Câu 1

a.stt :7
G1=tf([1 8],1)

G1 =

s+8

Continuous-time transfer function.

>> G5=G1, G4=G5, G3=G4, G2=G3

G5 =

s+8

Continuous-time transfer function.

G4 =

s+8

Continuous-time transfer function.

G3 =

s+8

Continuous-time transfer function.

G2 =

s+8
H1=tf([0 1],[1 8])

H1 =

1
-----
s+8
G6=G2

G6 =

s+8

Continuous-time transfer function.

>> G7=parallel (G6,G3) % Hàm truyền song song G6,G3

G7 =

2 s + 16

Continuous-time transfer function.

>> G8=G7*G4

G8 =

2 s^2 + 32 s + 128

Continuous-time transfer function.

>> G9=feedback (G8,H1)

G9 =

2 s^3 + 48 s^2 + 384 s + 1024

-----------------------------
2 s^2 + 33 s + 136

Continuous-time transfer function.

>> G10=parallel (G5,G1)

G10 =

2 s + 16

Continuous-time transfer function.

>> G11=G2*G9*G10

G11 =

4 s^5 + 160 s^4 + 2560 s^3 + 20480 s^2 + 81920 s

+ 131072

------------------------------------------------------

2 s^2 + 33 s + 136

Continuous-time transfer function.

>> Gtd=feedback (G11,1)

Gtd =
 4 s^5 + 160 s^4 + 2560 s^3 + 20480 s^2 + 81920 s

+ 131072

------------------------------------------------------

4 s^5 + 160 s^4 + 2560 s^3 + 20482 s^2 + 81953 s

+ 131208

Continuous-time transfer function.

>>
Gs =

s^5 + 40 s^4 + 640 s^3 + 5120 s^2 + 2.048e04 s

+ 3.277e04

------------------------------------------------------

s^5 + 40 s^4 + 640 s^3 + 5121 s^2 + 2.049e04 s

+ 3.28e04
Continuous-time transfer function.
b.
G1=tf([0 1],[1 0 0])

G1 =

1
---
s^2

Continuous-time transfer function.

>> G2=tf([0 50],[1 1])

G2 =

50
-----
s+1

Continuous-time transfer function.

>> G3=tf([1 0],1)

G3 =

Continuous-time transfer function.

>> G4=tf([0 2],1)

G4 =

Static gain.

>> G5=tf([0 2],[1 0])

G5 =

2
-
s

Continuous-time transfer function.

>> G25=feedback (G2,G5)

G25 =

50 s
-------------
s^2 + s + 100

Continuous-time transfer function.

>> G34=parallel(G3,-G4)

G34 =

s-2

Continuous-time transfer function.

>> Gtd=G1*G25*G34

Gtd =

50 s^2 - 100 s
-------------------
s^4 + s^3 + 100 s^2

Continuous-time transfer function.

>> Ght2=feedback(Gnt2,1) % Hàm truyền hồi tiếp âm
Ght2 =

50 s^2 - 100 s
---------------------------
s^4 + s^3 + 150 s^2 + 100 s

Continuous-time transfer function.

>> Gtg=minreal(Ght2) % Hàm truyền tối giản

Gtg =

50 s - 100
-----------------------
s^3 + s^2 + 150 s + 100

Continuous-time transfer function.

Bài 2
>> Gs=tf([0 8],[1 4 25])

Gs =

8
--------------
s^2 + 4 s + 25
Continuous-time transfer function.
>> bode (Gs, 0.1:100)
grid on

Hệ thông không có tần số cắt biên và tần số cắt pha nên suy ra không có độ dữ trữ
biên và độ dữ trữ pha
Bài 3
a)
 Kgh=40.7
B) ωn=3.51
 Kgh=4.29
c)hệ số tắt là 0.781
 Kgh=1.91
d) độ vọt lố POT=20.2%
 Kgh=7.56
Bài 4

Vẽ QDNS của hệ thống trong các trường hợp sau, cho biết hệ thống có ổn định
không? Tại sao?
a. H(s)= ’STT+1’ (all)
1
b. c . H ( s ) = s+11 ( STT :tận cùng=5 ,6 ,7)

a.
>> G=tf([1 1.5],conv([1 1 0],[1 10]))
G=

s + 1.5
-------------------
s^3 + 11 s^2 + 10 s

Continuous-time transfer function.

>> H=tf(8,1)

H=

Static gain.

>> G1=feedback(G,H) % Hàm truyền hồi tiếp âm của G,H

G1 =

s + 1.5
------------------------
s^3 + 11 s^2 + 18 s + 12
Continuous-time transfer function.

>> rlocus(G1)
>> grid on

Hệ thống trên ổn định. Vì không có cực hay zero nào ở bên phải mặt phẳng
phức

b.
>> G=tf([1 1.5],conv([1 1 0],[1 10]))

G=

s + 1.5
-------------------
s^3 + 11 s^2 + 10 s
Continuous-time transfer function.

>> H=tf(1,[1 12])

H=

1
------
s + 12

Continuous-time transfer function.

>> G1=feedback(G,H) % Hàm truyền hồi tiếp âm của G và H

G1 =

s^2 + 13.5 s + 18
------------------------------------
s^4 + 23 s^3 + 142 s^2 + 121 s + 1.5

Continuous-time transfer function.

>> rlocus(G1)
>> grid on
 Hệ thống trên ổn định. Vì không có cực hay zero nào ở bên phải mặt
phẳng phức
Bài 5
T=180s
L=15
K=107 T=180s L=15

=0,1345

= 0,004485

= 1.0185
bài 6

a)Thiết kế bộ hiệu chỉnh (sớm pha) để hệ thống có POT =25% và txl = 4 sec. Biết:
Giải:
>> G=tf(100,[1 5 0])

G=

100
---------
s^2 + 5 s

Continuous-time transfer function.

>> H=tf(1,1)

H=

Static gain.

>> sisotool
Vậy hàm truyền của bộ hiệu chỉnh là:C ¿ . Lưu hình trên phục vụ viết báo.
b) POT và thời gian xác lập trước hiệu chỉnh :

POT = 24.8%
Thời gian xác lập trước = 1.36

POT và thời gian xác lập sau hiệu chỉnh:

POT=36.5%
Thời gian xác lập sau = 1.95

Hệ thống vừa thiết kế sang mô hình SIMULINK để mô phỏng.

Đặt lại giá trị hàm step:

Khai báo lại hàm C trong Command window:

>> C=tf([0.35094 0.1789794],[1 0.62])

C=
 0.3509 s + 0.179
----------------
s + 0.62

Continuous-time transfer function.