DKTD

Faculty of Mechanical Engineer
Vo Nhu Thanh, Ph.D, Senior lecturer
Môn học:
KỸ THUẬT ĐIỀU
KHIỂN TỰ ĐỘNG
Võ như Thành – Bộ môn Cơ điện tử
Email : vnthanh@dut.udn.vn
Mobile: 0903532083
1
Giới thiệu
Nội dung môn học
Chương 0: Tổng quan về điều khiển tự động và giới thiệu phần mềm Matlab
Chương 1: Mô tả hệ điều khiển tự động
Chương 2: Đặc Hnh của hệ thống điều khiển tự động
Chương 3: Thiết kế các bộ hiệu chỉnh sớm trễ pha
Chương 4: Thiết lập hàm truyền đạt của một số hệ thống cơ điện tử phổ biến
Chương 5: Phân Hch đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển tự động
Chương 6: Thiết kế hệ thống điều khiển
Chương 7: Giới thiệu hệ thống điều khiển rời rạc và bộ PID số
Báo cáo và bài tập: Sử dụng Matlab để làm demo và báo cáo
2
Giới thiệu môn học
Tài liệu tham khảo
- Sách, giáo trình, bài giảng chính:7

1 Võ Như Thành: Bài giảng môn học Kỹ thuật điều khiển tự
động
2 Trần Xuân Tùy, Phạm Đắp: Kỹ thuật điều khiển tự động
trong lĩnh vực cơ khí.
- Tài liệu tham khảo:
3 Hoàng Minh Sơn: Cơ sở hệ thống điều khiển quá trình
4 Bùi quốc Khánh: Quá trình điều khiển.
5 Lâm Tăng Đức: Giáo trình lý thuyết điều khiển tự động.
6 Katsuhito Ogata: Modern Control Engineering.
7 Balas.G, Doyle. J.C: Analysis and Synthesis Toolbox.
MatLab User’s Guide.
3
Giới thiệu các kiến thức cơ bản

của môn học điều khiển tự động
4
Nội dung Vo Nhu Thanh, Ph.D, Senior lecturer
•  Các khái niệm cơ bản về điều khiển tự động

- Điều khiển là tập hợp tất cả các tác động có mục đích nhằm điều khiển
một quá trình này hay quá trình kia theo một quy luật hay một chương
trình cho trước.
-  Điều khiển học là một bộ môn khoa học nghiên cứu nguyên tắc xây dựng
các hệ điều khiển.
-  Quá trình điều khiển hoặc điều chỉnh được thực hiện mà không có sự
tham gia trực tiếp của con người, thì chúng ta gọi đó là quá trình điều
khiển và điều chỉnh tự động
5
6
Vì sao phải tiến hành điều khiển tự động?. Từ thực tế cho thấy rõ ràng rằng
quá trình điều khiển cần thiết phải đạt các tiêu chí:
- Đáp ứng của hệ thống cần thỏa mãn đúng yêu cầu.
- Mong muốn tăng độ chính xác trong điều khiển.
- Xác định và loại bỏ các yếu tố bất định (nhiễu, va chạm … )
- Đáp ứng yêu cầu tăng năng suất của quá trình.
7
Ví dụ: thang máy thiết kế với độ chính Sự thoải mái của hành khách và sự kiên nhẫn
xác và tốc độ hợp lý để tạo sự thoải mái của hành khách phụ thuộc vào đáp ứng quá
cho hành khách. Đáp ứng của thang máy độ .Nếu phản ứng này quá nhanh, hành khách
thể hiện ở đường cong trong hình. sẽ không thoải mái; nếu quá chậm, hành khách
Có 2 quá trình của đáp ứng mất kiên nhẫn.
(1) đáp ứng quá độ
(2)  thái ổn định
8
Các thành phần cơ bản
9
-  Thiết bị điều khiển C (Controller device): ký hiệu bằng khối C, là tập hợp các
phần tử của hệ thống nhằm mục đích tiếp nhận các biểu hiện bất thường của quá trình để
xử lý và tạo ra tín hiệu điều khiển thích hợp tác động lên đối tượng điều khiển.
-  Đối tượng điều khiển (Object device): ký hiệu bằng khối O, là thành phần vật lý tồn tại
khách quan có tín hiệu ra là đại lượng cần điều chỉnh và nhiệm vụ của hệ thống cần phải
tác động lên đầu vào của O một tín hiệu điều khiển sao cho đại lượng cần điều chỉnh đạt
được giá trị mong muốn..
-  Thiết bị đo lường (Measuring device): ký hiệu bằng khối M, là các thành phần
vật lý có nhiệm vụ xác định giá trị đại lượng cần điều chỉnh để làm cơ sở so sánhvới giá
trị mong muốn tạo ra các biểu hiện bất thường để cung cấp cho thiết bị điều khiển xử lý.
10
-  Ngoài ra còn có các giá trị sau

Mục tiêu điều khiển: là giá trị mong muốn thường được gọi
là đại lượng vào hay tín hiệu vào, dùng chữ x hoặc u để biểu
diễn.
Kết quả điều khiển: là đại lượng cần điều chỉnh thể hiện ở
đầu ra của đối tượng điều khiển O là kết quả thực tế, được
gọi là đại lượng ra hay tín hiệu ra, thường dùng chữ y hoặc c
để biểu diễn.
11
Lịch sử
Hy Lạp (300.B.C) – Đồng hồ nước
Hy Lạp (.B.C) – Đèn dầu tự động
Hà Lan (Thế kỷ 16) - Bộ điều chỉnh nhiệt độ
Watt’s Flyball Governor

(18th century)
12
Lịch sử
Phao điều chỉnh mực nước
Ấp trứng tự động của Cornelis Drebbel 13

Phân loại các hệ thống điều khiển tự động.

Hệ thống hở: tín hiệu ra và vào có tính chất độc lập với nhau:
Có đặc điểm là độ chính xác phụ thuộc vào khả năng điều
chỉnh và độ tin cậy của thiết bị; bị ảnh hưởng nhiều bởi các yếu
tố bên ngoài, tín hiệu ra chậm đáp ứng khi thay đổi tín hiệu
vào.
14
Hệ thống hở có các tính chất sau:

- Độ chính xác điều khiển phụ thuộc vào
khả năng điều chỉnh và độ tin cậy điều
chỉnh của thiết bị.
- Chịu ảnh hưởng lớn từ các yếu tố tác
động bên ngoài (nhiễu).
- Đáp ứng chậm (thời gian đáp ứng dài).
15
Hệ thống kín(hệ ĐK có phản hồi): Tín hiệu vào và ra phụ thuộc

vào nhau có đặc điểm có độ chính xác cao, tốc độ đáp ứng nhanh,
giảm tính phi tuyến và nhiễu, có khuynh hướng dao động do ảnh
hưởng của tín hiệu phản hồi.
16
Hệ thống kín có các đặc điểm sau:

- Độ chính xác điều khiển cao.
- Giảm tác động và ảnh hưởng của nhiễu.
- Tốc độ đáp ứng nhanh.
- Tăng được bề rộng dãi tần có đáp ứng
tốt.
- Có khuynh hướng tạo ra bộ dao động do
quán tính của sự so sánh tín hiệu.
17
Chú ý, trong các hệ thống mà cả hai

bộ chuyển đổi đầu vào và đầu ra
đều có mức tăng đơn nhất (nghĩa là
bộ chuyển đổi khuếch đại đầu vào
của nó bằng 1) => giá trị tín hiệu
kích hoạt bằng giá trị chênh lệch
thực tế giữa đầu vào và đầu ra.
18
Ví dụ về điều khiển
Hệ thống điều khiển tốc độ dao động

của một hệ thống
19
Ví dụ điều khiển xe tự động
(a) Hệ thống điều khiển lái ô tô.

(b) Hệ thống lái xe sử dụng sự khác
biệt giữa hướng đi thực tế và hướng đi
mong muốn để tạo ra sự điều chỉnh có
kiểm soát của tay lái.
(c) Phản ứng hướng di chuyển điển
hình.
20
21
22
Máy CNC gia công tự động
23
Hệ thống điều khiển turbin tự động

24
25
26
27
28
Tương lai của lĩnh vực ĐKTĐ

29
Mục tiêu phân tích và thiết kế
•  Phân tích là quá trình xác định hiệu suất của hệ thống.
Đánh giá phản ứng nhất thời và lỗi trạng thái ổn định để
xác định xem chúng có đáp ứng các thông số kỹ thuật
mong muốn hay không. Thiết kế là quá trình mà hiệu
năng của hệ thống được tạo ra hoặc thay đổi.
Ví dụ: nếu phân tích phản ứng nhất thời của hệ thống
và lỗi trạng thái ổn định được phân tích và thấy không
đáp ứng các thông số kỹ thuật, thì chúng ta thay đổi
các tham số hoặc thêm các thành phần bổ sung để
30
Mục tiêu phân tích và thiết kế
•  Một hệ thống điều khiển là động: Nó đáp ứng đầu vào

bằng cách trải qua phản hồi nhất thời trước khi đạt được
phản hồi ở trạng thái ổn định thường giống với đầu vào.
•  Ba mục tiêu chính của phân tích và thiết kế hệ
thống:
•  Tạo ra phản ứng nhất thời mong muốn,
•  Giảm lỗi trạng thái ổn định và đạt được sự ổn định
•  Chi phí và độ nhạy của hiệu suất hệ thống đối với
các thay đổi trong các tham số.
31
Ví dụ thiết kế bộ chia áp
32
Ví dụ thiết kế cân bằng máy bay
33
Ví dụ thiết kế bộ điều khiển tàu điện
34
Ví dụ thiết kế bộ điều khiển tốc độ quay
35
Ví dụ thiết kế điều khiển tốc

độ có phán hồi
36
Ví dụ về điều chỉnh thu nhập đầu người
37
Ví dụ về hệ thống hô hấp sinh vật
38
Cơ chế điều khiển tự động sinh học – cân bằng insulin
39
Điều khiển đầu đọc ổ HHD
40
Điều khiển đầu đọc ổ HHD
41
Điều khiển động cơ Hybrid
42
Điều khiển quạt điện gió
43
44
Phân loại hệ thống điều khiển
45
Phân loại hệ thống ĐKTĐ theo các cách khác
46
Phân loại hệ thống ĐKTĐ theo các cách khác
47
48
49
50 50
51
52
53 53
54
55
56
57
58
Các phần mềm hỗ trợ
1.  Matlab (Simulink) – được dùng nhiều nhất
2.  Labview
3.  Python – đang được ưa chuộng hiện nay
59
Tóm Lại
Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển tập
trung vào ba mục tiêu chính:
1. Tạo ra đáp ứng quá độ mong muốn

2. Giảm lỗi ở trạng thái ổn định
3. Đạt được sự ổn định
60
Thiết kế của một hệ thống điều khiển tuân theo các bước sau:
Bước 1 Xác định hệ thống vật lý và thông số kỹ thuật từ các yêu
cầu.
Bước 2 Vẽ sơ đồ khối chức năng.
Bước 3 Trình bày hệ thống vật lý dưới dạng sơ đồ.
Bước 4 Sử dụng sơ đồ để thu được mô hình toán học-> biểu diễn
sơ đồ khối.
Bước 5 Thu gọn sơ đồ khối.
Bước 6 Phân tích và thiết kế hệ thống để đáp ứng các yêu cầu và
thông số kỹ thuật cụ thể bao gồm tính ổn định, đáp ứng nhất thời
và hiệu suất ổn định.
61
Câu hỏi ôn tập chương 1:

1. Kể tên 3 ứng dụng cho các hệ thống điều khiển phản hồi.
2. Kể tên 3 lý do để sử dụng hệ thống kiểm soát phản hồi và ít
nhất một lý do không sử dụng chúng.
3. Cho 3 ví dụ về các hệ thống vòng lặp mở.
4. Về mặt chức năng, các hệ thống vòng kín khác với các hệ
thống vòng hở như thế nào?
5. Nêu 1 điều kiện theo đó tín hiệu lỗi của hệ thống điều khiển
phản hồi sẽ không khác biệt giữa tín hiệu đầu vào và đầu ra.
6. Sự thoải mái và sự kiên nhẫn trong ví dụ thang máy phụ
thuộc vào giai đoạn nào của đáp ứng hệ thống.
62
Câu hỏi ôn tập chương 1:
7. Kể tên 2 ưu điểm của việc có máy tính trong vòng lặp.

8. Kể tên 3 tiêu chí thiết kế chính cho các hệ thống điều khiển.
9. Người ta quan tâm đến yếu tố nào của quá trình xác lập .
10. Về mặt vật lý, điều gì xảy ra nếu một hệ thống không ổn định?
11. Sự không ổn định là do phần nào của hệ thống?
12. Mô tả một nhiệm vụ phân tích hệ thống điều khiển điển hình.
13. Mô tả một nhiệm vụ thiết kế hệ thống điều khiển điển hình.
14. Điều chỉnh mức tăng hệ số phản hồi có thể gây ra thay đổi trong
đáp ứng quá độ. Đúng hay sai?
15. Kể tên ba cách tiếp cận mô hình toán học của các hệ thống điều
khiển?
63
KỸ THUẬT
ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
CHƯƠNG 2
Mobile: 0903532083
1
Chương 2
• Mối quan hệ giữa các đại lượng biến động trong hệ thống vật lý sẽ được
miêu tả bằng các phương trình vi phân.
• Nếu mọi số hạng trong phương trình vi phân đều là luỹ thừa bậc 1 đối với các
biến phụ thuộc và đạo hàm của chúng thì đó là phương trình vi phân tuyến
tính.
• Trường hợp nếu có bất kỳ một số hạng nào lũy thừa khác 1 hoặc là tích,
hoặc là siêu việt đối với các biến phụ thuộc và đạo hàm của chúng thì đó là
phương trình vi phân phi tuyến.
2
Chương 2
• Ví dụ 1:
3 3
Chương 2
• Ví dụ 1:
4
Chương 2
• Ví dụ 2:
5
Chương 2
• Tổng quát:
6 6
Chương 2
Dạng tổng quát phương trình vi phân
• Tổng quát:
7 7
8
Để giải quyết bài toán của phương trình vi phân ta thường sử dụng biến đổi Laplace
• Biến đổi Laplace:

Là công cụ toán học trung gian để đơn giản hoá việc tính
toán. Trong hệ thống liên tục người ta sử dụng phép biến
đổi Laplace để biến đổi từ miền thời gian sang miền tần số
phức. Từ đó các phương trình vi phân sẽ chuyển đổi thành
phương trình đại số thông thường.
9
10
11
12 12
13
14 14
15 15
16 16
17
18
19
20
21
22
Chia đa thức
Dựa vào bảng
khai triển thành phần thức đơn giản
23
Chia đa thức
Dựa vào bảng
khai triển thành phần thức đơn giản

Trường hợp 1. Nghiệm của mẫu số của F(s) là nghiệm thực và phân biệt
Trường hợp 2. Nghiệm của mẫu số của F(s) là nghiệm thực và lặp lại (trùng
nhau)
Trường hợp 3. Nghiệm của mẫu số của F(s) là nghiệm phức (ảo)
24
Nhân 2 vế cho (s+1)
Cho s=-1 => K1= 2 ; tương tự nhân 2 vế cho (s+2) sau đó cho s=-2 => K2=-2
Dựa vào bảng Laplace ta có kết quả như sau:
25
Công thức tổng quát tìm hệ số cho trường hợp này như sau:
26
Ví dụ:
27
nhau)
Nhân 2 vế cho (s+1) sau đó cho s=-1 => K1= 2
Sau đó nhân 2 vế cho (s+2)^2; cho s=-2 => K2=-2
Lấy đạo hàm theo s

cho s=-2 => K3=-2
Dựa vào bảng Laplace ta có kết quả như sau:
28
nhau)
Công thức tổng quát tìm hệ số cho trường hợp này như sau:
- Làm tương tự như trường hợp 1
- Nhân hệ số trùng nhau n lần
- Sau đó lấy đạo hàm lần lượt tìm được các hệ số
29
Ví dụ:
Nhân 2 vế cho (s) sau đó cho s=0 => K1= 3/5 => giống trường hợp 1
Nhân 2 vế cho (s)(s^2+2s+5) sau đó thế K1= 3/5
Sử dụng công thức
30
Sử dụng công thức
Áp dụng công thức trên ta có
31
32
Ví dụ: tìm hàm truyền của hệ :
33 33
HẾT PHẦN 1
34
KỸ THUẬT
CHƯƠNG 2
Mobile: 0903532083
1
CÁC HỆ CƠ BẢN
2
Hệ Điện
• Các công thức tổng quát
3
• Tìm hàm truyền Vc(s) của hệ trên, với ngõ vào là V(s)
Liên hệ dòng và điện áp
=>
Liên hệ điện tích và điện áp
=>
4
• Thay vào công thức ta có

=>
• Biến đổi Laplace
=> =>
5
• Từ đó, rút ra công thức Laplace
=>
6
• Tìm hàm truyền Vc(s) của hệ trên, với ngõ vào là V(s)
• Giải lại bài này dùng công thức Laplace ( bài tập)
7
• Tìm hàm truyền I2(s)/V(s) của hệ dưới đây
8
=>
9
Hệ Điện
=>
10
• Tìm hàm truyền Vc(s)/V(s) của hệ dưới đây
11
Sử dụng định lý tổng dòng điện tại các nút bằng

0 (dòng vào = dòng ra)
=>
12
Sử dụng định lý tổng dòng điện tại các nút bằng

0 (dòng vào = dòng ra)
=>
13
Ví dụ: Thảo luận giải trên lớp, tìm hàm truyền
14
Trả lời:
15
Hệ Cơ Khí
16
• Tìm hàm truyền X(s)/F(s)

- Phân tích các lực thành
• Áp dụng định luật Newton

17
• Tìm hàm truyền X(s)/F(s)

- Lấy Laplace (đk đầu =0)
=>
• Hàm truyền cần tìm là
18
• Tìm hàm truyền X2(s)/F(s)
19
Phân tích các lực thành
20
Hệ phương trình Lalace
Giải phương trình dùng Cramer rules
=>
Với
21
22

- Tự làm
• Đáp số:
23
Hệ Cơ khí - Xoay
24
HỆ CƠ KHÍ - XOAY
• Tìm hàm truyền θ2(s)/T(s)
25
a. Mô-men xoắn trên J1 chỉ do

chuyển động của J1;
b. mô-men xoắn trên J1 chỉ do
c. Tổng sơ đồ cho J1
26
a. Mô-men xoắn trên J2 chỉ do

b. mô-men xoắn trên J21 chỉ do
c. Tổng sơ đồ cho J2
27
Hệ phương trình Laplace
Giải phương trình dùng Cramer rules
=>
28

• Làm nhóm
29

• Đáp án
30
HỆ CƠ KHÍ – BÁNH RĂNG,

CÁC BỘ TRUYỀN ĐỘNG
• Hàm truyền
31
Hàm truyền theo θ2(s)
Hàm truyền theo θ1(s)
32
•Mô-men xoắn động cơ.

•Mô-men xoắn không đổi.
ĐỘNG CƠ ĐIỆN •Dòng phần ứng.
•Điện áp đầu vào.
•Điện trở phần ứng.
•Điện cảm phần ứng.
•Lực điện phản hồi (EMF).
•EMF không đổi.
•Vận tốc góc của rôto.
•Tải mô-men xoắn.
•Đo quán tính quay của động cơ mang.
•Phân số không đổi.
33
Có dạng bậc 2
=>
34
Tìm hàm truyền
35
Động cơ có quán tính Ja và giảm xóc Da

phần ứng dẫn động bao gồm một tải quán tính JL và
giảm xóc DL.
JL và DL có thể được coi như như một số quán tính
tương đương và giảm xóc tương ứng được thêm vào Ja
và Da.
Do đó, quán tính tổng tương đương, Jm và giảm xóc
tương đương, Dm, tại phần ứng là
36
Tìm hàm truyền

Quan hệ momen xoắn và tốc độ khi điện áp 100V là :
Đáp số: (tự giải)
37
QUAN HỆ GIỮA HỆ CƠ – ĐIỆN
38
QUAN HỆ GIỮA HỆ CƠ – ĐIỆN
39
HẾT PHẦN 2
40
KỸ THUẬT
CHƯƠNG 2
Mobile: 0903532083
1
Chương 2
Bài tập giải phương trình vi phân

2. Cho điều kiện ban đầu khác 0
1. Cho điều kiện ban đầu = 0 Tìm x(t)
Tìm x(t)
Tìm x(t)
2
Chương 2
Bài tập giải phương trình Laplace

4. Tìm hàm truyền cho phương trình
3. Cho hàm truyền Laplace
vi phân sau G= Y(s)/X(s) và các
Tìm phương trình vi phân
phương trình vi phân ở bài tập 2
3
Các em làm bài – soạn trong word hoặc

powerpoint
Và nộp bài lại trên lms system
4
KỸ THUẬT
CHƯƠNG 2
Mobile: 0903532083
1
Bài cũ trong slide

• Đáp số:
2
Bài 1:
Ma sát = 0.1
3
Bài 2:
• Tìm hàm truyền Vo(s)/Vi(s)
• Đáp số:
4
Bài 3:
• Tìm hàm truyền VL(s)/V(s)
• Đáp số:
5
Bài 4:
• Tìm hệ phương trình miêu tả

quan hệ giữa x1,x2,x3 và f
• Đáp số:
6
Bài 5:
• Tìm hàm truyền
• Cho biết N1=400,N2=600,

J1=1,J2=2, De1=1, D2=2,
K2=2.
7
Bài 5:
• Tìm hàm truyền
• Cho biết N1=400,N2=600,

J1=1,J2=2, De1=1, D2=2,
K2=2.
8
Các em làm bài – soạn trong word hoặc

powerpoint
Và nộp bài lại trên lms system

(sẽ có thông báo cụ thể lịch nộp bài sau)
9
KỸ THUẬT
CHƯƠNG 2
Mobile: 0903532083
1
BIẾN ĐỔI SƠ ĐỒ KHỐI
2
3Automatic Control by Meiling CHEN
3
4Automatic Control by Meiling CHEN
Điểm tán
Khối Điểm tụ
4
5Automatic Control by Meiling CHEN Automatic control
Các quy tắc biến đổi

a) khối nối tiếp, b) khối song song
5
6
(c) Automatic control
Các quy tắc biến đổi

Khối phản hồi
Y ( s)  G( s) E ( s)
E ( s)  R( s)  H ( s)Y ( s)
Y ( s)  G ( s)[ R( s)  H ( s)Y ( s)]  G ( s) R( s)  G ( s) H ( s)Y ( s)
Y ( s) G ( s)
T ( s)  
R( s) 1  G ( s) H ( s) 6
7 Automatic control
Khối gain =1 (unity)
Đổi dấu tín hiệu vào
Di chuyển trước 1 khối
Di chuyển sau 1 khối 7

8 Automatic control
Nhập 2 điểm tổng
Nhập 2 điểm tán
Di chuyển trước điểm tụ
Di chuyển sau điểm tụ
8
9
sau
A  A B A B C A  AC AC  B
 
   
B C C B
Đảo vị trí điểm tụ
C
 A  A B A B C
A  A B C

  
B B C
Tách vị trí điểm tụ
9
10
B
A A AG  B
AG G G
A AG  B 
G  
 1
B G
B
Di chuyển điểm tụ qua trái 1 khối
A A B ( A  B)G ( A  B)G
G A
 G 
 
B B G
Di chuyển điểm tụ qua phải 1 khối

10
11
A AG AG
G A
G
AG AG
G
Di chuyển điểm tán qua trái 1 khối

AG A AG
A G
G
A 1 A
G
Di chuyển điểm tán qua phải 1 khối
11
12
13
14 Automatic control
Ví dụ
14
Tiêp theo
15
16
17
18
19
Sơ đồ khối -> graph tín hiệu
20
Các dạng biểu diễn Graph tín hiệu
21
Các quy tắc biến đổi Graph
22
Các quy tắc biến đổi Graph (tt)
23
24
25
26
Bài tập graph 1
Y (s)
Tìm
R( s)
27
28
Bài tập graph 2
y5
Tìm
y3
d
c f
y1 y2 a y3 e g y5
1 b 1
j
i
h
28

Rút gọn sơ đồ khối sau:
1.

2.

3.

4.

5.
Chú ý khi rút gọn sơ đồ khối có nhiều tín hiệu ra vào ta sử dụng nguyên lý chất
chồng đại số: 1 tín hiệu khác 0 và các tín hiệu khác bằng 0 … làm lần lượt cho tất cả
các tín hiệu vào (xem trong ví dụ trong tập bài giảng đã gửi)

Đáp án bài tập sơ đồ khối :
1.
2.
3.
4.
5.
Matlab & Simulink
cho điều khiển tự động
Vo Nhu Thanh
1 do not copy without author agreement
Mục lục
1. Giới thiệu phần mềm MatLab
2. Tổng quan về Matlab
3. Các phép toán cơ bản
4. Các hàm toán
5. Một số lệnh cơ bản hay dùng
6. Vector và ma trận
7. Một số phép tính đại số
8. Một số lệnh đồ họa
9. Symbolic tool box
10. M-file & function
11. Hàm truyền và các thông số cơ bản
12. Simulink tool boxes
13. Bộ điều khiển PID
Phần mềm Matlab
 Matlab là một phần mềm tính toán số và lập trình, được
thiết kế bởi công ty MathWorks.
 Matlab cho phép tính toán số với ma trận, vẽ đồ thị hàm
số hay biểu đồ thông tin, thực hiện thuật toán…
 MatLab có thể tạo các giao diện người dùng và liên kết
với những chương trình máy tính viết trên nhiều ngôn ngữ
lập trình khác nhau.

Phần mềm MatLab
 Matlab là viết tắt từ "MATrix LABoratory", được Cleve Moler phát
minh vào cuối thập niên 1970, tại Đại học New Mexico.
 MATLAB, nguyên sơ được viết bởi ngôn ngữ Fortran,
 Năm 1983 MATLAB được viết bằng ngôn ngữ C và nó được xây
dựng thêm các thư viện phục vụ cho thiết kế hệ thống điều khiển, hệ
thống hộp công cụ (tool box). MATLAB trở thành mô hình ngôn ngữ
lập trình trên cơ sở ma trận (matrix-based programming language).
 năm 1984 - công ty The MathWorks ra đời
 Năm 1990 Simulink 1.0 được phát hành gói chung với MATLAB.
 Năm 1992 MATLAB 4 thêm vào hỗ trợ 3-D đồ họa màu.
 Năm 1993 MATLAB cho MS Windows ra đời. Đồng thời công ty
này có trang web là www.mathworks.com
 Năm 2008, phiên bản 7.7 được phát hành với cải thiện Simulink.
 Năm 2009 cho ra đời 2 phiên bản 7.8 (R2009a) và 7.9 (R2009b).
 Năm 2010 phiên bản 7.10 (R2010a) cũng đã được phát hành.

Tổng quan về Matlab
 Yêu cầu cài đặt phần mềm Matlab 2008 trở lên. Tốt nhất
là cài đặt phần mềm mới nhất có thể
 Khởi động bằng cách nhấn vào biểu tượng Matlab
 Thoát ra có thể bằng
 Ctrl+Q
 Vào File->exit
 Click vào dấu chéo góc màn hình
 >> quit
 Thực hiện 1 lệnh bằng cách gõ enter

 Giao diện chuẩn của Matlab gồm các cửa sổ
 Current directory
 Command window
 Workspace
 Command History
 Các phím đặc biệt
 Enter % thực hiện lệnh
 Esc % xóa dòng lệnh
 Các nút mũi tên lên xuống % gọi lệnh trước và sau
 Home, End % về đầu hay cuối dòng


 Các biến (variables)
 Có thể sử dụng các ký tự a-z (A-Z) và số 0-9 cùng dấu gạch
dưới _ để khai các biến nhưng phải bắt đầu bằng ký tự.
 Nếu khai biến không đúng sẽ hiện dòng chữ
Error: Unexpected MATLAB expression.
 Matlab phân biệt chữ in thường và in hoa
 Ví dụ: Biến a khác với A
 Các kiểu dữ liệu MatLab có đầy đủ các kiểu dữ liệu đơn

giản như: số nguyên, số thực, kí tự, logic ( boolean)

 Workspace
 Tất cả các biến trong quá trình làm việc sẽ được tạo ra ở trong
workspace cho đến khi bị xóa.
 Lệnh who hoặc là whos – để xem các biến trong workspace.
 Lệnh clear xóa các biến
 Ví dụ: g = 9.8; % acceleration due to gravity
avo = 6.023e23; % Avogadro’s number
e = exp(1); % base of natural log
pi_4=pi/4;
log10e = log10( e );
bar_to_kP = 101.325; % atmospheres to kilo Pascals

Các phép tính cơ bản trong matlab
 +,-,*,/,\,^,=
 i,j toán tử ảo
 Inf vô cùng
 Nan not a number
 pi hằng số pi
 Chú ý matlab sử dụng case sensitive pi khác Pi, pI, PI

 Ví dụ
 a=1,b=2 >> 1/0
>> sin(pi/2)
>> a+b
ans = ans =
ans =
Inf 1
3
>> ans*4 >> inf/ans
ans = ans =
12
NaN

 Format hiển thị: cấu trúc >> format ******
 Short (mặc định) = 4 chữ số thập phân
 Long=15 chữ số thập phân
 Bank = 2 chữ số thập phân
 Rat = phân số

Các hàm toán trong matlab
 Hàm built-in (có sẵn trong matlab)
 Sqrt(), exp() , log(), log10(), abs(), sign(), real(), imag(), round(), ceil(),
floor() % sử dụng cho biến hay số
 Sum(),min(),max(),mean() % sử dụng cho vector hay matrix
 Hàm lượng giác:
 Sin(),asin(),cos(),acos(),tang(),atang() % tính theo radian
 Chú ý: khi đặt dấu ; ở cuối câu lệnh để khỏi hiện thị kết quả lên màn hình
 Hàm do người sử dụng viết (bằng M-file)

Các hàm toán trong matlab
 Ví dụ:
clc
clear
a=1
sqrt(a)
exp(a)
log(a)
abs(a)
a=-5
sign(a)
round(a)
a=0.64
round(a)
ceil(a)
floor(a)

Một số lệnh cơ bản hay dùng
 ans cho kết quả phép tính gần nhất
 clc xóa màn hình
 clear xóa các giá trị trong bộ nhớ
 clear name, clear name1 name2 name3, clear functions, clear
variables, clear all
 delete xóa tập tin và đồ họa
 Help hiển thị hướng dẫn
 load nạp file
 Who,whos hiển thị thông tin trong bộ nhớ
 % chú thích
 Size() cỡ ma trận
 Length() chiều dài vector
 Norm() độ lớn vector

Vector và ma trận
 Khai báo
A=[a b c d] hoặc [a,b,c,d] vector hàng
B=[a;b;c;d] vector cột
C=[start:increase:end] tạo chuỗi
D=[a b; c d] tạo ma trận 2x2
A’ đảo hàng <-> cột
ones(line, column) ma trận 1
zeros(line, column) ma trận 0
rand(line, column) ma trận ngẫu nhiên
diag(v), diag(v,a) tạo ma trận với đường
chéo là vector v
eye(n), eye(n,m) ma trận đơn vị
linspace(a,b,n) tạo vector tuyến tính
giá trị từ a->b, n phần tử
magic(n) tạo ma trận vuông n có
tổng các hàng = nhau
Ví dụ
Mat=[1,2,3;3,4,5] -> tạo ma trận 2x3

size(Mat) -> hiện 2x3
Vek=[11 22] -> tạo vector hàng
matnew=[Mat,Vek'] -> tạo ma trận 2x4
NewMatrix=[Mat,Mat] -> tạo ma trận 2x6
matnew(:,2)=[] -> xóa cột 2
= ma trận 2x3
det(matnew) -> tính định thức
= không tính được
matnew(:,1)=[] -> tạo ma trận vuông
det(matnew) -> tính đinh thức = OK
inv(matnew) -> ma trận nghịch

 Các phép toán
+,-,*,/ cộng, trừ, nhân, chia hằng số hoặc 2 ma
trận có số hàng = số cột
.+,.-,.* , ./ , .^ cộng, trừ, nhân, chia, mũ ma
trận cùng kích thước
() phép toán ưu tiên
A(i,j) giá trị tại vị trí i,j của ma trận A
A(:,j) vector cột j của ma trận A
A(i;:) vector hàng i của ma trận A
>,<,>=,<=,== các phép so sánh
 Các lênh
All,any kiểm tra có giá trị 0 trong ma trận
Det() tính định thức ma trận
Ivn() nghịch đảo ma trận
Rand() ma trận ngẫu nhiên giá trị phần tử từ 0-1
Eig() trị riêng của ma trận
Diff() vector sai phân
– Ví dụ Chú ý
Mat1=[1 2 3; 4 5 6]
X=A/B=A*Binv
Mat2=[1 2 ; 3 4 ; 5 6]
MatMul1=Mat1*Mat2 X=A\B=Ainv*B
Mat3=[3 3;4 4]
MatMul2=Mat3*Mat1
MatMul3=Mat1*Mat3 %lỗi
MatMul3=Mat3*Mat1
Mat4=[2 2;4 4]
MatMul4=Mat3.*Mat4
Mat5=[1 2 3; 4 5 6]
Mat6=[2 3 4; 4 5 6]
MatDev1= Mat5./Mat6

– Ví dụ Chú ý
a=[1 2 3] dot product
b=[2 4 6] dot(a,b)
x=norm(a)
⇒phi=acos(dot(a,b)/norm(a
y=norm(b)
)/norm(b)) = góc giữa 2
c=a-b
vectors
z=norm(c)
⇒Cross product
cross(a,b)
=>Poly
P=poly(a) % chuyển thành
hàm đại số với các nghiệm
là các giá trị của vector a
Một số phép tính đại số
 Các hàm
Conv nhân 2 đa thức
Deconv chia 2 đa thức
Roots() tìm nghiệm đa thức
Sort() xếp thứ tự tăng dần
Sum() tính tổng
Cumsum() cộng dồn
Cumprod() nhân dồn

Một số lệnh đồ họa
 Các hàm
Axes() đặt trục tọa độ
Axis() chia trục tọa độ
fplot() Vẽ đồ thị hàm số
Plot() Vẽ đồ thị
Subplot() đồ thị con
Grid tạo lưới grid
Bar() vẽ đồ thị cột
CLA xóa tất cả chừa lại trục
tọa độ
CLF chỉ xóa đồ thị
Figure tạo đồ thị mới
Hold vẽ thêm vào đọ thị đang vẽ
semylogx(), semylogy() vẽ đồ thị theo logarith
Polar() vẽ đồ thị tọa độ cực
Mesh(),meshc() vẽ đồ thị 3D
Title, xlabel, ylabel, zlabel đặt tên đồ thị và các trục

Một số lệnh đồ họa
– ví dụ:
t=[0:0.01:2]*pi
y=sin(t)
plot(t,y,'r.')
figure
y1=cos(t);
subplot(2,1,1);
plot(t,y,'r')
subplot(2,1,2);
plot(t,y1,'g')

Symbolic tool box
Syms
Cấu trúc: syms x y z a b c -> tạo biến x,y,z,a,b,c
Vi dụ: Tạo hàm fx va lấy đạo hàm và nguyên hàm
clear, syms a b c x;
f=x^5+a*x^3+b*x+c
f'=diff(f,x)
f1=diff(f,x)
f2=diff(f1,x) hoặc fxx=diff(f,x,2)
fi1=int(f,x)
fi1=int(f,x,0,1)
- giải phương trình
solve('a*x^2 + b*x + c')

Symbolic tool box
 Laplace va inverse laplace
 Laplace
syms t s
f = 1/sqrt(t);
laplace(f, t, s)
 Inverse laplace
syms a s t
F = 1/(s - a)^2;
ilaplace(F, t)

M-file & function
 File -> New -> m-File
 File -> set path để chọn folder làm việc

Ví dụ M-file & function
 Tính giá trị trung bình RMS của hàm sin:
function[URMS]= uRMS(T)
syms x P;
F=sin(x);
URMS=sqrt(int(1/P*F^2,x,0,P));
U_RMS_Value=subs(URMS,P,T)
 Vòng lặp aloop
function [aloop]=aloop(T,i)
for i=1:i
T=T+1
end

Thiết lập hàm truyền
 Lệnh TF
num=[1 2]
den=[1 2 3]
A=tf(num,den) -> tạo hàm truyền A

Biểu đồ Bode và nichole
 Lệnh TF
num=[1 2]
den=[1 2 3]
A=tf(num,den) % tạo hàm truyền A
bode(A) % hoặc bode(num,den)
grid
 Lệnh nichols
num=3*[1];
den=[poly([-1 -1 -1])];
nichols(num,den);
grid;

Root locus (quỹ đạo nghiệm số) và nyquist
 Lệnh rlocus và nyquist dùng để xét độ ổn định của
hàm truyền
 Lý thuyết:
 Hệ thống ổn định ở trạng thái hở sẻ ổn định ở trạng thái kín
nếu biểu đồ nyquist không bao điểm (-1+0i) trên mặt phẳng
phức
 Hệ thống không ổn định ở trạng thái hở sẻ ổn định ở trạng
thái kín nễu biểu đồ nyquist bao điểm (-1+0i) n lần ngược
chiều kim đồng hồ (n là số nghiệm của GH nằm bên phải
mặt phẳng phức)
 Hệ kín ổn định nếu các điểm cực nằm bên trái mặt phẳng
phức của biểu đồ root locus

Root locus (quỹ đạo nghiệm số) và nyquist
 Vi dụ
Num=[1 2]
Den=[1 2 2]
A=tf(num,den)
Rlocus(a)
Rlocus(a,2)
Nyquist(a)

Simulink tool boxes
 Gõ lệnh simulink trong command window hay click vao
biểu tượng icon simulink trên thanh tool bar

Simulink tool boxes
 Các khối hàm thường dùng có trong
“commonly used blocks”

Simulink tool boxes
 Ví dụ: thiết lập sơ đồ khối và mô phỏng hệ thống lò xo –
giảm xóc
Lò xo
Trọng khối
k
m
d
Giảm xóc
Ma sát = 0

Simulink tool boxes
 Ví dụ: thiết lập sơ đồ khối và mô phỏng hệ thống lò xo
– giảm xóc
k
m
d
k Xo
FS
m
d FD
Simulink tool boxes
– giảm xóc
FS = k ⋅ x
Các lực: FD = d ⋅ x
Fi = m ⋅ x
Phương trình: m ⋅ x + d ⋅ x + k ⋅ x = 0

Điều kiện đầu x(0) = x0 , x (0) = 0

Simulink tool boxes
– giảm xóc với Xo=10,X’o=0, d=0.1,m=1,k=1
x'' x' x
1 1
1
s s
1/mass Integrator Integrator 1 Scope
d
0.1

Simulink tool boxes
– giảm xóc
Sơ đồ trên tương đương
1
s2 +0.1s+1
Step Transfer Fcn Scope1

Simulink tool boxes
 Ví dụ: Mạch RLC
Mô hình toán : U=RI+L(di/dt)+1/C(∫Idt)
Biến đổi Laplace: U(s)=RI(s)+sLI(s)+I/(C.s)

⇒ Hàm truyền I(s)/U(s) = C.s/(LC.s2+RCs+1)
C.s
⇒ Mô hình simulink Step

L*C.s2 +R*C.s+1
Scope
Transfer Fcn
Scope1
Simulink tool boxes
 Ví dụ: động cơ 1 chiều
40 uM do not copy without author agreement

Simulink tool boxes
 Ví dụ: động cơ 1 chiều di
u M = R ⋅ i + L ⋅ + kG ⋅ ω
dt
M M − M L = J ⋅ ϕ
M M = kG ⋅ i, M L = b.ω
MM : Moment động cơ[Nm] kG : Hệ số sức phản điện động

ML : Moment tải[ Nm]
f : Ma sát[Nm] =0
J: Giá trị moment quán tính[kg m2]
ϕ : Gia tốc góc[rad/sec]

Simulink tool boxes
 Ví dụ: động cơ 1 chiều (tt)
Biến đổi laplace
(J.s^2+b.s).θ(s) = K.I(s) Pt1

(L.s+R).I(s)+K.s. θ(s) = u(s) Pt2
Thay I(s) từ pt1 vào pt2

Ta được
(L.s+R). (J.s^2+b.s).θ(s)/K +K.s. θ(s) = u(s)
=> hàm truyền G= θ’(s) /u(s) = K/((Js+b)(Ls+R)+K2)

Simulink tool boxes
 Ví dụ: động cơ 1 chiều (tt)
Mô hình simulink J=0.01,b=0.1,R=1,K=0.01,L=0.5
K
J*L.s2 +(J*R+L*b)s+(R*b+K^2)
Step Scope
Transfer Fcn
Scope1

PID controller
 Kp+Ki/s+Kd.s
Gain
1
1
s
Step Gain1 Integrator
1 du/dt
Gain2 Derivative

PID controller- lọc thông thấp cấp 1
 Trường hợp chỉ dung Kp
1
K
s+1
Step Gain Transfer Fcn
 Trường hợp chỉ dùng Ki
1 1
K
s s+1
Step Integrator Gain Transfer Fcn

 Kết hợp Kp,Ki
1 K
Ki
s s+1
Step Integrator Gain Transfer Fcn
Kp
Gain1
Kết quả:
Kp: ổn định, không bị nhảy quá, không chính xác, đáp ứng nhanh
Ki: ổn định, có thể bị nhảy quá, chính xác, đáp ứng chậm hơn
=> kết hợp cả 2 cho kết quả tốt hơn

K
1 PID 1
In1 T^2.s2 +2*T*ds+b Out1
PID Controller
G(s)

 Ban đầu chọn K=1,T=1,d=1,b=1

 Nếu thay đổi giá trị Ki,Kp,Kd
 Tại Kp=4,Ki=1,Kd=2 sẽ cho đáp ứng tốt nhất
K
PID
T^2.s2 +2*T*ds+b
Step PID Controller Scope
G(s)
K
T^2.s2 +2*T*ds+b
G(s)1

Môn học:
KỸ THUẬT
Biến trạng thái và Các hệ cơ bản

Mobile: 0903532083
1
2
Chương 3
Phương pháp biến trạng thái
• Sơ đồ khối, graph tín hiệu và biến đổi Laplace chỉ ứng dụng để khảo sát các
hệ tuyến tính và thích hợp cho các hệ bậc thấp
• Nếu như trong các hệ có chứa khâu phi tuyến hoặc phương trình bậc cao
không thể ứng dụng các phương pháp trên thì phải sử dụng phương pháp
biến trạng thái
• Phương pháp này quy đổi phương trinh vi phân bậc cao về hệ phương trinh
vi phân bậc 1. Số lượng biến trạng thái bằng số bậc phương trình vi phân của
hệ. Biến trạng thái không nhất thiết phải là tín hiệu ra và cũng có thể không
phải la một đại lượng vật lý.
2
3
Chương 3
3
4
Chương 3
4
5
Chương 3
5
6
Chương 2
6
7
• Ví dụ :
7
8
• Ví dụ :
8
9
• Ví dụ :
9
10
• Ví dụ :
10
11
• Ví dụ :
11
12
• Ví dụ :
12
13
• Biểu diễn theo biến trạng thái từ hàm truyền cho trước
• Ví dụ:
13
14
• Ví dụ:
14
15
• Ví dụ:
15
16
• Ví dụ:
16
17
• Biểu diễn theo hàm truyền từ phương trình trạng thái

Ví dụ:
hay
17
18

Ví dụ:
18
19

Ví dụ:
Thay vào
19
20

Bài tập:
20
21
21
22
22
23
23
24
24
25
25
26
26
27
27
28
28
29
29
30
30
31
31
32
32
33
33
34 34
35 35
36 36
37 37
38 38
39 39
40 40
41 41
42 42
43 43
44 44
45 45
46 46
47 47
48 48
49 49
50 50
51 51
52 52
53 53
54 54
55 55
Hết Tuần 8
56 56
Phân tích đánh giá hệ
thống điều khiển tự
động
T.S. Võ Như Thành
1
2 2
3 3
4 4
5 5
6 6
7 7
8 8
9 9
10 10
11 11
12 12
13 13
Tìm cực của hàm kín cho 2 hệ thống trên.
Từ đó kết luận tính ổn định của từng hệ thống.
14 14
15 15
16 16
17 17
18 18
Tìm độ ổn định của hệ kín sau – theo tiêu chuẩn R-H
Cột 1 Cột 2 Cột 3 …

Hàng 1 1 31 0
Hàng 2 10 1030 0
Λ3=1/1 31-1030/10
0 =-72 <0
Có hệ số cột <0 -> không ổn định
19 19
Tìm khoảng K để hệ kín sẽ ổn định
20 20
1-(1/11)K >0 => K<11
=> 0<K<11
21 21
22 22
23 23
24 24
25 25
26 26
27 27
28 28
29 29
30 30
31 31
Để biểu diễn đặc tính tần số một cách trực quan, ta có thể
dùng đồ thị. Có hai dạng đồ thị thường sử dụng:
1 - Biểu đồ Bode là hình vẽ gồm hai thành phần:
- Biểu đồ Bode biên độ: là đồ thị biểu diễn mối quan hệ giữa
logarith của đáp ứng biên độ L() theo tần số .
L( )  20 lg M ( ) (3.17)
- Biểu đồ Bode pha: là đồ thị biểu diễn mối quan hệ giữa đáp
ứng pha () theo tần số .
Cả hai đồ thị trên đều được vẽ trong hệ tọa độ vuông góc với
trục hoành  chia theo thang logarith cơ số 10. khoảng cách
giữa hai tần số hơn kém nhau 10 lần goi là decade.
32 32
2 - Biểu đồ Nyquist (đường cong Nyquist) là đồ thị biểu diễn
đặc tính tần số G(j) trong hệ tọa độ cực khi  thay đổi từ
0.
Nói cách khác đường cong Nyquist chính là tập hợp tất cả
các điểm ngọn của véc tơ biểu diễn số phức G(j) (biên độ
véc tơ là M(), góc của véc tơ là ()) khi  thay đổi từ
0.
Mặc dù biểu diễn dưới hai dạng đồ thị khác nhau nhưng
thông tin có được về hệ thống từ biểu đồ Bode và biểu đồ
Nyquist là như nhau. Từ biểu đồ Bode ta có thể suy ra được
biểu đồ Nyquist và ngược lại.
33
34 34
Biểu diễn đặc tính tần số từ đồ thị:
L() [dB]
Độ dự trữ biên
40 Lp
20 lg
-1 0 1 c 2
0 0,1 1 p 10 100

-20
() [độ]
-1 0 1 - 2 lg
0
0,1 1 10 100 
- 90
- 180
Độ dự trữ pha
- 270
Biểu diễn đặc tính tần số từ đồ thị biểu đồ Bode
35 35
36 36
37 37
38 38
39 39
40 40
41 41
42 42
43 43
44 44
45 45
46 46
47 47
48 48
49 49
50 50
`
Q&A?
51 51
Bước 1. Viết lại hàm truyền ở dạng thích hợp.
Hàm truyền thường đưa về dạng:
Ví du:
Bước 2. Tách hàm truyền thành các khâu cơ bản.
Bước tiếp theo là xác định các thông số, có các thông số như sau:
1. Hằng số khếch đại

2. Cực tại gốc
3. Zero tại gốc
4. Cực số thực
5. Zero số thực
6. Các cực số phức
7. Zero số phức
Ví dụ:
Hằng số 6,
Zero tại s = -10,
Cặp cực là nghiệm của s2 + 3s + 50. Các cực liên hợp phức tạp nằm ở s = -1,5 ± j6,9
Ta thường biểu diễn hàm bậc 2 ở dạng
Vậy trường hợp này ta có
Ví dụ :
hằng số k= 3,
zero ở gốc,
cực là nghiệm của s2 + 3s + 50,
Ví dụ :
hằng số 2,
zero tại s = -10 và
các cực tại s = -3 và s = -50.

Bước 3. Ứng dụng luật theo bảng sau:
Khâu Độ lớn Pha

Khếch đại: K 20log10(|K|) K>0: 0°
K<0: ±180°
Có cực ở gốc tọa độ Giảm 20dB/Dec tại điểm 0dB, -90°

w=1
Có zero ở gốc tọa độ Tăng 20dB/Dec tại điểm 0dB, +90°
w=1
Có cực số thực tại tần số cắt ω0 1. Vẽ tiệm cận tần số thấp 1. Vẽ tiệm cận tần số thấp
ở 0 dB ở0°
2. Vẽ tiệm cận tần số cao 2. Vẽ tiệm cận tần số cao
ở -20 dB / dec ở -90 °
3. Kết nối các đường tại 3. Kết nối với một đường
ω0. thẳng từ 0,1 · ω0 đến
10 · ω0.
Có zero số thực tại tần số cắt 1. Vẽ tiệm cận tần số thấp 1. Vẽ tiệm cận tần số thấp
ω0 ở 0 dB ở0°
ở +20 dB / dec ở +90 °
Kết nối các đường tại ω0. Kết nối với một đường thẳng từ
0,1 · ω0 đến 10 · ω0.
Có cặp cực số phức là nghiêm 1. Vẽ tiệm cận tần số thấp 1. Vẽ tiệm cận tần số thấp
của ở 0 dB ở0°
ở -40 dB / dec ở -180 °
3. Nếu <0,5 thì vẽ đỉnh ở 3. Kết nối với đường thẳng
0<ζ<1 ω0 với biên độ| H (jω0) từ
| = 20 · log10 (2ζ), nếu ω0/10 ζ đến ω0⋅10 ζ
không thì không vẽ đỉnh
4. Kết nối đường
Có cặp zero số phức là nghiêm 1. Vẽ tiệm cận tần số thấp 5. Vẽ tiệm cận tần số thấp
của ở 0 dB ở0°
ở -40 dB / dec ở +180 °
3. Nếu <0,5 thì vẽ đỉnh ở 7. Kết nối với đường thẳng
0<ζ<1 ω0 với biên độ| H (jω0) từ
| = 20 · log10 (2ζ), nếu ω0/10 ζ đến ω0⋅10 ζ
không thì không vẽ đỉnh
4. Kết nối đường
Bước 4. Vẽ sơ đồ Bode tổng thể bằng cách kết hợp các kết quả bước 3.
Ví dụ 1:
Bước 1:
Bước 2:
K=3.3 = 10.4dB
Cực tai s =-30 (tần số cắt w=-30)
Bước 3:
Vẽ biểu đồ bode cho từng phần sau đó kết hợp lại

Ví dụ 2:
 K= 0.1=-20dB
 Cực tại s=-10 và s=-100
 zero tại s=-1
Ví dụ 3:
 K= 6
 Zero tại s = -10
 Cực phức là nghiệm của s2+3s+50 = s2+2ζω0s+ω02
 Vì ζ <0.5 -> có đỉnh (peak height) trên biểu đồ biên logarit
tại
và trên biểu đồ pha sẽ gãy -180 độ trong khoảng 2 tần số sau

Tham khảo tại website https://lpsa.swarthmore.edu/Bode/Bode.html
1 1
2 2
3 3
4 4
5 5
6 6
7 7
Thiết kế bộ điều khiển PID
8
Giới thiệu
• Làm thế nào có thể nhanh chóng xác định các điều chỉnh bộ điều khiển
thích hợp trên bất kỳ ứng dụng điều khiển nào?
• Câu hỏi được đặt ra bởi các tác giả của phương pháp điều chỉnh PID được
xuất bản đầu tiên J.G.Ziegler và N.B.Nichols vào năm 1942 vẫn là chủ đề
và thách thức đối với cộng đồng kỹ thuật điều khiển.
• Lý do rất rõ ràng: chỉ 1 trong 5 bộ điều khiển được triển khai được điều
chỉnh đúng nhưng thực tế:
• 30% hiệu suất không khớp là do lựa chọn không phù hợp phương pháp
thiết kế bộ điều khiển, 30% hiệu suất không khớp là do tính phi tuyến bị bỏ
qua trong vòng điều khiển, 20% động lực học vòng kín không đúng là do
thời gian lấy mẫu được chọn kém. 9
Giới thiệu
Trong phần này chúng ta sẽ thảo luận về

chủ đề
- Khâu tỉ lệ - P
- Khâu tích phân - I
- Khâu vi phân - D
- Bộ điều khiển PI, PD, PID
10
Tổng quan
• Bộ điều khiển tương tự liên tục (Continuous analogue controller)
• Trong điều khiển liên tục, có ba chế độ cơ bản mà toàn bộ hành động điều khiển diễn ra
- Bộ điều khiển tỷ lệ. P
- Bộ điều khiển tích phân. I
- Bộ điều khiển đạo hàm. D
• Kết hợp các chế độ này của bộ điều khiển có thể cho ra đáp ứng đầu ra mong muốn và
chính xác.
- Có thể kết hợp theo các kiểu P, PI, PD, PID
- Vậy tại sao không thấy có kiểu I,D hoặc ID?
11
Bộ điều khiển tỷ lệ
• Điều khiển theo tỷ lệ, đầu ra của bộ điều khiển tỷ lệ với tín hiệu lỗi, Bộ điều khiển theo tỷ lệ
có hai điều kiện và chúng được viết dưới đây:
- Độ lệch không được lớn (nghĩa là độ lệch giữa đầu vào và đầu ra sẽ ngày một ít).
- Độ lệch không được đột ngột.
• Bộ điều khiển tỷ lệ, như tên gọi, cho thấy trong một bộ điều khiển tỷ lệ, đầu ra (còn được
gọi là tín hiệu kích hoạt) tỷ lệ thuận với tín hiệu lỗi.
• Đầu ra bộ điều khiển tỷ lệ tỷ lệ thuận với tín hiệu lỗi, ta có phương trình biểu diễn toán học,
Hoặc
12
Bộ điều khiển tỷ lệ
Hoặc
Trong đó Kp là hằng số tỷ lệ còn được gọi là độ khếch đại. Nếu đề

phát hiện sai số thì thông thường Kp được chọn lớn hơn 1.
Nếu giá trị của Kp lớn hơn 1, thì nó sẽ khuếch đại tín hiệu lỗi lớn
hơn và do đó tín hiệu lỗi được khuếch đại có thể được phát hiện
dễ dàng.
13
Hệ số tỷ lệ cao dẫn đến thay đổi lớn trong đầu ra cho

• Khâu tỉ lệ P một thay đổi nhất định trong sai số. Nếu giá trị hệ số tỷ lệ
quá cao, hệ thống có thể trở nên không ổn định. Ngược
lại, hệ số tỉ lệ nhỏ dẫn đến phản hồi đầu ra quá nhỏ ứng
với sai số đầu vào lớn dẫn đến bộ điều khiển ít phản hồi
hoặc kém nhạy hơn.
Lý thuyết điều chỉnh và thực tế trong công nghiệp chỉ

ra rằng thuật ngữ tỷ lệ sẽ đóng góp phần lớn trong thay
đổi của tín hiệu ra.
14
• Ảnh hưởng của Kp đến hệ thống (Ki, Kd không đổi)
15
Khâu khuếch đại (khâu tỷ lệ)
• * Phương trình vi phân: y (t )  K .x(t ) k(t)=Kδ(t)
- với K là hệ số khuếch đại.

- Các phần tử có hàm truyền là khâu khuếch đại: các phần tử đo
lường, cảm biến, phần tử khuếch đại.
• Hàm truyền đạt: G ( s )  K
0
t
h(t)
• Đặc tính thời gian.
- Hàm quá độ: h(t )  K .u (t ) tín hiệu vào là hàm bậc thang đơn vị. K
- Hàm trọng lượng: k (t )  K . (t ) tín hiệu vào là xung đơn vị.

0
t
Các đặc tính thời gian của khâu khuếch đại

16
Khâu khuếch đại (khâu tỷ lệ)

• * Đặc tính tần số.
- Hàm truyền tần số: G ( j )  K  K  j.0
- Đặc tính biên tần: M ( )  K
- Đặc tính pha tần:  ( )  0
- Đặc tính tần số biên logarithm: L( )  20 lg K
• Nhận xét thấy rằng khâu khuếch đại chỉ làm khuếch
đại tín hiệu lên K lần, tín hiệu vào và tín hiệu ra của
Các đặc tính tần số của khâu khuếch đại
nó có cùng pha.
17
ƯU ĐIỂM VÀ NHƯỢC ĐIỂM CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN TỶ LỆ
• Ưu điểm của bộ điều khiển tỷ lệ • Nhược điểm của bộ điều khiển tỷ lệ

- Bộ điều khiển tỷ lệ giúp giảm lỗi - Do sự hiện diện của các bộ
trạng thái ổn định, do đó làm điều khiển này, sẽ có một số
cho hệ thống ổn định hơn. sai lệch nhất định so với mục
- Phản ứng chậm của hệ thống tiêu điều khiển đặt ra.
có thể được thực hiện nhanh - Bộ điều khiển tỷ lệ cũng tăng độ
hơn với sự trợ giúp của các bộ vọt lố tối đa của hệ thống.
điều khiển này.
18
Khâu vi phân
Khâu vi phân là khâu động học mà ở chế độ xác lập tín hiệu ra y(t) tỷ lệ với đạo hàm bậc
nhất của tín hiệu vào x(t). dx(t )
• Phương trình vi phân: y (t )  K .
dt
• Hàm truyền đạt: G ( s )  K .s
• Đặc tính thời gian.
du (t )
- Hàm quá độ: h(t )  K .  K . (t ) tín hiệu vào là hàm bậc thang đơn vị.
dt
- Hàm trọng lượng:k (t )  h(t )  K . (t ) tín hiệu vào là xung đơn vị.
h(t)=K.δ(t) k(t)=K.δ'(t) Nhận xét: Các đặc tính

quá độ h(t) và trọng
lượng k(t) của khâu vi
phân có xu hướng gây
0
t
0
t
mất ổn định.
Các đặc tính thời gian của khâu vi phân. 19
• Đặc tính tần số khâu vi phân.

- Hàm truyền tần số: G( j )  K . j  0  jK
- Đặc tính biên tần: M ( )  K
- Đặc tính pha tần:  ( )  arctg()= /2
- Đặc tính tần số biên logarithm: L( )  20 lg K
Nhận xét:
* Tín hiệu ra của khâu vi phân luôn
sớm pha hơn tín hiệu vào một góc
bằng π/2, do vậy đây là đặc tính nổi
bật của khâu vi phân khiến cho hệ
có tác động nhanh.
20
Các đặc tính tần số của khâu vi phân.
ƯU ĐIỂM VÀ NHƯỢC ĐIỂM CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN VI PHÂN

ƯU ĐIỂM CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN VI PHÂN NHƯỢC ĐIỂM CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN VI PHÂN
• Ưu điểm chính của bộ điều khiển • Nó không bao giờ cải thiện lỗi trạng
vi phân là nó cải thiện phản ứng thái ổn định.
nhất thời của hệ thống vì vậy nó • Nó tạo ra hiệu ứng bão hòa và cũng
còn được xem như là bộ điều khuếch đại các tín hiệu nhiễu được
khiển trạng thái nhất thời (rate tạo ra trong hệ thống
controller) • Do đó bộ điều khiển vi phân không
bao giơ được sử dụng một mình
21
Khâu tích phân

Khâu tích phân là khâu động học mà ở chế độ xác lập tín hiệu ra y(t) tỷ lệ với tích phân của tín hiệu
vào x(t) (tín hiệu vào bộ điều khiển ở đây là gì đối với hệ kín?).

* Phương trình vi phân: y (t )  K . x(t ).dt với K là hệ số khuếch đại và T=1/K là hằng số thời gian tích
phân.
K
* Hàm truyền đạt: G ( s) 
* Đặc tính thời gian. s
- Hàm quá độ: h(t )  K . u (t ).dt  K .t tín hiệu vào là hàm bậc thang đơn vị.
- Hàm trọng lượng: k (t )  h(t )  K tín hiệu vào là xung đơn vị.
Nhận xét:* Các đặc tính quá độ

h(t) và trọng lượng k(t) của khâu
tích phân cho thấy rằng khâu tích
phân có tính chất nhớ, nghĩa là
khâu tích phân sẽ giữ nguyên trạng
thái tại thời điểm dừng tác động
đầu vào.
Các đặc tính thời gian của khâu tích phân 22
Khâu tích phân

Đặc tính tần số.
K Kj K
G ( j )    0  j
- Hàm truyền tần số: j  2 
- Đặc tính biên tần: M ( )  K

- Đặc tính pha tần:  ( )  arctg(  )=   /2
- Đặc tính tần số biên logarithm: L( )  20 lg M ( )  20 lg K  20 lg 
Nhận xét:
* Tín hiệu ra của khâu tích phân luôn
chậm pha hơn tín hiệu vào một góc bằng π/2, do
vậy khâu tích phân khiến cho hệ có tác động
chậm.
Các đặc tính tần số của khâu tích phân. 23

ƯU ĐIỂM VÀ NHƯỢC ĐIỂM CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN TÍCH PHÂN

ƯU ĐIỂM CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN TÍCH PHÂN NHƯỢC ĐIỂM CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN TÍCH PHÂN
• Khả năng độc đáo của nó là có • Nó có xu hướng làm cho hệ thống

thể đưa biến được điều khiển trở không ổn định vì nó phản ứng
về điểm đặt chính xác kèm theo chậm đối với sai số phản hồi
một số nhiễu vì vậy bộ điều khiển được tạo ra.
tích phân còn được gọi là bộ điều • Do đó nó cung rất hiếm được sử
khiển thiết lập lại. (reset controller) dụng một mình vì rất dễ làm hệ
thống mất ổn định gây hư hỏng
24
Các bộ điều khiển kết hợp từ P,I,D
Mechatronic Division, Faculty of Mechanical Engineer

Vo Nhu Thanh, Ph.D, Senior Lecturer
• Khâu PI (tích phân tỉ lệ) Sự đóng góp của khâu tích phân tỷ lệ thuận với
cả cường độ của lỗi và thời gian xảy ra lỗi.
Tích phân trong bộ điều khiển PID là tổng của
lỗi tức thời theo thời gian và cung cấp phần bù tích lũy
cần được sửa trước đó. Sau đó, lỗi tích lũy được nhân với
mức tăng tích phân và được thêm vào đầu ra của bộ điều
khiển. Thành phần tích phân tăng tốc độ di chuyển của
quá trình theo hướng điểm đặt và loại bỏ lỗi trạng thái ổn
định còn lại xảy ra với bộ điều khiển tỷ lệ thuần túy.
Tuy nhiên, do thuật ngữ tích phân phản ứng với
các lỗi tích lũy từ quá khứ, nên nó có thể khiến giá trị
hiện tại vượt quá giá trị điểm đặt -> dễ gây vọt lố và mất
ổn định.
26
• Ảnh hưởng của Ki đến hệ thống (Kp, Kd không đổi)
27
Khâu vi phân dự đoán hành vi hệ thống

• Khâu PD (vi phân tỉ lệ): và do đó cải thiện thời gian giải quyết và sự ổn
định của hệ thống.
Một đạo hàm lý tưởng không có thực
trong thực tế, do đó việc triển khai các bộ điều
khiển PID bao gồm một bộ lọc thông thấp bổ
sung cho khâu vi phân để hạn chế mức tăng tần
số cao và nhiễu.
Khâu vi phân hiếm khi được sử dụng
trong thực tế - ước tính chỉ trong 20% bộ điều
khiển được triển khai thì có thành phần vi phân
do tác động thay đổi của nó đối với sự ổn định
của hệ thống trong các ứng dụng trong thế giới
thực là không nhiều.
28
• Ảnh hưởng của Kd đến hệ thống (Ki, Kp không đổi)
29
• Khâu PID
30
Bộ điều khiển PID
• Bộ điều khiển PID là loại bộ điều khiển quá trình được sử dụng
rộng rãi nhất.
• Khi được kết hợp thành một bộ điều khiển vòng kín, các chế độ
tỷ lệ, tích phân và vi phân bổ sung cho nhau để giảm lỗi hệ
thống xuống zero nhanh hơn bất kỳ bộ điều khiển nào khác.
31
Bộ điều khiển PID
• Điều khiển PID là phương pháp điều khiển phản hồi kết hợp các hành
động tỷ lệ, tích phân và đạo hàm.
• Hành động tỷ lệ cung cấp kiểm soát nhanh chóng và mượt mà không
bị nhanh hay chậm pha.
• Hành động tích phân tự động sửa lỗi bù giảm sai số xác lập.
• Hành động vi phân phản ứng nhanh với các nhiễu bên ngoài lớn và
tức thì.
32
Điều chỉnh (tuning) là gì?
• Điều chỉnh là sự thay đổi các tham số điều khiển thành các giá trị tối ưu
cho đáp ứng điều khiển mong muốn.
• Sự ổn định là một yêu cầu cơ bản.
• Tuy nhiên, các hệ thống khác nhau có hành vi khác nhau, các ứng dụng
khác nhau có các yêu cầu và yêu cầu khác nhau và có thể xung đột với
nhau
• Có các chế độ điều chỉnh
• Chỉnh tay
• Bán tự động hoặc tự động
• Phần mềm điều chỉnh PID
33
Các cách điều chỉnh tham số PID

• Kỹ sư ước tính các tham số điều chỉnh cần thiết để đưa ra đáp ứng
bộ điều khiển mong muốn.
Chỉnh tay • Các khâu tỷ lệ, tích phân và đạo hàm phải được điều chỉnh riêng lẻ
cho một hệ thống cụ thể bằng phương pháp thử và sai số và điểu
chỉnh lần lần
• Bộ điều khiển đảm nhiệm việc tính toán và thiết lập các tham số
Bán tự động PID.

• Đo đầu ra cảm biến
hoặc tự động
• Tính toán lỗi, tổng lỗi, tốc độ thay đổi lỗi
• Tính công suất mong muốn với các phương trình PID
• Cập nhật kiểm soát đầu ra
Phần mềm • Có một số phần mềm được chuẩn bị để họ có thể dễ dàng tính toán
tham số.
điều chỉnh PID • Vài ví dụ: Điều chỉnh bộ điều khiển PID MATLAB Simulink, BESTune,
Exper Tune, v.v
34
Quy tắc Ziegler-Nichols để điều chỉnh bộ điều khiển PID
• Ziegler và Nichols đề xuất các quy tắc để xác định các giá trị
của mức tăng tỷ lệ Kp, thời gian tích phân Ti và thời gian vi
phânTd dựa trên các đặc điểm đáp ứng nhất thời của hệ thống
nhất định.
• Dựa vào cách xác định các tham số của bộ điều khiển PID có
thể được thực hiện bởi các kỹ sư tại chỗ bằng các thí nghiệm
trên nhà máy.
• Các quy tắc như vậy đề xuất một tập hợp các giá trị của Kp, Ti
và Td sẽ cung cấp cho hệ thống hoạt động ổn định.
• Tuy nhiên, hệ thống kết quả có thể chưa tốt nhất đối do đó cần
một loạt các điều chỉnh tốt cho đến khi thu được kết nhất
mong muốn. 35
36
• Khâu PID (tich phan vi phân tỉ lệ): Vo Nhu Thanh, Ph.D, Senior lecturer
• Tinh chỉnh PID

• Z-N 2
37

• Z-N 2
38
• Khâu PID (tich phan vi phân tỉ lệ):
• Bài tập : tìm hệ số bộ điều khiển P, PI, PID cho hệ thống có đáp ứng như hình
bên cạnh
39
• Khâu PID (tich phan vi phân tỉ lệ):
• Bài tập : tìm hệ số bộ điều khiển P, PI, PID cho hệ thống có hàm truyền như sau- K
hệ số Kp của bộ điều khiển PID khi cho Ki và Kd =0 (lúc này như một khâu khếch
đại)
40
Phương pháp Ziegler-Nichols 1
• Ưu điểm Phương pháp điều chỉnh vòng lặp mở Ziegler-Nichols (Z-N

1)
- 1. Nhanh chóng và dễ sử dụng hơn các phương pháp khác
- 2. Đây là một phương pháp mạnh mẽ và phổ biến
• Nhược điểm Phương pháp điều chỉnh vòng lặp mở Ziegler-Nichols
- 1. Nó hoàn toàn phụ thuộc vào T để ước tính bộ điều khiển I và D.
- 2. Các xấp xỉ cho các giá trị Kp, Ti và Td có thể không hoàn toàn chính xác
cho các hệ thống khác nhau.
- 3. Nó không thiết kế được cho bộ điều khiển I, D và PD
41
Phương pháp Ziegler-Nichols 2
• Ưu điểm Phương pháp điều chỉnh vòng kín Ziegler-Nichols

- 1. Thí nghiệm dễ dàng; chỉ cần thay đổi bộ điều khiển P
- 2. Bao gồm động lực của toàn bộ quá trình, đưa ra một cái nhìn chính xác hơn về cách
thức hoạt động của hệ thống
• Nhược điểm Phương pháp điều chỉnh vòng kín Ziegler-Nichols

- 1. Thử nghiệm có thể tốn thời gian
- 2. Có thể đưa hệ thống vào trạng thái nguy hiểm => không ổn định trong khi điều chỉnh
bộ điều khiển P, điều này có thể khiến hệ thống không thể kiểm soát -> mất ổn định
42
Phương pháp Cohen-Coon
• Phương pháp thiết kế bộ điều khiển theo Cohen - Coon phù hợp với nhiều quy trình hơn so với phương pháp
điều chỉnh Ziegler - Nichols. Các quy tắc Ziegler-Nichols chỉ hoạt động tốt trên các quy trình trong đó thời gian
chết nhỏ hơn một nửa thời gian của hằng số thời gian. Các quy tắc điều chỉnh Cohen-Coon hoạt động tốt
trên các quy trình trong đó thời gian chết nhỏ hơn hai lần độ dài của hằng số thời gian (và có thể kéo dài hơn
nữa nếu cần thiết). Ngoài ra, nó cung cấp một trong vài bộ quy tắc điều chỉnh có quy tắc cho bộ điều khiển
PD.
• Giống như các quy tắc điều chỉnh Ziegler-Nichols, các quy tắc Cohen-Coon nhắm đến phản ứng giảm chấn
biên độ. Mặc dù loại điều chỉnh giảm biên độ cung cấp khả năng loại bỏ nhiễu rất nhanh, nhưng nó có xu
hướng rất dao động và thường xuyên tương tác với các vòng điều chỉnh tương tự. Điều chỉnh loại giảm biên
độ cũng làm cho vòng lặp dễ bị mất ổn định nếu quá trình tăng hoặc thời gian chết tăng gấp đôi.
• Trong phương pháp này, đường cong phản ứng quá trình được lấy trước tiên, bằng một thử nghiệm vòng mở
như trong và sau đó động lực của quá trình được xấp xỉ bởi một thứ tự đầu tiên cộng với mô hình thời gian
chết, với các tham số sau:
43
Các thông số của các bộ điều khiển theo phương pháp Cohen-
Coon được tính từ bảng sau:
44
• Phương pháp này phổ biến thứ 2 sau phương pháp Z-N. Nó cải thiện
cho phương pháp Z-N ( chỉ sử dụng được khi thời gian trễ bằng từ 0.25 đến
0.67 lần giá trị thời gian quán tính) khi mà thời gian trễ có thể nằm trong
khoảng từ 0.1 đến 4 lần giá trị thời gian quán tính.
• Ví dụ: Xác định các tham số Kp, Ti và TD cho bộ điều khiển PID trên cơ sở
xấp xỉ hàm truyền đạt Gp(s) có dạng như sau, sử dụng phương pháp Cohen-
Coon.
45
• Phương pháp này phổ biến thứ 2 sau phương pháp Z-N. Nó cải thiện
cho phương pháp Z-N ( chỉ sử dụng được khi thời gian trễ bằng từ 0.25 đến
0.67 lần giá trị thời gian quán tính) khi mà thời gian trễ có thể nằm trong
khoảng từ 0.1 đến 4 lần giá trị thời gian quán tính.
• Ví dụ: Xác định các tham số Kp, Ti và TD cho bộ điều khiển PID trên cơ sở
xấp xỉ hàm truyền đạt Gp(s) có dạng như sau, sử dụng phương pháp Cohen-
Coon.
46
Áp dụng bảng => kết

quả
47
Áp dụng bảng => kết

quả
48
Phương pháp Chien-Hrones
• Phương pháp này là một sửa đổi của phương pháp Ziegler-Nichols ban đầu.
• PP Chien-Hrones-Reswick vào năm 1952 với khả năng kiểm soát tốt hơn đối
với phần vượt quá. So với công thức điều chỉnh Ziegler-Nichols truyền thống,
phương pháp này cũng sử dụng hằng số thời gian T và các tham số được tìm
thấy từ phản ứng bước của hệ thống vòng hở.
• Phương pháp này cũng áp dụng cho các đối tượng có đáp ứng đối với tín
hiệu vào là hàm nấc có dạng chữ S nhưng có thêm điều kiện: b>3a
49
• Phương pháp Chien-Hrones-Reswick đưa ra bốn cách xác định tham số bộ

điều khiển cho bốn yêu cầu chất lượng khác nhau
Chien-Hrones-Reswick 1: Yêu cầu tối ưu theo nhiễu và hệ kín không có độ quá điều chỉnh
50

Chien-Hrones-Reswick 2: Yêu cầu tối ưu theo nhiễu và hệ kín có độ quá điều chỉnh ∆h <20% so với hmax
51

Chien-Hrones-Reswick 3: Yêu cầu tối ưu theo tín hiệu đặt trước và hệ kín không có độ quá điều chỉnh.
52

Chien-Hrones-Reswick 4: Yêu cầu tối ưu theo tín hiệu đặt trước và hệ kín có độ quá điều chỉnh ∆h < 20% so
với hmax
53

với hmax
Bài tâp:
- Thiết kế bộ điều khiển PID theo 4 tiêu chí của C-H-
R cho đáp ứng của hệ thống như hình bên cạnh
- Kiểm thử lại bằng Simulink và đưa ra nhận xét cho
cả 4 trường hợp.
54

với hmax
Bài tâp:
55

với hmax
Bài tâp:
56
Võ Như Thành
57
PID – Arduino

• Khâu PID trong điều khiển động cơ bằng VĐK Arduino
• Giả sử ta băm xung để điều khiển động cơ một chiều.
• Ta băm xung với chu kỳ T(đơn vị thời gian) và độ rộng xung X (đơn vị thời
gian).
• Ta Cấp điện áp nguồn vào động cơ là (V- Nguồn).
• Vậy điện áp cấp vào động cơ sẽ là (X * (V-Nguồn)/T) (volt)
• Ví dụ: (V- Nguồn) là 25 V.
• Băm xung với chu kỳ T = 100 s, x = 50s
• Vậy điện áp cấp vào động cơ là 50*25/100 = 12.5 (volt)
57
Võ Như Thành
58
PID – Arduino

• Ta muốn động cơ của chạy 100 vòng/phút. Nhưng nó lại đang chạy 50 vòng / phút.
Vậy sai số (ký hiệu là e ) e = 100 – 50 = 50 vòng/phút.
• =>Vậy sai số ở đây là 50 vòng /phút.
• Dựa trên sai số = 50 tức là động cơ còn chạy chậm. Vậy thì ta sẽ tăng tốc động cơ
lên bằng cách tăng độ rộng xung lên
• Nếu e <0 tức động cơ đang chạy quá nhanh thì ta giảm độ rộng xung xuống.
• => Ta có độ rộng xung gần như tỉ lệ thuận với sai số e. Vậy ta có thể viết ra công thức X =
Kp*e (tương ứng với phần tử P).
• Do sai số trả về quá nhỏ làm giá trị của X cũng quá nhỏ không thể thay đổi được
tộc độ động cơ. nên động cơ cứ chạy ở một tốc độ gần sát với tốc độ thực tế.
• VD: tốc độ mong muốn là 100 vòng / phút. Nhưng tốc độ thực tế lại là 99 vòng / phút.
• Giá trị X = Kp*e lại quá nhỏ không thể tăng tốc độ động cơ lên được nữa.
• WHAT NEXT?
58
Võ Như Thành
59
PID – Arduino

• Trong trường hợp này thì ta phải tích lũy dần sai số lên theo thời
gian. Cứ sau 1 thời gian ta lại cộng sai số lên cho đến khi nào sai
số đủ lớn để có thể thay đổi được tốc độ động cơ. Bới vì sai số
được cộng dồn theo thời gian chính là phép tích phân. Nên ta gọi
thành phân này là thành phần tích phân I.
• X = K*e + Ki*(tích_phân_của_e_theo_thời_gian_t)
• Ký hiệu tích phân của e theo thời gian là TP(e,t).
• Lúc này ta có X = Kp*e + Ki*TP(e,t).
•
59
Võ Như Thành
60
PID – Arduino
• Ta còn chưa tính đến quán tính của trục động cơ và các cơ cấu kèm theo đó, Giả sử động
cơ đang tăng tốc và đến điểm sai số e = 0. Lúc này X = 0. Ta ngừng thay đổi băm xung.
Có vẻ tốc độ động cơ sẽ giữ nguyên hoặc giảm đi. Nhưng không, do quán tính, tốc độ
động cơ vẫn tăng thêm.
• => e < 0. Ta chọn được X nhỏ đi, làm tốc độ động cơ quay chậm lại, đến vị trí e = 0. X = 0.
Động cơ vẫn không giữ ở tốc độ chuẩn mà theo quán tính sẽ giảm nữa.
• Việc tốc độ động cơ cứ vượt quá điểm chuẩn 1 chút so với thực tế được gọi là đáp ứng có
dao động.
• Nguyên lý để ngăn chặn dao động này diễn ra là ta sẽ giảm dần sự thay đổi tốc độ động cơ
(tức là giảm gia tốc của động cơ ) khi mà tốc độ động cơ ngày càng tiếm đến điểm yêu
cầu.
• Sự thay đổi sai số được tính theo công thức: Delta_e = e- et.
• e: sai số ở thời điểm hiện tại
• et: sai số ở thời điểm trước
• Thành phần Delta_e chính là thành phần đạo hàm trong PID.
60
Võ Như Thành
61
PID – Arduino
• Công thức tính độ rộng xung sẽ tính như sau:
• X = Kp*e + Ki*TP(e,t) + Kd*(e – et).
• Thành phần D gần như luôn luôn khác dấu với thành phần P và I. nó có chức năng
giảm thành phần P và I. nhờ đó mà giảm sự vượt quá điểm chuẩn dẫn đến giao
động.
• Trong 1 bài toán thực tế: bạn đo tốc độ động cơ bằng encoder, băm xung ra động
cơ theo công thức trên, nhưng do X là độ rộng xung nên không thể là số âm. Có
nhiêu cách để xử lý trường hợp này
Cách 1: thay đổi lại công thức như sau:
• X = X0 + Kp*e + Ki*TP(e,t) + Kd*(e- et).
• X0 là 1 hằng số để khi Kết quả Kp*e+Ki*TP(e,t)+Kd*(e-et) âm thì X cũng chỉ đạt đến giá trị nhỏ
nhất là 0.
• Cách 2: xử lý bằng thuật toán như sau:
• X = Kp*e+Ki*TP(e,t) + Kd*(e-et)
• If (X < 0 ) X = 0;
• Cách 3: ???
61
Võ Như Thành
62
PID – Arduino
http://arduino.vn/result/5473-
robot-hai-banh-tu-can-bang-2-
wheel-self-balancing-robot
62
Võ Như Thành
63
PID – Arduino
Sơ đồ hiệu chỉnh P.I.D qua biến trở (Z-N 2nd method)

Với việc có thêm các biến trở để hiệu chỉnh các hệ số P, I, D. Các hệ số P, I và D
được tìm như sau:
•Đặt tất cả các biến trở P, I, D về 0.
•Tăng dần biến trở P cho đến khi robot bắt đầu dao động qua lại xung
quanh điểm cân bằng nhưng robot vẫn không bị ngã.
•Tăng dần biến trở D cho đến khi robot không còn dao động. Lúc này,
robot hoạt động tương đối ổn định nhưng sẽ bị khựng khựng khi bị tác
động bằng tay.
•Tăng dần biến trở I từ từ cho đến khi hệ thống hoạt động ổn định mượt
mà ngay cả khi đẩy mạnh robot về một phía. Nếu giá trị biến trở I lớn nó sẽ
làm cho robot đáp ứng chậm
http://arduino.vn/result/5473-robot-hai-banh-tu-can-bang-2-wheel-self-
balancing-robot
63
• Bài tập : tìm hệ số bộ điều khiển P, PI, PID cho hệ thống có

đáp ưng như hình bên cạnh
64
• Bài tập : tìm hệ số bộ điều khiển P, PI, PID cho hệ thống có

hàm truyền như sau- K hệ số Kp của bộ điều khiển PID khi
cho Ki và Kd =0 (lúc này như một khâu khếch đại)
65
KỸ THUẬT
Hệ rời rạc – hệ thống điều

khiển số (digital control)
Mobile: 0903532083 1
2 2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
END
28
Ôn tập cuối kỳ
Kỹ thuật điều khiển tự động
T.S. Võ Như Thành
1
Tìm hàm truyền hệ sau
Hướng dẫn
1. Viết pt cân bằng Moment J1,J2,J3
2. Viết pt chuyển động thẳng M
3. Từ quan hệ
rút thế vào hàm các phương trình ta

tìm được hàm truyền
2 2
Với
Thay (4) vào (2)
Rút thế theo θ2(s) ta được hàm truyền
3 3
Nhắc lại hàm truyền động cơ DC có dạng
4 4
Moment quán tính tương đương và
Tìm hàm truyền hệ sau hệ số giảm chấn tương đương Jm,Dm
5 5
Tự giải :D hahaha, đáp số:
6 6
Phương trình trạng thái
Biểu diễn hệ bằng pttt

Từ pttt biểu diễn bằng hàm truyền (và ngược lại)
7 7

Từ pttt biểu diễn bằng hàm truyền (và ngược lại)
8 8
Ma sát n
a. n=0
b. n≠0
9 9
N=0
Đặt
10 10
n≠0
Tự giải :D hahaha
11 11
Cho hệ có pttt
Tìm hàm truyền
12 12
Cho hệ có pttt
Tìm hàm truyền

13 13
Đáp ứng thời gian & tần số
Đáp ứng thời gian
Biến đổi Laplace ngược ta có
Thời gian lên
Thời gian quá đo
Hệ quán tính
14bậc 1 14
Tìm thời hằng Tc, thời gian lên Tr, thời gian quá độ Ts
Hệ quán tính
15bậc 1 15
(Thời gian khi vọt lố lớn nhất)

Hệ quán tính bậc 2
16 16
Tìm tần số riêng, hệ số tắt dần, độ vọt lố,

thời gian quá độ, thời gian khi vọt lố là lớn
nhất.
Hệ quán tính bậc 2
17 17
Đáp ứng tần số:
18 18
Vẽ biểu đồ Bode và Nyquist cho hàm truyền

G(s)
khi K =1 và K=10.
Xác định tính ổn định từ độ dữ trữ biên và

pha của biểu đồ Bode
19 19
Vẽ biểu đồ Bode và Nyquist cho hàm truyền G(s)

khi K =1 và K=10
khi K =1
20 20
khi K =10
Vẽ biểu đồ Bode và Nyquist cho hàm truyền G(s)

khi K =1 và K=10
khi K =1
khi K=10 21 21
Tính ổn định của hệ thống
Hệ ổn định khi tất cả cực của hệ có phần thực âm (phần ảo kệ nó).
Ví du: xét tính ổn định của hệ
Cực của hệ kín:
Hệ ổn định vì tất cả các cực có phần thực <0
22 22
Tìm khoảng K để hệ kín của hàm G(s) sau ổn định (dùng bảng routh)- hoặc ma trận Huzwitz
23 23
Tìm khoảng K để hệ kín của hàm G(s) sau ổn định (dùng bảng routh)
Đáp án ko có K nào thỏa mãn điều kiện ổn định kệ kín của G(s)
Tự giải :D
24 24
Thiết kê bộ điều khiển PID
Các mạch PID có thể có dạng:
Dạng tích hợp
Dạng song song

25 25
Dạng tổng quát của PID controller
26 26
27 27
28 28
Sau khi tìm được thông số Ki,Ti,Td từ phương pháp Z-N => quay về
mạch PID lựa chọn các thông số R,L,C cho hợp lý. => thiết kế sơ bộ
cho bộ PID
Nếu cho mạch PID như sau thì
Chọn Ro,R1,Co,C1 cho hợp lý

với Ki,Ti,Td đã tính ở bên.
Chú ý mạch PID có thể khác 2 dạng ví dụ ở trên :D.

29 29

DKTD

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

DKTD

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Faculty of Mechanical Engineer

Vo Nhu Thanh, Ph.D, Senior lecturer

Nội dung môn học

Giới thiệu môn học

Tài liệu tham khảo

- Sách, giáo trình, bài giảng chính:7

Giới thiệu các kiến thức cơ bản

• Các khái niệm cơ bản về điều khiển tự động

Các thành phần cơ bản

Các thành phần cơ bản

Các thành phần cơ bản

- Ngoài ra còn có các giá trị sau

Watt’s Flyball Governor

Ấp trứng tự động của Cornelis Drebbel 13

Phân loại các hệ thống điều khiển tự động.

Phân loại các hệ thống điều khiển tự động.

Hệ thống hở có các tính chất sau:

Phân loại các hệ thống điều khiển tự động.

Hệ thống kín(hệ ĐK có phản hồi): Tín hiệu vào và ra phụ thuộc

Phân loại các hệ thống điều khiển tự động.

Hệ thống kín có các đặc điểm sau:

Phân loại các hệ thống điều khiển tự động.

Chú ý, trong các hệ thống mà cả hai

Hệ thống điều khiển tốc độ dao động

Ví dụ điều khiển xe tự động

(a) Hệ thống điều khiển lái ô tô.

Máy CNC gia công tự động

Hệ thống điều khiển turbin tự động

Tương lai của lĩnh vực ĐKTĐ

Mục tiêu phân tích và thiết kế

Mục tiêu phân tích và thiết kế

• Một hệ thống điều khiển là động: Nó đáp ứng đầu vào

Ví dụ thiết kế cân bằng máy bay

Ví dụ thiết kế bộ điều khiển tàu điện

Ví dụ thiết kế bộ điều khiển tốc độ quay

Ví dụ thiết kế điều khiển tốc

Ví dụ về điều chỉnh thu nhập đầu người

Ví dụ về hệ thống hô hấp sinh vật

Cơ chế điều khiển tự động sinh học – cân bằng insulin

Điều khiển đầu đọc ổ HHD

Điều khiển đầu đọc ổ HHD

Điều khiển động cơ Hybrid

Điều khiển quạt điện gió

Phân loại hệ thống điều khiển

Phân loại hệ thống ĐKTĐ theo các cách khác

Phân loại hệ thống ĐKTĐ theo các cách khác

Các phần mềm hỗ trợ

1. Matlab (Simulink) – được dùng nhiều nhất

3. Python – đang được ưa chuộng hiện nay

1. Tạo ra đáp ứng quá độ mong muốn

Câu hỏi ôn tập chương 1:

Câu hỏi ôn tập chương 1:

7. Kể tên 2 ưu điểm của việc có máy tính trong vòng lặp.

Chương 2: Mô tả hệ điều khiển tự động

Chương 2: Mô tả hệ điều khiển tự động

Dạng tổng quát phương trình vi phân

• Biến đổi Laplace:

• Biến đổi Laplace:

• Biến đổi Laplace:

• Biến đổi Laplace:

• Biến đổi Laplace:

• Biến đổi Laplace:

• Biến đổi Laplace:

Dựa vào bảng

•  Các khái niệm cơ bản về điều khiển tự động

-  Ngoài ra còn có các giá trị sau

•  Một hệ thống điều khiển là động: Nó đáp ứng đầu vào

1.  Matlab (Simulink) – được dùng nhiều nhất

3.  Python – đang được ưa chuộng hiện nay