Ky Thuat Dieu Khien Tu Dong Chuong 6

Đại Học Quốc Gia Thành Phố Hồ Chí Minh
Đại Học Bách Khoa

Khoa Cơ Khí
Bộ Môn Cơ Điện Tử
Môn Học:
Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động
Cơ Cấu Tác Động
PGS. TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

Giới Thiệu
• Bộ điều khiển nhận tín hiệu vào từ những cơ cấu cảm biến (sau khi qua phần xử lý tín
hiệu)
• Bộ điều khiển xuất tín hiệu ra, tác động lên những phần tử đóng/mở, phần tử tác động
khí nén / thủy lực, van điều khiển quá trình, động cơ điện …Những phần tử này được
phân vào nhóm cơ cấu tác động.

Cơ Cấu Đóng Mở Điện Cơ
Toggle
Công tắc cơ (mechanical switch) switch
Là một thiết bị có thể đóng / mở, theo đó mà cho dòng điện chạy qua hay không.
SPST switch SPDT switch

(single-pole/single-throw) (single-pole/double-throw)
DPDT switch
(double-pole/double-throw)

Normally open switch (NO)
Normally closed switch (NC)
Push-button
NC and NO switch
switch

DIP switch
Thumb-wheel
switch

Rotary switch

Membrane switch

Rơ le (relay)
Thiết bị sử dụng lực điện từ để đóng / mở các
tiếp điểm – công tắc tác động bằng điện.

Tùy theo mục đích sử dụng, rơ le cũng có thể phân thành hai loại: rơ le bảo vệ và rơ le
điều khiển. Rơ le bảo vệ (rơ le nhiệt, rơ le điện áp, rơ le dòng điện, rơ le áp suất …) dùng
để bảo vệ các mạch điện khỏi bị ảnh hưởng bởi các tác động không bình thường như
quá tải, sụt áp …
Temperature switch Liquid level switch Pressure switch Flow switch
Biểu diễn chung:

Rơ le thời gian (time-delay relay)

Rơ le thời gian được thiết kế để trì hoãn thời gian
đóng/mở tiếp điểm khi được kích hoạt.
Time relay
Time delay when the coil is energized Time delay when the coil is deenergized
NO NC NO NC

Công tắc tơ (contactor) và khởi động từ (motor starter)
Rơ le cũng có thể được cấu tạo dùng để đóng/mở các mạch động lực, ví dụ như đóng
ngắt, hãm, đảo chiều, khóa lẫn các thiết bị điện. Khi đối tượng là động cơ điện thì rơ le
được gọi là khởi động từ, những trường hợp khác thì được gọi là công tắc tơ.

Phần Tử Tác Động Bán Dẫn
Các phần tử bán dẫn thường gặp trong hệ thống điều khiển làm nhiệm vụ đóng/mở và
khuếch đại.

Transistor lưỡng cực (BJT – Bipolar junction transistor)
Transistor là một hệ thống gồm 3 lớp bán dẫn đặt tiếp giáp nhau, trong đó lớp ở giữa là
loại bán dẫn có tính dẫn điện khác với hai lớp bên cạnh. Transistor có 3 điểm cực: cực
gốc (B), cực thu (C), và cực phát (E).
Tùy theo trình tự sắp xếp các lớp bán dẫn P và N, ta có 2 loại transistor điển hình:

Hoạt động cơ bản của transistor dựa trên những phương trình sau:
Với: : hệ số khuếch đại dòng

IC: dòng cực thu
IB: dòng cực gốc
IE: dòng cực phát
PD: công suất tiêu hao
VCE: điện áp tiêu hao (giữa C và E)

Điều kiện phân cực

Thí dụ: xác định dòng cực thu cho mạch bên dưới bằng cách dùng transistor có đường
đặc tính như hình trên và có hệ số khuếch đại dòng  = 70.
Giải:
Dựa vào đường đặc tính → IB  1.7 (mA)

Ứng dụng: khuếch đại, đóng/mở, và dao động…

SCR – silicon-controlled rectifier
SCR được cấu tạo bởi 4 lớp bán dẫn PNPN. Các tiếp xúc tạo ra 3 cực: cực A, cực K, và
cực G.

SCR – silicon-controlled rectifier SCR có thể coi như tương đương với hai transistor
PNP và NPN liên kết nhau qua ngõ nền và thu
- Dòng điện nhỏ IG kích vào cực G làm - Dòng điện nhỏ IG kích vào cực nền của T2 tạo ra
mối nối P-N giữa cực cổng G và catod dòng IC2 lớn hơn, mà IC2 chính là IB2 nên tạo ra
K dẫn → phát khởi dòng điện IA qua dòng IC1 lớn hơn trước. Do đó, dòng này chính là
SCR lớn hơn nhiều. dòng anod của SCR.
- Đổi chiều nguồn VAA sẽ không có - Ngắt SCR bằng ngắt nguồn VAA hay giảm VAA
dòng điện qua SCR cho dù có dòng sao dòng qua SCR nhỏ hơn trị số nào đó gọi là
điện kích IG. dòng duy trì IH

- Khi SCR phân cực nghịch, chỉ có dòng điện rỉ rất nhỏ chạy qua SCR.
- Khi SCR phân cực thuận, nếu nối tắt hay để hở VGG (IG=0), khi VAK còn nhỏ thì chỉ có dòng rất
nhỏ chạy qua SCR. Nhưng khi VAK đạt đến trị số nào đó (điện thế quay về VBO) thì VAK sụt xuống
0.7V. Dòng tương ứng bây giờ là dòng duy trì IH.
- Khi tăng VGG để tạo dòng kích IG càng lớn, thì VBO càng nhỏ hơn

Mạch SCR đối với tải DC

Mạch SCR đối với tải AC

Mạch SCR đối với tải AC
Ứng dụng: đóng/mở mạch động lực, chỉnh lưu, và biến tần …

Phần Tử Tác Động Thủy Lực, Khí Nén
Nguyên lý làm việc

Hệ thống thủy lực
Hệ thống khí nén

Động cơ thủy lực
Động cơ khí nén

Xi lanh khí nén
Xi lanh thủy lực

Van điều khiển: 3/2
Solenoid is deenergized Solenoid is energized

Van điều khiển: 4/3
Solenoid ‘a’ is energized
Solenoids are deenergized
Solenoid ‘b’ is energized



Động Cơ Điện
DC motor
Brushless DC motor
Stepper motor
AC motor

Động Cơ DC

Động Cơ DC
Lực tác dụng lên cuộn dây: với: F: lực tác dụng lên cuộn dây (N)
I: dòng chạy qua cuộn dây (A)
B: cường độ từ trường (G)
L: chiều dài cuộn dây (m)
: góc tạo bởi vectơ B và I

Động Cơ DC
Phần ứng động cơ DC
Moment tạo ra
với: T: moment động cơ

KT: hằng số dựa vào cấu tạo động cơ
IA: dòng điện phần ứng
: từ thông

Động Cơ DC
Khi phần ứng quay trong môi trường từ trường, một sức điện động sẽ xuất hiện trên các
cuộn dây của phần ứng (ngược chiều với điện áp nguồn cấp vào phần ứng).
với: EMF: điện áp tạo ra

KE: hằng số dựa vào cấu tạo động cơ
: từ thông
S: tốc độ động cơ (rpm)
Điện áp thực trên phần ứng
với: VA: điện áp thực trên phần ứng

VTn: điện áp nguồn cấp vào phần ứng
CEMF: điện áp tạo ra bởi động cơ
IA: dòng điện phần ứng
RA: trở kháng phần ứng

Động Cơ DC
Thí dụ: Một động cơ 12 Vdc có điện trở phần ứng là 10  và sức điện động tạo ra là 0.3
V/100 rpm. Xác định dòng phần ứng thực tế khi động cơ làm việc ở vận tốc 0 rpm và ở
vận tốc 1000 rpm.
Giải: ta có
• S = 0 rpm
• S = 1000 rpm
Lưu ý: khi động cơ làm việc, dòng điện trên phần ứng giảm đi

Động Cơ DC
Đường đặc tính (moment - tốc độ) của động cơ nam châm vĩnh cữu (permanent magnet)

Động Cơ DC
Thí dụ: Xác định tốc độ động cơ và dòng điện
phần ứng trong những trường hợp sau:

Động Cơ DC
Thí dụ: Một động cơ DC PM sử dụng trong máy quay băng. Khi trả băng, động cơ làm
việc ở 10 V với vận tốc 500 rpm. Để rút ngắn thời gian trả băng, nguời ta muốn động cơ
làm việc với vận tốc 650 rpm. Khi đó moment tải ước tính sẽ tăng thêm 50%. Hãy xác
định điện áp phần ứng để động cơ đáp ứng được yêu cầu này.

Động Cơ DC
Điều khiển động cơ
• Bộ khuếch đại công suất: dùng các mạch khuếch đại tín hiệu tương tự
• Bộ điều chế độ rộng xung: tạo ra các xung DC ở mức điện áp cố định

Động Cơ DC
• Mạch khuếch đại tín hiệu tương tự

Động Cơ DC
Đảo chiều động cơ

Động Cơ DC
• Mạch điều chế độ rộng xung
Ưu điểm:
• có dạng tín hiệu số - đóng/mở mạch, do đó có thể điều khiển trực tiếp từ máy tính
(dùng 1 bit) mà không cần qua bộ DAC.
• Hiệu quả về mặt năng lượng (ít tiêu hao công suất ở những mạch đóng/mở).

Động Cơ DC

Động Cơ DC Không Chổi Than
Nguyên lý làm việc của động cơ DC không chổi than 3 pha

Động Cơ DC Không Chổi Than
Sơ đồ nguyên lý mạch chuyển pha
Ưu điểm: có độ ổn định cao, sử dụng hiệu quả và dễ điều khiển.

Động Cơ Bước

Động Cơ Bước
Ảnh hưởng của tải lên động cơ

Động Cơ Bước
Chế độ kích
• Động cơ 2 pha

Động Cơ Bước

Động Cơ Bước

Động Cơ Bước
• Động cơ 2 / 4 pha
- Nếu sử dụng như động cơ 2 pha: dây 2 và dây 5 không sử dụng

- Nếu sử dụng như động cơ 4 pha: dây 2 và dây 5 được dùng như điểm chung.
Động Cơ Bước
• Động cơ bước từ trở thay đổi (variable-reluctance stepper motor): khi rotor
không phải là nam châm vĩnh cữu, mà được cấu tạo từ lõi sắt non.

Động Cơ Bước
Ưu điểm: rotor dễ chế tạo để tăng số răng → tăng số bước.

Động Cơ Bước
• Động cơ bước hỗn hợp: là sự kết hợp ưu điểm của động cơ bước nam châm vĩnh cửu
(moment lớn) và động cơ bước từ trở thay đổi (số bước lớn).

Động Cơ Bước

Động Cơ Bước

Động Cơ Bước

Động Cơ Bước

Động Cơ AC

Động Cơ AC

Động Cơ AC
Khi có từ trường quay xung quanh thanh dẫn, nó sẽ cảm ứng và tạo
nên dòng điện chạy qua các thanh dẫn của rotor. Dòng điện làm cho
thanh dẫn có từ trường. Từ trường này tương tác với từ trường quay
trên stator tạo nên một moment xoắn trên trục động cơ.
Tốc độ quay của rotor luôn nhỏ hơn tốc độ từ trường quay để luôn tồn tại chuyển động
tương đối giữa stator và rotor (từ trường quay). Điều này thể hiện qua hệ số trượt.
với: Ss: tốc độ đồng bộ của stator (rpm)

Sr: tốc độ quay của rotor (rpm)
f: tần số của nguồn điện AC
P: số cực của 1 pha

Động Cơ AC

The End
65

Ky Thuat Dieu Khien Tu Dong Chuong 6

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Ky Thuat Dieu Khien Tu Dong Chuong 6

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Đại Học Quốc Gia Thành Phố Hồ Chí Minh

Đại Học Bách Khoa

Cơ Cấu Tác Động

PGS. TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

PGS. TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

SPST switch SPDT switch

PGS. TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

Normally open switch (NO)

Normally closed switch (NC)

PGS. TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

PGS. TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

PGS. TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

PGS. TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

PGS. TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

Temperature switch Liquid level switch Pressure switch Flow switch

Biểu diễn chung:

PGS. TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

Rơ le thời gian (time-delay relay)

PGS. TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

PGS. TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

PGS. TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

PGS. TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

Với: : hệ số khuếch đại dòng

PGS. TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

PGS. TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

Dựa vào đường đặc tính → IB  1.7 (mA)

PGS. TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

Ứng dụng: khuếch đại, đóng/mở, và dao động…

PGS. TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

PGS. TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

PGS. TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

PGS. TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

PGS. TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

PGS. TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

PGS. TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

PGS. TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

Hệ thống khí nén

PGS. TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

Động cơ thủy lực

Động cơ khí nén

PGS. TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

Xi lanh thủy lực

PGS. TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

Solenoid is deenergized Solenoid is energized

PGS. TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

Van điều khiển: 4/3

Solenoid ‘a’ is energized

Solenoids are deenergized

Solenoid ‘b’ is energized

PGS. TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

PGS. TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

PGS. TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

PGS. TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

Nguyên lý làm việc

PGS. TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

PGS. TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

với: T: moment động cơ

PGS. TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

với: EMF: điện áp tạo ra

Điện áp thực trên phần ứng

với: VA: điện áp thực trên phần ứng

PGS. TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

PGS. TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

PGS. TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn