Thiết lập quan hệ input - output Ch 3: Biến đổi Laplace và hàm truyền

Nếu phương trình của dòng chảy ra khỏi bồn là tuyến tính • Các phần tử của hệ thống điều khiển được mô tả bởi một
(dòng chảy tầng) phương trình – thiết lập mối quan hệ về thời gian giữa tín
hiệu vào và tín hiệu ra của phần tử. Những phương trình
này là những hàm theo thời gian và thường gồm có những
hay thành phần vi / tích phân.
• Phép biến đổi Laplace được sử dụng để biến đổi phương
trình vi phân thành phương trình đại số - là những hàm
theo tần số. Khi phương trình đại số này được sắp xếp ở
dạng tỷ lệ giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào, thì kết quả được
gọi là hàm truyền đạt của phần tử.
Với là hằng số thời gian của bồn nuớc
Phép biến đổi Laplace rất thuận tiện trong việc mô tả
là hệ số khuếch đại (ở giá trị xác lập) của hệ thống hệ thống cũng như trong quá trình phân tích và thiết
kế hệ thống điều khiển.
 C.B. Pham 3-3  C.B. Pham 3-1

Thiết lập quan hệ input - output 1. Thiết lập quan hệ input - output

• Mạch điện RC • Bồn nuớc Ta có:

Đối với tụ điện

Với là hằng số thời gian của mạch điện

 C.B. Pham 3-4  C.B. Pham 3-2

 2. Biến đổi Laplace Thiết lập quan hệ input - output

• Nhiệt kế chất lỏng Ta có:

Định nghĩa: Thí dụ: làm phép biến đổi Laplace đối với hàm f(t) = K

Với
Với là hằng số thời gian của nhiệt kế

 C.B. Pham 3-7  C.B. Pham 3-5

Bảng biến đổi Laplace Thiết lập quan hệ input - output

• Van điều khiển quá trình Lực tác dụng lên màng

Phương trình cân bằng lực

Với

 C.B. Pham 3-8  C.B. Pham 3-6

 Biến đổi Laplace Định lý của phép biến đổi Laplace

Thí dụ: Biến đổi Laplace cho hàm sau:

Giải

Thí dụ: Biến đổi Laplace cho hàm sau với tất cả điều kiện
ban đầu bằng 0:

Giải

Thí dụ: Biến đổi Laplace cho hàm trên khi có điều kiện ban
đầu là:
 C.B. Pham 3-11  C.B. Pham 3-9

Biến đổi Laplace Biến đổi Laplace

Giải

Thí dụ: Biến đổi Laplace cho hàm sau với tất cả điều kiện 2
ban đầu bằng 0:
3

Giải
 C.B. Pham 3-12  C.B. Pham 3-10
 Biến đổi Laplace Biến đổi Laplace

Thí dụ: Một phần tử có thời gian trễ được mô tả như sau:
fi(t) = 4t và fo (t) = 4(t - 6), hãy biến đổi Laplace cho tín hiệu
ra của phần tử.
Giải

• Biến đổi Laplace ngược

Chuyển đổi hàm theo tần số thành hàm theo thời gian.
Trong phân tích hệ thống điều khiển, hàm trong miền tần
số thường có dạng là phân số của hai đa thức.

 C.B. Pham 3-15  C.B. Pham 3-13

3. Hàm truyền Biến đổi Laplace

Hàm truyền của một phần tử là phân số giữa phép biến đổi Thí dụ: Thực hiện phép biến đổi Laplace ngược cho những
Laplace của tín hiệu ra và phép biến đổi laplace của tín hiệu hàm sau:
vào.
Thí dụ: Xác định hàm truyền của mạch RC có phương trình
theo thời gian như sau:

Giải
Giải
Thí dụ: Một van điều khiển có hàm truyền như sau như sau:

 C.B. Pham 3-16  C.B. Pham 3-14

 Hàm truyền Hàm truyền

• Định lý giá trị đầu / cuối Khảo sát đặc tính đáp ứng của van khi tín hiệu dòng điện
(ngõ vào) tác động như sau:
Giúp xác định những giá trị xác lập nhanh chóng mà không
cần thực hiện biến đổi Laplace ngược

Giải
Thí dụ: ứng dụng định lý giá trị đầu / cuối để kiểm chứng
kết quả của thí dụ ở trên

Giải
• Giá trị xác lập: 8 (mm)
• Dạng đáp ứng: dao động tắt dần
 C.B. Pham 3-19  C.B. Pham 3-17

4. Đáp ứng tần số Hàm truyền

Step Response
14
Hai loại tín hiệu thường dùng để khảo sát đặc tính đáp ứng
của phần tử: tín hiệu bậc thang và tín hiệu dao động điều 12
hòa.
Đặc tính đáp ứng của phần tử đối với tín hiệu dao động 10

điều hòa được là đáp ứng tần số và được thể hiện qua
8
biểu đồ Bode
6
Amplitude

• Hệ số khuếch đại và góc lệch pha

Input 4

A Output
B 2

θ
0
0 0.5 1 1.5 2
Period = 1/f Time (sec)

 C.B. Pham 3-20  C.B. Pham 3-18

 Đáp ứng tần số Biểu đồ Bode

Thí dụ: xét thí dụ về bồn nước với Đáp ứng tần số của một phần tử là một tập hợp các giá trị
biểu thức toán như sau: của hệ số khuếch đại và độ lệch pha khi tín hiệu dao động
Cho lưu lượng đầu vào ở dạng dao động điều hòa với biên điều hòa biến thiên trên một dãy tần số.
độ trung bình là 0.0002 (m3/s) và tần số (f) là 0.0001592
(Hz). Cho G = 2000 (s/m2) và = 1590. Xác định biên độ và Các bước xây dựng biểu đồ Bode:
pha của tín hiệu ra (h). • Thế s = j trong biểu thức hàm truyền
Giải • Biểu diễn hàm truyền ở dạng số phức, từ đó có thể
biểu dễn ở dạng tọa độ cực.
• Biên độ của số phức chính là hệ số khuếch đại của
phần tử ở tần số .
• Góc của số phức chính là góc lệch pha của phần tử
ở tần số .
 C.B. Pham và độ lệch pha là –57.8o 3-23  C.B. Pham 3-21

Biểu đồ Bode

 C.B. Pham 3-22