3/17/2016

2. Quan hệ giữa gốc f(t) và ảnh F(s) còn có thể biểu diễn bởi:
BIẾN ĐỔI LAPLACE
Toán tử và các tín hiệu
 Phép biến đổi Laplace được ứng dụng rất có hiệu quả trong 3. Một vài ví dụ tìm ảnh Laplace của các hàm số sau đây:
việc giải các bài toán lý thuyết mạch điện tử, điện tử, cơ học
và đặc biệt trong lý thuyết điều khiển tự động  f(t) = C = const

1. Định nghĩa:  f(t) = eat

Nếu ta có một hàm f(t) biến thiên theo thời gian thì ảnh
Laplace của hàm số F(s) được xác định theo công thức:
Trong đó:  f(t) = e-at
s là biến toán tử Laplace
F(s) là ảnh
 f(t) = t
f(t) là gốc.
2 3

4. Ảnh Laplace còn tìm được cho các hàm số: 4. Ảnh Laplace còn tìm được cho các hàm số:

a. Là đạo hàm các cấp của hàm số f(t): b. Là tích phân của hàm số f(t):

 Đạo hàm của f(t) là f’(t) = df (t) / dt có ảnh là:  Nếu hàm số f(t) có ảnh là F(s)

 Đạo hàm đến cấp n của hàm f(t) là f(n)(t):

c. Là hàm trễ một khoảng thời gian T của f(t) hay là f(t-T)

 Nếu f(t) F(s) thì:

Khi điều kiện đầu triệt tiêu: d. Là tích phân chập f1(t)*f2(t)
Thì:

… … …

Vậy ta có các đạo hàm các cấp của hàm số f(t) có ảnh Laplace lần lượt 4 5
theo số bậc mũ của biến toán tử laplace.
 3/17/2016

5. Biến đổi ngược của Laplace Bảng biến đổi Laplace cơ bản
Nếu biết ảnh F(s) của một hàm gốc f(t) thì ta có thể tính toán
được f(t) qua ảnh Laplace F(s) qua công thức:

Trong đó

Thông thường tính hàm f(t) theo công thức biến đổi ngược có
nhiều khó khăn. Do đó nếu biết hàm F(s) thì ta có thể phân tích
thành các phân thức đơn giản và sử dụng các công thức biến đổi
cơ bản trên.

6 7

Ví dụ
 Tìm biến đổi Laplace của hàm

8 9
 3/17/2016

Ví dụ

10 11

Ví dụ Vi du
 Pt mô tả cơ hệ:

 Biến đổi Laplace

 Khi
12 13
 3/17/2016

Vi du Partial-Fraction Expansion
(phân tích thành các hàm phân thức tối giản)

Tìm ảnh Laplace ngược của hàm

 Khi sau:

14 15

Case 1. Roots of the Denominator of F(s) are Real and Distinct Tổng quát
 Biến đổi F(s):  Khi biểu thức mẫu có nghiệm thực phân biệt, ta có

 Để tìm K1, ta nhân 2 vế với (s+1)

 Muốn tìm Km, ta nhân phương trình trên với

 Khi s  -1 (triệt tiêu thành phần thứ 2), K1 = 2. Tương tự, ta

tìm đc K2 = -2
 Do đó 16 17
 3/17/2016

Laplace Transform Solution of a Differential Equation

 Khi đó:

18 19

Laplace Transform Solution of a Differential Equation

 Do đó

Điều kiện ban đầu:

Sử dụng các biến đổi:

Tìm đáp ứng Y(s)

Để tính y(t), ta phân tích:

20 21
 3/17/2016

Case 2. Roots of the Denominator of F(s) Are Real and Repeated Case 2. Roots of the Denominator of F(s) Are Real and Repeated

 Xét ví dụ F(s) với mẫu có nghiệm thực, lặp như sau:  Tìm K2: Nhân 2 vế PT trên với

*
có nghiệm thực, lặp s = -2

 Tìm K3: Đạo hàm PT (*) theo s

 K1 = 2 (như các ví dụ trước)

22 23

Trường hợp mẫu thức có số nghiệm thực, lặp lớn hơn 2 Trường hợp mẫu thức có số nghiệm thực, lặp lớn hơn 2

 Biến đổi F(s) thành các phân thức đơn giản (bậc N(s) < D(s))  Tìm K1, nhân 2 vế PT trên với

có nghiệm thực, lặp s = - p1

K1 được xác định khi s  -p1

24 25
 3/17/2016

Case 3. Roots of the Denominator of F(s) Are Complex or

Trường hợp mẫu thức có số nghiệm thực, lặp lớn hơn 2 Imaginary

 Xét ví dụ F(s) với mẫu có nghiệm phức như sau:

 K2 có thể đc xđ khi đạo hàm F1(s) theo s và cho s  -p1. Tương tự có thể
xác định K3, K4,…
 The general expression for K1 through Kr for the multiple roots is  K1 = 3/5 (như các ví dụ trước)

26 27

Case 3. Roots of the Denominator of F(s) Are Complex or

Imaginary

 Sử dụng các phép biến đổi Laplace

 Nhân 2 vế với

28 29
 3/17/2016

Tổng quát
 Sử dụng các phép biến đổi Laplace

30 31

Ví dụ Ví dụ

32 33