CHƯƠNG 6: PHÉP BIẾN ĐỔI LAPLACE

§1. PHƯƠNG PHÁP CỦA PHÉP TÍNH TOÁN TỬ

Cho hai tập hợp A và B. Một ánh xạ T cho ứng một phần tử của A với
một phần tử xác định của B, kí hiệu là Tx, được gọi là một toán tử. Phần tử Tx
được gọi là ảnh của x còn x được gọi là gốc của hay nghịch ảnh của Tx.
Ví dụ: Nếu A = B = R thì toán tử T là một hàm số thực của biến số thực.
 Nếu A là tập hợp các số thực dương và B = R. Ánh xạ cho mỗi số a 
A thành một số thực thuộc B là Ta = lna được gọi là toán tử logarit. Nhờ có
toán tử loga mà phép nhân các gốc được chuyển thành phép cộng các ảnh:
T(a1.a2) = Ta1 + Ta2 (1)
Do đó muốn tính tích a1.a2, ta tìm ảnh của nó theo (1) sau đó dùng bảng
logarit tra ngược lại.
 Cho A là tập hợp các hàm dao động hình sin có cùng tần số góc , B
là tập hợp các hàm biến số thực t nhưng lấy giá trị phức. Cho ứng mỗi hàm
v(t) = Vsin(t +)  A với một hàm Tv  B theo công thức:
Tv = V.ej(t + )
cũng là một toán tử. Nhờ toán tử này mà các phép tính đạo hàm và tích phân
gốc được chuyển thành các phép tính đại số đối với ảnh.
Trong chương này ta sẽ nghiên cứu toán tử Laplace. Bài toán đặt ra là
biết gốc, tìm ảnh toán tử Laplace của nó và ngược lại biết ảnh của một hàm,
tìm lại gốc của nó.

§2. ĐỊNH NGHĨA HÀM GỐC

Ta gọi hàm f(t) của biến thực t là hàm gốc nếu nó thoả mãn các điều
kiện sau:
 Hàm f(t) liên tục từng khúc khi t  0, nghĩa là nếu lấy một khoảng [a,
b] bất kì trên nửa trục t  0, bao giờ cũng có thể chia nó thành một số hữu hạn
các khoảng nhỏ sao cho trong mỗi khoảng nhỏ f(t) liên tục và tại mút của mỗi
khoảng nhỏ nó có giới hạn một phía
 Khi t  +, hàm f(t) tăng không nhanh hơn một hàm mũ, nghĩa là tồn
tại một số M>0, so  0 sao cho:
f(t)  Mesot t  0 (2)
trong đó so được gọi là chỉ số tăng của f(t)

108
  f(t) = 0 khi t < 0. Điều kiện này được đặt ra vì trong các ứng dụng thực
tế t thường là thời gian.
Ví dụ 1: Hàm:
 0 khi t  0
(t)  
 1 khi t  0
là hàm gốc.
Thật vậy vì |(t)|  1 nên điều kiện 2 được thoả mãn nếu chọn M = 1, s0 = 0;
dễ dàng kiểm tra được điều kiện 1.
Ví dụ 2: Hàm:

0 khi t  0
f(t)  (t).sin t  
 sin t khi t  0

là hàm gốc.
Thật vậy vì |(t).sint|  1 nên điều kiện 2 được thoả mãn nếu chọn M = 1, s0 =
0; dễ dàng kiểm tra được điều kiện 1.
Ví dụ 3: Hàm:

0 khi t  0
f(t)  (t).t 2  

t
2
khi t  0
là hàm gốc.
Thật vậy vì |(t).t2|  2et nên điều kiện 2 được thoả mãn nếu chọn M = 2, s0 =
1; dễ dàng kiểm tra được điều kiện 1.
Quy ước:  Ta viết (t) thay cho (t).(t)
 giới hạn phải của f(t), tức là khi t  + 0 được viết là f(0)

§3. ĐỊNH LÝ CƠ BẢN

Nếu f(t) là hàm gốc có chỉ số tăng là s0 thì tích phân:


e
 pt
F(p)  f(t)dt (3)
0

trong đó p = s + j là một tham số phức sẽ hội tụ trong miền Rep = s > so (nửa
mặt phẳng phức bên phải đường thẳng s = so).
Tích phân (3) là một hàm của biến số phức p. Hàm biến phức F(p) giải tích
trong miền Rep > so và dần tới 0 khi p   sao cho Rep = s  .
Chứng minh: Lấy p bất kì thuộc miền Rep > so, ta sẽ chứng minh tích phân (3)
hội tụ. Muốn vậy ta chứng minh nó thừa nhận một tích phân trội hội tụ tuyệt
đối. Thật vậy vì
109
 f(t)  Mesot nên f(t)e pt  Mesot e  st  Me(so s)t .
Do đó:
  
Me(so s)t
 dt  M  e (so s)t
f(t).e  pt dt 
0 0
so  s 0
(so s) t
Vì s0 – s < 0 nên lim e  0 . Do đó:
t  

M

0
f(t).e  pt dt 
so  s
(4)

M
Điều đó chứng tỏ (3) hội tụ. Khi p = s + j   sao cho s + thì 0
so  s
nên F(p)  0.
Ta còn phải chứng minh F(p) giải tích trong miền Rep > so. Muốn vậy
ta chứng minh đạo hàm của F(p) tồn tại tại mọi điểm của miền ấy. Xét tích


 t.e
 pt
phân f(t)dt thu được bằng cách lấy đạo hàm một cách hình thức
0


e
 pt
f(t)dt dưới dấu tích phân.
0

Trong nửa mặt phẳng Rep  s1 với s1 bất kì lớn hơn so thì tích phân đó
thừa nhận một tích phân trội hội tụ và không phụ thuộc tham số p:
  
M
 f(t).e dt  M  t.e dt  M  t.e(so s1 )t dt 
 pt (so s)t
(5)
s  so 
2
0 0 0 1

Vậy theo định lý Weierstrass, tích phân hội tụ đều đối với p trong miền đó
vµ là đạo hàm của F(p). Tóm lại:

F(p)   te
 pt
f(t)dt (6)
0

§4. ĐỊNH NGHĨA TOÁN TỬ LAPLACE

Toán tử Laplace, còn gọi là phép biến đổi Laplace. Nếu f(t) là một hàm gốc
thì hàm F(p) được xác định bằng tích phân (3) là một hàm giải tích trong nửa
mặt phẳng Rep > so. Ta gọi nó là ảnh của f(t) qua phép biến đổi Laplace của
f(t) và kí hiệu:
F(p) = L{f(t)} hay f(t) = F(p) hay f(t)  F(p). Ta có:

L f(t)  e
 pt
f(t)dt (7)
0

110
Chú ý:  Các điều kiện trong định nghĩa hàm gốc f(t) chỉ là điều kiện đủ để
1
ảnh tồn tại chứ không phải là điều kiện cần. Chẳng hạn hàm f(t)  không
t

1 1
phải là hàm gốc vì lim   . Tuy vậy tích phân
t0 t 
0 t
e  pt dt vẫn tồn tại

 Không phải mọi hàm phức F(p) đều có nghịch ảnh là một hàm gốc.
Chẳng hạn F(p) = p2 không thể là ảnh của một hàm gốc nào cả vì lim F(p)   .
p

Điều này mâu thuẫn với kết luận của định lí 1.

 Nếu F(p) giải tích tại  thì F(p)  0 khi p   một cách bất kì chứ
không phải chỉ trong trường hợp p   sao cho Rep  .
Ví dụ 1: Tìm ảnh qua phép biến đổi Laplace (gọi tắt là ảnh) của hàm (t):
 0 khi t  0
(t)  
 1 khi t  0
   
e  pt 1 e (s j)t 1 e  st e  jt
L f(t)  F(p)   e dt    pt
 
0
p 0
p p 0
p p 0

Nếu Rep = s > 0 thì khi t  , e-st  0; khi t  0, e-st  1. Vậy:

1
F(p) = (8)
p
Ví dụ 2: Tìm ảnh của hàm f(t) = eat trong đó a =  + j = const
  
e(ap)t
e e dt   e
at  pt (a p)t
Ta có F(p)  dt 
0 0
ap 0

Khi t  0 thì e(a-p)t  1. Nếu Rep > Rea (s > ) thì khi t  , e(a-p)t =
e(-s)tej()t 0. Vậy:
1
F(p)  (9)
pa
Ví dụ 3: Tìm ảnh của f(t) = t.
    
1 te  pt 1 e  pt
F(p)   te dt  
 pt
 tde
 pt
  0 te dt   p2
 pt

0
p 0
p 0
p 0

Khi t  0 thì e-pt  1. Khi t  , e-pt  0. Vậy:

1
F(p) 
p2
Ví dụ 4: Tìm ảnh của f(t) = tn.

111
    
1 t n e  pt 1
F(p)   t n e  pt dt    t de
n  pt
  t
n 1  pt
e dt
0
p 0
p 0
p 0

Sau n lần tích phân phân đoạn ta có:

n!
F(p) 
p n 1

§5. CÁC TÍNH CHẤT CỦA PHÉP BIẾN ĐỔI LAPLACE

1. Tính chất tuyến tính của toán tử: Giả sử f(t) và g(t) là hai hàm gốc. A và B
là hai hằng số thực hay phức. Nếu f(t)  F(p) và g(t)  G(p)
thì:
Af(t) + BG(t)  AF(p) + BG(p) (10)
Thật vậy theo định nghĩa:

L Af(t)  Bg(t)  e
 pt
 Af(t)  Bg(t) dt
0

Do tính chất tuyến tính của tích phân ta có:

  

 e Af ( t )  Bg ( t )dt  A  e
 pt  pt
f ( t )dt  B  e  pt g( t )dt
0 0 0

Nhưng theo giả thiết:

 

e e
 pt  pt
f(t)dt  F(p) g(t)dt  G(p)
0 0

Thay vào trên ta có:

LAf(t)  Bg(t)  AF(p)  BG(p)
Ví dụ 1: Tìm ảnh của f(t) = sinat và cosat
Theo công thức Euler ta có:
e jat  e  jat 1 jat 1  jat
sin at   e  e
2j 2j 2j
Nhưng theo (9):
1 1
ejat  ; e  jat 
p  ja p  ja
Sử dụng tính chất tuyến tính ta được:
1 1 1  a
sin at      2 (11)
2j  p  ja p  ja  p  a 2
1 1 1 
L  sin at  
a
    2
2j  p  ja p  ja  p  a 2

112
Tương tự
e jat  e  jat 1 jat 1  jat
cos at   e  e
2 2 2
1 1 1  p
cos at      2 (12)
2  p  ja p  ja  p  a 2
Ví dụ 2: Tìm ảnh của ch(at) và sh(at)
eat  e  at 1 at 1  at
chat   e  e
2 2 2
eat e  at 1 at 1  at
shat   e  e
2 2 2
1 1 1  p
chat      2 (13)
2  p  a p  a  p  a2
1 1 1  a
shat      2 (14)
2  p  a p  a  p  a2
Ví dụ 3: Tìm ảnh của sin(t + ) và cos(t + )
Ta có sin(t + ) = sintcos + sincost. Do tính chất tuyến tính:
p  psin    cos 
sin(t  )  sin   cos  2 
p 
2 2
p  2
p2  2
Tương tự:
pcos    sin 
cos(t  ) 
p2  2
Ví dụ 4: Tìm ảnh của sin3t

Ta có: sin 3 t 
1
4
 3sin t  sin 3t 
1 3 3  3 1 1 
Vậy: sin 3 t   2  2   2  2 
4  p 1 p 9 4  p 1 p 9

2. Tính chất đẳng cấp: Nếu L{ f(t) } = F(p) thì L{ af(t) } = aF(p)

3. Tính chất đồng dạng: Giả sử  là một hằng số dương bất kì. Nếu f(t) 
F(p) thì
1  p
f(t)  F (15)
   
Chứng minh: Theo định nghĩa ta có:

113
 

e
 pt
f(t)  f(t)dt
0

1
Trong tích phân vế phải, đổi biến t = t1, dt  dt ta được:
 1
  t1
1 p 1
e e
 pt
f(t)dt  
f(t 1 )dt 1  F(p)
0
 0


4. Tính chất chuyển dịch ảnh: Cho a là một số phức bất kì. Nếu L{ f(t) } = F(p)
thì eatf(t)  F(p – a) (16)
Chứng minh: Theo định nghĩa ta có:
 

e e
at  pt  (pa)t
e f(t) 
at
e f(t)dt  f(t)dt  F(p  a)
0 0

Ví dụ 1: Tìm ảnh của eatsint và eatcost

 p
Ta có sin t  và cos t  2
p 2 2
p  2

Nên: eat sin t 
(p  a)2  2
pa
eat cos t 
(p  a)2  2
Ví dụ 2: Giả sử f(t)  F(p). Tìm ảnh của f(t)sint
e jt  e jt
Ta có: f(t)sin t  f(t)
2j
Do công thức dịch chuyển ảnh:
f(t)ejt  F(p – j)
f(t)e-jt  F(p + j)
Theo tính chất tuyến tính ta có:
1
f(t)sint  [ F(p – j) + F(p + j) ]
2j

5. Tính chất trễ:

a. Trường hợp  là một hằng số dương: Nếu f(t)  F(p) thì:
(t – )f(t – )  e-pF(p) (17)
Trước hết ta thấy rằng nếu (t)f(t) có đồ thị là đường cong C thì đồ thị
của (t – )f(t – ) có được bằng cách dịch chuyển đường cong C sang một
đoạn  theo trục hoành. Nếu t và  là các đại lượng chỉ thời gian thì quá
114
trình biếu diễn bởi hàm (t – )f(t – ) xảy ra giống quá trình biếu diễn bởi
hàm (t)f(t) nhưng chậm hơn một khoảng thời gian 

(t)f(t) (t–)f(t–)

O t O  t

Chứng minh: Theo định nghĩa ta có:



e
 pt
(t  )f(t  )  (t  )f(t  )dt
0

 0 khi t  
Vì : (t  )  
 1 khi t  


e
 pt
nên: (t  )f(t  )  f(t  )dt
0

Trong tích phân bên vế phải, đổi biến t1 = t –  ta được:

  

e e e
 pt  p(t1  )  p  pt1
f(t  )dt  f(t 1 )dt 1  e f(t 1 )dt 1  e  pF(p)
0 0 0

1
Ví dụ: ta biết hàm f(t) = e2t có ảnh là F(p)  . Tìm ảnh của hàm f(t – 1) =
p2
e2(t - 1)
Theo (17) ta có:
2(t 1) e p
f(t  1)  e 
p2
b. Biểu diễn một hàm xung qua hàm (t): Ta gọi một hàm xung là hàm
có dạng:
0 khi t  a

f(t)   (t) khi a  t  b

 0 khi t  b
Ta có thể viết:
f(t) = (t – a)(t) – (t – b)(t) (18)
Ví dụ 1: Tìm ảnh của hàm (t – )

115
 1
Vì (t)  nên theo tính chất trễ thì:
p
1
(t  )  e  p (19)
p
Ví dụ 2: Tìm ảnh của hàm xung đơn vị
0 khi t  a

f(t)   1 khi a  t  b

 0 khi t  b
Theo (18) thì: f(t) = (t – a) – (t – b)
Theo (19) thì:

f(t)  e  pa
1
p
1 1

 e  pb  e  pa  e  pb
p p
 (20)

Ví dụ 3: Tìm ảnh của hàm:

0 khi t  0

f(t)   sin t khi 0  t  

 0 khi t  
Theo (18) ta có thể viết:
f(t) = (t)sint – (t – )sint
Vì sint = sin( – t) = –sin(t – ) nên:
f(t) = (t)sint + (t – )sin(– t)
Theo tính chất trễ ta có:
1
(t  )sin(t  )  e  p
p 1
2

Kết quả

f(t) 
1
p 1
2
 e  p 2
1
 2
1
p 1 p 1

1  e  p 
Ví dụ 4: Tìm ảnh của hàm bậc thang sau:
 0 khi t  0

 2 khi 0  t  1

f(t)   4 khi 1  t  2
 2
 1 khi 2  t  3
 0 khi t  3
 O 3 t
Đặt:

116
 0 khi t  0

h1 (t)   1 khi 0  t  1

 0 khi t  1
0 khi t  1

h 2 (t)   1 khi 1  t  2

 0 khi t  2
0 khi t  2

h 3 (t)   1 khi 2  t  3

 0 khi t  3
Như vậy:
f(t) = 2h1(t) + 4h2(t) + h3(t)
Vì theo (20):

h1 (t) 
1
p
  1
p
  1

1  e  p ; h 2 (t)  e  p  e 2p ; h 3 (t)  e 2p  e 3p
p

nên:

f(t) 
1
p
  1

2  2e  p  4e  p  4e 2p  e 2p  e 3p  2  2e  p  3e 2p  e 3p
p

Ví dụ 5: Tìm ảnh của hàm f(t) như hình vẽ
Hàm f(t) được coi là tổng của hai hàm xung
h1(t) và h2(t):
 0 khi t  0 1

 t O h t
h1 (t)   khi 0  t  h
 h
 0 khi t  h


0 khi t  h
h 2 (t)  
 1 khi t  h
Theo (18) ta có:
t t
h1 (t)  (t)  (t  h)
h h
h 2 (t)  (t  h)
Vậy:
t t t th
f(t)  (t).  (t  h).  (t  h)  (t)  (t  h).  
h h h  h 
117
 1
(t).t  (t  h).(t  h)
h
Theo tính chất trễ ta có:
1 1  hp 1 
f(t)   2
h p
 e 2

p  hp
1
2
1  e  hp  

§6. ẢNH CỦA MỘT HÀM TUẦN HOÀN

Nếu f(t) là một hàm gốc, tuần hoàn với chu kì T, nghĩa là f(t) = f(t + T)
t > 0 thì ảnh của nó được tính theo công thức:
(p)
F(p)  (21)
1  e  pT
T
Trong đó: (p)   e  pt f(t)dt là ảnh của hàm:
0

0 khi t  2

(t)   f(t) khi 0  t  T

 0 khi t  T
Chứng minh: Theo định nghĩa ta có:
 T 

e f(t)dt   e e
 pt  pt  pt
F(p)  f(t)dt  f(t)dt
0 0 T

Trong tích phân thứ ở vế phải, đổi biến t = u + T ta có:

  

e e e
 pt  p(uT)  pT  pu
f(t)dt  f(u  T)du  e f(u  T)du
T 0 0

Do tính chất tuần hoàn f(u + T) = f(u), nên:

 

e e
 pt  pT  pu
f(t)dt  e f(u)du  e  pT .F(p)
T 0

Thay vào trên ta được:

F(p) = (p) + e-pTF(p)
Từ đó rút ra:
(p)
F(p) 
1  e  pT
Ví dụ 1: Có một hệ thống xung như hình vẽ. Tìm ảnh của hàm đó:

O  T t
118
Ta có:
  
e  pt
(p)  e
 pt
f(t)dt   e dt   pt

p 0 p
1
 1  e  p  
0 0

1 1  e  pt
Vậy: F(p) 
p 1  e  pT
Ví dụ 2: Cho một hệ thống các xung hình sin như hình vẽ. Tìm ảnh

O    t

Ta thấy rằng hàm f(t) = |sint| tuần hoàn với chu kì T = . Trong ví dụ 3 ở §5
ta đã biết:

(p) 
1
p 1
1  e  p
2  
1  1  e  p  1 p
Vậy: F(p)  2   p 
 2 coth
p 1 1 e  p 1 2

§7. ĐẠO HÀM GỐC

1. Đạo hàm cấp 1: Giả sử f(t) là hàm gốc, có đạo hàm f’(t) cũng là hàm gốc.
Nếu f(t)  F(p) thì:
f’(t)  pF(p) – f(0) (22)
Chứng minh: Theo định nghĩa:

f (t)  e f (t)dt
 pt

Trong tích phân bên vế phải, dùng phương pháp tích phân từng phần, đặt u
= e-pt ta có du = –p.e-pt, dv = f’(t)dt nên v = f(t). Thay vào ta có:
 
 
e f (t)dt  f(t)e  pt  p  e  pt f(t)dt  f(t)e  pt
 pt
 pF(p)
o o
0 0

Do |f(t)|  M e s o t nên nếu Rep = s > so thì |f(t)e-pt|  M e ( s o s ) t  0 khi t .

Vậy:

f(t)e  pt  f(0)
o


e f (t)dt  pF(p)  f(0)

 pt
Thay vào trên ta có:
0

119
2. Đạo hàm cấp cao: Nếu f(t) có đạo hàm tới cấp n và các đạo hàm này đều là
hàm gốc thì bằng cách áp dụng liên tiếp (22) ta có:
f(n)(t) = pnF(p) – pn-1f(0) – pn-2f’(0) –  – f(n-1)(0) (23)

3. Hệ quả: Nếu f(t) là hàm gốc và pF(p) giải tích tại  thì:
lim pF(p)  f(0) (24)
p

§8. TÍCH PHÂN GỐC

t
Nếu f(t)  F(p) thì  f(t)dt là một hàm gốc và
0
t
F( p)
 f ( t )dt  p
(25)
0
t
Chứng minh: đặt (t)   f(t)dt . Rõ ràng (0) = 0. Hàm (t) có đạo hàm là hàm
0

f(t) liên tục từng khúc. Bởi vì:

t t
M so t t
(t)   f(t) dt   Mesotdt  e  M1e sot
0 0
so 0

nên (t) là một hàm gốc cùng chỉ số tăng với f(t). Gọi (p) là ảnh của nó. Ta
phải tìm (p). Vì ’(t) = f(t) nên theo công thức đạo hàm gốc ta có:
f(t)  p(p) – (0)
Vậy F(p) = p(p) hay
F(p)
(p) 
p

§9. ĐẠO HÀM ẢNH

Nếu f(t)  F(p) thì:
F’(p)  –tf(t) (26)
Chứng minh: Theo (6) ta có:

F(p)   tf(t)e
 pt
dt
0

Mặt khác, theo định nghĩa thì:



 tf(t)e
 pt
tf(t)  dt
0

Vậy: F’(p)  –tf(t)

120
Sử dụng công thức này liên tiếp ta có:
tnf(t)  (–1)nF(n)(p) (27)
Một cách tổng quát ta có:
n!
tn  (28)
p n 1

§10. TÍCH PHÂN ẢNH


f(t)
Nếu tích phân  F( p)dp hội tụ thì nó là ảnh của hàm , nghĩa là:
p t

f(t)
  F(p)dp (29)
t p

Chứng minh: Ta có:

  

 F(p)dp   dp f(t)e

 pt
dt (30)
p p 0

Lấy s1 là một số lớn hơn so. Giả sử đường lấy tích phân (p, ) nằm hoàn toàn
trong nửa mặt phẳng Rep  0. Khi đó ta có:
 

 f(t)e dt  M  e (s1 so )t dt

 pt

0 0


 f(t)e
 pt
Dễ dàng thấy răng tích phân vế phải hội tụ nên tích phân dt hội tụ
0

đều đối với p. Vậy trong (3) ta có thể đổi thứ tự lấy tích phân:
   
f(t)  pt
 F(p)dp   f(t)dt  e dp  
 pt
e dt
p 0 p 0
t

f(t)
Hay:   F(p)dp
t p

e bt  eat
Ví dụ 1: Tìm ảnh của hàm
t
1 1
Vì e bt  eat   nên theo (29) ta có:
p b pa

e bt  eat  1 1  pa
t
   p  b  p  a dp  ln p  b
p

t
sin t
Ví dụ 2: Tìm ảnh của hàm 
0
t

121
 1
Ta đã biết sin t  nên theo (29) ta có:
p 1
2


sin t dp 
 2   arctgp = arcotgp
p p 1
t 2
Dùng công thức tích phân gốc ta có:
t
sin t 1

0
t
 arcotgp
p

§11. ẢNH CỦA TÍCH CHẬP

1. Định nghĩa tích chập của hai hàm số: Cho hai hàm số f(t) và g(t). Tích
t
phân  f( )g(t  )d là một hàm số của t và được gọi là tích chập của hai hàm
0

số f(t) và g(t). Nó được kí hiệu là f  g

t
f  g   f()g(t  )d (31)
0

2. Tính chất:
a. Tính chất 1: Tích chập có tính chất giao hoán f * g = g * f
Thật vậy dùng phép đổi biến 1 = t – , d1 = –d, ta có:
t 0 t
f  g   f()g(t  )d    f(t  1 )g(t)d1   g( 1 )f(t  1 )d1  g  f
0 t 0

b. Tính chất 2: Nếu f(t) và g(t) là những hàm gốc thì f * g cũng là hàm
gốc
t
Ví dụ 1: Tính tích chập e  t   e  (t  )d t

Tính tích phân bên vế phải bằng phương pháp tích phân từng phân ta có:
t
e  t   e  (t  )d  t(e t  1)  (te t  e t  1)  e t  t  1
t

t t
t eat 1
t * e   e
at a(t  )
d  e  e d    2  2
at  a

0 0
a a a
t
Ví dụ 2: sin t  t   (t  )sin d   sin t  t
0
t
cos t  t   (t  )cos d   cos t  1
0

122
3. Ảnh của tích chập: Nếu f(t)  F(p) và g(t)  G(p) thì ảnh của tích chập
bằng tích các ảnh:
f * g  F(p).G(p) (32)
Chứng minh: Theo định nghĩa thì:
t  t 
f  g   f()g(t  )d  e
 pt
dt  f()g(t  )d
0 0 0

Xét tích phân bên vế phải. Vì ứng với t cố định =t

thì tích phân theo  lấy từ 0 đến t, sau đó cho t

biến thiên từ 0 đến  nên vế phải tích phân O t t

lặp lấy trong mìền quạt G: 0 < arg(t + j) < . Vì
4
khi Rep > s + 1 thì do tính chất của tích chập, tích phân lặp này hội tụ tuyệt
đối nên ta có thể đổi thứ tự tích phân:
 t  

e dt  f( )g(t  )d   f()d e

 pt  pt
g(t  )d
0 0 0 t

Đổi biến t1 = t –  thì:

 

e e
 pt  p  pt1
g(t  )d  e g(t1 )dt1
 0
 t  

e dt  f()g(t  )d  e f()d  e  pt1 g(t 1 )dt 1  F(p).G(p)

 pt  p
Vậy:
0 0 0 0

nghĩa là: f * g = F(p).G(p)

1 1
Ví dụ: t*sint = t – sint  . 2
p p 1
2

4. Cặp công thức Duhamel: Nếu f(t)  F(p) và g(t)  G(p) thì:
p.F(p).G(p)  f(0).g(t) + f’ * g (33)
p.F(p).G(p)  g(0).f(t) + f * g’ (34)
Chứng minh: Ta chỉ cần chứng minh công thức (33) và do tính chất đối xứng
ta suy ra công thức (34). Ta có:
pF(p).G(p) = f(0).G(p) + [ pF(p) – f(0) ].G(p)
Theo công thức đạo hàm gốc:
pF(p) – f(0)  f’(t)
Theo công thức nhân ảnh:
[ pF(p) – f(0) ].G(p)  f’(t)
Vậy: p.F(p).G(p)  f(0).g(t) + f’ * g
123
 §12. ẢNH CỦA TÍCH HAI GỐC
Giả sử f(t) và g(t) là hai hàm gốc có chỉ số tăng s1 và s2. Khi đó tích f(t).g(t)
cũng là một hàm gốc tính theo công thức:
a  j
1
2j aj
f(t).g(t)  F().G(p  )d (35)

§13. QUAN HỆ GIỮA GỐC VÀ ẢNH

Định lý: Nếu f(t) là một hàm gốc với chỉ số tăng so và F(p) là ảnh của nó thì
tại mọi điểm liên tục của hàm f(t) ta có:
a  j
1
f(t)  
2j a j
e pt F(p)dp (36)

trong đó a là một số thực bất kì lớn hơn so. Tích phân bên vế phải được hiểu
theo nghĩa giá trị chính.
Công thức (36) được gọi là công thức ngược của Mellin. Ta thừa nhận mà
không chứng minh định lí này.

§14. ĐIỀU KIỆN ĐỦ ĐỂ F(p) LÀ MỘT HÀM ẢNH

Định lí: Giả sử F(p) là một hàm biến phức thoả mãn các điều kiện sau:
F(p) giải tích trong nửa mặt phẳng Rep > so
F(p)  0 khi |p|   trong nửa mặt phẳng Rep > a > so đều đối với
argp
a  j

tích phân 
a  j
e pt F(p)dp hội tụ tuyệt đối

Khi đó F(p) là ảnh của hàm gốc cho bởi công thức:
a  j
1
f(t)  
2j a j
e pt F(p)dp a > so t > 0 (37)

§15. TÌM HÀM GỐC CỦA MỘT PHÂN THỨC THỰC SỰ

Một phân thức hữu tỉ được gọi là thực sự nếu bậc của mẫu số lớn hơn
bậc của tử số của nó.
A(p)
Cho một phân thức thực sự F(p)  , trong đó tử số và mẫu số là
B(p)
các đa thức không có nghiệm chung. Nếu gọi ak (k = 1, 2,.., n) là các điểm cực
của F(p) thì F(p) là ảnh của hàm (t).f(t) trong đó:

124
 n
f(t)   Res F(p)e pt ,a k  (40)
k 1

 Nếu ak là cực điểm cấp mk thì theo công thức tính thặng dư:
1 (m k 1)
Res[ F(p)ept, ak ] = lim (p  a k )mk F(p)e pt 
(m k  1)! pak
nên công thức (40) trở thành:
n (m k 1)
1
f(t)   lim (p  a k )mk F(p)e pt  (42)
k 1 (m k  1)!
pa k

 Đặc biệt, nếu các cực điểm đều đơn, tức mk = 1, thì cách tính thặng dư đơn
giản hơn:
A(a k ) akt
Res[ F(p)ept, ak ] = e
B(a k )
và ta có:
n
A(a k ) akt
f(t)   e (43)
k 1 B(a k
)
 Đặc biệt hơn nữa, nếu số 0 cũng là một cực điểm đơn thì khi đó mẫu số
B(p) có thừa số chung là p: B(p) = p.B1(p) với B1(0)  0, B1(ak) = 0 khi k = 2,
3,..,n. Trong công thức (43) chọn a1 = 0 ta được:
A(0) n A(a k ) akt
f(t)   e
B(0) k2 B(a k )
Vì B’(p) = B1(p) + pB1 (p) nên B’(0) = B1(0), B’(ak) = a k B1 (a k ) nên:
A(0) n A(a k ) akt A(p)
f(t)   e  (44)
B(0) k2 B(a k ) pB1 (p)
 Nếu A(p) và B(p) là các đa thức có các hệ số đều là số thực và nếu các cực
điểm đều đơn gồm:
* những số thực b1, b2,..., br
* những số phức liên hợp a1, a2, ..., as, a1 , a2 , , as
khi đó r + 2s = n là số cực điểm; ak = k + jk, ak  k  jk và đặt
A(a k )
 M k  jNk thì (43) còn có thể viết dưới dạng sau:
B(a k )
r
A(bk ) bkt s
f(t)   e   2e kt  M k cos k t  Nk sin k t  (46)
k 1 B(b k ) k 1

1
Ví dụ 1: Tìm gốc của hàm F(p) 
p(p  a)(p  b)

125
Trong ví dụ này A(p) = 1; B(p) = p.B1; B1 = (p + a)(p + b). Các cực điểm của F(p)
là:
a1 = 0; a2 = –a; a3 = –b
Áp dụng công thức (44) ta được:
1 e  at e  bt
f(t)   
ab a(a  b) b(b  a)
3p2  3p  2
Ví dụ 2: Tìm gốc của hàm: F(p) 
(p  2)(p2  4p  8)
Trong ví dụ này A(p) = 3p2 + 3p + 2, B(p) = (p – 2)(p2 + 4p + 8), B’(p) = 3p2 + 4p.
Các cực điểm của F(p) là:
b1 = 2, a1 = –2 + 2j a1 = –2 – 2j nên 1 = –2, 1 = 2
Theo (46) ta được:
A(b1 ) b1t  A(a1 ) A(a1 ) 
f(t)  e  2e 1t Re cos 1t  Im sin 1t 
B(b1 )  B(a1 ) B(a1 ) 
Nhưng:
A(2) 20
 1
B'(2) 20
A(2  2j) 18j  4 j
  1
B(2  2j) 2(4  8j) 4
Vậy:
 1 
f(t)  e 2t  2e 2t  cos 2t  sin 2t 
 4 
p2
Ví dụ 3: Tìm gốc của hàm F(p) 
(p  1)2 p3
Ta có A(p) = p + 2, B(p) = p3(p – 1)2. Vậy F(p) có hai cực điểm là:
a1 = 1 (cấp 2) và a2 = 0 (cấp 3)
Để tính f(t) ta dùng công thức (42):
  
1  3 p2  1  p  2  1   p  5 p  2 
lim  p 3 e pt   lim  e pt   lim  e pt  te pt  
 p (p  1)  (p  1)  (p  1) (p  1)
 2  2  3 3
2 p 0
 2 p 0
 2 p 0

 2p  16 pt  p  5 pt p  2 2 pt  p  5 pt  1
1
lim  e  te  te  
te   16  5t  2t 2  5t 
 (p  1) (p  1) (p  1) (p  1)
 4 3 2 3
2 p 0
 2
= t2 + 5t + 8
 p2  p2   2p  6 pt p2
lim (p  1)2 e pt   lim  3 e pt   lim  e  te pt 3 
p1
 (p  1) p
2 3
 p1  p  p1  p
4
p 

126
 = 3tet – 8et
Thay vào (42) ta được:

 p  2 pt  p  2 
e   lim  3 e pt   t 2  5t  8   3t  8  e t
1
f(t)  lim 
2 p0  (p  1) 2
 p1
 p 
e p
Ví dụ 4: Tìm gốc của hàm F(p)  3
(p  1)p
1
Trước hết ta tìm gốc g(t) của hàm G(p)  . Đối với hàm này A(p) = 1,
(p3  1)p
B(p) = p(p3 + 1). Vậy G(p) có các cực điểm thực là:
b1 = 0, b2 = –1
1 j 3 1 j 3
và cặp cực điểm phức liên hợp: a1  và a1  .
2 2
Ta có: B’(p) = 4p3 + 1
nên: B’(0) = 1
B’(–1) = –3
3
 1 j 3  1 j 3    
3

B   4  1  4  cos  i sin   1
 2   2   3 3
   
= 4(cos3 + jsin3) + 1 = –3
1 1 1
M1  Re  N1  Im 0
B(a1 ) 3 B(a1 )
Thay vào (46) ta được:
t 
1 ot 1 t 3 3 
g(t)  e  e  2e  M 1 cos
2
t  N1 sin t
B(0) B( 1)  2 2 

1  t 2 2t 3
 1  e  e cos t
3 3 2
Để tính f(t) ta dùng tính chất trễ theo (17):
(t – 1)g(t – 1)  e-pG(p) = F(p)
tức là:

 1 2 t1  3  
f(t)  (t  1)g(t  1)  (t  1) 1  e  t1  e 2 cos    
t  1

 3 3 
 2  

p1
Ví dụ 5: Tìm gốc của hàm F(p)  2
p  2p
Phương trình p2 + 2p có hai nghiệm đơn là a1 = 0 và a2 = -2. Áp dụng công

127
thức thặng dư tại cực điểm đơn ta có:
p  1 pt 1
Res[(p)ept, 0] = lim e 
p0 2p  2 2
p  1 pt 1  pt
Res[(p)ept, –2] = lim e  e
p2 2p  2 2

Vậy F(p) 
1
2

1  e pt 

§16. TÌM HÀM GỐC CỦA MỘT PHÂN THỨC HỮU TỈ

Trong thực tế, để tìm gốc của một phân thức hữu tỉ ta phân tích chúng
thành các phân thức tối giản loại 1:
1 1
hay với a thực, n nguyên dương
pa (p  a)n
và các phân thức tối giản loại 2:
Mp  N Mp  W
hay với M, N, b, c thực; b2 – c < 0; n nguyên
p2  2bp  c (p2  2bp  c)n
dương.
Đối với phân thức tối giản loại 1 ta chú ý rằng:
1 1 t n1
 1; n 
p p n!
Do đó dùng công thức dịch chuyển ảnh ta có:
1 1 t n1
 eat ;  e at

pa (p  a)n (n  1)!

Đối với phân thức tối giản loại 2 ta làm như sau:
 Ta đưa tam thức ở mẫu số về dạng chính tắc:
Mp  N M(p  b)  N  Mb M(p  b)  N  Mb
 
p  2bp  c (p  b)2  (c  b2 ) n
2
(p  b)2  2 
n

   
với 2 = c – b2
Mp N  Mb
 Tìm gốc của và của rồi dùng công thức chuyển
p  p 
n n
2
 2 2
 2

p 1
dịch ảnh. Khi tìm gốc của hay của ta thường tới công
p  p 
n n
2
 2 2
 2

thức đạo hàm ảnh.

128
 p1
Ví dụ 1:Tìm gốc của hàm F(p) 
p  p1
2

Đưa mẫu số về dạng chính tắc ta có:

2
 1 3
p  p1 p  
2

 2 4
Vậy:
1 1
p1 p1 p
F(p)  2   2  2
p  p1  2
1 3 
2
1 3 
2
1 3
p 2  4 p 2  4 p 2  4
     
Ta có:
p 3 1 2 3
 cos t  sin t
3 2 3 3 2
p2  p2 
4 4
Áp dụng công thức dịch chuyển ảnh ta có:
t
p  3
2
 e cos 2
t
 1 3 2
p 2  4
 
t
1  2 3
2
e 2
sin t
 1 3 3 2
p 2  4
 
Vây:
t t
3  2 3
f(t)  e cos t e
2 2
sin t
2 3 2
3p  4
Ví dụ 2: Tìm gốc của hàm F(p)  2
(p  2p  2)2
Đưa mẫu số về dạng chính tắc ta có:
3p  4 3(p  1)  1 3(p  1) 1
F(p)    
(p  2p  2) 2 2
(p  1)2  1
2
(p  1)2  1
2
(p  1)2  1
2

     
3p 1
Đặt G(p)  2  thì G(p – 1) = F(p). Vậy nếu tìm được gốc của
(p  1)2 (p2  1)2
G(p) ta sẽ dùng công thức dịch chuyển ảnh để tìm gốc của F(p).

1 1 p  1 1
Vì:    
(p2  1)2 2  p2  1  2 p2  1

129
 
p 1 1 
  2 
(p2  1)2 2  p 1
 
3 1  1 p  1 1
nên: G(p)    2      (47)
2  p  1  2  p2  1  2 p2  1
1 p
Vì:  sin t; 2  cos t
p 1
2
p 1
nên áp dụng tính chất đạo hàm ảnh ta có:
 
 1   p 
 2   t sin t;  2   t cos t
 p  1   p  1 
Từ (47) ta suy ra:
3 3 1
g(t)  t sin t  t cos t  sin t
2 2 2
3 3 1 
f(t)  et g(t)  e t  t sin t  t cos t  sin t 
2 2 2 
3p2  2p  2
Ví dụ 3: Tìm gốc của hàm F(p) 
(p  2)(p2  4p  8)
Phân tích F(p) thành phân thức tối giản ta được:
3p2  2p  2 1 2p  3 1 2(p  2)  1
F(p)    2  
(p  2)(p  4p  8) p  2 p  4p  8 p  2 (p  2)2  4
2

1 p2 1
 2 
p2 (p  2)  4 (p  2)2  4
2

1
Vì  e 2t
p2
2p
 2cos 2t
p 42

1 1
 sin t
p 42
2
Nên chuyển dịch ảnh ta được:
p2 1 sin 2t
2  2e 2t cos 2t;  e 2t
(p  2)  4
2
(p  2)  4
2
2
Cuối cùng:
sin 2t
f(t)  e 2t 2e 2t cos 2t  e 2t
2

130
 §17. TÌM HÀM GỐC DƯỚI DẠNG CHUỖI
Định lí: Nếu hàm F(p) giải tích tại p = , nghĩa là tại lân cận p = , khai triển
Laurent của nó có dạng:

C1 C 2 C3 Cn
F(p)      (48)
p p2 p3 n 1 p
n

thì F(p) là ảnh của hàm (t)f(t) trong đó:

C C 
t n1
f(t)  C1  2 t  2 t 2   Cn (49)
1! 2! n 1 (n  1)!
1
1 p
Ví dụ 1: Tìm gốc của hàm F(p)  n1 e
p
Khai triển
1

1 1 1 (1)k 1

e p
 1    
2
p 2!p 3!p3 k 0 k! p
k

(1)k 1 
Vậy: F(p)   n  k 1
k 0 k ! p

1 t nk
Vì: 
p nk 1 (n  k)!
(1)k t nk

nên: f(t)  
k 0 k! (n  k)!

p9
Ví dụ 2: Tìm gốc của hàm F(p) 
p10  1
Khai triển F(p) tại lân cận p =  ta được:
p9 p9 1 1 1 1 1
F(p)      11  21   
p10  1
 1   1  p p p p10n1
p10  1  10  p  1  10 
 p   p 
Theo định lí trên ta có:
t10 t 20 t10n
f(t)  1     
10! 20! 10n  !
1
Ví dụ 3: Tìm gốc của hàm F(p) 
p2  1
Áp dụng khai triển nhị thức ta có:
1 1  1 1  1  3  1 1  1  3  5  1 1 
F(p)   1  .              
p2  1 p  2 p2  2  4
 2  2! p  2  2  2  3! p
6


131
 1 1 1.3 1.3.5
  3 2  3 
5
p 2p 2 .2!p 2 .3!p7
1 tn
Do 
p n 1 n!
Nên ta có:

t2 t4 t 2n
f (t )  1  2 2  4     (1) 2 n
n

2 (1!) 2 (2!) 2 n 0 2 (n!) 2

§18. DÙNG CÔNG THỨC NHÂN ẢNH VÀ CÔNG THỨC DUHAMEL

Ta nhắc lại công thức nhân ảnh:
F(p).G(p) = f*g
pF(p)G(p) = f’*g + f(0)g(t)
2p
Ví dụ: Tìm gốc của hàm F(p) 
 
p  1 p2  4
2

Ta có thể viết:
2p 2 p
F(p)   .
 
p2  1 p2  4 
p 1 p  4
2 2

2 p
Vì  2sin t; 2  2cos 2t
p 1
2
p 4
nên theo công thức nhân ảnh ta có:
t
f(t)  2sin t  cos 2t   2sin(t  )cos2d
0

Nhưng 2sin(t – ).cos2 = sin(t + )sin(t – 3) nên:

t t
f(t)   2sin(t  )d   sin(t  3)d
0 0
t
t cos(t  3) 1 1
  cos(t  ) 0   cost  cos2t  cos2t  cost
3 0
3 3
2 2
 cost  cos2t
3 3

§19. ỨNG DỤNG CỦA PHÉP BIẾN ĐỔI LAPLACE ĐỂ GIẢI PHƯƠNG
TRÌNH VI PHÂN TUYẾN TÍNH HỆ SỐ HẰNG
1. Phương pháp chung: Giả sử ta cần tìm nghiệm của phương trình vi phân
tuyến tính hệ số hằng:

132
 dn x d n1x
ao n  a1 n1   a n x  f(t) (1)
dt dt
thoả mãn các điều kiện ban đầu:
x(0) = xo, x’(0) = x1 ,.., x(n-1)(0) = xn-1 (2)
với giả thiết ao  0, hàm f(t), nghiệm x(t) cùng các đạo hàm tới cấp n của nó
đều là các hàm gốc.
Để tìm nghiệm của bài toán trên ta làm như sau:
Trước hết ta lập phương trình ảnh của (1) bằng cách gọi X(p) là ảnh
của x(t), F(p) là ảnh của f(t). Theo công thức đạo hàm gốc ta có:
x’(t) = pX(p) – xo
x”(t) = p2X(p) – pxo – x1

x(n)(t) = pnX(p) - pn-1xo –  – xn-1
Lấy ảnh hai vế của (1) ta có phương trình đối với ảnh X(p):
(aopn + a1pn-1 +  + an)X(p) = F(p) + xo(aopn-1 + a1pn-2 +  + an-1)
+ x1(aopn-1 + a1pn-2 +  + an-1) + + xn-1ao
hay:
A(p).X(p) = F(p) + B(p) (3)
Trong đó A(p) và B(p) là các đa thức đã biết. Giải (3) ta có:
F(p)  B(p)
X(p)  (4)
A(p)
 Sau đó tìm gốc của X(p) ta được nghiệm của phương trình
Ví dụ 1: Tìm nghiệm của phương trình x” – 2x’ + 2x = 2etcost
thoả mãn điều kiện đầu x(0) = x’(0) = 0
Đặt x(t)  X(p) thì x’(t)  pX(p) và x”(t)  p2X(p).
2(p  1) 2(p  1)
Mặt khác 2et cos t   . Thay vào phương trình ta có:
(p  1)2  1 p2  2p  2
2(p  1)
p2 X  2pX  2X 
p2  2p  2
hay
2(p  1)
(p2  2p  2)X 
p2  2p  2
Giải ra ta được:
2(p  1)
X 2
(p  2p  2)2

133
Dùng phép biến đổi ngược ta có:
x(t) = tetsint
Ví dụ 2: Tìm nghiệm của phương trình x” – x = 4sint + 5cos3t thoả mãn các
điều kiện ban đầu x(0) = –1, x’(0) = –2
5p
Đặt x(t)  X(p) thì x”(t)  p2X + p + 2. Mặt khác 5cos2t  và
p2  4
4
4 sint  . Thay vào phương trình trên ta được:
p2  1
4 5p
p2 X  p  2  X  
p2  1 p2  4
nên:
4 5p p2
X  2  2
(p  1)(p  1) (p  4)(p  1) p  1
2 2 2

2 2 p p p2
  2  2  2  2
p 1 p 1 p 1 p  4 p 1
2

2 p
 
p2  1 p2  4
Dùng phép biến đổi ngược ta được:
x(t) = –2sint – cos2t
Ví dụ 3: Tìm nghiệm của phương trình x” + 4x’ + 4x = t3e-2t thoả mãn các điều
kiện ban đầu x(0) = 1, x’(0) = 2.
Đặt x(t)  X(p) thì x’(t)  pX – 1, x”(t)  p2X – p – 2. Mặt khác
3! 6
t 3e 2t   . Thay vào phương trình trên ta được:
(p  2)4 (p  2)4
6
p2 X  p  2  4pX  4  4X 
(p  2)4
Như vậy:
6 p6 6 4 1
X    
(p  2) (p  2) (p  2) (p  2) p  2
6 2 6 2

1 5 2 t  t5 
Vậy x(t) = x ( t )  e 2 t  4te 2 t  t e  e 2 t 1  4t  
20  20 
Ví dụ 4: Tìm nghiệm của phương trình x(4) + 2x” + x = sint thoả mãn các điều
kiện ban đầu x(0) = x’(0) = x”(0) = x(3)(0) = 0.
1
Đặt x(t)  X(p) thì: x”(t)  p2X, x(4)(t)  p4X. Mặt khác sin t  .
p 1
2

134
Thay vào phương trình trên ta được:
1
(p4  2p2  1)X 
p2  1
1 1 1
X  
(p2  1)(p4  2p2  1) (p2  1)3 (p  j)3 (p  j)3
Hàm X(p)ept có hai điểm cực cấp 3 là j và -j. Ta tính thặng dư tại các cực điểm
đó:

1  e pt
 1  12e pt 6te pt t 2 e pt 
Res[X(p)ept, j] = lim    lim    
2 p j  (p  j)3  2 p j  (p  j)5 (p  j)4 (p  j)3 
e jt
  3t  j(t 2  3)
16

1  e pt
 1  12e pt 6te pt t 2e pt 
Res[X(p)e , –j] = lim    plim  
pt
 
2 p j  (p  j)3  2  j  (p  j)5 (p  j)4 (p  j)3 
e  jt
  3t  j(t 2  3)
16  
Theo công thức tìm gốc của phân thức hữu tỉ ta có:
x(t) = Res[X(p)ept, j] + Res[X(p)ept, –j]
e jt e  jt
 
  3t  j(t  3) 
2
 3t  j(t 2  3)
16 16  
e jt e jt
  3t  j(t 2  3)   3t  j(t 2  3)
16   16  
 e jt  3 3  t2
 2 Re   3t  j(t  3)    t cos t 
2
sin t
 16  8 8
Ví dụ 5: Tìm nghiệm của phương trình x” + x = et thoả mãn các điều kiện ban
đầu x(1) = x’(1) = 1.
Các điều kiện ban đầu ở đây không phải cho tại t = 0 mà tại t = 1. Vì vậy
ta phải biến đổi để quy về trường hợp trên. Ta đặt t =  + 1, x(t) = x( + 1) =
y(), Vậy x’(t) = y’(), x”(t) = y”(). Bài toán được đưa về tìm nghiệm của
phương trình:
y”() + y() = e+1
thoả mãn y(0) = 1 và y’(0) = 0
Gọi Y(p) là ảnh của y(). Vậy y”()  p2Y(p) – p. Mặt khác
e
e 1  e.e  
p1

135
Vậy phương trình ảnh là:
e
p2 Y  p  Y 
p1
Giải phương trình này ta được:
e p e e(p  1) p
Y    
(p  1)(p 2  1) p 2  1 2(p  1) 2(p 2  1) p 2  1
e  e p e
  1   2 
2(p  1)  2  p  1 2(p  1)
2

Từ đó ta được:
e  e e
y()  e    1   cos   sin 
2  2 2
Trở về biến t ta có:
et  e e
x(y)    1   cos(t  1)  sin(t  1)
2  2 2
Ví dụ 6: Tìm nghiệm của phương trình:
1 0  t  2

x  x  
0 t  2
thoả mãn điều kiện ban đầu x(0) = 0.
Đặt x(t)  X(p) nên x’(t)  pX(p). Vế phải của phương trình có thể viết
được là f(t) = (t) – (t – 2). Vậy:

f(t) 
1
p

1  e 2p 
và phương trình ảnh có dạng:

pX + X =
1
p

1  e 2p 
Giải ra ta được:
1  e 2p 1 e 2p
X  
p(p  1) p(p  1) p(p  1)
1 1 1
Do    1  e t
p(p  1) p p  1
nên theo tính chất trễ ta có:
1
e 2p  (t  2) 1  e (t2) 
p(p  1)
Vậy:

136
 1  e  t 0t2

x(t)  1  e  (t  2) 1  e
t  (t 2)


 
t

e e  1 t  2
2

Ví dụ 7: Tìm nghiệm của phương trình:


sin t 0t
x  2 x  

0 t
thoả mãn các điều kiện ban đầu x(0) = x’(0) = 0.
Đặt x(t)  X(p), nên x”(t)  p2X(p)
Trước đây ta đã tìm được ảnh của hàm trong vế phải là:
1
p 1
2 
1  e  p 
Vậy phương trình ảnh tương ứng là:

p2 X  2 X 
1
p 1
2 
1  e  p 
1  e  p
hay: X  2
(p  1)(p2  2 )
Ta xét hai trường hơp:
 nếu 2  1 thì:
1 sin t   sin t

(p  1)(p   )
2 2 2
(1  2 )
Theo tính chất trễ
e  p sin (t  )   sin(t  )
 (t  )
(p2  1)(p2  2 ) (1  2 )
Vây:
sin t   sin t sin (t  )   sin(t  )
x(t) = + (t  )
(1   )
2
(1  2 )
hay:
 sin t   sin t
 (1  2 ) 0t

x(t)     
 2cos sin   t  
 sin (t  )  2sin(t  )  2  2 t
 (1   ) (1  2 )
* nếu 2 = 1 thì:
1  e  p
X
(p2  1)2
137
 1 t cos t
Ta đã biết  sin t 
(p  1)
2 2
2
Theo tính chất trễ ta có:
e  p (t  )
 sin(t  )  (t  )cos(t  )
(p  1)
2 2
2 
e  p (t  )
hay:  (t  )cos t  sin t 
(p  1)
2 2
2 
Vậy:
1 1
x(t) = (sin t  t cos t)  (t  ) (t  )cos t  sin t 
2 2
hay:
1
 2 (sin t  t cos t) 0  t  
x(t)  
   cos t t
 2
Ví dụ 8: Giải hệ phương trình:
 x  x  y  e t

 y  3x  y  3e
t

thoả mãn điều kiện đầu x(0) = 1, y(0) = 1

Đặt x(t)  X(p), y(t)  Y(p) nên x’(t) = pX – 1, y’(t) = pY – 1. Thay vào ta có hệ
phương trình ảnh:
 1
 pX  1  X  Y 
 p1

 pY  1  3X  2Y  2
 p1
hay:
 1
 (p  1)X  Y  1
 p1

 3X  (p  2)Y  2  1
 p1
Giải hệ này ta được:
1 1
X ; Y
p 1 p 1
Vậy: x(t) = et và y(t) = et
Ví dụ 9: Giải hệ phương trình:
138
  x  x  y  z  0

 x  y  y  z  0

 x  y  z  z  0
Thoả mãn các điều kiện đầu x(0) = 1, y(0) = z(0) = x’(0) = y’(0) = z’(0) = 0.
Đặt x(t)  X(p)  x”  p2X - p
y(t)  Y(p)  y”  p2Y
z(t)  Z(p)  z”  p2Z
Do đó hệ phương trình đối với các ảnh là:
(p2  1)X  Y  Z  p

 X  (p  1)Y  Z  0
2


 X  Y  (p  1)Z  0
2

Giải hệ này ta có:

p3
X 2
(p  1)(p2  2)
p
YZ
(p  1)(p2  2)
2

Như vậy:
2
x(t)  ch
3
 2t   13 cos t
y(t)  z(t)   ch  2t   cos t
1 1
3 3

2. Dùng công thức Duhamel: Nếu biết nghiệm x1(t) của phương trình:
ao x1  a1x1  a2 x1  1 (5)
thoả mãn các điều kiện ban đầu thuần nhất x(0) = x’(0) = 0 thì công thức mà ta
thiết lập dưới đây dựa vào công thức Duhamel sẽ cho ta nghiệm x(t) của
phương trình:
aox” + a1x’ + a2x = f(t) (6)
thoả mãn các điều kiện ban đầu thuần nhất x(0) = x’(0) = 0.
Ta có công thức:
 
x(t)  x1 * f   f( )x1 (t  )d   f(t  )x1 ( )d
0 0

Chứng minh: Đặt x1(t)  X1(p), x(t)  X(p), f(t)  F(p). Hàm X1(p) thoả mãn
phương trình ảnh của (5) là:
139
 1
(ao p2  a1p  a 2 )X1 (p)  (7)
p
Hàm X(p) thoả mãn phương trình ảnh của (6) là:
(ao p2  a1p  a 2 )X(p)  F(p) (8)
Từ (7) và (8) suy ra:
X(p)
pX1 (p)  hay X(p)  pX1 (p).F(p)
F(p)
Theo công thức tích phân Duhamel ta có:
X(p)  x1(t).f(0) + x1 * f
Vì x1(0) = 0 nên X(p)  x1 * f
nghĩa là:
 t
x(t)  x1 * f   f( )x1 (t  )d   f(t  )x1 ( )d (9)
0 0

Ta cũng có thể dùng công thức Duhamel thứ 2:


x(t)  x1 (t)f(0)   x1 ( )f(t  )d (10)
0

Ví dụ 1: Tìm nghiệm của phương trình:

x” + x’ = e  t
2

thoả mãn điều kiện đầu x(0) = x’(0) = 0.

Ta thấy nghiệm của phương trình x” + x’ = 1 với điều kiện đầu x(0) =
x’(0) = 0 là x1(t) = 1 – cost. Vậy theo (9) thì nghiệm của phương trình ban đầu
là:
t
x(t)   e (t) sin d
2

Ví dụ 2: Tìm nghiệm của phương trình x” + x = 5t2 với điều kiện đầu là x(0) =
x’(0) = 0
Trong ví dụ trên ta có x1(t) = 1 – cost. Vậy:
t
x(t)   5t 2 sin(t  )d  5(t 2  2  2cos t)
0

140
 §20. BẢNG ĐỐI CHIẾU ẢNH - GỐC

Tt f(t) F(p) Tt f(t) F(p)

1
at
(p  a)2  m 2
1 1 21 te cosmt
p [(p  a)2  m 2 ]2
1 2m(p  a)
2 t 22 teatshmt
p2 [(p  a)2  m 2 ]2

n
n!
at
(p  a)2  m 2
3 t 23 te chmt
p n 1 [(p  a)2  m 2 ]2

at
1 m2
4 e 24 1 – cosmt
pa p( p 2  m 2 )
a 1
5 eat - 1 25 f(t)sinmt [F(p  jm)  F(p  jm)]
p(p  a) 2
1 1
6 teat 26 f(t)cosmt [F(p  jm)  F(p  jm)]
(p  a)2 2
n! 1
7 tneat 27 f(t)shmt [F(p  m)  F(p  m)]
(p  a)n 1 2
m 1
8 sinmt 28 f(t)chmt [F(p  m)  F(p  m)]
p  m2
2
2
p eat  e bt 1
9 cosmt 29
p  m2
2
ab (p  a)(p  b)
t t
m   1
10 shmt 30 e e a b

p2  m 2 (ap  1)(bp  1)
ab
p p
11 chmt 31 (1 + at)eat
p2  m 2 (p  a)2

at
m ea  at  1 1
12 e sinmt 32
(p  a)2  m 2 a2 (p  a)p 2
pa p2  2m 2
13 eatcosmt 33 cos2mt
(p  a)2  m 2 p(p 2  4m 2 )
m 2m 2
14 at
e shmt 34 sin mt 2
(p  a)2  m 2 p(p 2  4m 2 )
pa p2  2m 2
15 eatchmt 35 ch2mt
(p  a)2  m 2 p(p 2  4m 2 )

141
 2pm
2
2m 2
16 tsinmt 36 sh t
(p  m 2 )2
2
p(p 2  4m 2 )
p2  m 2 eat  e bt pb
17 tcosmt 37 ln
(p2  m 2 )2 t pa
2pm e  at 1
18 tshmt 38
(p  m 2 )2
2
t pa
p2  m 2 2m(p  a)
19 tchmt 20 teatsinmt
(p2  m 2 )2 [(p  a)2  m 2 ]2

142