Real Time System - Chapter 1 PDF

Ho Chi Minh City National University
Ho Chi Minh City University of Technology

Faculty of Mechanical Engineering
Department of Mechatronics Engineering
Subject:
Real-time System
Introduction
TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

Nội Dung Bài Giảng Hôm Nay
▪ Giới thiệu về môn học
▪ Giới thiệu về hệ thời thực
▪ Một số định nghĩa và khái niệm cơ bản

Giới Thiệu Về Môn Học
Địa Chỉ Liên Hệ
► Văn Phòng:
▪ Bộ môn Cơ Điện Tử-Khoa Cơ Khí
▪ Trường đại học Bách Khoa Tp HCM
▪ 268 Lý Thường Kiệt, Quận 10
► Giảng viên: TS. Ngô Hà Quang Thịnh

▪ Di động: 0961382007
▪ Mail: nhqthinh@hcmut.edu.vn

Mục Đích & Nội Dung Môn Học
• Các khái niệm về hệ thời gian thực, mô hình của

hệ thời gian thực, cũng như ứng dụng của hệ
thời gian thực trong thực tế
• Các vấn đề về kỹ thuật xử lý thời gian thực, lập
lịch trong các hệ điều hành thời gian thực
• Các vấn đề về kỹ thuật lập trình thời gian thực,
xây dựng và thiết kế các ứng dụng thời gian
thực trong thực tế

Tài Liệu Tham Khảo Chính
[1] Real-Time Systems

Hermann Kopetz, Kluwer Academic Publishers, 1997
[2] Real Time Systems Design and Analysis

Phillip A. Laplante, IEEE Press Editorial Board
[3] Real-Time Concepts for Embedded Systems

Qing Li and Carolyn Yao , CMP Books, 2003

Hướng Dẫn & Cách Đánh Giá MH
● Tài liệu được đưa lên BKEL hằng tuần. Sinh viên tải về, in ra và
mang theo khi đến lớp học
● Điểm tổng kết môn học được đánh giá xuyên suốt quá trình học
● Bài tập (cá nhân, nhóm)
● Quá trình (bài tập lớn, chuyên cần)
● Thi cuối kỳ

Nội Dung Chi Tiết MH
● Chương I: Giới Thiệu Về Hệ Thời Gian Thực

● Chương II: Mô Hình Các Hoạt Động Hệ Thời Gian Thực
● Chương III: Sắp Xếp Các Tác Vụ
● Chương IV: Sắp Xếp Các Tác Vụ Chu Kỳ
● Chương V: Xử Lý Các Tài Nguyên Chia Sẻ
● Chương VI: Giới Hạn Các Sắp Xếp Ưu Tiên
● Chương VII: Kết Hợp Sắp Xếp Các Tác Vụ
● Chương VIII: Các Ứng Dụng Thời Gian Thực

Giới Thiệu về Hệ Thời Gian Thực
Thế Nào Là Hệ Thời Gian Thực
Một hệ thống thời gian thực (RTS – Realtime Systems) là
một mô hình xử lý mà tính đúng đắn của hệ thống không
chỉ phụ thuộc vào kết quả tính toán lôgic mà còn phụ
thuộc vào thời gian mà kết quả này phát sinh ra.
- RTS khác biệt với các hệ thống khác ở tính quan trọng
của thời điểm cho ra kết quả.
-Đáp ứng thất bại (không đáp ứng) có hậu quả nghiêm
trọng tương tự như đáp ứng sai
➢ Khi máy tính là 1 thành phần của một hệ thống

 hệ thống nhúng (Embedded System)
➢ 99% các bộ xử lý nằm trong các hệ thống nhúng
Phân Loại
• Soft real-time — Trong trường hợp yếu tố thời gian bị vi
phạm , hệ thống bỏ qua lỗi và tiếp tục hoạt động bình
thường.
• Hard real-time — quan tâm khắc khe đến các hậu quả do
sự vi phạm giới hạn thời gian để cho phép bởi vì những hậu
quả này có thể là rất tồi tệ, thiệt hại về vật chất, có thể gây
ra những ảnh hưởng xấu đến đời sống con người.
• Real real-time — hệ thống hard realtime có thời gian đáp

ứng rất ngắn. VD: Hệ thống dấn đường tên lửa
• Firm real-time — hệ thống soft realtime nhưng không có lợi

khi dịch vụ bị trễ

A Simple Fluid Control System
Interface
Pipe
Input flow Flow meter

reading
Processing
Valve
Output valve
angle
Time
Computer

Grain-Roasting Plant
Bin
Furnace
Fuel Tank
grain
Pipe
fuel

A Widget-Packing Station
Switch
Computer
Switch
Assembly line
Bell
Line controller Box
0 = stop

A Process Control System
Process
Control
Computer
Temperature Finished
Valve Stirrer
Chemicals Transducer Products
and
Materials
PLANT

A Production Control System
Production
Control
System
Finished
Products
Parts
Machine Tools Manipulators Conveyor Belt

A Command and Control System
Command
Post
Command and Control

Computer
Temperature, Pressure, Power and so on
Terminals Sensors/Actuators

A Typical Embedded System
Real-Time Algorithms for Engineering
Interface
Clock Digital Control System
Data Logging Remote

Monitoring System
Database
Data Retrieval Display
and Display Devices
Operator’s Operator
Console Interface
Real-Time Computer

Real-time Programming Language
• Assembly languages
• Sequential systems implementation languages — e.g.
RTL/2, Coral 66, Jovial, C.
• Both normally require operating system support.
• High-level concurrent languages. Impetus from the software
crisis. e.g. Ada, Chill, Modula-2, Mesa, Java.
• No operating system support!
• We will consider:
– Java/Real-Time Java
– C and Real-Time POSIX
– Ada 95
– Also Modula-1 for device driving

Đáp Ứng Đúng

Các Tính Chất Của RTS
• Tính bị động: Hệ thống phải phản ứng với các sự kiện xuất
hiện vào các thời điểm thường không biết trước.
• Tính nhanh nhạy: Hệ thống phải xử lý thông tin một cách
nhanh chóng để có thể đưa ra kết quả phản ứng một cách
kịp thời.
• Tính đồng thời: Hệ thống phải có khả năng phản ứng và xử
lý đồng thời nhiều sự kiện diễn ra.
• Tính tiền định: Dự đoán trước được thời gian phản ứng tiêu
biểu, thời gian phản ứng chậm nhất cũng như trình tự đưa
ra các phản ứng.

Real-time System Engineering

Đồng Hồ Hệ Thống
– Thời gian RTS được báo bằng đồng hồ hệ thống
– Hệ thống có nhiều vi xử lý có thể có nhiều đồng hồ
nhưng các đồng hồ phải đồng bộ với nhau

Các Loại Đồng Hồ
o Hệ thống có 1 đồng hồ duy nhất

o Server clock
o Độ chính xác cao
o Hệ thống có nhiều đồng hồ

o 1 đồng hồ chính (Master clock) và nhiều đồng hồ phụ
(Slave clock)
o Các đồng hồ đồng bộ với nhau
o Khi đồng hồ chính bị hỏng  1 đồng hồ phụ thay thế
đóng vai trò đồng hồ chính

Thời Gian Rời Rạc
• Đồng hồ trong các hệ thống số phát sinh ngắt báo hiệu theo
1 chu kỳ
• Chu kỳ này khoảng us hoặc ns

• Đơn vị nhỏ nhất của thời gian là 1 chu kỳ
• Thời gian có tính rời rạc

Xử Lý Thời Gian Thực
• Để phản ứng với nhiều sự kiện xảy ra cùng 1 lúc, hệ thống
phải xử lý tính toán đồng thời
• Các hình thức xử lý đồng thời
– Xử lý cạnh tranh
– Xử lý song song
– Xử lý phân tán

Xử Lý Cạnh Tranh
• 1 Bộ xử lý
• Các quá trình tính toán chia sẻ thời gian thời gian xử lý
thông tin của bộ xử lý

Xử Lý Song Song
• Phải có phần cứng song song (nhiều bộ xử lý )

• Các quá trình tính toán thực hiện đồng thời trên các bộ xử
lý

Xử Lý Phân Tán
• Có nhiều máy tính

• Các quá trình được xử lý trên các máy tính riêng

Tác Vụ (Task)
• Tác vụ là 1 nhiệm vụ xử lý thông tin
• Có thể xử lý tuần hoàn hoặc theo sự kiện

Một Số Định Nghĩa và Khái Niệm Cơ Bản
Định Nghĩa

Evolution of Embedded System

Computer Everywhere

Typical Applications

Health Care

Steer by Wire

Increasing Complexity

ECU Growth in a Car

Software Evolution in a Car

Software in a Car

Comparing Software Complexity

Complexity and Bugs

Software Reliability

Software Reliability

Real-time System

Predictability VS Efficiency

Control and Implementation

Control and Implementation

A Control Example

A Control Task

A Control Task

Traditional Control View

Effect of Computation Times

Actual Situation

Specific Course Objectives

Embedded System

Control System Components

A Typical Control System

Detailed Block Diagram

Software Vision

Types of Control System

Monitoring System

Loosely-coupled Control System

Tightly-coupled Control System

Hierarchical Control

Implications

A Robot Control Example

Design Requirements

Modularity

Control View

Software View

Software Structure

Real-time System

RTOS Responsibilities

Typical Objection

Real-time # Fast

Importance of System Dynamics

Speed VS Predictability

Source of Non-determinism

Traditional (Wrong) Approach

Disadvantages

Disadvantages

The End
84

Real Time System - Chapter 1 PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Real Time System - Chapter 1 PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Ho Chi Minh City National University

Ho Chi Minh City University of Technology

TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

▪ Giới thiệu về môn học

▪ Giới thiệu về hệ thời thực

▪ Một số định nghĩa và khái niệm cơ bản

TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

► Giảng viên: TS. Ngô Hà Quang Thịnh

TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

• Các khái niệm về hệ thời gian thực, mô hình của

TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

[1] Real-Time Systems

[2] Real Time Systems Design and Analysis

[3] Real-Time Concepts for Embedded Systems

TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

● Chương I: Giới Thiệu Về Hệ Thời Gian Thực

TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

➢ Khi máy tính là 1 thành phần của một hệ thống

• Real real-time — hệ thống hard realtime có thời gian đáp

• Firm real-time — hệ thống soft realtime nhưng không có lợi

TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

Input flow Flow meter

TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

Line controller Box

TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

Machine Tools Manipulators Conveyor Belt

TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

Command and Control

Temperature, Pressure, Power and so on

TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

Data Logging Remote

TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

o Hệ thống có 1 đồng hồ duy nhất

o Hệ thống có nhiều đồng hồ

TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

• Chu kỳ này khoảng us hoặc ns

TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

• Phải có phần cứng song song (nhiều bộ xử lý )

TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

• Có nhiều máy tính

TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn