CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT

NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc

**********

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Giáo viên hướng dẫn : Th.S Tạ Văn Phương

Sinh viên thực hiện : Châu Thành Hiển MSSV: 14142097
Võ Duy Luyện MSSV: 14142187
Chuyên ngành: Công nghệ kĩ thuật điện điện tử
Hệ: Đại học chính quy
Niên khóa: 2014 – 2018
1. Tên đề tài:
Mô hình lưu xuất kho tự động
2. Nhiệm vụ và nội dung:
- Ứng dụng PLC S7 1200 của hãng Siemens vào điều khiển
mô hình.
- Sử dụng phần mềm Wincc để giám sát quá trình hoạt động
của hệ thống.
- Lưu trữ được vị trí xuất nhập trong kho hàng
3. Ngày giao nhiệm vụ:………………………………..
4. Ngày hoàn thành:……………………………………
Thủ Đức, ngày…tháng…năm 2018
Giáo viên hướng dẫn

Page | 1
Th.S Tạ Văn Phương

Page | 2
 CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT
NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc

**********

BẢNG NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN

HƯỚNG DẪN

Giáo viên hướng dẫn : Th.S Tạ Văn Phương

Sinh viên thực hiện : Châu Thành Hiển MSSV: 14142097
Võ Duy Luyện MSSV: 14142187
Chuyên ngành: Công nghệ kĩ thuật điện điện tử
Tên đề tài: Mô hình lưu xuất kho tự động
Nhận xét:
1. Về nội dung đề tài và khối lượng công việc:
……………….
……………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………....
2. Ưu điềm:
……………………………………………………………….
……………………………………………………………………………
3. Khuyết điểm:
…………………………………………………………..
……………………………………………………………………………
4. Đề nghị cho bảo vệ hay không:
………………………………………..
5. Đánh giá loại:
………………………………………………………….
Page | 3
6. Điểm: …………..( bằng chữ :
………………………………………...)
Thủ Đức, ngày…tháng…năm 2018
Giáo viên hướng dẫn

Th.S Tạ Văn Phương

Page | 4
 CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT
NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc

**********

BẢNG NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN

BIỆN

Giáo viên phản biện: Th.S Nguyễn Ngọc Âu

Sinh viên thực hiện : Châu Thành Hiển MSSV: 14142097
Võ Duy Luyện MSSV: 14142187
Chuyên ngành: Công nghệ kĩ thuật điện điện tử
Nhận xét:
1. Về nội dung đề tài và khối lượng công việc:
……………….
……………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………....
2. Ưu điềm:
……………………………………………………………….
……………………………………………………………………………
3. Khuyết điểm:
…………………………………………………………..
……………………………………………………………………………
4. Đề nghị cho bảo vệ hay không:
………………………………………..
5. Đánh giá loại:
………………………………………………………….

Page | 5
6. Điểm: …………..( bằng chữ :
………………………………………...)
Thủ Đức, ngày…tháng…năm 2018
Giáo viên phản biện

Th.S Nguyễn Ngọc Âu

Page | 6
 PHẦN I

GIỚI THIỆU

Page | 7
 LỜI CẢM ƠN

Để luận văn này đạt kết quả tốt đẹp, nhóm em đã nhận
được sự hỗ trợ, giúp đỡ của nhiều bộ môn, giảng viên và bạn
bè. Với tình cảm sâu sắc, chân thành, cho phép nhóm em
được bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến tất cả các giảng viên và
bạn bè đã tạo điều kiện giúp đỡ trong quá trình học tập và
nghiên cứu đề tài.
Trước hết nhóm em xin gửi tới các thầy cô khoa Điện
điện tử Trường đại học Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM lời chào
trân trọng, lời chúc sức khỏe và lời cảm ơn sâu sắc. Với sự
quan tâm, dạy dỗ, chỉ bảo tận tình chu đáo của thầy cô, đến
nay nhóm em đã có thể hoàn thành luận văn, đề tài: " Xây
dựng Mô hình lưu và xuất kho tự động ".
Đặc biệt nhóm em xin gửi lời cảm ơn chân thành nhất
tới giảng viên – ThS. Tạ Văn Phương đã quan tâm giúp đỡ,
hướng dẫn nhóm em hoàn thành tốt luận văn này trong thời
gian qua.
Nhóm em xin bày tỏ lòng biết ơn đến lãnh đạo Trường
Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM, các Khoa - Phòng ban
chức năng đã trực tiếp và gián tiếp giúp đỡ nhóm em trong
suốt quá trình học tập và nghiên cứu đề tài.

Page | 8
 Với điều kiện thời gian cũng như kinh nghiệm còn hạn
chế của nhóm em, luận văn này không thể tránh được những
thiếu sót. Nhóm em rất mong nhận được sự chỉ bảo, đóng góp
ý kiến của các thầy cô để nhóm em có điều kiện bổ sung,
nâng cao ý thức của mình, phục vụ tốt hơn công tác thực tế
sau này.
Nhóm em xin chân thành cảm ơn!

ngày……, tháng 7, năm 2018

Page | 9
LỜI NÓI ĐẦU

Page | 10
MỤC LỤC

Page | 11
PHẦN II

NỘI DUNG

Page | 12
Page | 13
 CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN

I. Mục đích chọn đề tài:

Nền công nghiệp nước ta nói riêng và các nước trên
thế giới nói chung đang phát triển mạnh mẽ. Ngày trước, sản
phẩm được tạo ra một cách thủ công nên việc mang sản phẩm
ra vào kho chủ yếu được thực hiện bằng sức người, do đó
không tận dụng hết được các khoảng không gian, sức chứa
của kho hàng, việc quản lý hàng hoá kém hiệu quả cũng như
tốn nhiều diện tích đất làm nhà kho chứa hàng.
Trong thời kỳ công nghiệp hoá, hiện đại hoá ngày nay
sản xuất ngày càng phát triển, hàng hóa làm ra càng nhiều đáp
ứng nhu cầu tiêu dùng cho xã hội. Từ đó đã nảy sinh cần có
những kho hàng hiện đại đáp ứng yêu cầu của sản xuất và
khắc phục được những hạn chế của các kho hàng cũ.
Hiện tại, trên thế giới có nhiều hệ thống lưu trữ hàng hóa, các
hệ thống này rất đa dạng, phong phú về thiết bị cũng như
cách thức thực hiện. Nhưng trong đó chủ yếu là sử dụng nhân
công để bốc dỡ hàng hóa, các thiết bị bốc dỡ hàng là các máy
nâng sử dụng người lái để sắp xếp hàng hóa vào kho.
Nhìn chung, các nhà kho hiện nay có các nhược điểm sau:
- Sử dụng nhiều diện tích để chứa hàng hóa.

Page | 14
 - Không bảo quản tốt hàng hóa khi số lượng nhiều.
- Rất khó kiểm soát số lượng hàng hóa ra vào trong kho.
- Việc xuất kho còn thủ công (dựa vào các xe nâng có
người lái).
Với sự ra đời của các hệ thống xếp hàng hóa tự động, người
ta có thể quản lý tốt hàng hóa cũng như nhanh chóng trong
việc lưu trữ và xuất hàng hóa ra khỏi kho, các hệ thống kho tự
động được sử dụng các hệ thống như: cầu trục, băng tải… để
vận chuyển hàng hóa, điều này đồng nghĩa với việc đầu tư
trang thiết bị hiện đại cho hệ thống kho tốn khá nhiều chi phí
cho việc vận chuyển hàng hóa nhưng bù lại là hàng hóa được
bảo quản tốt, thuận tiện cho việc quản lý và kiểm soát, tiết
kiệm được nhân công.
II. Một số hệ thống lưu xuất kho:

 Kho thủ công

Page | 15
Ưu điểm :

Đơn giản, chi phí đầu tư thấp

Áp dung cho mọi loại kho hàng

Nhược điểm

Tốn nhân công

Độ tin cậy, độ an toàn thấp

Tốn nhiều chi phí vận hành, bảo trì, bảo dưỡng

 Hệ thống xe nâng tự động

Ưu điểm :

Có độ chính xác cao

Giảm thiểu công nhân vận hành, bảo trì, bảo dưỡng

Dễ dàng trong công tác giám sát và điều khiển

Độ an toàn, tin cậy cao

Nhược điểm :

Page | 16
 Chỉ áp dụng loại hình kho trong nhà

Chi phí đầu tư cao

Vị trí kho hàng là cố định

III. Tầm quan trọng đề tài:

Đây là một đề tài nghiên cứu mang tính thực tiễn trong
việc vận dụng các kiến thức đã được học vào trong thực tế.
Về mặt khoa học, đề tài sẽ giúp cho nhóm sinh viên
thực hiện hiểu rõ thêm về cơ cấu và nguyên lý làm việc thực
tiễn cũng như phương hướng phát triển của các hệ thống lưu
xuất kho trong thực tế.
Về mặt thực tiễn, đề tài này có thể áp dụng vào thực tế
để tạo ra một hệ thống lưu xuất kho thật sự với nguyên tắc
làm việc giống nhau hoặc tương tự.
Với những lý do trên, nhóm em quyết định chọn đề tài:
“Xây dựng Mô hình lưu và xuất kho tự động”.
Phạm vi ứng dụng:
Được sử dụng rộng rãi trong công tác xây dựng
nhưng chủ yếu được dùng để nâng và vận chuyển các vật
liệu, sản phẩm và hàng hóa trong các nhà máy sản xuất,
công xưởng, cầu cảng…
Các kết quả đạt được của đề tài :
Page | 17
 Với thời gian 15 tuần thực hiện đề tài, cũng như trình
độ chuyên môn có hạn, nhóm đã cố hết sức để thực hiện đề
tài này và đã giải quyết được một số vấn đề sau:
Hoàn thành tập đồ án.
- Thiết kế hoàn chỉnh mô hình lưu xuất kho tự động:

 Kho lưu hàng.

 Cơ cấu xe nâng.
- Lắp đặt PLC và hệ thống điều khiển.
- Lập trình PLC hoạt động 2 chế độ:

 Điều khiển bằng tay.

 Điều khiển tự động.
- Giám sát bằng WinCC.
- Hệ thống truy xuất dữ liệu Microsoft Excel
- Hệ thống xử lý dữ liệu được xây dựng bằng Visual Basic.

Page | 18
 CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT

I Lý thuyết cơ khí:
Mô hình gồm 2 phần:
- Mô hình kho lưu hàng.
- Mô hình cơ cấu xe nâng.

1. Mô hình kho lưu hàng.

Một số yêu cầu cầu thiết kế cho kho lưu hàng:

- Cần có độ bền chắc, độ cứng cao, chịu được khối lượng
hàng hóa yêu cầu.
- Cần có sự chính xác cao, khoảng cách giữa các ô đặt hàng
phải bằng nhau.
- Cần có độ thẩm mỹ cao.
Chi tiết mô hình kho lưu hàng:
- Kích thước kho hàng 1000x800x400mm.
- Gồm 8 ô hàng, 1 vị trí xuất nhập hàng và 1 vị trí kho tạm.
- Kích thước mỗi ô hàng 200x200x200mm.
- Khung kho hàng được làm bằng nhôm trụ vuông, vị trí đặt
hàng được làm bằng nhôm V250.
2. Mô hình xe nâng:

Page | 19
 Trong mô hình lưu xuất kho có dạng tầng thì cơ cấu xe
nâng hạ được xem là phần quan trọng nhất trong toàn bộ mô
hình cơ khí. Nó quyết định hàng có thể đưa tới vị trí cần
mong muốn và nếu như khi xe nâng có vấn đề thì sẽ gây ra
hậu quả rất nghiêm trọng.
Do đó mô hình xe nâng phải được thiết kế đảm bảo
một số yêu cầu về mặt kỹ thuật như sau:
- Xe nâng phải được thiết kế chắc chắn, có độ chính xác cao.
- Chịu được khối lượng hàng hóa yêu cầu trong quá trình
nâng hạ.
- Đáp ứng yêu cầu, cách thức di chuyển của xe (bánh răng,
xích, động cơ, ...)
- Đảm bảo yêu cầu về mặt thẩm mỹ.
- Xe nâng không bị ngã hay sai lệch trong khi di chuyển.
Từ những yêu cầu trên, nhóm đưa ra những phương án
thiết kế như sau: Xe nâng có thể di chuyển qua lại đến vị trí
các ô bằng những phương pháp: dùng cáp dẫn động bằng
động cơ, sử dụng truyền động xích di chuyển, sử dụng thanh
trượt và di chuyển dẫn động bằng động cơ, sử dụng xích
vòng kéo bằng động cơ…

Page | 20
 Xe có thể di chuyển lên xuống đến các tầng bằng
những phương pháp sau: dùng xích dẫn động bằng động cơ,
dùng xích dẫn động bằng động cơ có thanh trượt, dùng xích
kéo phần nâng hàng di chuyển lên xuống.
Sau khi phân tích những ưu nhược điểm và tính thực tế
của từng cơ cấu, nhóm em đã lựa chọn phương án thiết kế
nâng hàng như sau:
- Xe nâng di chuyển tịnh tiến bằng thanh trượt và vítme.
- Xe nâng lên xuống bằng thanh trượt và viteme.
- Cơ cấu đưa hàng ra vào bằng dây đai.
II. Lý thuyết điện:
1. Relay trung gian:

Hình 2.1: Relay 24Vdc và đế

cắm của relay (Nguồn: Internet)
Khí cụ điện là những thiết bị, cơ cấu điện dùng để điều
khiển các quá trình sản xuất, biến đổi, truyền tải, phân phối
năng lượng điện và các dạng năng lượng khác.

Page | 21
 Trong các hệ thống điện thì Relay có một vị trí hết sức
quan trọng, nó dùng để bảo vệ các thiết bị điện hay điều khiển
các quá trình sản xuất. Relay ứng dụng trong các mô hình
thường là loại Relay 14 chân 24v - 10A.
Một số lưu ý khi sử dụng relay:
Các tiếp điểm của Relay rất nhỏ cho nên tránh hoạt
động với dòng lớn (~10A) để không xảy ra phóng điện gây
hàn dính các tiếp điểm lại làm hư rơle.
Mỗi Relay có một đế đi theo. Dây nối trong Relay và
đế thường rất nhỏ, khi mua về chúng ta nên gỡ ra và thay
bằng loại dây to, mềm, lõi nhiều sợi để Relay có thể chịu
được dòng cao hơn. Sơ đồ đấu nối relay đảo chiều động cơ:

Hình 2.2: Mạch động lực đảo chiều động cơ DC.

Page | 22
 Hình 2.3: Mạch điều khiển đảo chiều động cơ DC.
2. Mạch điều khiển động cơ L298N

Hình 2.4: Mạch điều khiển động cơ L298N

Mạch điều khiển động cơ L298 giúp điều khiển tốc
độ và chiều quay của động cơ DC một cách dễ dàng,
ngoài ra module L298 còn điều khiển được 1 động cơ
bước lưỡng cực
Mạch cầu H L298 sử dụng cho động cơ có điện áp
từ 5V đến 35V.

Page | 23
 Ngoài ra mạch điều khiển động cơ L298 có tích
hợp một IC nguồn 7805 để tạo ra nguồn 5V để cung cấp
cho các thiết bị khác.
Các thông số kỹ thuật của module :

 Driver: L298N tích hợp hai mạch cầu H.

 Điện áp điều khiển: +5 V ~ +35 V
 Dòng tối đa cho mỗi cầu H là: 2A
 Điện áp của tín hiệu điều khiển: +5 V ~ +7 V
 Dòng của tín hiệu điều khiển: 0 ~ 36mA
 Công suất hao phí: 20W (khi nhiệt độ T = 75 ℃)
 Nhiệt độ bảo quản: -25 ℃ ~ +130 ℃
Cách kết nối vào các chân của module :

 DC motor 1 "+" hoặc stepper motor A+

 DC motor 1 "-" hoặc stepper motor A-
 12V jumper - tháo jumper qra nếu sử dụng nguồn
trên 12V. Jumper này dùng để cấp nguồn cho IC
ổn áp tạo ra nguồn 5V nếu nguồn trên 12V sẽ làm
cháy IC Nguồn
 Cắm dây nguồn cung cấp điện áp cho motor vào
đây từ 6V đến 35V vào ngõ ghi 12V+

Page | 24
  Cắm chân GND của nguồn vào ngõ ghi GND
 Ngõ ra nguồn 5V, nếu jumper đầu vào không rút
ra.
 Chân Enable của Motor 1, chân này dùng để cấp
xung PWM cho motor nếu dùng VDK thì rút
jumper ra và cắm chân PWM vào đây. Giữ nguyên
khi dùng với động cơ bước
 Chân Enable của Motor 2, chân này dùng để cấp
xung PWM cho motor nếu dùng VDK thì rút
jumper ra và cắm chân PWM vào đây. Giữ nguyên
khi dùng với động cơ bước
 DC motor 2 "+" hoặc stepper motor B+
 DC motor 2 "-" hoặc stepper motor B-
3. Mạch điều khiển xung PWM
a. Cơ sở lý thuyết PWM
Phương pháp điều xung PWM (Pulse Width
Modulation ) là phương pháp điều chỉnh điện áp ra tải,
hay nói cách khác, là phương pháp điều chế dựa trên sự
thay đổi độ rộng của chuỗi xung vuông, dẫn đến sự thay
đổi điện áp ra. Các PWM khi biến đổi thì có cùng 1 tần số
và khác nhau về độ rộng của sườn dương hay sườn âm.

Page | 25
 Hình 2.5: Đồ thị dạng xung điều chế PWM
Ứng dụng của xung PWM :
PWM được ứng dụng nhiều trong điều khiển. Điển
hình nhất mà chúng ta thường hay gặp là điều khiển động
cơ và các bộ xung áp, điều áp... Sử dụng PWM điều khiển
độ nhanh chậm của động cơ hay cao hơn nữa, nó còn
được dùng để điều khiển sự ổn định tốc độ động cơ.
Ngoài lĩnh vực điều khiển hay ổn định tải thì PWM
còn tham gia và điều chế các mạch nguồn như : boot,
buck, nghịch lưu 1 pha và 3 pha...
PWM còn gặp nhiều trong thực tế ở các mạch điện
điều khiển. Điều đặc biệt là PWM chuyên dùng để điều
khiển các phần tử điện tử công suất có đường đặc tính là
tuyến tính khi có sẵn 1 nguồn 1 chiều cố định .Như vậy
Page | 26
PWM được ứng dụng rất nhiều trong các thiết bị điện-
điện tử. PWM cũng chính là nhân tố mà các đội Robocon
sử dụng để điều khiển động cơ hay ổn định tốc độ động
cơ.
Công thức tính giá trị trung bình của điện áp ra tải :
Gọi t1 là thời gian xung ở sườn dương ( khóa mở )
còn T là thời gian của cả sườn âm và dương, Umax là
điện áp nguồn cung cấp cho tải. Ta có:
Ud = Umax.( t1/T) (V) hay Ud = Umax.D
(Với D = t1/T là hệ số điều chỉnh và được tính bằng %
tức là PWM)
Cách tạo xung PWM :
Để tạo được ra PWM thì hiện nay có hai cách
thông dụng : bằng phần cứng và bằng phần mềm.
Trong phần cứng có thể tạo bằng phương pháp so sánh
hay là từ trực tiếp từ các IC dao động tạo xung vuông như
: 555, LM556...
Trong phần mềm được tạo bằng các chip có thể lập
trình được. Tạo bằng phần mền thì độ chính xác cao hơn
là tạo bằng phần cứng. Nên người ta hay sử dụng phần
mền để tạo PWM.

Page | 27
b. Mạch điều khiển xung PWM
Xung PWM được điều chế từ PLC có giá trị là
24VDC tương ứng với giá trị nguồn cấp để ngõ ra output
hoạt động. Trong khi đó ngõ vào PWM của module điều
khiển động cơ L298N hoạt động ở điện áp 5VDC. Nên để
điều khiển được module L298N bằng xung PWM của
PLC thì ta phải xử lí tín hiệu PWM từ 24VDC xuống
5VDC.
Do yêu cầu phát xung tốc độ cao nên ở mạch điều
khiển xung PWM này ta nên sử dụng Opto để đóng ngắt
chuyển đổi PWM từ 24VDC sang 5VDC.
Opto là một trong những linh kiện điện tử cơ bản
được người dùng sử dụng rộng rãi trong lĩnh vực điện tử.
Opto hay còn được gọi là bộ cách ly quang dùng để
truyền tín hiệu điện bằng cách chuyển tín hiệu ánh sáng
và sau đó mới truyền đi. Nó dùng để cách ly điện giữa đầu
vào và đầu ra.
Opto PC 817 :

Page | 28
 Hình 2.6: Opto 817
PC 817. Opto có khả năng đóng ngắt nhanh và liên
tục ở tần số cao đồng thời độ chính xác và độ nhạy đóng
cắt chính xác.
Opto PC 817 cũng là dạng opto nó hoạt động tượng
tự như các opto khác. Khi cung cấp 5V vao chân số 1,
LED phía trong Opto nối giữa chân số 1 và 2 sáng, xảy ra
hiệu ứng quang điện dẫn đến 3-4 thông,mức logic sẽ bị
chuyển từ 1 sang 0 mà không cần tác động trực tiếp từ IC

Hình 2.7: Sơ đồ chân PC817

Page | 29
- Chân 1: Anode
- Chân 2: Cathode
- Chân 3: Emitter-Phát
- Chân 4: Collector -Thu
Ứng dụng của Opto PC 817 :
Opto rất hay được sử dụng trong các hệ thống điện-
điện tử công suất lớn dùng để ngăn các xung điện áp cao
hay các phần mạch điện công suất lớn có thể làm hư hỏng
các ngõ điều khiển công suất nhỏ trên một bo mạch .
Opto PC817 dùng để cách ly giữa bo điều khiển và
Motor DC. Sơ lược về hoạt động của mạch này như sau:
khi nhận được tín hiệu điện kích vào chân 1 của Opto
PC817 > chân 3 -4 Opto thông mạch >FET IRF540 dẫn
dòng làm cho motor quay
Mạch điều khiển xung PWM từ 24VDC sang
5VDC

Page | 30
 Hình 2.8: Mạch điều khiển xung PWM
Tín hiệu ngõ vào được kết nối với xung PWM
24VDC từ PLC và ngõ ra được đấu với nguồn 5VDC và
ngõ ra PWM 5VDC. Nhờ tác dụng đóng ngắt của Opto và
nguồn kéo lên 5VDC nên nguồn xung PWM được tạo ra.
4. Cảm biến tiệm cận phát hiện vật E18-D80NK
Cảm biến vật cản hồng ngoại E18-D80NK dùng
ánh sáng hồng ngoại để xác định khoảng cách tới vật cản
cho độ phản hồi nhanh và rất ít nhiễu do sử dụng mắt
nhận và phát tia hồng ngoại theo tần số riêng biệt. Cảm
biến có thể chỉnh khoảng cách báo mong muốn thông qua
biến trở, ngõ ra cảm biến ở dạng cực thu hở nên cần thêm
1 trở treo lên nguồn ở chân Tín hiệu khi sử dụng.

Page | 31
 Hình 2.9: Sơ đồ cảm biến NPN

Hình 2.10: Cảm biến tiệm cận E18-D80NK

Thông số kĩ thuật sủa E18-D80NK :
- Nguồn điện cung cấp: 5VDC.
- Khoảng cách phát hiện: 3 ~ 80cm.
- Có thể điều chỉnh khoảng cách qua biến trở.
- Dòng kích ngõ ra: 300mA.

Page | 32
- Ngõ ra dạng NPN cực thu hở giúp tùy biến được điện áp
ngõ ra, trở treo lên áp bao nhiêu sẽ tạo thành điện áp ngõ
ra bấy nhiêu.
- Chất liệu sản phẩm: nhựa.
- Có led hiển thị ngõ ra màu đỏ.
- Kích thước: 1.8cm (D) x 7.0cm (L).
Sơ đồ chân:
- Màu nâu: VCC, nguồn dương 5VDC.
- Màu xanh dương: GND, nguồn âm 0VDC
- Màu đen: Chân tín hiệu ngõ ra cực thu hở NPN, cần phải
có trở kéo để tạo thành mức cao.
5. Bộ nguồn 24VDC, 12VDC, 5VDC
a. Nguồn 24VDC

Page | 33
 Hình 2.11: Nguồn tổ ong 24VDC-5A
Để PLC hoạt động được thì nguồn cấp là không thể
thiếu được và rất quan trọng. Điện áp chuẩn cấp nguồn
cho PLC S7 1200 Siemens là 24VDC nên ta chọn bộ
nguồn tổ ong 24VDC với dòng điện vừa đủ 5A để mô
hình kho hàng hoạt động tốt.
Thông số kỹ thuật :
- Điện Áp Đầu Vào : AC 220V ( Chân L và N )
- Điện Áp Đầu Ra : DC 24V 5A ( Chân dương V+ , Chân-
Mass-GND : V- )
- Công Suất  : 120W
- Điện áp ra điều chỉnh : +/-10%
- Phạm vi điện áp đầu vào: 85 ~ 132VAC / 180 ~
264VAC
- Dòng vào: 2.6a / 115V 1.3a / 230V
- Rò rỉ:  <1mA / 240VAC
- Bảo vệ quá tải
- Bảo vệ quá áp
- Bảo vệ nhiệt độ cao 
- Khả năng chống sốc: 10 ~ 500Hz, 2G 10min. / 1 chu kỳ,
thời kỳ cho 60 phút mỗi trục

Page | 34
- Nhiệt độ hoạt động và độ ẩm: -10 ℃ ~ + 60 ℃, 20% ~
90% RH
- Nhiệt độ bảo quản, nhiệt độ: -20 ℃ ~ + 85 ℃, 10% ~
95RH
- Kích thước: 199 * 98 * 38mm
- Trọng lượng: 0.52Kgs
- Tiêu chuẩn an toàn đáp ứng các yêu cầu của UL1012
b. Module nguồn 12VDC và 5VDC LM2596
Nguồn 12VDC được tạo ra để cấp nguồn chính cho
motor trục Z để hoạt động. Do motor nhỏ yêu cầu tối đa
1A nên ta sử dụng module LM 2596 3A chuyển nguồn
24VDC xuống 12VDC đủ để đáp ứng cho yêu cầu đặt ra.
Tương tự, nguồn 5VDC cấp nguồn cho mạch xung
PWM và module L298N hoạt động. Dòng điện để cấp cho
các module này hoạt động tối đa không quá 3A nên
module nguồn LM 2596 đủ để cấp.

Hình 2.12: Mạch giảm áp LM 2596

Page | 35
 Công suất đầu ra có thể điều chỉnh, chỉ cần cung
cấp điện 12V vào mạch, điện áp đầu ra  (1.23-10V) để
liên tục điều chỉnh một cách tự do, nhưng không thể sản
xuất một điện áp cao hơn điện áp đầu vào.
Bộ sạc cực nhanh, bạn có thể sử dụng mô-đun này
để sạc pin một cách nhanh chóng trong trường hợp khẩn
cấp. 1.2V, 2.4V, 4.2V, 8.4V có thể phát ra dòng 3A.
Nguồn điện cho thiết bị điện tử của bạn, miễn là
điện áp được điều chỉnh theo điện áp bạn cần và dòng
điện không vượt quá dòng định mức, nó có thể hoạt động
bình thường.
Thông số kỹ thuật module LM2596:
- Điện Áp Vào  4-35V điện áp ra 12-30V
- Dòng điện ra 3A ( Tối  đa )
- Tần số chuyển mạch 150khz
- Nhiệt  Độ làm Việc  -40 – 80 Độ
- Kích thước 48x23x14
Chú Ý Khi Sử Dụng :
Mô-đun này là một mô-đun buck điều chỉnh. Điện
áp ra có thể được thay đổi bằng cách điều chỉnh điện trở

Page | 36
điều chỉnh màu xanh trên mô-đun. Điện áp đầu vào và
đầu ra khác biệt là 2V, và điện áp đầu ra tối thiểu là
1.23V.
IN- (đầu vào tiêu cực), IN (đầu vào tích cực),
OUT- (đầu ra tiêu cực) và OUT + (đầu ra dương) đánh
dấu trên mô-đun phải được kết nối chính xác.Nếu không,
mô-đun có thể bị hỏng.
Mô đun này không có đầu ra bảo vệ ngắn
mạch.Nếu sản lượng ngắn mạch trong một thời gian dài,
mô-đun có thể bị hỏng.
6. PLC Siemens S7 – 1200 1214DC/DC/DC:
S7-1200 ra đời năm 2009 dùng để thay thế dần cho
S7-200. So với S7-200 thì S7-1200 có những tính năng
nổi trội hơn.

S7-1200 được thiết kế nhỏ gọn, chi phí thấp, và

một tập lệnh mạnh giúp những giải pháp hoàn hảo hơn
cho ứng dụng sử dụng với S7-1200.

S7-1200 cung cấp một cổng PROFINET, hỗ trợ

chuẩn Ethernet và TCP/IP. 

Các thành phần của PLC S7-1200 bao gồm:

Page | 37
 Ba bộ điều khiển nhỏ gọn với sự phân loại trong
các phiên bản khác nhau giống như điều khiển AC hoặc
DC phạm vi rộng.

Hai mạch tương tự và số mở rộng điều khiển

môđun trực tiếp trên CPU làm giảm chi phí sản phẩm.

Mười ba module tín hiệu số và tương tự khác nhau.

Hai module giao tiếp RS232/RS485 để giao tiếp

thông qua kết nối PTP.

Bổ sung 4 cổng Ethernet.

Module nguồn PS 1207 ổn định, dòng điện áp

115/230 VAC và điện áp 24 VDC

Page | 38
 Hình 2.13: Module S7 1200 và S7 200

Ứng dụng trong công nghiệp và dân dụng như:

- Hệ thống băng tải

- Điều khiển đèn chiếu sáng

- Điều khiển bơm cao áp

- Máy đóng gói

- Máy in

- Máy dệt

- Máy trộn v.v…

Page | 39
 Các module CPU khác nhau có hình dạng, chức
năng, tốc độ xử lý lệnh, bộ nhớ chương trình khác
nhau….

S7-1200 có 3 dòng là CPU 1211C, CPU 1212C và

1214C.

Hình 2.14: Cấu hình module S7 1200

Các khối chức năng CPU S7-1200 được trang bị

thêm tính năng bảo mật giúp bảo vệ quyền truy cập vào cả
CPU và chương trình điều khiển.

Các đặc tính của CPU S7-1200 được thể hiện trong
bảng sau: 

Page | 40
Page | 41
 Hình 2.15: Các module mở rộng của S7 1200

Module mở rộng PLC S7-1200 có thể mở rộng các

module tín hiệu và các module gắn ngoài để mở rộng
chức  năng của CPU. Ngoài ra, có thể cài đặt thêm các
module truyền thông để hỗ trợ giao thức truyền thông
khác.

Khả năng mở rộng của từng loại CPU tùy thuộc

vào các đặc tính, thông số và quy định của nhà sản xuất.

S7-1200 có các loại module mở rộng sau:

- Communication module (CP)

- Signal board (SB)

- Signal Module (SM)

Các đặc tính của module mở rộng như sau: 

Page | 42
 Giao tiếp S7-1200 hỗ trợ kết nối Profibus và kết
nối PTP (point to point).

Giao tiếp PROFINET với:

- Các thiết bị lập trình

- Thiết bị HMI

- Các bộ điều khiển SIMATIC khác

Hỗ trợ các giao thức kết nối:

- TCP/IP

- SIO-on-TCP

- Giao tiếp với S7

Page | 43
 Hình 2.16: Các kết nối của PLC S7-1200

  Lập trình :

Phần mềm dùng để lập trình cho S7-1200 là Step7

Basic. Step7 Basic hỗ trợ bốn ngôn ngữ lập trình là FBD,
LAD, STL và SCL. Phần mềm này được tích hợp trong
TIA Portal của Siemens. Tia Portal được tích hợp đầy đủ
các tính năng để lập trình PLC S7 1200, đồng thời hỗ trợ
kết nối trực tiếp với màn hình Wincc và HMI.

Page | 44
 7 Động cơ DC Servo

a. Khái quát động cơ DC servo

Động cơ DC và động cơ bước vốn là những hệ hồi

tiếp vòng hở - ta cấp điện đểđộng cơ quay nhưng chúng
quay bao nhiêu thì ta không biết, kể cả đối với động cơ
bước là động cơ quay một góc xác định tùy vào số xung
nhận được. Việc thiết lập một hệ thống điều khiển để xác
định những gì ngăn cản chuyể n động quay của động cơ
hoặc làm động cơ không quay cũng không dễ dàng.

Hình 2.17: Một động cơ DC servo trong thực tế

Page | 45
 Mặt khác, động cơ servo được thiết kế cho những
hệ thống hồi tiếp vòng kín.Tín hiệu ra của động cơ được
nối với một mạch điều khiển. Khi động cơ quay, vậntốc
và vị trí sẽ được hồi tiếp về mạch điều khiển này. Nếu có
bầt kỳ lý do nào ngăncản chuyển động quay của động cơ,
cơ cấu hồi tiếp sẽ nhận thấy tín hiệu ra chưa đạt được vị
trí mong muốn. Mạch điều khiển tiếp tục chỉnh sai lệch
cho động cơ đạ tđược điểm chính xác.

Động cơ servo có nhiều kiểu dáng và kích thước,

được sử dụng trong nhiếu máy khác nhau, từ máy tiện
điều khiển bằng máy tính cho đến các mô hình máy bay
và xe hơi.

Một động cơ DCservo tiêu biểu gồm có các thành

phần chính sau:

Hình 2.18: Các thành phần của động cơ DC servo

Page | 46
 Stator : được gắn liền với vỏ động cơ

Rotor : là thành phần tạo chuyển động quay

Chổi than và vành góp: giúp đưa điện vào Rotor

Encoder: hay còn gọi là bộ mã hóa vòng quay,

phản hồi xung, đơn vịtính (xung/vòng)

Ngoài ra, Dc servo còn có thể có thêm các thành

phần sau:

Phanh điện từ: giúp hãm động cơ trong trường hợp

cần thiết

Tachometer : là thành phần phản hổi tương tự, thực

chất là một máy phát điện nhỏ, với điện áp phàn hổi được
tính bằng (vol/vòng quay).

b. Điều khiển động cơ DC servo

Để điều khiển số vòng quay hay vận tốc động cơ

thì chúng ta nhất thiết phải đọcđược góc quay của
motor.Một số phương pháp có thể được dùng để xác định
góc quay của motor baogồm tachometer, hoặc dùng biến
trở xoay, hoặc dùng encoder. Trong đó 2 phương pháp
đầu tiên là phương pháp analog và dùng optiacal encoder
(encoder quang)thuộc nhóm phương pháp digital.Hệ

Page | 47
thống optical encoder bao gồm một nguồn phát quang
(thường là hồngngoại – infrared), một cảm biến quang và
một đĩa có chia rãnh. Optical encoder lạiđược chia thành
2 loại: encoder tuyệt đối (absolute optical encoder) và
encoder tương đối (incremental optical encoder). Trong
đa số các DC Motor, incrementaloptical encoder được
dùng đa số.

Hình 2.19: cấu tạo một encoder quang

Encoder thường có 3 kênh ( 3ngõ ra ) bao gồm

kênh A , kênh B và kênh I (Index). Trong hình trên chú ý
rằng có một lỗ nhỏ bên phía trong của đĩa quay và một
cặp phat-thu dành riêng cho lỗ nhỏ này. Đó là kênh I của
encoder. Cữ mỗi lầnmotor quay được một vòng, lỗ nhỏ
xuất hiện tại vị trí của cặp phát-thu, hồng ngoạitừ nguồn

Page | 48
phát sẽ xuyên qua lỗ nhỏ đến cảm biến quang, một tín
hiệu xuất hiện trêncảm biến. Như thế kênh I xuất hiện một
“xung” mỗi vòng quay của motor. Bênngoài đĩa quay
được chia thành các rãnh nhỏ và một cặp thu-phát khác
dành chocác rãnh này. Đây là kênh A của encoder, hoạt
động của kênh A cũng tương tự kênh I, điểm khác nhau là
trong 1 vòng quay của motor, có N “xung” xuất hiện
trênkênh A. N là số rãnh trên đĩa và được gọi là độ phân
giải (resolution) của encoder.Mỗi loại encoder có độ phân
giải khác nhau, có khi trên mỗi đĩa chĩ có vài rãnh nhưng
cũng có trường hợp đến hàng nghìn rãnh được chia. Để
điều khiển động cơ, bạn phải biết độ phân giải của
encoder đang dùng. Độ phân giải ảnh hưởng đến độchính
xác điều khiển và cả phương pháp điều khiển. Không
được vẽ trong hình 2,tuy nhiên trên các encoder còn có
một cặp thu phát khác được đặt trên cùng đường tròn với
kênh A nhưng lệch một chút ( lệch M + 0,5 rãnh ) , đây là
kênh B của encoder. Tín hiệu xung từ kênh B có cùng tần
số với kênh A nhưng lệch pha 90o.Bằng cách phối hợp
kênh A và B người đọc sẽ biết chiều quay của động cơ.
Hãy quan sát hình 3

Page | 49
 Hình 2.20: Hoạt động của mot encoder quang

Hình trên cùng trong hình 3 thể hiện sự bộ trí của 2

cảm biến kênh A và B lệch pha nhau. Khi cảm biến A bắt
đầu bị che thì cảm biến B hoàn toàn nhận được hồng
ngoại xuyên qua, và ngược lại. Hình thấp là dạng xung
ngõ ra trên 2 kênh. Xét trường hợp motor quay cùng chiều
kim đồng hồ, tín hiệu “đi” từ trái sang phải. Bạnhãy quan
sát lúc tín hiệu A chuyển từ mức cao xuống thấp (cạnh
xuống) thì kênh Bđang ở mức thấp. Ngược lại, nếu động
cơ quay ngược chiều kim đồng hồ, tín hiệu“đi” từ phải
qua trái. Lúc này, tại cạnh xuống của kênh A thì kênh B
đang ở mứccao. Như vậy, bằng cách ph ối hợp 2 kênh A
Page | 50
và B chúng ta không những xác địnhđược góc quay
(thông qua số xung) mà còn biết được chiều quay của
động cơ (thông qua mức của kênh B ở cạnh xuống của
kênh A).Động cơ

Dc servo được điều khiển bởi tín hiệu từ vi điều

khiển theo nguyên lý điềukhiển độ rộng xung ( Pulse
width modulation – PWM), sử dụng mạch cầu H

Hình 2.21: Hoạt động của mạch cầu H

Trong hình 5, hãy xem 2 đầu V và GND là 2 đầu

(+) và ( -) của ắc qui, “đối tượng”là động cơ DC mà
chúng ta cần điều khiển, “đối tượng” này có 2 đầu A và
B, mụcđích điều khiển là cho phép dòngđiện qua “đối
tượng” theo chiều A đến B hoặc Bđến A. Thành phần
chính tạo nên mạch cầu H của chúng ta chính là 4 “khóa”
Page | 51
L1,L2, R1 và R2 (L: Left, R:Right). Ở điều kiện bình
thường 4 khóa này “mở”, mạchcầu H không h oạt
động.Giả sử bằng cách nào đó mà 2 khóa L1 và R2 được
“đóng lại” (L2 và R1 vẫnmở), có một dòng điện chạy từ
V qua khóa

L1 đến đầu A và xuyên qua đối tượngđến đầu B

của nó trước khi qua khóa R2 và về GND (như hình 2a).
Như thế, vớigiả sử này sẽ có dòngđ iện chạy qua đối
tượng theo chiều từ A đến B. Bây giờ hãygiả sử khác đi
rằng R1 và L2 đóng trong khi L1 và R2 mở, dòngđiện lại
xuất hiệnvà lần này nó sẽ chạy qua đối tượng theo chiều
từ B đến A như trong hình 2b (V->R1->B->A->L2-
>GND). Vậy là chúng ta có thể dùng mạch cầu H để đảo
chiềudòng điện qua một “đối tượng” (hay cụ thể, đảo
chiều quay động cơ) Nếu đóng đồng thời 2 khóa ở cùng
một bên (L1 và L2 hoặc R1 và R2) hoặc thậm chí đóng cả
4 khóa? Hiện tượng “ngắn mạch” (short circuit), V và
GND gần như nối trực tiếp với nhau và hiển nhiên ắc qui
sẽ bị hỏng hoặc nguy hiểm hơn là cháynổ mạch xảy ra.
Cách đóng các khóa như thế này sẽ làm hỏng mạch cầu H.
Đểtránh việc này xảy ra, người ta thường dùng thêm các

Page | 52
mạch logic để kích cầu H,chúng ta sẽ biết rõ hơn về mạch
logic này trong các phần sau.Giả thiết cuối cùng là 2
trường hợp các khóa ở phần dưới hoặc phần trên cùng
đóng(ví dụ L1 và R1 cùng đóng, L2 và R2 cùng mở). Với
trường hợp này, cả 2 đầu A, Bcủa “đối tượng” cùng nối
với một mức điện áp và sẽ không có dòng điện nào
chạyqua, mạch cầu H không hoạt động. Đây có thể coi là
một cách “thắng” động cơ (nhưng không phải lúc nào
cũng có tác dụng).Đó là nguyên lý cơ bản của mạch cầu
H. Như vậy thành phần chính của mạch cầuH chính là các
“khóa”, việc chọn linh kiện để làm các khóa này phụ
thuộc vào mụcđích sử dụng mạch cầu, loại đối tượng cần
điều khiển, công suất tiêu thụ của đốitượng và cả hiểu
biết, điều kiện của người thiết kế. Nhìn chung, các khóa
của mạch cầu H thường được chế tạo bằng rờ le (relay),
BJT (Bipolar Junction Transistor)hay MOSFET (Metal
Oxide Semiconductor Field-Effect Transistor).

Page | 53
 Hinh 2.22: mạch cầu H dùng rơle

Trong mạch cầu H dùng rờ le ở hình 4, 4 diode

được dùng để chống hiện tượngdòng ngược (nhất là khi
điều khiển động cơ). Các đường kích solenoid không
được nối trực tiếp với chip điều khiển mà thông qua các
transistor , việc kích các transistor lại được thực hiện qua
các điện trở.Mạch cầu H dùng rờ le có ưu điểm là dễ chế
tạo, chịu dòng cao, đặc biệt nếuthay rờ le bằng các linh
kiện tương đương như contactor, dòng điện tải có thể
lênđến hàng trăm ampere. Tuy nhiên, do là thiết bị “cơ
khí” nên tốc độ đóng/mở của rờ le rất chậm, nếu đóng mở
quá nhanh có thể dẫn đến hiện tượng “dính” tiếp điểm và
hư hỏng. Vì vậy, mạch cầu H bằng rờ le không được dùng
trong phương phápđiều khiển tốc độ động cơ bằng PWM.
Page | 54
Người ta thay thế rờ le trong mạch cầu H, bằng các
tranzitor gọi là các “khóa điện tử” với khả năng đóng/mở
lên đến hàng nghìn hoặc triệu lần trên mỗi giây

Hình 2.23: mạch cầu H dung BJT

Do BJT có thể được kích ở tốc độ rất cao nên ngoài

chức năng đảo chiều, mạch cầuH dùng BJT có thể dùng
điều khiển tốc độ motor bằng cách áp tín hiệu PWM
vàocác đường . Nhược điểm lớn nhất của mạch cầu H
dùng BJT là công suất của BJT thường nhỏ, vì vậy với
motor công suất lớn thì BJT ít được sử dụng. Mạch điện
kích cho BJT cần tính toán rất kỹ để đưa BJT vào trạng
thái bão hòa, nếu không sẽhỏng BJT. Mặt khác, điện trở
CE của BJT khi bão hòa cũng tương đối lớn, BJT vìvậy
có thể bị nóng…

Page | 55
 Hình 2.24: Mạch cầu H dung Mosfet

Hình trên minh họa một mạch cầu H

dùngMOSFET điển hình với cặp IRF9540 và
IRF540Mạch cầu H dùng MOSFET, hoạt động tương tự
như mạch cầu H dùng BJT, tuynhiên do ưu điểm của các
Mosfet là tốc độ đóng mở nhanh, dòng tải lớn do đó được
dung nhiều hơn trong thực tế.

c. Độn cơ DC servo được dùng trong mô hình

Motor dẫn động trục ngang và dọc trong mô hình

được sử dụng là motor NF5475. Động cơ này là một loại
Nisca DC servo với xung encoder 200PPR.

Page | 56
 Hình 2.25: Motor DC Servo NF 5475

Các thông số kỹ thuật và ứng dụng :

  Đầu trục có gắn sẵn một bulley răng 2mm 20 răng ,

đường kính 12.2mm.

Sản xuất tại Japan chất lượng rất tốt , sử dụng bạc
đạn nên độ bền cao Encoder 200 xung cho độ chính xác
cao.

Ứng dụng làm máy CNC , điều khiển bánh xe

robot, làm mô hình tự cân bằng , làm máy bắn các loại
bóng bàn, tennis , cầu long.

Ứng dụng cho máy móc, thiết bị công nghiệp, dân

dụng.

Các sản phẩm DIY theo từng ý tưởng mỗi cá nhân.

Page | 57
Hình 2.26: Kích thước motor NF5475 và encoder

Page | 58
 Tính toán tần số phát xung encoder:
Nhóm sử dụng Encoder incremental tích hợp chung
với động cơ có độ phân giải 200ppr và động lấy hàng có vận
tốc 100 vòng/s. Vậy tần số phát xung của Encorder trong 1s: f
= Số vòng/giây x Số xung của Encorder = 100 x 12 = 1,2 kHz
Với tần số đóng cắt của opto quang PC – 817 là 80kHz đủ
đáp ứng tần số đóng cắt của mô hình.

Hình 2.27: Mạch đọc tín hiệu – xung

Mạch khếch xung điện áp (5 Vdc – 24 Vdc):

Page | 59
 Hình 3.4: Sơ đồ nguyên lý mạch khếch đại xung điện áp

Hình 3.5: Hình 3D về mạch khếch đại xung điện áp

Với tín hiệu xung điện áp ngõ vào 5Vdc, sẽ cho ra điện
áp ngõ ra dạng xung 24 Vdc. Mạch gồm opto quang (IC PC –
817), các điện trở hạn dòng và các domino.

Page | 60
 CHƯƠNG 3 CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN VÀ
MÀN HÌNH GIÁM SÁT
I. Lưu đồ điều khiển và chương trình
1. Sơ đồ kết nối PLC với các thiết bị ngoại:

Hình 3.1: Sơ đồ kết nối PLC

- Các chân L, M ngõ ra vào PLC được kết nối với nguồn để
nuôi module hoạt động và cấp điện cho ngõ ra vào PLC
- HSC1, HSC2 là 2 ngõ vào để đọc tín hiệu Encoder từ động
cơ DC servo, được đấu vào ngõ vào I0.0 và I0.1. Hai ngõ
vào này phải được cấu hình trong phần cứng trước khi được
kết nối.
- Ngõ vào I0.2 được kết nối với cảm biến tiệm cận phát hiện
vật
Các chức năng của relay trong hệ thống:
Page | 61
- Relay 1: Điều khiển động cơ đi lên.
- Relay 2: Điều khiển động cơ đi xuống.
- Relay 3: Điều khiển động cơ đi qua trái.
- Relay 4: Điều khiển động cơ đi qua phải.
- Relay 5: Điều khiển động cơ đi ra
- Relay 6: Điều khiển động cơ đi vào.
II. Giao diện màn hình SCADA
1. Các chế độ vận hàng:
Kho hàng thường được thiết kế với nhiều chế độ lưu –
xuất hàng hóa khác nhau tùy thuộc vào mặt bằng nhà kho, các
loại hàng hóa và nhu cầu của người sử dụng.
Vì vậy nhóm thiết kế đồ án “Xây dựng Mô hình lưu và
xuất kho tự động” với 4 chế độ điều khiển sau:
- Chế độ 1: Nhập hàng tự động
- Chế độ 2: Nhập hàng bằng tay
- Chế độ 3: Lấy hàng tự động
- Chế độ 4: Lấy hàng bằng tay
2. Thiết kế giao diện giám sát:

Với giao diện giám sát, nhóm thiết kế với những mục đích
sau:

Page | 62
 - Người giám sát hệ thống có thể quan sát vị trí hàng
hóa trong kho trên PC.
- Người giám sát có thể quan sát vị trí xe nâng hàng
trong kho.
- Quản lý thông tin hàng hóa xuất - nhập.
- Người giám sát có thể điều khiển xe nâng xuất -
nhập hàng hóa theo ý muốn.
a. Giao diện màn hình đăng nhập:

Hình 3.2: Giao diện màn hình đăng nhập

Với giao diện màn hình đăng nhập, người giám sát sẽ
đăng nhập vào giao diện giám sát khác thông qua ID và mật
khẩu.
b. Giao diện quản lý mã hàng:

Page | 63
 Hình 3.3: Giao diện màn hình quản lý
Với giao diện quản lý, người giám sát có thể quan sát
được mã hàng, ngày nhập hàng và vị trí hiện tại của hàng hóa
trong kho. Giao diện quản lý luôn cập nhập trong quá trình
hoạt động của kho hàng.
c. Giao diện giám sát kho hàng:
Với giao diện giám sát, người giám sát có thể quan sát
được hành động của hệ thống kho hàng.

Page | 64
 Hình 3.4: Giao diện màn hình giám sát kho hàng

Người giám sát cũng có thể quan sát được trạng thái
làm việc của hệ thống và trạng thái làm việc của động cơ.
Song đó, người giám sát cũng có thể lấy hàng hóa trong kho
thông qua vị trí chế độ và nhập mã hàng.
3. Sơ đồ tủ điều khiển
Các thiết bị đước bố trí trong tủ sao cho phù hợp nhất.
Bộ nguồn cấp PLC và CPU PLC được đặt bên trên cùng của
tủ để hạn chế các rủi ro hoặc bụi bẩn.
Relay trung gian đóng ngắt đặt bên dưới tủ để thuận
lợi cho việc đi dây cũng như kết nối với module điều khiển
động cơ L298N. Dây điện đi trong tủ được luồn bên trong các
ống dây để tủ gọn gàng và thẩm mỹ.

Page | 65
Hình 3.5: Sơ đồ đi dây tủ điều khiển

Page | 66
 CHƯƠNG 4: KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC VÀ HẠN CHẾ
CỦA MÔ HÌNH
I. Các kết quả đạt được:

- Xây dựng được mô hình cơ khí mô tả hoạt động của hệ

thống lưu – xuất kho tự động.
- Điều khiển tốc độ cho động cơ.
- Thực hiện được kết nối dữ liệu PC – OPC – PLC.
- Thiết kế giao diện giám sát thân thiện, dễ sử dụng.
- Xây dựng thuật toán và lập trình cho hệ thống chạy ổn
định.
- Tính toán và chọn được động cơ.
- Thiết kế và gia công mạch.
- Có khả năng lưu trữ và xử lý dữ liệu.
- Có nhiều chế độ vận hành cho hệ thống.
- Thân thiện với người sử dụng.
- Thiết lập được giải thuật: tìm ô trống gần nhất.
- Điều khiển hệ thống bằng Wincc.
- Viết được chương trình xử lý số liệu.
II. Các hạn chế của đề tài:

- Kết cấu cơ khí còn chưa được chắc chắn.

- Chưa giám sát kho hàng online.
Page | 67
 - Chưa áp dụng được giải thuật PID để điều khiển tốc độ
động cơ khi tải trọng thay đổi.
- Chưa phân loại được hàng hóa.
III. Mốt số hình ảnh mô hình sau khi hoàn thành:

Hình 4.1: Động cơ nâng hạ và nhập hàng

Page | 68
Hình 4.2: Vị trí nhập hàng

Hình 4.3: Mặt tủ điện

Page | 69
 Hình 4.4: Các thiết bị trong tủ điện

Hình 4.5: Cơ cấu bàn lấy hàng

Hình 4.6: Đường ray xe chạy

Hình 4.7: Mô hình kho hàng

Hình 4.8: Mô hình hệ thống kho hoàn chỉnh

CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN
5.1. Kết luận:

Page | 70
 Đề tài: “Xây dựng mô hình lưu và xuất kho tự
động” là một mô hình thực tế. Phần quan trọng của mô hình
là xây dựng và điều khiển xe hàng để lưu và xuất hàng hóa
một cách tự động có sử dụng hệ thống quét mã vạch. Để hoàn
thành đề tài, nhóm đã sử dụng được những tính năng của PLC
Siemens cũng như các thiết bị, tạo giao diện Wincc, lập trình
VB, truyền dữ liệu thông qua OPC... Việc ứng dụng đề tài
vào thực tế là rất cần thiết đối với tình hình thực tế hiện nay
của nước ta tại các xưởng, nhà máy, xí nghiệp.
Tuy nhiên, đề tài khi áp dụng thực tế cần xem xét đến
kinh phí xây dựng vì việc thi công mô hình đòi hỏi kinh phí
cao.
5.2. Hướng phát triển:
Để có thể tiết kiệm diện tích và chi phí một cách triệt
để, ngoài việc di chuyển xe nâng, thì kho hàng cũng có khả
năng di chuyển thay thế nhau khi đầy.
Giám sát hàng hóa online.
Thay thế cảm biến quang bằng cảm biến điện cảm để
phù hợp với môi trường công nghiệp.

Page | 71
 Cơ cấu nâng hạ nên thiết kế theo khâu truyền động
toàn phần để đảm bảo an toàn và chắc chắn hơn khi vận hành
trong công nghiệp.
Đối với tải trọng thay đổi, nên áp dụng giải thuật PID
để điều chỉnh tốc độ động cơ cho phù hợp.
Cần hệ thống tự động chuyển hàng từ ô In/Out đến các
khâu khác.
Phân loại sản phẩm đầu vào.
Hệ thống cảnh báo lỗi như: hư hỏng cảm biến, động cơ quá
tải, rơi hàng, …

Page | 72
 TÀI LIỆU THAM KHẢO

1. “Tính toán Thiết kế Hệ dẫn động cơ khí ” – Trịnh Chất,

Lê Văn Uyển – Nhà Xuất Bản Giáo dục.
2. “Giới thiệu tổng quan về WinCC” – Đoàn Xuân Minh
Tuấn – DHBK Hà Nội.
3. “Truyền động điện” – Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn
Liễn, Nguyễn Thị Hiền – Nhà Xuất Bản Khoa Học và
Kỹ Thuật.
4. “Các bộ cảm biến trong kỹ thuật đo lường và điều khiển”
– Lê Văn Doanh, Phạm Thượng Hàn, Nguyễn Văn Hòa,
Võ Thạch Sơn, Đào Văn Tân.
5. “Chuyên đề PLC 1” – Tạ Văn Phương.
6. “Giáo trình Máy điện I và II” – Nguyễn Trọng Thắng. 8.
“S7-200 Programmable System Manual” – Siemens
9. “Servo Drivers Systems” – Võ Lâm Chương.
10. Nguồn Internet: hshop.vn, roboconshop.com, tailieu.vn,
…

Page | 73