EBOOKBKMT.

COM

MỤC LỤC

MỞ ĐẦU......................................................................................................................... 1
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ KHO HÀNG TỰ ĐỘNG........................................2
1.1. Giới thiệu chung về kho hàng tự động................................................................2
1.1.1. Tìm hiểu chung về hệ thống lưu trữ hàng hóa...............................................2
1.1.2. Tìm hiểu về hệ thống lấy cất hàng hóa tự động ASRS Automated Storage
& Retrieval System).................................................................................................3
1.2. Cấu trúc cơ bản của một hệ thống kho tự động..................................................6
1.2.1. Hệ thống vận chuyển....................................................................................6
1.2.2. Hệ thống xuất nhập......................................................................................8
1.2.3. Hệ thống lưu trữ...........................................................................................9
CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ TRANG BỊ ĐIỆN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA........................12
2.1. Thiết kế hệ thống tự động hóa...........................................................................12
2.1.1. Xuất nhập....................................................................................................12
2.1.2. Vận chuyển.................................................................................................13
2.1.3. Lưu giữ........................................................................................................13
2.2. Các hệ thống chuyển động chính của kho hàng tự động....................................14
2.2.1. Hệ thống di chuyển xe nâng........................................................................14
2.2.2. Hệ thống tay máy........................................................................................14
2.3. Trang thiết bị cho hệ thống................................................................................15
2.3.1. Động cơ điện................................................................................................15
2.3.2. Động cơ điện một chiều...............................................................................15
2.3.3. Phương trình cơ bản của động cơ một chiều kích từ độc lập.......................18
2.3.4. Ảnh hưởng của các tham số đến đặc tính cơ ...............................................21
2.3.5. Đảo chiều động cơ.......................................................................................25
2.3.6. Rơ-le trung gian...........................................................................................26
2.3.7. Cảm biến......................................................................................................27
2.3.8. Máy quét mã vạch Zebex Z3100..................................................................28
2.4. Thiết kế mạch nguồn...............................................................................................30
2.4.1. Sơ đồ nguyên lý...........................................................................................30
2.4.2. Thuyết minh nguyên lý làm việc.................................................................30
 CHƯƠNG 3: TÌM HIỂU VÀ HOÀN THIỆN MÔ HÌNH........................................33
3.1. Mô hình kho chứa hàng.....................................................................................33
3.2. Phần cơ khí........................................................................................................34
3.2.1. Khung giá đỡ hàng......................................................................................34
3.2.2. Robot...........................................................................................................35
3.3. Phần điện...........................................................................................................38
3.3.1. Vỏ tủ............................................................................................................ 38
3.3.2 Hộp điều khiển.............................................................................................38
3.3.3. Sơ đồ nguyên lý mạch lực và mạch điều khiển............................................40
3.4. Sơ đồ bố trí thiết bị trong tủ và trên mô hình.....................................................42
CHƯƠNG 4 : ỨNG DỤNG PLC S7-200 VÀ LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN KHO
HÀNG TỰ ĐỘNG..........................................................................................................44
4.1. Giới thiệu ngôn ngữ lập trình S7-200................................................................44
4.1.1. Các phương pháp lập trình...........................................................................44
4.1.2. Kỹ thuật ghi dịch.........................................................................................45
4.2. Mô tả công nghệ................................................................................................46
4.3. Phân cổng vào ra cho PLC.................................................................................47
4.3.1. Liệt kê các cổng vào ra PLC........................................................................47
4.3.2. Phân cổng vào ra theo trình tự tác động......................................................48
4.4. Lưu đồ thuật toán...............................................................................................49
4.5. Lưu đồ thuật toán cất, trả hàng..........................................................................51
4.6. Mô phỏng........................................................................................................... 52
KẾT LUẬN.................................................................................................................. 54
TÀI LIỆU THAM KHẢO
PHỤ LỤC
 EBOOKBKMT.COM

LỜI NÓI ĐẦU

Ngày nay, thay vì cách lưu trữ hàng hóa thủ công tốn nhiều diện tích và nhân công
lao động, nhiều công ty trên thế giới đã trang bị hệ thống kho hàng tự động cho văn
phòng, nhà xưởng của mình…Với việc ứng dụng công nghệ cao trong việc cất giữ hàng
hóa, giờ đây chúng ta có thể quản lý hàng hóa của mình một cách khoa học, có hệ thống
và có tính linh hoạt cao, từ đó nâng cao hiệu quả hoạt động và giảm giá thành hoạt động.
Sự ra đời của mã vạch đã giúp đỡ rất nhiều những người trực tiếp làm việc với
mặt hàng có dán mã vạch, năng suất lao động và hiệu quả công việc tăng lên. Nó thực sự
đem lại lợi ích rất lớn cho các doanh nghiệp trong nền kinh tế thị trường ngày nay. Hiện
nay các loại hàng hóa muốn đem bán tại các siêu thị trong nước cũng như xuất khẩu ra
nước ngoài đều phải có mã số mã vạch. Hơn nữa, mã số mã vạch trên hàng hóa cần được
thể hiện chính xác và đúng đắn theo những tiêu chuẩn quốc tế đã quy định.
Sau thời gian học tập tại trường, được sự chỉ bảo hướng dẫn nhiệt tình của thầy cô
giáo trong bộ môn Tự động hóa, em đã tích luỹ được vốn kiến thức nhất định. Được sự
đồng ý của nhà trường và thầy cô giáo trong Viện em được giao đề tài tốt nghiệp:
“Nghiên cứu và hoàn thiện mô hình Kho hàng tự động”.
Đồ án tốt nghiệp của em gồm bốn chương:
Chương 1: Tổng quan về Kho hàng tự động.
Chương 2: Thiết kế trang bị điện và tự động hóa.
Chương 3: Tìm hiểu và hoàn thiện mô hình.
Chương 4: Ứng dụng PLC S7-200 và lập trình điều khiển kho hàng tự động.
Bằng sự cố gắng nỗ lực của bản thân và đặc biệt là sự giúp đỡ tận tình, chu đáo
của thầy Hà Tất Thắng, em đã hoàn thành đồ án đúng thời hạn. Do thời gian làm đồ án có
hạn và trình độ còn nhiều hạn chế nên không thể tránh khỏi những thiếu sót. Em rất mong
nhận được ý kiến đóng góp của các thầy cô để đồ án này được hoàn thiện hơn nữa.
Em xin chân thành cảm ơn thầy Hà Tất Thắng, và các thầy cô giáo trong bộ môn
“Tự Động hóa xí nghiệp công nghiệp” đã tạo điều kiện giúp đỡ em trong thời gian qua.
Hà Nội, ngày 19 tháng 9 năm 2014
Sinh viên thực hiện:

Trần Xuân Bách

1
Chương 1: Tổng quan về kho hàng tự động

Chương 1
TỔNG QUAN VỀ KHO HÀNG TỰ ĐỘNG

1.1. Giới thiệu chung về kho hàng tự động

1.1.1. Tìm hiểu chung về hệ thống lưu trữ hàng hóa
Nền công nghiệp nước ta n ó i r i ê n g v à c á c n ư ớ c t r ê n t h ế g i ớ i n ó i
c h u n g đang phát triển mạnh mẽ. Ngày trước, sản phẩm được tạo ra một cách thủ
công nên việc mang sản phẩm ra vào kho chủ yếu được thực hiện bằng sức người,
do đó không tận dụng hết được các khoảng không gian, sức chứa của kho hàng,
việc quản lý hàng hoá kém hiệu quả cũng như tốn nhiều diện tích đất làm nhà
kho chứa hàng.
Trong thời kỳ công nghiệp hoá, hiện đại hoá ngày nay sản xuất ngày càng
phát triển, hàng hóa làm ra càng nhiều đáp ứng nhu cầu tiêu dùng cho xã hội. Từ
đó đã nảy sinh cần có những kho hàng hiện đại đáp ứng yêu cầu của sản xuất và
khắc phục được những hạn chế của các kho hàng cũ.
Hiện tại, trên thế giới có nhiều hệ thống lưu trữ hàng hóa, các hệ thống này
rất đa dạng, phong phú về thiết bị cũng như cách thức thực hiện. Nhưng trong đó
chủ yếu là sử dụng nhân công để bốc dỡ hàng hóa, các thiết bị bốc dỡ hàng là các
máy nâng sử dụng người lái để sắp xếp hàng hóa vào kho.
Nhìn chung, các nhà kho hiện nay có các nhược điểm sau:
- Sử dụng nhiều diện tích để chứa hàng hóa.
- Không phân loại được các hàng hóa khác nhau (các hàng hóa thường để
chung với nhau trong 1 kho).
- Không bảo quản tốt hàng hóa khi số lượng nhiều (Chất hàng chồng lên nhau).
- Rất khó kiểm soát số lượng hàng hóa ra vào trong kho.
Với sự ra đời của các hệ thống xếp hàng hóa tự động, người ta có thể quản lý
tốt hàng hóa cũng như nhanh chóng trong việc lưu trữ và xuất hàng hóa ra khỏi
kho, các hệ thống kho tự động được sử dụng robot để vận chuyển hàng hóa,
điều này đồng nghĩa với việc đầu tư trang thiết bị hiện đại cho hệ thống kho tốn
khá nhiều chi phí cho việc vận chuyển hàng hóa nhưng bù lại là hàng hóa được
bảo quản tốt, thuận tiện cho việc quản lý và kiểm soát, tiết kiệm được nhân công
…

Dưới đây là một vài hình ảnh về các thiết bị bốc dỡ cơ bản hiện nay :

2
 Chương 1: Tổng quan về kho hàng tự động

Hình 1.1. Các thiết bị bốc dỡ cơ bản hiện nay

1.1.2. Tìm hiểu về hệ thống lấy cất hàng hóa tự động ASRS (Automated
Storage & Retrieval System)
Đây là một hệ thống lấy cất hàng hóa tự động với công nghệ hiện đại, được sử
dụng trong các nhà kho hoàn toàn tự động. Hệ thống gồm có 2 phần chính: phần mềm
và phần cứng.
- Phần mềm gồm có phần mềm quản lý các robot lấy cất hàng (Crane Control
Software) và phần mềm quản lý hàng hóa (Warehouse Management Software).
- Phần cứng bao gồm các hệ thống giá kệ cố định (Static Racking), các robot
lấy cất hàng (Crane Control Software), hệ thống các băng tải vận chuyển hàng
(Conveyors) và hệ thống các cửa tự động xuất nhập hàng (Automated Doors).
Giải pháp này được đánh giá là tối ưu cho các kho hàng đông lạnh do những ưu
điểm và mức đầu tư hợp lý mà giải pháp này mang lại như:
- Mật độ lưu trữ cao: do giải pháp này tận dụng được chiều cao và đường chạy
của robot nhỏ nên diện tích sử dụng sẽ ít hơn những giải pháp khác, so sánh trên cùng
khả năng lưu trữ giúp tiết kiệm chi phí đầu tư cho diện tích sử dụng, xây dựng và hệ

3
Chương 1: Tổng quan về kho hàng tự động
thống lạnh.

- Tốc độ xuất nhập cao: trung bình 1 tấn hàng/ phút/ robot.
- Công nghệ chuyển đường cho phép chỉ cần một robot cho một nhà kho giúp
tiết kiệm đáng kể chi phí đầu tư.
- Không cần hệ thống chiếu sáng, do đó tiết kiệm chi phí đầu tư hệ thống chiếu
sáng, chi phí bảo trì, chi phí vận hành.
- Thất thoát nhiệt thấp: thất thoát nhiệt xuống đất, qua các cửa ra vào, bù nhiệt
cho hệ thống chiếu sáng là những nguồn thất thoát nhiệt chính trong các kho lạnh. Sử
dụng diện tích nhỏ hơn các giải pháp khác nên thất thoát nhiệt xuống đất sẽ thấp hơn.
Ngoài ra với hệ thống cửa ra vào tự động và có phòng cách ly nên thất thoát nhiệt sẽ là
rất thấp, giảm thời gian xả đá của hệ thống lạnh.
- Không sử dụng lao động trong kho: tiết kiệm chi phí nhân công, quản lý, bảo
hiểm và thiết bị hỗ trợ.
- Quản lý chuyên nghiệp và hiệu quả nhờ phần mềm quản lý kho kết hợp
với công nghệ mã vạch (Barcode) hay thẻ từ (Transponder) giúp giảm chi phí quản lý
và nhân công, đồng thời cũng dễ dàng đạt được các tiêu chuẩn ISO để tạo lợi thế
cạnh
tranh.
Các sản phẩm từ khâu đóng gói (được một hệ thống sắp xếp thành các linh kiện
hàng lớn đối với các sản phẩm có kích thước nhỏ, nếu sản phẩm có kích thước lớn thì
nhập kho trực tiếp) được băng chuyền mang đến vị trí chờ để nhập kho. Tại vị trí nhập
kho hệ thống cơ khí sẽ mang lần lượt các kiện hàng hoặc sản phẩm này sắp xếp vào
các vị trí thích hợp trong kho và lưu dữ liệu của hàng vừa nhập kho vào máy tính. Đối
với việc xuất kho hoàn toàn tương tự nhưng ngược lại.
Hệ thống cơ khí cơ bản của một nhà kho tự động là một robot hoạt động theo
ba trục và di chuyển theo đường ray để mang hàng sắp xếp vào kho, và hệ thống băng
chuyển để phân phối sản phẩm xuất nhập.
Số lượng robot sử dụng trong một nhà kho ít hay nhiều hoàn toàn phụ thuộc
vào đặctính của nhà kho đó. Nếu một nhà kho tự động cần khả năng lưu trữ cao nhưng
tốc độ thấp thì số lượng robot không nhiều và hệ thống băng chuyền không quá phức
tạp. Nhưng nếu một nhà kho cần khả năng lưu trữ cao với tốc độc cao thì số lượng
robot

4
 Chương 1: Tổng quan về kho hàng tự động
rất lớn di chuyển trên các ray độc lập, theo đường cong hoặc chuyển ray dẫn đến hệ
thống băng chuyền để phân phối cho các robot này rất phức tạp.

Hình 1.2. Các ngăn chứa hàng của hệ thống ASRS

Mô hình nhà kho có khả năng lưu trữ cao nhưng tốc độ thấp thích hợp cho các
nhà máy mà sản phẩm của họ được sản xuất với năng suất cao, số lượng lớn như: thực
phẩm, điện tử…

5
Chương 1: Tổng quan về kho hàng tự động

Hình 1.3. Các cơ cấu lấy hàng của hệ thống ASRS

Đối với các nhà máy chỉ sản xuất một sản phẩm thì hệ thống băng chuyền chỉ
đơn thuần phân phối sản phẩm cho các robot một cách tối ưu. Nhưng với những nhà
máy sản xuất nhiều loại sản phẩm cùng lúc thì hệ thống băng chuyền còn thực
hiện phân loại sản phẩm vào khu vực thích hợp.

1.2. Cấu trúc cơ bản của một hệ thống kho tự động

Cấu trúc cơ bản của một nhà kho tự động bao gồm nhiều hành lang, dọc theo
mỗi hành lang có một hay nhiều máy xếp, dỡ tự động. Hai bên hành lang là các
khoang chứa hàng. Đầu mỗi hàng lang là trạm xếp dỡ. Các trạm xếp dỡ liên hệ với
nhau theo hệ thống băng chuyền.
Nhìn chung kho tự động được cấu thành từ 3 phần:
- Hệ thống vận chuyển.
- Hệ thống xuất nhập.
- Hệ thống lưu giữ.

6
 Chương 1: Tổng quan về kho hàng tự động

Hình 1.4. Hệ thống kho hàng tự động

1.2.1. Hệ thống vận chuyển

Hệ thống vận chuyển trong kho rất đa dạng, tùy theo yêu cầu công nghệ, về
hàng hóa, hình thức xuất nhập… mà có những phương thức vận chuyển hàng
trong kho tương ứng. Hiện nay hệ thống vận chuyển trong kho tự động ở các nước đã
có áp dụng như: băng tải, robot, xe tự hành, máy nâng, máy xếp dỡ…
Hệ thống băng tải được sử dụng như một giải pháp tối ưu cho kho tự động của
các siêu thị, các công ty dược…băng tải ở những môi trường này có nhiệm vụ
vận chuyển hàng hóa từ kho đến nơi giao hàng cho khách. Băng tải có rất nhiều
loại mỗi loại được dung để tải một loại vật liệu khác nhau. Cũng có loại băng tải
phổ thông được dùng để tải các loại vật liệu khác nhau nhưng không phải là các loại
vật liệu đặc biệt như chịu nhiệt độ cao, chịu dầu, chịu axit, chịu ăn mòn, chịu nước,
chống cháy chịu cường độ cao…
Đối với nhà máy chỉ sản xuất một sản phẩm thì hệ thống băng chuyền chỉ đơn
thuần phân phối sản phẩm cho các robot một cách tối ưu. Nhưng với những nhà
máy sản xuất nhiều loại sản phẩm cùng lúc thì hệ thống băng chuyền còn thực hiện
phân loại sản phẩm vào khu vực thích hợp.
Các robot, xe tự hành là những thiết bị tất yếu của một hệ thống kho tự động.
Chúng di chuyển trong diện tích của nhà kho theo 3 trục, làm nhiệm vụ đưa hàng từ
cổng nhập đến những ô trống và lấy hàng từ những ô chứa hàng ra cổng xuất.
Robot lấy cất hàng tải trọng thấp được thiết kế chuyên cho các hộp, thùng,

7
Chương 1: Tổng quan về kho hàng tự động
khay hoặc là những hàng hóa có tải trọng thấp. Robot này có tốc lấy hàng rất cao.
Robot lấy cất hàng tải trọng trung bình có tốc độ lấy cất khá nhanh, hiệu quả và chính
xác đối với lưu trữ dùng pallet.
Robot lấy cất hàng tải trọng cao được thiết kế riêng theo yêu cầu lưu trữ cũng
như môi trường làm việc đặc trưng của khách hàng.

Hình 1.5. Cơ cấu robot vận chuyển sản phẩm vào kho

8
 Chương 1: Tổng quan về kho hàng tự động
Hình 1.6. Pallet

1.2.2. Hệ thống xuất nhập

Hệ thống xuất nhập của kho tự động có thể áp dụng nhiều phương thức khác
nhau có thể kể đến như dung nhân công, thẻ từ, tích kê, mã vạch, máy tính,
camera. Trong phạm vi đồ án này, chúng em xin giới thiệu sơ qua về phương pháp
xuất nhập bằng mã vạch.
Mã vạch (Barcode) là hình gồm nhiều sọc đứng,rộng và hẹp được in để đại diện
cho các mã số dưới dạng máy có thể đọc được.
Các mã sọc phù hợp với tiêu chuẩn Universal Product Code(UPC) được in trên hầu
hết các sản phẩm hàng hóa bày bán trong các siêu thị hiện nay. Khi hình mã sọc
được kéo lướt qua một dụng cụ quét quang học ở quầy kiểm tra thu tiền, máy tính
sẽ đối chiếu số hiệu sản phẩm với cơ sở dữ liệu các danh sách giá và in ra giá tiền
đúng với mã đó.
Các nghiên cứu cho thấy con người thường gây ra ít nhất một lỗi trong khoảng
200 lần nhập số liệu vào máy. Khi sử dụng mã vạch và máy đọc mã vạch, khả năng
sai sót chỉ còn 1 phần 6 triệu. Độ chính xác của việc dùng mã vạch còn cao hơn nữa khi
số liệu của mã vạch được tạo ra và kiểm soát tự động bởi chương trình không có sự can
thiệp của con người..
Ví dụ mã vạch của 1 hàng hóa:

Mã vạch là một phát minh của thế kỷ 20 và nó càng ngày trở nên quan trọng trong
cuộc sống bởi tính hiệu quả mà nó mang lại,mà quản lý xuất nhập trong kho tự động là
1 trong những tính năng của nó.
Nguyên tắc đọc mã vạch máy quét: máy quét sẽ phảt ra 1 chùm laser công suất
thấp, chùm sáng gặp mã vạch sẽ phản xạ lại một giàn cảm biến quang.
Vi điều khiển sẽ phân tích vùng phản xạ của ánh sáng và tính toán khoảng cách
của các vạch sáng và tối rồi giải mã ra một loại ký tự tương ứng với tập hợp vạch

9
Chương 1: Tổng quan về kho hàng tự động
nào đó và theo tiêu chuẩn mã vạch nào đó.Sau khi giải mã thành các ký tự sẽ đưa
lên host hoặc lưu vào bộ nhớ đệm của thiết bị đọc và đợi lệnh truyền.Khi có lệnh
truyền tương ứng với chuẩn truyền thong nào đó RS232,IR, wireless,… sẽ gửi dữ liệu
vừa giải mã được yêu cầu tới nơi nhận.
Công nghệ mã vạch ứng dụng trong nhà kho tự động: Mỗi đơn vị hàng khi nhập
vào kho sẽ được dán nhãn mã vạch,tương ứng với 1 ô trong kho.Mã vạch đó sẽ lưu và
được máy tính xử lí,truyền qua PLC để đưa hàng đến đúng vị trí của nó. Quá trình
xuất hoàn toàn ngược lại.
Ưu điểm hệ thống quản lý kho hàng bằng mã vạch:
- Phiếu nhập, xuất mã sinh tự động.
- Giá bán, giá nhập sinh tự động theo quy định và có thể sửa đổi.
- Ghi nhận nhân viên xuất hàng và khách hàng.
- Theo dõi tồn kho, kiểm kê hàng hóa, dự báo hàng hết hạn.
- Quản lý hàng hóa bảo hành, bảo trì.

1.2.3. Hệ thống lưu trữ

*) Phần mềm quản lý kho lạnh –DMS_COLD STRORAGE:
Chương trình được thiết kế theo quy trình kinh doanh dịch vụ kho lạnh cho
doanh nghiệp, các chức năng cơ bản: lưu giữ thông tin,khóa sổ, phân quyền người sử
dụng, ghi nhận tất cả các sự kiện phát sinh trong quá trình hoạt động, in báo cáo,
trích xuất số liệu ra bảng tính Excel, Backup dữ liệu…
* Hệ thống danh mục dùng chung khai báo ban đầu:
Danh mục kho hàng,loại vật tư hàng hóa,mã chi tiết vật tư hàng hóa, danh mục
khách hàng, danh mục người sử dụng…
* Báo cáo nhanh, chi tiết:
- Các báo cáo nội bộ đa dạng và chi tiết nhất, theo đặc thù của doanh nghiệp.
- Khả năng cung cấp thông tin tức thời.
* Thông tin chi tiết về tình hình xuất-nhập-tồn hàng hóa:
- Quản lý danh sách hàng hóa, loại hàng hóa, quy cách hàng,quy cách đóng gói.
- Quản lý danh mục, danh mục pallet.
- Quản lý nhập kho theo phiếu nhập kho và theo dõi nhập từng vị trí, chọn nhập
hàng hóa trên sơ đồ kho theo đúng thực tế. Hỗ trợ in phiếu, in danh sách vị trí nhập

10
 Chương 1: Tổng quan về kho hàng tự động
kho…
* Quản lý xuất kho và xuất kho theo điều kiện:
- Xuất kho theo khách hàng.
- Xuất kho theo phiếu nhập.
- Xuất kho theo ngày.
- Xuất kho theo từng pallet….
* Thiết lập sơ đồ kho theo đúng thực tế.
* Hỗ trợ chọn nhập,xuất trên sơ đồ.
* Hỗ trợ theo dõi hàng hóa trực quan trên sơ đồ kho.
* Hỗ trợ theo dõi dồn hàng,dời hàng trực tiếp trên sơ đồ kho:
-Hiển thị màu báo hiệu các vị trí còn trống hàng trên bản đồ vị trí.
-Theo dõi và đánh giá tình hình tồn kho trong ngày.
-Theo dõi hàng tồn kho theo từng mặt hàng.
-Tính các loại phí: lưu kho, sang công, cắm công, thay bao bì.
Vì thế sử dụng phần mềm quản lý kho có những ưu điểm như sau:
* Quản lý hàng hóa toàn diện:
Phần mềm quản lý được thiết kế để hỗ trợ người quản lý kiểm soát mọi hoạt
động liên quan đến kho. Nhờ nắm vững hàng trong kho và số lượng, khả năng hàng
hóa bị loại bỏ do quá hạn hoặc lưu trữ quá số lượng cần thiết sẽ được giảm tối đa.
* Tối ưu hóa việc lưu kho:
Các quá trình nhập và xuất hàng được kiểm soát liên tục nhờ phần mềm quản lý kho
dựa trên các điều kiện tối ưu do người sử dụng đặt ra. Vì vậy, hàng hóa sẽ luôn
được lưu trữ ở số lượng vừa đủ làm giảm việc tồn đọng vốn.
* Tự động hóa quá trình nhập / xuất hàng:
Thời gian công sức (kể cả giấy tờ quản lý) được giảm thiểu khi giao nhận hàng, vì
thế người sử dụng sẽ không bao giờ cần phải tự đi tìm trong kho vị trí cất hàng thích
hợp hay món hàng đúng theo yêu cầu.
* Tận dụng tối đa không gian lưu trữ hàng trong kho:
Các vị trí cất hàng trong kho được phân loại để cất giữ mặt hàng thích hợp (ví dụ
theo trọng lượng hay chủng loại) và khi cần việc phân loại này có thể được linh

11
Chương 1: Tổng quan về kho hàng tự động
động thay đổi thông qua phần mềm quản lý kho. Mọi lãng phí về không gian lưu trữ
trong kho nhờ vậy sẽ bị hoàn toàn loại trừ.
*) An toàn phòng chống cháy nổ cho nhà kho:
Trong không gian kho chứa phải đặt hệ thống báo động với những detector
khói, và nhiệt. Nếu có hỏa hoạn, thì hệ thống này sẽ kích hoạt cái còi (90 dB) trong
hành lang chung.Nên làm giếng trời, với coupole tự mở khi có lửa hay khói vì phần
lớn nạn nhân tử vong vì khói độc hơn là vì nhiệt.
Nên lắp các vòi nước sẵn, với ổng dẫn phi 70mm tối thiểu .
Lắp đặt hệ thống dập lửa tự động : cái này tùy hàng hóa ta chất, thí dụ có hệ
thống phun nước (sprinklage), hệ thống phun bọt xà phồng (dùng cho lư"a điện), hệ
thống phun gaz inergen (hỗn hợp giữa Azote tức khí đam, Argon và CO²) .
*) Sử dụng thiết bị đo nhiệt độ, độ ẩm và điểm sương sử dụng công nghệ Psoc:
Việc kiểm soát nhiệt độ, độ ẩm khi bảo quản, lưu trữ các sản phẩm công-nông nghiệp
trong các kho chứa hàng là rất quan trọng. Thông thường với các loại hàng hoá được
lưu trữ, nhiệt độ, độ ẩm trong phòng lưu trữ phải luôn duy trì ở 1 mức nhất định.
Dựa trên cơ sở tìm hiểu các hệ thống lưu trữ tự động trên, đề tài Thiết Kế Hệ
Thống Kho Tự Động dùng Mã vạch được thực hiện dựa trên ý tưởng cá nhân cùng sự
mô phỏng hệ thống nhà kho trên thế giới.

12
Chương 2: Thiết kế trang bị điện và tự động hóa

Chương 2
THIẾT KẾ TRANG BỊ ĐIỆN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA

2.1. Thiết kế hệ thống tự động hóa

Hệ thống tự động hóa kho tự động được thiết kế gồm có: Một xe nâng có tay máy
chạy dọc theo đường ray ở giữa hai kho để hàng có nhiều ngăn. Tay máy là cơ cấu hai
tầng bánh răng có thể lấy cất hàng theo hai chiều, cơ cấu tay máy có thể di chuyển lên
xuống dọc theo cột của xe nâng để đưa hàng vào các ngăn chứa hàng. Trang bị điện cho
hệ thống kho tự động gồm rất nhiều nhiệm vụ và khâu, có thể chia làm 3 phần sau:
- Xuất – Nhập
- Vận chuyển
- Lưu giữ
2.1.1. Xuất nhập
 Nhiệm vụ : Nhận hàng, trả hàng
 Yêu cầu : Nhanh, chính xác, an toàn…
 Giải pháp : - Người - Nhân công
- Vé - Thẻ khóa
- Chụp hình - Thẻ từ
- Máy tính tiền tự động - Nhập mã vạch
- Cảm biến: Quang, hồng ngoại, áp lưu…
Phương án được chọn làm mô hình là người gửi hàng sẽ nhận một vé gửi hàng do
nhân viên điều khiển cấp khi nhận hàng.
Nhận hàng: Khi có người gửi hàng, người điều khiển sẽ ra lệnh cho tay máy
mang hàng đến một ngăn còn trống, quá trình tay máy di chuyển hàng diễn ra tự động.
Sau khi hàng được cất vào ngăn, sẽ có một thẻ mã vạch của ngăn hàng được chao cho
người gửi hàng.
Trả hàng: Khi người gửi hàng đưa ra thẻ mã vạch, người điều khiển sẽ đưa ra vị trí
ngăn hàng trên mã vạch, sau đó lệnh cho tay máy đến ngăn hàng đó và lấy hàng trả về
cho khách. Quá trình lấy hàng của tay máy diễn ra tự động.

13
Chương 2: Thiết kế trang bị điện và tự động hóa

2.1.2. Vận chuyển

 Nhiệm vụ:
- Vận chuyển hàng tử khay nhận hàng vào các ngăn trống khi có lệnh nhận hàng.
- Lấy hàng từ các ngăn có hàng được chọn khi có lệnh trả hàng
 Yêu cầu:
- Nhanh – chính xác – ổn định – an toàn – chắc chắn – dễ lắp đặt, bảo dưỡng…
 Giải pháp:
- Robot vận chuyển – băng tải –máy nâng hạ…
- Vận chuyển hàng từ khay nhập hàng vào các ngăn trống khi có lệnh nhận hàng:
Tay máy đưa xuống dưới khay nhận hàng → tay máy nâng hàng lên khỏi khay và
đưa về vị trí tay ban đầu → xe di chuyển dọc theo trục X và đến vị trí X trong lệnh
→ xe dừng lại và tay máy nâng dọc theo trục Y để chọn tầng → đúng vị trí Y
trong lệnh → tay máy dừng lại và động cơ trên tay máy chạy thuận để đưa hàng
vào ngăn hàng → tay máy hạ xuống, để hàng lại ngăn và về vị trí ban đầu.
- Lấy hàng từ các khoang có hàng được chọn khi có lệnh trả hàng: Có tín hiệu
lấy → xe chạy xác định tọa độ OX → đúng vị trí OX → xe dừng lại và tay máy
nâng theo trục Y → đúng vị trí Y → tay máy dừng lại và đưa vào trong ngăn
hàng → tay máy nâng lên và đưa hàng ra khỏi ngăn → xe trở về vị trí ban đầu
để trả hàng.
Mô hình hệ thống tự động hóa của em được thiết kế dựa trên tham khảo các kho
hàng tự động trên internet, gồm cả xe tự hành chở một tay máy chạy dọc theo đường ray
ở bên cạnh một giá hàng nhiều tầng, tay máy có tác dụng đưa hàng vào các ngăn, tay
máy có thể di chuyển lên xuống.

2.1.3. Lưu giữ

 Nhiệm vụ:
- Lưu giữ hàng khi hàng được gửi vào.
- Báo tín hiệu điều khiển là còn trống hay đã có hàng.
 Yêu cầu:
- Chắc chắn - Tác động nhanh.
- Dễ dàng bảo trì bảo dưỡng để sử dụng lâu dài…

14
Chương 2: Thiết kế trang bị điện và tự động hóa

 Giải pháp:
- Cảm biến - Công tắc đóng mở bằng tay
- Camera - Công tắc trọng lực …
Sử dụng công tắc hai tiếp điểm trên hộp điều khiển cầm tay. Khi muốn đưa hàng
vào ngăn người điều khiển sẽ bật công tắc ra lệnh cho xe đưa hàng vào ngăn tương ứng,
đồng thời đèn LED trên hộp ứng với vị trí ngăn đó sẽ sáng, báo có hàng gửi vào ngăn.
Khi muốn lấy hàng ra khỏi ngăn, người điều khiển tắt công tắc 2 tiếp điểm đèn
LED tối và xe sẽ di chuyển lấy hàng ra khỏi ngăn đó. Vấn đề được đặt ra là làm thế nào
để xe xác định được vị trí theo OX và làm thế nào để xác định hàng đã vào đúng vị trí
trên tay máy. Khi trả hàng thì chủ hàng đã đưa vé cho nhân viên điều khiển tính số tiền
phải trả, khi thực hiện xong thì nhân viên sẽ đóng công tắc để hệ thống thực hiện quá
trình trả hàng.

2.2. Các hệ thống chuyển động chính của kho hàng tự động
2.2.1. Hệ thống di chuyển xe nâng
Hệ thống di chuyển xe nâng gồm thân xe và cột chính của thang nâng được di
chuyển trên hai thanh dẫn hướng cố định. Hệ thống truyền động của xe nâng được lắp
động cơ một chiều đầu trục có gắn đĩa xích, hệ thống xích tải được lắp cố định song song
với các thanh ray.
Khi có tín hiệu điều khiển, động cơ được cấp điện sẽ quay đĩa xích kéo theo toàn
bộ xe nâng di chuyển dọc theo phương nằm ngang đến các vị trí yêu cầu tương ứng với
các khoang đặt hàng. Chiều chuyển động của xe nâng phụ thuộc vào chiều của điện áp
đặt vào cuộn ứng của động cơ. Việc dừng và khống chế hành trình của xe nhờ vào các
cảm biến đặt dọc trục ray dẫn theo phương nằm ngang
2.2.2. Hệ thống tay máy
Tay máy là một trong nhưng cơ cấu cơ khí phức tạp nhất của hệ thống, là thiết bị
để lấy cất hàng. Tay máy có khả năng di chuyển lên xuống (trục Y) và di chuyển sang
phải sang trái (trục Z). Các cảm biến từ được gắn dọc theo trục Y và Z giúp cho việc
dừng chính xác ứng với các khoang chứa.

15
 Chương 2: Thiết kế trang bị điện và tự động hóa
2.3. Trang thiết bị cho hệ thống
2.3.1. Động cơ điện
Trong hệ thống kho hàng tự động để vận chuyển các robot tự hành thông thường
người ta sử dụng động cơ xoay chiều không đồng bộ, động cơ đồng bộ và động cơ điện
một chiều.
Ở đây em sử dụng động cơ điện một chiều nam châm vĩnh cửu công suất nhỏ.
2.3.2. Động cơ điện một chiều
Cấu tạo của động cơ một chiều gồm 2 phần chính là phần tĩnh và phần quay:

Hình 2.1. Cấu tạo động cơ 1 chiều

1. Sato 2. Rôto 3.Vỏ máy
4. Nắp 5. Quạt 6. Trục
7. Ổ bi 8. Chổi than 9. Cổ góp.
Phần tĩnh ( stato ):

Hình 2.2. Cấu tạo của stato

16
Chương 2: Thiết kế trang bị điện và tự động hóa
Bao gồm có các bộ phận chính sau:
- Vỏ máy - Cực từ chính
- Cực từ phụ - Dây quấn
- Nắp - Chổi than
-Quạt
Ngoài ra, trên phần tĩnh còn có hai nắp máy ở hai đầu để đỡ rôto. Hai đầu trục có
hai vòng bi, trên thân máy có trụ đấu dây, đế máy, giá chổi than, chổi than, biển máy,
móc vận chuyển.

Phần quay ( Rôto ):

Hình 2.3. Cấu tạo của Rôto

Bao gồm có các bộ phận chính sau:

- Lõi thép - Dây quấn
- Dây quấn - Trục rôto
- Cổ góp

*) Nguyên lý hoạt động của động cơ điện một chiều:

Khi đặt điện áp một chiều vào phần cảm (Stato) thì trong phần cảm xuất hiện từ
trường kt. Đồng thời đặt điện áp một chiều vào phần ứng thì trong dây quấn phần ứng
(Roto) xuất hiện dòng điện iư. Do đó thanh dẫn phần ứng chịu một lực tác động F, có
chiều được xác định bằng quy tắc bàn tay trái.
F=BLI lực F sẽ tạo ra mômen quay làm quay rô to.
Để chứng minh nguyên lý làm việc trên, đơn giản ta xét cho máy điện có rôto là
khung dây, Stato là một nam châm điện hai cực Bắc – Nam (N-S) sau đây:

17
 Chương 2: Thiết kế trang bị điện và tự động hóa

Hình 2.4. Nguyên lý làm việc động cơ điện 1 chiều

Trên hình 2.4a khi mặt phẳng khung dây trùng với các đường sức của từ trường kt,
nếu điện áp U mạch ngoài có dương ở chổi C1 âm ở chổi C2 thì chiều dòng điện chạy
trong rôto có chiều là: (+) C1V1 ABCDV1C2(-). Dùng quy tắc bàn tay trái, ta xác định
được chiều của lực F và từ đó suy ra chiều momen M và.
Trên hình 2.4b tương tự khi mặt phẳng ABCD quay 180° so với hình 1 ta thấy
chiều dòng điện chạy trong phần ứng là: (+)C1.V2DCBAV1.C2(-) và tương tự ta cũng
xác định được chiều của F và chiều của momen M cũng như có chiều tương tự ở hình
2.4a.
Kết luận: Điện áp mạch ngoài là một chiều nhưng dòng phần ứng là xoay chiều,
do đó mọi thời điểm chiều của lực mômen là không đổi.

18
Chương 2: Thiết kế trang bị điện và tự động hóa
 Sơ đồ nguyên lý:

Hình 2.5. Sơ đồ nguyên lý của động cơ một chiều

a: Kích từ song song; b: Kích từ độc lập; c: Kích từ nối tiếp; d: Kích từ hỗn hợp.

2.3.3. Phương trình cơ bản của động cơ một chiều kích từ độc lập

U = E + Rư.Iư (1)

E = K.Φ.ω (2)

M = K.Φ.Iư (3)
Trong đó Φ : Từ thông trên mỗi cực. Iư dòng điện phần ứng.
U : Điện áp phần ứng. Rư: điện trở phần ứng.
ω: Tốc độ góc. M: Mômen động cơ.
K : Hằng số, phụ thuộc cấu trúc động cơ.

 Đặc tính cơ của động cơ điện một chiều:

- Phương trình cân bằng điện áp của mạch phần ứng:
Uư = (Rư + Rf ).Iư + Eư (4)
Trong đó: Uư: Điện áp phần ứng
Eư: Sức điện động phần ứng
Rư: Điện trở của mạch phần ứng

19
Chương 2: Thiết kế trang bị điện và tự động hóa
Rf: Điện trở phụ thuộc trong mạch phần ứng
Iư: Dòng điện mạch phần ứng
Với:
Rư = rư + rcf + ri + rct
rư– điện trở cuộn dây phần ứng
rcf –điện trở cuộc cực từ phụ
rb– điện trở cuộn bù
rct- điện trở tiếp xúc của chổi điện
Sức điện động của Eư của phần ứng động cơ được xác định theo biểu thức :
p. N
Eư = .Φ.ω =K.Φ.ω (5)
2 πα

p. N
Trong đó: K= : Hệ số cấu tạo của động cơ
2 πα

N : Số thanh dẫn tác dụng của cuộn dây phần ứng

α : Số đôi mạch nhánh song song của cuộn dây phần ứng

ω : Tốc độc góc

Φ : Từ thông kích từ dưới một cực từ

Nếu biểu diễn sức điện động theo tốc độ quay n (vòng/phút) thì:
Eư = Ke.Φ.n
2 πn n
Và: ω= =
60 9,55
p. N
Vì vậy Eư = .Φ.n (6)
60 α
p. N
Ke = – hệ số sức điện động của động cơ
60 α
K
Ke= 9,55 ≈ 0,105K

Từ (4) và (5) ta có:

20
Chương 2: Thiết kế trang bị điện và tự động hóa
Uư R ư + R f
ω=
K . Φ – K . Φ . Iư (7)

Biểu thức (7) là phương trình đặc tính cơ điện của động cơ.
Mặt khác mômen điện từ Mđt của động cơ điện được xác định bởi:
Mđt = K.Φ.Iư (8)
Suy ra
M đt
Iư =
KΦ

Thay giá trị Iư vào biểu thức (7) ta được:

Uư Rư + Rf
ω= - Mđt
KΦ ¿¿

Nếu bỏ qua các tổn thất cơ và tổn hao lõi thép thi mô men cơ trên trục động cơ
bằng mô men điện từ, ta kí hiệu là M.Nghĩa là Mđt= Mcơ = M:
U ư R ư +R
ω= - M f
`(9)
KΦ ¿¿

Đây là phương trình đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập.
Giả thiết phần ứng được bù đủ, từ thông Φ= const thì các phương trình đặc tính cơ
(7) và (9) là tuyến tính. Dạng đặc tính cơ động cơ được biểu diễn trên Hình 2.6 và Hình
2.7 là những đường thẳng:

Hình 2.7. Đặc tính cơ điện của động

21 cơ điện một chiều kích từ độc lập
 Chương 2: Thiết kế trang bị điện và tự động hóa
Hình 2.6. Đặc tính cơ điện của động
cơ điện một chiều kích từ độc lập

2.3.4. Ảnh hưởng của các tham số đến đặc tính cơ :

*) Ảnh hưởng của điện trở phần ứng
Khi Uư = Uđm vàΦ = Φđm
Muốn thay đổi điện trở phụ mạch phần ứng ta nối thêm điện trở phụ R f vào mạch
phần ứng.
U đm
Tốc độ không tải lí tưởng : ω 0= = const
K . Φ đm

dM ( K . ω¿¿ đm )2
Độ cứng của đặc tính cơ: β= =- ¿
dω Rư +R f

Khi tăng điện trở phụ độ cứng đặc tính cơ suy giảm.
Khi Rf càng lớn, ¿ β∨¿ càng nhỏ nghĩa là đặc tính cơ càng dốc. Ứng với Rf =0 ta
có đường đặc tính cơ tự nhiên:
2
( K . ω¿¿ đm)
β TN =- Rư
¿

Như vậy khi ta thay đổi điện trở Rf , ta được một họ đặc tính biến trở.

22
Chương 2: Thiết kế trang bị điện và tự động hóa
Hình 2.8. Các đặc tính cơ của động cơ khi thay đổi điện trở phụ
*) Ảnh hưởng của điện áp phần ứng:
Giả thiết từ thông Φ =Φ đm , điện trở phụ Rf = 0. Khi thay đổi điện áp theo hướng
giảm so với Uđm , ta có :
Ux
Tốc độ không tải : ω0 x = Khi Uư giảm, ω 0 giảm theo.
K . Φx

Độ cứng đặc tính cơ : β = - ¿ ¿ = const

Như vậy khi thay đổi điện áp đặt vào phần ứng động cơ ta được một họ đặc tính
cơ song song với đặc tính cơ tự nhiên như hình 2.9.

23
 Chương 2: Thiết kế trang bị điện và tự động hóa

Hình 2.9. Các đặc tính cơ của động cơ khi thay đổi điện áp phần ứng

*) Ảnh hưởng của từ thông:

Giả thiết điện áp phần ứng Uư = Uđm và điện trở phần ứng Rf= 0
Muốn thay đổi từ thông ta thay đổi dòng kích từ I kt động cơ bằng cách mắc thêm
biến trở vào mạch kích từ. Ta điều chỉnh bằng cách giảm Φkt , không thể tăng Φkt vì nó sẽ
phá hỏng cuộn kích từ.
U đm
Tốc độ không tải : ω0 x =
K . Φx

Độ cứng của đặc tính cơ: β = - ¿¿

Do cấu tạo của động cơ điện, thực tế thường cho phép điều chỉnh giảm từ thông
trong giới hạn cho phép. Nên khi từ thông giảm thì ω 0 x tăng, còn ¿ β∨¿ sẽ giảm. Ta có
một họ đặc tính cơ với ω 0 x tăng dần và độ cứng của đặc tính giảm nhanh khi giảm từ
thông.

24
Chương 2: Thiết kế trang bị điện và tự động hóa

Hình 2.10. Các đặc tính cơ của động cơ một chiều kích từ độc lập khi giảm từ thông
- Khi giảm từ thông thì ta có một họ đặc tính cơ với ω 0 x tăng dần và độ cứng β
giảm dần : Φđm >Φ1>Φ2.
- Khi giảm Φ quá nhỏ ta có thể làm tốc độ động cơ quá lớn quá giới hạn cho phép,
làm cho điều kiện chuyển mạch xấu đi, do dòng phần ứng tăng cao. Để chuyển mạch
bình thường ta phải giảm dòng phần ứng, làm cho momen trên trục động cơ giảm nhanh
dẫn đến động cơ bị quá tải.
Qua các phương pháp ở trên ta thấy được bằng phương pháp thay đổi điện áp phần
ứng dễ ứng dụng và phù hợp với mô hình này, hơn nữa nó còn có hiệu suất ổn định.
Trong khuôn khổ của mô hình em sử dụng động cơ điện một chiều có các đặc điểm sau:
- Các dộng cơ truyền trong mô hình nói chung là đều làm việc ở chế độ ngắn hạn
ặp lại, số lần đóng cắt lớn.
- Yêu cầu đảo chiều quay. Động cơ điện phải có khả năng đảo chiều, có mô men
thay đổi theo trọng tải rõ rệt. Theo tham khảo thực tế thì khi không có tải mô men động
cơ không vượt quá 15-20% Mđm, khi có tải M = 150% Mđm.
- Yêu cầu về khởi động và hãm. Trong các hệ thống cơ cấu của máy nâng, yêu cầu
của quá trình tăng tốc và giảm tốc phải êm, phải có phạm vi điều chỉnh tốc độ đủ rộng và
có đường đặc tính cơ thỏa mãn yêu cầu công nghệ. Đó là các yêu cầu về dừng máy chính

25
 Chương 2: Thiết kế trang bị điện và tự động hóa
xác, nên các đường đặc tính cơ thấp, có nhiều đường đặc tính cơ trung gian để mở hãm
máy êm.
- Phạm vi điều chỉnh không lớn, thông thường D < 3:1, ở các cầu trục lắp ráp
(D<10:1) hoặc lớn hơn. Độ chính xác điều chỉnh không yêu cầu cao, thường trong
khoảng ± 5%.
-Yêu cầu về bảo vệ an toàn:
Các bộ phận chuyển động phải có phanh hãm điện từ, để giữ chặt các trục khi mất
điện, đảm bảo an toàn cho người vận hành và các bộ phận khác trong hệ thống. Để đảm
bảo an toàn cho người và thiết bị ta sử dụng các Aptomat, các cảm biến để dừng khi có
tín hiệu. Trong mạch nguồn có bảo vệ quá dòng.

2.3.5. Đảo chiều động cơ

Do robot trong mô hình sử dụng nhiều động cơ nên để tránh những sự cố về điện
cần có các thiết bị bảo vệ như rơ-le trung gian và để đảo chiều động cơ dùng một cặp rơ-
le trung gian.

Hình 2.11. Sơ đồ đảo chiều động cơ

 Nguyên tắc hoạt động của mạch đảo chiều động cơ:

26
Chương 2: Thiết kế trang bị điện và tự động hóa
- Khi rơ-le RLB+ có điện sẽ kích đóng làm cho tiếp điểm B+ đóng lại, tiếp điểm
B1+ mở ra, do đó động cơ được nối với nguồn thông qua: + → tiếp điểm B+ của
RLB+→ ĐC → tiếp điểm B1- của RLB- → 0V làm cho động cơ quay theo chiều thuận.
- Khi rơ-le RLB- có điện sẽ kích đóng làm cho tiếp điểm B- đóng lại, tiếp điểm B1-
mở ra, do đó động cơ được nối với nguồn thông qua: + → tiếp điểm B- của RLB- → ĐC
→ tiếp điểm B1+ của RLB+ → 0V làm cho động cơ quay theo chiều ngược.

2.3.6. Rơ-le trung gian

Được dùng rất nhiều trong các hệ thống bảo vệ điện, trong các hệ thống điều khiển
tự động, do đó có số lượng tiếp điểm lớn 4-6 tiếp điểm, vừa thường đóng vừa thường hở.
Rơ-le trung gian được sử dụng khi khả năng đóng cắt các tiếp điểm của rơ-le chính không
đủ hoặc tín hiệu từ rơ-le chính đến nhiều bộ phận khác của mạch điều khiển.
Trong các mạch điều khiển dùng linh kiện điện tử rơ-le nay thường được dùng làm
phần tử đầu ra để truyền tín hiệu cho các bộ phận phía sau, đồng thời cách ly điện áp giữa
mạch điều khiển và cơ cấu chấp hành.

 Yêu cầu chọn rơ-le

-Công suất tiêu thụ nhỏ. Kết cấu sử dụng đơn giản, tần số đóng cắt của hệ thống
tiếp điểm là đủ lớn.
-Độ bền cơ-điện của các cặp tiếp điểm tốt.Số lượng cặp tiếp điểm phù hợp với nhu
cầu sử dụng. Trong mô hình ta sử dụng replay trung gian có các thông số sau: Điện áp
hoạt động DC – 24V, dòng điện làm việc I = 5A.

Hình 2.12. Rơ le trung gian

27
 Chương 2: Thiết kế trang bị điện và tự động hóa
2.3.7. Cảm biến

Hiện nay có rất nhiều loại cảm biến như: Cảm biến quang điện, cảm biến đến gần
kiểu điện dung, công tắc từ.
Ở đây ta xét:
a) Cảm biến quang điện:
+ Cảm biến quang điện được sử dụng để chuyển tín hiệu ánh sáng nhìn thấy hoặc
không nhìn thấy như tia hồng ngoại và tia tử ngoại thành tín hiệu điện.
Loại cảm biến này được sử dụng rộng rãi trong các hệ thống tự động vì tuổi thọ
cao và có thể lắp đặt vào các không gian nhỏ hẹp.
+ Cảm biến quang điện E3F3 hình trụ có sẵn bộ khuếch đại giá thành thấp, chống
nhiễu tốt với công nghệ Photo-IC.

 Công nghệ photo-IC tăng mức chống nhiễu.

 Hình trụ cỡ M18 DI N, vỏ nhựa ABS.
 Gọn và tiết kiệm chỗ.
 Khoảng cách phát hiện dài (30cm) với bộ điều chỉnh độ nhạy cho bộ khuếch
tán.
 Bảo vệ chống ngắn mạch và nối ngược cực nguồn.

Hình 2.13. Cảm biến quang điện E3F3

+ Cảm biến quang điện E3JM nguồn AC, đầu ra rơ-le với khối đấu day giúp bảo
giưỡng dễ dàng.

 Dùng nguồn điện AC và DC với chức năng đặt thời gian

 Dễ nối dây với khối đầu nối chia bậc
 Nguồn sáng phân cực giúp phát hiện vật bóng loáng một cách tin cậy
 Đầu ra rơ-le tiếp điểm SPDT và transistor
 Kích thước: 65x65x25 (mm)

28
Chương 2: Thiết kế trang bị điện và tự động hóa

Hình 2.14. Cảm biến quang điện E3JM

*) Công tắc từ:

Cấu tạo bao gồm ống thủy tinh trong chứa khí trơ và một tiếp điểm thường hở.
Nguyên lý hoạt động: Khi có nam châm N-S đến gần, từ trường của nam châm sẽ
hút và làm kín tiếp điểm. Trong phạm vi mô hình đồ án chỉ sử dụng cảm biến là công tắc
từ, được đặt ở các vị trí trên 3 trục X, Y, Z.

Hình 2.15. Cấu tạo công tắc từ

2.3.8. Máy quét mã vạch Zebex Z3100

Zebex Z3100 là thiết bị đầu đọc mã vạch Super CCD có khả năng đọc được dưới
sáng mặt trời với hai chế độ hoạt động : bấm quét hoặc tự động quét với chân đế  với tốc
độ cao (300 scan/s), liên tục và độ chính xác cao điều này giúp cho dễ dàng quản lý được
hàng hóa, giảm sức lao động, tăng năng suất.
Kết nối USB phù hợp với PC và laptop linh hoạt.

29
 Chương 2: Thiết kế trang bị điện và tự động hóa

Hình 2.16. Máy quét mã vạch Zebex Z3100

Mã số mã vạch được thu nhận bằng một máy quét mã vạch, là một máy thu nhận
hình ảnh của mã vạch in trên các bề mặt và chuyển thông tin chứa trong mã vạch đến
máy tính hay các thiết bị cần thông tin này. Nó thường có một nguồn sáng kèm theo thấu
kính, để hội tụ ánh sáng lên mã vạch, rồi thu ánh sáng phản xạ về một cảm quang chuyển
hóa tín hiệu ánh sáng thành tín hiệu điện. Ngoài ra, nhiều máy quét mã vạch còn có thêm
mạch điện tử xử lý tín hiệu thu được từ cảm quang để chuyển thành tín hiệu phù hợp cho
kết nối với máy tính.
Mã vạch cũng giống như một đạo quân các ký hiệu quen thuộc, chúng xuất hiện ở
khắp mọi nơi, mọi chỗ, trên hầu hết các sản phẩm lưu hành hợp pháp trên thị trường.Ai
cũng đều thấy chúng nhưng ít ai hiểu được nhiều về chúng. Nó mã hóa một con số gì đó
mà người ta không hiểu. Nói như vậy nghiễm nhiên mã vạch chỉ có một lọai duy nhất là
… mã vạch và nó  được sử dụng để lưu trữ 1 con số gì đó như giá tiền chẳng hạn.
Thực ra  mã vạch gồm nhiều chủng lọai khác nhau. Tùy theo dung lượng thông
tin, dạng thức thông tin được mã hóa cũng như mục đích sử dụng mà người ta chia ra làm
rất nhiều lọai, trong đó các dạng thông dụng trên thị trường mà ta thấy gồm UPC, EAN,

30
Chương 2: Thiết kế trang bị điện và tự động hóa
Code 39, Interleaved 2of 5, Codabar và Code 128. Ngoài ra, trong 1 số loại mã vạch
người ta còn phát triển làm nhiều Version khác nhau, có mục đích sử dụng khác nhau, thí
dụ UPC có các version là UPC-A, UPC-B, UPC-C, UPC-D và UPC-E; EAN có các
version EAN-8, EAN-13, EAN-14, Code 128 gồm Code 128 Auto, Code 128-A, Code
128-B, Code 128-C.

2.4. Thiết kế mạch nguồn

Mạch nguồn cung cấp nguồn điện một chiều với các mức điện áp 5V, 12V, 24V
cho PLC, rơ-le, các cảm biến, đèn báo có bảo vệ dòng.

2.4.1. Sơ đồ nguyên lý

Hình 2.17. Sơ đồ nguyên lý mạch nguồn

2.4.2. Thuyết minh nguyên lý làm việc

Điện áp xoay chiều 220V qua máy biến áp hạ xuống cấp điện áp 30V và 16V.
Điện áp 30V và 16V được đưa qua chỉnh lưu cầu nắn thành điện áp một chiều với cùng
cấp điện áp. Nguồn một chiều sau khi qua chỉnh lưu cầu được lọc bởi tụ C1.

31
 Chương 2: Thiết kế trang bị điện và tự động hóa
Điều kiện làm việc bình thường điện áp sau khi lọc được đặt vào cực B của
transistor T1 qua điện trở R2 nên điện áp cực B dương điện áp đặt váo cực E nên T 1 thông
cấp nguồn cho các bộ ổn áp IC7805, IC 7812, IC 7824. Các bộ ổn áp này có nhiệm vụ ổn
định điện áp đầu ra để cấp cho các thiết bị tiêu thụ khi điện áp đầu vào thay đổi.
Ở đây, mạch được thiết kế bảo vệ dòng điện vời I max là 0.7A. Khi ở chế độ làm
việc bình thường điện áp ở cực B của transistor T 2 là UB sẽ lớn hơn điện áp cực E của T2
(UB>UE ) dẫn đến T2 khóa. Khi It ≥ 0,75A, ta có :
UE = U 1 – U Đ
UB = U1 – UR4
UĐ là điện áp rơi trên Đi-ốt. UĐ = 0.7V
UR4 = It.R4 = 075.1 = 0.75 (Chọn R4= 1 Ω)

{ U e =U 1−0,7
Suy ra U =U −0,75 nên UB < UE transistor T2 mở, cực G của Thyristor Th được
B 1

cấp tín hiệu U1 →D5 →UECT2→ G và thông, điện áp ra R2 →Th→ đất, điện áp ra tải U= 0,
mạch được bảo vệ. Muốn làm việc lại ta phải reset hay đóng cắt lại nguồn cấp.
 Thống kê linh kiện:
- Điện trở R5 = R1 = 3,3K R2 = 360 – 5W
R3 = 1K R4 = 1Ω – 5W
R6 = 2K R7 = 220Ω – 5W
R8 = 2K
- Đi-ốt D1 ÷ D4, D5: H1010 thông số U = 220V
I = 1A
- T1 loại H1061 có thông số Điện áp U = 35V
Dòng điện I = 1,5A
Hệ số khuếch đại β = 250
- T2 loại A564 có thống số Điện áp U = 35V
Dòng điện I = 0,1A
Hệ số khuếch đại β = 250

32
Chương 2: Thiết kế trang bị điện và tự động hóa
- Th loại 2P4M
- Ổn áp: 7824 : Uổn = 24V, Iδ = 1,5A, Uvào = 35V
7812 : Uổn = 12V, Iδ = 1,5A, Uvào = 35V
7805 : Uổn = 5V, Iδ = 1,5A, Uvào = 35V
- Tụ: C1 = 35V - 500µF; C2 = 35V - 500µF
C2 = 35V - 500µF; C4 = 16V - 500µF
C5 = 16V - 500µF.

33
Chương 3: Tìm hiểu và hoàn thiện mô hình

Chương 3:
TÌM HIỂU VÀ HOÀN THIỆN MÔ
HÌNH

3.1. Mô hình kho chứa hàng

Nhằm khắc phục những khó khăn mà phương thức lưu trữ hiện đại đang gặp phải,
xây dựng và phát triển một hệ thống có khả năng tự động xếp hàng vào kho, xuất hàng
khỏi kho, quản lý số lượng theo thời gian. Hệ thống kho hàng tự động đang là vấn đề đưa
ra cho những nơi có quy mô sản xuất trung bình và lớn nhằm thuận tiện, nhanh chóng
cho việc lưu trữ cũng như bảo quản hàng hóa tốt hơn.
Qua quá trình phân tích những đặc điểm về cơ khí, điện và điều khiển kết hợp với
điều kiện thực tế (kinh phí, thời gian). Tôi đã nhận đề tài hoàn thiện mô hình nhà kho tự
động cấu trúc gồm: 1 nhà kho 2 tầng với 6 khoang chứa hàng, 1 robot với 3 bậc tự do có
thể di chuyển theo 3 trục XYZ để cất và trả hàng. Xuất nhập hàng bán tự động bằng cách
ghi mã số mỗi kiện hàng ứng với vị trí của công tắc trên mỗi hợp điều khiển.

34
Chương 3: Tìm hiểu và hoàn thiện mô hình
Hình 3.1. Mô hình kho hàng

Hệ thống được thiết kế với các ưu điểm sau:

- Hàng hóa được sắp xếp một cách có tổ chức với mật độ lưu trữ cao
- Tận dụng được diện tích kho, do thiết kế theo các ngăn xếp nhiều lớp
- Hàng hóa được vận chuyển cẩn thận với khay chứa, và được bảo quản trong từng
ngăn.
- Tốc độ lấy hàng và nhập hàng nhanh hơn nhiều so với cách làm thủ công
- Dễ dàng quản lí số lượng hàng hóa, kiểm tra thời hạn sử dụng, chất lương sản
phẩm.

3.2. Phần cơ khí

3.2.1. Khung giá đỡ hàng
Giá đỡ hàng được làm bằng thép trụ tròn, các trụ thép này được gắn chặt xuống
nền móng bằng bulong đai ốc, trên các trụ thép đặt các tấm nhựa ngang để liên kết giá đỡ
thành một khối vững chắc rất thuận tiện cho việc đặt hàng hay lấy hàng trên giá đỡ.

Hình 3.2. Giá đỡ hàng

35
Chương 3: Tìm hiểu và hoàn thiện mô hình

36
Chương 3: Tìm hiểu và hoàn thiện mô hình
3.2.2. Robot
Robot được thiết kế với 3 cơ cấu chính là: Cơ cấu di chuyển xe nâng theo trục X,
cơ cấu hạ tầng theo trục Y,cơ cấu lấy hàng theo trục Z. Các cơ cấu này có thể làm việc
độc lập hay phối hợp nhau để hiệu suất của hệ thống là cao nhất.
- Cơ cấu di chuyển xe nâng:

Hình 3.3. Cơ cấu di chuyển xe nâng

- Cơ cấu nâng hạ:

37
Chương 3: Tìm hiểu và hoàn thiện mô hình

Hình 3.4. Cơ cấu nâng hạ

38
Chương 3: Tìm hiểu và hoàn thiện mô hình
- Cơ cấu trả hàng:

Hình 3.5. Cơ cấu lấy trả hàng

- Robot hoàn thiện:

Hình 3.6. Robot hoàn thiện

39
Chương 3: Tìm hiểu và hoàn thiện mô hình
3.3. Phần điện
3.3.1. Vỏ tủ

Hình 3.7. Vỏ tủ điện

3.3.2. Hộp điều khiển

Hộp điều khiển gồm những công tắc có 2 chế độ ON hoặc OFF.Các công tắc đều
được nối tới đầu vào của PLC, khi công tắc nào bật ON tức là đã có hiệu lệnh cất hàng
vào trong khoang chứa tương ứng với địa chỉ của công tắc đó và khi công tắc nào đang
ON mà được OFF nghĩa là có lệnh lấy hàng ở khoang đó. Như vậy khi nhìn vào hộp điều

40
Chương 3: Tìm hiểu và hoàn thiện mô hình

khiển ta có thể biết được công tắc nào bật thì vị trí đó có hàng và ngược lại công tắc nào
tắt thì vị trí đó còn trống. Ngoài ra trên hộp điều khiển còn có nút Star, Stop dùng để khởi
động và tắt, nút di chuyển mạch dùng để chọn chế độ làm việc của hệ thống là tự động
hay điều khiển bằng tay.

Hình 3.8. Hộp điều khiển

41
Chương 3: Tìm hiểu và hoàn thiện mô hình

Bảng 3.1. Bảng chú thích các kí hiệu trên hộp điều khiển

Kí hiệu Chế độ TĐ/T

L11 Khoang chứa hàng tầng 1 ngăn 1
L12 Khoang chứa hàng tầng 1 ngăn 2
L13 Khoang chứa hàng tầng 1 ngăn 3
L21 Khoang chứa hàng tầng 2 ngăn 1
L22 Khoang chứa hàng tầng 2 ngăn 2
L23 Khoang chứa hàng tầng 2 ngăn 3
Auto-Man Chế độ tự động
Start Khởi động hệ thống
Stop Dừng hệ thống

3.3.3. Sơ đồ nguyên lý mạch lực và mạch điều khiển

*) Sơ đồ nguyên lý mạch lực:

Các động cơ khi thực hiện phương pháp đảo chiều quay đều dùng phương pháp
đảo chiều dòng điện phần ứng bằng cách nối động cơ với 2 rơ-le như sơ đồ hình vẽ (3.9),
khi các rơ-le không có điện thì hai đầu cuộn dây phần ứng được nối về 0V nguồn và động
cơ không được cấp điện. Xét ví dụ động cơ xe tải B khi RLB+ có điện thì tiếp điểm mở sẽ
đóng lại và động cơ (B) được cấp nguồn theo chiều từ A sang B, khi RLB - có điện thì
động cơ được cấp nguồn từ B sang A. Như vậy bằng việc cấp nguồn cho các rơ-le ta đã
thực hiện được việc đổi chiều quay của các động cơ.

Hình 3.9. Sơ đồ nguyên lý mạch lực

42
Chương 3: Tìm hiểu và hoàn thiện mô hình
*) Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển :

Hình 3.10. Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển

43
Chương 3: Tìm hiểu và hoàn thiện mô hình
3.4. Sơ đồ bố trí thiết bị trong tủ và trên mô hình :

Hình 3.11. Sơ đồ lắp ráp tủ điện

44
Chương 3: Tìm hiểu và hoàn thiện mô hình

Hình 3.12. Mô hình lắp đặt thiết bị

45
 Chương 4: Ứng dụng PLC S7-200 và lập trình điều khiển kho hàng tự động

Chương 4 :
ỨNG DỤNG PLC S7-200 VÀ LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN
KHO HÀNG TỰ ĐỘNG

4.1. Giới thiệu ngôn ngữ lập trình S7-200

4.1.1. Các phương pháp lập trình
S7-200 biểu diễn một mạch logic cứng bằng một dãy các lập trình. Chương trình
bao gồm một dãy các tập lệnh. S7-200 thực hiện chương trình bắt đầu từ lệnh lập trình
đầu tiên và kết thúc ở lập trình đầu tiên và kết thúc ở lập trình cuối cùng trong một vòng
quét (scan).
Một vòng quét (scan cycle) được bắt đầu bằng việc đọc một trạng thái đầu vào, và
sau đó thực hiện chương trình. Vòng quét kết thúc bằng việc thay đổi trạng thái đầu ra.
Trước khi thực hiện vòng quét tiếp theo S7-200 thực thi các nhiệm vụ truyền thông. Chu
trình thực hiện chương trình là chu trình lặp.
Cách lập trình cho S7-200 nói riêng và cho các PLC nói chung dựa trên 2 phương
pháp cơ bản; phương pháp hình thang (Ladder, viết tắt là LAD) và phương pháp liệt kê
lệnh (Statement list, viết tắt là STL).
Nếu có một chương trình viết dưới dạng LAD, thiết bị lập trình sẽ tự động tạo ra
một chương trình STL tương ứng. Ngược lại, không phải mọi chương trình theo dạng
STL đều có thể chuyển sang được dạng LAD.
Phương pháp hình thang: LAD là ngôn ngữ lập trình bằng đồ họa, những thành
phần cơ bản dùng trong LAD tương ứng với các thành phần của bảng điều khiển rơ le.
Trong chương trình LAD, các thành phần cơ bản dùng để biểu diễn lệnh logic như sau:
Tiếp điểm: Là biểu tượng (Symbol) mô tả các tiếp điểm của Rơ-le.
Tiếp điểm thường mở:
Tiếp điểm thường đóng:
Cuộn dây (Coil): Là biểu tượng ( ) miêu tả Rơ-le được mắc
theo chiều dòng điện cấp cho Rơ-le.
Hộp (Box): là biểu tượng mô tả các hàm khác nhau, nó làm việc khi có dòng điện
chạy đến hộp. Những hàm dạng thường được biểu diễn bằng hộp là các bộ thời gian

46
 Chương 4: Ứng dụng PLC S7-200 và lập trình điều khiển kho hàng tự động
(Timer), bộ đếm (Counter) và các hàm toán học. Cuộn dây và các hộp phải mắc đúng
chiều dòng điện.
Mạng LAD: là đường nối các phần tử thành một mạch điện hoàn thiện, đi từ
đường ngồn bên trái sang đường nguồn bên phải. Đường nguồn bên trái là dây pha,
đường nguồn bên phải là dây trung hòa và cũng là đường trở về của dây cung cấp
(thường không được thể hiện khi dùng chương trình STEP MICRO/DOS hoặc STEP –
MICRO/WIN). Dòng điện chạy từ trái qua tiếp điểm đóng vào cuộn dây hoặc các hộp trở
về bên phải nguồn.
Phương pháp liệt kê (STL): là phương pháp thể hiện chương trình dưới dạng các
câu lệnh. Mỗi câu lệnh trong chương trình kể cả những lệnh hình thức biểu diễn một chức
năng của PLC.
Để tạo ra một chương trình STL, người lập trình cần phải hiểu rõ phương thức sử
dụng 9 bit trong ngăn xếp (stack) logic của S7-200. Ngăn xếp là một khố 9 bit chồng lên
nhau từ S0- S8, nhưng tất cả các thuật toán liên quan đến ngăn xếp đều làm việc với bit
đầu tiên và bit thứ hai (S0 và S1) của ngăn xếp, giá trị logic mới có thể được gởi hoặc nối
thêm vào ngăn xếp. Hai bit S0 và S1 phối hợp với nhau thì ngăn xếp được kéo thêm 1 bit.
Ngăn xếp của S7 -200 (logic stack):
Stack0 bit đầu tiên của ngăn xếp S0
Stack1 bit đầu tiên của ngăn xếp S1
Stack2 bit đầu tiên của ngăn xếp S2
Stack3 bit đầu tiên của ngăn xếp S3
Stack4 bit đầu tiên của ngăn xếp S4
Stack5 bit đầu tiên của ngăn xếp S5
Stack6 bit đầu tiên của ngăn xếp S6
Stack7 bit đầu tiên của ngăn xếp S7
Stack8 bit đầu tiên của ngăn xếp S8
4.1.2. Kỹ thuật ghi dịch
- Định nghĩa về bộ ghi dịch trong PLC:

47
 Chương 4: Ứng dụng PLC S7-200 và lập trình điều khiển kho hàng tự động
Bộ ghi dịch trong PLC có chức năng ghi số liệu từ đầu Data và dịch số liệu từ ô
nhớ này đến ô nhớ kế cận (hoặc từ kênh này sang kênh khác) mỗi khi có một xung từ đầu
vào Clock. Khi đầu ra và reset ON lên sẽ xóa về 0 tất cả các ô nhớ.
Khi đầu vào Data =1 và có xung Clock thì số liệu này sẽ được đẩy vào ô nhớ đâu
tiên của thanh ghi là V100.0. Tiếp tục phát xung clock thì số liệu ở ô nhớ V100.0 lại
được đẩy sang ô nhớ kế cận bên trái theo chiều mũi tên và số liệu từ đầu data lại được
đẩy vào ô nhớ V100.0.

Mỗi ô nhớ sẽ được điều khiển theo một tiếp điểm tương ứng với giá trị của ô nhớ = 1 tiếp
điểm ON, và ngược lại giá trị ô nhớ = 0 tiếp điểm OFF.
- Kỹ thuật ghi dịch: Từ một bài toán bất kỳ ta có thể phân thành các bài toán đơn
vị, mỗi bài toán đơn vị gồm các công việc nối tiếp nhau. Việc chuyển từ công việc này
sang công việc khác là có điều kiện. Việc lập trình một cách tuần tự như vậy gọi là kỹ
thuật ghi dịch, ta áp dụng kỹ thuật này để viết chương trình điều khiển cho mô hình kho
hàng.
4.2. Mô tả công nghệ
Kho hàng làm nhiệm vụ cất trữ hàng hóa, việc cất trữ bao gồm các quá trình cất
hàng vào kho và lấy hàng ra khỏi kho khi có yêu cầu xuất hàng, quá trình làm việc bao
gồm các bước sau:
- Quá trình cất hàng:
Khi có hàng đặt lên xe tải, nhân viên quản lý kho căn cứ vào vị trí kho còn trống mà
ghi ký hiệu riêng cho kiện hàng, mã số ký hiệu sẽ cho biết vị trí kiện hàng trên giá. Sau
khi ghi mã số, nhân viên sẽ bật công tắc chọn vị trí khoang chứa hàng với lệnh Lmn (m, n
tương ứng là các vị trí Xm, Yn đó là địa chỉ các khoang chứa và tầng ứng với phiếu ghi
có các giá trị sau: m=1, 2, 3; n= 1, 2).
Sau khi công tắc được bật, xe tải chạy vào kho hàng chạm công tắc hành trình cuối
cùng sẽ dừng xe tải, bàn trượt trượt ra bên phải chạm cảm biến phải thì dừng bàn trượt,

48
 Chương 4: Ứng dụng PLC S7-200 và lập trình điều khiển kho hàng tự động
nâng theo cầu trục Y để lấy hàng ra khỏi xe tải, chạm cảm biến Y1 dừng động cơ Y, bàn
trượt dừng lại. Khi hai cảm biến bàn trái và phải ON dừng bàn, động cơ trục X chạy đẩy
robot chạy theo trục X, khi X= Xm dừng X, động cơ trục Y chạy nâng hàng khi Y =
Yn+1 dừng Y, lùi bàn trượt sang trái, cảm biến trái ON dừng bàn, hạ theo trục Y khi Y =
Yn dưng Y, lùi X khi X = X0 dừng X. Xe tải chạy ra chạm công tắc hành trình dừng xe
tải, kết thúc quá trình cất hàng, chờ lệnh cất tiếp theo.
- Quá trình trả hàng:
Khi có yêu cầu lấy hàng, nhân viên căn cứ vào mã số ghi trên thẻ mà biết được vị trí
hàng trong kho và tắt công tắc ứng với vị trí đó. Sau khi công tắc được tắt, xe tải chạy
vào kho hàng, khi chạm công tắc hành trình cuối dừng xe tải đồng thời động cơ trục X
chạy đấu robot tiến theo trục X khi X = Xm thì dừng X, động cơ trục Y chạy nâng hàng
khi Y= Yn+1 dừng Y, bàn trượt ngược lại, khi hai cảm biến bàn ON dừng bàn, hạ Y khi
Y = Y1 dừng Y, lùi X khi X = X1, dừng X, bàn trượt sang phải chạm cảm biến phải bàn
dừng bàn trượt, hạ theo trục Y để đặt hàng lên xe tải, chạm cảm biến Y0, dừng động cơ
Y, bàn trượt ngược lại, khi hai cảm biến trái và phải ON dừng bàn, xe tải chạy ra chạm
công tắc hành trình đầu dừng xe tải, kết thúc quá trình trả hàng, chờ lệnh trả hàng tiếp
theo.
Chú ý: Các quá trình phải diễn ra tuần tự trong khi chưa thực hiện xong một lệnh
thì không được ra lệnh tiếp theo sẽ làm nhiễu loạn chương trình và robot sẽ thực hiện sai
lệnh hoặc hệ thống sẽ không hoạt động được nữa.

4.3. Phân cổng vào ra cho PLC

4.3.1. Liệt kê các cổng vào ra PLC
- Đầu vào: Có 19 đầu vào.
Bảng 4.1. Liệt kê đầu vào PLC
1 Tự động – Bằng tay 8 Công tắc 1.3 15 Cảm biến vị trí X3

2 Start 9 Công tắc 2.1 16 Cảm biến vị trí Y0

3 Stop 10 Công tắc 2.2 17 Cảm biến vị trí Y1

4 Cảm biến tay vào 11 Công tắc 2.3 18 Cảm biến vị trí Y2

5 Cảm biến tay ra 12 Cảm biến vị trí X0 19 Cảm biến vị trí Y3

49
Chương 4: Ứng dụng PLC S7-200 và lập trình điều khiển kho hàng tự động

6 Công tắc 1.1 13 Cảm biến vị trí X1

7 Công tắc 1.2 14 Cảm biến vị trí X2

- Đầu ra: có 7 đầu ra.

Bảng 4.2. Liệt kê đầu ra PLC.

1 Điểm làm việc 4 Nâng theo trục Y+ 7 Tay ra

2 Tiến theo X+ 5 Hạ theo trục Y-
3 Lùi theo X- 6 Tay vào

4.3.2. Phân cổng vào ra theo trình tự tác động

Bảng 4.3. Đầu vào

STT Đầu vào Chức năng

1 I0.0 Tự động – bằng
2 I0.1 Star
3 I0.2 Công tắc 1.1
4 I0.3 Công tắc 1.2
5 I0.4 Công tắc 1.3
6 I0.5 Công tắc 2.1
7 I0.6 Công tắc 2.2
8 I0.7 Công tắc 2.3
9 I1.0 Cảm biến vị trí X0
10 I1.1 Cảm biến vị trí X1
11 I1.2 Cảm biến vị trí X2
12 I1.3 Cảm biến vị trí X3
13 I1.4 Cảm biến tay vào
14 I1.5 Cảm biến tay ra
15 I2.0 Cảm biến vị trí Y0
16 I2.1 Cảm biến vị trí Y1
17 I2.2 Cảm biến vị trí Y2
18 I2.3 Cảm biến vị trí Y3
19 I2.4 Stop

50
 Chương 4: Ứng dụng PLC S7-200 và lập trình điều khiển kho hàng tự động

Bảng 4.4. Đầu ra

STT Đầu ra Chức năng

1 Q0.0 Điểm làm việc
2 Q0.1 Tiến theo trục X+
3 Q0.2 Tiến theo trục X-
4 Q0.3 Tiến theo trục Y+
5 Q0.4 Tiến theo trục Y-
6 Q0.5 Tay vào
7 Q0.6 Tay ra

Ở đây ta chọn PLC S7-200 CPU 226 có 24 đầu vào và 16 đầu ra để thực hiện thuật
toán điều khiển của mô hình.

4.4. Lưu đồ thuật toán

+ Chế độ tự động:

51
Chương 4: Ứng dụng PLC S7-200 và lập trình điều khiển kho hàng tự động
+Lưu đồ thuật toán:

52
Chương 4: Ứng dụng PLC S7-200 và lập trình điều khiển kho hàng tự động
4.5. Lưu đồ thuật toán cất, trả hàng

53
Chương 4: Ứng dụng PLC S7-200 và lập trình điều khiển kho hàng tự động

4.6. Mô phỏng

Ta mô phỏng chương trình với phần mềm mô phỏng PLC S7-200

Kết quả mô phỏng như sau:
+)

54
Chương 4: Ứng dụng PLC S7-200 và lập trình điều khiển kho hàng tự động

55
 KẾT LUẬN

Sau thời gian hơn ba tháng tham gia nghiên cứu và thiết kế, chúng em cũng đã
đưa ra phương pháp ứng dụng công nghệ Tự động hóa trong việc cất giữ và quản lý
hàng hóa một cách khoa học. Tuy nhiên, thiết kế mà chúng em đưa ra chỉ là một mô
hình rất nhỏ. Với việc được trau dồi thêm kiến thức, chúng em hoàn toàn có thể
phát triển đề tài thành một sản phẩm hoàn chỉnh hơn nữa.
Mặc dù đã cố gắng tìm hiểu và thực hiện song do kiến thức của em còn hạn
chế và thời gian có hạn nên đề tài còn nhiều thiếu sót. Em kính mong thầy cô góp ý
để đề tài này được hoàn thiện hơn.
Một lần nữa em xin gửi lời cảm ơn chân thành nhất đến sự giúp đỡ tận tình
của các thầy cô trong bộ môn Tự Động hóa Xí nghiệp công nghiệp, và nhất là sự
hướng dẫn, chỉ bảo nhiệt tình từ thầy giáo Hà Tất Thắng đã giúp em nắm rõ được
các yêu cầu để hoàn thành đồ án này.
Em xin chân thành cảm ơn.

Hà Nội, ngày 19 tháng 09 năm 2014

Sinh viên thực hiện

Trần Xuân Bách

56
 TÀI LIỆU THAM KHẢO

1]. Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Cơ sở truyền động điện,
Nhà xuất bản khoa học và kỹ thuật, 2006.
[2]. Hà Tất Thắng, Giáo trình PLC, 2007.
[3]. Võ Minh Chính, Phạm Quốc Hải, Trần Trọng Minh, Điện tử công suất,
Nhà xuất bản khoa học và kỹ thuật, 2005.
[4]. Bùi Đức Hùng, Triệu Việt Linh, Máy điện
Nhà xuất bản giáo dục, 2007.
[5]. S7-200 Programmable Controller System Manual.
[6]. https://www.google.com.vn/#q=kho+hang+tu+dong+dung+ma+vach
Phụ lục

`PHỤ LỤC

Network 1 // Start Tu dong

// Network Comment
Network 2 // Bao lam viec
Network 3 // Xoa cac lenh
Network 4 // Lenh Cat hang
Network 5 // Lenh tra hang
Network 6 // Lenh11 on
Network 7 // Lenh11 of
Network 8 // Lenh12 on
Network 9 // Lenh12 of
Network 10 // Lenh13 on
Network 11 // Lenh13 of
Network 12 // Lenh21 on
Network 13 // Lenh21 of
Network 14 // Lenh22 on
Network 15 // Lenh22 of
Network 16 // Lenh 23 on
Network 17 // Lenh23 of
Network 18 // Se ghi dich Cat hang
Network 19 // Ghi dich cat hang
Network 20 // Dk Ghidich Cat hang
Network 21// Xoa lenh Cat hang
Network 22 // Xoa Ghi dich cat hang
Network 23 // Set Ghi dich Tra hang
Network 24 // Ghidich tra hang
Network 25 // DK GHi dich tra hang
Network 26 // Xoa lenh tra hang
Network 27 // Tien theo X+
Network 28 // Tien theo X-
Network 29 // Nang Y +
Network 30 // Ha Y-
Network 31 // Tay ra
Network 32 // Tay vao
Chương trình cho kho hàng tự động:

1/13
Phụ lục

2/13
Phụ lục

3/13
Phụ lục

4/13
Phụ lục

5/13
Phụ lục

6/13
Phụ lục

7/13
Phụ lục

8/13
Phụ lục

9/13
Phụ lục

10/13
Phụ lục

11/13
Phụ lục

12/13