Đồ Án - thuyết Minh

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
Viện Cơ Khí
Bộ Môn Cơ Điện Tử
----------
ĐỒ ÁN MÔN HỌC
THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ KHÍ
Đề tài: Thiết kế hệ dẫn động cho kho hàng tự động

Giảng viên hướng dẫn: TS.Hoàng Sỹ Tuấn
Sinh viên thực hiện : Nguyễn Hồng Hà

MSSV : 20184426
Mã HP : ME4506
Hà Nội, 1/2022
1
Thiết kế hệ dẫn động cho kho hàng tự động Nguyễn Hồng Hà 20184426
2
3
MỤC LỤC
CHƯƠNG 1: Phân tích nguyên lý và thông số kỹ thuật .................................. 7
1.1 Tổng quan về kho hàng tự
động
7
1.1.1 Giới thiệu chung về kho hàng tự động ...................................................... 7
1.1.2 Tìm hiểu về hệ thống kho hàng tự động ................................................... 8
1.1.3 Cấu trúc cơ bản của một hệ thống kho hàng tự động.............................. 10
1.2 Nguyên lý hoạt động của hệ thống dẫn động cho kho hàng tự
động
16
1.3 Xác định các thành phần của hệ dẫn
động
18
CHƯƠNG 2: Tính toán thiết kế trong hệ thống cơ khí ................................. 19
2.1 Tính toán hệ thống xe
nâng
19
2.1.1 Chọn động cơ điện .................................................................................. 19
2.1.2 Chọn hệ bánh răng – thanh răng ............................................................. 25
2.1.3 Chọn hộp giảm tốc .................................................................................. 26
2.1.4 Chọn khớp nối ......................................................................................... 28
2.1.5 Thiết kế trục ............................................................................................ 30
2.1.6 Tính chọn then......................................................................................... 34
2.1.7 Kiểm nghiệm trục về độ bền mỏi và độ bền tĩnh .................................... 36
2.1.8 Chọn ổ lăn ............................................................................................... 39
4
2.2 Tính toán hệ thống xe di

chuyển
40
2.2.1 Chọn động cơ .......................................................................................... 41
2.2.2 Chọn hộp giảm tốc .................................................................................. 43
2.2.3 Tính toán chọn bộ truyền xích ................................................................ 46
2.2.4 Thiết kế trục bánh xe chủ động ............................................................... 49
2.2.5 Tính then ................................................................................................. 53
2.2.6 Kiểm nghiệm trục về độ bền mỏi và độ bền tĩnh .................................... 55
2.2.7 Chọn ổ lăn ............................................................................................... 56
CHƯƠNG 3: Xây dựng bản vẽ lắp .................................................................. 58
3.1 Thiết kế chi tiết và xây dựng bản vẽ
lắp
58
3.1.1 Xây dựng bản vẽ lắp 2D/3D.................................................................... 58
3.1.2 Xây dựng bản vẽ chi tiết trục chủ động xe đẩy....................................... 59
3.1.3 Mô phỏng hệ thống kho hàng tự động .................................................... 61
CHƯƠNG 4: KẾT LUẬN ................................................................................. 61
4.1 Kết
luận 61
5
LỜI NÓI ĐẦU
Ngày nay, thay vì cách lưu trữ hàng hóa thủ công tốn nhiều diện tích và
nhân công lao động, nhiều công ty trên thế giới trang bị hệ thống kho hàng tự động
cho văn phòng, nhà xưởng của minh,... Với công việc ứng dụng công nghệ cao
trong việc cất giữ hàng hóa, giờ đây chúng ta có thể quản lý hàng hóa của mình
một cách khoa học, có hệ thống và có tính linh hoạt cao, từ đó nâng cao hiệu quả
hoạt động và giảm giá thành hoạt động.
Cách mạng khoa học kỹ thuật phát triển, đặc biệt là trong lĩnh vực điện tử,
công nghệ thông tin đã thúc đẩy các ngành khác cùng phát triển. Xu hướng phát
triển trong lĩnh vực công nghiệp hiện nay trên thế giới là tự động hóa, linh hoạt
trong sản xuất theo hướng ứng dụng các loại xe tự động vào các hoạt động sản
xuất và lưu kho. Ở Việt Nam hiện nay, việc ứng dụng tự động hóa vào trong sản
xuất đã được thực hiện nhưng còn rất hạn chế và mới mẻ. Những kỹ sư phải có
một kiến thức thiết kế, chế tạo các loại xe tự hành trong công nghiệp. Từ những
suy nghĩ này, em đã tìm hiểu và thực hiện đồ án:” Thiết kế hệ thống dẫn động
của kho hàng tự động”.
Là một sinh viên cơ khí năm 4 chuyên ngành cơ điện tử, do chưa được tiếp
xúc và nghiên cứu về hướng ứng dụng này nên em đã gặp không ít những khó
khăn khi tiếp cận với đề tài trên. Tuy nhiên được sự hướng dẫn, chỉ bảo tận tình
của thầy TS.Hoàng Sỹ Tuấn mà em đã một phần nào đó thực hiện được đề tài
này.
Do đây là đồ án đầu tiên mà em thực hiện nên không tránh khỏi nhũng sai
sót do thiếu kinh nghiệm thực tế. Em rất mong nhận được sự chỉ bảo của các thầy
cô để đồ án của được hoàn thiện hơn.
Sau cùng em xin gửi lời cảm ơn tới thầy Hoàng Sỹ Tuấn đã hướng dẫn chỉ
bảo và giúp đỡ, tạo điều kiện thuận lợi giúp em thực hiện đồ án.
Hà Nội, ngày 01 tháng 3 năm 2022
6
Sinh viên thực hiện
Hà
Nguyễn Hồng Hà
CHƯƠNG 1: Phân tích nguyên lý và thông số kỹ thuật

1.1 Tổng quan về kho hàng tự động
1.1.1 Giới thiệu chung về kho hàng tự động
Hiện tại, trên thế giới có nhiều hệ thống lưu trữ hàng hóa, các hệ thống này
rất đa dạng, phong phú về thiết bị cũng như cách thức thực hiện. Nhưng trong đó
chủ yếu là sử dụng nhân công để bốc dỡ hàng hóa, các thiết bị bốc dỡ hàng là các
máy nâng sử dụng người lái để sắp xếp hàng hóa vào kho.
Nhìn chung, các nhà kho hiện nay có các nhược điểm sau:
-Sử dụng nhiều diện tích để chứa hàng hóa.
-Không phân loại được các hàng hóa khác nhau (các hàng hóa thường để
chung với nhau trong 1 kho).
-Không bảo quản tốt hàng hóa khi số lượng nhiều (Chất hàng chồng lên
nhau).
-Rất khó kiểm soát số lượng hàng hóa ra vào trong kho.
Với sự ra đời của các hệ thống xếp hàng hóa tự động, người ta có thể quản
lý tốt hàng hóa cũng như nhanh chóng trong việc lưu trữ và xuất hàng hóa ra khỏi
kho, các hệ thống kho tự động được sử dụng robot để vận chuyển hàng hóa, điều
này đồng nghĩa với việc đầu tư trang thiết bị hiện đại cho hệ thống kho tốn khá
nhiều chi phí cho việc vận chuyển hàng hóa nhưng bù lại là hàng hóa được bảo
quản tốt, thuận tiện cho việc quản lý và kiểm soát, tiết kiệm được nhân công …
7
Dưới đây là một vài hình ảnh về các thiết bị bốc dỡ cơ bản hiện nay:
Hình 1.1 Xe nâng hàng
Ngày nay, thay vì cách lưu trữ hàng hóa thủ công tốn nhiều diện tích và
nhân công lao động, nhiều công ty trên thế giới đã trang bị hệ thống kho hàng tự
động cho văn phòng, nhà xưởng của mình…Với việc ứng dụng công nghệ cao
trong việc cất giữ hàng hóa, giờ đây chúng ta có thể quản lý hàng hóa của mình
một cách khoa học, có hệ thống và có tính linh hoạt cao, từ đó nâng cao hiệu quả
hoạt động và giảm giá thành hoạt động.
Hình 1.2 Hệ thống kho hàng
1.1.2 Tìm hiểu về hệ thống kho hàng tự động
Kho hàng tự động là một hệ thống lấy cất hàng hóa tự động với công nghệ
hiện đại, được sử dụng trong các nhà kho hoàn toàn tự động. Hệ thống gồm có 2
phần chính: phần mềm và phần cứng.
8
- Phần mềm gồm có phần mềm quản lý các robot lấy cất hàng và phần mềm
quản lý hàng hóa.
- Phần cứng bao gồm các hệ thống giá kệ cố định, các robot lấy cất hàng
,hệ thống các băng tải vận chuyển hàng và hệ thống các tự động trả hàng.
Kho hàng tự động ra đời giải quyết được các vấn đề khó trong công nghiệp
như:
- Mật độ lưu trữ cao: do giải pháp này tận dụng được chiều cao và đường
chạy của robot nhỏ nên diện tích sử dụng sẽ ít hơn những giải pháp khác, so sánh
trên cùng khả năng lưu trữ giúp tiết kiệm chi phí đầu tư cho diện tích sử dụng,
xây dựng và hệ thống lạnh.
- Tốc độ xuất nhập cao: trung bình 1 tấn hàng/ phút/ robot.
- Công nghệ chuyển đường cho phép chỉ cần một robot cho một nhà kho
giúp tiết kiệm đáng kể chi phí đầu tư.
- Không cần hệ thống chiếu sáng,do đó tiết kiệm chi phí đầu tư hệ thống
chiếu sáng, chi phí bảo trì, chi phí vận hành.
- Thất thoát nhiệt thấp: thất thoát nhiệt xuống đất, qua các cửa ra vào, bù
nhiệt cho hệ thống chiếu sáng là những nguồn thất thoát nhiệt chính trong các kho
lạnh. Sử dụng diện tích nhỏ hơn các giải pháp khác nên thất thoát nhiệt xuống đất
sẽ thấp hơn.
Ngoài ra với hệ thống cửa ra vào tự động và có phòng cách ly nên thất thoát
nhiệt sẽ là rất thấp,giảm thời gian xả đá của hệ thống lạnh.
- Không sử dụng lao động trong kho: tiết kiệm chi phí nhân công, quản lý,
bảo hiểm và thiết bị hỗ trợ.
- Quản lý chuyên nghiệp và hiệu quả nhờ phần mềm quản lý kho kết hợp
với công nghệ mã vạch (Barcode) hay thẻ từ (Transponder) giúp giảm chi phí
quản lý và nhân công, đồng thời cũng dễ dàng đạt được các tiêu chuẩn ISO để tạo
lợi thế cạnh tranh.
9
Mô hình nhà kho có khả năng lưu trữ cao nhưng tốc độ thấp thích hợp cho
các nhà máy mà sản phẩm của họ được sản xuất với năng suất cao, số lượng lớn.
Hình 1.3 Hệ thống kho hàng tự động trong công nghiệp
Đối với các nhà máy chỉ sản xuất một sản phẩm thì hệ thống băng chuyền
chỉ đơn thuần phân phối sản phẩm cho các robot một cách tối ưu. Nhưng với
những nhà máy sản xuất nhiều loại sản phẩm cùng lúc thì hệ thống băng chuyền
còn thực hiện phân loại sản phẩm vào khu vực thích hợp.
1.1.3 Cấu trúc cơ bản của một hệ thống kho hàng tự động
Cấu trúc cơ bản của một nhà kho tự động bao gồm nhiều hành lang, dọc
theo mỗi hành lang có một hay nhiều máy xếp, dỡ tự động. Hai bên hành lang là
các khoang chứa hàng. Đầu mỗi hành lang là trạm xếp dỡ. Các trạm xếp dỡ liên
hệ với nhau theo hệ thống băng chuyền.
Tổng quan, một kho hàng tự động được cấu thành từ 3 phần:
- Hệ thống dẫn động
- Hệ thống xuất nhập
- Hệ thống lưu giữ
10
Hình 1.4 Hệ thống kho hàng tự động
i) Hệ thống dẫn động của kho hàng tự động
Hệ thống dẫn động trong kho hàng tự động rất đa dạng, tùy theo từng yêu
cầu công nghệ, về hàng hóa, hình thức xuất nhập…. mà có những phương thức
vận chuyển hàng trong kho tương ứng. Hiện nay hệ thống vận chuyển trong
kho tự động ở các nước đã có áp dụng như: băng tải, robot, xe tự hành, máy
nâng, máy xếp dỡ…
Hệ thống băng tải được sử dụng như một giải pháp tối ưu cho kho tự động
của các siêu thị, các công ty dược ... băng tải ở những môi trường này có nhiệm
vụ vận chuyển hàng hóa từ kho đến nơi giao hàng cho khách. Đối với nhà máy
chỉ sản xuất một sản phẩm thì hệ thống băng chuyển chỉ đơn thuần phân phối sản
phẩm cho các robot một cách tối ưu. Nhưng với nhữmg nhà máy sản xuất nhiều
loại sản phẩm cùng lúc, hệ thống băng chuyển còn thực hiện phân loại sản phẩm
vào khu vực thích hợp.
11
Robot, xe tự động là thiết bị tất yếu của một hệ thống kho tự động. Chúng
di chuyển trong diện tích của nhà kho theo 3 trục, làm nhiệm vụ đưa hàng từ cổng
nhập đến những ô trống và lấy hàng từ ô chứa hàng ra cổng xuất.
Robot lấy cất hàng tải trọng thấp được thiết kế chuyên cho các hộp, thùng,
khay hoặc là những hàng hóa có tải trọng thấp. Robot này có tốc độ lấy hàng rất
cao. Robot lấy cất hàng tải trọng trung bình có tốc độ lấy cất khá nhanh, hiệu quả
và chính xác đối với lưu trữ dùng pallet. Robot lấy cất hàng tải trọng cao được
thiết kế riêng theo yêu cầu lưu trữ cũng như môi trường làm việc đặc trưng của
khách hàng.
Hình 1.5 Robot vận chuyển hàng hóa vào các ngăn chứa
Giới thiệu về palet chứa hàng:

-Pallet: Pallet là một cấu trúc phẳng dùng để cố định hàng hóa khi hàng
được nâng lên bởi một xe hay tời nâng hoặc các thiết bị vận chuyển khác. Pallet
có cấu tạo cơ bản của một đơn vị lượng tải cho phép di chuyển và xếp vào kho
một cách hiệu quả. Sản phẩm công nghiệp này được sử dụng rộng rãi trong kho
vận và vận chuyển hàng hóa. Pallet giúp việc bốc xếp, di chuyển hàng hóa trong
kho và giữa các phương tiện được dễ dàng và nhanh chóng. Pallet không chỉ được
làm từ kim loại như sắt, thét, mà còn được làm từ gỗ, nhựa, giấy…
12
Công dụng của Pallet:
1. Hạn chế tối đa tình trạng vỡ hỏng hàng hóa

2. Đóng gói các sản phẩm điện tử, sành sứ dễ vỡ, hàng hoá giá trị cao
3. Hàng hóa cách mặt đất nên chống ẩm mốc từ đất
4. Mỗi lần di chuyển hàng hóa có thể di chuyển số lượng lớn (cả pallet)
5. Có thể nâng cả pallet chứa hàng lên kệ hoặc nâng cả pallet vào container
một cách nhanh chóng
6. Hàng hóa trong kho sẽ được bảo quản một cách khoa học và cơ giới hóa
ii) Hệ thống xuất nhập của kho hàng tự động
Hệ thống xuất nhập của kho tự động có thể áp dụng nhiều phương thức
khác nhau có thể kể đến như sử dụng nhân công, thẻ từ, tích kê, mã vạch, máy
tính, camera. Trong phạm vi đồ án này, em xin giới thiệu sơ qua về phương pháp
xuất nhập bằng mã vạch và mã QR.
Hình 1.6 Mã vạch
Mã vạch (Barcode) là hình gồm nhiều sọc đứng rộng và hẹp được in để đại
diện cho các mã số dưới dạng máy có thể đọc được.
Các mã sọc phù hợp với tiêu chuẩn Universal Product Code (UPC) được in
trên hầu hết các sản phẩm hàng hóa bày bán trong các siêu thị hiện nay. Khi hình
13
mã sọc được kéo lướt qua một dụng cụ quét quang học, máy tính sẽ đối chiếu số
hiệu sản phẩm với cơ sở dữ liệu các danh sách và in ra thông tin đúng với mã đó.
Công nghệ mã vạch ứng dụng trong nhà kho tự động: Mỗi đơn vị hàng khi
nhập vào kho sẽ được dán nhãn mã vạch tương ứng với 1 ô trong kho. Mã vạch
đó sẽ lưu và được máy tính xử lý, truyền qua PLC để đưa hàng đến đúng vị trí
của nó. Quá trình xuất hoàn toàn ngược lại.
Tương tự với mã QR (Quick Response), định nghĩa là hình mã hai chiều
gồm các ma trận có thể giải mã được ở tốc độ cao
Hình 1.7 Mã QR
Trong những kho hàng lớn và có nhiều mẫu mã sản phẩm, mã QR thể hiện
sự thông dụng trong việc ứng dụng vào các app quản lý truy xuất dữ liệu do được
tích hợp với hệ thống quét từ camera điện thoại, máy scan…
iii) Hệ thống lưu trữ kho hàng tự động
Giá chứa hàng: Giá để hàng hay còn có tên gọi là giá chứa hàng là vật dụng
được sử dụng để nâng đỡ, chứa đựng hàng hóa cho nhiều đơn vị thuộc các ngành
nghề khác nhau. Có nhiều loại giá để hàng khác nhau dựa theo tải trọng và kiểu
dáng hay mục đích sử dụng của từng đơn vị. Hàng hóa, sản phẩm khi được chứa
trên các loại kể đựng hàng sẽ đảm bảo không bị ẩm ướt, hư hỏng, rơi vỡ… Ngoài
ra những giá hàng hóa có trọng tải nặng có giúp các kho có thể chứa được nhiều
hàng, mang lại sự gọn gàng thông thoáng cho nhà kho, giúp cho việc quản lý xuất
nhập hàng hóa được diễn ra một cách thuận tiện.
+ Cấu tạo giá để hàng: đế giá hàng, ốc vít, bulông đai ốc, giá đỡ. Với những
giá để hàng có trọng tải nặng thì cần thêm các thanh đỡ, thanh beam phía dưới
giá đỡ của mỗi tầng.
14
+ Các mẫu giá hàng thường dùng: Có nhiều mẫu giá đựng hàng hóa khác
nhau dựa vào tải trọng mà nó có thể chứa đựng hoặc theo nhu cầu sử dụng.
-Giá tải trọng nặng: đây là loại kệ chứa hàng hóa được thiết kế thành nhiều
tầng, có thể chứa được lượng hàng hóa có trọng tải hàng nghìn kg/ tầng. Loại kệ
này thường được sử dụng trong các kho hàng tại các khu công nghiệp, nhà máy…
-Giá kệ chứa pallet: đây là hệ thống kệ tải trọng nặng được sử dụng phổ
biến hiện nay, có thể chứa được lượng hàng hóa có trọng lượng từ 800 – 6000kg/
tầng.
-Giá kệ Driver in racking: là loại kệ có trọng tải lớn chứa pallet kho hàng
đồng nhất sản phẩm, mật độ hàng hóa lớn.
-Giá khuôn: đây là mẫu kệ chứa hàng có trọng tải nặng thường được sử
dụng trong các ngành cơ khí, công nghiệp xe hơi, tàu biển…
-Giá tải trung bình: là những loại kệ chứa hàng có nhiều tầng, mỗi tầng
được được ngăn bởi mâm tole hoặc ván ép. Mỗi tầng của loại kệ này có thể chịu
được tải trọng từ 300 – 700 Kg, thích hợp cho việc lưu trữ, chứa đựng nhiều chủng
loại hàng hóa khác nhau.
Phần mềm quản lý được thiết kế để hỗ trợ người quản lý kiểm soát mọi
hoạt động liên quan đến kho. Nhờ nắm vững thông tin hàng trong kho và số lượng,
khả năng hàng hóa bị loại bỏ do quá hạn hoặc lưu trữ quá số lượng cần thiết sẽ
được giảm tối đa. Ta có thể ứng dụng phần mềm quản lý hệ thống của TIA Portal
V15 của hãng Siemens, trong đó ta có thể đáp ứng những yêu cầu sau:
* Tối ưu hóa việc lưu kho:
15
Các quá trình nhập và xuất hàng được kiểm soát liên tục nhở phần mềm
quản lý kho dựa trên các điều kiện tối ưu do người sử dụng đặt ra. Vì vậy, hàng
hóa sẽ luôn được lưu trữ ở số lượng vừa đủ làm giảm việc tồn đọng vốn.
* Tự động hóa quá trình nhập / xuất hàng:
Thời gian công sức (kể cả giấy tờ quản lý) được giảm thiểu khi giao nhận
hàng, vì thế người sử dụng sẽ không bao giờ cần phải tự đi tìm trong kho vị trí
cất hàng thích hợp hay món hàng đúng theo yêu cầu.
*An toàn phòng chống cháy nổ cho nhà kho:
Trong không gian kho chứa phải đặt hệ thống báo động với những detector
khói, và nhiệt. Nếu có hỏa hoạn, thì hệ thống này sẽ kích hoạt cái còi (90 dB)
trong hành lang chung.
Trong khuôn khổ của đồ án thì chúng em sẽ chưa ứng dụng phần này vào
, tuy nhiên đây là một hướng mở rộng thông thường cho đồ án tốt nghiệp sau này.
1.2 Nguyên lý hoạt động của hệ thống dẫn động cho kho hàng tự động
Hệ thống dẫn động cho kho hàng tự động gồm có 3 mô đun độc lập bao
gồm cơ cấu nâng (modun1), chuyển động tịnh tiến của xe (modun2) và một
băng tải con lăn vận chuyển hàng (modun3).
Cơ cấu nâng (modun 1): Hộp giảm tốc – 1, gắn với hệ thống nâng - 9, đầu
vào được nối với động cơ – 4a tạo chuyển động quay với tốc độ lớn, đẩu ra được
gắn với bánh răng trong hệ bánh răng thanh răng – 3. Hệ thanh răng bánh răng 3:
thanh răng cố định thẳng đứng nên bánh răng sẽ lăn trên thanh răng theo phương
thẳng đứng, với hệ thống con lăn – 2 có chức năng giữ cân bằng tạo ra sự di
chuyển theo phương thẳng đứng(lên, xuống) của hệ thống nâng – 9.
Xe di chuyển (modun 2): Hộp giảm tốc – 5, gắn với xe di chuyển - 11, đầu
vào được nối với động cơ – 4b tạo chuyển động quay với tốc độ lớn, đẩu ra được
gắn với 2 bánh xe – 8 qua bộ truyền xích – 6. Bánh xe biến chuyển động quay
thành chuyển động tịnh tiến giúp xe di chuyển – 11 có thể di chuyển theo phương
ngang(vào, ra).
Hệ con lăn (modun 3 : Hệ con lăn – 7 nối với động cơ – 4c(động cơ biến
tần) thông qua bộ truyền xích – 13. Động cơ tạo chuyển động quay, qua bộ truyền
xích để giảm tốc độ truyền đến hệ con lăn, hệ con lăn tạo ra sự chuyển động theo
phương ngang(trái, phải) của hàng hóa – 12.
16
Các thông số kỹ thuật quan trọng của hệ thống dẫn động cho kho hàng
tự động như sau:
Hình 1.8 Sơ đồ hệ thống
- Thời hạn phục vụ: lh = 18500 (h)

- Đặc tính tải trọng: Va đập vừa
Cụm xe nâng:
- Đường kính lăn bánh răng 3 d3 = 130 (mm)

- Chiều cao xe nâng h = 312,5 (mm)
- Chiều dài xe nâng L = 1250 (mm)
- Vận tốc nâng Vn = 2,9 (m/ph)
- Trọng lượng tối đa của xe nâng (1, 2, 3, 4, 9) Gn = 175 (kg)
Cụm xe di chuyển:
- Trọng lượng tối đa của hàng và xe di chuyển ngang (5,6,7,8,11,12,13) Gd =

70 (kg)
- Đường kính bánh xe 8 d8 = 100 (mm)
17
- Vận tốc xe di chuyển hàng Vx = 5,0 (m/ph)

- Chiều dài xe di chuyển L1 = 950 (mm)
- Chiều dài phần đặt hàng trên xe L2 = 650 (mm)
1.3 Xác định các thành phần của hệ dẫn động
Hệ có 2 thành phần độc lập, tách biệt nhau, bao gồm hệ thống nâng hạ sử
dụng bàn nâng và xe di chuyển chở hàng.
a) Hệ thống con lăn và cơ cấu xe giữ xe nâng
Hệ bao gồm:
- 1 động cơ điện biến tần
- 1 hộp số
- 2 thanh răng được gắn với 2 cột dẫn hướng cố định
- 2 bánh răng nằm trên trục ra của hộp số và liên kết với thanh răng
- 6 bánh xe có nhiệm vụ tỳ và dẫn hướng cho cơ cấu
- Khung xe và các khớp nối
=> Hệ thống có nhiệm vụ nâng và hạ xe tới ray dẫn để đi vào kho
Nguyên lý hoạt động hệ thống xe nâng hạ:
Hình 1.9 Chuyển động nâng
- Khi có tín hiệu điều khiển, động cơ được cấp điện sẽ quay và kéo theo toàn
bộ giá nâng di chuyển tịnh tiến dọc trục Z đến vị trí yêu cầu nhờ bộ truyền
18
thanh răng – bánh răng biến chuyển động quay thành chuyển động tịnh tiến.
Chiều chuyển động của giá nâng phụ thuộc vào chiều của điện áp đặt vào
động cơ. Việc dừng và khống chế hành trình của giá nâng phụ thuộc vào
các cảm biến và công tắc hành trình đặt dọc theo các ray dẫn hướng.
b) Hệ thống xe di chuyển chở hàng
Hệ bao gồm:
- 2 động cơ điện biến tần
- 1 hộp số
- 2 bộ truyền xích gắn trên trục ra của hộp số và trục bánh xe
- 4 bánh xe di chuyển trên ray của bàn nâng hạ
- Hệ thống con lăn có nhiệm vụ dẫn hàng vào kho
Nguyên lý hoạt động của xe di chuyển chở hàng:
Hình 1.10 Chuyển động di chuyển xe chở hàng
- Khi bàn nâng của xe nâng hạ được nâng đến vị trí dãy (tầng) được yêu cầu
của hệ thống thì xe chở hàng di chuyển vào ray của bàn nâng sau đó thực
hiện nhiệm vụ đẩy hàng vào trong kho hàng nhờ các con lăn
-
CHƯƠNG 2:Tính toán thiết kế trong hệ thống cơ khí
2.1 Tính toán hệ thống xe nâng
2.1.1 Chọn động cơ điện
Để chọn động cơ điện tiến hành các bước sau:

- Tính công suất cần thiết của động cơ;
19
- Xác định sơ bộ số vòng quay đồng bộ của động cơ;

- Dựa vào công suất và số vòng quay đồng bộ kết hợp với các yêu cầu về
quá tải, momen mở máy và phương pháp lắp đặt động cơ để chọn kích
thước động cơ phù hợp với yêu cầu thiết kế.
a) Xác định công suất động cơ
𝐏𝐥𝐯
Công suất yêu cầu trên trục động cơ điện: 𝐏𝐜𝐭 = (kW)
𝛈𝐜
Trong đó: Pct - là công suất yêu cầu trên trục động cơ điện
Plv - là công suất trên bộ phận máy công tác ( trục của bộ phận làm
việc )
𝜂𝑐-là hiệu suất chung của toàn cụm
Công suất trên trục ra của hộp giảm tốc của bộ phận nâng:
𝐅𝐜,𝐧 . 𝑽𝒏
𝐏𝐥𝐯 = (kW)
𝟔𝟎 . 𝟏𝟎𝟎𝟎 . 𝛈 𝐭𝐫 . 𝛈 𝐨𝐱𝐧
Trong đó:
 𝜂𝑡𝑟 – là hiệu suất thanh răng – bánh răng

[0,93 – 0,95] => chọn 𝜂𝑡𝑟 = 0,93
 𝜂𝑜xn – là hiệu suất ổ trục con lăn xe nâng
[0,99 – 0,995] => chọn 𝜂𝑜xn = 0,99
 Vn – là vận tốc nâng ( đầu bài cho)
Vn = 2,9 (m/ph)
20
Hình 2.1 Sơ đồ phân tích lực tác động lên hệ thống xe nâng
- Lực phát động của động cơ truyền tới bánh rang để di chuyển bàn nâng (N)
𝐹𝑝𝑑𝑥𝑛 = 2. 𝐹𝑚𝑠𝑙 + 𝐺𝑑 + 𝐺𝑑 + 𝐹𝑞𝑡
- Giả sử thời gian động cơ tăng tốc và đạt được chuyển động Vn là t = 0,1 (s)
(Vo = 0 (m/ph)
Ta có:
𝐿 𝐿1
𝐺𝑛 . + 𝐺𝑑 . (𝐿− )
2 2
+ Khoảng cách a =
𝐺𝑑 + 𝐺𝑛
1250 950
(175. +70 . (1250 − )).9,81
2 2
= (70+175).9,81
= 667,857(mm)
𝑉𝑛 −0 2,9 − 0
+ Vn = 𝑎𝑥𝑛 .t => Gia tốc 𝑎𝑥𝑛 = = = 0.483(m/𝑠 2 ).
0,1 0,1 . 60
Lực quán tính Fqt được tính sơ bộ như sau: 𝐹𝑞𝑡 = (𝐺𝑛 + 𝐺𝑑 ). 𝑎𝑥𝑛
21
 𝐹𝑞𝑡 = (𝐺𝑛 + 𝐺𝑑 ). 𝑎𝑥𝑛 = (175 + 70) . 0,483 = 118,335(𝑁) (không đáng kể)
o Áp dụng phương trình cân bằng momen tại O cho hệ thống xe nâng:
𝐿 𝐿1
𝑁𝑐𝑜𝑛𝑙𝑎𝑛 .h = 𝐺𝑛 . + 𝐺𝑑 . (𝐿 − ) + 𝐹𝑞𝑡 .a
2 2
𝐿 𝐿1
𝐺𝑛 . + 𝐺𝑑 . (𝐿− )+ 𝐹𝑞𝑡 .𝑎
2 2
=> 𝑁𝑐𝑜𝑛𝑙𝑎𝑛 =
ℎ
1250 950
175.9,81. +70 .9,81. (1250 − )+118,335.667,857
2 2
=
312,5
= 5389,4(N)
Lực ma sát lăn: 𝑓𝑚𝑠𝑙 = 0,007 (Hệ số ma sát lăn giữa cao su cứng (con lăn )
và thép (thanh dẫn hướng) )
=>𝐹𝑚𝑠𝑙 = 𝑓𝑚𝑠𝑙 . 𝑁𝑐𝑜𝑛𝑙𝑎𝑛 = 0,007. 5389,4 = 37,73 (N)
Từ đó ta tính được lực phát động xe nâng:
 𝐹𝑝𝑑𝑥𝑛 = 2. 𝐹𝑚𝑠𝑙 + 𝐺𝑛 + 𝐺𝑑 + 𝐹𝑞𝑡
= 2. 37,73 + 175. 9.81+70.9,81 + 118,335

= 2597,25(N)
Công suất làm việc trên trục đầu ra của hộp giảm tốc
𝐹𝑝𝑑𝑥𝑛 . 𝑉𝑛 2597,25 . 2,9
𝑃𝑙𝑣 = = = 0,136 (KW)
60 . 1000 . 𝑡𝑟 . 𝑜𝑥𝑛 60 . 1000 . 0.93 . 0.99
Xác định hiệu suất chung của toàn cụm 𝛈 𝐜

𝜂𝑐 =Π η𝑖𝑘
Trong đó: 𝜂𝑖 – là hiệu suất của chi tiết hoặc bộ truyền thứ i
k - là số chi tiết hay bộ truyền thứ i đó
Với sơ đồ bố trí hệ dẫn động như đề bài, ta có:

𝜂𝑐 = Π η𝑖𝑘 = 𝑘 2 . 𝑜𝑙 2 . 𝑏𝑟 . 𝑡𝑣
Trong đó :
22
- η𝑘 = 1 là hiệu suất khớp nối (có 2 khớp nối )

- η𝑜𝑙 = 0,99 là hiệu suất của một cặp ổ lăn (hộp giảm tốc trục vít bánh vít 1
cấp, có 2 cặp ổ lăn)
- 𝑡𝑣 = 0,4 là hiệu suất của bộ truyền trục vít bánh vít
 𝜂𝑐 = 12 . 0.992 . 0.4 = 0,392
𝐏 0,136
Công suất yêu cầu trên trục động cơ điện: 𝐏𝐜𝐭 = 𝐥𝐯 = = 0,347(𝑘𝑊)
𝛈𝐜 0,392
b) Xác định sơ bộ số vòng quay đồng bộ của động cơ

Tốc độ quay sơ bộ động cơ cần có: nđc,sb = nlv . usb
Trong đó: nđc,sb - là số vòng quay sơ bộ mà động cơ cần có
nlv – là tốc độ quay của trục máy công tác
usb – là tỉ số truyền sơ bộ của cụm (hộp giảm tốc)
Xác định tốc độ quay trên trục bộ phận công tác:
Công thức chung:
1000. 𝑣𝑛
𝑛𝑙𝑣 =
𝜋. 𝑑3
Trong đó: 𝑣𝑛 – là vận tốc nâng (m/ph)
𝑑3 – là đường kính lăn (mm)
1000.𝑣𝑛 1000.2,9 𝑣𝑔
=> 𝑛𝑙𝑣 = = = 7,1( )
𝜋.𝑑3 𝜋.130 𝑝ℎ
-Xác định tỉ số truyền sơ bộ của hộp giảm tốc:
-Hệ thống nâng yêu cầu có tính tự hãm nên ta chọn hộp giảm tốc có truyền
động trục vít- bánh vít 1 cấp loại NMRV motor 3 pha phù hợp với loại động
cơ có công suất từ 0.06 kw đến 7.5kw có tỉ số truyền từ i = 7.5,10, 15, 20,
25, 30, 40,50,60,80,100. Chọn tỉ số truyền của hộp giảm tốc u = 100.
𝑣𝑔
= > 𝑛𝑠𝑏 = 7,1.100 = 710 ( )
𝑝ℎ
𝑣𝑔
Chọn 𝑛𝑑𝑏 = 750( )
𝑝ℎ
𝑷𝒅𝒄 ≥ 𝐏𝐜𝐭 = 0,347 (𝑘𝑊)
 Động cơ điện thỏa mãn { 𝑣𝑔
𝑛𝑑𝑐 ≅ 𝑛𝑑𝑏 = 750 ( )
𝑝ℎ
23
Ta chọn được động cơ điện: Motor 0.37kw 0.5hp 8pole chân đế 3 pha
tốc độ 700 vòng/phút kích thước như hình sau:
Hình 2.2 Động cơ điện
 Đường kính cốt trục: 24 mm

 Mã hàng: Y3 GL90S-8
 Tốc độ: 700 - 730 vòng phút
 Khoảng cách tâm trục xuống mặt đất: 90 mm
 Dòng ampe định mức: 1.5 A
 Mã vòng bi trục ra mang tải (trục trước): 62052RZ, mã bi phía sau đuôi
motor: 62052RZ
Động cơ sẽ được lắp với loại hộp giảm tốc NMRV có tỉ số truyền i = 1/100
24
Hình 2.3 Động cơ điện lắp với hộp giảm tốc NMRV
2.1.2 Chọn hệ bánh răng – thanh răng
Tra bảng 6.1 T92 [1], chọn được:
Bánh răng Thanh răng

- Thép C45, tôi cải thiện - Thép C45, tôi cải thiện
- Kích thước s <= 60 mm - Kích thước s <= 100 mm
- Độ rắn: 280HB - Độ rắn: 230HB
- Giới hạn bền: 850 Mpa - Giới hạn bền: 750 Mpa
- Giới hạn chảy: 481 Mpa - Giới hạn chảy: 450 Mpa
- Chọn modun: 5 (mm)

- Đường kính bánh răng 3 là 130 mm, ta có:
𝐷 130
𝐷 = 𝑚. 𝑍 => 𝑍 = = = 26
𝑚 5
- Vậy bánh răng 3 có 26 răng
- Thanh răng có chiều dài bằng chiều cao xe: H = 1.25 m
25
2.1.3 Chọn hộp giảm tốc
Hình 2.4 Sơ đồ động học trục làm việc xe nâng
a. Công suất trên trục

Xuất phát từ công suất trên trục bộ phận công tác, tiến hành tính công suất
trục phía trước nó. Cụ thể, với sơ đồ truyền động như sau: Động cơ => trục I (trục
vào của hộp giảm tốc) => trục II ( trục ra của hộp giảm tốc) => trục bộ phận công
tác
- 𝑃𝑙𝑣 = 0,136 (𝑘𝑊) (công suất trên trục bộ phận công tác)
𝑃 0,136
- 𝑃𝐼𝐼 = 𝑙𝑣 = = 0,136 (kW) (công suất trên trục ra của hộp giảm tốc
η𝑘 1
𝑃𝑙𝑣 0,136
- 𝑃𝐼 = = = 0,343 (kW)
η𝑜𝑙 .η𝑡𝑣−𝑏𝑣 0,99.0,4
𝑃𝐼 0,343
- 𝑃𝑑𝑐,𝑡 = = = 0,347(công suất thực cần trên động cơ điện- khác
η𝑘 .η𝑜𝑙 1.0,99
với công suất danh nghĩa của động cơ điện)
- Công suất trên trục một bên của trục II (trục ra của HGT):
𝑃 0,136
𝑃′𝐼𝐼 = 𝐼𝐼 = = 0,068 (kW)
2 2
- Công suất trên mỗi trục công tác (Hộp giảm tốc có 2 trục ra, mỗi bên trục sẽ
nối với một trục công tác như nhau):
26
𝑃𝑙𝑣 0,136
𝑃′𝑙𝑣 = = = 0,068 (𝑘𝑊)
2 2
b. Tốc độ quay trên các trục:

- Tốc độ quay trên trục động cơ: 𝑛𝑑𝑐 = 710 𝑣𝑔/𝑝ℎ
𝑛𝑑𝑐 710 𝑣𝑔
- Tốc độ quay trên trục I (trục vào HGT): 𝑛𝐼 = = = 710( )
𝑢𝑘 1 𝑝ℎ
𝑛𝐼 710 𝑣𝑔
- Tốc độ quay trên trục II (trục ra HGT): 𝑛𝐼𝐼 = = = 7,1( )
𝑢𝑡𝑣−𝑏𝑣 100 𝑝ℎ
𝑛𝐼𝐼 7,1 𝑣𝑔
- Tốc độ quay trên trục bộ phận công tác: 𝑛𝑙𝑣 = = = 7,1( )
𝑢𝑘 1 𝑝ℎ
c. Momen xoắn trên các trục
- Sau khi đã có công suất và tốc độ quay, ta tính momen xoắn trên các trục
𝑃
theo công thức: 𝑇𝑖 = 9,55.106 . 𝑖 (Nmm)
𝑛𝑖
𝑃 0,347
- 𝑇𝑑𝑐,𝑡 = 9,55.106 . 𝑑𝑐,𝑡 = 9,55.106 . = 4667,4 (Nmm)
𝑛𝑑𝑐 710
6 𝑃I 0,343
- 𝑇𝐼 = 9,55.10 . = 9,55.106 . = 4613,6 (Nmm)
𝑛𝐼 710
𝑃 0,136
- 𝑇𝐼𝐼 = 9,55.106 . 𝐼𝐼 = 9,55.106 . = 182929,6 (Nmm)
𝑛𝐼𝐼 7,1
𝑃 0,136
- 𝑇𝑙𝑣 = 9,55.106 . 𝑙𝑣 = 9,55.106 . = 182929,6 (Nmm)
𝑛𝑙𝑣,𝑡 7,1
𝑇 182929,6
- 𝑇′𝐼𝐼 = 𝐼𝐼 = = 91464,8 (Nmm)
2 2
𝑇 182929,6
- 𝑇′𝑙𝑣,𝑡 = 𝑙𝑣,𝑡 = = 91464,8 (Nmm)
2 2
d. Tính toán đường kính sơ bộ:
3 𝑇
𝑑𝑠𝑏 = √
0,2. [𝜏]
Trong đó:
- T: momen xoắn (Nmm)
- [𝜏]: ứng suất xoắn cho phép (MPa) [𝜏] = 15 − 30 (MPa) lấy [𝜏]=25 MPa
 Tính toán đường kính sơ bộ của trục đầu ra động cơ phù hợp yêu cầu làm
việc:
3 𝑇 3 4667,4
𝑑𝑠𝑏,𝑑𝑐 ≥ √ 𝑑𝑐,𝑡 = √ = 9,77 𝑚𝑚 (< 24 mm)
0,2.[𝜏] 0,2.25
Như vậy động cơ đã chọn có trục ra phù hợp yêu cầu làm việc
 Tính toán đường kính sơ bộ của trục đầu vào HGT:
3 𝑇𝐼 3 4613,6
𝑑𝑠𝑏𝐼 ≥ √ =√ = 9,74 𝑚𝑚
0,2. [𝜏] 0,2.25
 Tính toán đường kính sơ bộ của trục đầu ra trên HGT:
27
3 𝑇 ′ 𝐼𝐼 3 91464,8
𝑑𝑠𝑏𝐼𝐼′ ≥ √ =√ = 26,35 𝑚𝑚
0,2. [𝜏] 0,2.25
e. Chọn hộp giảm tốc

Ta chọn được hộp giảm tốc NMRV size 75 có hai trục đầu ra phù hợp lắp
các động cơ điện có mã 90 có thông số như sau:
- Đường kính trục vào hộp giảm tốc: d = 24 mm > 𝑑𝑠𝑏𝐼 = 10,48 𝑚𝑚
- Đường kính trục đầu ra hộp giảm tốc: D = 28 mm > 𝑑𝑠𝑏𝐼𝐼′ = 26,35 mm
- Chiều dài trục ra (trục dương) mỗi bên: l = 60 mm
- Chiều rộng bề ngang của hộp giảm tốc: G1 = 120 mm
- Ảnh dưới mô tả chi tiết thông số hộp giảm tốc NMRV size 75
Hình 2.5 Thông số kỹ thuật hộp giảm tốc NMRV size 75
2.1.4 Chọn khớp nối
Momen xoắn Tt được tính theo công thức sau để chọn khớp nối:
𝑇𝑡 = 𝑘. 𝑇 ≤ [𝑇]
28
Trong đó: T – Momen xoắn danh nghĩa.

k – Chế độ làm việc phụ thuộc vào loại máy công tác.
Tra bảng 16.1[2], ta có k = 1,2.
Khớp nối trục làm việc:
3 𝑇 3 91464,8
𝑑𝑠𝑏 = √ 𝑙𝑣 = √ = 26,35 𝑙ấ𝑦 𝑑𝑠𝑏 = 28 𝑚𝑚
0,2.[𝜏] 0,2.25
𝑇𝑡 = 1,2. 𝑇𝑙𝑣 = 1,2 . 91464,8 = 109757,76 𝑁𝑚𝑚

Tra bảng 16.10[2] với
=> Chọn khớp nối có các thông số sau:
29
Hình 2.8 Nối trục vòng đàn hồi
- Chọn vật liệu:

Vật liệu làm trục là thép C45 tôi thường hóa
Ứng suất dập cho phép của vòng cao su: [σ]d=4 (MPa).
Ứng suất uốn cho phép của chốt: [σ]u= 70(N/mm2)
- Kiểm nghiệm sức bền đập của vòng:
Khớp nối trục làm việc:
2.𝑘.𝑇 2.1,2.91464,8
𝜎𝑑 = = =1,55 => thỏa mãn
𝑍.𝑑𝑐 .𝐷0 .𝑙3 4.14.90.28
- Kiểm nghiệm sức bền uốn của chốt
𝑘.𝑇.𝑙1 1,2 .91464,8.34
𝜎𝑢 = = = 37,77 => thỏa mãn
0,1.𝑍.𝑑𝑐3 .𝐷0 0.1.4.2744.90
2.1.5 Thiết kế trục

a. Chọn vật liệu
Chọn vật liệu chế tạo trục xe nâng là thép 45 có b = 600. Đối với trục đầu
ra nên ta chọn [] = 25MPa.
b. Xác định đường kính trục sơ bộ
Ta có momen trên trục làm việc từ trục đầu ra của hộp giảm tốc:
𝑇′𝑙𝑣 = 91464,8 𝑁𝑚𝑚
Sơ đồ momen trên trục:
30
Hình 2. Biểu đồ momen xoắn trên trục làm việc xe nâng
Đường kính trục sơ bộ được xác định theo công thức:

3 𝑇
d ≥ √ (mm)
0,2[𝜏]
Tính toán đường kính trục tại vị trí A, B, C, D theo ứng xuất xoắn cho phép:
3 𝑇 ′ 𝑙𝑣 3 91464,8
𝑑𝐴 , d𝐵 , d𝐶 , d𝐷 ≥ √ =√ = 26,35 (mm)
0,2[𝜏] 0,2.25
Để đảm bảo độ bền, yêu cầu lắp ghép, công nghệ, sao cho chênh lệch giữa ngõng
trục và thân trục nhỏ nhất có thể ta chọn sơ bộ đường kính trục và ngõng trục như sau:
𝑑𝐶 > d𝐵 , d𝐷 > d𝐴
- Theo tiêu chuẩn ta chọn dA = 28 > 26,35 (mm) tại vị trí A lắp khớp nối với trục đầu
ra của hộp giảm tốc
- Tại B và D là vị trí lắp ổ lăn nên theo tiêu chuẩn ta chọn dB = dD = 30 > d𝐴 = 28
(mm)
31
- Theo tiêu chuẩn ta chọn dC = 32 > d𝐵 , d𝐷 = 30 (mm) tại vị trí C lắp bánh răng –
thanh răng
c. Chọn kích thước dọc trục
Chọn chiều dài trục làm việc của mỗi bên đầu ra hộp giảm tốc là 230 mm, chọn
kích thước vị trí đặt ổ lăn, bánh răng như hình vẽ:
d. Xác định trị số và chiều của các lực

Lực tác dụng lên bánh răng ( bộ truyền bánh răng- thanh răng) tại vị trí C:
Lực vòng
2 ∗ (𝑇′𝑙𝑣,𝑡 ) 91464 ∗ 2
𝐹𝑡 = = = 1407.15(𝑁)
𝑑3 130
Lực hướng tâm
𝐹𝑟 = 𝐹𝑡 ∗ 𝑡𝑎𝑛20° = 1407.15 ∗ 𝑡𝑎𝑛20° = 512.16(𝑁)
Lực hướng tâm trên khớp nối
2𝑇 ′ 𝑙𝑣,𝑡 2.91464,8
𝐹𝑘𝐴 = (0,2 … .0,3). 𝐹𝑡𝐴 = (0,2 … .0,3). = (0,2 … .0,3).
𝐷𝑡 90
≈ 508 𝑁
𝑡𝑟𝑜𝑛𝑔 đó: 𝐷𝑡 𝑙à đườ𝑛𝑔 𝑘í𝑛ℎ 𝑣ò𝑛𝑔 𝑡𝑟ò𝑛 𝑞𝑢𝑎 𝑡â𝑚 𝑐ℎố𝑡 𝑐ủ𝑎 𝑘ℎớ𝑝 𝑛ố𝑖
32
- Cân bằng lực và momen trong mặt phẳng yz

Cân bằng momen tại A quay quanh trục x:
MxA = 90RyB – 160Fr + 230RyD = 0
Hay 90RyB + 230RyD = 81945,6 N
Cân bằng lực theo trục y:
RyB – Fr + RyD = 0
Hay RyB + RyD = 512,16 N
Suy ra : RyB = 256,08 (N) ; RyD = 256,08 (N)
- Cân bằng lực và momen trong mặt phẳng xz
Cân bằng momen tại A quay quanh trục y:
MyA = 90RxB +160Ft -230RxD = 0
Hay 90RxB - 230RxD = - 225144
Cân bằng lực theo trục x:
FkA - RxB - Ft + RxD = 0
Hay - RxB + RxD = 899.15
Suy ra : RxB = 131 (N); RxD = 1030 (N)
e. Vẽ biểu đồ momen uốn và momen xoắn
- Tính toán momen tại các vị trí:
- 𝑀𝑥𝐵 = 0(𝑁𝑚𝑚)
- 𝑀𝑦𝐵 = 𝐹𝑘𝐴 . 𝐴𝐵 = 508 . 90 = 45720 (𝑁𝑚𝑚)
- 𝑀𝑥𝐶 = 𝑅𝑦𝐵 . 𝐵𝐶 = 256,8 . 70 = 17976 (𝑁𝑚𝑚)
- 𝑀𝑦𝐶 = 𝐹𝑘𝐴 . 𝐴𝐶 − 𝑅𝑥𝐵 . 𝐵𝐶 = 508.160 − 131.70 = 72110 (𝑁𝑚𝑚)
Biểu đồ momen uốn và momen xoắn:
33
2.1.6 Tính chọn then
Kiểm tra độ bền của then theo công thức:

2𝑇
- 𝜎𝑑 = ≤ [𝜎𝑑 ]
𝑑𝑙𝑡 (ℎ−𝑡1 )
2𝑇
- 𝜏𝑐 = ≤ [𝜏𝑐 ]
𝑑𝑙𝑡 𝑏
- Trong đó
T- mômen xoắn trên trục
d- đường kính trục
lt, b, h, t- kích thước then
[𝜎𝑑 ] ứng suất dập cho phép
Theo bảng 9.5[1], với tải trọng va đập vừa ta có [d] = 50 MPa.
34
[c]- ứng suất cắt cho phép.

[c] = (60..90)/2 = 30..45 MPa  chọn [c] = 40 MPa.
- Xét tại vị trí lắp khớp nối
Theo bảng 9.1a[1], với đường kính chỗ lắp then d =28 mm, ta có then:
Hình 2.9 Thông số then bằng
b = 8 mm t1 = 4 mm
h = 7 mm t2 = 2,8 mm
0,25  r  0,4 lt = 0,9.lm = 0,9.55 = 49,5(mm).
2𝑇 2. 91464,8
- 𝜎𝑑 = = = 44 ≤ [𝜎𝑑 ] = 50 𝑀𝑃𝑎
𝑑𝑙𝑡 (ℎ−𝑡1 ) 28.49,5.(7−4)
2𝑇 2.91464,8
- 𝜏𝑐 = = = 16,5 ≤ [𝜏𝑐 ] = 40 𝑀𝑃𝑎
𝑑𝑙𝑡 𝑏 28.49,5.8
35
 Then đủ bền
- Xét tại vị trí lắp bánh răng – thanh răng
- Theo bảng 9.1a[1], với đường kính chỗ lắp then d = 32 mm, ta có
then:
b = 10 mm t1 = 5 mm
h = 8 mm t2 = 3,3 mm
0,25  r  0,4 lt = 0,9.lm = 0,9.50 = 45(mm)
2𝑇 2. 91464,8
- 𝜎𝑑 = = = 42,34 ≤ [𝜎𝑑 ] = 50 𝑀𝑃𝑎
𝑑𝑙𝑡 (ℎ−𝑡1 ) 32.45.(8−5)
2𝑇 2.91464,8
- 𝜏𝑐 = = = 12,7 ≤ [𝜏𝑐 ] = 40 𝑀𝑃𝑎
𝑑𝑙𝑡 𝑏 32.45.10
 Then đủ bền
2.1.7 Kiểm nghiệm trục về độ bền mỏi và độ bền tĩnh
Xác định tiết diện nguy hiểm nhất

Từ biểu đồ mômen uốn và xoắn ở trên thì tiết diện nguy hiểm nhất tại vị trí
C có rãnh then lắp bánh răng
 Mômen uốn tại C:
𝑀𝐶 = √𝑀xC2 + MyC2 = √179762 +721102 = 74316,8 (Nmm)
 Mômen xoắn tại C: T = 91464,8 (Nmm)
Xác định ứng suất pháp, ứng suất xoắn

Vì tại vị trí C không có lực dọc trục nên ứng suất pháp tại tiết diện này thay
MC
đổi theo chu kỳ đối xứng với biên độ: σ a = σ F =
W
πd𝑐 3 π.323
Ta có mômen cản uốn: 𝑊𝐶 = = = 3216,99(mm3 )
32 32
74316,8
 Do đó ứng suất pháp: 𝜎𝑎 = σ𝐹 = = 23,1(MPa); σ m = 0
3216,99
πd𝑐 3 π.323
Ta có mô men cản xoắn: 𝑊oC = = = 6433,98(mm3 )
16 16
𝑇𝐶 91464,8
 Do đó ứng suất xoắn: τ = = = 14,22 (MPa)
𝑊oC 6433,98
Khi ứng suất xoắn thay đổi theo chu kì mạch động:
36
𝜏 14,22
𝜏𝑎 = τ𝑚 = = = 7,11 (MPa)
2 2
- Tại tiết diện C có sự tập trung ứng suất là rãnh then. Theo bảng 10.8 (hình…)
ta chọn K = 1,75; K = 1,5 (với b = 600MPa).
Hình 2.10 Hệ số K, K đối với trục có rãnh then
- Theo bảng 10.3 (hình 2.11) ta chọn  = 0,88;  = 0,81
Hình 2.11 Hệ số  , 
- Hệ số ψ = 0,05; ψ  = 0,02 tra theo hình 2.12

-Chọn -1 = 300 MPa với -1 = (0,4:0,5)b.
37
- Chọn -1 = 150 MPa với -1 = (0,22:0,25)b.
Hình 2.12 Hệ số ψ , ψ 
Xác định hệ số an toàn tại C

𝜎-1 300
𝑠𝜎 = = = 6,66
𝐾𝜎 𝜎𝑎 /ε𝜎 +ψ𝜎 𝜎𝑚 1,75.22,65/0,88+0,05.0
𝜏-1 150
𝑠𝜏 = = = 8,34
𝐾𝜏 𝜏𝑎 /ε𝜏 +ψ𝜏 𝜏𝑚 1,5.9,6/0,81+0,02.9,6
 Hệ số an toàn:
𝑠𝜎 𝑠𝜏 6,66.8,34
s= = = 5,2 > [𝑠] = 2
√𝑠𝜎2 +s𝜏2 √6,662 +8,342
Do đó điều kiện bền mỏi của trục tại tiết diện C được thỏa mãn.
Kiểm nghiệm trục về đọ bền tĩnh
Thép C45 có ch = 340 (MPa).
 Công thức kiểm nghiệm: σ td = σ 2 +3τ 2  [σ] = 0,8σ ch = 272 (MPa)
Ta có:  = 23,1 (MPa);  = 14,22 (MPa).
Suy ra: 𝜎td = √23,12 +3. 14,222 = 33,77 ≤ [𝜎] = 0,8σch = 272 (MPa)
Vậy trục thỏa mãn điều kiện bền tĩnh.
38
2.1.8 Chọn ổ lăn
Với tải trọng nhỏ và chỉ có lực hướng tâm, dung ổ bi đỡ 1 dãy cho các gối đỡ
B và D. Đường kính là 30 mm , chọn ổ bi đỡ 1 dãy cỡ đặc biệt nhẹ, vừa 106
Kí hiệu ổ d(mm) D(mm) B(mm) r(mm) C(kN) 𝐶0 (kN)
106 30 55 13 1.5 10.40 7.02
Kiểm nghiệm khả năng tải cho ổ lăn:
Sơ đồ lực tác dụng vào ổ lăn
Các lực tác dụng vào ổ lăn:

RyB = RyD = 256,8 N
RxB = 131 N; R4 = 1030 N
- Phản lực tổng tác dụng lên ổ là:
2 2
+ 𝐹𝑟0 = √𝑅𝑥𝐵 + 𝑅𝑦𝐵 = √1312 + 256,82
= 288,3 (N)
2 2
+ 𝐹𝑟1 = √𝑅𝑥𝐷 + 𝑅𝑦𝐷 = √10302 + 256,82
= 1061,53 (N)
- Do 𝐹𝑟1 > 𝐹𝑟0 : Ta chỉ kiểm tra bền ổ lăn tại D, nếu tại B ổ lăn làm việc đủ bển thì
tại B cũng đủ bền
39
Tải trọng động quy ước:

𝑄𝑙 = (𝑋𝑉𝐹𝑟 + 𝑌𝐹𝑎 ) ∗ 𝑘𝑡 ∗ 𝑘𝑑
Trong đó:
- V: hệ số ảnh hưởng đến vòng nào quay. Vòng trong quay V = 1
- 𝑘𝑡 : hệ số kể đến ảnh hưởng của nhiệt độ. Nhiệt độ làm việc ≤ 100℃, 𝑘𝑡 = 1
- 𝑘𝑑 : hệ số kể đến đặc tính tải trọng. Theo bảng 11.3 tr215[1], va đập vừa chọn
𝑘𝑑 = 1.5
- 𝐹𝑟 𝑣à 𝐹𝑎 : tải trọng hướng tâm và tải trọng dọc trục (𝐹𝑎 = 0)
𝐹
- X,Y: hệ số tải trọng hướng tâm và dọc trục. Theo bảng 11.4 tr215[1] với 𝑎 ≤
𝑉𝐹𝑟
𝑒, thì X = 1, Y = 0
Thay số:
𝑄𝑙 = (1 ∗ 1 ∗ 1061,53 + 0 ∗ 0) ∗ 1 ∗ 1.5 = 1,59(𝑘𝑁)
Tải trọng động 𝐶𝑑 được tính theo công thức
𝑚
𝐶𝑑 = 𝑄𝑙 ∗ √𝐿
Trong đó:
L: tuổi thoj tính bằng triệu vòng quay
m: bậc đường cong khi thử về ổ lăn, m = 3 đối với ổ bi
𝐿ℎ : tuổi thọ của ổ lăn, 𝐿ℎ = 18000ℎ
Thay số:
106 ∗ 𝐿
𝐿ℎ =
60 ∗ 𝑛
60 ∗ 𝑛 ∗ 𝐿ℎ 60 ∗ 7,1 ∗ 18000
→𝐿= = = 7,668(𝑡𝑟𝑖ệ𝑢 𝑣ò𝑛𝑔)
106 106
𝐶𝑑 = 1,59 ∗ 3√7,668 = 3,135(𝑘𝑁) ≤ 𝐶 = 10,4 kN
Như vậy, khả năng tải động của 2 ổ được đảm bảo.
- Kiểm nghiệm về khả năng tải tĩnh của ổ:

Đối với ổ bi đỡ, tải trọng tĩnh quy ước:
𝑄𝑡 = 𝑋0 𝐹𝑟 + 𝑌0 𝐹𝑎
Trong đó:
𝑋0 𝑣à 𝑌0 : là hệ số tải trọng hướng tâm và hệ số tải trọng dọc trục
Theo bảng 11.6 tr221[1], ổ bi đỡ 1 dãy có 𝑋0 = 0.6 𝑣à 𝑌0 = 0.5
Thay số:
𝑄𝑡 = 0.6 ∗ 1061,53 + 0.5 ∗ 0 = 0,637(𝑘𝑁) ≤ 𝐶0
Như vậy, khả năng tải tĩnh của cả 2 ổ được đảm bảo.
2.2 Tính toán hệ thống xe di chuyển
40
2.2.1 Chọn động cơ

a. Xác định công suất cần thiết trên trục động cơ
Hình 2.13 Sơ đồ phân tích lực tác dụng lên xe di chuyển
𝐏𝐥𝐯
Công suất yêu cầu trên trục động cơ điện: 𝐏𝐜𝐭 = (kW)
𝛈𝐜
Trong đó: Pyc - là công suất yêu cầu trên trục động cơ điện
Plv - là công suất trên bộ phận máy công tác ( trục của bộ phận làm
việc )
𝜂𝑐 - là hiệu suất chung của toàn cụm
-Lực cản xe đẩy do ma sát giữa con lăn và ray:
Fmsl1 = 4. Fmsl1 = f2. 4. N1
Với N1 . 4 = Gd = 70. 9,81 =687,7
Với f2 là hệ số ma sát giữa con lăn và dẫn hướng f2= 0,25 (nhựa kỹ thuật -
thép)
=>Fmsl = 4. Fmsl1 = f2. 4. N1 = 0,25 . 687,7 = 171,925 (N)
-Lực quán tính xe di chuyển:
41
𝐅𝐪𝐭 = 𝐆𝐝 . 𝐚𝐱𝐝
Trong đó axd là gia tốc của xe di chuyển khi xe bắt đầu di chuyển đến khi
đạt vận tốc 𝑽𝒙 trong thời gian t = 0,1 (s)
𝑉𝑥 −0 5−0
Ta có: Vn =𝑎𝑥𝑛 .t (Vo = 0 m/ph) => Gia tốc 𝑎𝑥𝑛 = = =
0,1 0,1 . 60
0.83(m/𝑠 2 ).
=>Fqt = Gd . axd =70.0,83 = 58,1 (N)
𝐅𝐩𝐝𝐱𝐝. 𝑽𝒙
-Công suất trên trục bánh xe của xe đẩy là: 𝐏𝐥𝐯 =
𝟔𝟎 . 𝟏𝟎𝟎𝟎 . 𝛈 𝐨𝐱𝐝
Ta có: Fpdxd = Fqt + 4. Fmsl1 = 58,1 + 171,925=230,025

Trong đó: 𝛈 oxd là hiệu suất cặp ổ trục bánh xe, 𝛈 oxd = 0,995
𝐅𝐩𝐝𝐱𝐝. 𝑽𝒙 230,025 . 5
 𝐏𝐥𝐯 = = = 𝟎, 𝟎𝟏𝟗𝟑 (𝒌𝑾)
𝟔𝟎 . 𝟏𝟎𝟎𝟎 . 𝛈 𝐨𝐱𝐝 60 . 1000 . 0,995
Xác định hiệu suất chung toàn cụm :
𝜂𝑐 =Π η𝑖𝑘
Trong đó: 𝜂𝑖 – là hiệu suất của chi tiết hoặc bộ truyền thứ i
k - là số chi tiết hay bộ truyền thứ i đó
Với sơ đồ bố trí hệ dẫn động như đề bài, ta có:

𝜂𝑐 = Π η𝑖𝑘 =η𝑥 . ηℎ𝑔𝑡
Trong đó :
- η𝑥 = 0,93 là hiệu suất bộ truyền xích
- η𝑡𝑣−𝑏𝑣 = 0,4 là hiệu suất của hộp giảm tốc 1 cấp trục vít – bánh vít
- Ƞk = 1 hiệu suất khớp nối
- Ƞol = 0.99 hiệu suất 1 cặp ổ lăn
𝜂𝑐 = Π η𝑖𝑘 = 0,992 . 0,93. 0,4 . 1 = 0,365
P 0,0193
Công suất yêu cầu trên trục động cơ điện: Pct = lv = = 0,053(𝑘𝑊)
𝛈c 0,365
b. Xác định tốc độ quay sơ bộ của động cơ

Tốc độ quay sơ bộ động cơ cần có: nđc,sb = nlv . usb
Trong đó: nđc,sb - là số vòng quay sơ bộ mà động cơ cần có
42
nlv – là tốc độ quay của trục máy công tác

usb – là tỉ số truyền sơ bộ của cụm (hộp giảm tốc + bộ truyền xích)
Xác định tốc độ quay trên trục bộ phận công tác:
Công thức chung:
1000. 𝑣𝑥
𝑛𝑙𝑣 =
𝜋. 𝑑8
Trong đó: 𝑣x – là vận tốc di chuyển (m/ph)
𝑑8 – là đường kính bánh xe lăn (mm)
1000.𝑣𝑛 1000.5 𝑣𝑔
=> 𝑛𝑙𝑣 = = = 15,9( )
𝜋.𝑑3 𝜋.100 𝑝ℎ
Xác định tỉ số truyền sơ bộ của cụm:
𝑢𝑠𝑏 = 𝑢ℎ . 𝑖𝑥
Trong đó : 𝑢ℎ là tỉ số truyền sơ bộ của hộp giảm tốc 1 cấp trục bít – bánh vít
𝑖𝑥 là tỉ số truyền sơ bộ của bộ truyền xích
Chọn 𝑢ℎ = 40 ; 𝑖𝑥 = 2 => 𝑢𝑠𝑏 = 𝑢ℎ . 𝑖𝑥 = 40. 2 = 80
𝑣𝑔
= > 𝑛𝑑𝑐,𝑠𝑏 = 15,9 . 88 = 1272 ( )
𝑝ℎ
Chọn số vòng quay đồng bộ của động cơ là 𝑛đ𝑏 = 1500 (vg/ph)
𝑷𝒅𝒄 ≥ 𝐏𝐜𝐭 = 0,057 (𝑘𝑊)

Động cơ điện thỏa mãn: { 𝑛 ≅ 𝑛 = 1500 (𝑣𝑔)
𝑑𝑐 đ𝑏 𝑝ℎ
 Vậy từ đó ta chọn được động cơ là

Hình 2.14 Thông số động cơ điện 4K71A4
2.2.2 Chọn hộp giảm tốc

a. Công suất trên các trục
Xuất phát từ công suất trên trục bộ phận công tác, tiến hành tính công suất
trục phía trước nó. Cụ thể, với sơ đồ truyền động như sau: Động cơ => trục I (trục
43
vào của hộp giảm tốc) => trục II ( trục ra của hộp giảm tốc) => trục bộ phận công
tác
- 𝑃𝑙𝑣 = 0,0193 (𝑘𝑊) (công suất trên trục bộ phận công tác)
𝑃 0,0193
- 𝑃𝐼𝐼 = 𝑙𝑣 = = 0,02075 (kW) (công suất trên trục ra của hộp giảm tốc
η𝑥 0,93
𝑃𝐼𝐼 0,02075
- 𝑃𝐼 = = = 0,0524 (kW)
η𝑜𝑙 .η𝑡𝑣−𝑏𝑣 0,99.0,4
𝑃𝐼 0,0524
- 𝑃𝑑𝑐,𝑡 = = = 0,053(công suất thực cần trên động cơ điện- khác
η𝑘 .η𝑜𝑙 1.0,99
với công suất danh nghĩa của động cơ điện)
𝑃
- 𝑃′𝐼𝐼 = 𝐼𝐼 = 0,0104 𝑘𝑊
2
- Công suất trên trục làm việc tại vị trí đĩa xích:
𝑃 0,0193
𝑃′𝑙𝑣 = 𝑙𝑣 = = 0,00965 (𝑘𝑊)
2 2
b. Tốc độ quay trên các trục:
- Tốc độ quay trên trục động cơ: 𝑛𝑑𝑐 = 1272 𝑣𝑔/𝑝ℎ
𝑛𝑑𝑐 1272 𝑣𝑔
- Tốc độ quay trên trục I (trục vào HGT): 𝑛𝐼 = = = 1272( )
𝑢𝑘 1 𝑝ℎ
𝑛𝐼 1272 𝑣𝑔
- Tốc độ quay trên trục II (trục ra HGT): 𝑛𝐼𝐼 = = = 31,8( )
𝑢𝑡𝑣−𝑏𝑣 40 𝑝ℎ
𝑛𝐼𝐼 31,8 𝑣𝑔
- Tốc độ quay trên trục bộ phận công tác: 𝑛𝑙𝑣 = = = 15,9( )
𝑢𝑥 2 𝑝ℎ
c. Momen xoắn trên các trục
- Sau khi đã có công suất và tốc độ quay, ta tính momen xoắn trên các trục
𝑃
theo công thức: 𝑇𝑖 = 9,55.106 . 𝑖 (Nmm)
𝑛𝑖
𝑃 0,053
- 𝑇𝑑𝑐,𝑡 = 9,55.106 . 𝑑𝑐,𝑡 = 9,55.106 . = 397,92 (Nmm)
𝑛𝑑𝑐 1272
6 𝑃I 6 0,0524
- 𝑇𝐼 = 9,55.10 . = 9,55.10 . = 393,4 (Nmm)
𝑛𝐼 1272
𝑃 0,02075
- 𝑇𝐼𝐼 = 9,55.106 . 𝐼𝐼 = 9,55.106 . = 6231,53 (Nmm)
𝑛𝐼𝐼 31,8
𝑇𝐼𝐼
- 𝑇′𝐼𝐼 = = 3115,77 𝑁𝑚𝑚
2
𝑃′𝑙𝑣 0,00965
- 𝑇′𝑙𝑣 = 9,55.106 . = 9,55.106 . = 5796,07 (Nmm) Momen trên
𝑛𝑙𝑣,𝑡 15,9
trục làm việc tại vị trí đĩa xích của bộ truyền từ động cơ gây ra.
d. Tính toán đường kính sơ bộ:
3 𝑇
𝑑𝑠𝑏 = √
0,2. [𝜏]
Trong đó:
- T: momen xoắn (Nmm)
- [𝜏]: ứng suất xoắn cho phép (MPa) [𝜏] = 15 − 30 (MPa) lấy [𝜏]=20 MPa
44
 Tính toán đường kính sơ bộ của trục đầu ra động cơ phù hợp yêu cầu làm
việc:
3 𝑇𝑑𝑐,𝑡 3 397,92
𝑑𝑠𝑏,𝑑𝑐 ≥ √ =√ = 4,63 𝑚𝑚
0,2. [𝜏] 0,2.20
Như vậy động cơ đã chọn có trục ra phù hợp yêu cầu làm việc
 Tính toán đường kính sơ bộ của trục đầu vào HGT:
3 𝑇𝐼 3 393,4
𝑑𝑠𝑏𝐼 ≥ √ =√ = 4,62 𝑚𝑚
0,2. [𝜏] 0,2.20
 Tính toán đường kính sơ bộ của trục đầu ra trên HGT:
3 𝑇𝐼𝐼 3 6231,53
𝑑𝑠𝑏𝐼𝐼′ ≥ √ =√ = 11,59 𝑚𝑚
0,2. [𝜏] 0,2.20
e. Chọn hộp giảm tốc

 Từ đó ta chọn được hộp giảm tốc NMRV size 40 có một trục đầu ra phù hợp lắp
các động cơ điện có mã 56 có thông số như sau:
- Đường kính trục vào hộp giảm tốc: d = 11 mm > 𝑑𝑠𝑏𝐼
- Đường kính trục đầu ra hộp giảm tốc: D = 18 mm > 𝑑𝑠𝑏𝐼𝐼′
- Chiều dài trục ra (trục dương): l = 40 mm
- Chiều rộng bề ngang của hộp giảm tốc: G1 = 71 mm
Ảnh dưới mô tả chi tiết thông số hộp giảm tốc NMRV size 40
45
Hình 2.15 Thông số hộp giảm tốc NMRV size 40
2.2.3 Tính toán chọn bộ truyền xích
Vì tải trọng nhỏ, vận tốc thấp nên ta dùng xích con lăn
a. Tính toán bộ truyền xích
Theo bảng 5.4[1] Với u = 2 chọn số răng đĩa xích nhỏ Z1 = 17 do xích con lăn có
vận tốc thấp ( thõa mãn > zmin = 13- 15)
Số rang đĩa xích lớn Z2 = u.Z1 = 2.17 = 34 < Zmax = 120
Công suất tính toán:
Pt = P . k . kz . kn
P: công suất cần truyền (𝑘𝑊)
𝑍01 25
o 𝑘𝑧 : hệ số răng, 𝑘𝑧 = = = 1,47
𝑍1 17
𝑛01 50
o 𝑘𝑛: hệ số vòng quay, 𝑘𝑛 = = = 1,57 (bảng 5.5[1])
𝑛3 31,8
o 𝑘 = 𝑘0𝑘𝑎𝑘đ𝑐𝑘𝑏𝑡𝑘đ𝑘𝑐
o 𝑘0 : hệ số kể đến ảnh hưởng của vị trí bộ truyền, 𝑘0 = 1,25
46
o 𝑘𝑎: hệ số kể đến khoảng cách trục và chiều dài xích, chọn 𝑎 = 20𝑝 𝑘𝑎 =
1,25
o 𝑘đ𝑐 : hệ số kể đến ảnh hưởng của việc điều chỉnh lực căng xích. Điều chỉnh
bằng 1 trong các đĩa xích, 𝑘đ𝑐 = 1
o 𝑘𝑏𝑡: hệ số kể đến ảnh hưởng của bôi trơn. Môi trường có bụi, chất bôi trơn
II → 𝑘𝑏𝑡 = 1,3
o 𝑘đ : hệ số kể đến tính chất của tải trọng va đập, 𝑘đ = 1,2
o 𝑘𝑐 : hệ số kể đến chế độ làm việc của bộ truyền, 𝑘𝑐 = 1
⇒ k = 1,25.1,25.1.1,3.1,2.1 = 2,4375
⇒ Pt = 0,0104 . 2,4375 . 1,47 . 1,57 = 0.0585 (kW)
- Theo bảng 5.5[1] với n01 = 50(vòng/ph) chọn bộ truyền xích có bước xích p =
12,7mm mà có Pt <[P] max = 0,19 kW
 Thoản mãn điều kiện bền mỏi.
- Khoảng cách trục:
a = 20p = 20 . 12,7 = 254mm
số mắt xích:
2𝑎 (𝑍2−𝑍1)2 𝑝 2.254 (34−17)2 .12,7
x= + 0,5.(Z1 + Z2) + = + 0,5.(17 + 34 ) + = 66,65
𝑝 4𝜋 2 .𝑎 12,7 4𝜋 2 .254
- lấy số mắt xích là 68 khoảng cách trục a được tính lại:

𝑝 𝑧1 +𝑧2 𝑧1 +𝑧2 2 𝑧2 −𝑧1 2
a = [𝑥 − + √(𝑥 − ) − 2( ) ]
4 2 2 𝜋
a = 268 mm
- để xích không chịu lực căng quá lớn cần giảm a đi 1 lượng
∆a = 0,003a ≈ 1 mm
a = 267 mm
b. Đường kính đĩa xích
𝑝 12,7
d1 = 𝜋 = 𝜋 = 69,11 mm
sin sin
𝑍1 17
𝑝 12,7
d2 = 𝜋 = 𝜋 = 137,64 mm
sin sin
𝑍2 34
𝜋 𝜋
da1 = p.(0,5 + cot ) = 12,7.(0,5 + cot ) = 74,29mm
𝑍1 17
𝜋 𝜋
da2 = p.(0,5 + cot ) = 12,7.(0,5 + cot ) = 143,41 mm
𝑍2 34
r = 0,5025d1 + 0,05 = 0,5025 . 8,51 + 0,05 = 4,326 (tra d1 ở bảng 5.2[1])
df1 = d1 – 2r = 69,11 – 2.4,326 = 60,458 mm
df2 = d2 – 2r = 137,64 – 2. 4,326 = 128,988 mm
47
c. Kiểm nghiệm xích về độ bền uốn

Hệ số an toàn:
𝑄
S=
𝑘𝑑.𝐹𝑡+𝐹0+𝐹𝑣
Trong đó:
+ 𝑄: tải trọng phá hỏng (N). Theo bảng 5.2[1], 𝑄 = 18,2 (𝑘𝑁)
+ 𝑘đ : hệ số tải trọng động, 𝑘đ = 1,2
𝑍1.𝑝.𝑛1 17.12,7.31,8
+𝑣= = = 0,1144 ( 𝑚/𝑠 )
60000 60000
𝑃′𝐼𝐼 0,0104
+ 𝐹𝑡 : lực vòng (N), 𝐹𝑡 = 1000. = 1000. = 90,7 (𝑁)
𝑣 0,1144
+ 𝐹𝑣 : lực căng do lực ly tâm sinh ra (N) 𝐹𝑣 = 𝑞𝑣2 = 0,65. 0,11442 = 0,0085 (𝑁)(𝑞:
khối lượng của 1m xích tra bảng 5.2[1], 𝑞 = 0,65 𝑘𝑔)
+ 𝐹0 : lực căng do trọng lượng nhánh xích bị động sinh ra (N)
𝐹0 = 9,81.𝑘𝑓.𝑞.𝑎(𝑘𝑓 hệ số phụ thuộc độ võng 𝑓 của xích và vị trí bộ truyền.
Bộ truyền thẳng đứng 𝑘𝑓 = 1)
⇒ F0 = 9,81.1.0,65.0,267 = 1,645 (N)
18,2.103
⇒S= = 164,72
1,2 . 90,7 + 1,645 + 0,0085
Theo bảng 5.10[1] ta có [s] = 7 ⇒ s>[s] nên bộ truyền đảm bảo đủ bền.
d. Kiểm nghiệm độ bền tiếp xúc của đĩa xích
𝑘𝑟.(𝐹𝑡.𝐾𝑑+𝐹𝑣𝑑).𝐸
Kiểm nghiệm độ bền tiếp xúc của đĩa xích 𝜎H1 = 0,47.√
𝐴.𝐾𝑑
Trong đó:
+ 𝐹𝑣đ : lực va đập trên dãy xích
𝐹𝑣đ = 13.10−7 . 𝑛𝐼𝐼 . 𝑝3 . 𝑚 = 13.10−7 . 31,8. 12,73 . 1 = 0,085 𝑁
+ 𝑘đ : hệ số phân bổ không đều tải trọng cho các dãy. 𝑘đ = 1
+ 𝐾đ : hệ số tải trọng động. 𝐾đ = 1,2
+ 𝑘𝑟 : hệ số kể đến ảnh hưởng của số răng đĩa xích, phụ thuộc Z, 𝑘𝑟 = 0,36
+ 𝐸: mô đun đàn hồi, 𝐸 = 2,1. 105 𝑀𝑃𝑎
+ 𝐴: diện tích của bản lề, dựa vào bảng 5.12[1] chọn 𝐴 = 39,6 𝑚𝑚2
0,36.(90,7 . 1,2+0,085).2,1.105
𝜎H1 =0,47.√ = 214,33 MPa
39,6 . 1
Do chọn vật liệu làm bánh xích là thép C45 tôi cải thiện độ rắn HB =210 có
ứng suất chop phép là 600 MPa nên đảm bảo độ bền tiếp xúc cho đĩa xích
48
e. Lực tác dụng lên trục

Fr = kx . Ft = 1,05 . 90,7 = 95,235 N
Trong đó kx = 1,05 do bộ truyền xích thẳng
2.2.4 Thiết kế trục bánh xe chủ động

a. Chọn vật liệu
Chọn vật liệu chế tạo trục chủ động xe đẩy là thép 45 có b = 600. Đối với
trục bánh xe nên chọn [] = 20MPa.
b. Tính sơ bộ đường kính trục
Ta có sơ đồ momen trên trục:
Hình 2.16 Sơ đồ momen trên trục
Đường kính trục sơ bộ được xác định theo công thức:

3 𝑇
d ≥ √ (mm)
0,2[𝜏]
với: T là momen xoắn Nmm

[𝜏] là ứng suất xoắn cho phép
 Tính toán đường kính trục tại vị trí A, B, D, E theo ứng xuất xoắn cho phép:
3 𝑇 ′ 𝑙𝑣 3 5796,07
𝑑𝐴 , d𝐵 ,d𝑐 , d𝐷 , d𝐸 , d𝐹 ≥ √ =√ = 11,32 (mm)
0,2[𝜏] 0,2 . 20
49
Theo tiêu chuẩn chọn đường kính sơ bộ là: d = 15 mm

c. Chọn kích thước dọc trục
Chọn chiều dài trục xe đẩy là 560 (mm), trong đó kích thước vị trí xích, ổ lăn và
bánh xe như sau:
Hình 2.17 Sơ đồ vị trí lắp chi tiết trên trục
d. Xác định trị số và chiều của các lực

 Lực tác dụng lên trục lắp đĩa xích tại vị trí C, D:
𝐹𝑟𝐶 = F𝑟𝐷 = 95,235 𝑁
 Phản lực tại điểm A và F: 𝑁𝐴 = N𝐹 = 171,925 𝑁
 Lực ma sát của bánh xe với ray dẫn hướng tại vị trí A, F : 𝐹𝑚𝑠𝐴 = F𝑚𝑠𝐹 =
42,98 𝑁
Cân bằng lực và momen trong mặt phẳng Oyz :
Hình 2.18 Sơ đồ lực tác dụng trong mặt phẳng Oyz
50
- Cân bằng momen tại điểm A quay quanh trục x:

𝑀𝑥𝐴 = −125. 𝑅𝑦𝐵 + 225. 𝐹𝑟𝐶 + 315. 𝐹𝑟𝐷 − 415. 𝑅𝑦𝐸 + 540. 𝑁𝐹 = 0 (1)
- Cân bằng lực theo trục y:
𝑁𝐴 − 𝑅𝑦𝐵 + 𝐹𝑟𝐶 + 𝐹𝑟𝐷 − 𝑅𝑦𝐸 + 𝑁𝐹 = 0 (2)
Từ 2 phương trình (1) và (2) giải ra ta được:
𝑅𝑦𝐵 = 267,16 𝑁 ;
𝑅𝑦𝐸 = 267,16 𝑁;
Cân bằng lực và momen trong mặt phẳng Oxz :
Hình 2.19 Sơ đồ lực tác dụng lên trục trong măjt phẳng Oxz
- Cân bằng momen tại điểm A quay quanh trục y :

𝑀𝑦𝐴 = 125. 𝑅𝑥𝐵 + 415. 𝑅𝑦𝐸 − 540. 𝐹𝑚𝑠𝐹 = 0 (3)
- Cân bằng lực theo trục x:
𝐹𝑚𝑠𝐴 − 𝑅𝑥𝐵 − 𝑅𝑦𝐸 + 𝐹𝑚𝑠𝐹 = 0 (4)
Từ hai phương trình (3) và (4) suy ra:

𝑅𝑥𝐵 = 42,98 𝑁 ;
𝑅𝑥𝐸 = 42,98 𝑁;
51
e. Biểu đồ momen uốn và momen xoắn
Hình 2.20 Biểu đồ momen uốn và momen xoắn
f. Tính toán đường kính trục

3 𝑀𝑡𝑑
dJ ≥ √
0,1.[σ]
Với:
+ Mtdj = √𝑀2 + 0,75𝑇𝑗 2
[𝞼]: ứng suất cho phép, tra bảng 10.5[1] có [𝞼] = 63Mpa
Đường kính trục tại vị trí A và F ( vị trí lắp bánh xe) :
MtdA = √𝑀2 + 0,75𝑇𝑗 2 = √02 + 0,75 . 5796,072 = 5019,54 Nmm
3 𝑀𝑡𝑑𝐴 3 5019,54
dF = dA ≥ √ =√ = 9,27 mm (1)
0,1.[σ] 0,1 .63
Đường kính trục tại vị trí B và E ( vị trí lắp ổ lăn) :
52
MtdB = √𝑀2 + 0,75𝑇𝑗 2 = √21490,6252 + 5372,52 + 0,75 . 5796,072 =

22713,58 Nmm
3 𝑀𝑡𝑑𝐵 3 22713,58
dE = dB ≥ √ =√ = 15,3 mm (2)
0,1.[σ] 0,1 .63
Đường kính trục tại vị trí C và D (vị trí lắp đĩa xích) :
MtdC = √𝑀2 + 0,75𝑇𝑗 2 = √11967,1252 + 5372,52 + 0,75 . 5796,072 =
14045,34 Nmm
3 𝑀𝑡𝑑𝐶 3 14045,34
dC = dD ≥ √ =√ = 13,06 mm (3)
0,1.[σ] 0,1 .63
Để đảm bảo yêu cầu lắp ghép chi tiết và dễ tháo lắp thì
𝑑𝐶 = 𝑑𝐷 > 𝑑𝐸 = 𝑑𝐵 > 𝑑𝐴 = 𝑑𝐹 (4)
Vậy nên từ (1), (2), (3) và (4) theo tiêu chuẩn ta chọn
Hình 2.21 Đường kính tiêu chuẩn lắp ổ lăn , bánh răng, bánh vít, đĩa xích
- 𝑑𝐴 = 𝑑𝐹 = 15 mm
- 𝑑𝐸 = 𝑑𝐵 = 20 mm
- 𝑑𝐶 = 𝑑𝐷 = 22 𝑚𝑚
Từ đó ta chọn chiều dài mayo đĩa xích:
lm = (1,2 ÷ 1,5) 𝑑𝐶 = (1,2 ÷ 1,5). 22 = 26,4 ÷ 33 mm
chọn lm = 30 mm
2.2.5 Tính then
Kiểm tra độ bền của then theo công thức:

2𝑇
- 𝜎𝑑 = ≤ [𝜎𝑑 ]
𝑑𝑙𝑡 (ℎ−𝑡1 )
2𝑇
- 𝜏𝑐 = ≤ [𝜏𝑐 ]
𝑑𝑙𝑡 𝑏
- Trong đó
T- mômen xoắn trên trục
d- đường kính trục
lt, b, h, t- kích thước then
53
[𝜎𝑑 ] ứng suất dập cho phép

Theo bảng 9.5[1], với tải trọng va đập vừa ta có [d] = 50 MPa.
[c]- ứng suất cắt cho phép.
[c] = (60..90)/2 = 30..45 MPa  chọn [c] = 40 MPa.
- Xét tại vị trí lắp đĩa xích
Theo bảng 9.1a[1], với đường kính chỗ lắp then d =22 mm, ta có then:
Hình 2.21 Thông số then bằng
b = 6 mm t1 = 3,5 mm
h = 6 mm t2 = 2,8 mm
0,16  r  0,25 lt = 0,9.lm = 0,9.30 = 27 (mm).
2𝑇 2. 5796,07
- 𝜎𝑑 = = = 7,8 ≤ [𝜎𝑑 ] = 50 𝑀𝑃𝑎
𝑑𝑙𝑡 (ℎ−𝑡1 ) 22.27.(6−3,5)
54
2𝑇 2.5796,07
- 𝜏𝑐 = = = 3,25 ≤ [𝜏𝑐 ] = 40 𝑀𝑃𝑎
𝑑𝑙𝑡 𝑏 22.27.6
 Then đủ bền
2.2.6 Kiểm nghiệm trục về độ bền mỏi và độ bền tĩnh
Xác định tiết diện nguy hiểm nhất

Từ biểu đồ mômen uốn và xoắn ở trên thì tiết diện nguy hiểm nhất tại vị trí
B và E do mô menuốn và mômen xoắn tại B và E là lớn nhất.
Kết cấu trục đảm bảo được đồ bền mỏi nếu hệ số an toàn tại tiết diện nguy
hiểm thỏa mãn các điều kiện sau:
𝑆𝜎𝑗 . 𝑆𝜏𝑗
- Sj = ≥ [S]
√𝑆 2 𝜎𝑗+𝑆 2 𝜏𝑗
Trong đó:
[s] là hệ số an toàn cho phép, [s] = 1,5 ÷ 2,5. Ta chọn [s] = 2
Hệ số an toàn chỉ xét riêng ứng xuất pháp:
𝜎−1
S𝞼j =
𝐾𝜎𝑑𝑗 . 𝜎𝑎𝑗+ Ѱ𝜎 . 𝜎𝑚𝑗
Hệ số an toàn chỉ xét riêng ứng xuất tiếp:

𝜏_1
S𝛕j =
𝐾𝜎𝑑𝑗 . 𝜏𝑎𝑗+ Ѱ𝑟 . 𝜏𝑚𝑗
+ Giới hạn bền của trục : 𝞼b = 600 Mpa

+ Giới hạn mỏi uốn ứng với chi kỳ đối xứng:
𝞼-1 = 0,436 . 𝞼b = 0,436 . 600 = 261,6 Mpa
+ Giới hạn mỏi xoắn ứng với chu kỳ đối xứng:
𝛕-1 = 0,58 . 𝞼-1 = 0,58 . 261,6 = 151,728 Mpa
+ Hệ số ảnh hướng ứng suất uốn trung bình đến độ bền mỏi
- Tra bảng 10.7 [1] ứng với 𝞼-b = 600 Mpa => Ѱ𝞼 = 0,05; Ѱ𝛕 = 0
+ Hệ số K𝞼dj K𝛕dj xác định theo công thức:
𝐾𝜎
+𝐾𝑥−1
o K𝞼dj = 𝜀𝜎
𝐾𝑦
𝐾𝜏
+𝐾𝑥−1
𝜀𝜏
o K𝛕dj =
𝐾𝑦
- Tra bảng 10.8[1] ta có: Kx = 1,35

- Tra bảng 10.9[1] ta có: Ky = 1,5
𝐾𝜎 𝐾𝜏
Tra bảng 10.11[1] chọn kiểu lắp h6 ta có = 1,79; = 1,47
𝜀𝜎 𝜀𝜏
55
1,79+1,35−1
 K𝞼d = = 1,43
1,5
1,47+1,35−1
 K𝛕d = = 1,21
1,5
Ứng suất uốn thay đổi theo chu kỳ đối xứng do đó :

- Momen uốn tại B:
𝑀𝐵 = √𝑀xB2 + MyB2 = √21490,6252 + 5372,52 = 22151,99 (Nmm)

πd𝑐 3 π.203
- mômen cản uốn: 𝑊𝐵 = = = 785,4 (mm3 )
32 32
- 𝞼m = 0 (Mpa)
𝑀𝐵 22151,99
- 𝞼a = = = 14,1 (MPa)
𝑊 785,4
Trục quay 2 chiều nên ứng xuất xoắn thay đổi theo chu kỳ đối xức nên ta có:
- 𝛕m = 0(MPa)
𝑇 5796,07
- 𝛕a = = 𝜋.203
= 3,69 (MPa)
𝑊
16
261,6
- S𝞼 = = 12,97
1,43 . 14,1+0,05 . 0
151,728
- S𝛕 = = 33,98
1,21 . 3,69+0 .0
12,97 .11,38
- Sj = = 4,06 ≥ [s] = 2
√12,972 + 33,982
 Trục thỏa mãn điều kiện bền mỏi.

 Tính kiểm nghiệm trục về độ bên tĩnh
𝞼ch = 340 MPa
Công thức kiểm nghiệm:
𝞼td = √𝜎 2 + 3𝜏 2 ≤ [𝞼] = 0,8 . 𝞼ch = 272 MPa
𝑀 22151,99
𝞼= = = 27,69 MPa
0,1𝑑3 0,1 . 203
𝑇 5796,07
𝛕= = = 3,62 MPa
0,2 . 𝑑3 0,2 . 203
𝞼td = √27,692 + 3. 3,622 = 28,39 MPa ≤ [𝞼] = 272 Mpa

 Vậy trục thỏa mãn độ bền tĩnh
2.2.7 Chọn ổ lăn
Với tải trọng nhỏ và chỉ có lực hướng tâm, dung ổ bi đỡ 1 dãy cho các gối đỡ
B và D. Đường kính là 20 mm , chọn ổ bi đỡ 1 dãy cỡ đặc biệt nhẹ, vừa 106
Kí hiệu ổ d(mm) D(mm) B(mm) r(mm) C(kN) 𝐶0 (kN)
104 20 42 12 1.0 7.36 4.54
56
Kiểm nghiệm khả năng tải cho ổ lăn:

Các lực tác dụng vào ổ lăn:
- 𝑅𝑥𝐵 = 42,98 𝑁 ;
- 𝑅𝑦𝐵 = 267,16 𝑁 ;
Phản lực tổng tác dụng vào ổ:

2 2
𝐹𝑟1 = 𝐹𝑟0 = √𝑅𝑥𝐵 + 𝑅𝑦𝐵 = √42,982 + 267,162 = 270,6(𝑁)
Tải trọng động quy ước:

𝑄𝑙 = (𝑋𝑉𝐹𝑟 + 𝑌𝐹𝑎 ) ∗ 𝑘𝑡 ∗ 𝑘𝑑
Trong đó:
- V: hệ số ảnh hưởng đến vòng nào quay. Vòng trong quay V = 1
- 𝑘𝑡 : hệ số kể đến ảnh hưởng của nhiệt độ. Nhiệt độ làm việc ≤ 100℃, 𝑘𝑡 = 1
- 𝑘𝑑 : hệ số kể đến đặc tính tải trọng. Theo bảng 11.3 tr215[1], va đập vừa chọn
𝑘𝑑 = 1.5
- 𝐹𝑟 𝑣à 𝐹𝑎 : tải trọng hướng tâm và tải trọng dọc trục (𝐹𝑎 = 0)
𝐹
- X,Y: hệ số tải trọng hướng tâm và dọc trục. Theo bảng 11.4 tr215[1] với 𝑎 ≤
𝑉𝐹𝑟
𝑒, thì X = 1, Y = 0
Thay số:
𝑄𝑙 = (1 ∗ 1 ∗ 270,6 + 0 ∗ 0) ∗ 1 ∗ 1.5 = 0,406(𝑘𝑁)
Tải trọng động 𝐶𝑑 được tính theo công thức
𝑚
𝐶𝑑 = 𝑄𝑙 ∗ √𝐿
Trong đó:
L: tuổi thoj tính bằng triệu vòng quay
m: bậc đường cong khi thử về ổ lăn, m = 3 đối với ổ bi
𝐿ℎ : tuổi thọ của ổ lăn, 𝐿ℎ = 18000ℎ
Thay số:
106 ∗ 𝐿
𝐿ℎ =
60 ∗ 𝑛
60 ∗ 𝑛 ∗ 𝐿ℎ 60 ∗ 15,9 ∗ 18000
→𝐿= = = 17,172(𝑡𝑟𝑖ệ𝑢 𝑣ò𝑛𝑔)
106 106
𝐶𝑑 = 0,406 ∗ 3√17,172 = 1,047(𝑘𝑁) ≤ 𝐶 = 7,36 kN
Như vậy, khả năng tải động của 2 ổ được đảm bảo.
 Kiểm nghiệm về khả năng tải tĩnh của ổ:

Đối với ổ bi đỡ, tải trọng tĩnh quy ước:
𝑄𝑡 = 𝑋0 𝐹𝑟 + 𝑌0 𝐹𝑎
Trong đó:
𝑋0 𝑣à 𝑌0 : là hệ số tải trọng hướng tâm và hệ số tải trọng dọc trục
Theo bảng 11.6 tr221[1], ổ bi đỡ 1 dãy có 𝑋0 = 0.6 𝑣à 𝑌0 = 0.5
57
Thay số:
𝑄𝑡 = 0.6 ∗ 270,6 + 0.5 ∗ 0 = 0,162(𝑘𝑁) ≤ 𝐶0 = 4,54 kN
Như vậy, khả năng tải tĩnh của cả 2 ổ được đảm bảo
CHƯƠNG 3:Xây dựng bản vẽ lắp
3.1 Thiết kế chi tiết và xây dựng bản vẽ lắp
3.1.1 Xây dựng bản vẽ lắp 2D/3D
Hình ảnh 3D một số thành phần hệ thống kho hàng tự động sau khi thực hiện thiết
kế trên phần mềm Solidwork 2021
Hình 3.1 Hệ thống kho hàng tự động
58
3.1.2 Xây dựng bản vẽ chi tiết trục chủ động xe đẩy
Dung sai lắp ghép trên trục chủ động của xe đẩy.
- Dung sai lắp ghép đĩa xích: Chọn kiểu lắp trung gian H7/k6
Do không yêu cầu tháo lắp thường xuyên , dùng lắp đĩa xích lên trục
- Dung sai lắp ghép ổ lăn:
Để các vòng không trơn trượt trên bề mặt trục hoặc lỗ khi làm việc, ta cần chọn
kiểu lắp trung gian có độ dôi cho các vòng quay
Do vậy khi lắp ổ lăn lên trục ta chọn mối ghép k6
- Dung sai lắp ghép then trên trục :
Theo chiều rộng của then, ta chọn kiểu lắp N9/h9
- Dung sai lắp ghép trên trục bánh xe: Chọn kiểu lắp H7/k6
Bảng 3.1 Dung sai lắp ghép trên trục chủ động xe đẩy
STT Vị trí lắp ghép Kích thước Kiểu lắp Dung sai (um)
ES es EI ei
1 Đĩa xích ∅22 H7/k6 +21 +15 0 +2
2 Vòng trong ổ ∅20 k6 +15 +2
lăn
3 Then lắp đĩa ∅6 N9/h9 0 0 -30 -30
xích
4 Vòng trong ∅15 H7/k6 +18 +12 0 +1
trục bánh xe
Xác định dung sai độ đồng trục trên chi tiết trục chủ động xe đẩy
Hình 3.3 Chi tiết trục chủ động xe đẩy
Ta chọn mặt A làm mặt chuẩn

Từ đó xác định dung sai độ đồng trục của các mặt ∅15 k6 , ∅20 𝑘6, ∅22 𝑘6 so
với mặt A
59
 Chọn cấp chính xác hình dạng và vị trí về mặt là cấp 7, ta tra bảng dung sai
độ đồng trục theo TCVN 384-93 , bảng 9 trang 192 sách Dung sai lắp ghép
và kỹ thuật đo lường – Ninh Đức Tốn
Hình 3.4 Bảng dung sai độ đồng trục
Ta được:
- dung sai độ đồng trục của mặt ∅15 k6 so với mặt A là 0,02 mm
Xác định độ nhám bề mặt của chi tiết trục chủ động xe đẩy
Đối với những bề mặt lắp ráp, các lỗ pin… thì chúng ta thường lựa chọn gia công
bán tinh bằng phương pháp phay tinh, tiện tinh, … với độ nhám bề mặt là
60
Còn những bề mặt trượt , mặt tiếp xúc sản phẩm, .. ta thường lựa chọn gia công
tinh bằng phương pháp phay tinh, tiện tinh, mài và đánh bóng để đạt được độ
nhám
Hình 3.5 Độ nhám bề mặt trên chi tiết trục chủ động xe đẩy
3.1.3 Mô phỏng hệ thống kho hàng tự động
Video mô phỏng được kèm theo trong file “ Mô phỏng hệ thống kho hàng tự
động.mp4”
CHƯƠNG 4:KẾT LUẬN
4.1 Kết luận

- Qua đồ án môn học “Thiết kế hệ thống cơ khí- Cơ điện tử thông minh”
với đề tài “Kho hàng tự động” đã giúp em có được cái nhìn tổng quát,
nắm được quy trình tính toán một hệ thống cơ khí để có thể hoạt động
được như các yêu cầu đề ra, cách thiết kế, triển khai bản vẽ lắp cũng như
mô phỏng hệ thống trên phần mềm SolidWorks, ứng dụng, tổng hợp các
kiến thức từ các môn học liên quan như: chi tiết máy, sức bền vật liệu,
dung sai lắp ghép, … vào để phân tích và thiết kế hệ thống.
61
IV. Tài liệu tham khảo

[1] Trịnh Chất, Lê Văn Uyển – Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí, tập
1, nhà xuất bản Giáo dục.
[2] Trịnh Chất, Lê Văn Uyển – Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí, tập
2, nhà xuất bản Giáo dục.
[3] Ninh Đức Tốn – Dung sai lắp ghép và kỹ thuật đo lường
62

Đồ Án - thuyết Minh

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Đồ Án - thuyết Minh

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

Đề tài: Thiết kế hệ dẫn động cho kho hàng tự động

Sinh viên thực hiện : Nguyễn Hồng Hà

2.2 Tính toán hệ thống xe di

LỜI NÓI ĐẦU

Hà Nội, ngày 01 tháng 3 năm 2022

Sinh viên thực hiện

CHƯƠNG 1: Phân tích nguyên lý và thông số kỹ thuật

1.1.1 Giới thiệu chung về kho hàng tự động

Hình 1.1 Xe nâng hàng

Hình 1.2 Hệ thống kho hàng

1.1.2 Tìm hiểu về hệ thống kho hàng tự động

Hình 1.3 Hệ thống kho hàng tự động trong công nghiệp

Hình 1.4 Hệ thống kho hàng tự động

i) Hệ thống dẫn động của kho hàng tự động

Giới thiệu về palet chứa hàng:

Công dụng của Pallet:

1. Hạn chế tối đa tình trạng vỡ hỏng hàng hóa

Hình 1.6 Mã vạch

Hình 1.8 Sơ đồ hệ thống

- Thời hạn phục vụ: lh = 18500 (h)

- Đường kính lăn bánh răng 3 d3 = 130 (mm)

- Trọng lượng tối đa của hàng và xe di chuyển ngang (5,6,7,8,11,12,13) Gd =

- Vận tốc xe di chuyển hàng Vx = 5,0 (m/ph)

- 6 bánh xe có nhiệm vụ tỳ và dẫn hướng cho cơ cấu

- Khung xe và các khớp nối

=> Hệ thống có nhiệm vụ nâng và hạ xe tới ray dẫn để đi vào kho

Nguyên lý hoạt động hệ thống xe nâng hạ:

Hình 1.9 Chuyển động nâng

Hình 1.10 Chuyển động di chuyển xe chở hàng

Để chọn động cơ điện tiến hành các bước sau:

- Xác định sơ bộ số vòng quay đồng bộ của động cơ;

 𝜂𝑡𝑟 – là hiệu suất thanh răng – bánh răng

= 2. 37,73 + 175. 9.81+70.9,81 + 118,335

Xác định hiệu suất chung của toàn cụm 𝛈 𝐜

Với sơ đồ bố trí hệ dẫn động như đề bài, ta có:

- η𝑘 = 1 là hiệu suất khớp nối (có 2 khớp nối )

b) Xác định sơ bộ số vòng quay đồng bộ của động cơ

Hình 2.2 Động cơ điện

 Đường kính cốt trục: 24 mm

2.1.2 Chọn hệ bánh răng – thanh răng

Tra bảng 6.1 T92 [1], chọn được:

Bánh răng Thanh răng

- Chọn modun: 5 (mm)

2.1.3 Chọn hộp giảm tốc

Hình 2.4 Sơ đồ động học trục làm việc xe nâng

a. Công suất trên trục

b. Tốc độ quay trên các trục:

e. Chọn hộp giảm tốc

Hình 2.5 Thông số kỹ thuật hộp giảm tốc NMRV size 75

2.1.4 Chọn khớp nối

Trong đó: T – Momen xoắn danh nghĩa.

𝑇𝑡 = 1,2. 𝑇𝑙𝑣 = 1,2 . 91464,8 = 109757,76 𝑁𝑚𝑚

Hình 2.8 Nối trục vòng đàn hồi

- Chọn vật liệu:

2.1.5 Thiết kế trục

Hình 2. Biểu đồ momen xoắn trên trục làm việc xe nâng

Đường kính trục sơ bộ được xác định theo công thức:

d. Xác định trị số và chiều của các lực

- Cân bằng lực và momen trong mặt phẳng yz

Biểu đồ momen uốn và momen xoắn:

2.1.6 Tính chọn then

Kiểm tra độ bền của then theo công thức: