TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

VIỆN CƠ KHÍ

ĐỒ ÁN MÔN HỌC CƠ ĐIỆN TỬ

MÃ ĐỀ: VCK01-02

Thiết kế hệ truyền dẫn, và điều khiển rô bốt Scara

Sinh viên : Nguyễn Hồng Sơn

Mã số sinh viên : 20166676
Lớp : Cử nhân - cơ điện tử 03-K61
Người hướng dẫn : GVC.TS Nguyễn Ngọc Thành

HÀ NỘI 07-2020

1
 TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA SME.EDU – Mẫu 6.a rev1
VIỆN CƠ KHÍ Học kỳ: 2
Bộ môn Hàn-CNKL Năm học 2020 -2021
--------------------------
THIẾT KẾ HỆ TRUYỀN DẪN VÀ ĐIỀU KHIỂN RÔ BỐT SCARA
MÃ HỌC PHẦN ME4228
Thời gian thực hiện: 15 tuần; Mã đề: VCK01-2
Ngày giao nhiệm vụ: 12/03/2020; Ngày hoàn thành: 03/07/2020
Họ và tên: Nguyễn Hồng Sơn MSSV: 20166676 Mã lớp: ……Chữ ký sv: …….
Ngày ….. /03/2020 Ngày 12/03/2020
ĐƠN VỊ CHUYÊN MÔN NGƯỜI HƯỚNG DẪN
(ký, ghi rõ họ tên) (ký, ghi rõ họ tên)

GVC.TS NGUYỄN NGỌC THÀNH

1. Nhiệm vụ thiết kế
THIẾT KẾ HỆ TRUYỀN DẪN, VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA
2. Số liệu cho trước
Kích thước, và giới hạn các khâu:
2.1. Khâu 1: a1 = 200 mm
2.2. Khâu 2: a2 = 350 mm
2.3. Giới hạn các góc quay: 1 = [-96°,96°], 2 = [-115°,115°], 4 = [-180°,180°]
2.4. Giới hạn khoảng trượt: d3 =150 mm
2.5. Chiều dài cần cố định d4 = 100 mm

3. Nội dung yêu cầu

3.1. Giải bài toán động học (thuận, ngược); động
lực học robot Scara;
3.2. Xác định miền làm việc;
3.3. Mô phỏng hoạt động của rô bốt trong
không gian hoạt động;
3.4. Thiết kết kết cấu rô bốt Scara;
3.5. Vẽ tách các chi tiết của robot Scara
3.6. Thiết kế hệ điều khiển robot Scara.

Sơ đồ động học robot Scara

2
 MỤC LỤC
Trang
MỞ ĐẦU ........................................................................................................... 6
CHƯƠNG 1- GIỚI THIỆU RÔ BỐT SCARA; NHIỆM VỤ ĐƯỢC GIAO ... 7
1.1- Giới thiệu rô bốt Scara................................................................................ 7
1.1.1- Cấu trúc động học và kết cấu rô bốt Scara .............................................. 7
1.1.2- Ứng dụng rô bốt Scara trong sản xuất công nghiệp, và hoạt động ......... 8
dịch vụ ................................................................................................................ 8
a- Trong sản xuất công nghiệp........................................................................... 8
b- Trong hoạt động dịch vụ................................................................................ 9
1.2- Nhiệm vụ được giao ................................................................................... 9
1.2.1- Nhiệm vụ thiết kế được giao và số liệu cho trước................................... 9
1.2.2- Phân tích nội dung nhiệm vụ thiết kế ...................................................... 9
CHƯƠNG 2- ĐỘNG HỌC; KHÔNG GIAN HOẠT ĐỘNG; ĐỘNG LỰC
HỌC HỆ TRUYỀN DẪN RÔ BỐT SCARA........................... 11
2.1- Động học rô bốt Scara 4 bậc tự do ........................................................... 11
2.1.1- Thiết lập các hệ tọa độ trên rô bốt Scara ............................................... 12
2.1.2- Bài toán động học thuận; ý nghĩa .......................................................... 14
a- Vị trí, vận tốc và ga tốc điểm tác động cuối: ............................................... 17
b- Vận tốc góc, gia tốc góc khâu thao tác ........................................................ 18
c- Hướng của khâu thao tác ............................................................................. 19
2.1.3- Bài toán động học ngược; ý nghĩa ......................................................... 20
2.2- Không gian hoạt động rô bốt Scara .......................................................... 22
2.2.1- Xác định không gian hoạt động rô bốt Scara ........................................ 22
a- Các điều kiện ràng buộc thông số khâu, khớp ............................................. 22
b- Xây dựng thuật toán xác định không gian hoạt động .................................. 22
c- Vẽ mô phỏng không gian hoạt động rô bốt Scara ....................................... 26
2.2.2- Thiết kế quỹ đạo chuyển động của rô bốt ............................................. 27
a- Giới thiệu và cơ sở thiết kế quỹ đạo ............................................................ 27
b- Thiết kế quỹ đạo của robot trong không gian khớp .................................... 28

3
c- Thiết kế quỹ đạo trong không gian khớp ..................................................... 31
2.3- Động lực học rô bốt Scara 4 bậc tự do ..................................................... 32
2.3.1- Nội dung, mô hình và giải bài toán động lực học rô bốt Scara ............. 32
a- Nội dung bài toán động lực học rô bốt Scara .............................................. 32
b- Giải bài toán động lực học rô bốt Scara ...................................................... 33
2.3.2- Xác định công suất truyền dẫn các động cơ .......................................... 40
a- Xác định mô men xoắn và lựa chọn động cơ truyền dẫn khớp quay 4 ....... 40
b- Xác định lực và lựa chọn động cơ truyền dẫn khớp tịnh tiến 3 .................. 41
c- Xác định mô men xoắn và lựa chọn động cơ truyền dẫn khớp quay 2 ....... 41
d- Xác định mô men xoắn và lựa chọn động cơ truyền dẫn khớp quay 1 ....... 42
CHƯƠNG 3- THIẾT KẾ KẾT CẤU TRUYỀN DẪN RÔ BỐT SCARA ..... 43
3.1- Đặt vấn đề ................................................................................................. 43
3.2- Thiết kế kết cấu lắp ghép truyền dẫn rô bốt Scara ................................... 43
3.2.1- Kết cấu lắp ghép khâu 0 (giá trụ cố định) với cụm khớp quay 1 .......... 43
3.2.2- Kết cấu lắp ghép khâu 1 với cụm khớp quay 2 ..................................... 45
3.2.3- Kết cấu lắp ghép khâu 2 với cụm khớp tịnh tiến 3 ................................ 46
3.2.4- Kết cấu lắp ghép khâu 3 với cụm khớp quay 4 (bàn tay kẹp) ............... 48
3.2.5- Thiết kế bản vẽ kết cấu lắp chung rô bốt Scara..................................... 50
CHƯƠNG 4- THIẾT KẾ HỆ ĐIỀU KHIỂN RÔ BỐT SCARA .................... 51
4.1- Nguyên lý, và sơ đồ điều khiển rô bốt Scara............................................ 51
4.1.1- Xác định nguyên lý điều khiển (ĐK kín hay ĐK hở) ........................... 51
4.1.2- Xây dựng sơ đồ điều khiển (theo nguyên lý đã xác định)..................... 52
4.2- Phương trình điều khiển động học các khớp (θ1, θ2, d3, θ4) ..................... 52
4.2.1- Cơ sở điều khiển động học rô bốt Scara................................................ 52
4.2.2- Phương trình điều khiển động học các khớp (θ1, θ2, d3, θ4) .................. 53
4.3- Xây dựng thuật toán điều khiển động học các khớp (θ1, θ2, d3, θ4) ......... 54
4.3.1- Mô tả thuật toán ..................................................................................... 54
4.3.2- Thiết lập lưu đồ thuật toán..................................................................... 54
4.4- Thiết kế hệ điều khiển rô bốt Scara .......................................................... 56
4.4.1- Lựa chọn bộ điều khiển, và các phần tử trong hệ điều khiển ................ 56
4
4.4.2- Thiết kế sơ đồ mạch điều khiển ............................................................. 56
CHƯƠNG 5- THIẾT KẾ MÔ PHỎNG HOẠT ĐỘNG RÔ BỐT SCARA .... 57
5.1- Mục đích, yêu cầu thiết kế; giới thiệu công cụ mô phỏng ....................... 57
5.1.1- Mục đích, yêu cầu thiết kế mô phỏng ................................................... 57
5.1.2- Giới thiệu công cụ mô phỏng ................................................................ 57
5.2- Thiết kế mô phỏng rô bốt Scara ............................................................... 58
5.2.1- Thiết kế mô phỏng các phần tử rô bốt Scara ......................................... 58
5.2.2- Thiết kế mô phỏng hoạt động rô bốt Scara trong không gian ............. 611
5.2.3- Giao diện chương trình mô phỏng robot Scara. .................................... 62
KẾT LUẬN ...................................................................................................... 64
LỜI CẢM ƠN .................................................................................................. 65
PHỤ LỤC......................................................................................................... 66

5
 MỞ ĐẦU

1- Đặt vấn đề
Robot Scara ra đời vào năm 1979, đây là một kiểu tay máy có cấu tạo đặc biệt
được sử dụng nhiều trong các công việc lắp ráp. Nó thực hiện những công việc đòi
hỏi độ chính xác cao. Robot Scara đã và đang được ứng dụng và phát triển rộng rãi
trên toàn thế giới, chúng được chế tạo và phát triển với quy mô lớn. Tuy nhiên, ở Việt
Nam việc nghiên cứu và phát triển vẫn còn hạn chế cả ở các viện nghiên cứu và các
trường đại học. Do nhu cầu thực tế và niềm say mê nghiên cứu dưới sự hướng dẫn
tận tình của thầy Nguyễn Ngọc Thành đã giúp chúng em thực thiện đề tài “Thiết kế
hệ truyền dẫn, điều khiển robot Scara 4 bậc tự do”.

2- Mục đích nghiên cứu của đề tài

Mục đích của đề tài trước hết là tìm hiểu làm quen với việc nghiên cứu khoa học
và áp dụng các kiến thức đã học vào thực tế. Trong quá trình nghiên cứu thực tế đề
tài đã giúp chúng em nâng cao kiến, tiếp cận những vấn đề mới của thực tế cũng như
làm nền tảng vững chắc cho kỹ sư cơ điện tử sau khi tốt nghiệp.

3- Phạm vi nghiên cứu của đề tài

- Tính toán động học, động lực học dựa trên cơ sở đó lập trình để kiểm chứng lý
thuyết đã xây dựng.
- Thiết kế hệ điều khiển rô bốt Scara sử dụng động cơ servo và động cơ một
chiều để điều khiển chính xác vị trí của rô bốt.
- Mô phỏng hoạt động của robot SCARA.

6
 CHƯƠNG 1- GIỚI THIỆU RÔ BỐT SCARA; NHIỆM VỤ ĐƯỢC GIAO

1.1- Giới thiệu rô bốt Scara

1.1.1- Cấu trúc động học và kết cấu rô bốt Scara
Rô bốt ngày càng được ứng dụng trong công nghiệp. Các phương pháp điều
khiển hiện đại cho rô bốt ngày càng được ứng dụng nhiều để tăng sự hoạt động ổn
định của rô bốt. Rô bốt Scara được nghiên cứu ra từ những năm 1979 là tay máy lắp
ráp chọn lọc. Robot Scara có cấu tạo gồm 4 khớp trong đó 2 khớp quay ở cánh tay, 1
khớp quay ở cổ tay và 1 khớp tinh tiến, các khớp quay hoạt động nhờ các động cơ
điện một chiều có phản hồi vị trí tạo 1 vòng điều khiển kín, chuyển động tịnh tiến
theo phương thẳng đứng được thực hiện bằng pittông khí nén. Do chuyển động của
rô bốt Scara tương đối dễ trong việc điều khiển nên nó được sử dụng nhiều trong công
nghiệp.

Hình 1.1- Robot SCARA 4 bậc tự do của hãng YAMAHA

Từ SCARA là viết tắt của “Selective Compliance Assembly Robot Arm” để mô

tả các đặc điểm trên. Vùng làm việc của Scara là quỹ tích hợp bởi 2 cung tròn và việc
hai cung tròn này quét theo phương thẳng đứng một đoạn có chiều dài h tạo lên vùng
không gian 3D như H1.2.
7
 Hình 1.2- Mô phỏng không gian làm việc của robot Scara

1.1.2- Ứng dụng rô bốt Scara trong sản xuất công nghiệp, và hoạt động
dịch vụ
a- Trong sản xuất công nghiệp
Ban đầu, robot Scara được tạo ra với mục đích sử dụng trong công việc lắp ráp
trong công nghiệp hoặc thực hiện những công việc có độ chính xác cao, điển hình là:
- Sử dụng trong các nhà máy lắp ráp chi tiết, hàn, gắp sản phẩm, phân loại sản
phẩm, v.v.
Ta có thể thấy rõ hơn công việc của robot Scara qua H1.3 và H1.4.

Hình 1.3- Robot Scara sử dụng Hình 2.4- Robot Scara sử dụng
trong lĩnh vực hàn trong lĩnh sắp xếp sản phẩm

8
 b- Trong hoạt động dịch vụ
Với sự phát triển của khoa học công nghệ, giờ đây, robot Scara không những chỉ
được dụng trong sản xuất công nghiệp, mà thậm chí còn được ứng dụng rộng rãi trong
các ngành dịch vụ như:

- Sử dụng trong các nghành phân loại thư tín của bưu cục;
- Sắp xếp hàng hóa trong các ngành thương mại điện tử.

Hình 1.5- Robot Scara phân loại thư tín

1.2- Nhiệm vụ được giao

1.2.1- Nhiệm vụ thiết kế được giao và số liệu cho trước
Thiết kế hệ truyền dẫn và điều khiển robot Scara, với các kích thước và giới hạn
các khâu cho dưới đây:
- Khâu 1: a1= 200 mm;
- Khâu 2: a2= 350 mm;
- Giới hạn các góc quay: θ1 =±960; θ2 =±1150 ; θ4 =±1800 ;
- Giới hạn khoảng trượt: d3= [0÷ 150] mm;
- Chiều dài cần cố định d4=100 mm.
1.2.2- Phân tích nội dung nhiệm vụ thiết kế
- Giải bài toán động học (thuận ngược), động học robot Scara;
9
 - Xác định miền làm việc; mô phỏng hoạt động của robot trong không gian hoạt
động;
- Thiết kế kết cấu robot Scara;
- Thiết kế hệ điều khiển robot Scara;
- Thiết kế mô phỏng một số chi tiết của robot.

10
 CHƯƠNG 2- ĐỘNG HỌC; KHÔNG GIAN HOẠT ĐỘNG; ĐỘNG LỰC
HỌC HỆ TRUYỀN DẪN RÔ BỐT SCARA

2.1- Động học rô bốt Scara 4 bậc tự do

Bậc tự do là số khả năng chuyển động của 1 cơ cấu (chuyển động quay hoặc
chuyển động tính tiến). Để dịch chuyển được vật thể trong không gian, cơ cấu chấp
hành của một số robot phải đạt được số bậc tự do. Nói chung cơ hệ của robot là một
cơ cấu hở, do đó bậc tự do của nó tính theo công thức [1]:
𝑓 = 𝜆(𝑛 − 𝑘) + ∑𝑘𝑖=1 𝑓𝑖 + 𝑓𝑐 − 𝑓𝑝 (2.1)
Trong đó:
𝑓: số bậc tự do của cơ cấu.
𝜆: số bậc tự do của không gian trong đó tay máy thực hiện chuyển động ( 𝜆 = 6
khi vùng làm việc trong không gian, 𝜆 = 3 khi vùng làm việc là mặt phẳng).
n : số khâu động của robot.
𝑓𝑖 : số bậc tự do của khớp thứ i.
k : số khớp của cơ cấu.
𝑓𝑐 : số ràng buộc trùng.
𝑓𝑝 :số bậc tự do thừa.
Áp dụng công thức (2.1), ta tính được số bậc tự do của Robot Scara:
𝑓=6(4-4)+4+0+0=4(bậc tự do).
Để mô tả đầy đủ, chính xác nguyên lý hoạt động của robot Scara, em xin bổ sung
như H2.0 (mục đích của việc bổ sung là mô tả miền làm việc và giải bài toáđộng học,
động lực học ở dưới):

11
 Hình 2.0- Robot Scara 4 bậc tự do

2.1.1- Thiết lập các hệ tọa độ trên rô bốt Scara

Để có thể dễ dàng, thuận lợi trong việc tính toán, thiết kế cũng như điều khiển
robot sau này, em tiến hành việc thiết lập hệ tọa độ trên robot. Việc thiết lập có thể
sự dụng nhiều loại hệ tọa độ, chẳng hạn như hệ tọa độ cực, hệ tọa độ vuông góc, hệ
tọa độ Đề các, hệ tọa độ đồng nhất… Nhưng sử dụng trong đề tài này, em sẽ chọn sử
dụng hệ tọa độ vuông góc, hệ tọa độ Đề các.
Sơ đồ dưới mô tả hệ tọa độ, mà có hệ tọa độ này có gốc gắn vào cuối giá cố định,
tùy vào tính hình thực tế tại địa điểm hoạt động của robot và theo người thiết kế có
thể đổi quy định gốc ban đầu.. Các khâu của robot được đánh số từ 0 đến 4. Các thông
số hình học ứng với các khâu và khớp cũng được thể hiện ở H2.1 dưới.

12
 Hình 2.1- Sơ đồ động học Robot Scara 4 bậc tự do

Hệ tọa độ cố định 𝑂0 𝑋0 𝑌0 𝑍0 gắn với khâu 0, gốc 𝑂0 thuộc đường tâm trục khâu
0, trục 𝑂0 𝑍0 có chiều hướng từ dưới lên, trục 𝑂0 𝑋0 có chiều hướng từ phía bên trái
qua bên phải, còn trục 𝑂0 𝑌0 có chiều hướng từ phía ngoài hướng vào trong.
Hệ tọa độ 𝑂1 𝑋1 𝑌1 𝑍1 gắn với khâu 1 ta gọi đây là hệ động 1, gốc 𝑂1 thuộc đường
tâm trục của khớp 2, trục 𝑂1 𝑍1 có chiều hướng từ dưới lên, trục 𝑂1 𝑋1 có chiều hướng
từ phía bên trái qua bên phải, còn trục 𝑂1 𝑌1 có chiều hướng từ phía ngoài hướng vào
trong.
Hệ tọa độ 𝑂2 𝑋2 𝑌2 𝑍2 gắn với khâu 2 (hệ động 2), gốc 𝑂2 thuộc đường tâm trục
khớp 3, trục 𝑂2 𝑍2 có chiều hướng từ dưới lên, trục 𝑂2 𝑋2 có chiều hướng từ phía bên
trái qua bên phải, còn trục 𝑂2 𝑌2 có chiều hướng từ phía ngoài hướng vào trong.
Đối với hệ tọa độ 𝑂3 𝑋3 𝑌3 𝑍3 gắn với khâu 3 (hệ động 3), gốc 𝑂0 thuộc đường
tâm trục khâu 3, trục 𝑂3 𝑍3 có chiều hướng từ dưới lên, trục 𝑂3 𝑋3 có chiều hướng từ
phía bên trái qua bên phải, còn trục 𝑂3 𝑌3 có chiều hướng từ phía ngoài hướng vào
trong.

13
 Hệ tọa độ 𝑂4 𝑋4 𝑌4 𝑍4 gắn với khâu 4 (hệ động 3), gốc 𝑂4 thuộc đường tâm trục
khâu 3, trục 𝑂4 𝑍4 có chiều hướng từ dưới lên, trục 𝑂4 𝑋4 có chiều hướng từ phía bên
trái qua bên phải, còn trục 𝑂4 𝑌4 có chiều hướng từ phía ngoài hướng vào trong.

2.1.2- Bài toán động học thuận; ý nghĩa

Giải bài toán động học thuận xuất phát từ cấu trúc chuỗi động học của robot là
chuỗi động hở và các thông số góc, độ dài các khâu cho phép ta tìm được quy luật
chuyển động của điểm thuộc cơ cấu chấp hành cuối. Trong đó, ta chọn điểm thuộc cơ
cấu chấp hành cuối là tâm bàn tay kẹp.
Từ H2.1, áp dụng phương pháp Denavit Hatenburg, các thông số của khớp và
khâu được trình bày trong B1.1 dưới đây.
Bảng 1.1- Bảng thông số D-H (Denavit – Hartenberg) của tay máy 4 bậc tự do:
Khâu θi ai di αi
1 θ1 a1 0 0
2 θ2 a2 0 180°
3 0 0 d3 0
4 θ4 0 d4 0

Trong đó: d3, θ1, θ2, θ4 là biến khớp.

di: khoảng cách dịch chuyển tịnh tiến dọc trục Zi-1 để gốc Oi-1 chuyển đến Oi
(giao điểm của trục Xi và trục Zi).
θi: góc quay quanh trục Zi-1 để trục Xi-1 chuyển đến cùng hướng với trục Xi.
ai: khoảng cách dịch chuyển tịnh tiến dọc trục Xi để điểm Oi’ chuyển đến điểm
Oi.
αi: góc quay quanh trục Xi sao cho trục Zi-1’ (Zi-1’ // Zi-1) chuyển đến trục Z.

14
 Theo quy tắc Denavit-Hartenberg và các tham số động học ta thiết lập được ma
trận biến đổi tọa độ thuần nhất 𝑇𝑖𝑖−1
cos 𝜃𝑖 − cos 𝛼𝑖 sin 𝜃𝑖 sin 𝛼𝑖 sin 𝜃𝑖 𝑎𝑖 sin 𝜃𝑖
sin 𝜃𝑖 cos 𝛼𝑖 cos 𝜃𝑖 sin 𝛼𝑖 cos 𝜃𝑖 𝑎𝑖 cos 𝜃𝑖
𝑇𝑖𝑖−1 =[ ] (2.2)
0 sin 𝛼𝑖 cos 𝛼𝑖 𝑑𝑖
0 0 0 1
Với 𝑇𝑖𝑖−1 là ma trận biến đổi thuần nhất, cho ta biết hướng và vị trí của khâu i
đối với hệ quy chiếu gắn vào khâu i-1.
Như vậy khi biết được các thông số hình học của các khâu và quy luật chuyển
động của các khớp ta có thể xác định được vị trí và hướng của bàn tay kẹp. Từ đó có
thể xác định được vận tốc và gia tốc điểm tác động cuối theo công thức sau.
Tọa độ của điểm tác động cuối E:
𝑟𝐸0 =[𝑥𝐸 𝑦𝐸 𝑧𝐸 ]𝑇 (2.3)
Vận tốc điểm tác động cuối E:
𝑥𝐸̇
𝑑
𝑣𝐸 = 𝑟𝐸 = 𝑟𝐸̇ =[𝑦𝐸̇ ]= 𝐽𝑇𝐸 .𝑞̇ (2.4)
𝑑𝑡
𝑧𝐸̇
Gia tốc điểm tác động cuối:
𝑥̈ 𝐸
𝑑
𝑎𝐸 = 𝑣𝐸 = 𝑣𝐸̇ =𝑟𝐸̈ =[𝑦̈ 𝐸 ] (2.5)
𝑑𝑡
𝑧̈𝐸
Vận tốc góc:
Ta có:
𝐶11 (𝑞) 𝐶12 (𝑞) 𝐶13 (𝑞)
0
𝐴𝑖 =[𝐶21 (𝑞) 𝐶22 (𝑞) 𝐶23 (𝑞)] (2.6)
𝐶31 (𝑞) 𝐶32 (𝑞) 𝐶33 (𝑞)
Với 𝐴0𝑖 là ma trận cosin chỉ hướng của khâu i so với hệ tọa độ gốc.
Như vậy, ma trận sóng của vector vận tốc góc khâu i là tích của 𝐴̇0𝑖 và (𝐴0𝑖 )𝑇 .
0 −𝜔𝑧 𝜔𝑦
𝑇
𝜔
̃= 𝐴̇0𝑖 . 𝐴0𝑖 = [ 𝜔𝑧 0 −𝜔𝑥 ] (2.7)
−𝜔𝑦 𝜔𝑥 0
15
 𝜔𝑥
Suy ra vận tốc góc của khâu cuối: 𝜔 = [𝜔𝑦 ] (2.8)
𝜔𝑧
Từ cơ sở lý thuyết trên ta áp từng khâu vào ma trận biến đổi tọa độ thuần nhất
của phương pháp Denavit-Hartenberg cho robot scara có các ma trận biến đổi tọa độ
thuần nhất giữa 2 hệ động liên tiếp là:
𝐶1 −𝑆1 0 𝑎1 𝐶1
𝑆 𝐶1 0 𝑎1 𝑆1
𝑇10 = [ 1 ] (2.9)
0 0 1 0
0 0 0 1
𝐶2 𝑆2 0 𝑎2 𝐶2
𝑆 −𝐶2 0 𝑎2 𝑆2
𝑇21 =[ 2 ] (2.10)
0 0 −1 0
0 0 0 1
1 0 0 0
𝑇32 =[0 1 0 0 ] (2.11)
0 0 1 𝑑3
0 0 0 1
𝐶4 −𝑆4 0 0
𝑇34 = 𝑆4 𝐶4 0 0 (2.12)
0 0 1 𝑑4
[ 0 0 0 1]
Nhân (2.9) và (2.10) tá có ma trận tọa độ thuần nhất khâu 2 so với hệ gốc.
𝐶12 𝑆12 0 𝑎2 𝐶12 + 𝑎1 𝐶1
𝑆 −𝐶12 0 𝑎2 𝑆12 + 𝑎1 𝑆1
𝑇20 = 𝑇10 . 𝑇21 = [ 12 ] (2.13)
0 0 −1 0
0 0 0 1
Nhân (2.13) và (2.11) tá có ma trận tọa độ thuần nhất khâu 3 so với hệ gốc.
𝐶12 𝑆12 0 𝑎2 𝐶12 + 𝑎1 𝐶1
𝑆 −𝐶12 0 𝑎2 𝑆12 + 𝑎1 𝑆1
𝑇30 = 𝑇20 . 𝑇32= [ 12 ] (2.14)
0 0 −1 −𝑑3
0 0 0 1
Nhân (2.14) và (2.12) tá có ma trận tọa độ thuần nhất khâu 4 so với hệ gốc.
𝐶124 𝑆124 0 𝑎2 𝐶12 + 𝑎1 𝐶1
𝑆 −𝐶124 0 𝑎2 𝑆12 + 𝑎1 𝑆1
𝑇40 = 𝑇30 . 𝑇43 = [ 124 ] (2.15)
0 0 −1 −𝑑3 − 𝑑4
0 0 0 1
16
 Trong đó:
𝐶12 = Cos(𝜃1 + 𝜃2 )
𝑆12 = Sin(𝜃1 + 𝜃2 )
𝐶124 = Cos(𝜃1 + 𝜃2 −𝜃4 )
𝑆124 = Sin(𝜃1 + 𝜃2 −𝜃4 )

a- Vị trí, vận tốc và ga tốc điểm tác động cuối:

Xét khâu 4.
Từ ma trận thuần nhất đã tính là 𝑇40 ở công thức (2.15), ta có:
0 (3𝑥3)
0
T4 = [𝐴4 𝑟40 (3𝑥1)] (2.16)
0 1
Trong đó:
𝐴04 (3𝑥3) − Ma trận Cosin chỉ hướng của khâu 4 so với hệ tọa độ gốc.
𝑟40 (3𝑥1) - Ma trận biểu diễn vị trí (tâm bàn tay kẹp) khâu 4 so với hệ tọa độ gốc.
Ma trận cosin chỉ hướng của khâu 4:
𝐶124 𝑆124 0
𝐴04 = [𝑆124 −𝐶124 0] (2.17)
0 0 −1

Ma trận vị trí khâu 4:

𝑎1 𝐶1 + 𝑎2 𝐶12
𝑟𝐸 = [ 𝑎1 𝑆1 + 𝑎2 𝑆12 ] (2.18)
−𝑑3 − 𝑑4
Đặt E là điểm tác động cuối, ta có tọa độ điểm tác động cuối
Vị trí điểm tác động cuối E:
𝑎1 𝐶1 + 𝑎2 𝐶12
𝑟𝐸 = 𝑟40 = [ 𝑎1 𝑆1 + 𝑎2 𝑆12 ] (2.20)
−𝑑3 − 𝑑4

17
Từ (2.4), vận tốc điểm công tác cuối E là:
−𝑎1 𝜃1̇ 𝑆1 − 𝑎2 𝜃12 ̇ 𝑆12
𝑣𝐸 = 𝑟𝐸̇ = [ 𝑎1 𝜃1̇ 𝐶1 + 𝑎2 𝜃12
̇ 𝐶12 ] (2.21)
−𝑑̇ 3

Từ (2.5), gia tốc điểm tác động cuối E là:

2 2
𝑥̈ 𝐸 −[𝑎2 (𝜃̈ 1 + 𝜃̈ 2 )𝑆12 + (𝜃̇ 1 + 𝜃̇ 2 ) 𝐶12 ] − 𝑎1 (𝜃̈ 1 𝑆1 − 𝜃̇ 1 𝐶1 )
𝑎𝐸 =𝑟𝐸̈ =[𝑦̈ 𝐸 ]= [𝑎 (𝜃̈ + 𝜃̈ )𝐶 − (𝜃̇ + 𝜃̇ )2 𝑆 ] + 𝑎 (𝜃̈ 𝐶 − 2
𝜃̇ 1 𝑆1 ) (2.22)
2 1 2 12 1 2 12 1 1 1
𝑧̈ 𝐸
[ −𝑑̈ 3 ]
Viết gọn lại:
2
−𝑎2 (𝑞̈ 12 𝑆12 + 𝑞̇ 12 𝐶12 ) − 𝑎1 (𝑞̈ 1 𝑆1 + 𝑞̇ 12 𝐶1 )
2
aE = 𝑣𝐸̇ = 𝑟𝐸̈ =[ 𝑎2 (𝑞̈ 12 𝐶12 − 𝑞̇ 12 𝑆12 ) + 𝑎1 (𝑞̈ 1 𝐶1 − 𝑞̇ 12 𝑆1 ) ] (2.23)
−𝑞̈ 3

Trong đó:
- 𝑞̈ 12 = 𝜃̈1 + 𝜃̈2
̇ = 𝜃̇1 + 𝜃̇2
- 𝑞12
- 𝑞̇ 1 = 𝜃̇1
- 𝑞̇ 2 = 𝜃̇2

b- Vận tốc góc, gia tốc góc khâu thao tác

Ma trận cosin chỉ hướng của khâu thứ 4:
𝐶124 𝑆124 0
𝐴04 = [𝑆124 −𝐶124 0 ] (2.24)
0 0 −1
−(𝜃12 ̇ − 𝜃4̇ )𝑆124 (𝜃12
̇ − 𝜃4̇ )𝐶124 0
→ 𝐴04̇ =[ (𝜃12
̇ − 𝜃4̇ )𝐶124 (𝜃12 ̇ − 𝜃4̇ )𝑆124 0] (2.25)
0 0 0
18
 𝐶124 𝑆124 0
0 𝑇
→ 𝐴4 =[𝑆124 −𝐶124 0] (2.26)
0 0 −1
Từ công thức (2.7) và giá trị của (2.20) và (2.22), ta tính được toán tử sóng của các
vector vận tốc góc của khâu 4:
0 ̇ − 𝜃4̇ ) 0
−(𝜃12
̃4 = 𝐴04̇ .( 0𝐴𝑇4 ) = [(𝜃12
𝜔 ̇ − 𝜃4̇ ) 0 0] (2.27)
0 0 0

Từ công thức (2.18) t suy ra vận tốc góc của khâu thao tác so với hệ tọa độ cơ sở:
0
𝜔4 = [ 0 ] (2.28)
̇ ̇
(𝜃12 − 𝜃4 )
Từ (2.19), gia tốc góc khâu thao tác là đạo hàm của vận tốc góc:
0
ε=𝜔̇ 4 =[ 0 ] (2.29)
(𝜃̈12 − 𝜃̈4 )

c- Hướng của khâu thao tác

Xác định 3 góc Cardan là các góc biểu diễn hướng của tâm bàn kẹp đối với hệ
quy chiếu của nó
Từ ban đầu trùng với hệ quy chiếu, thực hiện 3 phép quay liên tiếp quanh các
trục của hệ tọa độ động, ứng với các góc cardan, nhận đước các góc , 𝛽, 𝛾 lần lượt
là các góc quay quanh trục Ox, Oy và Oz. Ma trận tích hợp được gọi là ma trận Cardan
được trình bày như dưới đây: (là tích của 3 ma trận quay quanh Ox với góc , quay
quanh Oy với góc  và quay quanh Oz với góc 𝛾)
cos 𝛽 cos 𝛾 − cos 𝛽 cos 𝛾 sin 𝛽
[ cos 𝛼 sin 𝛾 + sin 𝛼 sin 𝛽 cos 𝛾 cos 𝛼 cos 𝛾 + sin 𝛼 sin 𝛽 cos 𝛾 − sin 𝛼 cos 𝛽 ]
sin 𝛼 sin 𝛾 − cos 𝛼 sin 𝛽 cos 𝛾 sin 𝛼 cos 𝛾 + cos 𝛼 sin 𝛽 sin 𝛾 cos 𝛼 cos 𝛽

19
 𝑎11 𝑎12 𝑎13 𝐶124 𝑆124 0
= [𝑎21 𝑎22 𝑎23 ]=[𝑆124 −𝐶124 0] (2.30)
𝑎31 𝑎32 𝑎33 0 0 −1

Hệ phương trình xác định vị trí của khâu cuối:

a
sin 𝛼 = − 23 = 0
cos 𝛽
{ a33 (2.31)
cos 𝛼 = = ±1
cos 𝛽

sin 𝛽 = 𝑎13
{ (2.32)
cos 𝛽 = ±√1 − 𝑠𝑖𝑛2 𝛽 = ±1
𝑎12 𝑆124
𝑠𝑖𝑛𝛾 = − =−
𝑐𝑜𝑠𝛽 𝑐𝑜𝑠𝛽
{ 𝑎11 𝐶124 (2.33)
𝑐𝑜𝑠𝛾 = =
𝑐𝑜𝑠𝛽 𝑐𝑜𝑠𝛽

𝑎1 = 400 𝑚𝑚
𝑎2 = 350 𝑚𝑚
𝜃1 = [−120° ; 120° ]
với
𝜃2 = [−90° ; 90° ]
𝑑3 = [0; 150] 𝑚𝑚
{ 𝑑4 = 100𝑚𝑚
Với ,  ,𝛾 là các góc cardan chỉ hướng của khâu thao tác

Ý nghĩa bài toán động học thuận.

Ý nghĩa bài toán dộng học thuận: giúp cho tư duy thiết kế một cách đầy đủ và
toàn diện để tìm quy luật chuyển động của khâu chấp hành cuối khi biết quy luật
chuyển động của các khâu còn lại của robot.

2.1.3- Bài toán động học ngược; ý nghĩa

Bài toán động học ngược: bài toán ngược nhằm xác định bộ thông số động học
của các khớp trung gian khi biết trước chuyển động của tâm bàn tay kẹp.

20
 Khi robot hoạt động thì ta đã xác định được quy luật chuyển động của vật trong
không gian làm việc và yêu cầu đặt ra khi này là tính toán để tìm các góc quay
𝜃1 , 𝜃2 , 𝜃4 và khoảng cách 𝑑3 của Robot để bàn tay kẹp chuyển động theo quy luật đã
cho và theo thao tác công nghệ yêu cầu.
Các bước giải bài toán:
Thiết lập ma trận trạng thái khâu thao tác theo cấu trúc động học:
Thiết lập ma trận trạng thái khâu thao tác theo tọa độ khâu thao tác:
Phương trình động học Robot
Bài toán động học ngược vị trí
Từ (2.20) ta có hệ phương trình xác định vị trí điểm tác động cuối E (có được từ
việc giải bài toán động học thuận)
𝑥𝐸 = 𝑎2 𝐶12 +𝑎1 𝐶1 (1)
𝑦 = 𝑎2 𝑆12 + 𝑎1 𝑆1 (2)
{ 𝐸 (2.34)
𝑧𝐸 = −𝑑3 − 𝑑4 (3)
𝜑 = 𝜃124 = 𝜃1 + 𝜃2 − 𝜃4 (4)
Từ (1) và (2) ta có:
𝑎1 2 + 𝑎2 2 + 2𝑎1 𝑎2 (𝐶1 𝐶12 + 𝑆1 𝑆12 ) = 𝑎1 2 + 𝑎2 2 + 2𝑎1 𝑎2 𝐶2
2
𝑥𝐸 +𝑦𝐸2 −𝑎12 −𝑎22
𝐶2 = 2
𝑥𝐸 +𝑦𝐸2 −𝑎12 −𝑎22
→{ 2𝑎1 𝑎2 →𝜃2 = ± 𝐶𝑜𝑠 −1 ( ) (2.35)
2𝑎1 𝑎2
𝑆2 = ±√1 − (𝐶2 )2
Từ (1) và (2) ta có:
𝑥 = 𝑎2 𝐶12 +𝑎1 𝐶1 𝑥 = (𝑎1 + 𝑎2 𝐶2 )𝐶1 − 𝑎2 𝑆1 𝑆2
{ 𝐸 → { 𝐸 (2.36)
𝑦𝐸 = 𝑎2 𝑆12 + 𝑎1 𝑆1 𝑦𝐸 = (𝑎1 + 𝑎2 𝐶2 )𝑆1 + 𝑎2 𝐶1 𝑆2

Từ 𝜃2 ở công thức (2.31) trước đó, ta thay vào (2.32) để tính 𝜃1

𝑎 𝑥 +𝑎 (𝑥 𝐶 +𝑦 𝑆 )
𝐶1 = 1 𝐸 22 𝐸 22 𝐸 2
𝑥𝐸 +𝑦𝐸
{ 𝑎 𝑦 +𝑎 (𝑦 𝐶 −𝑥 𝑆 )
(2.37)
𝑆1 = 1 𝐸 22 𝐸 22 𝐸 2
𝑥𝐸 +𝑦𝐸

Từ (3) ta lại có:

𝑑3 = −𝑧𝐸 − 𝑑4 (2.38)
21
Từ (4) ta có:
𝜃4 = 𝜃1 + 𝜃2 − 𝜑 (2.39)
Căn cứ vào các quy luật chuyển động của 𝜃1 , 𝜃2 , 𝜃4 , 𝑑3 , sẽ thiết kế hệ thống điều
khiển chúng theo yêu cầu làm việc thực tế của robot.
Ý nghĩa bài toán động học ngược.
Ý nghĩa bài toán động học ngược: giúp thuận lợi trong việc giải bài toán điều
khiển động học, điều khiển động lực học ngược trở nên dễ dàng hơn khi biết quy biết
quy luật chuyển động của khâu chấp hành cuối.

2.2- Không gian hoạt động rô bốt Scara

2.2.1- Xác định không gian hoạt động rô bốt Scara
Không gian làm việc của robot là vùng không gian hoạt động của robot mà tại
mỗi vị trí trong không gian đó robot vẫn hoạt động bình thường với đầy đủ tất cả các
bậc tự do.
a- Các điều kiện ràng buộc thông số khâu, khớp
Độ dài của các khâu tay máy robot:
𝑎1 = 200 mm
𝑎2 = 350 mm
𝑑3 = [0; 150] mm
𝑑4 = 100 mm
Các biến khớp có giới hạn góc quay như sau:
𝜃1 =[−96°; 96°] so với trục 𝑧0
𝜃2 =[−115°; 115°] so với trục 𝑧1
𝜃4 =[−180°; 180°]
b- Xây dựng thuật toán xác định không gian hoạt động
Không gian làm việc của robot Scara được xác định là sự kết hợp của quỹ tích
của các cung tròn khi khâu 1 và khâu 2 của robot quét trên mặt phẳng nằm ngang và

22
sự dịch chuyển của các cung này thẹo phương thẳng đứng một đoạn đứng bằng giới
hạn của khâu 3.
Tùy vào giá trị của các biến khớp mà ta có được không gian làm việc của Robot.
Do đó giải bài toán tìm không gian làm việc của Robot ta cần phải có giới hạn giá trị
của các biến khớp. Theo phương trình (2.29) thì miền làm việc của robot chỉ cần xét
trong không gian mặt phẳng (Oxy) sau đó kéo lên theo phương trục Z tùy theo giá trị
biến khớp d3 sẽ được miền làm việc của Robot.
Các bước xây dựng lên không gian làm việc của robot Scara:
Dựa theo góc quay thực tế θ1= ±960, θ2= ±1150, và độ dài khâu a1=200 mm, a2=
350 mm.
Đầu tiên ta dựng đường tròn tâm O bán kính 𝑎1 , do θ1= ±960 nên ta sử dụng
thước đo độ để vẽ chính xác, ta sẽ dựng được 2 điểm A, B hợp với nhau 1 góc 2x960
.Trên điểm A,B ta dựng đường tròn bán kính 𝑎2 . Từ tâm O dựng 2 tia OA, OB. 2 tia
cắt hai đường tròn tâm A, tâm B tại 2 điểm A’, B’. Do θ2= 1150, từ A, B dựng góc
sao cho góc hợp bởi AA’ và AA’’ là 1150, tương tự với góc BB’ và BB’’. A’’,B’’
thuộc đường tròn bán kính là 𝑎1 + 𝑎2 , B’ thuộc đường tròn tâm B bán kính 𝑎2 , A’
thuộc đường tròn tâm A bán kính 𝑎2 . Ta được miền làm việc trên (Oxy), còn theo
phương Oz, ta kéo một khoảng bằng d3 ta được miền làm việc của robot Scara.

23
Hình 2.2- Miền làm việc của robot Scara trên mặt phẳng Oxy

Hình 2.3- Không gian làm việc của robot Scara

Hình 2.3- Chương trình mô phỏng miền làm việc của
robot Scara trong không gian

24
 Hình 2.4- Chương trình mô phỏng miền làm việc
của robot Scara trong hệ XY

Hình 2.5- Chương trình mô phỏng miền làm việc

của robot Scara trong hệ XZ

25
 Hình 2.6- Chương trình mô phỏng miền làm việc
của robot Scara trong hệ YZ

c- Vẽ mô phỏng không gian hoạt động rô bốt Scara

Ta có hình ảnh mô phỏng miền không gian hoạt động của robot Scara dựa trên
lập trình matlab:

26
 Hình 2.7- Không gian chuyển Hình 2.8- Không gian chuyển động
động của Robot của Robot trong mặt phẳng XY

Hình 2.9- Không gian chuyển động Hình 2.10- Không gian chuyển
của Robot trong mặt phẳng XZ động của robot trong mặt phẳng YZ

2.2.2- Thiết kế quỹ đạo chuyển động của rô bốt

a- Giới thiệu và cơ sở thiết kế quỹ đạo
Thiết kế quỹ đạo chuyển động của robot có liên quan mật thiết đến bài toán điều
khiển chuyển động của robot di chuyển từ vị trí này đến vị trí khá trong không gian

27
làm việc. Đường đi và quỹ đạo được thiết kế là các đại lượng đặt cho hệ thống điều
khiển vị trí của robot. Do đó, độ chính xác của quỹ đạo sẽ ảnh hưởng đến chất lượng
di chuyển của robot.
Yêu cầu thiết kế quỹ đạo chuyển động của robot là:
- khâu chấp hành phải đảm bảo đi qua tất cả các điểm trong không gian làm việc
hoặc di chuyển theo một quỹ đạo nhất định.
- quỹ đạo của robot phải là đường liên tục về vị trí trong một khoảng nhất định
- không có bước nhảy về vận tốc, gia tốc.
Quỹ đạo là các đường cong dạng:
- đa thức bậc 2 x(t)= a+bt+ct2
- đa thức bậc 3 x(t)= a+bt+ct2+dt3
- đa thức bậc cao x(t)= a+bt+ct2+…+ktn
Trong các đa thức trên, a, b, c, d là các số thực.

b- Thiết kế quỹ đạo của robot trong không gian khớp

Trong phạm vi bài toán này thì quỹ đạo chuyển động của Robot đều là đường
thẳng nên ta xét trường hợp tổng quát như sau: Xét quỹ đạo của Robot giữa hai điểm
𝑀(𝑥𝑀 , 𝑦𝑀 , 𝑧𝑀 ), 𝑁(𝑥𝑁 , 𝑦𝑁 , 𝑧𝑁 ) là đường thẳng.
Ta có phương trình đường thẳng trong không gian được tạo bởi hai điểm M, N
có dạng là:
𝑥−𝑥𝑀 𝑦−𝑦𝑀 𝑧−𝑧𝑀
= = (2.40)
𝑥𝑁 −𝑥𝑀 𝑦𝑁 −𝑦𝑀 𝑧𝑁 −𝑧𝑀
𝑦𝑁 −𝑦𝑀 𝑦𝑀 𝑥𝑁 −𝑦𝑁 𝑥𝑀
𝑦= 𝑥+ (2.41)
𝑥𝑁 −𝑥𝑀 𝑥𝑁 −𝑥𝑀
𝑧𝑁 −𝑧𝑀 𝑧𝑀 𝑥𝑁 −𝑧𝑁 𝑥𝑀
𝑧= 𝑥+ (2.42)
𝑥𝑁 −𝑥𝑀 𝑥𝑁 −𝑥𝑀

Chọn quỹ đạo thiết kế là hàm bậc 3 theo thời gian có dạng:
x(t ) = ao + a1t + a2t 2 + a3t 3 (2.43)
Suy ra hàm vận tốc theo thời gian có dạng:

28
 x(t ) = a1 + 2a2t + 3a3t 2 (2.44)
Với yêu cầu của bài toán đặt ra là: Khâu tác động cuối khi di chuyển từ M → N, với
thời gian là (𝑡𝐸 ) và vận tốc tại mỗi điểm đều bằng 0.
𝑎0 = 𝑥𝑀
𝑥𝑀 = 𝑥(0) = 𝑎0 𝑎1 = 0
𝑣𝑀 = 𝑣(0) = 𝑎1 = 0 3.(𝑥𝑁 −𝑥𝑀 )
=> 𝑎2 = (2.45)
𝑥𝑁 = 𝑥(𝑡𝐸 ) = 𝑎0 + 𝑎2 . 𝑡𝐸 2 + 𝑎3 . 𝑡𝐸 3 2
𝑡𝐸
−2.(𝑥𝑁 −𝑥𝑀 )
{𝑣𝑁 = 𝑣(𝑡𝐸 ) = 2. 𝑎2 . 𝑡𝐸 + 3. 𝑎3 . 𝑡𝐸2 = 0 𝑎 =
{ 3 3
𝑡𝐸

3.(𝑥𝑁 −𝑥𝑀 ) 2 −2.(𝑥𝑁 −𝑥𝑀 ) 3

 x(t)= 𝑎0 + 2 𝑡 + 3 𝑡 (2.46)
𝑡𝐸 𝑡𝐸
Khi x = x(t) là hàm theo thời gian thì:
𝑦𝑁 −𝑦𝑀 𝑦𝑀 𝑥𝑁 −𝑦𝑁 𝑥𝑀
𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡) + (2.47)
𝑥𝑁 −𝑥𝑀 𝑥𝑁 −𝑥𝑀
𝑧𝑁 −𝑧𝑀 𝑧𝑀 𝑥𝑁 −𝑧𝑁 𝑥𝑀
𝑧(𝑡) = 𝑥(𝑡) + (2.48)
𝑥𝑁 −𝑥𝑀 𝑥𝑁 −𝑥𝑀

Ví dụ:
Phương trình quỹ đạo từ điểm trong thời gian t = 3s và đi từ M (0.1; 0.45; -0.1) đến
N (0.4; 0.2; -0.2).
1 1 1 𝑑𝑥(𝑡) 1 1
𝑥(𝑡) = + 𝑡2 − 𝑡3 = 𝑡− 𝑡2
10
10 45 𝑑𝑡 5 15
9
1 2 1 𝑑𝑦(𝑡) 1 1
𝑦(𝑡) = − 𝑡 + 𝑡 3 => =− 𝑡+ 𝑡2 (2.49)
20 12 54 𝑑𝑡 6 18
1 1 2 1 3 𝑑𝑧(𝑡) 1 1
{
𝑧(𝑡) = − − 𝑡 +
10 30 135
𝑡
{ =− 𝑡+ 𝑡2
𝑑𝑡 15 45

29
Hình 2.11- Đồ thị vận tốc của điểm tác động cuối theo
đường thẳng từ M đến N

Hình 2.12- Đồ thị vận tốc của điểm tác động

cuối theo đường thẳng từ M đến N

30
 c- Thiết kế quỹ đạo trong không gian khớp
Khâu thao tác di chuyển từ điểm M (0.1; 0.45; -0.1) đến N (0.4; 0.2; -0.2) trong thời
gian t=3s, từ bài toán động học ngược ta tính được các biến khớp tại vị trí M, N
𝑎1 𝑥𝑀 +𝑎2 (𝑥𝑀 𝑐𝑜𝑠𝜃2 +𝑦𝑀 𝑠𝑖𝑛𝜃2 )
𝑞1𝑀 = arccos ( 2 +𝑦 2 ) = 0.5638
𝑥𝑀 𝑀
2 2
Tại M: 𝑥𝑀 +𝑦𝑀 −𝑎12 −𝑎22 (2.50)
𝑞2𝑀 = arccos ( ) = 1.2056
2𝑎1 𝑎2
{ 𝑞3𝑀 = −𝑑4 − 𝑧𝑀 = 0
𝑎1 𝑥𝑁 +𝑎2 (𝑥𝑁 𝑐𝑜𝑠𝜃2 +𝑦𝑁 𝑠𝑖𝑛𝜃2 )
𝑞1𝑁 = arccos ( 2 +𝑦 2 ) = −0.3905
𝑥𝑁 𝑁
Tại N: 𝑞 = arccos (𝑥𝑁2+𝑦𝑁2−𝑎12−𝑎22) = 1.2996 (2.51)
2𝑁 2𝑎1 𝑎2
{ 𝑞3𝑁 = −𝑑4 − 𝑧𝑁 = 0.1

Chọn quỹ đạo 𝑞𝑖 theo quỹ đạo bậc 3 (đáp ứng về mặt tốc độ góc khớp):
𝑞𝑖 (𝑡) = 𝑎𝑖 + 𝑏𝑖 . 𝑡 + 𝑐𝑖 . 𝑡 2 + 𝑑𝑖 . 𝑡 3
➔ 𝑞𝑖̇ (𝑡) = 𝑏𝑖 + 2. 𝑐𝑖 . 𝑡 + 3. 𝑑𝑖 . 𝑡 2 (2.52)
Vận tốc điểm đầu và điểm cuối bằng 0, nên ta có:
𝑎𝑖 = 𝑞𝑖𝑀
𝑞𝑖 (0) = 𝑎𝑖 = 𝑞𝑖𝑀 𝑏𝑖 = 0
𝑞𝑖̇ (0) = 𝑞𝑖𝑀 ̇ = 𝑏𝑖 = 0 3(𝑞𝑖𝑁 − 𝑞𝑖𝑀 )
→ 𝑐𝑖 =
𝑞𝑖 (𝑡𝐸 ) = 𝑞𝑖𝑁 = 𝑎𝑖 + 𝑏𝑖 . 𝑡𝐸 + 𝑐𝑖 . 𝑡𝐸 2 + 𝑑𝑖 . 𝑡𝐸 3 𝑡𝐸 2
{ 𝑞𝑖̇ (𝑡𝐸 ) = 𝑞̇ 𝑖𝑁 = 𝑏𝑖 + 2. 𝑐𝑖 . 𝑡𝐸 + 3. 𝑑𝑖 . 𝑡𝐸 2 = 0 −2(𝑞𝑖𝑁 − 𝑞𝑖𝑀 )
𝑑𝑖 =
{ 𝑡𝑒 3
(2.53)

𝑞1 (𝑡) = 0.5638 − 0.3181𝑡 2 + 0.07𝑡 3

𝑞 (𝑡) = 1.2056 + 0.01633𝑡 2 − 0.00363𝑡 3
→ 2 (2.54)
𝑞3 (𝑡) = 0.0333𝑡 2 − 0.0074𝑡 3
{𝑞4 (𝑡) = 0

31
 𝑑𝑞1 (𝑡)
= −0.6362𝑡 + 0.21𝑡 2
𝑑𝑡
𝑑𝑞2 (𝑡)
= 0.03266𝑡 − 0.01908𝑡 2
𝑑𝑡
→ 𝑑𝑞3 (𝑡)
(2.55)
2
= 0.0666𝑡 − 0.0222𝑡
𝑑𝑡
𝑑𝑞4 (𝑡)
{ =0
𝑑𝑡

Hình 2.13- Đồ thị biểu diễn quy Hình 2.14- Đồ thị biểu diễn quy
luật vận tốc của các khớp khi đi từ luật chuyển động của các khớp khi
M đến N đi từ M đến N

2.3- Động lực học rô bốt Scara 4 bậc tự do

2.3.1- Nội dung, mô hình và giải bài toán động lực học rô bốt Scara
a- Nội dung bài toán động lực học rô bốt Scara
Động lực học robot là nghiên cứu chuyển động của robot dưới tác dụng của lực
hoặc momen điều khiển (gọi chung là lực điều khiển) để thao tác theo mục đích công
nghệ hoặc phục vụ nhiệm vụ di chuyển vật.
Nghiên cứu về động lực học robot gồm 2 bài toán chính là phân tích động lực
học và tổng hợp động lực học. Ta chủ yếu phân tích động lực học robot để khảo sát
tính toán các đại lượng đặc trưng cho chuyển động dưới tác dụng của lực và mối liên

32
hệ giữa chúng từ đó tính được lực tác dụng để chọn động cơ, khớp nối và các kết cấu
phù hợp cho robot.

b- Giải bài toán động lực học rô bốt Scara

Đặt vấn đề
Trong tính toán đông học Robot, để xác định vị trí các khâu ta chỉ cần sử dụng
hệ tọa độ cố định và hệ tọa độ khớp. Trong bài toán động lực học Robot ta cần gắn
thêm một hệ tọa độ nữa gọi là hệ tọa độ khâu. Hệ tọa độ khâu là hệ quy chiếu gắn với
vật rắn, thường có gốc trùng với khối tâm 𝐶𝑖 của vật rắn.
Xét vị trí khâu thứ i:
Tọa độ khối tâm của khâu: 𝐶𝑖 = 𝑟𝐶𝑖 (𝑞, 𝑡) (2.56)
Vận tốc khối tâm và vận tốc góc của vật rắn được xác định bằng công thức sau:
𝑑𝑟𝐶𝑖
𝑣𝐶𝑖 = = 𝐽𝑇𝑖 𝑞̇ (2.57)
𝑑𝑡
𝑑𝜑𝑖
𝜔𝑖 = = 𝐽𝑅𝑖 (𝑞)𝑞̇ (2.58)
𝑑𝑡

Trong đó 𝜑𝑖 là vector đại số ứng với góc quay 𝜑𝑖 của vật rắn thứ I quay quanh
trục quay tức thời. 𝐽𝑇𝑖 và 𝐽𝑅𝑖 lần lượt là các ma trận Jacobi tịnh tiến và ma trận Jacobi
quay, được xác định bởi công thức:
𝜕𝑟𝐶𝑖
𝐽𝑇𝑖 = (2.59)
𝜕𝑞
𝜕𝜔1 𝜕𝜑𝑖
𝐽𝑅𝑖 = = (2.60)
𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞

Động năng của Robot:

1
𝑇 = (𝑞̇ )𝑇 𝑀(𝑞)𝑞̇ (2.61)
2

Trong đó:
𝑝 𝑝
Ma trận 𝑀(𝑞) = ∑𝑖=1 𝑚𝑖 𝐽𝑇𝑖 𝑇 𝐽𝑇𝑖 + ∑𝑖=1 𝐽𝑅𝑖 𝑇 𝐼𝑖 𝐽𝑇𝑖 là ma trận vuông cấp n (n là số
bậc tự do của hệ Robot) và được gọi là ma trận khối lượng suy rộng.

33
 𝐼𝑖 = 𝐴𝑖 𝐼𝑖 (𝑖) 𝐴𝑖 𝑇 là ma trận tenxơ quán tính khối tâm của vật rắn đối với hệ quy
chiếu cố định. 𝐼𝑖 (𝑖) là ma trận hằng số dạng đường chéo nếu ta chọn hệ tọa độ khâu là
hệ quy chiếu quán tính chính.
𝐼𝑖𝑥 0 0
(𝑖) 𝑇
𝐼𝑖 = 𝐴𝑖 𝐼𝑖 𝐴𝑖 =[ 0 𝐼𝑖𝑦 0] (2.62)
0 0 𝐼𝑖𝑧
0
2 2 2 20 2 20
Với: 𝐼𝑖𝑥 =∫𝐵 (𝑦ci + 𝑧ci )𝑑𝑚; 𝐼𝑖𝑥 =∫𝐵 (𝑥ci + 𝑧ci )𝑑𝑚; 𝐼𝑖𝑥 =∫𝐵 (𝑥ci + 𝑦ci )𝑑𝑚

Thế năng của Robot:

Thế năng trọng lực mỗi khâu của Robot được xác định bởi biểu thức:
∏𝑖 = −𝑚𝑖 𝑔0𝑇 𝑟𝐶𝑖 (2.63)
𝑥𝐶𝑖
Trong đó: 𝑔0𝑇 = [0 0 −𝑔], 𝑟𝐶𝑖 = [𝑦𝐶𝑖 ]
𝑧𝐶𝑖
Do đó 𝑔0𝑇 . 𝑟𝐶𝑖 = −𝑔𝑧𝐶𝑖
𝑝
Thế năng trọng lực của Robot có dạng: ∏ = − ∑𝑖=1 𝑚𝑖 𝑔0𝑇 𝑟𝐶𝑖 (2.64)

Phương trình Lagrange loại II có dạng:

𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝑇 𝜕п
( )𝑇 − ( ) + ( )𝑇 = 𝜏 (2.65)
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞 𝜕𝑞

Ta có phương trình vi phân chuyển động của robot [2] có dạng:

𝜕п
𝑀(𝑞)𝑞̈ + 𝐶(𝑞, 𝑞̇ )𝑞̇ + ( )𝑇 = 𝜏 (2.66)
𝜕𝑞

Trong đó, 𝐶(𝑞, 𝑞̇ ) là ma trận ly tâm và Coriolis

Ma trận ly tâm và Coriolis lần lượt được xác định bởi công thức:
𝐶(𝑞, 𝑞̇ )𝑞̇ = [𝑐𝑗 (𝑞, 𝑞̇ )𝑞̇ ]𝑛𝑥1 𝑐𝑗 (𝑞, 𝑞̇ )𝑞̇ = ∑𝑛𝑘,𝑙=1(𝑘, 𝑙; 𝑗)𝑞̇ 𝑘 𝑞̇ 𝑙

34
 Giải bài toán động lực học

Hình 2.15- Tọa độ trọng tâm các khâu của robot Scara

Tính các ma trận Jacobi tịnh tiến trọng tâm các khâu (tọa độ tâm Ci trong hệ i là
i
rci) dựa vào hình X và dùng phương pháp hình học suy ra:

Khâu thứ 1 −𝑎1 + 𝑙1 𝑙1 cos (𝑞1 )

𝑟𝑐11 = [ 0 ] => 𝑟𝑐1 = 𝐴10 𝑟𝐶11
= [ 𝑙1 sin (𝑞1 ) ] (2.67)
0 0
Khâu thứ 2 −𝑎2 + 𝑙2 𝑎1 𝐶1 + 𝑙2 𝐶12
𝑟𝑐22 = [ 0 ] => 0 2
𝑟𝑐2 = 𝐴2 𝑟𝐶2 = [ 𝑎1 𝑆1 +𝑙2 𝑆12 ] (2.68)
0 0

Khâu thứ 3 0 𝑎1 𝐶1 +𝑎2 𝐶12

𝑟𝑐33 = [ 0 ] => 𝑟𝑐3 = 𝐴03 𝑟𝐶33 = [𝑎1 𝑆1 + 𝑎2 𝑆12 ] (2.69)
−𝑙3 −𝑑3 + 𝑙3

35
Khâu thứ 4 0 𝑎1 𝐶1 + 𝑎2 𝐶12
𝑟𝑐44 = [ 0 ] => 𝑟𝑐4 = 𝐴04 𝑟𝐶44 = [ 𝑎1 𝑆1 + 𝑎2 𝑆12 ](2.70)
−𝑙4 −𝑑3 − 𝑑4 + 𝑙4

Áp dụng công thức (2.59) ta tính ma trận Jacobi tịnh tiến của từng khâu.
Ma trận Jacobi tịnh tiến khâu 1:
−𝑙1 sin (𝑞1 ) 0 0 0
𝜕𝑟𝐶1
𝐽𝑇1 = = [ 𝑙1 cos (𝑞1 ) 0 0 0] (2.71)
𝜕𝑞
0 0 0 0
Ma trận Jacobi tịnh tiến khâu 2:
−𝑙2 sin 𝑞12 − 𝑎1 sin 𝑞1 −𝑙2 sin 𝑞12 0 0
𝜕𝑟𝐶2
𝐽𝑇2 = = [ 𝑙2 cos 𝑞12 + 𝑎1 cos 𝑞1 𝑙2 cos 𝑞12 0 0] (2.72)
𝜕𝑞
0 0 0 0
Ma trận Jacobi tịnh tiến khâu 3:
−𝑎2 sin 𝑞12 − 𝑎1 sin 𝑞1 −𝑎2 sin 𝑞12 0 0
𝜕𝑟𝐶3
𝐽𝑇3 = = [ 𝑎2 cos 𝑞12 + 𝑎1 cos 𝑞1 𝑎2 cos 𝑞12 0 0] (2.73)
𝜕𝑞
0 0 −1 0
Ma trận Jacobi tịnh tiến khâu 4:
−𝑎2 sin 𝑞12 − 𝑎1 sin 𝑞1 −𝑎2 sin 𝑞12 0 0
𝜕𝑟𝐶4
𝐽𝑇4 = = [ 𝑎2 cos 𝑞12 + 𝑎1 cos 𝑞1 𝑎2 cos 𝑞12 0 0] (2.74)
𝜕𝑞
0 0 −1 0

Tính vận tốc góc của từng khâu trong hệ tọa độ gắn liền với khâu đó: 0i là vận
tốc góc của khâu i so với khâu 0
0
𝜔10 = [0] (2.75)
𝜃1̇
0
𝜔20 = [ 0 ] (2.76)
̇
𝜃12

36
 0
𝜔30 = [ 0 ] (2.77)
̇
𝜃12
0
𝜔40 = [ 0 ] (2.78)
̇ ̇
(𝜃12 − 𝜃4 )
Áp dụng công thức (2.60) ta tính ma trận Jacobi quay của từng khâu.
0 0 0 0
𝜕𝜔10
Ma trận Jacobi quay khâu 1: 𝐽𝑅1 = = [0 0 0 0] (2.79)
𝜕𝑞̇
1 0 0 0
0 0 0 0
𝜕𝜔20
Ma trận Jacobi quay khâu 2: 𝐽𝑅2 = = [0 0 0 0] (2.80)
𝜕𝑞̇
1 1 0 0
0 0 0 0
𝜕𝜔30
Ma trận Jacobi quay khâu 3: 𝐽𝑅3 = = [0 0 0 0] (2.81)
𝜕𝑞̇
1 1 0 0
0 0 0 0
𝜕𝜔40
Ma trận Jacobi quay khâu 4: 𝐽𝑅4 = = [0 0 0 0] (2.82)
𝜕𝑞̇
1 1 0 −1

Tính ma trận quán tính suy rộng M của Robot, ta sử dụng công thức:
𝑀(𝑞) = ∑4𝑖=1 𝑚𝑖 𝐽𝑇𝑖 𝑇 𝐽𝑇𝑖 + ∑4𝑖=1 𝐽𝑅𝑖 𝑇 𝐼𝑖 𝐽𝑇𝑖 (2.83)
Thế các biểu thức ma trận Jacobi tịnh tiến và Jacobi quay của các khâu vào công
thức trên ta được:
𝑚11 𝑚12 𝑚13 𝑚14
𝑚 𝑚 𝑚23 𝑚24
𝑀 = [𝑚21 𝑚22 𝑚33 𝑚34 ] (2.84)
31 32
𝑚41 𝑚42 𝑚43 𝑚44
Ta có các 𝑚𝑖𝑘
𝑚11 = 𝐼1𝑧 + 𝐼2𝑧 + 𝐼3𝑧 + 𝐼4𝑧 + 𝑚1 𝑙1 2 + 𝑚2 (𝑎1 2 + 𝑙2 2 + 2𝑎1 𝑙2 𝐶2 ) + (𝑚3 +
𝑚4 )(𝑎1 2 + 𝑎2 2 + 2𝑎1 𝑎2 𝐶2 ) (2.85)
𝑚14 = 𝑚24 = 𝑚41 = 𝑚42 = −𝐼4𝑧 (2.86)
𝑚12 = 𝐼2𝑧 + 𝐼3𝑧 + 𝐼4𝑧 + 𝑚2 (𝑙2 2 + 𝑎1 𝑙2 𝐶2 ) + (𝑚3 + 𝑚4 )(𝑎2 2 + 𝑎1 𝑎2 𝐶2 )

37
(2.88)
𝑚21 = 𝐼2𝑧 + 𝐼3𝑧 + 𝐼4𝑧 + 𝑚2 (𝑙2 2 + 𝑎1 𝑙2 𝐶2 ) + (𝑚3 + 𝑚4 )(𝑎2 2 + 𝑎1 𝑎2 𝐶2 )
(2.87)
𝑚22 = 𝐼2𝑧 + 𝐼3𝑧 + 𝐼4𝑧 + 𝑚2 𝑙2 2 + (𝑚3 + 𝑚4 )𝑎2 2 (2.88)
𝑚13 = 𝑚23 = 𝑚31 = 𝑚32 = 𝑚34 = 𝑚43 = 0 (2.89)
𝑚33 = 𝑚3 + 𝑚4 (2.90)
𝑚44 = 𝐼4𝑧 (2.91)

Ma trận ly tâm và Coriolis lần lượt được xác định bởi công thức:
𝐶(𝑞, 𝑞̇ )𝑞̇ = [𝑐𝑗 (𝑞, 𝑞̇ )𝑞̇ ]𝑛𝑥1 𝑐𝑗 (𝑞, 𝑞̇ )𝑞̇ = ∑𝑛𝑘,𝑙=1(𝑘, 𝑙; 𝑗)𝑞̇ 𝑘 𝑞̇ 𝑙
Có
𝑐11 𝑐12 𝑐13 𝑐14
𝑐 𝑐22 𝑐23 𝑐24
𝐶 = [𝑐21 𝑐32 𝑐33 𝑐34 ] (2.92)
31
𝑐41 𝑐42 𝑐43 𝑐44
Với:
𝑐11 = −2(𝑚2 𝑙2 + 𝑚3 𝑎2 + 𝑚4 𝑎2 )𝑎1 𝑆2 𝑞2̇ (2.93)
𝑐12 = −(𝑚2 𝑙2 + 𝑚3 𝑎2 + 𝑚4 𝑎2 )𝑎1 𝑆2 𝑞2̇ (2.94)
1
𝑐21 = (𝑚2 𝑙2 + 𝑚3 𝑎2 + 𝑚4 𝑎2 )(2𝑞1̇ − 𝑞2̇ )𝑎1 𝑆2 (2.95)
2
1
𝑐22 = (𝑚2 𝑙2 + 𝑚3 𝑎2 + 𝑚4 𝑎2 )𝑎1 𝑆2 𝑞1̇ (2.96)
2

𝑐13 = 𝑐14 = 𝑐23 = 𝑐24 = 𝑐31 = 𝑐32 = 𝑐33 = 𝑐34 = 𝑐41 = 𝑐42 = 𝑐43 = 𝑐44 =
=0 (2.97)
Tổng thế năng tác dụng lên hệ Robot:
∏ = − ∑4𝑖=1 𝑚𝑖 𝑔0𝑇 𝑟𝐶𝑖
∏ = 𝑚1 𝑔 ∗ 0 + 𝑚2 𝑔 ∗ 0 + 𝑚3 𝑔(−𝑞3 + 𝑙3 ) + 𝑚4 𝑔(−𝑞3 − 𝑑4 + 𝑙4 )
= 𝑚3 𝑔(−𝑞3 + 𝑙3 ) + 𝑚4 𝑔(−𝑞3 − 𝑑4 + 𝑙4 ) (2.98)
38
 𝜕п
𝑔 = ( ) 𝑇 = [0 0 −(𝑚3 + 𝑚4 )𝑔 0]𝑇
𝜕𝑞

Tổng động năng của hệ Robot:

1
𝑇 = (𝑞̇ )𝑇 𝑀(𝑞)𝑞̇
2
1
𝑇 = {[𝐼1𝑧 + 𝐼2𝑧 + 𝐼3𝑧 + 𝐼4𝑧 + 𝑚1 𝑙1 2 + 𝑚2 (𝑎1 2 + 𝑙2 2 + 2𝑎1 𝑙2 cos 𝑞2 ) +
2

(𝑚3 + 𝑚4 )(𝑎1 2 + 𝑎2 2 + 2𝑎1 𝑎2 cos 𝑞2 )](𝑞1̇ )2 + [𝐼2𝑧 + 𝐼3𝑧 + 𝐼4𝑧 +

𝑚2 𝑙2 2 + (𝑚3 + 𝑚4 )𝑎2 2 ](𝑞2̇ )2 + (𝑚3 + 𝑚4 )(𝑞3̇ )2 − 𝐼4𝑧 (𝑞4̇ )2 +
2[(𝐼2𝑧 + 𝐼3𝑧 + 𝐼4𝑧 ) + 𝑚2 (𝑙2 2 + 𝑎1 𝑙2 cos 𝑞2 ) + (𝑚3 + 𝑚4 )(𝑎2 2 +
𝑎1 𝑎2 cos 𝑞2 )]𝑞1̇ 𝑞2̇ − 2𝐼4𝑧 𝑞1̇ 𝑞4̇ − 2𝐼4𝑧 𝑞2̇ 𝑞4̇ } (2.99)

Thay các ma trận trên vào phương trình Lagrange loại II:
𝑀(𝑞)𝑞̈ + 𝐶(𝑞, 𝑞̇ )𝑞̇ + 𝑔(𝑞) = 𝜏
Ta được hệ phương trình vi phân chuyển động của Robot Scara có khâu thao tác
quay:
𝜏1 =[𝐼1𝑧 + 𝐼2𝑧 + 𝐼3𝑧 + 𝐼4𝑧 + 𝑚1 𝑙1 2 + 𝑚2 (𝑎1 2 + 𝑙2 2 + 2𝑎1 𝑙2 𝑆2 ) + (𝑚3 +
𝑚4 )(𝑎1 2 + 𝑎2 2 + 2𝑎1 𝑎2 𝑆2 )]𝑞1̈ + [𝐼2𝑧 + 𝐼3𝑧 + 𝐼4𝑧 + 𝑚2 (𝑙2 2 +
𝑎1 𝑙2 𝑆2 ) + (𝑚3 + 𝑚4 )(𝑎2 2 + 𝑎1 𝑎2 𝑆2 )]𝑞2̈ − 𝐼4𝑧 𝑞4̈ − 2(𝑚2 𝑙2 +
(𝑚3 + 𝑚4 )𝑎2 )𝑎1 𝑆2 𝑞1̇ 𝑞2̇ − (𝑚2 𝑙2 + (𝑚3 + 𝑚4 )𝑎2 )𝑎1 𝑆2 (𝑞2̇ )2
= 𝑚11 𝑞1̈ + 𝑚12 𝑞2̈ − 𝐼4𝑧 𝑞4̈ − [𝑚2 𝑙2 + (𝑚3 + 𝑚4 )𝑎2 ](𝑞̇ 1 + 𝑞̇ 2 )𝑎1 𝑆2 𝑞̇ 2
(2.100)
𝜏2 = [𝐼2𝑧 + 𝐼3𝑧 + 𝐼4𝑧 + 𝑚2 (𝑙2 2 + 𝑎1 𝑙2 𝐶2 ) + (𝑚3 + 𝑚4 )(𝑎2 2 + 𝑎1 𝑎2 𝐶2 )]𝑞1̈ +
[𝐼2𝑧 + 𝐼3𝑧 + 𝐼4𝑧 + 𝑚2 𝑙2 2 + (𝑚3 + 𝑚4 )𝑎2 2 ]𝑞2̈ − 𝐼4𝑧 𝑞4̈ + [𝑚2 𝑙2 + (𝑚3 +
𝑚4 )𝑎2 ]𝑎1 𝑆2 (𝑞1̇ )2
= 𝑚21 𝑞1̈ + 𝑚22 𝑞2̈ − 𝐼4𝑧 𝑞4̈ − [𝑚2 𝑙2 + (𝑚3 + 𝑚4 )𝑎2 ]𝑎1 𝑆2 (𝑞̇ 1 )2 (2.101)

39
 𝜏3 = (𝑚3 + 𝑚4 )𝑞3̈ − (𝑚3 + 𝑚4 )𝑔 (2.102)

𝜏4 = −𝐼4𝑧 𝑞1̈ − 𝐼4𝑧 𝑞2̈ + 𝐼4𝑧 𝑞4̈ (2.103)

Mục đích, ý nghĩa bài toán động lực học robot: dựa vào việc giải bài toán động
lực học, ta có thể chọn các bộ phận truyền động cho robot, tính được công suất của
động cơ, khối lượng các khâu để có thể thực hiện yêu cầu công nghệ đề ra.

2.3.2- Xác định công suất truyền dẫn các động cơ

a- Xác định mô men xoắn và lựa chọn động cơ truyền dẫn khớp quay 4
Khối lượng vật cần nâng và khối lượng bàn tay kẹp m= 1.5 kg
43𝜋
Vận tốc góc lớn nhất ω = rad/s
360
43𝜋
Gia tốc góc lớn nhất ε = rad/s2
720

Vậy lực nâng tối thiểu là F= ma= 1.5x10= 15 N

Chọn động cơ xoạy vật: Bàn tay kẹp có thể thực hiện được các thao tác công
nghệ bởi dẫn động trực tiếp của động cơ. Để thực hiện điều này có thể dùng các loại
như động cơ bước, xoay chiều, một chiều, servo.v.v.
Em chọn động cơ bước có mô men xoắn tối đa Tmax=0.13Nm, tên động cơ là
PK543NAW với thông số cơ bản được mô tả như H2.16

Hình 2.16- Thông số động cơ bước PK543NAW

40
 b- Xác định lực và lựa chọn động cơ truyền dẫn khớp tịnh tiến 3
Để truyền động tịnh tiến trong khâu 3 của Robot Scara hiện nay có nhiều phương
án thực hiện như khí nén, thủy lực, trục vít- bánh vít, vít me đai ốc. Ở đây em lựa
chọn dùng hệ thống thủy lực.
Lý do em chọn hệ thống thủy lực là vì nếu dùng khí nén thì sẽ ko thể điểu khiển
để tay kẹp dừng lại chính xác tại một điểm bất kỳ trên hành trình của d3 do đó ta dùng
thủy lực.
Khối lượng cần nâng m= 5kg
Lực nâng tối thiểu F= ma= 5x10= 50 N
Em có thể lựa chọn một trong hai xylanh ở H2.17, tùy thuộc vào yêu cầu công
nghệ, hoặc mong muốn tốc độ của xylanh nhanh hay chậm.

Hình 2.17- Thông số xylanh

c- Xác định mô men xoắn và lựa chọn động cơ truyền dẫn khớp quay 2
Khối lượng của tải m=15kg (khối lượng này bao gồm trọng lượng của vật được
gắp, tổng trọng lượng của khâu 3 và khâu 4)
211𝜋
Vận tốc góc lớn nhất ω = rad/s
360
211𝜋
Gia tốc góc lớn nhất ε = rad/s2
720

Khoảng cách từ trọng tâm tới trục quay r= 175mm

211𝜋
Mô men xoắn Tmax = matr = mεr2 = 15. .0.1752 ≈ 0.423 Nm = 423 Nmm
720

Vậy mô men xoắn cần truyền Tct= 0.423 Nm

Chọn tốc độ cần truyền n=10 vg/phút.

41
 Do đó, em lựa chọn sử dụng động cơ PK566NAW với mô men xoắn
Tmax=0.83Nm. Thông số cơ bản của dộng cơ như ở H2.18

Hình 2.18- Thông số động cơ bước PK566NAW

d- Xác định mô men xoắn và lựa chọn động cơ truyền dẫn khớp quay 1
Khối lượng của tải m=25kg
4𝜋
Vận tốc góc lớn nhất ω = rad/s
15
2𝜋
Gia tốc góc lớn nhất ε = rad/s2
15

Khoảng cách từ trọng tâm tới trục quay r =100mm

2𝜋
Mô men xoắn Tmax = matr = mεr2 = 25. .0.12 ≈ 0.1048 Nm = 104.8 Nmm
15

Vậy mô men xoắn cần truyền Tct= 0.1048 Nm.

Chọn tốc độ cần truyền n=10 vg/phút. Do tính toán được mô men tối thiểu để
làm quay toàn bộ khâu phía trước là Tmax = 0.1048 Nm, vì vậy, ta cần sử dụng động
cơ có mô men xoắn tối đa phải lớn hơn Tmax em chọn sử dụng động cơ PK543NAW
với thông số như H2.19

Hình 2.19- Thông số động cơ bước PK543NAW

42
 CHƯƠNG 3- THIẾT KẾ KẾT CẤU TRUYỀN DẪN RÔ BỐT SCARA

3.1- Đặt vấn đề

Căn cứ vào mô tả nguyên lý làm việc của Robot và theo trình tự xác định từ khâu
cuối về gốc cố định, ta có thể xác định được các thành phần của hệ thống dẫn động.

3.2- Thiết kế kết cấu lắp ghép truyền dẫn rô bốt Scara
3.2.1- Kết cấu lắp ghép khâu 0 (giá trụ cố định) với cụm khớp quay 1
Khâu 0 là trục cố định và phải chịu tải trọng lớn nhất của cả 4 khâu còn lại vì
vậy cần thiết kế có khối lượng và đường kính trục lớn nhất.

Hình 3.1- Kết cấu lắp ghép khâu 0

43
 Để đảm bảo độ cứng vững, chân đế và khâu 1 được hàn cố định vào khâu 0.

Hình 3.2- Kết cấu khớp quay lắp ghép khâu 0 gắn với khâu 1

Chiều cao của khâu được đảm bảo bằng hệ thống gồm 9 bulong kết hợp với ống
đỡ, trải dài từ đầu khâu 1 tới cuối khâu 2. Bao quanh tay máy là tấm che làm bằng
thép CT3, được giữ cố định bằng 12 bulong xếp song song và chạy dọc tay máy.
Động cơ được gắn thẳng với trục của khâu 0. Khâu 0 nối với khâu 1 dùng hệ
truyền động gián tiếp thông qua bộ truyền đai răng như H3.2

44
 Hình 3.3- Kết cấu khớp quay giữa khâu 0 với khâu 1

Với khớp quay thì sử dụng động cơ bước để điểu khiển quay cho các trục vì
động cơ bước điều khiển các bước bằng cách cấp xung điện vào các cuộn dây, tùy
theo cấu tạo mà động cơ bước có góc bước khác nhau phù hợp với các chuyển động
quay của cánh tay robot, ta có thể biết được động cơ đang ở góc quay nào mà từ đó
điều chỉnh được cánh tay theo ý muốn và có thể dừng động cơ đúng thời điểm cẩn
thiết.

3.2.2- Kết cấu lắp ghép khâu 1 với cụm khớp quay 2
Tương tự như của khớp quay 1 với khâu 0. Tại đây, động cơ được đặt trong lòng
khâu 1, khâu 1 nối với khớp quay 2, ta cũng dùng hệ truyền động gián tiếp thông qua
bánh đai răng như H3.4 và H3.5.
45
 Hình 3.4- Kết cấu dẫn động khớp quay 2

Hình 3.5- Dẫn động của khớp quay 2

3.2.3- Kết cấu lắp ghép khâu 2 với cụm khớp tịnh tiến 3
Tại khớp tịnh tiến 3, em không sử dụng động cơ nữa, mà thay vào đó sử dụng
xylanh để truyền động tịnh tiến.

46
 Hệ thống thủy lực là dạng truyền chuyển động dùng dầu thủy lực tạo ra áp lực.
Trong hệ thống truyền lực chất lỏng có áp suất đóng vai trò là trung gian truyền lực.
Thủy lực tuy có tốc độ thấp nhưng độ chính xác cao, tính ổn định cao vì dầu ít chịu
nén, có thể dừng chính xác tại bất cứ điểm nào của chu trình tịnh tiến.

Hình 3.6- Kết cấu dẫn động tịnh tiến khâu 3

47
 Hình 3.7- Kết cấu gá lắp xylanh
Xy lanh được lắp song song với một trục trượt, giúp ta có thể phân bố tay kẹp ở
giữa, làm giảm tải trọng tác động lên xylanh. Đồng thời, xylanh được giữ cố định
bằng hệ thống giá đỡ như H3.6

3.2.4- Kết cấu lắp ghép khâu 3 với cụm khớp quay 4 (bàn tay kẹp)
Cụm khớp quay 4 được kết nối với khâu tịnh tiến 3 thông qua 1 mặt bích dày.
Dưới mặt bích là hộp để giữ cố định động cơ trong lúc robot làm việc. Cụm bàn tay
kẹp hay còn gọi là khâu chấp hành cuối, được gắn trực tiếp vào trục của động cơ.
H3.7 giới thiệu một loại bàn tay kẹp dùng bộ truyền động bánh răng trụ răng
thẳng (bánh chủ động 3, bánh bị động 4 được nối liền với các ngón kẹp tương ứng
của bàn kẹp). Bánh chủ động 3 được dẫn động bởi động cơ 1. Toàn bộ các chi tiết cơ
bản được gá lắp trên giá gá 2. Hành trình kẹp được xác định và giới hạn bởi các góc
quay của ngón kẹp 3 và 4. Loại bàn kẹp này có kết cấu đơn giản, gọn nhẹ, dễ đạt độ
chính xác khi kẹp.

48
 1. 1. Động cơ bước
2. 2. Gía đỡ
3. 3. Ngón kẹp gắn bánh răng chủ động
4. 4. Ngón kẹp gắn bánh răng bị động

Hình 3.8- Cụm bàn tay kẹp

vật
Kết cấu của cụm khớp quay 4 được mô tả thông qua H3.9

Hình 3.9- Kết cấu cụm khớp quay 4

Cụm bàn tay kẹp được gắn với xylanh khâu 3 thông qua tấm gá ø152

49
 3.2.5- Thiết kế bản vẽ kết cấu lắp chung rô bốt Scara
Đi qua kết cấu lắp ghép của từng khâu ở các mục 3.2.1, 3.2.2, 3.2.3, 3.2.4, ta đã
hiểu phần nào về cơ cấu, cấu tạo của từng khâu. Và để có một cái nhìn khái quát nhất
về kết cấu của cả robot, em xin trình bày ở H3.10

Hình 3.10- Kết cấu lắp của robot Scara

50
 CHƯƠNG 4- THIẾT KẾ HỆ ĐIỀU KHIỂN RÔ BỐT SCARA

4.1- Nguyên lý, và sơ đồ điều khiển rô bốt Scara

4.1.1- Xác định nguyên lý điều khiển (ĐK kín hay ĐK hở)
Để có thể điều khiển cánh tay robot, ta có thể thông qua nhiều phương pháp điều
khiển, nhưng tổng quát lại thì phương pháp điều khiển được chia ra làm 2 loại chính,
là phương pháp điều khiển vòng hở và phương pháp điều khiển vòng kín.
Bộ điều khiển vòng hở, còn được gọi là một bộ điều khiển không-phản hồi, là
một dạng của bộ điều khiển dùng để tính toán đầu vào của nó vào 1 hệ thống chỉ sử
dụng dòng trạng thái và mô hình của nó cho hệ thống. Một đặc tính của bộ điều khiển
vòng hở là nó không sử dụng hồi tiếp để xác định liệu đầu ra của nó có đạt được mục
đích mong muốn của đầu vào hay không. Điều này có nghĩa là hệ thống này không
giám sát đầu ra của quá trình mà nó điều khiển.
Chúng ta luôn muốn điều khiển Robot bám theo đúng quỹ đạo đã thiết kế. Các
phần tử dẫn động làm việc bằng cách nhận lệnh và momen. Do vậy chúng ta phải sử
dụng các hệ điều khiển để tính toán các lệnh phù hợp nhất cho các phần tử này sao
cho chúng thực hiện được các quy luật chuyển động mong muốn. Và để làm được
điều đó, ta cần phải có sự phản hồi về vị trí của các khâu trong quá trình điều khiển,
nhằm có thể điều chỉnh kịp thời vị trí của robot nếu có trường hợp xảy ra sai sót. Do
đó, em lựa chọn phương pháp điều khiển vòng kín trong việc thiết kế hệ điều khiển
robot Scara.

Hình 4.1- Cấu trúc bộ điều khiển vòng hở

51
 Bộ điều khiển vòng kín, sử dụng tín hiệu đầu ra y(t) của đối tượng để tạo ngược
ra được tín hiệu đầu vào u(t) cho nó. Vị trí của bộ điều khiển có thể mạch truyền
thẳng hoặc mạch hồi tiếp. Nhờ có bộ so sánh để kiểm tra sai số để giúp bộ điều khiển
điều chỉnh sao cho nhỏ nhất, hệ thống hoạt động chính xác.

Hình 4.2- Cấu trúc bộ điều khiển vòng kín

4.1.2- Xây dựng sơ đồ điều khiển (theo nguyên lý đã xác định)

Dựa vào việc ta nhập quỹ đạo chuyển động của robot vào tới hệ thống điều
khiển, hệ thống điều khiển sẽ đưa ra các lệnh phù hợp để làm quay động cơ hoặc đóng
mở van điều khiển xy lanh, giúp cho robot chuyển động theo quỹ đạo đặt ra. Đồng
thời, các cảm biến đặt ở động cơ cũng như xy lanh sẽ luôn gửi tín hiệu phản hồi về vị
trí của các khâu về với hệ thống điều khiển, giúp cho hệ thống có khả năng tiếp tục
đưa ra các lệnh mới nhằm điều chỉnh lại chuyển động của robot nếu có trường hợp
robot chuyển động quá vị trí hoặc chưa tới vị trí đề ra ban đầu.
Chức năng cảu từng khối:
- Mỗi khối trong sơ đồ đảm nhiệm một chức năng cụ thể riêng biệt, và đều là
những phần tử quan trọng của toàn bộ hệ thống.

4.2- Phương trình điều khiển động học các khớp (θ1, θ2, d3, θ4)
4.2.1- Cơ sở điều khiển động học rô bốt Scara
Dựa vào kết quả của các tính toán ở trên, cụ thể là kết quả của việc giải bài toán
động học ngược ở mục 2.1.3, ta đã xác định được quy luật chuyển động của các khớp

52
quay 1, 2 và 4 cũng như quy luật chuyển động của khớp tịnh tiến 3. Từ đó, ta có thể
xây dựng phương trình chuyển động của robot theo quỹ đạo xác định.

4.2.2- Phương trình điều khiển động học các khớp (θ1, θ2, d3, θ4)
Dựa vào kết quả bài toán động học ngược ở mục 2.1.3, ta đưa ra các công thức
(2.35), (2.37), (2.38), (2.39), ta xác định được quy luật chuyển động của các khớp
như sau:

Với (2.33) là quy luật chuyển động của khớp quay 1

𝑎 𝑥(𝑡)+𝑎 (𝑥(𝑡)𝐶 +𝑦(𝑡)𝑆 )
𝐶1 = 1 2 2 2
𝑥(𝑡)2𝐸 +𝑦(𝑡)2𝐸
{ 𝑎 𝑦(𝑡)+𝑎2 (𝑦(𝑡)𝐶2 −𝑥(𝑡)𝑆2 )
𝑆1 = 1 2 2
𝑥(𝑡)𝐸 +𝑦(𝑡)𝐸

𝑎1 𝑦(𝑡)+𝑎2 (𝑦(𝑡)𝐶2 − 𝑥(𝑡)𝑆2 )

𝜃1 = atan2( )
𝑎1 𝑥(𝑡)+𝑎2 (𝑥(𝑡)𝐶2 + 𝑦(𝑡)𝑆2 )

Với (2.31) là quy luật chuyển động của khớp quay 2

𝑥(𝑡) = (𝑎1 + 𝑎2 𝐶2 )𝐶1 − 𝑎2 𝑆1 𝑆2
{
𝑦(𝑡) = (𝑎1 + 𝑎2 𝐶2 )𝑆1 + 𝑎2 𝐶1 𝑆2
√1−(𝐶2 )2
𝜃2 = atan2( 𝑥(𝑡)2+𝑦(𝑡)2 −𝑎2 −𝑎2 )
1 2
2𝑎1 𝑎2

Với (2.34) là quy luật chuyển động của khớp tịnh tiến 3
𝑑3 = −𝑧(𝑡) − 𝑑4
Với (2.35) là quy luật chuyển động của khớp quay 4
𝜃4 = 𝜃1 + 𝜃2 − 𝜑
Từ bài toán động học ngược ta đã có thể xác định tín hiệu đầu vào bộ điều khiển
khi ta muốn robot di chuyển theo một quỹ đạo cho trước.
Ở đây em xin được sử dụng quỹ đạo cho trước là dạng đường thằng có 2 điểm
𝑀(𝑥𝑀 , 𝑦𝑀 , 𝑧𝑀 ), 𝑁(𝑥𝑁 , 𝑦𝑁 , 𝑧𝑁 ) cho trước.

53
 Trong phần thiết kế quỹ đạo chuyển động của robot em đã trình bày ở mục 2.2.2
Em xin phép nêu tóm tắt các hàm chuyển động cho từng khớp theo thời gian như sau:
3(𝑥𝑁 −𝑥𝑀 ) 2 2(𝑥𝑁 −𝑥𝑀 ) 3
𝑥(𝑡) = 𝑥𝑀 + 𝑡 − 𝑡 (2.43)
𝑡𝐸 2 𝑡𝐸 3
𝑦𝑁 −𝑦𝑀 𝑦𝑀 𝑥𝑁 −𝑦𝑁 𝑥𝑀
𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡) + (2.44)
𝑥𝑁 −𝑥𝑀 𝑥𝑁 −𝑥𝑀
𝑧𝑁 −𝑧𝑀 𝑧𝑀 𝑥𝑁 −𝑧𝑁 𝑥𝑀
𝑧(𝑡) = 𝑥(𝑡) + (2.45)
𝑥𝑁 −𝑥𝑀 𝑥𝑁 −𝑥𝑀

Trong đó:
x(t), y(t), z(t) chính là quỹ tích các điểm trên đường thằng nối M với N.
t: là thời gian chuyển động của robot khi chuyển động từ M đến N.
4.3- Xây dựng thuật toán điều khiển động học các khớp (θ1, θ2, d3, θ4)
4.3.1- Mô tả thuật toán
Chuyển động gắp vật của tay máy:
Quá trình tiếp cận: các động cơ servo truyền động đến các khớp, làm các khâu
1 và 2 quay trong mặt phẳng Oxy sao cho tâm khâu 3 di chuyển đến phía trên vật cần
gắp.
Chuyển động công nghệ: tại vị trí gắp vật, xylanh khâu 3 hạ xuống rồi tay máy
khâu 4 thực hiện kẹp vật.
Quá trình thu về: sau khi kẹp vật, xylanh khâu 3 thu lại nhằm tránh va chạm
trong quá trình di chuyển. khớp 1 và 2 tiếp tục quay để các khâu thu về vị trí ban đầu.
4.3.2- Thiết lập lưu đồ thuật toán
Dưới đây là lưu đồ thuật toán biểu diễn quy luật biến khớp cho các khâu.

54
Hình 4.3- Lưu đồ tổng quát thuật toán điều khiển

55
 4.4- Thiết kế hệ điều khiển rô bốt Scara
4.4.1- Lựa chọn bộ điều khiển, và các phần tử trong hệ điều khiển
Em chọn bộ khiển PID, phần cứng được sử dụng là cảm biến vị trí, động cơ, kit
arduno uno.

4.4.2- Thiết kế sơ đồ mạch điều khiển

Em sử dụng phần mềm solidworks và matlab để điều khiển robot với mô hình
như sau:

Hình 4.4- Sơ đồ mạch điều khiển robot Scara

56
 CHƯƠNG 5- THIẾT KẾ MÔ PHỎNG HOẠT ĐỘNG RÔ BỐT SCARA

5.1- Mục đích, yêu cầu thiết kế; giới thiệu công cụ mô phỏng
5.1.1- Mục đích, yêu cầu thiết kế mô phỏng
Thông qua việc mô phỏng cấu tạo của robot Scara, ta có thể dễ dãng thấy được
những lợi ích như:
- Ta có thể hiệu chỉnh kết cấu của các chi tiết máy, giúp hình dung toàn bộ chi
tiết một cách tổng quát hơn.
- Kiểm soát được quá trình lắp ráp một cách khoa học và hợp lý. Giúp ta hình
dung được chi tiết nào được lắp trước, chi tiết nào lắp sau.
- Kiểm tra quy trình công nghệ của robot thực hiện có đúng không trước khi
đem vào môi trường làm việc thực tế.

5.1.2- Giới thiệu công cụ mô phỏng

Để mô phỏng robot Scara, em chọn sử dụng phần mềm solidworks. Phần mềm
Solidworks cung cấp cho người dùng những tính năng tuyệt vời nhất về thiết kế các
chi tiết các khối 3D, lắp ráp các chi tiết đó để hình thành nên nhưng bộ phận của máy
móc, xuất bản vẽ 2D các chi tiết đó là những tính năng rất phổ biến của phần mềm
Solidworks, ngoài ra còn có những tính năng khác nữa như: Phân tích động học (
motion), phân tích động lực học (simulation). Bên cạnh đó phần mềm còn tích hợp
modul Solidcam để phục vụ cho việc gia công trên CNC nhờ có phay Solidcam và
tiện Solidcam hơn nữa bạn cũng có thể gia công nhiều trục trên Solidcam, modul
3Dquickmold phục vụ cho việc thiết kế khuôn.
- Phân tích động lực học: Solidworks Simulation cung cấp các công cụ mô phỏng
để kiểm tra và cải thiện chất lượng bản thiết kế của bạn. Các thuộc tính vật liệu, mối
ghép, quan hệ hình học được định nghĩa trong suốt quá trình thiết kế được cập nhật
đầy đủ trong mô phỏng.

57
 - Tính năng gia công: Giải pháp gia công CAD CAM kết hợp, giải pháp có tên
Solidworks CAM, nó được tách ra để bán riêng. Giài pháp này khá đơn giản và dễ
dùng. Các modul đơn giản thân thiện.
- Thiết kế mô hình 3D: Trong phần mềm Solidworks thì đây được coi là tính
năng nổi bật với việc thiết kế các các biên dạng 2D bạn sẽ dựng được các khối 3D
theo yêu cầu.
- Lắp ráp các chi tiết: Các chi tiết 3D sau khi được thiết kế xong bởi tính năng
thiết kế có thể lắp ráp lại với nhau tạo thành một bộ phận máy hoặc một máy hoàn
chỉnh. Tính năng này giúp bạn dễ dàng chỉnh sửa, thỏa sức sáng tạo và nghiên cứu dễ
dàng cho những sản phẩm mới.
- Xuất bản vẽ dễ dàng: Phần mềm Solidworks cho phép ta tạo các hình chiếu
vuông góc các chi tiết hoặc các bản lắp với tỉ lệ và vị trí do người sử dụng quy định
mà không ảnh hưởng đến kích thước. Công cụ tạo kích thước tự động và kích thước
theo quy định của người sử dụng. Sau đó nhanh chóng tạo ra các chú thích cho các lỗ
một cách nhanh chóng. Chức năng ghi độ nhám bề mặt, dung sai kích thước và hình
học được sử dụng dễ dàng.
- Các tiện ích cải tiến khác: Online Licensing giúp cho việc sử dụng các license
trên nhiều máy tính tiện lợi hơn trước rất nhiều. Solidworks Login sẽ chuyển các nội
dung và cài đặt các tùy chịn đến bất kỳ máy tính nào được cài Solidworks, trong khi
Admin Portal cho phép quản lý các sản phẩm và dịch vụ của Solidworks dễ dàng hơn.

5.2- Thiết kế mô phỏng rô bốt Scara

5.2.1- Thiết kế mô phỏng các phần tử rô bốt Scara
Dưới đây là hình ảnh mô phỏng các khâu của robot Scara
Khâu 0 ứng với than robot, có cấu tạo trụ đứng, giúp chịu tải trọng của toàn bộ
cánh tay robot.

58
 Hình 5.1- Mô hình khâu 0 của robot

Khâu 1 và khâu 2 của robot những khâu quay, giúp cánh tay có thể di chuyển
trong mặt phẳng Oxy.

Hình 5.2- Mô hình khâu 1 của robot

59
 Hình 5.3- Mô hình khâu 2 của robot

Khâu 3 của robot được thiết kế gồm 1 xylanh và 1 trục trượt đặt song song với
nhau, giúp robot di chuyển theo phương thẳng đứng. Tiếp đó, cụm khớp quay 4 được
kết nối với khâu tịnh tiến 3. Cụm bàn tay kẹp hay còn gọi là khâu chấp hành cuối,
được gắn trực tiếp vào trục của động cơ.

Hình 5.4- Mô hình khâu 3 của robot

60
 Hình 5.5- Mô hình cụm kẹp vật

5.2.2- Thiết kế mô phỏng hoạt động rô bốt Scara trong không gian hoạt
động

Hình 5.6- Mô hình 3D cánh tay máy robot Scara

61
 5.2.3- Giao diện chương trình mô phỏng robot Scara.
Giao diện ở H5.7 em sử dụng phần mềm matlab guide để liên kết với simulink
matlab có chức năng là điều khiển bằng phím bấm để điều khiển mô hình robot được
thuận tiện cũng như tính toán được động lực học thuận, nghịch một cách trực quan
dễ thấy, cũng như thấy được mô hình robot chuyển động như thế nào khi ta thay đổi
biến khớp.

Hình 5.7- Giao diện bảng điều khiển robot Scara

Giới thiệu khái quát về bẳng điều khiển.

- Thanh trượt biến khớp q1, q2, q3, q4 cho phép ta thay đổi thông số.
- Phần ô bên dưới cho phép ta có thể điền thông số biến khớp trong khoảng cho
phép đã được lập trình sẵn để tránh trường hợp nhập quá giới hạn.
- Nút DEFAULT cho phép ta đưa robot về trang thái ban đầu H5.8.
- Nút CLOSE là nút cho phép ta kết thúc chương trình.

62
Hình 5.8- Trạng thái ban đầu của robot Scara

63
 KẾT LUẬN

Những nội dung đã thực hiện và giải quyết được trong đồ án

Sau nhiều tuần làm việc, với sự hướng dẫn nhiệt tình của giáo viên hướng dẫn
GVC.TS Nguyễn Ngọc Thành, em đã hoàn thành Đồ án Thiết kế hệ thống Cơ điện tử
với đề tài Thiết kế hệ thống dẫn động và điều khiển cho robot Scara 4 bậc tự do với
những kết quả đạt được như sau:
- Tìm hiểu nguồn gốc phát triển của nền công nghiệp robot nói chung
và robot SCARA nói riêng. Ứng dụng của robot SCARA trong công nghiệp
cũng như trong cuộc sống hằng ngày
- Xác định thiết kế các thành phần dẫn động chính của robot như:
+ Hệ thống dẫn động tịnh tiến bằng thủy lực
+ Hệ thống truyền chuyển động quay bằng cơ cấu truyền đai răng
+ Cụm bàn tay kẹp của robot
- Tính toán động học robot gồm:
+ Động học thuận
+ Động học ngược
- Tính toán động lực học robot
- Thiết kế kết cấu truyền dẫn của robot
+ vẽ chi tiết từng khâu, cấu tạo các khâu của robot
- Thiết kế bộ điều khiển robot di chuyển theo quỹ đạo đã cho
Trên đây là tóm tắt những phần em đã hoàn thiện được trong đồ án này, mặc dù
đã cố gắng, nhưng không thể tránh được những sai sót. Em mong thầy cô xem xét và
có thể đưa ra cho em những lời khuyên, lời nhận xét giúp em có thể cải thiện và hoàn
thiện đồ án này hơn.

64
 LỜI CẢM ƠN

Một lần nữa, em xin chân thành cảm ơn sự giúp đỡ, chỉ bảo tận tình của thầy
Nguyễn Ngọc Thành. Với sự trợ giúp, hướng dẫn của thầy, em mới có thể hoàn thiện
đồ án này, đồng thời cũng củng cố thêm kiến thức về các môn đại cương cũng như
chuyên ngành, giúp em có được cơ sở lý thuyết vững vàng và tạo điều kiện trong quá
trình học tập sau này.
Em xin chân thành cảm ơn thầy.

65
 PHỤ LỤC

Không gian làm việc của robot:

a1=200;
a2=350;
d4=100;
for i=0:10:150
for j=-96*pi/180:pi/50:96*pi/180
for k=-115*pi/180:pi/50:115*pi/180
xe=a2*cos(j+k)+a1*cos(j);
ye=a2*sin(j+k)+a1*sin(j);
ze=-d4-i;
plot3(xe,ye,ze,'*');
hold on;
grid on;
axis square;
end
end
end
xlabel('X (mm)');
ylabel('Y (mm)');
zlabel('Z (mm)');
title('mien hoat dong cua robot trong khong gian');

Quy luật chuyển động các khớp:

t=linspace(0,3,10)
q1=0.5638-0.3181*t.^2+0.07*t.^3 ;
q2=1.2056+0.01633*t.^2-0.00363*t.^3 ;

66
q3=0.0333*t.^2-0.0074*t.^3;
q4=0*t;
plot(t,q1,'--r',t,q2,'--y',t,q3,'--g',t,q4,'--b');
grid on;
axis square;
legend('q1(t)','q2(t)','q3(t)','q4(t)');
xlabel('t[s]');
title('Do thi bieu dien quy luat chuyen dong cua cac khop M-->N');

Quy luật vận tốc các khớp:

t=linspace(0,3,10)
dq1=-0.6362*t+0.21*t.^2;
dq2=0.03266*t-0.01908*t.^2 ;
dq3=0.0666*t-0.0222*t.^2 ;
dq4=0*t;
plot(t,dq1,'--r',t,dq2,'--y',t,dq3,'--g',t,dq4,'--b');
grid on;
axis square;
legend('dq1(t)','dq2(t)','dq3(t)','dq4(t)');
xlabel('t[s]');
title('Do thi bieu dien quy luat van toc cac khop M-->N');

Quỹ đạo điểm tác động cuối:

a1=0.2;a2=0.35;d4=0.1;
A=[0.1;0.45;-0.1];
B =[0.4;0.2;-0.2];

67
tAB=3;
d0= A(1,1);
c0= 0;
b0=(3*(B(1,1)-A(1,1)))/((tAB)^2);
a0=-2*(B(1,1)-A(1,1))/((tAB)^3);

t=linspace(0,3,10)
x=a0*t.^3+b0*t.^2+c0*t+d0;
y=(((B(2,1)-A(2,1))/(B(1,1)-A(1,1)))*x)+((A(2,1)*B(1,1)-B(2,1)*A(1,1))/((B(1,1)-
A(1,1))));
z=(((B(3,1)-A(3,1))/(B(1,1)-A(1,1)))*x)+((A(3,1)*B(1,1)-B(3,1)*A(1,1))/((B(1,1)-
A(1,1))));

plot(t,x,'--r',t,y,'--y',t,z,'--g');
grid on;
axis square;
legend('x(t)','y(t)','z(t)');
xlabel('t[s]');
title('Do thi diem tac dong cuoi M-->N');

Vận tốc điểm tác động cuối:

t=linspace(0,3,10)
dx=t/5+-t.^2/15;
dy=-t/6+t.^2/18;
dz=-t/15+t.^2/45;
plot(t,dx,'--r',t,dy,'--y',t,dz,'--g');

68
grid on;
axis square;
legend('dx(t)','dy(t)','dz(t)');
xlabel('t[s]');
title('Do thi van toc diem tac dong cuoi M-->N');

69
 TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1]- PGS.TS Nguyễn Đắc Lộc (1998). Công nghệ chế tạo máy, Nhà xuất bản
Khoa học và kỹ Thuật, Hà Nội
[2]- PGS.TS Phan Bùi Khôi, Nguyễn Quang Hoàng (2009). Bài giảng Robotics,
Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội
[3]- Slide robot công nghiệp (https://www.slideshare.net/truongkhanh374/bai-
giang-robot-cong-nghiep?from_action=save).
[4]- GS. TSKH. Nguyễn Thiện Phúc, Robot công nghiệp.
[5]- GS. TSKH. Nguyễn Văn Khang, Động lực học hệ nhiều vật.
[6]- PSG.TS. Nguyễn Quang Hoàng, Cơ sở mát lab và Simulink.

70