TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

VIỆN CƠ KHÍ

BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

----------oOo----------

ĐỒ ÁN MÔN HỌC

THIẾT KẾ ROBOT SCARA 3 BẬC TỰ DO

Giảng viên hướng dẫn: ThS. Nguyễn Hữu Quang

Sinh viên thực hiện: Nguyễn Khánh Toàn.

Mã số sinh viên: 20170939

HÀ NỘI , tháng 2 năm 2022

 TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
VIỆN CƠ KHÍ

BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

----------oOo----------

ĐỒ ÁN MÔN HỌC

THIẾT KẾ ROBOT SCARA 3 BẬC TỰ DO

Giảng viên hướng dẫn: ThS. Nguyễn Hữu Quang

Sinh viên thực hiện: Nguyễn Khánh Toàn.

Mã số sinh viên: 20170939

HÀ NỘI , tháng 2 năm 2022

 BẢN NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN

Giáo viên hướng dẫn: ThS. Nguyễn Hữu Quang

Sinh viên thực hiện: Nguyễn Khánh Toàn

1. Nội dung

……………………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
…………………….………………………………………………………………………...
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………

2. Nhận xét của giáo viên hướng dẫn

……………………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
…………………….………………………………………………………………………...
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………

Hà Nội, ngày……tháng………năm 2022

Giáo viên hướng dẫn ký tên
 MỤC LỤC

MỤC LỤC............................................................................................................................4

Danh Mục Hình Ảnh............................................................................................................6

Danh Mục Bảng Biểu...........................................................................................................8

Chương 1. Phân tích nguyên lí và thông số kỹ thuật............................................................9

1. Robot Scara.............................................................................................................9

1.1 Giới thiệu về Robot Scara...................................................................................9

1.2 Thông số kỹ thuật của Robot cần thiết kế..............................................................9

1.3 So sánh thông số kỹ thuật của Robot cần thiết kế với một số Robot cùng loại....10

2. Phân tích nguyên lý và thông số kỹ thuật của Robot Denso HM-4A60...............11

2.1 Thông số kỹ thuật.................................................................................................11

2.2 Phân tích nguyên lý...........................................................................................12

Chương 2. Thiết kế hệ thống cơ khí...................................................................................14

2.1 Động học Robot Scara..............................................................................................14

2.1.1 Động học thuận..................................................................................................14

2.1.2 Động học ngược................................................................................................18

2.2 Động lực học Robot Scara........................................................................................20

2.2.1 Bài toán động lực học thuận..............................................................................20

2.3 Tính toán thiết kế khâu 3..........................................................................................29

2.3.1 Thiết kế..............................................................................................................29

2.3.2 Tính toán thiết kế tay kẹp..................................................................................30

2.3.3 Tính toán các thông số bộ truyền......................................................................32

2.3.4 Kiểm tra bền......................................................................................................35

2.3.5 Chọn động cơ cho trục vít me...........................................................................36

2.3.6 Chọn bộ truyền động cho khâu 3.......................................................................37

 2.3.7 Chọn ổ bi đỡ chặn khâu 3..................................................................................42

2.3.8 Chọn cơ cấu dẫn hướng cho vít me...................................................................45

2.4 Tính toán thiết kế khâu 2..........................................................................................46

2.4.1 Tính toán độ bền sơ bộ......................................................................................46

2.4.2 Tính toán, thiết kế trục.......................................................................................50

2.4.3 Chọn then cho trục số 2.....................................................................................52

2.4.4 Chọn ổ bi đỡ chặn cho trục số 2........................................................................54

2.4.5 Chọn động cơ khâu 2.........................................................................................55

2.4.6 Chọn bộ truyền động khâu 2.............................................................................58

2.5 Tính toán thiết kế khâu 1..........................................................................................62

2.5.1 Tính toán độ bền sơ bộ......................................................................................62

2.5.2 Chọn động cơ khâu 1.........................................................................................65

2.6 Tính toán thiết kế khâu 0..........................................................................................67

Chương 3. Xây dựng bản vẽ lắp.........................................................................................68

Tổng kết..............................................................................................................................70

Tài liệu tham khảo..............................................................................................................71

Danh Mục Hình Ảnh

Hình 1: Robot Scara.............................................................................................................8
Hình 2: Mô hình Robot HM-4A60.....................................................................................10
Hình 3: Sơ đồ động học Robot Scara.................................................................................11
Hình 4: Sơ đồ động học Robot Scara.................................................................................13
Hình 5: Hệ tọa độ khối tâm................................................................................................20
Hình 6: Truyền động vít me - đai ốc bi..............................................................................28
Hình 7: Đồ thị vận tốc hình thang......................................................................................29
Hình 8: Phân tích lực tay kẹp.............................................................................................29
Hình 9: Tay gắp CHS2-68..................................................................................................30
Hình 10: Ball screw rotating nut........................................................................................31
Hình 11: SLT /TLT 20x25 R..............................................................................................34
Hình 12: Thông số chi tiết của STL/TTL 25x20 R............................................................34
Hình 13: Đồ thị xác định ứng suất lớn nhất.......................................................................35
Hình 14: AC servo motor BPA007GCA6D1.....................................................................36
Hình 15: Đai răng...............................................................................................................36
Hình 16: Thông số của đai răng.........................................................................................37
Hình 17: Chiều rộng đai răng b..........................................................................................38
Hình 18: Số răng của bánh đai nhỏ....................................................................................38
Hình 19: Số đai răng và chiều dài đai răng........................................................................39
Hình 20: Ổ bi đỡ - chặn......................................................................................................43
Hình 21: SKF 7208 BECBJ................................................................................................44
Hình 22: Cơ cấu dẫn hướng cho vít me..............................................................................44
Hình 23: Tiết diện đứng khâu 2..........................................................................................46
Hình 24: Tiết diện ngang khâu 2........................................................................................49
Hình 25: Đồ thị vận tốc khâu 2..........................................................................................49
Hình 26: Sơ đồ lực tác dụng lên khâu 2.............................................................................51
Hình 27: Kích thước tiết diện then.....................................................................................52
Hình 28: Chọn ổ bi đỡ chặn khâu 2....................................................................................54
Hình 29: Đồ thị vận tốc khâu 1..........................................................................................55
Hình 30: Động cơ 130DNMA2-01D5C.............................................................................56
Hình 31: Thông số của đai răng.........................................................................................57
Hình 32: Chiều rộng đai răng.............................................................................................58
Hình 33: Số đai răng và chiều dài đai răng........................................................................59
Hình 34: Tiết diện đứng khâu 1..........................................................................................61
Hình 35: Tiết diện ngang khâu 1........................................................................................64
Hình 36: Mặt cắt khâu 0.....................................................................................................66
Hình 37: Bản vẽ lắp 2D......................................................................................................67
Hình 38: Bản vẽ lắp 3D......................................................................................................68

Danh Mục Bảng Biểu

Bảng 1: Thông số kỹ thuật của Robot cần thiết kế..........................................................9
Bảng 2: So sánh thông số của một số Robot cùng loại..................................................10
Bảng 3: Thông số kỹ thuật của Robot HM-4A60..........................................................11
Bảng 4: Thông số kỹ thuật của CHS2-68.......................................................................31
 Chương 1. Phân tích nguyên lí và thông số kỹ thuật
1. Robot Scara

1.1 Giới thiệu về Robot Scara

SCARA hay Selective Compliance Assembly Robot Arm được phát minh bởi Hiroshi
Makino vào năm 1978 ( Hình 1 ) . Đây là một kiểu tay máy có cấu tạo gồm hai khớp quay và một
khớp trượt nhưng cả ba đều có trục song song với nhau. Kết cấu này làm cho tay máy cứng vững
hơn theo phương thẳng đứng nhưng kém cứng vững theo phương ngang. Vì thế nó được chuyên
dùng cho việc thao tác với vật thể có tải trọng nhỏ theo phương thẳng đứng. Do có cấu trúc gồm
hai khớp nối tương tự cánh tay con người từ đó cho phép cánh tay mở rộng vào các khu vực hạn
chế và sau đó thu lại hoặc gấp lại. Điều này thuận lơi cho việc vận chuyển các bộ phận từ vị trí
này sang vị trí khác.
Đây đã và vẫn đang là một Robot mang tính cách mạng trong lĩnh vực Robot công nghiệp
bởi tốc độ cũng như thiết kế đơn giản của nó. Trong nhiều ứng công nghiệp đòi hỏi các hoạt động
chọn và đặt nhanh chóng cần có một Robot như vậy bởi vì người công nhân không thích hợp để
xử lý những công việc nhàm chán này. Robot SCARA là một trong những lựa chọn để thực hiện
các nhiệm vụ này một cách nhanh chóng, chính xác và hiệu quả cùng với chi phí thấp hơn khá
nhiều các loại Robot khác.

Hình 1: Robot Scara

1.2 Thông số kỹ thuật của Robot cần thiết kế

Là Robot mang tính cách mạng, Robot Scara là một trong những loại Robot công nghiệp
mang tính ứng dụng cao nhất hiện nay. Có rất nhiều loại Robot Scara, tuy nhiên em chi đi sâu
vào nghiên cứu Robot Scara kết cấu 3 bậc tự do.
 Thông số kỹ thuật của Robot cần thiết kế:

Robot Scara 3 bậc tự do ( Denso_HM-G Series )

Bảng 1: Thông số kỹ thuật của Robot cần thiết kế

Tải Tầm với Hành trình Độ chinh xác Vận tốc lớn nhất Chu kì thời
trọng (mm) trục z lặp gian
(kg) (mm) ( s)
(x,y) z Khâu 1 Khâu 2 Khâu 3 Tốc độ
(mm) (mm) (°/s) (°/s) (mm/s) tổng
hợp
(mm/s)
20 600 200, 300, 400 ±0,02 ±0,01 450 667 2780 8780 0,29
(với tải 2 kg)

1.3 So sánh thông số kỹ thuật của Robot cần thiết kế với một số Robot cùng loại

Thông số Denso HM-4A60 Robot cần thiết kế

Tải trọng 20 20
(kg)
Tầm với 600 600
(mm)
Hành trình trục z 200, 300, 400 200, 300, 400
(mm)
Độ chính (x,y) (mm) ±0,02 ±0,02
xác lặp
z (mm) ±0,01 ±0,01
Khâu 1 450 450
(°/s)
Khâu 2 667 667
Vận tốc (°/s)
lớn nhất Khâu 3 2780 2780
(mm/s)
Tốc độ tổng hợp 8780 8780
(mm/s)
Chu kì thời gian 0,29 0,29
( s) ( Với tải 2 kg ) ( Với tải 2 kg )

Bảng 2: So sánh thông số của một số Robot cùng loại

 Từ sự so sánh về thông số kỹ thuật của Robot cần thiết kế với Robot cùng loại, ta nhận
thấy Robot Denso HM-4A60 có những đặc tính tương tự với Robot cần thiết kế, vì thế chọn
Robot Denso HM-4A60 làm Robot tham khảo để thuận tiện cho việc thiết kế.

2. Phân tích nguyên lý và thông số kỹ thuật của Robot Denso HM-4A60

2.1 Thông số kỹ thuật

Thông số kỹ thuật của HM-4A60:

Số trục 4
Tầm với (mm) 600
Chiều dài khâu 1 (mm) 250
Chiều dài khâu 2 (mm) 350
±165
(°)
Phạm vi chuyển động ±143
(°)
Z (mm) 200, 300, 400
T (°) ±360
Phát hiện vị trí Encoder tuyệt đối
Diện tích chuyển động tối thiểu (mm) 213
Tải trọng tối đa (kg) 20
Trọng lượng (kg) 53
Kích thước đế (mm × mm) 220×220
Thời gian chu kỳ (giây) 0,29 ( Với tải 2 kg )
Tốc độ tổng hợp tối đa (mm /giây) 8780
450
(°/s)
Vận tốc lớn nhất 667
(°/s)
Z (mm/s) 2780
T (°) 1540
Độ chính xác lặp ±0,02
(mm)
Z (mm) ±0,01
T (°) ±0,005
Lực phù hợp tối đa (1 giây hoặc ít hơn, N) 98
Mômen quán tính lớn nhất cho phép (kgm2) 0,45 ( với tải 20 kg )
Hệ thống dây điện (tích hợp trong tay) 24 dây ( max 1A/dây )
Đường ống dẫn khí (tích hợp trong cánh tay) 4 hệ thống (∅6)

Bảng 3: Thông số kỹ thuật của Robot HM-4A60

 2.2 Phân tích nguyên lý

Hình 2: Mô hình Robot HM-4A60

Khâu 0: Là khâu đế hay khâu cố định

Khâu 1: Là khâu động có khả năng quay quanh đầu còn lại của khâu 0 với góc quay giới
hạn ( ±165 ), trục quay song song với trục của khâu đế.

Khâu 2: Là khâu động, có khả năng quay quanh đầu còn lại của khâu 1 với góc quay giới
hạn ( ±143 ), trục quay song song với trục của khâu đế.

Khâu 3: Là khâu tịnh tiến, khớp tịnh tiến ở một đầu khâu và trục khớp tịnh tiến cùng trục.

Sơ đồ động học:

Hình 3: Sơ đồ động học Robot Scara

Các bộ truyền được sử dụng:

 Sử dụng bộ truyền vít me – đai ốc cho khâu tịnh tiến

 Sử dụng bộ truyền puly đai răng cho hai khâu quay

Động cơ:

 Step motor

Cảm biến:

 Công tắc hành trình

Trục

Khớp nối

Ổ lăn
 Chương 2. Thiết kế hệ thống cơ khí
2.1 Động học Robot Scara

2.1.1 Động học thuận

Để khâu thao tác có vị trí và hướng phù hợp thì ta phải điều khiển nó từ vị trí ban đầu đến
vị trí đó. Để làm được điều đó thì ta cần biết khâu thao tác đang ở đâu trong không gian, bằng
cách dựa vào các yếu tố có thể giúp ta tính toán ra, chẳng hạn như các cảm biến được sử dụng để
xác định vị trí cũng như vận tốc, gia tốc của các khớp.

Bài toán động học thuận vị trí là bài toán xác định vị trí và hướng của các khâu đối với hệ
cố định khi biết được vị trí và hướng các biến khớp.

Thiết lập bảng thông số Denavit-Hartenberg để giải bài toán động học thuận:

Hình 4: Sơ đồ động học Robot Scara

Khâu
1 0
2 0
3 0 0 0
Trong đó:

 : Là góc giữa 2 đường vuông góc chung, là góc quay quanh trục để trục

chuyển đến cùng phương trục theo quy tắc bàn tay phải.

 : Là khoảng cách giữa 2 trục và với trục

 : Là khoảng cách giữa 2 trục và

 : Là góc giữa quay quanh trục đê trục chuyển đến cùng phương trục theo
quy tắc bàn tay phải.
Do khớp 1, 2 là khớp quay, khớp 3 tịnh tiến cho nên , , là các biến khớp.

Đặt , ta thu được bảng thông số Denavit-Hartenberg như sau:

Khâu
1 0
2 0
3 0 0 0
Ma trận biến đổi tọa độ thuần nhất ( từ khâu i-1 sang khâu i ):

Thay các thông số của bảng DH vào ma trận biến đổi tọa độ thuần nhất ta được:
Xác định tọa độ định vị điểm tác động cuối của khâu thao tác

Tổng quát:

Trong đó:

 : Là ma trận cosin chỉ hướng, biểu diễn hướng của hệ động B đối với hệ
quy chiếu A

 : Là vị trí điểm gốc của hệ B đối với hệ A

Phương trình động học dạng ma trận của Robot:

Tọa độ điểm tác động cuối (E) đối với khâu cố định:

Xác định hướng của khâu thao tác

Vận tốc, gia tốc dài của khâu thao tác:

 Vận tốc quay, gia tốc quay của khâu thao tác:

Để biểu diễn vận tốc góc và gia tốc góc trên cùng một hệ tọa độ, ta phải sử dụng ma trận

sóng ( ), nếu sử dụng các góc Cardan ( ) ta cũng có thể biểu diễn vận tốc góc và gia tốc
góc của khâu thao tác, tuy nhiên nó biểu diễn phép quay quanh các trục của các hệ quy chiếu
khác nhau gây khó khăn trong việc tính toán bài toán động lực học.

Xác định tọa độ vị trí điểm gốc O của khâu 1, 2

Phương trình động học:

Tương tự với khâu thao tác, ta tính được:

Xác định vận tốc, gia tốc góc vị trí điểm gốc O của khâu 1,2

Do

2.1.2 Động học ngược

Bài toán động học ngược có ý nghĩa rất quan trọng trong lập trình và điều khiển chuyển
động của Robot, bởi vì ta cần điều khiển Robot theo một quy luật nào đó sao cho khâu thao tác di
chuyển tới các vị trí nhất định trong không gian. Đối với bài toán động học ngược, ta cần xác
định các tọa độ khớp ( biến khớp ) khi đã biết quy luật chuyển động của khâu thao tác.
Bài toán động học ngược vị trí

 Đã biết:

 Cần tìm:

Từ phương trình động học ta có:

Từ 2 phương trình đầu ta thu được:

Mặt khác:

Sau khi giải bài toán động học ngược về vị trí của Robot ta thu được kết quả sau:
 2.2 Động lực học Robot Scara

2.2.1 Bài toán động lực học thuận

Trong bài toán động lực học thuận ta sẽ khảo sát, tính toán các đại lượng đặc trưng cho
chuyển động dưới tác dụng của lực đã xác định bằng cách thiết lập phương trình vi phân chuyển
động của Robot. Phương trình này được xây dựng dựa trên phương trình Lagrange loại II có
dạng:

Trong đó:

 T : là động năng của Robot

 : Là thế năng của Robot

 : Là Vecto lực suy rộng không thế

Phương trình vi phân chuyển động của Robot có dạng:

Trong đó:

 M: Là ma trận khối lượng

 C: Là ma trận Coriolis

 : Là vecto lực suy rộng của các lực không thế

a. Xác định ma trận khối lượng M

Trong đó:

 : Ma trận Jacobi tịnh tiến

 : Ma trận Jacobi quay

 : Tenxo quán tính của vật rắn với khối tâm Ci trong hệ quy chiếu gốc tại Ci
  : Khối lượng của khâu i

Gọi là ma trận cosin chỉ hướng biểu diễn hệ tọa độ khâu i có gốc tọa độ đặt cách gốc

một khoảng đối với hệ tọa độ khâu i có gốc tại khớp i+1 ( ).

Hình 5: Hệ tọa độ khối tâm

Xét khâu 1:
 Mặt khác:

Mặt khác:

Tenxo quán tính của khâu 1:

Do 3 trục đều là 3 trục quán tính chính

Do khâu 1 nằm dọc theo trục cho nên thành phần momen quán tính khối đối với

trục hay
Thay các giá trị , , , , vào biểu thức tìm ta được:

Xét khâu 2:

Thực hiện các bước tính toán tương tự khâu 1 ta được:

Tenxo quán tính của khâu 2:

Thay các giá trị , , , , vào biểu thức tìm ta được:

Xét khâu 3:

Thực hiện các bước tính toán tương tự khâu 1 ta được:

 Tenxo quán tính của khâu 3: Do khâu 3 nằm dọc theo trục cho nên thành phần

momen quán tính khối đối với trục hay

Thay các giá trị , , , , vào biểu thức tìm ta được:

Ma trân khối lượng của Robot:

Thay

b. Xác định ma trận Coriolis

Trong đó:

 i,j: Là số hàng, số cột của ma trận C

 k: Là số thứ tự các khớp của Robot
Ta có:

Vậy ma trận Coriolis thu được sẽ là:

 c. Xác định vecto trọng lực G

, ,

Vecto gia tốc trọng trường:

Thế năng của Robot:

d. Lực suy rộng của các lực không thế

Coi Robot là mô hình lí tưởng, do đó bỏ qua lực ma sát, lực cản nhớt. Do vậy lực không
thế chỉ bao gồm lực điều khiển tại các khớp và lực do vật tác động lên khâu thao tác:

 Lực điều khiển tại các khớp:

 Lực tác động lên khâu thao tác:

Lực suy rộng của :

Vậy

Thay các giá trị M, C, G, vào phương trình vi phân chuyển động của Robot:

Trong đó:


 

2.3 Tính toán thiết kế khâu 3

Truyền động vít me – đai ốc được dùng để biến chuyển động quay thành chuyển động
tịnh tiến. Do yêu cầu hoạt động của Robot cần chính xác nên ta lựa chọn bộ truyền vít me – đai
ốc bi để hạn chế sai lệch do khe hở giữa đai ốc và vít me.

Hình 6: Truyền động vít me - đai ốc bi

2.3.1 Thiết kế

Lựa chọn vật liệu và profin ren

Mặt làm việc của cơ cấu vít bi cần được tôi đến độ rắn HRC 60 hoặc lớn hơn. Vít được
chế tạo từ thép CrWMn, 7CrMn2WMo tôi thể tích và thép 20Cr3MoWV thấm nitơ. Với đai ốc
dùng vật liệu thép 18CrMnTi và 12CrNi3 hoặc 12Cr3Ni4 chất lượng cao.

Vít, bi: Thép 40CrMn ( )

Thép hợp kim kết cấu 40X được sử dụng trong các bộ phận nặng ( trục, pit tong, bánh
răng, bu lông, ốc vít,…) cũng như trong các thành phần rèn, lạnh và dập nóng.

Đai ốc: Thép 18CrMnTi

Các thông số đầu vào:

 Chu kỳ: 0,29 (s) với tải 2 (kg)

  Tốc độ tối đa: 2780 (mm/s)

Chọn đồ thị vận tốc khâu 3 có dạng hình thang cân, chia làm 3 giai đoạn: khởi động với
vận tốc ban đầu bằng 0 và gia tốc không đổi, chuyển động đều và kết thúc với gia tốc không đổi.

Hình 7: Đồ thị vận tốc hình thang

 : Thời gian khởi động (s)

 : Chu kỳ (s)

Đặt thời gian khởi động ( tăng tốc ) và thời gian giảm tốc là như nhau và bằng 20% chu
kỳ

Ta có:

2.3.2 Tính toán thiết kế tay kẹp

Tải trọng tối đa là 20kg

Để tay kẹp có thể giữ được vật :

 Hình 8: Phân tích lực tay kẹp

Ta có: ,

Trong đó:

 : Là lực giữ của tay kẹp

 : Là hệ số ma sát của tay kẹp và vật, đối với 2 bề mặt kim loại lấy

Do thời gian của một chu kỳ khá ngắn nên cần khâu gắp có tốc độ gắp nhanh cùng với lực

kẹp lớn ( ) vì thế ta chọn tay gắp CHS2-S68.

Hình 9: Tay gắp CHS2-68

Thông số kỹ thuật của CHS2-68:

Mã sản phẩm CHS2-S68

 Cơ cấu chuyển động Chuyển động bằng vitme
Độ chính xác lặp lại vị trí ±0.01(mm)
Lực giữ kẹp 80~509(N) (15-100%)
Hành trình đóng mở 68 (mm)
Tốc độ đóng mở 10~50(mm/s)
Khối lượng 1.73 kg
Bảng 4: Thông số kỹ thuật của CHS2-68
Giả sử khối lượng tay má kẹp bằng 10% khối lượng tay kẹp thì khối lượng của cả cơ cấu

kẹp là: .

2.3.3 Tính toán các thông số bộ truyền

Xác định đường kính trong sơ bộ của ren

Trong đó:

 : Lực dọc trục (N)

 , : Giới hạn chảy của vật liệu vít

Với thép 40CrMn có

Lực dọc trục lớn nhất:

Chọn theo ( Nominal diameter ) dựa trên tiêu chuẩn của

SKF về trục vít me đai ốc bi loại Rotating nut
 Hình 10: Ball screw rotating nut

Đường kính bi

Chọn

Bước vít

Chọn theo tiêu chuẩn SKF

Bán kính rãnh lăn

Chọn

Khoảng cách từ tâm rãnh đến tâm bi

Đường kính vòng tròn qua các tâm bi

Đường kính trong của ren đai ốc

 Chiều cao làm việc của ren

Chọn

Đường kính ngoài của trục vít

Đường kính ngoài của đai ốc

Góc nâng vít

Số bi trong các vòng ren

Chọn

( K là số vòng ren làm việc theo chiều dài đai ốc. K không nên vượt quá 2-2,5 vòng nếu
không sẽ làm tăng sự phân bố không đều tải trọng cho các vòng ren. Chọn K=2,25)

Nếu số bi lớn hơn 65 thì nên giảm bớt bằng cách tăng đường kính bi

Khe hở hướng tâm

Khe hở tương đối

Góc ma sát lăn thay thế

 Với là hệ số ma sát lăn thay thế

Hiệu suất khi biến chuyển động quay thành tịnh tiến

Hiệu suất thực tế

Từ những thông số trên ta chọn trục vít me đai ốc bi loại rotating nut với đường kinh danh
nghĩa là 25mm theo tiêu chuẩn của SKF.

Hình 11: SLT /TLT 20x25 R

Thông số chi tiết:
 Hình 12: Thông số chi tiết của STL/TTL 25x20 R
2.3.4 Kiểm tra bền

Tải trọng riêng dọc trục:

Với : Hệ số phân bố không đều tải trọng cho các viên bi

Từ khe hở tương đối và tải trọng riêng dọc trục , ta xác định ứng suất

lớn nhất dựa theo đồ thị hình 2.10.

Hình 13: Đồ thị xác định ứng suất lớn nhất

 Ta xác định được

Vậy trục đủ bền

2.3.5 Chọn động cơ cho trục vít me

Thông số đầu vào:

Vận tốc khâu 3 là lớn nhất khi Robot hoạt động không tải.

Momen xoắn cần truyền vào trục vít me

Tốc độ quay của đai ốc khâu 3

Với : số mối ren, : bước vít

Công suất động cơ

Từ các thông số trên ta chọn động cơ truyền động cho trục vít me là động cơ công suất
750 (W), khối lượng 2,54 (kg).
 Hình 14: AC servo motor BPA007GCA6D1

2.3.6 Chọn bộ truyền động cho khâu 3

Sử dụng bộ truyền động đai răng để truyền chuyển động giữa trục khâu 2 và trục khâu 3.
Truyền lực bằng ăn khớp giữa các răng của đai với các răng trên bánh đai. Ưu điểm của đai răng
là không trượt, tỉ số truyền lớn, hiệu suất cao, không cần lực căng ban đầu lớn.

Hình 15: Đai răng

Xác định modun của đai răng

 Trong đó:

 : Công suất trên bánh đai chủ động (khâu 3)

 : Số vòng quay trên bánh đai chủ động

Chọn theo tiêu chuẩn ở hình 2.13

Hình 16: Thông số của đai răng

Chiều rộng đai

Với là hệ số chiều rộng đai. Chọn do lấy modun tiêu chuẩn (2) lớn hơn
modun tính toán (1,65).

Chọn theo tiêu chuẩn ở hình 2.14

 Hình 17: Chiều rộng đai răng b
Xác định số răng của bánh đai nhỏ

Số răng bánh đai nhỏ được xác định theo hình 2.15 nhằm đảm bảo tuổi thọ cho đai

Hình 18: Số răng của bánh đai nhỏ

Chọn

Xác định số răng bánh đai lớn

Chọn tỉ số truyền
Khoảng cách trục

Khoảng cách trục a được chọn theo điều kiện:

Trong đó:

Số răng đai

Với là bước ren ứng với

Khi

Khi

Chọn dựa theo hình 19

Hình 19: Số đai răng và chiều dài đai răng

Chiều dài đai

Với

Xác định lại khoảng cách trục a tương ứng với

Trong đó:

Đường kính vòng chia của các bánh đai

Đường kính ngoài của các bánh đai

Với : Khoảng cách từ đáy răng đến đường trung bình của lớp chịu tải

Số răng đồng thời ăn khớp trên bánh đai nhỏ

Với : là góc ôm đai

( thỏa mãn điều kiện)

 Kiểm nghiệm đai về lực vòng riêng

Lực vòng riêng trên đai phải thỏa mãn điều kiện:

Trong đó:

 : Vận tốc vòng

 : Lực vòng

 : Hệ số tải trọng động

 : Khối lượng 1 mét đai có chiều rộng 1 mm

 : Lực vòng riêng cho phép ứng với modun

(Thỏa mãn)

Xác định lực căng đai ban đầu và lực tác dụng lên trục

Khác với các truyền động đai dẹt, đai thang cần phải mắc đai lên bánh đai với lực căng
ban đầu đủ lớn để tạo ra lực ma sát cần thiết. Trong truyền động đai răng, lực căng ban đầu chỉ
nhằm khắc phục khe hở khi ăn khớp và đảm bảo cho đai tiếp xúc tốt với bánh đai. Nó chỉ cần lớn
hơn lực căng do lực li tâm sinh ra.

2.3.7 Chọn ổ bi đỡ chặn khâu 3

Do vít me là loại Rotating nut cho nên ổ bi đỡ chặn được lắp chặt với đai ốc của vít me,

tức là đường kính lỗ của ổ lăn là: (hình 2.17)

Kích thước ổ lăn được xác định theo hai chỉ tiêu: Khả năng tải động nhằm đề phòng tróc rỗ các
bề mặt làm việc và khả năng tải tĩnh nhằm đề phòng biến dạng dư.

Chọn ổ lăn theo khả năng tải động

Trong đó:

 Q (kN) : Tải trọng động quy ước

: Lực dọc trục

: Lực hướng tâm. Chọn

: Hệ số vòng quay (vòng trong)

: Hệ số kể đến ảnh hưởng của nhiệt độ

: Hệ số kể đến đặc tính tải trọng

: Hệ số tải trọng hướng tâm và hệ số tải trọng dọc trục đổi với kiểu ổ

đỡ chặn một dãy có góc tiếp xúc (đối với kiểu 36000).
 L: Là tuổi thọ của ổ, tinh bằng triệu vòng quay.

: Tuổi thọ của ổ tính bằng giờ

(triệu vòng quay)

 : là bậc của đường cong khi thử về ổ bi

Từ các thông số trên ta chọn vòng bi kí hiệu 36208 trên hình 2.17.

Hình 20: Ổ bi đỡ - chặn

 Chọn theo hãng SKF là vòng bi số hiệu 7208 BECBJ (Hình 21)

Hình 21: SKF 7208 BECBJ

2.3.8 Chọn cơ cấu dẫn hướng cho vít me

Cơ cấu vít me đai ốc bi loại Rotating nut cần có cơ cấu dẫn hướng để chống xoay cho trục

vít me (chiều dài )trong quá trình đai ốc xoay. Nếu không có việc chống xoay thì vít
me cũng sẽ xoay cùng đai ốc do quán tính.

Do đường kính bi , nên ta chọn rãnh then có dạng hình trụ tròn, kích thước

nhỏ hơn đường kính bi x 4 rãnh.

Hình 22: Cơ cấu dẫn hướng cho vít me

Kiểm tra bền

Trong quá trình làm việc, mối ghép then có thể bị hỏng do dập bề mặt làm việc

Điều kiện bền dập:

Trong đó:

 : Momen xoắn trên trục

 : Đường kính trục

 : Chiều dài then

 : Độ dày then

 : Độ sâu của then trên trục

Ta có: ( Vật liệu thép ) Thỏa mãn điều kiện

Khổi lượng trục vít:

2.4 Tính toán thiết kế khâu 2

Các thông số đầu vào :

 Chiều dài khâu 2: (mm)

 Phạm vi chuyển động:

 Vận tốc lớn nhất:

2.4.1 Tính toán độ bền sơ bộ

Lựa chọn vật liệu: Thép CT45

Khối lượng riêng:

Giới hạn chảy :

Thiết kế, tính toán

Chọn tiết diện theo phương thẩng đứng của khâu 2 có dạng hình chữ U (hình 23)

Hình 23: Tiết diện đứng khâu 2

Phần bên ngoài:

Là hình chữ nhật có kích thước , diện tích , momen quán tính , trọng tâm

Phần bên trong:

Là hình chữ nhật có kích thước , diện tích , momen quán tính , trọng tâm

Tọa độ trọng tâm C của tiết diện:

Mô hình tải trọng và lực phân bố trên khâu 2:

 Biểu đồ momen :

Do Robot chỉ cần làm việc với tải trọng tối đa là 200 (N) nên kết cấu của Robot luôn thừa
bền, để đảm bảo tính chính xác trong quá trình điều khiển ta chỉ cần kiểm tra điều kiện cứng, tức

là độ võng phải nhỏ hơn độ võng cho phép của khâu 2 ( )

Để tính chuyển vị ta bỏ hết tải trọng và đặt lực vào điểm cần tính

Biểu đồ momen do gây ra:

Áp dụng phương pháp nhân biểu đồ Veresaghin ta tính được độ võng tại
Trong đó:

 : Modun đàn hồi

( , tính bằng )

 : Momen quán tính theo trục x của tiết diện khâu 2

Chọn chiều dày vật liệu , chiều cao tiết diện

Điều kiện cứng:

Nhận xét:
 Khi B tăng thì tăng rất nhanh trong khi tử số lại tăng chậm. Vì thế sẽ căng nhỏ khi

B càng lớn. Chọn để lấy dấu.

Khi (thỏa mãn)

Vậy với mọi đều thỏa mãn điều kiện cứng của khâu.

Chọn

Ta sẽ thêm vào khâu 2 ở 2 đầu một nửa hình trụ có tiết diện giống với tiết diện khâu 2 để
giúp kết nối khâu 2 với các khâu còn lại của Robot (hình 2.21)

Hình 24: Tiết diện ngang khâu 2

Trọng lượng khâu 2 sau khi thêm:

2.4.2 Tính toán, thiết kế trục

Tính toán, thiết kế trục nhằm xác định đường kính và chiều dài các đoạn trục để đáp ứng
các yêu cầu về độ bền, kết cấu, lắp ghép và công nghệ.

Chọn vật liệu chế tạo trục là thép C45 thường hóa hoặc tôi cải thiện. Có ứng suất xoắn

cho phép , ứng suất cho phép .

Xác định momen xoắn tác dụng lên trục

Chọn đồ thị vận tốc khâu 2 có dạng hình thang cân ( giống với khâu 3)
 Hình 25: Đồ thị vận tốc khâu 2

Vận tốc góc:

Giới hạn góc quay:

Ta có:

Gia tốc góc:

Gia tốc hướng tâm:

Gia tốc tiếp tuyến :

Với là khoảng cách từ trọng tâm khâu 2 tới trục quay.

Lực quán tính ly tâm:

 : Là khối lượng khâu 2 và khâu 3.

Momen xoắn lớn nhất:

Xác định đường kính trục

Đường kính trục sơ bộ:

Sơ đồ lực tác dụng:

Hình 26: Sơ đồ lực tác dụng lên khâu 2

Momen uốn lớn nhất tác dụng lên trục:

Tính chính xác đường kính trục:

Trong đó:


 Dựa vào đường kính trục sơ bộ và đường kính trục sau khi tính ta chọn .

2.4.3 Chọn then cho trục số 2

Mối ghép then được dùng để truyền momen xoắn từ trục đến các chi tiết lắp trên trục hoặc
ngược lại. Khi thiết kế thường dựa vào đường kính trục để chọn kích thước tiết diện then, chiều
dài then chọn dựa vào chiều dài may ơ. Trong quá trình làm việc, mối ghép then có thể bị hỏng
do dập bề mặt làm việc hoặc có thể hỏng do bị cắt.

Chọn vật liệu chế tạo then bằng thép C45 có: Ứng suất dập cho phép ,

ứng suất cắt cho phép .

Chọn kích thước tiết diện then dựa vào đường kính trục

Hình 27: Kích thước tiết diện then

Điều kiện bền dập:

2T
σ d= ≤[ σ d ]
dl t ( h−t 1 )

Trong đó:
  : Momen xoắn trên trục

 : Chiều dài then

Thỏa mãn điều kiện bền dập

Điều kiện bền cắt:

2T
dl t b [ c ]
τc= ≤τ

Thỏa mãn điều kiện bền cắt

2.4.4 Chọn ổ bi đỡ chặn cho trục số 2

Ta tiến hành tính toán và kiểm nghiệm bền cho ổ bi đỡ chặn trục số 2 tương tự trục khâu
3.

Chọn ổ lăn theo khả năng tải động

Trong đó:

 Q (kN) : Tải trọng động quy ước

: Xác định dựa trên sơ đồ lực hình 2.23

đối với ổ bi đỡ chặn 1 dãy, góc tiếp xúc (đối vói kiểu 36000)

 L: Là tuổi thọ của ổ, tính bằng triệu vòng quay.

: Tuổi thọ của ổ tính bằng giờ

(triệu vòng quay)

 : Là bậc của đường cong khi thử về ổ bi

Từ các thông số trên ta chọn ổ bi kí hiệu 36205 như hình 2.25

 Hình 28: Chọn ổ bi đỡ chặn khâu 2
2.4.5 Chọn động cơ khâu 2

Theo bài toán động lực học ta xác định được momen cần thiết để điều khiển trục khâu 2.

Trong đó:


Xác định các thông số động học khâu 1:

Chọn đồ thị vận tốc khâu 1 có dạng hình thang cân ( giống với khâu 2) (hình 2.26)

Hình 29: Đồ thị vận tốc khâu 1

Vận tốc góc:

Giới hạn góc quay:

Ta có:

Gia tốc góc:


Vậy:

khi

Chọn truyền động cho khâu 1 và 2 là truyền động đai

Hiệu suất:

Công suất tính toán cho động cơ khâu 2:

Lựa chọn động cơ:

130DNMA2-01D5C công suất 1,5 (kW)

Hình 30: Động cơ 130DNMA2-01D5C

 2.4.6 Chọn bộ truyền động khâu 2

Sử dụng bộ truyền động đai răng tương tự khâu 3

Xác định modun của đai răng

Trong đó:

 : Công suất trên bánh đai chủ động (khâu 3)

 : Số vòng quay trên bánh đai chủ động

Chọn theo tiêu chuẩn ở hình 2.28

Hình 31: Thông số của đai răng

Xác định chiều rộng đai

Với là hệ số chiều rộng đai. Chọn do lấy modun tiêu chuẩn (7) nhỏ
hơn modun tính toán (8,22).
Chọn theo tiêu chuẩn ở hình 2.24

Hình 32: Chiều rộng đai răng

Xác định số răng của bánh đai nhỏ

Do tốc độ quay của bánh đai nhỏ bé

Chọn

Xác định số răng bánh đai lớn

Chọn tỉ số truyền

Khoảng cách trục

Khoảng cách trục a được chọn theo điều kiện:

Trong đó:

Số răng đai
Với là bước ren ứng với

Khi

Khi

Chọn dựa theo hình 2.25

Hình 33: Số đai răng và chiều dài đai răng

Chiều dài đai

Với

Xác định lại khoảng cách trục a tương ứng với




Đường kính vòng chia của các bánh đai

Đường kính ngoài của các bánh đai

Với : Khoảng cách từ đáy răng đến đường trung bình của lớp chịu tải

Số răng đồng thời ăn khớp trên bánh đai nhỏ

Với : là góc ôm đai

( thỏa mãn điều kiện)

Kiểm nghiệm đai về lực vòng riêng

Lực vòng riêng trên đai phải thỏa mãn điều kiện:

Trong đó:

 : Vận tốc vòng

 : Lực vòng
 : Hệ số tải trọng động

 : Khối lượng 1 mét đai có chiều rộng 10mm

 : Lực vòng riêng cho phép ứng với modun

(Thỏa mãn)

2.5 Tính toán thiết kế khâu 1

Các thông số đầu vào :

 Chiều dài khâu 1: (mm)

 Phạm vi chuyển động:

 Vận tốc lớn nhất:

2.5.1 Tính toán độ bền sơ bộ

Lựa chọn vật liệu: Thép CT45

Khối lượng riêng:

Giới hạn chảy :

Thiết kế, tính toán

Chọn tiết diện theo phương thẳng đứng của khâu 2 có dạng hình chữ U (Hình 34)

Ta thực hiện việc tính toán, kiểm nghiệm độ bền tương tự khi thực hiện đối với khâu 2.
 Hình 34: Tiết diện đứng khâu 1

Phần bên ngoài: Diện tích , momen quán tính , trọng tâm

Phần bên trong: Diện tích , momen quán tính , trọng tâm

Tọa độ trọng tâm C của tiết diện:

Mô hình tải trọng và lực phân bố trên khâu 1:

Biểu đồ momen :
 Để đảm bảo tính chính xác trong quá trình điều khiển ta chỉ cần kiểm tra điều kiện cứng,

tức là độ võng phải nhỏ hơn độ võng cho phép của khâu 1 ( )

Để tính chuyển vị ta bỏ hết tải trọng và đặt lực vào điểm cần tính

Biểu đồ momen do gây ra:

Áp dụng phương pháp nhân biểu đồ Veresaghin ta tính được độ võng tại

Trong đó:

 : Modun đàn hồi

( , tính bằng )

 : Momen quán tính theo trục x của tiết diện khâu 1

 Chọn chiều dày vật liệu , chiều cao tiết diện

Điều kiện cứng:

Nhận xét:

Khi B tăng thì tăng rất nhanh trong khi tử số lại tăng chậm. Vì thế sẽ căng nhỏ khi

B càng lớn. Chọn để lấy dấu.

Khi (thỏa mãn)

Vậy với mọi đều thỏa mãn điều kiện cứng của khâu. Chọn

Ta sẽ thêm vào khâu 1 ở 2 đầu một nửa hình trụ có tiết diện giống với tiết diện khâu 1 để
giúp kết nối khâu 1 với các khâu còn lại của Robot (hình 35)
 Hình 35: Tiết diện ngang khâu 1
Trọng lượng khâu 1 sau khi thêm:

2.5.2 Chọn động cơ khâu 1

Theo bài toán động lực học ta xác định được momen cần thiết để điều khiển trục khâu 1.

Trong đó:




Vậy khi

Công suất tính toán cho động cơ khâu 1:

Lựa chọn động cơ:

Động cơ Panasonic Servo Minas A6 công suất 3 kW.

Khối lượng động cơ 6kg.

2.6 Tính toán thiết kế khâu 0

Chọn vật liệu thép C45.

Độ bền uốn cho phép:

Thiết kế khâu có dạng trụ rỗng, đường kính trong d, đường kính ngoài D.

Với - momen uốn lớn nhất trên khâu 1.

Chọn các kích thước như sau:

Mặt cắt khâu 0:

Hình 36: Mặt cắt khâu 0

Kiểm tra điều kiện bền uốn:

(2.3)

=> Thỏa mãn điều kiện bền uốn.

Chương 3. Xây dựng bản vẽ lắp

Bản vẽ lắp 2D robot được thiết kế đi kèm cùng thuyết minh

 Hình 37: Bản vẽ lắp 2D

Bản vẽ lắp 3D được thiết kế trên Solidwork

Hình 38: Bản vẽ lắp 3D
 Tổng kết
Đây là một đề tài mang tính thực tế cao, khi mà công nghiệp ngày càng phát triển sự cạnh
tranh không ngừng đòi hỏi năng suất và chất lượng phải được cải thiện nhờ dây chuyền máy móc
hiện đại thay thế lao động chân tay của con người.

Như vậy trong đồ án môn học chúng em đã được tìm hiểu được cách xây dựng một mô
hình robot SCARA, từ thiết kế kết cấu đến lập trình điều khiển hoạt động. Công việc hoàn thành
bao gồm như sau:

- Tổng quan về ngành công nghiệp robot

- Xây dựng kết cấu cho robot
- Dựng mô hình 3D bằng Solidworks, Inventor
- Tính toán ổ, trục
- Chọn bộ truyền, động cơ, chọn trục
- Cách bố trí ổ bi và trục

Qua đề tài trên đây chúng em đã biết cách vận dụng những kiến thức chuyên môn được đào
tạo ở trường Đại học Bách Khoa Hà Nội trong thời gian qua vào với thực tế cuộc sống nhất là
với công nghiệp. Không chỉ vậy qua đồ án này chúng em cũng học được rất nhiều như kĩ năng
làm việc nhóm, giải quyết vấn đề, tìm tài liệu, viết báo cáo... rất có ích cho sau này. Em xin chân
thành cảm ơn sự hướng dẫn tận tình của Nguyễn Hữu Quang đã giúp em hoàn thành đề tài này.

Do giới hạn về thời gian cũng như kiến thức trong đồ án này, chúng em mới chỉ giải quyết
một số vấn đề cơ bản trong việc thiết kế một robot ngoài ra còn rất nhiều vấn đề cần phải giải
quyết để có một sản phẩm robot hoàn thiện vì vậy chúng em rất mong quý thầy cô và các bạn
đóng góp ý kiến để đề tài này hoàn thiện hơn nữa.

Em xin chân thành cảm ơn!

 Tài liệu tham khảo
[1]- Trịnh Chất - Lê Văn Uyển, Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí tập 1&2, Nhà xuất
bản Giáo Dục, 2006.
[2]- Nguyễn Trọng Hiệp, Chi tiết máy tập 1&2, Nhà xuất bản Giáo Dục, 2006.
[3]- DENSO_HM Series Product Sheet.

[4]- Ninh Đức Tốn, Dung sai và lắp ghép, Nhà xuất bản Giáo Dục.

[5]- https://www.skf.com/group

[6]- https://precision.nabtesco.com/en/