9 Control Tutorials For MATLAB and Simulink - Aircraft Pitch - System Analysis - En.vi

Translated from English to Vietnamese - www.onlinedoctranslator.
com
25/3/2020 Hướng dẫn điều khiển cho MATLAB và Simulink - Sân bay: Phân tích hệ thống
Lời khuyên Các hiệu ứng Hướng dẫn kiểm soát tìm kiếm
LỜI KHUYÊN VỀ CƠ BẢN PHẦN CỨNG MỤC LỤC KẾ TIẾP►
GIỚI THIỆU KIỂM SOÁT HÀNH TRÌNH TỐC ĐỘ CỦA XE GẮN MÁY VỊ TRÍ ĐỘNG CƠ ĐÌNH CHỈ CON LẮC ĐẢO NGƯỢC
HỆ THỐNG
MÔ HÌNH Sân bay: Phân tích hệ thống

Liên kết hướng dẫn liên quan
PHÂN TÍCH
Giới thiệu về Phân tích hệ thống
Các lệnh MATLAB chính được sử dụng trong hướng dẫn này là:tf,bước chân,cây sào,số không,nhận xét,phần còn lại
Hoạt động đáp ứng thời gian
ĐIỀU KHIỂN
Liên kết ngoài có liên quan
PID
Phân tích trong MATLAB
VỊ TRÍ GỐC Băng hình
Video phản hồi thời gian

TÍNH THƯỜNG XUYÊN
KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI
ĐIỆN TỬ
Nội dung
SIMULINK Phản hồi vòng lặp mở
Phản hồi vòng kín

MÔ HÌNH
ĐIỀU KHIỂN
Từ bài toán chính, các phương trình động học trong miền Laplace và hàm truyền vòng hở của động lực học bước máy bay
SIMSCAPE là:
(1)
(2)
ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=AircraftPitch§ion=SystemAnalysis 11/1
(3)
(4)
Để thiết lập bài toán ban đầu và rút ra các phương trình trên, vui lòng tham khảo phầnQuảng cáo chiêu hàng máy bay: Mô hình hóa hệ thốngtrang
Để tham khảo một bước, tiêu chí thiết kế như sau.
Vượt quá dưới 10%
Thời gian tăng ít hơn 2 giây
Thời gian giải quyết dưới 10 giây
Lỗi trạng thái ổn định dưới 2%
Phản hồi vòng lặp mở
Đầu tiên tạo một cái mớitập tin mvà gõ các lệnh sau (tham khảo bài toán chính để biết chi tiết cách nhận các lệnh này).
s = tf('S');
P_pitch = (1,151*s+0,1774)/(s^3+0,739*s^2+0,921*s);
Bây giờ chúng ta hãy xem hệ thống vòng hở không bù hoạt động như thế nào. Cụ thể chúng ta sẽ sử dụng lệnh MATLABbước chânđể phân tích
phản hồi bước vòng lặp mở trong đó chúng tôi đã chia tỷ lệ đầu vào để biểu thị đầu vào góc thang máy ( ) là 0,2 radian (11 độ). Thêm
các lệnh sau vào cuối m-file và chạy nó trong cửa sổ lệnh MATLAB và bạn sẽ thấy biểu đồ liên quan được hiển thị
dưới.
t = [0:0,01:10];
bước(0.2*P_pitch,t);
trục([0 10 0 0.8]);
ylabel('góc nghiêng (rad)');
tiêu đề('Phản hồi bước vòng lặp mở');
Từ biểu đồ trên, chúng ta thấy rằng đáp ứng vòng hở hoàn toàn không thỏa mãn tiêu chí thiết kế. Trong thực tế, phản ứng vòng lặp mở là
không ổn định. Tính ổn định của hệ thống có thể được xác định bằng cách kiểm tra các cực của hàm truyền trong đó các cực có thể được xác định bằng cách sử dụng
lệnh MATLABcây sàonhư hình dưới đây.
cực(P_pitch)
trả lời =
0,0000 + 0,0000i
- 0,3695 + 0,8857i
- 0,3695 - 0,8857i
Như được chỉ ra bởi hàm này, một trong các cực của hàm truyền vòng hở nằm trên trục ảo trong khi hai cực còn lại nằm trên trục ảo.
nửa bên trái của phức hợpS-máy bay. Một cực trên trục ảo biểu thị rằng phản ứng tự do của hệ thống sẽ không phát triển vô hạn,
nhưng cũng sẽ không phân rã về không. Mặc dù phản hồi tự do sẽ không phát triển vô hạn, nhưng một hệ thống có một cực trên trục ảo có thể
phát triển không giới hạn khi được cung cấp đầu vào, ngay cả khi đầu vào bị giới hạn. Thực tế này phù hợp với những gì chúng ta đã thấy. Trong này
trường hợp cụ thể, cực ở gốc hoạt động giống như một bộ tích phân. Do đó, khi hệ thống được cấp một bước đầu vào, đầu ra của nó tiếp tục
tăng đến vô cùng giống như cách tích phân của một hằng số sẽ tăng lên vô cùng khi giới hạn trên của tích phân được làm lớn hơn.
Phản hồi vòng kín
Để ổn định hệ thống này và cuối cùng đáp ứng các yêu cầu thiết kế nhất định, chúng tôi sẽ thêm bộ điều khiển phản hồi. Hình bên dưới
minh họa kiến trúc điều khiển mà chúng ta sẽ sử dụng.
Hàm truyền vòng kín cho phần trên với bộ điều khiểnC(S) chỉ cần đặt bằng 1 có thể được tạo bằng MATLAB
yêu cầunhận xétnhư hình dưới đây.
sys_cl = phản hồi(P_pitch,1)
sys_cl =
1,151 giây + 0,1774
--------------------------------
s^3 + 0,739 s^2 + 2,072 s + 0,1774
Chức năng truyền thời gian liên tục.
Phản hồi bước tương ứng có thể được tạo ra bằng cách thêm các lệnh trên và lệnh sau vào m-file của bạn. Lưu ý rằng phản hồi
được chia tỷ lệ để mô hình hóa thực tế rằng tham chiếu góc nghiêng là bước 0,2 radian (11 độ). Chạy m-file của bạn bằng dòng lệnh sẽ
tạo ra biểu đồ được hiển thị bên dưới trong đó các chú thích về thời gian tăng, thời gian ổn định và giá trị cuối cùng có thể được thêm vào biểu đồ từ bên phải-
bấm vào menu bên dướiĐặc trưng.
bước (0,2*sys_cl);
title('Phản hồi bước vòng kín');
Kiểm tra phản ứng bước vòng kín ở trên, việc bổ sung phản hồi đã ổn định hệ thống. Trong thực tế, sai số trạng thái ổn định
dường như bị đẩy về 0 và không có hiện tượng vượt quá trong phản hồi, mặc dù các yêu cầu về thời gian tăng và thời gian ổn định không được đáp ứng.
Đặc tính của đáp ứng bước thu được được biểu thị bằng vị trí của các cực và số 0 của hàm truyền của hệ thống, trong một
theo cách tương tự như các đặc tính ổn định của hệ thống. Các lệnh MATLABcây sàoVàsố khôngcó thể được sử dụng để tiết lộ các cực
và các số 0 của hàm truyền vòng kín như dưới đây.
cực = cực(sys_cl)
số không = số không(sys_cl)
cực =
- 0,3255 + 1,3816i
- 0,3255 - 1,3816i
- 0,0881 + 0,0000i
số không =
- 0,1541
Các kết quả trên chứng tỏ rằng hàm truyền vòng kín là bậc ba với số 0. Hầu hết các mối quan hệ mà chúng ta đang có
quen thuộc với việc dự đoán đặc tính đáp ứng bước của hệ thống, giả sử một hệ thống bậc hai bị suy giảm tiêu chuẩn không có
số không. Vì vậy, chúng ta không thể dựa vào những mối quan hệ này cho hệ thống này. Tuy nhiên, chúng ta có thể chuyển đổi đầu ra trở lại miền thời gian thành
tạo hàm thời gian cho phản hồi của hệ thống để hiểu rõ hơn về cách các cực và số 0 của hàm truyền vòng kín
ảnh hưởng đến phản ứng của hệ thống. Giả sử hàm truyền vòng kín có dạngY(S) /R(S), đầu raY(S) trong miền Laplace là
được tính như sauR(S) là một bước có độ lớn 0,2.
(5)
(6)
Sau đó, chúng ta có thể thực hiện khai triển một phần phân số để chia biểu thức này thành các thuật ngữ đơn giản hơn mà chúng ta hy vọng có thể nhận ra và
có thể bí mật từ miền Laplace trở lại miền thời gian. Đầu tiên chúng ta sẽ sử dụng lệnh MATLABzpkphân tích tử số và
mẫu số của đầu ra của chúng tôiY(S) sang các thuật ngữ đơn giản hơn.
R = 0,2/s;
Y = zpk(sys_cl*R)
Y=
0,2302 (s+0,1541)
-----------------------------------
giây (s+0,08805) (s^2 + 0,6509s + 2,015)
Mô hình zero/cực/tăng thời gian liên tục.
Dựa trên những điều trên, mẫu số của đầu ra của chúng tôiY(S) có thể được phân tích thành số hạng bậc nhất cho cực thực của hàm truyền, a
số hạng bậc hai đối với các cực liên hợp phức của hàm truyền và một cực ở gốc đối với đầu vào bước. Vì vậy nó là
mong muốn mở rộngY(S) như hình dưới đây.
(7)
(số 8)
Giá trị cụ thể của hằng sốMỘT,B,C, VàDcó thể được xác định bằng tính toán tay hoặc bằng cách sử dụng lệnh MATLABphần còn lạiĐẾN
thực hiện khai triển một phần phân số như dưới đây. Cú pháp ở đây là [r,p,k] = dư lượng(num,den)Ở đâusốVàcái hanglà mảng
chứa các hệ số tương ứng của tử số và mẫu số của hàm Laplace được khai triển. Lưu ý rằng
mảng mẫu số bao gồm một phần giữ chỗ bằng 0 vì không có số hạng không đổi trong mẫu số củaY(S).
[r,p,k] = dư lượng(0,2*[1,151 0,1774],[1 0,739 2,072 0,1774 0])
r=
- 0,0560 + 0,0160i
- 0,0560 - 0,0160i
- 0,0879 + 0,0000i
0,2000 + 0,0000i
p=
- 0,3255 + 1,3816i
- 0,3255 - 1,3816i
- 0,0881 + 0,0000i
0,0000 + 0,0000i
k=
[]
Ở trên,rlà một mảng chứa phần dư của khai triển phân số một phần, tức là các hệ số tử số trong khai triển.
MảngPchứa các cực của hệ thống trong đó thứ tự tương ứng với thứ tự của các dư lượng trongr.Thuật ngữ trực tiếpktrống trong
trường hợp này, vì nó sẽ xảy ra nói chung vì đa thức tử số nói chung sẽ có cấp nhỏ hơn đa thức mẫu số.
Dựa vào các hệ số trênMỘTVàBtrong bản mở rộng của chúng tôi lần lượt bằng 0,2 và -0,0881. các hệ sốCVàDcó thể
được xác định bằng cách kết hợp các số hạng của các cực liên hợp phức thành một biểu thức duy nhất như dưới đây.
[num,den] = dư lượng(r(1:2),p(1:2),k);
tf(num,den)
trả lời =
- 0,1121 giây - 0,08071
---------------------
s^2 + 0,6509 s + 2,015
Chức năng truyền thời gian liên tục.
Dựa vào những điều trên,C= -0,1121 vàD= -0,08071 và kết quả mở rộng phân số một phần của chúng tôi có thể được biểu thị như sau.
(9)
Sử dụng bảng biến đổi Laplace, biến đổi Laplace nghịch đảo của biểu thức trên có thể được dùng để tạo ra biểu thức tương ứng
biểu thức miền thời gian được hiển thị dưới đây. Nếu bạn có hộp công cụ Toán biểu tượng bổ sung cho MATLAB, bạn có thể sử dụng lệnhlaplaceĐẾN
thực hiện phép đảo ngược.
Xét những điều trên, mỗi thuật ngữ tương ứng với một cực củaY(S) trong đó phần thực của cực mô tả sự phân rã (hoặc tăng trưởng) theo cấp số nhân
của mode đó và phần ảo của cực tương ứng với tần số dao động của mode đó. Tác dụng của số không là làm thay đổi
các hệ số nhân từng số hạng. Nói cách khác, số 0 ảnh hưởng đến sự đóng góp tương đối của từng chế độ. Ví dụ trên
giúp cung cấp một số hiểu biết sâu sắc về cách các cực và số 0 trong miền Laplace biểu thị hành vi tương ứng của hệ thống theo thời gian
lãnh địa.
Nhập mã sau vào cửa sổ lệnh MATLAB sẽ tạo ra biểu đồ hiển thị bên dưới khớp với biểu đồ (trong vòng tròn)
được tạo bằng cách sử dụngbước chânlệnh trên.
t = [0:0.1:70];
y = 0,2 - 0,0881*exp(-0,08805*t) - exp(-0,3255*t).*(0,1121*cos(1,3816*t)+0,0320*sin(1,3816*t));
cốt truyện(t,y)
nhãn x('thời gian (giây)');
tiêu đề('Phản hồi bước vòng kín');
Đồ thị trên một lần nữa chứng tỏ rằng hệ thống khép kín này không đáp ứng được các yêu cầu thiết kế đã cho. Các trang tiếp theo của
ví dụ này mô tả một số kỹ thuật thiết kế bộ điều khiển tạo ra các hệ thống vòng kín tạo ra hệ thống mong muốn
hành vi.
Được xuất bản với MATLAB® 9.2
Tất cả nội dung được cấp phép theo Giấy phép Quốc tế Creative Commons Ghi công-Chia sẻ tương tự 4.0.

9 Control Tutorials For MATLAB and Simulink - Aircraft Pitch - System Analysis - En.vi

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

9 Control Tutorials For MATLAB and Simulink - Aircraft Pitch - System Analysis - En.vi

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Translated from English to Vietnamese - www.onlinedoctranslator.

LỜI KHUYÊN VỀ CƠ BẢN PHẦN CỨNG MỤC LỤC KẾ TIẾP►

MÔ HÌNH Sân bay: Phân tích hệ thống

Hoạt động đáp ứng thời gian

VỊ TRÍ GỐC Băng hình

Video phản hồi thời gian

KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI

SIMULINK Phản hồi vòng lặp mở

Phản hồi vòng kín

Để tham khảo một bước, tiêu chí thiết kế như sau.

Vượt quá dưới 10%

Thời gian tăng ít hơn 2 giây

Thời gian giải quyết dưới 10 giây

Lỗi trạng thái ổn định dưới 2%

Phản hồi vòng lặp mở

ylabel('góc nghiêng (rad)');

tiêu đề('Phản hồi bước vòng lặp mở');

lệnh MATLABcây sàonhư hình dưới đây.

Phản hồi vòng kín

minh họa kiến trúc điều khiển mà chúng ta sẽ sử dụng.

yêu cầunhận xétnhư hình dưới đây.

sys_cl = phản hồi(P_pitch,1)

1,151 giây + 0,1774

s^3 + 0,739 s^2 + 2,072 s + 0,1774

Chức năng truyền thời gian liên tục.

bấm vào menu bên dướiĐặc trưng.

ylabel('góc nghiêng (rad)');

title('Phản hồi bước vòng kín');

và các số 0 của hàm truyền vòng kín như dưới đây.

được tính như sauR(S) là một bước có độ lớn 0,2.

giây (s+0,08805) (s^2 + 0,6509s + 2,015)

Mô hình zero/cực/tăng thời gian liên tục.

mong muốn mở rộngY(S) như hình dưới đây.

[r,p,k] = dư lượng(0,2*[1,151 0,1774],[1 0,739 2,072 0,1774 0])

- 0,1121 giây - 0,08071

s^2 + 0,6509 s + 2,015

Chức năng truyền thời gian liên tục.

thực hiện phép đảo ngược.

được tạo bằng cách sử dụngbước chânlệnh trên.

y = 0,2 - 0,0881*exp(-0,08805*t) - exp(-0,3255*t).*(0,1121*cos(1,3816*t)+0,0320*sin(1,3816*t));

nhãn x('thời gian (giây)');

ylabel('góc nghiêng (rad)');

tiêu đề('Phản hồi bước vòng kín');

Được xuất bản với MATLAB® 9.2

You might also like

y = 0,2 - 0,0881exp(-0,08805t) - exp(-0,3255t).(0,1121cos(1,3816t)+0,0320sin(1,3816t));