Ứng dụng của robot cầu trục

Toàn cảnh hệ thống Camera của hãng basler

Động cơ Servo của hãng Mitsubishi có

model HG KR053 được sử dụng trong hệ
thống

Đầu nối nguồn

Đầu nối phanh điện từ

Đầu nối Encorder

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG HÓA CÔNG NGHIỆP
Chức năng Họ và tên Ký tên Bản vẽ số

Sinh viên
Nguyễn Thế Quân
TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG 1
thực hiện PHÂN LOẠI SẢN PHẦM
Tháng
Giảng viên
hướng dẫn TS. Nguyễn Danh Huy 7/2020
Điều khiển và giám sát
Giám sát, vận hành, điều USB
khiển cao cấp, lập báo cáo

R04EN CPU RX42NT2P

RD77MS2 RD77MS2 RX42C4

Điều khiển
Đo khiển, điều chỉnh, bảo vệ an
toàn, ghi chép tường trình

SSCNET III/H SSCNET III/H

MR-J4 10B MR-J4 10B

MR-J4 10B MR-J4 10B

Chấp hành Cảm biến

Đo lường, truyền động, tiệm cận Băng tải Tay gắp
chuyển đổi tín hiệu điện

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG HÓA CÔNG NGHIỆP

Chức năng Họ và tên Ký tên Bản vẽ số

TRỤC X TRỤC Y TRỤC Z TRỤC R Sinh viên

thực hiện
Nguyễn Thế Quân HỆ THỐNG PLC, DRIVER 2
ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY Tháng
Giảng viên
hướng dẫn TS. Nguyễn Danh Huy 7/2020
 Ảnh chụp được từ camera

WINFORM APPLICATION,
,WPF, .NET GUI,...

WRAPPER
COMMUNICATOR
(CLR)

OpenCV IMAGE Ảnh sau khi nhị phân hóa

(C++) PROCESSING

Chương trình các bước xử lý ảnh

Lấy ảnh đầu vào

Cắt bỏ phần thừa và lọc và nhị phân

ảnh
Ảnh sau khi tìm đường bao

Tìm các đường bao trong ảnh nhị phân

Phát hiện hình vật thuộc dạng hình chữ

nhật

Tính chiều dài của hình chữ nhật

Chiều NO Ảnh sau khi xử lý

Dài thỏa mãn điều
kiện phân loại ?
YES

Tìm tọa độ tâm và góc lệch của hình

chữ nhật

Tìm tọa độ tâm và góc lệch của hình Vật không thỏa
chữ nhật mãn

Quỹ đạo làm việc của tay máy

Trả về thông tin phân loại C

Xây dựng hệ tọa độ để hiệu chỉnh camera
B
A
E
o
X
D

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG HÓA CÔNG NGHIỆP

Chức năng Họ và tên Ký tên Bản vẽ số

Z Sinh viên
Nguyễn Thế Quân LƯU ĐỒ XỬ LÝ ẢNH VÀ 3
thực hiện
ẢNH ĐƯỢC XỬ LÝ Tháng
Giảng viên
hướng dẫn TS. Nguyễn Danh Huy 7/2020
Chương trình PLC tổng quát Chương trình nạp dữ
Chương trình bật driver
liệu gắp vật
AC servo
Bắt đầu
Bắt đầu
Bắt đầu

Chạy chương trình bật biến tần AC

servo NO
NO Có dữ liệu về vật ?
Cờ đồng bộ RD77MS2

NO YES YES
Chạy chương trình
Yêu cầu Reset lỗi RD77
Reset lỗi RD77 Nạp dữ liệu về vị trí, tốc
PLC READY NO độ,.. Cho vị trí gắp vật
YES

Chạy chương trình YES

NO
Yêu cầu trở về Home Trở về vòng quét
về HOME
SERVO ON chính
YES

Chạy chương trình

Trở về vòng quét Chương trình
Yêu cầu chạy JOG NO
chạy JOG
chính TEACHING điểm

YES Bắt đầu

NO Chạy chương trình Chương trình về HOME

Yêu cầu TEACHING
TEACHING
Bắt đầu NO
Yêu cầu reset?
YES
Chạy chương trình YES
gắp nhả vật NO
Servo Busy X,Y,Z,R=OFF Xóa lỗi của driver AC
servo
YES
Kết thúc
NO Trở về vòng quét
Lệnh về HOME?
chính
Chương trình phân loại
YES
tự động Chương trình chạy JOG
4 trục Servo cùng về
Bắt đầu chương trình HOME Bắt đầu chương
phân loại sản phẩm Chương trình dừng khẩn trình chạy JOG
cấp
Teaching điểm Trở về vòng quét
Gọi SBR Force chính Chế độ tự động? NO
Stop InterLock
Có dữ liệu điểm ? NO
YES
YES
NO NO
Chế độ phân loại
RD77_1. ForceStop= ON? Điền vào tốc độ JOG?
NO
tự động ?
YES YES
YES
Băng tải 1 chạy RD77_2.ForceStop=O
RD77_2.ForceStop=OFF Trục X hoặc (Y,Z,R)?
N NO
Phát hiện vật qua cảm NO YES
biến tiệm cận ?
Trở về vòng quét Di chuyển trục
YES chính Chương trình
Băng tải 1 dừng TEACHING điểm
Tay máy đến vị
Bắt đầu NO Đóng van khí nén? NO
trí chụp ảnh Mở van khí nén?

Nhận dữ liệu về
YES YES
vật gửi về từ PC NO
Yêu cầu TEACHING?
Bật van khí nén Tắt van khí nén
Vật có chiều dài cần NO YES
phân loại Chọn trục được
TEACHING NO
YES (X,Y,Z,R)
Tắt chế độ chạy JOG? NO
Tay máy đến vị trí YES
gắp vật và gắp vật
Chọn điểm được NO YES
Tay máy đến vị trí TEACHING
thả vật và thả vật Trở về vòng quét
YES chính
TEACHING điểm cho TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
Vẫn bật trục được chọn
Kiểm tra chế độ tự động BỘ MÔN TỰ ĐỘNG HÓA CÔNG NGHIỆP
Bản vẽ số
Chức năng Họ và tên Ký tên
Tắt LƯU ĐỒ THUẬT
Trở về vòng quét
TOÁN CỦA CHƯƠNG 4
Kết thúc chương trình Sinh viên Nguyễn Thế Quân TRÌNH PHÂN LOẠI
thực hiện
phân loại tự động chính SẢN PHẨM TRONG Tháng

Giảng viên PLC

hướng dẫn TS. Nguyễn Danh Huy
7/2020
 Giao diện kết nối với PLC

MX Component

Giao diện vận hành bằng tay , chạy JOG Các mẫu cần phân loại

Giao diện vận hành tự động

Tay máy đi tới gắp vật thỏa mãn điều kiện
Sản phẩm thỏa mãn điều kiện phân loại

Băng tải tiếp tục chạy loại bỏ vật không thỏa

mãn điều kiện phân loại

Sản phẩm không thỏa mãn điều kiện phân loại

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG HÓA CÔNG NGHIỆP

Chức năng Họ và tên Ký tên Bản vẽ số

GIAO DIỆN ĐIỀU KHIỂN
Sinh viên
thực hiện
Nguyễn Thế Quân VÀ GIÁM SÁT HỆ THỐNG 5
PHÂN LOẠI SẢN PHẨM Tháng
Giảng viên TRÊN PC
hướng dẫn TS. Nguyễn Danh Huy 7/2020