NCM.

HỆ THỐNG SẢN XUẤT TỰ ĐỘNG KHOA CƠ ĐIỆN TỬ

THIẾT KẾ
HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
ME5511 - 3(1-1-2-6)

Lab. of Mechatronic Systems and E-Learning

Assoc. Prof. Giang-Nam LE, Ph.D. | Email: legiangnam@gmail.com | Phone: +84. 343.222.666 1

CHƯƠNG 1

HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ VÀ
PHƯƠNG PHÁP LUẬN THIẾT KẾ

HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
THỐNG SẢN XUẤT TÍCH HỢP HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ

PHƯƠNG PHÁP LUẬN THIẾT KẾ PHƯƠNG ÁN KIỂM TRA, XÁC NHẬN THIẾT KẾ

Web: www.aps.edu.vn 1
NCM. HỆ THỐNG SẢN XUẤT TỰ ĐỘNG KHOA CƠ ĐIỆN TỬ

PHƯƠNG PHÁP LUẬN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ

Thiết kế tuần tự.

Thiết kế phân cấp.

Mô hình V.
+ RFLP (Dassault Systèmes).

+ VDI2206 (Hiệp hội kỹ sư Đức).

Benoit Eynard, AIE, Elsevier, 2014

4

MÔ HÌNH THIẾT KẾ TUẦN TỰ

Zheng et al., 2014 5

MÔ HÌNH THIẾT KẾ PHÂN CẤP

Zheng et al., 2014 6

Web: www.aps.edu.vn 2
NCM. HỆ THỐNG SẢN XUẤT TỰ ĐỘNG KHOA CƠ ĐIỆN TỬ

PHƯƠNG PHÁP TRÊN MÔ HÌNH V

PHƯƠNG PHÁP VDI2206 TRÊN MÔ HÌNH V

PHƯƠNG PHÁP RFLP TRÊN MÔ HÌNH V

Kết quả
Yêu cầu mô
phỏng

Cấp độ hệ thống Xác minh hệ thống

Dữ liệu
thiết kế

Cụm thành phần Đánh giá chức năng

Chi tiết thành phần Tích hợp thành phần

Dassault Systèmes, 2008 9

Web: www.aps.edu.vn 3
NCM. HỆ THỐNG SẢN XUẤT TỰ ĐỘNG KHOA CƠ ĐIỆN TỬ

PHƯƠNG PHÁP LUẬN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ

Mô hình thiết kế Thiết kế đồng thời Hợp tác ở cấp Hợp tác ở cấp
vĩ mô vi mô

Mô hình thiết kế tuần tự Không Có Không

Mô hình V Có Từng phần Không

VDI 2206 Có Từng phần Không

RFLP Có Có Từng phần

Mô hình thiết kế phân Có Có Từng phần

cấp

Benoit Eynard, AIE, Elsevier, 2014 10

VÍ DỤ ỨNG DỤNG 1
HỆ THỐNG CẤP VÀ PHÂN LOẠI SẢN PHẨM

11

1. Yêu cầu bài toán

 Yêu cầu đầu vào:

 Cấp và phân loại phôi theo màu sắc

• Thông số: hình trụ bán kính R=20mm,
chiều cao h=25mm
• Phôi có 2 màu: đen , trắng.
• Thời gian cho 1 chu kì hoạt động là:
20s

12
12

Web: www.aps.edu.vn 4
NCM. HỆ THỐNG SẢN XUẤT TỰ ĐỘNG KHOA CƠ ĐIỆN TỬ

2. Phân tích Top-Down và Đề xuất ý tưởng thiết kế

Hệ thống

Module cấp phôi Module phân loại

Cụm Cụm Cụm Cụm Cụm Cụm

cấp phôi tay xoay Chặn phôi nhận dạng Gạt phôi máng trượt

Cảm biến Xylanh Cảm biến Xylanh Cảm biến Xylanh Cảm biến Xylanh Cảm biến

13
13

2. Phân tích Top-Down và Đề xuất ý tưởng thiết kế

 Sơ đồ công nghệ của hệ thống

• Vị trí chờ 1: phát hiện phôi
• Vị trí vận chuyển: kiểm tra phôi úp ngửa và vận
chuyển
• Vị trí chặn phôi: phát hiện phôi
• Vị trí gạt phôi: kiểm tra màu sắc của phôi
• Vị trí chứa phôi: lưu trữ phôi mỗi loại.

14
14

2 Phân tích Top-Down và Đề xuất ý tưởng thiết kế

• Trạm cấp phôi Trạm phân loại

15
15

Web: www.aps.edu.vn 5
NCM. HỆ THỐNG SẢN XUẤT TỰ ĐỘNG KHOA CƠ ĐIỆN TỬ

3. Thiết kế ý tưởng

16
16

3. Thiết kế ý tưởng

17
17

4. Đánh giá hệ thống

• Trạm cấp phôi

18
18

Web: www.aps.edu.vn 6
NCM. HỆ THỐNG SẢN XUẤT TỰ ĐỘNG KHOA CƠ ĐIỆN TỬ

4. Đánh giá hệ thống

Trạm phân loại

19
19

CÔNG THÁI HỌC THIẾT KẾ HỆ

THỐNG

20
20

5. Công thái học cho hệ thống

• Công thái học ( Ergonomic hay Human Factor) là bộ

môn khoa học nghiên cứu mối quan hệ giữa con người và
môi trường làm việc của họ, đặc biệt trên khía cạnh “ sử
dụng”.

Phải bảo đảm thiết bị và môi trường làm việc

thích hợp khả năng cũng như hạn chế của
người sử dụng chúng.
Công thái học gồm 3 lĩnh vực nghiên cứu chính:

 Công thái học vật lí.

 Công thái học nhận thức.
 Công thái học tổ chức.

21
21

Web: www.aps.edu.vn 7
NCM. HỆ THỐNG SẢN XUẤT TỰ ĐỘNG KHOA CƠ ĐIỆN TỬ

5. Công thái học cho hệ thống

Bảng chỉ số nhân trắc của

người Việt Nam

Nhóm đề xuất chiều cao,chiều dài, chiều rộng

của trạm
22
22

THIẾT KẾ VÀ TÍCH HỢP TOÀN HỆ THỐNG

23
23

6. Thiết kế cơ khí

Trạm cấp phôi Trạm phân loại

Cụm thành
phần cấp phôi

Cụm gạt phôi

Cụm thành
phần vận
chuyển phôi
Cụm thành phần
máng trượt

24
24

Web: www.aps.edu.vn 8
NCM. HỆ THỐNG SẢN XUẤT TỰ ĐỘNG KHOA CƠ ĐIỆN TỬ

6. Thiết kế cơ khí

Chi tiết phụ: Trạm cấp phôi Trạm phân loại

 Tấm nhôm có rãnh
 Bàn lắp đặt
 Bảng điều khiển
 Con trượt
……

25
25

7. Truyền thông & Tích hợp chức năng

Kết nối giữa mô hình ảo với chương trình điều khiển:

 Automation Studio.
 NX-MCD.
 Tia Portal V16.
 KEPServerEX 6 Configuration.
 NetToPLCsim.

26
26

7. Truyền thông & Tích hợp chức năng

27
27

Web: www.aps.edu.vn 9
NCM. HỆ THỐNG SẢN XUẤT TỰ ĐỘNG KHOA CƠ ĐIỆN TỬ

7. Truyền thông & Tích hợp chức năng

28
28

PHÂN TÍCH & ĐÁNH GIÁ HỆ THỐNG

29
29

8. Phân tích đánh giá hệ thống

 Phương pháp tích hợp Hardware in the loop

• Hardware-in-the-loop (HIL) là một loại mô phỏng thời
gian thực sử dụng phần cứng để mô phỏng vòng điều
khiển.
• Trong mô phỏng HIL, sử dụng máy tính theo thời gian
thực làm đại diện ảo cho mô hình hệ thống và phiên bản
thực của bộ điều khiển.
 Kết nối bộ điều khiển thực điều khiển mô hình ảo.

30
30

Web: www.aps.edu.vn 10
NCM. HỆ THỐNG SẢN XUẤT TỰ ĐỘNG KHOA CƠ ĐIỆN TỬ

8. Phân tích đánh giá hệ thống

31
31

8. Phân tích đánh giá hệ thống

32
32

VÍ DỤ ỨNG DỤNG 2
HỆ THỐNG GIA CÔNG ĐIỀU KHIỂN SỐ

33

Web: www.aps.edu.vn 11
NCM. HỆ THỐNG SẢN XUẤT TỰ ĐỘNG KHOA CƠ ĐIỆN TỬ

VÍ DỤ ỨNG DỤNG
Trung tâm gia công
Laser
VẤN ĐỀ CẦN TÍCH HỢP
HỆ THỐNG TÍCH HỢP

ĐIỀU KHIỂN CƠ KHÍ

Kết cấu
TT gia Điều Kết cấu
của
Hệ thống cấp phôi công, hệ khiển để kết
từng
tự động thống quá nối quá
thành
cấp phôi trình trình
phần

Phương án kiểm tra

34

PHÂN TÍCH HỆ THỐNG

35

CÁC PHƯƠNG ÁN KIỂM ĐỊNH TÍCH HỢP HỆ THỐNG

Mauricio Hincapié, Springer-Verlag France, 2014

36

Web: www.aps.edu.vn 12
NCM. HỆ THỐNG SẢN XUẤT TỰ ĐỘNG KHOA CƠ ĐIỆN TỬ

ĐÁNH GIÁ ĐỘNG HỌC & QUÁ TRÌNH GIA CÔNG CỦA HỆ THỐNG

Thiết bị gia công ảo : Đối tượng gia công ảo:

Máy gia công lazer CNC Nắp USB

37

KẾT QUẢ ĐÁNH GIÁ MÁY ẢO

38

ĐÁNH GIÁ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA HỆ THỐNG

CAD File Adams Model Results

 Vật liệu  Vận tốc

 Thiết kế
 Liên kết  Vị trí
 Tham số hóa
 Hàm động học  Lực

39

Web: www.aps.edu.vn 13
NCM. HỆ THỐNG SẢN XUẤT TỰ ĐỘNG KHOA CƠ ĐIỆN TỬ

KẾT QUẢ ĐÁNH GIÁ ĐỘNG LỰC HỆ THỐNG

40

Các thông số cần điều khiển

Thông số cần điều khiển Nhiệm vụ

Start/Stop Bật / tắt hệ thống

Chế độ tự động/ Chế độ thủ công

Xi lanh 1 Đẩy phôi vào vị trí gá đặt và kẹp phôi

Xi lanh 2
Chu trình gia công của máy Laser
Lượng nắp USB đã gia công
trong quá trình máy laser thực hiện gia
công
Đẩy phôi sau khi gia công xong
Bắt đầu quá trình gia công của máy
Laser
Kết thúc quá trình gia công
Chuyển tín hiệu BIN thành BCD
41

BỘ ĐIỀU KHIỂN PLC

Ổn định Chính xác Nhỏ gọn, kết

nối đơn giản.

Một số thông số cơ bản :

I/O : 32/32 PLC FX2N 64MR ( Nguồn: Mitsubishi electric)
Ngõ ra: Relay
Tốc độ xử lý 0,08 𝜇𝑠
42

Web: www.aps.edu.vn 14
NCM. HỆ THỐNG SẢN XUẤT TỰ ĐỘNG KHOA CƠ ĐIỆN TỬ

KIẾN TRÚC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN

 Giao diện giao tiếp giữa người và máy.

 Máy chủ OPC.
 PLC chính.
 PLC chấp hành.
 Cơ cấu chấp hành.

A. G. Sviderskii, Springer-Verlag France, 2014

43

GIAO TIẾP GIỮA PLC VÀ BOARD VIMES CONTROLLER

MODUL WORKPIECE_AUTOMATION BAO GỒM BA HÀM:

 Workpiece_automation_init (): Định nghĩa các chân kết nối.
 Workpiece_automation_enable (): Nhận tín hiệu từ PLC và bắt đầu chạy chương
trình CNC
 Workpiece_automation_feed (): Phản hồi tín hiệu gia công xong cho PLC

Sơ đồ tín hiệu điều khiển giữa máy CNC và PLC

44

SƠ ĐỒ GRAFCET

45

Web: www.aps.edu.vn 15
NCM. HỆ THỐNG SẢN XUẤT TỰ ĐỘNG KHOA CƠ ĐIỆN TỬ

PHƯƠNG ÁN 1: QUÁ TRÌNH ẢO/ BỘ ĐIỀU KHIỂN ẢO

Mauricio Hincapié, Springer-Verlag France, 2014 46

KẾT QUẢ PHƯƠNG ÁN KIỂM ĐỊNH 1

47

OPC
 OPC là một loạt các tiêu chuẩn
và thông số kỹ thuật cho
truyền thông công nghiệp.
 Chỉ định truyền dữ liệu nhà
máy trong thời gian thực giữa
các thiết bị điều khiển từ các
hãng sản xuất khác nhau.
 Hơn 35 tập đoàn hợp tác với
quỹ OPC.

opcfoundation.org 48

Web: www.aps.edu.vn 16
NCM. HỆ THỐNG SẢN XUẤT TỰ ĐỘNG KHOA CƠ ĐIỆN TỬ

PHƯƠNG ÁN 2: QUÁ TRÌNH ẢO/ BỘ ĐIỀU KHIỂN THỰC

Mauricio Hincapié, Springer-Verlag France, 2014 49

KẾT QUẢ PHƯƠNG ÁN KIỂM ĐỊNH 2

ĐIỀU KHIỂN CỦA PHẦN CỨNG CHÍNH XÁC:

 Chương trình điều khiển của PLC thực là chính xác.

 Giao diện cứng giao tiếp với PLC chính xác.

 Giao diện trên PC giao tiếp với PLC là chính xác.

50

TỔNG KẾT
 Phương pháp luận VDI2206/ RFLP trên mô hình V đã được áp dụng hiệu quả để thiết kế hệ
thống cấp và phân loại sản phẩm, hệ thống gia công Laser có cấp phôi tự động.
 Tích hợp của hệ thống đã được kiểm tra và xác nhận là chính xác về mặt: động học, động lực
học cũng như chương trình điều khiển, phần mềm điều khiển và bộ điều khiển thực. Được thực
hiện bằng 2 phương án mà Maurico đề xuất: bộ điều khiển ảo/quá trình ảo; bộ điều khiển
thực/quá trình ảo.

 Phương pháp luận VDI2206/ RFLP trên mô hình V nên được áp dụng trong thiết kế hệ
thống cơ điện tử với các sản phẩm mới cũng như trang bị cho đào tạo kỹ sư.
 Thực hiện hai phương án kiểm tra và xác nhận: bộ điều khiển ảo/quá trình thực; bộ điều
khiển thực/quá trình thực để loại bỏ hết các rủi ro tiềm ẩn và hệ thống đúng ngay từ lần chế
51
tạo đầu tiên.

Web: www.aps.edu.vn 17
NCM. HỆ THỐNG SẢN XUẤT TỰ ĐỘNG KHOA CƠ ĐIỆN TỬ

52

Web: www.aps.edu.vn 18