Professional Documents
Culture Documents
VIỆN ĐIỆN
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG HOÁ CÔNG NGHIỆP
====o0o====
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI:
NGHIÊN CỨU, SỬ DỤNG TRUYỀN THÔNG CCLINK
ĐIỀU KHIỂN ROBOT ABB
Tô Minh Tiến
MỤC LỤC
III
IV
VII
CC Link IE
CC Link IEF
Control and Communication
Link Industrial Ethernet Field
CC Link IEC
PTN
PLC
CAN
Controll area network
VIII
VIII
“ Nghiên cứu, sử dụng truyền thông cclink điều khiển robot ABB”
IX
hiện đơn giản. Tuy nhiên, các hãng sản xuất thiết bị công nghiệp ngày này như ABB,
Mitsubishi hay Siemens đều tạo ra các giải pháp khác nhau để nâng cao tốc độ truyền
thông.
Phân loại:
Phương pháp truyền bit nối tiếp: Các bit được truyền lần lượt qua một đường dẫn
duy nhất
Phương pháp truyền bit song song: Độ rộng của đường chuyền phụ thuộc vào số
lượng các kênh dẫn. VD: 8 bit, 16bit hay 64bit,… Phương pháp này được sử dụng
chủ yếu trong nội bộ của máy tính, giữa các bus địa chỉ , bus dữ liệu, bus điều khiển
hoặc CPU.
thiết bị công nghiệp. Một số lượng lớn các thiết bị thuộc các chủng loại khác nhau
được ghép nối với nhau thông qua một đường truyền duy nhất.
Tiết kiệm dây nối và công thiết kế, lắp đặt hệ thống: Nhờ cấu trúc đơn giản, việc
thiết kế hệ thống trở nên dễ dàng hơn nhiều. Một số lượng lớn cáp truyền được thay
thế bằng một đường duy nhất, giảm chi phí đáng kể cho nguyên vật liệu và công lắp
đặt.
Nâng cao độ tin cậy và độ chính xác của thông tin: Khi dùng phương pháp truyền
tín hiệu tương tự cổ điển, tác động của nhiễu dễ làm thay đổi nội dung thông tin mà
các thiết bị không có cách nào nhận biết. Nhờ kỹ thuật truyền thông số, không
những thông tin truyền đi khó bị sai lệch hơn, mà các thiết bị nối mạng còn có thêm
khả năng tự phát hiện lỗi và chẩn đoán lỗi nếu có. Hơn thế nữa, việc bỏ qua nhiều
lần chuyển đổi qua lại tương tự-số và số-tương tự nâng cao độ chính xác của thông
tin.
Nâng cao độ linh hoạt, tính năng mở của hệ thống: Một hệ thống mạng chuẩn hóa
quốc tế tạo điều kiện cho việc sử dụng các thiết bị của nhiều hãng khác nhau. Việc
13
thay thế thiết bị, nâng cấp và mở rộng phạm vi chức năng của hệ thống cũng dễ
dàng hơn nhiều. Khả năng tương tác giữa các thành phần (phần cứng và phần mềm)
được nâng cao nhờ các giao diện chuẩn.
Đơn giản hóa/tiện lợi hóa việc tham số hóa, chẩn đoán, định vị lỗi, sự cố của các
thiết bị : Với một đường truyền duy nhất, không những các thiết bị có thể trao đổi
dữ liệu quá trình, mà còn có thể gửi cho nhau các dữ liệu tham số, dữ liệu trạng thái,
dữ liệu cảnh báo và dữ liệu chẩn đoán. Các thiết bị có thể tích hợp khả năng tự chẩn
đoán, các trạm trong mạng cũng có thể có khả năng cảnh giới lẫn nhau. Việc cấu
hình hệ thống, lập trình, tham số hóa, chỉnh định thiết bị và đưa vào vận hành có thể
thực hiện từ xa qua một trạm kỹ thuật trung tâm.
Mở ra nhiều chức năng và khả năng ứng dụng mới của hệ thống: Sử dụng mạng
truyền thông công nghiệp cho phép áp dụng các kiến trúc điều khiển mới như điều
khiển phân tán, điều khiển phân tán với các thiết bị trường, điều khiển giám sát hoặc
chẩn đoán lỗi từ xa qua Internet, tích hợp thông tin của hệ thống điều khiển và giám
sát với thông tin điều hành sản xuất và quản lý công ty.
1.2. Một số giao thức sử dụng trong truyền thông công nghiệp.
1.2.1. CAN ( Controll Area Net Work )
1.2.1.1 Lịch sử ra đời
Mạng được phát minh bởi công ty Bosch. Ngày xưa trong một hệ điều hành VD như
ô tô, các cơ cấu chấp hành như cảm biến, động cơ, giảm xóc,… không hề kết nối với
nhau. Do đó, khi người kiểm tra muốn kiểm tra phải kiểm tra từng cơ cấu một. Điều này
dẫn tới chi phí cao và tiêu tốn thời gian lớn ( VD kiểm tra 100 cơ cấu phải cần 100 màn
hình hiển thị khác nhau). Mạng CAN ra đời kết nối các thiết bị với nhau, nhờ đó kỹ sư
chỉ cần cắm một máy tính vào mạng là có thể kiểm tra tất cả các thiết bị khác trong mạng.
2
4
8
20
50
100
1.2.2. DeviceNet
1.2.2.1 Lịch sử ra đời
DeviceNet là một hệ thống bus được hãng Allen-Bradley phát triển dựa trên cơ sở
của CAN, dùng để nối mạng cho các thiết bị đơn giản ở cơ cấu chấp hành. DeviceNet
không chỉ đơn thuần là chuẩn giao thức cho lớp ứng dụng của CAN, mà còn bổ sung một
số chi tiết thực hiện lớp vật lý và đưa ra các phương thức giao tiếp kiểu tay đôi (Peer to
Peer) hoặc chủ tớ (Master/Slave).
Một mạng DeviceNet cho phép tối đa 64 trạm. Khác với CAN,mỗi thành viên trong
một mạng DeviceNet được đặt một địa chỉ trong khoảng từ 0 đến 63, đượcgọi là MAC15
ID (Medium Access Control Identifier). Việc bổ sung hay bỏ đi một trạm có thể thực hiện
ngay trong khi mạng còn đóng nguồn.
1.2.2.2. Khung truyền dữ liệu
Hai loại tin nhắn được sử dụng để truyền thông qua Devicenet là Explicit Message
và I/O message.
Destination
address
Service code
Class ID
Instance ID
Attribute bus
Đặc điểm:
Dây nối:
Dây đen: nối đất Hình 1. 5 Sơ đồ dây nối mạng Device Net
Dây đỏ: nối dương nguồn 24 V
Dây xanh nước biển: Dây tín hiệu thấp
Dây trắng: Dây tín hiệu cao
Dây xám: Dây bảo vệ
16
Data
1. 7 Hệ
thống
cclink
Bằng cách phân tán các mô đun của một thiết bị (ví dụ như băng chuyền) và một máy
thiết bị, sử dụng mạng dây dẫn dạng tuyến, tính chất dẫn dây tối ưu của toàn bộ hệ thống
sẽ được đảm bảo, cũng như quá trình lắp đặt tối ưu sẽ tiết kiệm nhiều không gian.
17
Hình 1. 8 Lợi ích của mạng cclink so với kết nối thông thường
1.2.3.2. Khung truyền dữ liệu và đặc điểm
Mục đích: Kết hợp điều khiển và truyền thông qua một hệ thống
Cclink là một mạng mở
Cclink cho phép kết nối 1 trạm chủ với 64 trạm slave khác
Khoảng cách càng ngắn thì tốc độ truyền dữ liệu càng nhanh: 100m (Mbps) –
1,2km (156kbps)
Dây đấu sử dụng cáp quang hoặc cáp xoắn đôi
18
Hình 2.1 Các phương thức truyền thông của mạng CClink
Từ sơ đồ trên, ta thấy rằng có tất cả 5 loại truyền thông cclink lần lượt là Cclink EI
control, cclink IE field, cclink, cclink safety và sscnet. Có 1 dạng truyền thông Ethernet
sử dụng để truyền thông tin từ máy tính tới plc, ứng dụng vào việc truyền dữ liệu lên
phòng điều khiển.
Các mạng truyền thông truyền được dung lượng dữ liệu lớn thì tốc độ truyền thông
sẽ càng chậm, và ngược lại. Do đó tùy thuộc vào mục đích người dùng để lựa chọn kiểu
kết nối.
2.1.2 So sánh giữa các mạng cclink
Ethernet
Cclink IE control: Liên kết truyền chéo, sử dụng bit B và W
Cclink IE field : Liên kết truyền chéo, sử dụng bit RX và RY
Cclink safety
Cclink: Đầu ra master nối trực tiếp với slave
SSCNET
Thể loại
Đặc điểm
Tốc độ
Đấu dây
Cclink IE controll
1 Gbps
Cclink IE field
Tốc độ cao và đấu
dây linh động
1 Gbps
CClink
Đặt trên đế
Trạm cục bộ
Đặt trên đế
Trạm thiết bị
thông minh
Trạm từ xa
Gồm trạm IO sử lý bit và dữ
liệu từ xa. Chỉ sử dụng
phương pháp truyền theo
chu kỳ
Trạm chính
Trạm phụ
Mô tả
Sau đây chúng ta sẽ đi vào chi tiết từng kiểu truyền thông của cclink một.
(5) Tín hiệu đầu ra từ xa RY từ module trạm chính được truyền đến RY tương ứng
trong module mạng trạm từ xa
(6) Tín hiệu đầu ra từ xa RY được truyền tới đầu ra Y tương ứng
2.2.2. Dây dẫn và sơ đồ đấu dây
.
( local station)
Số trạm: Là số gắn cho thiết bị kết nối. Để gọi các thiêt bị cho dễ
Số trạm tính từ 0 được gán cho trạm chính
1 trạm chiếm 32 bit
Công thức: Số trạm tiếp theo = số trạm trước + số trạm sử dụng của trạm trước
Hãy xem ví dụ dưới đây để hiểu rõ hơn: ( Chỉ dùng khi các trạm giống nhau )
Trạm chính = 0
Trạm 1 = 0+1 = 1 ( coi trạm 0 sử dụng 1 trạm )
Trạm 3 = 1+2 = 3 ( vì trạm 1 sử dụng 2 trạm )
Trạm 4 = 3+1 = 4 ( vì trạm 3 sử dụng 1 trạm )
Trạm 8 = 4+4 = 8 ( vì trạm 4 sử dụng 3 trạm )
Trạm 9 = 8+1 = 9 ( vì trạm 8 sử dụng 1 trạm )
Chương 2: Các kiểu truyền thông của Cclink Mitsubishi
Ký hiệu
Tên gọi
Mô tả
Dữ liệu bit chỉ ra trạng thái vận hành và
liên kết dữ liệu của module trên mạng CC
Link IE
Dữ liệu Word chỉ ra trạng thái vận hành và
liên kết dữ liệu của module trên mạng CC
Link IE
SB
SW
LB
Rơ le liên kết
LW
LX
LY
Ví dụ minh họa:
và đầu ra Y40 sáng làm đèn Y40 sáng. Đống thời Move giá trị ở thanh ghi liên kết
W0 ( là 0 ) vào thanh ghi D0 ở PLC trạm 2. Nên thanh ghi D0 có giá trị 0
(2) Bật công tắc X10 ở trạm 1. Thanh ghi liên kết W0 được tăng 20 giá trị word. Nếu
ta bấm công tắc X0 ở trạm 1. D0 lúc này sẽ có giá trị là 20.
(3) Khi ta bấm X1 ở trạm 2, rơ le liên kết trong mạng cclink B100 sáng. Từ đó tiếp
điểm B100 ở trạm 1 có điện. Đầu ra Y30 có ddienj làm đèn sáng.
(4) Khi ta bấm X11 ở trạm 2, giá trị 50 sẽ được move vào thanh ghi dữ liệu liên kết
W100. Đồng thời ở trạm 1, so sanh thanh ghi W100 với 30 ( thỏa mãn ) àm đèn
Y31 sáng.
Nhận xét: Khi kết nối mạng Cclink IE controll, rơ le liên kết B và thanh ghi liên kết W
sẽ được dùng chung giữa các trạm master và slave. ( Thông với nhau giữa 2 chương trình
lập trình PLC )