Tích Hợp Bộ Điều Khiển Mờ Vào PLC S7 - 300 Để Điều Khiển Tay Máy 2 Bậc Tự Do

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN
TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP
®¹i häc
LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT
TÍCH HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀO PLC S7-300

ĐỂ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY 2 BẬC TỰ DO
Chuyên ngành : TỰ ĐỘNG HÓA
Mã số : 605260
Người thực hiện : NGUYỄN VĂN SUM
Cán bộ HD khoa học : PGS.TS. LẠI KHẮC LÃI
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
THÁI NGUYÊN-NĂM 2010

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN CỘNG HÕA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
TRƯỜNG ĐHKT CÔNG NGHIỆP Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
***** --------------------------------------
LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT

NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA
TÊN ĐỀ TÀI
TÍCH HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀO PLC S7-300
ĐỂ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY 2 BẬC TỰ DO
Học viên : Nguyễn Văn Sum
Lớp : Cao học K11-TĐH
Cán bộ HDKH : PGS.TS. Lại Khắc Lãi
CÁN BỘ HƯỚNG DẪN KHOA HỌC HỌC VIÊN
PGS.TS. Lại Khắc Lãi Nguyễn Văn Sum
BAN GIÁM HIỆU KHOA SAU ĐẠI HỌC
1
LỜI CAM ĐOAN
Tôi xin cam đoan luận văn này là công trình do tôi tổng hợp và nghiên cứu.
Trong luận văn có sử dụng một số tài liệu tham khảo nhƣ đã nêu trong phần tài liệu
tham khảo.
Tác giả luận văn
Nguyễn Văn Sum
2
MỤC LỤC
LỜI CAM ĐOAN ......................................................................................................1

MỤC LỤC ..................................................................................................................2
DANH MỤC CÁC BẢNG ........................................................................................5
DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ ..................................................................5
MỞ ĐẦU ....................................................................................................................8
CHƢƠNG 1..............................................................................................................11
TỔNG QUAN VỀ PLC S7-300 ..............................................................................11
1.1. Lịch sử phát triển của PLC .............................................................................11
1.2. Phân loại .........................................................................................................12
1.3. Giới thiệu các ngôn ngữ lập trình...................................................................13
1.4. Cấu trúc phần cứng PLC S7-300 ..................................................................15
1.4.1. Module nguồn PS307 của S7-300 ...........................................................16
1.4.2. Khối xử lí trung tâm (CPU Hình 1.10) ...................................................17
1.4.3. Module mở rộng cổng tín hiệu ................................................................17
1.4.4. Module ghép nối .....................................................................................18
1.4.5. Module mềm PID (Hình 1.13) ................................................................18
1.4.6. Module mờ (Fuzzy hình 1.13) ................................................................19
1.5. Tập lệnh của S7-300......................................................................................21
1.6. Phạm vi ứng dụng và các ƣu nhƣợc điểm ......................................................23
1.6.1. Phạm vi ứng dụng ...................................................................................23
1.6.2. Ƣu nhƣợc điểm.......................................................................................23
1.7. Kết luận Chƣơng 1 .......................................................................................24
CHƢƠNG 2..............................................................................................................24
TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID ...................24
2.1. Lịch sử phát triển............................................................................................24
2.2. Điều khiển mờ ...............................................................................................25
2.2.1. Sơ đồ khối của hệ điều khiển mờ ............................................................25
2.2.1.1. Khối mờ hoá ..................................................................................26
2.2.1.2. Khối hợp thành (Inference Mechanism) ........................................27
2.2.1.3. Khối luật mờ (Rule-base) ..............................................................27
2.2.1.4. Khối giải mờ (Defuzzifier) ............................................................27
3
2.2.2. Phân loại điều khiển mờ ..........................................................................29

2. 3. Điều khiển mờ nâng cao................................................................................32
2.3.1. Hệ điều khiển thích nghi mờ ...................................................................32
Hệ điều khiển thích nghi mờ là hệ điều khiển thích nghi đƣợc xây dựng trên cơ
sở của hệ mờ......................................................................................................32
2.3.2. Hệ điều khiển mờ lai PID ........................................................................33
2.3.2.1. Bộ điều khiển mờ lai kinh điển .......................................................34
2.3.2.2. Bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID ..............35
2.4. Kết luận Chƣơng 2 .......................................................................................37
CHƢƠNG 3.............................................................................................................38
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH PID ĐỂ ĐIỀU KHIỂN TAY
MÁY HAI BẬC TỰ DO .........................................................................................38
3.1. Khái quát ........................................................................................................38
3.2. Xây dựng phƣơng trình động học cánh tay robot 2 bậc tự do .......................38
3.2.1. Khái quát .................................................................................................38
3.2.2. Vấn đề điều khiển cánh tay Robot ..........................................................39
3.2.3. Động học của cánh tay Robot 2DOF ......................................................41
3.2.3.1. Động học thuận ................................................................................42
3.2.3.2. Động học ngƣợc ...............................................................................42
3.2.3.3. Động lực học cánh tay robot 2DOF .................................................43
3.3. Tổng hợp hệ điều khiển PID cho cánh tay robot hai bậc tự do ......................44
3.3.1. Thuật toán điều khiển tỉ lệ (P) có phản hồi tốc độ và điều khiển PD .....45
3.3.2. Thuật toán điều khiển PD có bù gia tốc trọng trƣờng .............................46
3.3.3. Thuật toán điều khiển PID ......................................................................46
3.3.4. Nhận xét chung .......................................................................................46
3.4. Tổng hợp bộ điều khiển vị trí PID cho động cơ điện một chiều ....................48
3.4.1. Các thông số ban đầu. .............................................................................49
3.4.1.1. Động cơ điện một chiều. ..................................................................49
3.4.1.2. Bộ chỉnh lƣu. ....................................................................................52
3.4.1.3. Biến dòng .........................................................................................53
3.4.1.4. Máy phát tốc .....................................................................................53
3.4.1.5. Cảm biến vị trí ..................................................................................54
3.4.2. Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh dòng (RI) ...........................................54
4
3.4.3. Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh tốc độ ( R ) ........................................57

3.4.4. Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh vị trí ( R ) ..........................................59
3.5. Tính phi tuyến của bộ điều khiển vị trí. .........................................................62
3.6. Xây dựng hệ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID để điều
chỉnh cánh tay Robot 2DOF. .................................................................................63
3.6.1. Đặt vấn đề ...............................................................................................63
3.6.2. Tổng hợp mô hình bộ điều khiển mờ chỉnh định bộ tham số PID. .........64
3.6.2.1. Biến ngôn ngữ và miền giá trị của nó ..............................................65
3.6.2.2. Xác định hàm liên thuộc (membership function). ...........................67
3.6.2.3. Xây dựng các luật điều khiển ...........................................................71
3.6.2.4. Luật hợp thành .................................................................................74
3.7. Kết quả mô hình hóa, mô phỏng ....................................................................76
3.7.1. Hệ thống điều khiển tay máy sử dụng bộ điều khiển PID. ....................76
3.7.1.1. Mô hình simulink của hệ thống........................................................76
3.7.1.2. Kết quả mô phỏng hệ thống điều khiển tay máy hai bậc tự do dùng
PID ................................................................................................................78
(Với trƣờng hợp khối lƣợng tải Mt=0; moment quán tính tải Jt=0) .............78
3.7.2. Hệ thống điều khiển tay máy sử dụng hệ điều khiển mờ chỉnh định thông
số bộ PID. ..........................................................................................................85
3.7.2.1. Mô hình simulink hệ thống bộ điều khiển mờ (Fuzzy logic)...........85
3.7.2.2. Kết quả mô phỏng hệ thống điều khiển tay máy hai bậc tự do dùng
bộ điều khiển mờ (Fuzzy logic).(Với trƣờng hợp khối lƣợng tải Mt=0;
moment quán tính tải Jt=0) ...........................................................................88
3.8. So sánh quỹ đạo giữa PID và chỉnh định mờ tham số bộ điều khiển PID ....94
3.8.1. Trƣờng hợp Mt = 0kg, Jt=0 kg.m2. ..........................................................94
3.8.1.1. Sai lệch quỹ đạo tay máy . ................................................................94
3.8.1.2. Sai lệch góc quay hai khớp của tay máy . .........................................95
3.8.1.3. Sai lệch tốc độ góc quay hai khớp của tay máy . ..............................97
3.8.2. Trƣờng hợp Mt = 1kg, Jt=0,5 kg.m2. .......................................................98
3.8.2.1. Sai lệch quỹ đạo tay máy . ................................................................98
3.8.2.2. Sai lệch góc quay hai khớp của tay máy . .........................................98
3.8.2.3. Sai lệch tốc độ góc quay hai khớp của tay máy . ............................100
3.9. Kết luận Chƣơng 3 .....................................................................................101
CHƢƠNG 4............................................................................................................103
5
TÍCH HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀO PLC S7 300......................................103

4.1. Phƣơng pháp tích hợp bộ điều khiển mờ vào PLC S7 300 ..........................103
4.1.1. Chƣơng trình phần mềm tí ch hợp FCPA .............................................103
4.1.1.1. Chuẩn bị một Project khai báo bộ điều khiển mờ bằng FCPA .....103
4.1.1.2. Khai báo các biến vào ra và viết chƣơng trình ..............................103
4.2. Tiến hành tí ch hợp bộ điều khiển mờ vào PLC ...........................................110
4.2.1. Sử dụng DB mờ với FB30 (Fuzzy control)...........................................110
4.2.2. Thanh ghi báo trạng thái làm việc của FB30 .......................................111
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ ..............................................................................112
1. KẾT LUẬN. ...............................................................................................112
2. KIẾN NGHỊ. ..............................................................................................113
TÀI LIỆU THAM KHẢO ....................................................................................113
DANH MỤC CÁC BẢNG
Bảng 1.1: Thông số của module mờ .........................................................................21

Bảng 3.1: Dịch chuyển theo quĩ đạo của cánh tay robot...........................................39
Bảng 3.2: Thông số vật lý của cánh tay robot 2DOF ................................................41
Bảng 3.3: Các thông số của động cơ điện một chiều ................................................50
Bảng 3.4: Luật điều khiển Hesokp ............................................................................71
Bảng 3.5: Luật điều khiển Hesokd ............................................................................71
Bảng 3.6: Luật điều khiển xây dựng bằng MATLAB ..............................................71
DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ
Hình 1.1: Sơ đồ khối của PLC ..................................................................................12

Hình 1.2: Hệ thống điều khiển sử dụng PLC ............................................................12
Hình.1.3 .....................................................................................................................13
Hình 1.4 .....................................................................................................................13
Hình 1.5 .....................................................................................................................14
Hình 1.6 .....................................................................................................................14
Hình 1.7: Ngôn ngữ đƣợc phát triển từ ngôn ngữ GRAPH ......................................15
Hình 1.8: Cấu trúc của PLC S7- 300 ........................................................................16
Hình 1.9 .....................................................................................................................16
Hình 1.10 ...................................................................................................................17
Hình 1.11 ...................................................................................................................17
Hình 1.12 ...................................................................................................................18
6
Hình 1.13 ...................................................................................................................18

Hình 1.14 Module Fuzzy giao tiếp với PLC S7-300 ................................................20
Hình 2.1: Sơ đồ khối bộ điều khiển mờ ....................................................................26
Hình 2.2: Sơ đồ xác đị nh trung bì nh tâm .................................................................29
Hình 2.3: Các bộ điều khiển mờ ..............................................................................29
Hình 2.3a, b: Hệ điều khiển mờ theo luật PI .............................................................30
Hình 2.4: Hệ điều khiển mờ theo luật PD .................................................................31
Hình 2.5: Hệ điều khiển mờ theo luật PID................................................................31
Hình 2.6: Cấu trúc phƣơng pháp điều khiển thích nghi trực tiếp .............................32
Hình 2.7: Cấu trúc phƣơng pháp điều khiển thích nghi gián tiếp .............................33
Hình 2.9: Mô hình bộ điều khiển mờ lai kinh điển ...................................................35
Hình 2.8: Hệ điều khiển mờ lai .................................................................................34
Hình 2.10: Phƣơng pháp chỉnh định mờ tham số bộ điều khiển PID .......................36
Hình 2.11: Bên trong bộ chỉnh định mờ ...................................................................37
Hình 3.1: Sơ đồ minh hoạ cánh tay robot n khâu......................................................39
Hình 3.2: Sơ đồ cánh tay robot 2DOF ......................................................................40
Hình 3.4: Điều khiển tỉ lệ (P) có phản hồi tốc độ .....................................................45
Hình 3.5: Điều khiển PD ...........................................................................................45
Hình 3.6: Điều khiển PD có bù gia tốc trọng trƣờng ................................................46
Hình 3.7: Sơ đồ cấu trúc điều khiển PID ..................................................................46
Hình 3.8: Cấu trúc robot + các hệ dẫn động .............................................................47
Hình 3.9: Sơ đồ của DCM làm bộ dẫn động cho robot.............................................47
Hình 3.10: Sơ đồ thay thế động cơ điện một chiều kích từ độc lập ..........................49
Hình 3.11: Cấu trúc của động cơ điện một chiều khi từ thông không đổi. ...............52
Hình 3.12: Sơ đồ khối mạch chỉnh lƣu có điều khiển. .............................................52
Hình 3.13: Sơ đồ mạch vòng điều chỉnh dòng điện. .................................................54
Hình 3.14 ...................................................................................................................55
Hình 3.15: Sơ đồ cấu trúc của hệ điều chỉnh vị trí. ...................................................56
Hình 3.16: mạch vòng điều chỉnh tốc độ .................................................................57
Hình 3.17: mạch vòng điều chỉnh vị trí ....................................................................59
Hình 3.18 ...................................................................................................................60
Hình 3.19 : Sơ đồ cấu trúc của hệ điều chỉnh vị trí. ..................................................61
Hình 3.20: Quan hệ giữa  và . ............................................................................63
Hình 3.21: Sơ đồ bộ điều khiển mờ ..........................................................................64
Hình 3.22: Cấu trúc bộ chỉnh định mờ khớp 1..........................................................65
Hình 3.23: Cấu trúc bộ chỉnh định mờ khớp 2..........................................................65
Hình 3.24: Mô hình rời rạc hóa hàm liên thuộc trapmf của biến et, det ...................67
Hình 3.25: Mô hình hàm liên thuộc trapmf của biến Hesokp , Hesokd ...................67
Hình 3.26: Xác định tập mờ cho biến vào et.............................................................68
Hình 3.27: Xác định tập mờ cho biến vào det...........................................................68
Hình 3.28: Xác định tập mờ cho biến ra Hesokp ......................................................69
Hình 3.29: Xác định tập mờ cho biến ra Hesokd ......................................................69
Hình 3.30: Luật hợp thành đối với tín hiệu vào ra trên mặt phẳng ...........................70
7
Hình 3.31: Luật hợp thành đối với tín hiệu vào ra trên hình khối ............................70
Hình 3.32: Mô hình hệ thống sử dụng bộ điều khiển PID ........................................76
Hình 3.33: Mô hình khối điều khiển dòng điện và tốc độ động cơ 1 .......................77
Hình 3.34: Mô hình khối điều khiển dòng điện và tốc độ động cơ 2 .......................77
Hình 3.35: Mô hình khối HT1 và HT2 ...............................................................77
Hình 3.36: Mô hình khâu phản hồi vị trí 1 và 2 ........................................................77
Hình 3.37: Mô hình tay máy 2DOF ..........................................................................78
Hình 3.38: Đồ thị quỹ đạo đặt và quỹ đạo thực của tay máy dùng PID ...................78
Hình 3.39: Đồ thị sai lệch quỹ đạo dùng PID ...........................................................79
Hình 3.40: Đồ thị sai lệch quỹ đạo góc đặt và góc ra của khớp 1 dùng PID ............80
Hình 3.41: Đồ thị sai lệch góc của khớp 1 dùng PID ...............................................80
Hình 3.42: Đồ thị sai lệch tốc độ góc của khớp 1 dùng PID ....................................81
Hình 3.43: Đồ thị tốc độ động cơ 1 dùng PID ..........................................................81
Hình 3.44: Đồ thị moment khớp 1 dùng PID ............................................................82
Hình 3.45: Đồ thị sai lệch quỹ đạo góc đặt và góc ra của khớp 2 dùng PID ............82
Hình 3.46: Đồ thị sai lệch góc của khớp 2 dùng PID ...............................................83
Hình 3.47: Đồ thị sai lệch tốc độ góc của khớp 2 dùng PID ....................................83
Hình 3.48: Đồ thị tốc độ động cơ 2 dùng PID ..........................................................84
Hình 3.49: Đồ thị moment khớp 2 dùng PID ............................................................84
Hình 3.50: Mô hình hệ thống sử dụng bộ điều khiển Fuzzy.....................................85
Hình 3.51: Mô hình bộ điều khiển 1 .........................................................................86
Hình 3.52: Mô hình bộ điều khiển 2 .........................................................................86
Hình 3.53: Kết quả mô phỏng bằng RuleWiewer FLC1, FLC2 ...............................87
Hình 3.54: Bảng các luật điều khiển FLC1, FLC2 ..................................................87
Hình 3.55: Luật hợp thành của FLC1, FLC2 với tín hiệu vào ra trên hình khối ......87
Hình 3.56: Đồ thị quỹ đạo đặt và quỹ đạo thực của tay máy dùng Fuzzy ................88
Hình 3.57: Đồ thị sai lệch quỹ đạo dùng Fuzzy ........................................................88
Hình 3.58: Đồ thị sai lệch quỹ đạo góc đặt và góc ra của khớp 1 dùng Fuzzy .........89
Hình 3.59: Đồ thị sai lệch góc của khớp 1 dùng Fuzzy ............................................89
Hình 3.60: Đồ thị sai lệch tốc độ góc của khớp 1 dùng Fuzzy .................................90
Hình 3.61: Đồ thị tốc độ động cơ 1 dùng Fuzzy .......................................................90
Hình 3.62: Đồ thị moment khớp 1 dùng Fuzzy ........................................................91
Hình 3.63: Đồ thị sai lệch quỹ đạo góc đặt và góc ra của khớp 2dùng Fuzzy ..........91
Hình 3.64: Đồ thị sai lệch góc của khớp 2 dùng Fuzzy ............................................92
Hình 3.65: Đồ thị sai lệch tốc độ góc của khớp 2 dùng Fuzzy .................................92
Hình 3.66: Đồ thị tốc độ động cơ 2 dùng Fuzzy .......................................................93
Hình 3.67: Đồ thị moment khớp 2 dùng Fuzzy ........................................................93
Hình 3.68: Sai lệch quỹ đạo dùng PID và Fuzzy ......................................................94
Hình 3.69: Đồ thị góc quay khớp 1 giữa giá trị đặt, PID và Fuzzy ..........................95
Hình 3.71: Đồ thị sai lệch góc quay khớp 1 giữa PID và Fuzzy...............................96
Hình 3.73: Đồ thị sai lệch tốc độ góc khớp 1 giữa PID và Fuzzy ............................97
8
Hình 3.74: Đồ thị sai lệch tốc độ góc khớp 2 giữa PID và Fuzzy ............................97
Hình 3.75: Sai lệch quỹ đạo dùng PID và Fuzzy ......................................................98
Hình 3.79: Đồ thị sai lệch góc quay khớp 2 giữa PID và Fuzzy.............................100
Hình 3.80: Đồ thị sai lệch tốc độ góc khớp 1 giữa PID và Fuzzy ..........................100
Hình 3.81: Đồ thị sai lệch tốc độ góc khớp 2 giữa PID và Fuzzy ..........................101
Hình 4.1: Chọn biến ngôn ngữ vào/ ra ....................................................................103
Hình 4.2: Cƣ̉a sổ soạn thảo biến ngôn ngƣ̃ vào/ ra và luật hợp thành ....................104
Hình 4.3: Cƣ̉a sổ soạn thảo các hàm liên thuộc của đầu vào et 1 ............................105
Hình 4.4: Cƣ̉a sổ soạn thảo các hàm liên thuộc của đầu vào det 1 ..........................106
Hình 4.5: Cƣ̉a sổ soạn thảo các hàm liên thuộc của đầu ra HesoKP 1 ....................106
Hình 4.6: Cƣ̉a sổ soạn thảo các hàm liên thuộc của đầu ra HesoKD 1 ...................107
Hình 4.7: Màn hình soạn thảo luật điều khiển ........................................................107
Hình 4.8: Bảng ma trận luật điều khiển của hệ số KP1 ..........................................108
Hình 4.9: Bảng ma trận luật điều khiển của hệ số KD1..........................................108
Hình 4.10: Quan hệ vào/ra của bộ điều khiển mờ dạng hì nh khối (HesoKP1) ......109
Hình 4.11: Quan hệ vào/ra của bộ điều khiển mờ dạng hì nh khối (HesoKD1) ......109
Hình 4.12: Kết nối các khối trong Simatic đến module mờ (Fuzzy module) .........110
MỞ ĐẦU
9
Ngày nay với sự phát triển của khoa học kỹ thuật các ngành công nghệ thông
tin, điện tử viễn thông, tự động hóa… đã có một bƣớc tiến rất lớn, nhiều công trình
khoa học, các sản phẩm đƣợc ra đời nhằm đáp ứng nhu cầu của con ngƣời nhƣ: máy
rút tiền tự động (ATM), thiết bị nhận dạng vân tay, robot giúp việc nhà, ngƣời máy
Asimo có khả năng giao tiếp giống nhƣ ngƣời và chỉ huy dàn nhạc…
Các cơ cấu tay máy 2 bậc tự do đƣợc sử dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực, nhƣ
hệ thống quay ra đa, điều chỉnh tầm và hƣớng pháo cao xạ, tên lửa; Điều chỉnh
hƣớng pin mặt trời… việc ―thông minh‖ hóa các hệ thống điều khiển này đang
nhiều nhà khoa học quan tâm nghiên cứu.
Việc nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển mờ và tích hợp chúng vào PLC S7- 300
để điều khiển và nâng cao chất lƣợng, tăng độ mềm dẻo và độ linh hoạt của bộ
truyền động trong các dây chuyền sản xuất, cụ thể là điều khiển tay máy hai bậc tự
do là một vấn đề mới có ý nghĩa cao về khoa học
Việc tích hợp điều khiển mờ vào PLC S7-300 mở ra triển vọng mới trong việc
khai thác, áp dụng module mở rộng của PLC cho các hệ thống điều khiển trong
công nghiệp nhằm khai thác triệt để năng lực của PLC, giảm vốn đầu tƣ, nâng cao
chất lƣợng hệ thống điều khiển.
Đối với hệ thống tay máy hai bậc tự do, việc lựa chọn sử dụng các bộ biến đổi,
các loại động cơ điện, các thiết bị đo lƣờng, cảm biến, các bộ điều khiển và đặc biệt
là phƣơng pháp điều khiển có ảnh hƣởng rất lớn đến chất lƣợng điều khiển bám
chính xác quỹ đạo của hệ.
Trong thời gian của khóa học cao học, chuyên ngành Tự Động Hóa tại trƣờng Đại
Học Kỹ Thuật Công Nghiệp Thái Nguyên, đƣợc sự giúp đỡ của nhà trƣờng và thầy
giáo PGS.TS. Lại Khắc Lãi tôi đã chọn đề tài “Tích hợp điều khiển mờ vào PLC
S7- 300 để điều khiển tay máy 2 bậc tự do” để làm đề tài nghiên cứu.
Nội dung của luận văn đƣợc chia thành 4 chƣơng:
CHƢƠNG 1: TÌM HIỂU PLC S7-300
10
CHƢƠNG 2: TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID
CHƢƠNG 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH PID ĐỂ ĐIỀU

KHIỂN TAY MÁY HAI BẬC TỰ DO
CHƢƠNG 4: TÍCH HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀO PLC S7 300
CÁC KIẾN NGHỊ VÀ KẾT LUẬN
Tôi xin trân trọng bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến thầy PGS.TS. Lại Khắc Lãi
ngƣời đã hƣớng dẫn tận tình và giúp đỡ tôi hoàn thành luận văn thạc sĩ này.
Tôi xin chân thành cảm ơn quý thầy cô ở Khoa Điện, khoa sau Đại học, Ban
Giám Hiệu – Trƣờng Đại học Kỹ thuật Công nghiệp đã đóng góp nhiều ý kiến và
tạo điều kiện thuận lợi cho tôi hoàn thành luận văn.
Dù có nhiều nỗ lực cố gắng, xong bản luận văn không tránh khỏi những thiếu
sót và hạn chế. Tôi rất mong nhận đƣợc sự góp ý của quý thầy và các độc giả để bản
luận văn hoàn thiện hơn.
Tôi xin chân thành cảm ơn!
Thái Nguyên, ngày 10 tháng 09 năm 2010
Ngƣời thực hiện
Nguyễn Văn Sum
11
CHƢƠNG 1
TỔNG QUAN VỀ PLC S7-300
1.1. Lịch sử phát triển của PLC
- Bộ điều khiển lập trình PLC (Programmable Logic Controller) đƣợc sáng tạo
ra từ ý tƣởng ban đầu của một nhóm kỹ sƣ thuộc hãng General Motors vào năm
1968 nhằm thay thế những mạch điều khiển bằng Rơle và thiết bị điều khiển rời rạc
cồng kềnh.
- Đến giữa thập niên 70, công nghệ PLC nổi bật nhất là điều khiển tuần tự theo
chu kỳ và theo bit trên nền tảng của CPU. Thiết bị AMD 2901 và AMD 2903 trở
nên ngày càng phổ biến. Lúc này phần cứng cũng phát triển: bộ nhớ lớn hơn, số
lƣợng ngõ vào/ra nhiều hơn, nhiều loại module chuyên dụng hơn. Vào năm 1976,
PLC có khả năng điều khiển các ngõ vào/ra ở xa bằng kỹ thuật truyền thông,
khoảng 200 mét.
- Đến thập niên 80, bằng sự nỗ lực chuẩn hóa hệ giao tiếp với giao diện tự
động hóa, hãng General Motors cho ra đời loại PLC có kích thƣớc giảm, có thể lập
trình bằng biểu tƣợng trên máy tính cá nhân thay vì thiết bị lập trình đầu cuối
chuyên dụng hay lập trình bằng tay.
- Đến thập niên 90, những giao diện phần mềm mới có cấu trúc lệnh giảm và
cấu trúc của những giao diện đƣợc cung cấp từ thập niên 80 đã đƣợc đổi mới.
- Cho đến nay những loại PLC có thể lập trình bằng ngôn ngữ cấu trúc lệnh
(STL), sơ đồ hình thang (LAD), sơ đồ khối (FBD).
- Hiện nay có rất nhiều hãng sản xuất PLC nhƣ: Siemens, Allen-Bradley,
General Motors, Omron, Mitsubishi, Festo, LG, GE Fanuc, Modicon…
- PLC của Siemens gồm có các họ: Simatic S5, Simatic S7, Simatic S500/505.
Mỗi họ PLC có nhiều phiên bản khác nhau, chẳng hạn nhƣ: Simatic S7 có S7-200,
S7-300, S7-400… Trong đó mỗi loại S7 có nhiều loại CPU khác nhau nhƣ S7-300
có CPU 312, CPU 314, CPU 316, CPU 315-2DP, CPU 614…
12
- Để có thể thực hiện đƣợc một chƣơng trình điều khiển, tất nhiên PLC phải có
tính năng nhƣ một máy tính, nghĩa là nó phải có một bộ vi xứ lý (CPU), một hệ điều
hành, bộ nhớ để lƣu trữ chƣơng trình điều khiển, dữ liệu và các cổng vào/ra để giao
tiếp với các dối tƣợng điều khiển và trao đổi thông tin với môi trƣờng xung quanh.
Hình 1.1: Sơ đồ khối của PLC
Hình 1.2: Hệ thống điều khiển sử dụng PLC
1.2. Phân loại
PLC đƣợc phân loại theo 2 cách sau:
13
 Hãng sản xuất: Gồm các nhãn hiệu nhƣ Siemen, Omron, Misubishi,
Alenbratlay …
 Version:
Ví dụ : PLC Siemen có các dòng: Logo, Zen, S7-200, S7-300, S7-400
PLC Misumishi có các dòng: Fx, F x0 , F xON
1.3. Giới thiệu các ngôn ngữ lập trình
Các loại PLC nói chung thƣờng có nhiều ngôn ngữ lập trình nhằm phục vụ
các đối tƣợng sử dụng khác nhau. PLC S7-300 có 5 loại ngôn ngữ lập trình cơ bản.
 Ngôn ngữ ―hình thang‖, ký hiệu LAD (Ladder logic)
Hình.1.3
Đây là ngôn ngữ đồ họa thích hợp với những ngƣời quen thiết kế mạch logic.
 Ngôn ngữ ―liệt kê lệnh‖, ký hiệu STL (Statement List).
Hình 1.4
Đây là ngôn ngữ lập trình thông thƣờng của máy tính. Một chƣờng trình đƣợc
ghép bởi nhiều câu lệnh theo một thuật toán nhất định, mỗi lệnh chiếm mỗi hàng và
điều có cấu trúc chung là ―tên lệnh‖ + ― toán hạng‖.
14
 Ngôn ngữ ― hình khối‖, ký hiệu là FBD (Function Block Diagram).
Hình 1.5
Đây là ngôn ngữ đồ họa thích hợp với ngƣời quen thiết kế mạch điều khiển số.
 Ngôn ngữ GRAPH
Đây là ngôn ngữ lập trình cấp cao dạng đồ họa. Cấu trúc chƣơng trình rỏ
ràng, chƣơng trình ngắn gọn. Thích hợp với ngƣời trong ngành cơ khí vốn quen với
giản đồ Grafcet của khí nén.
Hình 1.6
 Ngôn ngữ High GRAPH
15
Hình 1.7: Ngôn ngữ đƣợc phát triển từ ngôn ngữ GRAPH
1.4. Cấu trúc phần cứng PLC S7-300
PLC S7-300 đƣợc thiết kế theo kiểu module. Các module này sử dụng cho
nhiều ứng dụng khác nhau. Việc xây dựng PLC theo cấu trúc module rất thuận tiện
cho việc thiết kế các hệ thống gọn nhẹ và dễ dàng cho việc mở rộng hệ thống. Số
các module đƣợc sử dụng nhiều hay ít tùy theo từng ứng dụng, song tối thiểu bao
giờ cũng có một module chính là module CPU. Các module còn lại là những
module truyền và nhận tín hiệu với đối tƣợng điều khiển bên ngoài, các module
chức năng chuyên dụng… Chúng đƣợc gọi chung là các module mở rộng.
Các module mở rộng gồm có:
 Module nguồn (PS).
 Module mở rộng cổng tín hiệu vào/ra (SM), gồm có: DI, DO, DI/DO,
AI, AO, AI/AO.
 Module ghép nối (IM).
 Module chức năng điều khiển riêng (FM).
 Module phục vụ truyền thông (CP).
16
SM: SM: SM: SM:

PS CPU IM FM CP
DI DO AI AO
M COIL VALE
Hình 1.8: Cấu trúc của PLC S7- 300
1.4.1. Module nguồn PS307 của S7-300 (Hình 1.9)
Module PS307 có nhiệm vụ chuyển đổi nguồn xoay chiều

120/230V thành nguồn một chiều 24V để cung cấp cho các
module khác của PLC. Ngoài ra còn có nhiệm vụ cung cấp
nguồn cho các cảm biến và các cơ cấu tác động có công suất
nhỏ.
Module nguồn thƣờng đƣợc lắp đặt bên trái hoặc phía
dƣới của CPU tùy theo cách lắp đặt theo bề ngang hoặc theo
Hình 1.9
chiều dọc.
Module nguồn PS307 có 3 loại: 2 A, 5A và 10 A.
Mặt trƣớc của module nguồn gồm có:
 Một đèn Led báo hiệu trạng thái điện áp ra 24 V.
 Một công tắc dùng để bật / tắt điện áp ra.
 Một nút dùng để chọn điện áp đầu vào là 120 VAC hoặc 230VAC.
- Mặt sau của module gồm có các lỗ dùng để nhận điện áp vào và ra.
17
1.4.2. Khối xử lí trung tâm (CPU Hình 1.10)
Module CPU là loại module có chứa bộ vi xử lý, hệ

điều hành, bộ nhớ, các bộ định thời, bộ đếm và cổng truyền
thông (RS485)… và có thể có một vài cổng vào/ra số. Các
cổng vào ra số này đƣợc gọi là cổng vào ra onboard.
Trong họ PLC S7-300 các module CPU đƣợc đặt tên

theo bộ vi xử lí có trong nó, nhƣ : module CPU312, module
CPU314, module CPU315,…
Hình 1.10
Ngoài ra còn có các module đƣợc tích hợp sẵn cũng nhƣ
các khối hàm đặt trong thƣ viện của hệ điều hành phục vụ cho việc sử dụng các
cổng vào /ra onboard, đƣợc phân biệt bằng cụm chữ cái IFM (Intergrated Function
Module). Ví dụ module CPU312 IFM, module CPU314 IFM… Bên cạnh đó còn có
loại CPU với hai cổng truyền thông, trong đó cổng thứ hai có chức năng chính là
phục vụ nối mạng phân tán và kèm theo phần mềm tiện dụng tích hợp sẵn trong hệ
điều hành. Các loại module CPU này đƣợc phân biệt bằng cách thêm cụm từ DP
(Distributed port) trong tên gọi. Ví dụ: module CPU315-2DP, module CPU316-
2DP.
1.4.3. Module mở rộng cổng tín hiệu (Hình 1.11)
- Digital Input Module: Module mở rộng các cổng vào số, có nhiệm vụ nhận
các tín hiệu số từ các thiết bị ngoại vi vào vùng đệm để xử lí, gồm có các module
sau:
 SM 321 DI16xAC120 V
 SM 321 DI16xDC24 V
 SM 321 DI16x24VDC, interrupt
 SM 321 DI8xAC120/230V
 SM 321 DI32xDC24V,… Hình 1.11
18
Digital Output Module: Module mở rộng các cổng ra số, có nhiệm vụ xuất các
tín hiệu từ vùng đệm xử lý ra thiết bị ngoại vi, một số loại module ra số:
 SM 322 DO16xAC120V/0.5A
 SM 322 DO16xDC24V/0.5A
 SM 322 DO 8xAC120/230V/1A, …
1.4.4. Module ghép nối (Interface module-IM: Hình 1.12)
- Là loại module chuyên dụng có nhiệm vụ

ghép nối từng nhóm module mở rộng lại với
nhau thành một khối và đƣợc quản lý chung
bởi một module CPU. Một module CPU S7-
300 có thể làm việc trực tiếp với nhiều nhất 4
racks và các racks này phải đƣợc nối với nhau
bằng module IM. Module IM gồm có các
loại: Hình 1.12
 IM 360 , IM 361, IM 365
1.4.5. Module mềm PID (Hình 1.13)
Trong phần mềm Step7 cung cấp các module mềm

PID để điều khiển các đối tƣợng có mô hình liên tục nhƣ
lò, động cơ, mức … Đầu ra của đối tƣợng đƣợc đƣa vào
đầu vào của bộ điều khiển thông qua các cổng vào tƣơng
tự của module tƣơng tự của S7-300. Tín hiệu ra của bộ
điều khiển có nhiều dạng và đƣợc đƣa đến các cơ cấu
chấp hành qua các module vào ra khác nhau nhƣ hình 13
 Qua cổng ra tƣơng tự của module ra tƣơng tự (AO) Hình 1.13
 Qua cổng ra số của module ra số (DO)
 Qua các cổng phát ra xung tốc độ cao.
19
Phụ thuộc vào cơ cấu chấp hành, ngƣời sử dụng có thể chọn đƣợc module
mềm PID tƣơng thích. Ba module đƣợc tích hợp trong phần mềm Step7 phù hợp với
ba kiểu cơ cấu chấp hành sau:
1) Điều khiển liên tục với module mềm FB41 (tên hình thức CONT_C)
2) Điều khiển bƣớc với module mềm FB42 (tên hình thức CONT_S)
3) Điều khiển kiểu phát xung với khối hàm hổ trợ FB43 (tên hình thức
PULSEGEN)
Mỗi module mềm PID đều có một khối dữ liệu riêng (DB) để lƣu trữ các dữ liệu để
phục vụ cho chu trình tính toán thực hiện luật điều khiển. Các khối hàm FB của
module mềm PID đều cập nhật đƣợc những khối dữ liệu này ở mọi thời điểm.
Module mềm FB ―PULSEGEN‖ đƣợc sử dụng kết hợp với module mềm FB
―CONT_C‖ nhằm tạo ra bộ điều khiển có tín hiệu ra dạng xung tốc độ cao thích ứng
với cơ cấu chấp hành kiểu tỷ lệ.
Một bộ điều khiển PID mềm đƣợc hoàn thiện thông qua các khối hàm FB nhiều
chƣ́c năng tạo ra tí nh linh hoạt cao trong thiết kế . Ngƣời sƣ̉ dụng có thể chọn chƣ́c
năng này hoặc loại bỏ các chƣ́c năng không cần c ho một hệ thống . Các chức năng
cơ bản khác nhƣ xƣ̉ lý tí n hiệu chủ đạo tín hiệu quá trình và tính toán các biến khác
cùng với bộ điều khiển theo luật điều khiển PID cũng đƣợc tích hợp sẵn trong một
module điều khiển mề m.
1.4.6. Module mờ (Fuzzy hình 1.13)
Trong PLC S7 300 cung cấp module fuzzy để điều khiển các đối tƣợng có mô hình
phi tuyến cần độ chí nh xác cao nhƣ : robot, động cơ trong các dây chuyền sản xuất
công nghiệp… Đầu ra của đối tƣợng đƣợc đƣa vào đầu vào của bộ điều khiển thông
qua các cổng vào tƣơng tự của module tƣơng tự của S7-300. Tín hiệu ra của bộ điều
khiển có nhiều dạng và đƣợc đƣa đến các cơ cấu chấp hành qua các module vào ra
khác nhau nhƣ:
 Qua cổng vào tƣơng tự của module mờ (FUZZY_AI)
20
 Qua cổng ra tƣơng tự của module mờ (FUZZY_AO)
Trong module Fuzzy đƣợc thiết kế giao tiếp với PLC S 3- 300 có 8 ngõ vào với bảy
ngôn ngƣ̃ hợp thành, 4 ngõ ra với chí n ngôn ngƣ̃ hợp thành nhƣ hì nh 1.14.
Hình 1.14 Module Fuzzy giao tiếp với PLC S7-300
Trong hình 1-14 sử dụng một ứng dụng mờ trong một hệ thống điều khiển
đóng hoặc mở vòng lặp sẽ đƣợc hiển thị ở dạng sơ đồ mạch. Cấu trúc này với việc
sử dụng tối đa bằng các yếu tố đầu vào và đầu ra sẵn cho chúng ta cái nhìn tổng
quan về các cấu hình của module fuzzy . Cấu hình một ứng dụng mờ có thể đƣợc
chia thành ba bƣớc:
- Xác định các biến đầu vào và đầu ra

- Xác định giá trị ngôn ngữ
- Thiết lập các luật mờ
Tất cả các bƣớc đƣợc thƣ̣c hiện trên phần mềm Fuzzy con trol. Bằng việc xác đị nh
các biến vào ra ta có thể tạo ra một mảng đa chiều vòng lặp trong hệ thống điều
khiển các đối tƣợng phi tuyến với độ chí nh xác khá cao .
21
Bảng 1.1: Thông số của module mờ
Block name FUZZY FB 30 FUZZY_AI FC 30 FUZZY_AO FC 31
Family FUZZYCON FUZZYCON FUZZYCON
Block length at 1024 bytes 370 bytes 344 bytes

runtime
Block length in 1226 bytes 510 bytes 478 bytes

memory
Call length –
Instance data DB_FUZZY

block or shared
data block
Family FUZZYCON
Block length at 2126 bytes

runtime
Block length in 2248 bytes
memory
1.5. Tập lệnh của S7-300
TT Tên lệnh Mô tả
1 + n Cộng các số đƣợc viết ở điểm n
2 - n Nội dung của RLO hiện hành đƣợc gán cho đối tƣợng n
22
3 ) Dùng để đóng ngoặc biểu thức đã mỡ ngoặc trƣớc đó, lệnh

này không có đối tƣợng
4 +AR1 n Cộng nội dung của ACCUI hoặc nội dung tại con trỏ n với
nội dung có địa chỉ ở thanh ghi 1
5 +AR2 n Cộng nội dung của ACCUI hoặc nội dung tại con trỏ n với
nội dung có địa chỉ ở thanh ghi 2
6 +D Cộng hai số nguyên 32 bit ở ACCU1 và ACCU2, kết quả để

ở ACCU1.
7 -D Trừ số nguyên 32 bit ở ACCU2 cho số nguyên 32 bit ở

ACCU1 kết quả để ở ACCU1
8 *D Nhân hai số nguyên 32 bit ở ACCU1 và ACCU2, kết quả để

ở ACCU1
9 /D Chia số nguyên 32 bit ở ACCU2 cho số nguyên 32 bit ở

ACCU1 kết quả để ở ACCU1
10 ▪▪ D So sánh hai số nguyên 32 bit ở ACCU1 và ACCU2 có bằng

nhau không
11 <> D So sánh hai số nguyên 32 bit ở ACCU1 và ACCU2 có khác

nhau không
12 >D So sánh số nguyên 32 bit ở ACCU2 có lớn hơn số nguyên

32 bit ở ACCU1 không
13 <D So sánh số nguyên 32 bit ở ACCU2 có nhỏ hơn số nguyên
23
32 bit ở ACCU1 không
14 >▪D So sánh số nguyên 32 bit ở ACCU2 có lớn hơn hay bằng số

nguyên 32 bit ở ACCU1 không
1.6. Phạm vi ứng dụng và các ƣu nhƣợc điểm
1.6.1. Phạm vi ứng dụng
PLC đƣợc sử dụng khá rộng rãi trong các ngành: Công nghiệp, máy công
nghiệp, thiết bị y tế, công nghệ ôtô …
1.6.2. Ƣu nhƣợc điểm
Trƣớc đây, bộ PLC thƣờng rất đắt, khả năng hoạt động hạn chế và quy trình
lập trình phức tạp. Vì những lý do đó mà PLC chỉ đƣợc dùng trong các nhà máy và
các thiết bị đặc biệt, ngày nay do giảm giá liên tục, kèm theo tăng khả năng của
PLC dẫn đến kết quả là ngày càng đƣợc áp dụng rộng rãi cho các thiết bị máy móc.
1.6.3. So sánh hệ điều khiển rơle và hệ điều khiển PLC nhƣ sau
 Hệ điều khiển rơle
 Nhiều bộ phận đã đƣợc chuẩn hóa.
 Ít nhạy cảm với nhiễu
 Kinh tế với hệ thống nhỏ
 Thời gian lắp đặt lâu
 Thay đổi khó khăn
 Khó theo dõi và kiểm tra các hệ thống lớn phức tạp
 Cần bảo quản thƣờng xuyên
 Kích thƣớc lớn
24
 Hệ PLC
 Thay đổi dể dàng qua công nghệ phích cắm
 Lắp đặt đơn giản
 Thay đổi nhanh quy trình điều khiển
 Kích thƣớc nhỏ
 Có thể nối với mạng máy tính
 Giá thành cao
1.7. Kết luận Chƣơng 1
Trong hệ thống điều khiển tự động hóa PLC đƣợc xem nhƣ một trái tim, với
chƣơng trình ứng dụng đƣợc lƣu trong bộ nhớ của PLC. Nó điều khiển trạng thái
của hệ thống thông qua tín hiệu phản hồi ở đầu vào, dựa trên nền tảng của chƣơng
trình logic để quyết định quá trình hoạt động và xuất tín hiệu đến các thiết bị đầu ra.
PLC có thể hoạt động độc lập hoặc có thể kết nối với nhau và với máy tính
chủ thông qua mạng truyền thông để điều khiển một quá trình phức tạp
CHƢƠNG 2
TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID
2.1. Lịch sử phát triển
Từ những năm của đầu thập niên 90 cho đến nay, hệ điều khiển mờ và mạng
noron (Fuzzy system and neural network) đƣợc các nhà khoa học và các kỹ sƣ trong
lĩnh vực khoa học kỹ thuật đặc biệt quan tâm nghiên cứu và ứng dụng vào sản xuất.
25
Tập mờ và logic mờ dựa trên các suy luận của con ngƣời về các thông tin ―không
chính xác‖ hoặc ―không đầy đủ‖ về hệ thống để hiểu biết và điều khiển hệ thống
một cách không chính xác. Điều khiển mờ chính là bắt chƣớc cách xử lý thông tin
và điều khiển của con ngƣời đối với các đối tƣợng, do vậy điều khiển mờ đã giải
quyết thành công các vấn đề điều khiển phức tạp mà trƣớc đây giải quyết chƣa
đƣợc.
Lịch sử của điều khiển mờ bắt đầu từ năm 1965, khi giáo sƣ Lofti A. Zadeh ở
Mỹ đã đƣa ra khái niệm về lý thuyết mờ (Fuzzy set theory). Từ đó trở đi các nghiên
cứu lý thuyết và ứng dụng tập mờ phát triển một cách mạnh mẽ.
 Năm 1972 hai giáo sƣ Terano và Asai đã thiết lập ra cơ sở nghiên cứu hệ thống
mờ ở Nhật.
 Năm 1974 Mamdani đã nghiên cứu điều khiển mờ cho lò hơi.
 Năm 1980 hãng Smidth Co. Đã bắt đầu nghiên cứu điều khiển mờ cho lò xi
măng.
 Năm 1984 Hiệp hội hệ thống mờ quốc tế (IFSA) đƣợc thành lập.
 Năm 1989 phòng thí nghiệm quốc tế nghiên cứu ứng dụng kỹ thuật mờ đầu tiên
đƣợc thành lập
Cho đến nay có rất nhiều tài liệu nghiên cứu lý thuyết và các kết quả ứng dụng
lý thuyết mờ trong điều khiển hệ thống. Tuy vậy tính nhất loạt cho các ứng dụng
thực tế của logic mờ vẫn còn đang thu hút nhiều tranh luận sôi nổi và hứa hẹn sự
phát triển mạnh mẽ.
2.2. Điều khiển mờ
2.2.1. Sơ đồ khối của hệ điều khiển mờ
Một bộ điều khiển mờ có bốn khối cơ bản (Hình 2.1) gồm:
- Mờ hoá (Fuzzifier),
- Hợp thành (Inference Mechanism),
26
- Luật mờ (Rule-base),
- Giải mờ (Defuzzifier).
Trong các khối trên, khối luật mờ và khối hợp thành là phần cốt lõi của bộ điều
khiển. Nó mô phỏng những suy đoán của con ngƣời nhằm đạt đƣợc mục tiêu điều
khiển mong muốn.
Đầu vào Đầu ra

x Hợp thành Giải mờ y
(Inference Mechanism) (Defuzzifiers)
Khối mờ hóa
(Fuzzifiers)
Luật mờ
(Rule-base)
Hình 2.1: Sơ đồ khối bộ điều khiển mờ
2.2.1.1. Khối mờ hoá
Khối mờ hoá (Fuzzifier) có nhiệm vụ biến đổi các giá trị rõ đầu vào thành một
miền giá trị mờ với hàm thuộc đã chọn ứng với biến ngôn ngữ đầu vào đã đƣợc định
nghĩa.
Mờ hoá đƣợc định nghĩa nhƣ sự ánh xạ từ tập các giá trị thực x*  U  R n thành
tập các giá trị mờ A’ ở trong U. Nguyên tắc chung việc thực hiện mờ hoá là:
- Từ tập giá trị thực x đầu vào sẽ tạo ra tập mờ A’ với hàm thuộc có giá trị đủ
rộng tại các điểm rõ x*
- Nếu có nhiễu ở đầu vào thì việc mờ hoá sẽ góp phần khử nhiễu
- Việc mờ hoá phải tạo điều kiện đơn giản cho tính toán sau này.
Có ba phƣơng pháp mờ hóa thƣờng dùng gồm: mờ hóa đơn trị, mờ hóa Gaus
và mờ hóa hình tam giác. Trong đó, mờ hóa Gaus hoặc mờ hóa hình tam giác dùng
nhiều vì hai phƣơng pháp này cho phép tính toán tƣơng đối đơn giản và có thể khử
nhiễu đầu vào.
 Mờ hoá đơn trị (Singleton Fuzzifier)
27
Mờ hoá đơn trị là từ các điểm giá trị thực lấy các giá trị đơn trị của tập
mờ A’, nghĩa là hàm liên thuộc dạng:
(2.1)
 Mờ hoá Gaus (Gaussian Fuzzifier)
Mờ hoá Gaus là từ các điểm giá trị thực lấy các giá trị trong tập mờ A’
với hàm thuộc Gaus.
Hàm thuộc Gaus có dạng: (trong đó, c là tâm và  xác

định độ rộng của hàm thuộc.
 Mờ hoá hình tam giác (Triangular Fuzzifier)
Mờ hoá hình tam giác là từ các điểm giá trị thực lấy các giá trị trong
tập mờ A’ với hàm thuộc dạng hình tam giác hoặc hình thang.
2.2.1.2. Khối hợp thành (Inference Mechanism)
Dùng để biến đổi các giá trị mờ hoá của biến ngôn ngữ đầu vào thành các giá trị
mờ của biến ngôn ngữ đầu ra theo các luật hợp thành nào đó.
2.2.1.3. Khối luật mờ (Rule-base)
Bao gồm tập các luật ―Nếu ... Thì ...‖ dựa vào các luật mờ cơ sở do ngƣời thiết
kế xây dựng thích hợp cho từng biến và giá trị của các biến ngôn ngữ theo quan hệ
mờ Vào/Ra.
2.2.1.4. Khối giải mờ (Defuzzifier)
Biến đổi các giá trị mờ đầu ra thành giá trị rõ để điều khiển đối tƣợng. Để
mở rộng cho các bài toán điều khiển, ngƣời ta còn bổ sung thêm vào bộ điều khiển
mờ các khâu điều khiển kinh điển khác nhƣ PID, feedforward…
Khi chọn phƣơng pháp giải mờ phải lƣu ý:
Tính hợp lý của kết quả, việc tính toán đơn giản, tính liên tục.
28
Nhƣ vậy giải mờ là quá trình xác định một giá trị rõ ở đầu ra theo hàm liên thuộc
hợp thành đã tìm đƣợc từ các luật hợp thành và điều kiện đầu vào. Có 3 phƣơng
pháp giải mờ thƣờng dùng là: phƣơng pháp cực đại, phƣơng pháp trọng tâm và
phƣơng pháp trung bình trọng tâm.
a. Phương pháp cực đại
Hay còn gọi là phƣơng pháp độ cao, chỉ dùng cho loại tập mờ ra có đỉnh nhọn.
Giải mờ theo phƣơng pháp cực đại gồm 2 bƣớc:
 Xác định miền chứa giá trị rõ y’. Giá trị rõ y’ là giá trị rõ mà tại đó hàm
liên thuộc đạt giá trị cực đại (độ cao H của tập mờ B’), tức là miền
G = yYB’(y) = H. (2.2)
Xác định y’ có thể chấp nhận đƣợc từ G
b. Phương pháp trọng tâm:
Lúc này giá trị rõ đầu ra đƣợc lấy theo điểm trọng tâm của hình bao bởi hàm
liên thuộc hợp thành và trục hoành.
 y. B
( y )dy
Công thức tính giá trị y nhƣ sau: y  S
(2.3)
  B ( y )dy
S
Trong đó S là miền xác định của tập mờ.
Phƣơng pháp trọng tâm có ƣu điểm là có tính đến ảnh hƣởng của tất cả các
luật điều khiển đến giá trị đầu ra, tuy vậy cũng có nhƣợc điểm là khi gặp các dạng
hàm liên thuộc hợp thành nhƣ trên.
c. Phương pháp lấy trung bình tâm
Vì tập mờ hợp thành thƣờng là hợp hoặc giao của M tập mờ, do vậy ta có thể
tính gần đúng giá trị y là trung bình theo trọng số tâm của M tập mờ hợp thành.
29
h1
h2
y1 y2
Hình 2.2: Sơ đồ xác đị nh trung bì nh tâm
y1 .h1  y 2 .h2
y (2.4)
h1  h2
Phƣơng pháp giải mờ trung bình tâm là phƣơng pháp đƣợc sử dụng nhiều nhất
trong điều khiển mờ.
2.2.2. Phân loại điều khiển mờ
Cũng giống nhƣ bộ điều khiển kinh điển, bộ điều khiển mờ đƣợc phân loại dựa trên
các quan điểm khác nhau.
 Theo số lƣợng đầu vào và đầu ra
+ Bộ điều khiển mờ một vào một ra ( SISO - hình 2.3 a)
+ Bộ điều khiển mờ nhiều vào một ra (MISO- hình 2.3 b)
+ Bộ điều khiển mờ nhiều vào nhiều ra ( MIMO- hình 2.3 c)
 dt  dt
SISO MISO MIMO
d dt d dt
a) b) c)
Hình 2.3: Các bộ điều khiển mờ
Bộ điều khiển MIMO rất khó cài đặt thiết bị hợp thành, mặt khác một số bộ
điều khiển mờ có m đầu ra dễ dàng cài đặt thành m bộ điều khiển mờ chỉ có một
30
đầu ra. Vì vậy bộ điều khiển MIMO chỉ có ý nghĩa về mặt lý thuyết, trong thực tế
không dùng. Theo bản chất của tín hiệu đƣa vào bộ điều khiển
+ Bộ điều khiển mờ tĩnh
+ Bộ điều khiển mờ động
2.2.3. Cấu trúc cơ bản của bộ điều khiển mờ
Các bộ điều khiển mờ hay dùng hiện nay là bộ điều khiển mờ theo luật tỉ lệ
tích phân (PI), tỉ lệ vi phân (PD) và tỉ lệ vi tích phân (PID). Một bộ điều khiển mờ
theo luật I có thể thiết kế từ một bộ mờ theo luật P (bộ điều khiển mờ tuyến tính)
bằng cách mắc nối tiếp một khâu tích phân vào trƣớc hoặc sau khối mờ đó. Do tính
phi tuyến của hệ mờ, nên việc mắc khâu tích phân trƣớc hay sau hệ mờ hoàn toàn
khác nhau (hình 2.3 a, b)
Hình 2.3a, b: Hệ điều khiển mờ theo luật PI
Khi mắc thêm một khâu vi phân ở đầu vào của bộ điều khiển mờ theo luật tỉ lệ sẽ
đƣợc một bộ điều khiển mờ theo luật tỉ lệ vi phân PD (hình 2.4)
31
Hình 2.4: Hệ điều khiển mờ theo luật PD
Các thành phần của bộ điều khiển này cũng giống nhƣ bộ điều khiển theo luật PD
thông thƣờng bao gồm sai lệch giữa tín hiệu chủ đạo và tín hiệu ra của hệ thống e và
đạo hàm của sai lệch e’. Thành phần vi phân giúp cho hệ thống phản ứng chính xác
hơn những biến đổi lớn của sai lệch theo thời gian.
Trong kỹ thuật điều khiển kinh điển, bộ điều khiển PID đƣợc biết đến nhƣ là một
giải pháp đa năng và có miền ứng dụng rộng lớn. Định nghĩa về bộ điều khiển theo
luật PID kinh điển trƣớc đây vẩn có thể sử dụng cho một bộ điều khiển mờ theo luật
PID. Bộ điều khiển mờ theo luậy PID đƣợc thiết kế theo hai thuật toán:
- Thuật toán chỉnh định PID

- Thuật toán PID tốc độ
Bộ điều khiển PID mờ đƣợc thiết kế trên cơ sở của bộ điều khiển PD mờ bằng cách
mắc nối tiếp ở đầu ra của bộ điều khiển PD mờ một khâu tích phân (hình 2.5)
Hình 2.5: Hệ điều khiển mờ theo luật PID
Hiện nay đã có rất nhiều cấu trúc khác nhau của PID mờ đã đƣợc nghiên cứu. Các
dạng cấu trúc này thƣờng đƣợc thiết lập trên cơ sở tách bộ điều chỉnh PID này thành
hai bộ điều chỉnh PD và PI (hoặc I). Việc phân chia này chỉ nhằm mục đích thiết lập
các hệ luật cho PD và PI (hoặc I) gồm hai hoặc một biến vào, một biến ra, thay vì
phải thiết lập ba biến vào. Hệ luật cho bộ điều chỉnh PID mờ kiểu này thƣờng dựa
trên ma trận do Mac Vicar- Whelan đề xuất. Cấu trúc này không làm giảm số luật
mà chỉ đơn giản cho việc tính toán.
32
2. 3. Điều khiển mờ nâng cao
2.3.1. Hệ điều khiển thích nghi mờ
Hệ điều khiển thích nghi mờ là hệ điều khiển thích nghi đƣợc xây dựng trên cơ sở
của hệ mờ
 Phân loại hệ điều khiển thích nghi mờ
Hệ điều khiển thích nghi mờ đƣợc phân thành hai loại.
+ Bộ điều khiển mờ tự chỉnh là bộ điều khiển mờ có khả năng chỉnh định các
tham số của các tập mờ (các hàm liên thuộc).
+ Bộ điều khiển mờ tự thay đổi cấu trúc là bộ điều khiển mờ có khả năng chỉnh
định lại các luật điều khiển.
 Các phƣơng pháp điều khiển thích nghi mờ
Các bộ điều khiển thích nghi mờ đƣợc xây dựng trên cơ sở của hai phƣơng pháp.
+ Phƣơng pháp trực tiếp
Hình 2.6: Cấu trúc phƣơng pháp điều khiển thích nghi trực tiếp
Phƣơng pháp trực tiếp thực hiện thông qua việc nhận dạng thƣờng xuyên các
tham số của đối tƣợng trong hệ kín. Quá trình nhận dạng thông số của đối tƣợng có
thể thực hiện thƣờng xuyên do trạng thái của các tín hiệu vào/ra của đối tƣợng, chọn
một thuật toán hợp lý trên cơ sở đối tƣợng đã biết trƣớc hoặc mô hình mờ.
+ Phƣơng pháp gián tiếp
33
Phƣơng pháp này thực hiện thông qua các phiếm hàm mục tiêu của hệ kín xây
dựng trên các chỉ tiêu chất lƣợng. Phiếm hàm mục tiêu có thể đƣợc xây dựng trên
cơ sở các chỉ tiêu chất lƣợng động của hệ thống, nhƣ quá độ điều chỉnh , thời gian
quá độ hay các chỉ tiêu tích phân sai lệch...
Nhận dạng
Cơ cấu thích
nghi
x
Bộ điều khiển Đối tƣợng
- y
 So vớiHình 2.7:hệCấu
những điềutrúc phƣơng
khiển thích pháp
nghi điều
kinh khiển thích
điển, hệ nghi
điều gián
khiển tiếpnghi mờ
thích
có miền tham số chỉnh định rất lớn. Bên cạnh các tham số K p , TI , TD giống nhƣ bộ
điều khiển PID thông thƣờng, ở bộ điều khiển ta còn có thể chỉnh định các tham số
khác nhƣ hàm liên thuộc, các luật hợp thành, các phép toán OR, AND, NOT,
nguyên lý giải mờ ...vv
Trong thực tế, hệ điều khiển thích nghi đƣợc sử dụng ngày càng nhiều vì nó có
các ƣu điểm nổi bật so với các hệ điều khiển thông thƣờng khác. Với khả năng tự
chỉnh định lại các tham số của bộ điều chỉnh cho phù hợp với đối tƣợng chƣa biết rõ
đã đƣa hệ thích nghi mờ thành một hệ điều khiển thông minh.
2.3.2. Hệ điều khiển mờ lai PID
Trong điều khiển, mỗi hệ điều khiển có những ƣu điểm riêng. Để phát huy các
ƣu điểm của bộ điều khiển mờ và bộ điều khiển rõ, ngƣời ta dùng các hệ điều khiển
kết hợp giữa bộ điều khiển truyền thống và bộ điều khiển mờ và có đƣợc hệ điều
khiển mờ lai.
Hệ điều khiển mờ lai (Fuzzy- hybrid) là một hệ thống điều khiển tự động trong
đó thiết bị điều khiển bao gồm hai thành phần:
34
- Thiết bị điều khiển rõ (thƣờng là bộ điều khiển PID kinh điển)

- Thiết bị điều khiển mờ.
Xét hệ thống điều khiển có hai cấu trúc vòng, một trong hai vòng điều khiển
sử dụng bộ điều khiển mờ. Hệ có hai cách kết hợp (xem hình 2.8)
(1) Cách 1: bộ điều khiển mờ dùng ở vòng thứ nhất, vòng thứ hai là bộ điều
khiển PID;
(2) Cách 2: bộ điều khiển PID dùng ở vòng thứ nhất, vòng thứ hai là bộ điều
khiển mờ. Bộ điều khiển mờ lai xây dựng theo phƣơng pháp này đƣợc gọi
là bộ điều khiển mờ lai chỉnh định mờ tham số bộ điều khiển PID.
PID Bộ điều
khiển mờ
Bộ điều Đối tƣợng PID Đối tƣợng

khiển mờ điều khiển điều khiển
Hình 2.8: Hệ điều khiển mờ lai
2.3.2.1. Bộ điều khiển mờ lai kinh điển
Trƣớc hết ta thiết kế bộ điều khiển mờ ở mạch vòng trong mà chƣa cần quan
tâm đến điều kiện ổn định của hệ thống. Sau đó, thiết kế bộ điều khiển PID ở mạch
vòng ngoài (cần xét đến vấn đề ổn định của hệ). Nhƣ vậy, bộ điều khiển PID ở
mạch vòng ngoài sẽ thực hiện chức năng giám sát ổn định của hệ thống, bộ điều
khiển mờ ở mạch vòng trong sẽ đảm bảo chất lƣợng điều chỉnh cho hệ thống.
Bộ điều khiển PID ở vòng ngoài thực hiện chức năng giám sát: nếu bộ điều
khiển mờ ở mạch vòng trong hoạt động tốt, tức là đảm bảo chất lƣợng điều chỉnh
cho hệ thống thì bộ điều khiển PID ở vòng ngoài không tham gia vào việc điều
35
chỉnh. Nếu bộ điều khiển mờ ở vòng trong hoạt động không tốt, có khuynh hƣớng
gây mất ổn định cho hệ thống thì bộ điều khiển PID ở mạch vòng ngoài có nhiệm
vụ can thiệp nhằm đƣa hệ thống về trạng thái ổn định.
x e Bộ điều Bộ điều u Đối tƣợng y

khiển PID khiển mờ điều khiển
-
Thiết bị đo
lƣờng
Hình 2.9: Mô hình bộ điều khiển mờ lai kinh điển
2.3.2.2. Bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID
Cơ sở của phƣơng pháp này là dựa vào việc phân tích sai lệch e(t) và đạo
hàm của sai lệch (de(t)), các tham số HESOKP , TI, TD của bộ điều khiển PID sẽ
đƣợc tự động chỉnh định theo phƣơng pháp chỉnh định mờ của Zhao, Tomizuka và
Isaka.
Bộ điều khiển PID kinh điển đƣợc thiết kế dựa trên các phƣơng pháp đã biết
nhƣ phƣơng pháp tổng hợp hệ thống Ziegler-Nichols, phƣơng pháp tối ƣu độ lớn,
phƣơng pháp tối ƣu đối xứng, ... Một bộ điều khiển PID với đầu vào e(t), đầu ra u(t)
có mô hình toán học nhƣ sau:
 t

u t   K R et    e d  TD et 
1
(2-5a)
 TI 0 
KI
Hoặc G PID s   K R   K Ds (2-5b)
s
KR K
Trong đó T1  và TD  D
KI KR
36
Hình 2.10: Phƣơng pháp chỉnh định mờ tham số bộ điều khiển PID
Các tham số KR, TI, TD hay KR, KI, HESOKD của bộ điều khiển PID đƣợc
chỉnh định trên cơ sở phân tích tín hiệu chủ đạo và tín hiệu ra của hệ thống, chính
xác hơn là sai lệch e(t) và đạo hàm của sai lệch. Có nhiều phƣơng pháp chỉnh
định các tham số cho bộ điều khiển PID nhƣ chỉnh định trực tiếp, song phƣơng án
đơn giản nhƣng dễ áp dụng hơn cả là phƣơng pháp chỉnh định mờ của Zhao,
Tomizuka và Isaka. Với giả thiết các tham số HESOKP , HESOKD bị chặn, tức là
K P   K Pmin , K Pmax  và K D   K Dmin , K Dmax  , Zhao, Tomizuka và Isaka đã chuẩn hoá các
tham số đó nhƣ sau:
K P  K Pmin K D  K Dmin
kp  ; k  để có 0 kR, Hesokd  1 (2-6)
K Pmax  K Pmin K Dmax  K Dmin
d
Nhƣ vậy, bộ chỉnh định mờ sẽ có hai đầu vào là e(t), và ba đầu ra là kR,
Ti K2
Hesokd, , trong đó:   ; Ki  P (2-7)
TD  KD
Và do đó, nó có thể xem nó nhƣ ba bộ chỉnh định mờ nhỏ, mỗi bộ có hai đầu
vào và một đầu ra (Hình 2.11).
37
Hình 2.11: Bên trong bộ chỉnh định mờ
Việc áp dụng lô-gic mờ đã cho tạo ra các bộ điều khiển mờ, mờ lai, ... với
những tính chất khá tốt nhằm đáp ứng yêu cầu trong điều khiển tự động, ví dụ điều
khiển các đối tƣợng phức tạp. Ngoài ra, các bộ điều khiển mờ cho phép lặp lại các
tính chất của các bộ điều khiển kinh điển. Thiết kế bộ điều khiển mờ cũng rất đa
dạng, qua việc tổ chức các nguyên tắc điều khiển và chọn tập mờ cho các biến ngôn
ngữ cho phép ngƣời ta thiết kế các bộ điều khiển mờ khác nhau.
Khối lƣợng công việc cần thực hiện khi thiết kế một bộ điều khiển mờ không
phụ thuộc vào đặc tính của đối tƣợng. Điều này có nghĩa là quá trình xử lý của một
bộ điều khiển mờ với những nguyên tắc điều khiển cho các đối tƣợng có đặc tính
động học khác nhau là hoàn toàn nhƣ nhau.
38
CHƢƠNG 3
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH PID ĐỂ ĐIỀU KHIỂN TAY

MÁY HAI BẬC TỰ DO
3.1. Khái quát
Vào những năm giữa thế kỷ XX, sự ra đời của các máy công cụ điều khiển số
đã đáp ứng yêu cầu gia công các chi tiết trong ngành chế tạo máy bay. Những tay
máy (cánh tay robot) đầu tiên ra đời từ đó, thực chất là việc kết hợp giữa các khâu
cơ khí của cơ cấu điều khiển từ xa với khả năng lập trình của máy công cụ điều
khiển số.
- Các phƣơng pháp điều khiển kinh điển, sử dụng các bộ điều khiển PID nhằm
đảm bảo cho điểm tác động cuối (end-effector) của tay máy dịch chuyển bám theo
một quỹ đạo định trƣớc;
- Các phƣơng pháp điều khiển hiện đại: điều khiển tối ƣu, điều khiển thích
nghi, điều khiển bền vững (điều khiển mờ, điều khiển trƣợt, …)
3.2. Xây dựng phƣơng trình động học cánh tay robot 2 bậc tự do
3.2.1. Khái quát
Cấu trúc của tay máy (robot) thƣờng bao gồm các thành phần chính nhƣ:
- cánh tay robot,

- hệ thống,
- dụng cụ gắn trên khâu chấp hành cuối,
- các cảm biến,
- các bộ điều khiển,
39
- các phần mềm lập trình, ...
Cánh tay robot (tay máy) là một hệ thống bao gồm các khâu (links) đƣợc liên
kết với nhau bằng các khớp nối động (joints). Các khớp nối thƣờng gồm hai loại:
khớp nối cứng và khớp nối mềm. Trong thiết kế và sử dụng cánh tay robot, ta cần
quan tâm đến số bậc tự do DOF( Degrees Of Freedom), trƣờng công tác, độ chính
xác, khả năng nâng tải, ...
Cánh tay robot là thành phần quan trọng, nó quyết định khả năng làm việc của
robot. Mô hình cấu trúc chung của cánh tay robot gồm n khâu nhƣ hình 3.1.
z0

z3 zn
z2 3
khớp 2
z1 khâu 2  n
khâu n
khâu 1
 2
khớp 1
 1
y0
x0
Hình 3.1: Sơ đồ minh hoạ cánh tay robot n khâu
3.2.2. Vấn đề điều khiển cánh tay Robot
Tuỳ mục đích ứng dụng mà việc điều khiển cánh tay robot nhằm thực hiện
một tác vụ nào đó, khâu tác động cuối có dịch chuyển theo một trong hai phƣơng
thức: dịch chuyển theo một quĩ đạo (CP-Continuous Path) hoặc từ điểm này đến
điểm khác (PTP-Point To Point) theo yêu cầu. Bảng 3.1 minh họa đặc điểm của hai
chuyển động đó.
Bảng 3.1: Dịch chuyển theo quĩ đạo và theo điểm đến điểm của cánh tay robot
CP PTP
40
Sự dịch Vị trí bắt đầu và kết thúc và Vị trí bắt đầu và kết thúc là
chuyển đƣờng dịch chuyển từ điểm bắt quan trọng nhƣng đƣờng dịch
đầu đến điểm kết thúc rất quan chuyển từ điểm bắt đầu đến
trọng điểm kết thúc là không
Ví dụ ứng Robot làm việc có đòi hỏi về độ Robot làm việc tại các công
dụng chính xác bề mặt nhƣ: mạ, mài, đoạn lắp ráp, nâng hạ, ...
...
Điều khiển robot nói chung và cánh tay robot nói riêng, đó là việc điều khiển
các hệ thống dẫn động (Actuators). Hệ thống dẫn động có nhiệm vụ tạo ra lực hoặc
moment để làm dịch chuyển các khâu tƣơng ứng. Ta gọi lực hoặc moment cần tạo
ra để điều khiển robot là véc-tơ  = [1, 2, ... n].
Trong phạm vi đề tài này, tác giả tập trung vào việc nghiên cứu điều khiển
cánh tay robot với những giới hạn sau:
- Điều khiển cánh tay robot hai khâu quay (hình 3.2) hai bậc tự do (2DOF) với
thông số cho ở bảng 3.2
- Hệ dẫn động gồm hai động cơ điện một chiều kích từ độc lập (thông số cho ở
bảng 3.3) dùng để tạo ra moment quay cho hai khớp của robot;
- Phƣơng thức dịch chuyển theo quỹ đạo.
Y
mt, Jt
m2, J2
l1
2
lg1 lg2 l2
m1, J1
1
X
Hình 3.2: Sơ đồ cánh tay robot 2DOF
41
Bảng 3.2: Thông số vật lý của cánh tay robot 2DOF
Thông số Ký hiệu Giá trị Đơn vị tính
Chiều dài khâu 1 l1 0,26 m
Chiều dài khâu 2 l2 0,26 m
Khoảng cách đến trọng tâm của khâu 1 lc1 0,0983 m
Khoảng cách đến trọng tâm của khâu 2 lc2 0,0229 m
Khối lƣợng khâu 1 m1 6,5225 kg
Khối lƣợng khâu 2 m2 2,0458 kg
Moment quán tính của khâu 1 J1 0,1213 kg.m2
Moment quán tính của khâu 2 J2 0,1213 kg.m2
Gia tốc trọng trƣờng g 9,81 m/s2
Khối lƣợng tải mt kg
Moment quán tính của tải Jt kg.m2
3.2.3. Động học của cánh tay Robot 2DOF
Nghiên cứu động lực học robot là cần thiết để phục vụ cho việc phân tích và
tổng hợp quá trình điều khiển chuyển động. Có nhiều phƣơng pháp nghiên cứu nhƣ:
sử dụng các định luật Newton-Euler hoặc nguyên lý D’Alembert, nhƣng thƣờng
dùng hơn cả là phƣơng pháp cơ học Lagrange, cụ thể là phƣơng trình Lagrange-
Euler.
42
Xét cánh tay robot 2DOF nhƣ Hình 3.2, gọi  là véc-tơ vị trí của hai khớp, khi
đó:  = [  1  2]T.
Chọn miền xác định của  1,  2 là: - /2 <  1< /2; - /2 <  2 < /2.
3.2.3.1. Động học thuận
Động học thuận robot 2DOF là việc xác định toạ độ của điểm tác động cuối trên
cơ sở góc quay của trục khớp. Tức là xác định [x, y] thông qua [q1, q2]. Giả sử quan
hệ của chúng đƣợc thể hiện thông qua hàm , khi đó ta viết:
x 
 y    1 , 2  với Robot 2DOF nhƣ Hình 3.2, ta có:
 
x  l1 sin(1 )  l2 sin(1   2 )
y  l1cos(1 )  l2cos(1   2 )
Từ hai phƣơng trình trên ta có thể xác định đƣợc:
. .  . 
 x  l1cos(1 )  l2cos(1 + 2 ) 
l2cos(1 + 2 )   1  1 
 .   l sin( )  l sin( + )  J ( ).  . 
l2sin(1 + 2 )   
.
 y  1 1 2 1 2  2  2 
     
  
Ở đây, J     R 2 x 2 đƣợc gọi là Ma trận Jacobi của robot.

3.2.3.2. Động học ngƣợc
Mô hình động học ngƣợc của robot là rất quan trọng trong việc thiết kế điều
khiển. Mô hình này cho phép xác định vị trí biến khớp q từ toạ độ (x, y) cho trƣớc
1 
     x, y 
1
hoặc mong muốn. Đối với robot 2DOF đã nêu, ta có:
 2
Để xác định vị trí của các khớp trên toàn mặt phẳng oxy, ta thay hàm arctan
bằng hàm atan2 đƣợc định nghĩa : atan2(y,x)=arg(x+jy) ; với x+jy là số phức biểu
diễn trên mặp phẳng oxy.
43
Với điều kiện quỹ đạo tay Robot thoả mãn: (l1—l2)2  x2+y2(l1+l2)2, ta xác
định đƣợc phƣơng trình động học ngƣợc nhƣ sau:
1  a tan 2( y, x)  a tan 2( k1 , k2 )


 2  a tan 2( k1 , k3 )
x  y 2  l12  l22   2  x 2  y 2   l14  l24 

2 2
Với : k1 = 2
 
k 2 =x2  y 2  l12  l22
k3 =x2  y 2  l12  l22
3.2.3.3. Động lực học cánh tay robot 2DOF
Phƣơng trình Lagrange – Euler

Trong trƣờng hợp tổng quát, ta xét cánh tay robot mang tải với khối lƣợng
mt và moment quán tính Jt. áp dụng phƣơng trình Lagrance, tính L=K-P. Với:
1 1
K=K1 +K 2 +K 3 K1 = m1 lg12 12  J112
2 2
x 2  l1 cos1  l2 cos(1   2 )
y2  l1 sin 1  l2 sin(1   2 )
v 22  x22  y 22  l1212  l22 (1  2 )2  2l1 l2 cos 2 (12  12 )
1 1
K 2 = m2v22  J 2 (1  2 ) 2
2 2
x T  l1 cos1  l2 cos(1  2 )
yT  l1 sin 1  l2 sin(1  2 )
vT2  xT2  yT2  l1212  l22 (1  2 )2  2l1l2 cos  2 (12  12 )
1 1
K 3 = mt vT2  J t (1  2 ) 2
2 2
Ta có: P=P1 +P2 +P3 ; P1 =m1 g lg1 sin 1
44
P2 =m2 g l1 sin 1  lg2 sin(1  2 ) ; P3 =mt g l1 sin 1  l2 sin(1  2 )
Áp dụng định lý Lagrance, ta xác định moment các khớp 1, 2:
d L L
Mi =  ; i=1, 2
dt i i
Rút gọn và viết dƣới dạng tổng quát:
 M1 (t)   D11 D12   

θ1   H.θ 12 +2H.θ 1 θ 2   g1 
 M (t)   D
=    + 
×
 +  (3-1)
 2   21 D θ
22   2   Hθ 2
1  g 2 
 D11 D12 
Với : D= 
 D21 D22 
D11 =J1  m1 lg12  m2 (l12  lg12  2l1 lg 2 C2 )  J 2  J t  mt (l12  l22 )  2mt l1l2C2
D12 = D21 =m2 (lg 22  l1 lg 2 C2 )  J 2  J t  mt l22
D22 =m2 lg 22  J 2  J t  mt l22 ; H =  (m2l1 lg 2  mt l1l2 ) S2
g1 = m1 g lg1 C1  m2 g (l1 C1  lg 2 C12 )  mt g (l1C1  l2C12 )
g 2 = m2 g lg 2 C12  mt gl2C12 C1 =cos1 S1 =sin1 C 2 =cos 2
S2 =sin 2 C12 =cos( 1 +  2 ) S12 =sin( 1 +  2 )
3.3. Tổng hợp hệ điều khiển PID cho cánh tay robot hai bậc tự do
Điều khiển vị trí cánh tay robot là một nhiệm vụ trọng yếu trong lĩnh vực công
nghệ robot. Nó bao gồm việc làm thế nào để cánh tay robot thực hiện những gì
đƣợc yêu cầu một cách tự động, chính xác. Để làm đƣợc điều đó, khâu thiết kế hệ
điều khiển đóng vai trò hết sức quan trọng.
Các bộ điều khiển vị trí đơn giản và thƣờng dùng trƣớc đây (và cả bây giờ) là
bộ điều khiển tỉ lệ - đạo hàm – tích phân (PID). Ngày nay, với những yêu cầu tác
nghiệp cao hơn, phức tạp hơn, ... cùng với sự phát triển của công nghệ điều khiển,
45
các bộ điều khiển đã đƣợc thay đổi, cải tiến nhiều nhƣng vẫn dựa trên luật điều
khiển chung là:
(3.2)
Tuy nhiên, với những mục đích cụ thể trong thực tế, bộ điều khiển không phụ
thuộc vào gia tốc của trục khớp ( ) vì việc đo lƣờng gia tốc là rất khó và các
phƣơng tiện đo gia tốc rất nhạy với nhiễu.
3.3.1. Thuật toán điều khiển tỉ lệ (P) có phản hồi tốc độ và điều khiển PD
Luật điều khiển có dạng:

(3.3)
trong đó, Kp, Kv  Rnxn là những ma trận xác định dƣơng đƣợc lựa chọn dựa trên
véc-tơ vị trí và vận tốc của robot; qd  R là vị trí mong muốn và
là sai số vị trí.
Sơ đồ mô tả nhƣ hình sau:
Hình 3.4: Điều khiển tỉ lệ (P) có phản hồi tốc độ
Bộ điều khiển tỉ lệ-đạo hàm (PD) là một dạng mở rộng của cấu trúc trên.
Luật điều khiển có dạng: (3.4)
Hình 3.5: Điều khiển PD
46
3.3.2. Thuật toán điều khiển PD có bù gia tốc trọng trƣờng
Luật điều khiển: (3.5)
Hình 3.6: Điều khiển PD có bù gia tốc trọng trƣờng
3.3.3. Thuật toán điều khiển PID
Luật điều khiển: (3.6)
Sơ đồ cấu trúc trình bày nhƣ Hình 3.7 dƣới đây.
Hình 3.7: Sơ đồ cấu trúc điều khiển PID
3.3.4. Nhận xét chung
Các thuật điều khiển đã giới thiệu (P, PD, PID) ở trên đều dựa vào mô hình toán
học của cánh tay robot n DOF. Do đó, các luật điều khiển áp dụng việc tính toán
47
trên cơ sở moment tính. Tuy nhiên, thực tế điều khiển cánh tay robot, chính là điều
khiển hệ thống dẫn động (Actuators). Sơ đồ hệ thống đƣợc mô tả nhƣ sau:
Hình 3.8: Cấu trúc robot + các hệ dẫn động
Việc thiết kế bộ điều khiển (PID, mờ, ... ) đối với hệ thống robot + các bộ dẫn
động có nhiều cách, chẳng hạn nhƣ:
(1) xác định mô hình toán học của hệ thống (bao gồm robot và các bộ dẫn
động), sau đó tính toán lựa chọn các bộ điều chỉnh (P, PD, PI, PID, ...) để
hệ làm việc đạt yêu cầu mong muốn.
Ví dụ: Giả thiết sử dụng động cơ điện một chiều (DCM) cho hệ thống dẫn động,
khi đó ta có mô hình động học của DCM là:
(3.7)
Hình 3.9: Sơ đồ của DCM làm bộ dẫn động cho robot
Kết hợp phƣơng trình (3.21) với phƣơng trình (3.14) ta đƣợc:
(3.8)
(2) xác định hệ dẫn động, mô hình toán học của bộ dẫn động và thiết kế bộ điều
khiển (P, PI, PD, PID, ...) cho hệ dẫn động theo yêu cầu điều khiển robot
48
(quĩ đạo, vị trí, ...), xem robot nhƣ là đối tƣợng chấp hành, sau đó mô phỏng
hệ thống (gồm robot + hệ dẫn động) và tiến hành hiệu chỉnh các bộ điều
khiển để đạt đƣợc yêu cầu đặt ra. Đây cũng chính là nhiệm vụ trọng tâm
của đề tài nghiên cứu này.
3.4. Tổng hợp bộ điều khiển vị trí PID cho động cơ điện một chiều
Để tổng hợp bộ điều chỉnh vị trí, chúng ta tiến hành tổng hợp điều khiển vị trí
động cơ theo ba vòng kín sau:
- Vòng trong cùng điều chỉnh dòng điện,

- Vòng thứ hai điều chỉnh tốc độ động cơ,
- Vòng ngoài cùng điều chỉnh vị trí.
Khi tổng hợp các vòng điều chỉnh để xác định các thông số của bộ điều chỉnh,
chúng ta có thể sử dụng các phƣơng pháp thiết kế nhƣ: phƣơng pháp tối ƣu Modul,
phƣơng pháp tối ƣu đối xứng, phƣơng pháp Zieger-Nichols, ...
Nhằm thực hiện hoàn thành nhiệm vụ của đề tài đã đặt ra, tác giả thực hiện
trình tự các bƣớc sau:
- Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh dòng điện, mạch vòng điều chỉnh tốc độ,
mạch vòng điều chỉnh vị trí bằng các bộ điều chỉnh PID theo phƣơng pháp tối ƣu
Modul.
- Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh vị trí cho hai trƣờng hợp: bộ điều khiển mờ.
- So sánh kết quả để đánh giá và kết luận.
Tất cả các quá trình tổng hợp ban đầu đều đƣợc thực hiện cho hai động cơ
điện một chiều sử dụng cho hai trục khớp của robot. Để đơn giản hoá việc tính toán,
chúng ta giả sử tỉ số truyền r = 1, hay nói cách khác, xem trục động cơ chính là trục
khớp của cánh tay (động cơ có thể đƣợc xem là gắn trực tiếp tại khớp quay của
robot). Một điều cần chú ý nữa là, trong các vòng điều chỉnh đều có phản hồi. Để có
đƣợc tín hiệu phản hồi, chúng ta sử dụng các bộ cảm biến dòng (cho phản hồi
dòng), máy phát tốc (cho phản hồi tốc độ) và cảm biến vị trí có thể dùng encoder, ...
49
Tất cả các bộ cảm biến để có tín hiệu phản hồi đều đƣợc đặc trƣng bởi hàm truyền
quán tính bậc nhất với các hằng số thời gian trễ cho trƣớc.
Ngoài ra, khi tổng hợp vòng điều khiển tốc độ và vị trí cho động cơ điện một
chiều, tín hiệu phản hồi đƣợc lấy từ đầu ra vận tốc và vị trí của động cơ, nhƣng khi
đƣa mô hình robot 2DOF vào hệ thống, các tín hiệu này đƣợc lấy từ tốc độ và vị trí
góc quay của cánh tay robot.
3.4.1. Các thông số ban đầu.
3.4.1.1. Động cơ điện một chiều.
Động cơ điện một chiều đã và đang đƣợc sử dụng rất phổ biến trong các hệ
thống truyền động điện vì có nhiều ƣu điểm. Ngoài ra, đây là loại động cơ đa dụng
và linh hoạt, có thể đáp ứng yêu cầu moment, tốc độ và vị trí. Sơ đồ mạch điện thay
thế nhƣ (Hình 3.10) .
Ra La Rkt Lkt
+ ia ikt +

P,
ua N, ukt
a,
eu L
- -
Hình 3.10: Sơ đồ thay thế động cơ điện một chiều kích từ độc lập
Trong đó:
 Ukt: điện áp kích từ (V)
 ikt: dòng kích từ (A)
 Rkt; Lkt: điện trở và điện cảm kích từ (; H)
 ua: điện áp phần ứng (V)
50
 ia: dòng điện phần ứng (A)
 Ra, La: điện trở và điện cảm phần ứng (; H)
 : moment quay trên trục động cơ (kg.m2)
 L: moment cản (tải) (kg.m2)
 q: góc dịch chuyển (rad)
 : vận tốc góc của trục động cơ (rad/s)
 gia tốc góc của trục động cơ (rad/s2).
Bảng 3.3: Các thông số của động cơ điện một chiều
Thông số Ký hiệu(1) Giá trị Đơn vị tính
Công suất danh định Pđm 220 W
Tốc độ định mức nđm 3000 v/ph
Điện áp định mức Uđm 100 V
Dòng điện định mức Iđm 6,0 A
9,2x10-
Moment quán tính J1 4
kg.m2
Hằng số sức phản điện động Kb 0,247 V.s/rad
Hằng số từ thông động cơ Ka 0,284 N.m/A
Điện trở phần ứng Ra 1,8 
Điện cảm phần ứng La 0,0049 H
51
Hệ số ma sát Fm 0,055 Nm
Khả năng mang tải M 134 N
a) Các phƣơng trình mô tả động cơ điện một chiều

Khi đặt lên dây quấn kích từ một điện áp ukt nào đó sẽ tạo ra trong dây quấn
kích từ dòng điện ikt và do đó mạch từ của máy sẽ có từ thông Φ. Tiếp đó, đặt một
giá trị điện áp ua lên mạch phần ứng thì trong dây quấn phần ứng sẽ có dòng điện ia
chạy qua. Tƣơng tác giữa dòng điện phần ứng và từ thông kích từ tạo thành moment
điện từ.
Các phƣơng trình toán học mô tả động cơ điện một chiều nhƣ sau:
  K a ia (3.9)
dia
u a  R a i a  La  eb (3.10)
dt
e b  K b q (3.11)
Ở chế độ xác lập, tốc độ động cơ có thể tính đƣợc qua phƣơng trình cân bằng
điện áp phần ứng:
u a  R a Ia
q  (3.12)
Ka
b) Phƣơng trình chuyển động của động cơ là:

dq
  L  J.  J.q
 (3.13)
dt
Trong tính toán, ta giả thiết (L là tổng moment tải và moment ma sát)
và biến đổi Laplace , ta đƣợc:
  J.q.s
  K a Ia , ở đây s là toán tử Laplace
Từ các công thức trên sau khi biến đổi Laplace, ta có:
Js
U a (s)  R a   K b q(s)
q(s)  (3.14)
Ka
52
Kd
 
Hay q(s) (3.15)
Ta Tc  Tcs  1
JR a L
Trong đó, Tc  ; Ta  a gọi là hằng số thời gian cơ và hằng số thời gian điện
Ka Kb Ra
của động cơ. Kd = 1/Kb là hằng số của động cơ.
c) Sơ đồ cấu trúc của động cơ điện một chiều

Từ các kết quả trên, động cơ điện một chiều kích từ độc lập với từ thông
không đổi và bỏ qua moment ma sát trên trục động cơ có sơ đồ cấu trúc nhƣ sau:
 q
- -
E 
b L
Hình 3.11: Cấu trúc của động cơ điện một chiều khi từ thông không đổi.
Đây là sơ đồ cơ bản để làm cơ sở thiết kế các bộ điều chỉnh nhƣ: điều chỉnh dòng
điện, điều chỉnh tốc độ, điều chỉnh vị trí của động cơ điện một chiều.
3.4.1.2. Bộ chỉnh lƣu.
Sơ đồ khối bộ chỉnh lƣu có điều khiển nhƣ trên hình 3.12
Uđk Mạch 
điều khiển Mạch lực ĐC
Hình 3.12: Sơ đồ khối mạch chỉnh lƣu có điều khiển.
Để điều chỉnh điện áp cấp cho phần ứng của động cơ điện một chiều (qua đó
điều chỉnh tốc độ động cơ) chúng ta cần có bộ biến đổi. Ở đây, ta sử dụng bộ biến
đổi chỉnh lƣu điều khiển đối xứng với các tham số sau:
53
Uđk: Điện áp điều khiển đầu vào
Ud: Điện áp một chiều ở đầu ra để đƣa vào phần ứng của động cơ (Ua).
Uđk có nhiệm vụ thay đổi góc mở  của các van tiristo và có giá trị rất bé so
với Ud, nên bộ chỉnh lƣu chính là bộ khuếch đại với hệ số khuếch đại Kcl..
U d U dm
Chọn K cl  
U dk 10
1
Ngoài ra, bộ chỉnh lƣu còn có tính trễ với thời gian trễ   T
2pf
(trong đó: f = 50Hz là tần số điện áp lƣới; P là số xung đập mạch).
Hàm truyền của bộ chỉnh lƣu có dạng:
K cl K cl K cl
Wcl (s)  K cl .es    (3.16)
eTcls 2
T s (T s) (T s) 3
(T s) k
Tcls  1
1  cl  cl  cl  ...  cl
1! 2! 3! k!
(do T<<1).Theo đề bài ta có Udm= 100 (V), do đó Kcl = 10; Tcl  0.00167 (s)
3.4.1.3. Biến dòng
Tính chất của bộ biến dòng tƣơng tự với bộ chỉnh lƣu, ta có hàm truyền bộ
biến dòng là:
Ki
Wi  (3.17)
i 1
Ts
Chọn Ki = Idm/10 = 0.6; Ti = 0.001 (s).
3.4.1.4. Máy phát tốc
K ft
Hàm truyền của máy phát tốc có dạng: Wft  (3.18)
Tft s  1
Trong đó, Kft = dm/10 = 2πndm/600 ≈ 31.4; Chọn Tft = 0.001(s)
54
3.4.1.5. Cảm biến vị trí
K vt
Hàm truyền của cảm biến vị trí có dạng: Wvf  (3.19)
Tvt s  1
Chọn Kvt= 1; Tvt = 0.003 (s)
3.4.2. Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh dòng (RI)
Hình 3.13 là sơ đồ cấu trúc hệ điều chỉnh vị trí sử dụng động cơ điện một
chiều.
Trong hệ điều chỉnh vị trí có ba mạch vòng: Mạch vòng dòng điện, mạch
vòng tốc độ và mạch vòng vị trí. Hệ thống truyền động này bắt buộc phải đảo chiều
đƣợc
t
Quan hệ giữa  và  :  = o + 
0
dt (3.20)
Kb
Uđk(p) (-) E(p) (-) Mc 

) Uđ
Ui(p)
Uiđ K cl 1/ R 1
Ri Ka
(1  Tdk p)(1  Tv p) 1  pTu Jp
(-)
Ki
1  pTi
Hình 3.13: Sơ đồ mạch vòng điều chỉnh dòng điện.
Trên hình 3.13 là sơ đồ mạch vòng điều chỉnh dòng điện.
L
Trong đó: Tƣ = : hằng số thời gian điện từ của mạch phần ứng.
R
R = R b + Rk + Rƣ + R s
55
L = L b + Lk + Lƣ
Ki = Rs : điện trở của sensor.
Ti = R.C : hằng số thời gian của sensor dòng điện.
UIđ UI(p) I(p)

RI Soi
(-)
Hình 3.14
Viết gọn lại ta có sơ đồ nhƣ trên hình 3.14
Từ sơ đồ trên hình 3.13 và hình 3.14 ta có hàm truyền của đối tƣợng điều khiển của
mạch vòng điều chỉnh dòng điện:
Ki
U i ( p) K cl
R
Soi(p) = = (3.21)
U dk ( p) (1  pTdk )(1  pTv )(1  pTi )(1  pTu )
Trong đó: Tđk  100 s, Tv  2,5ms, Ti  2ms, Tƣ  100ms
Thay Tsi = Ti + Tv + Tđk << Tƣ , bỏ qua các hệ số bậc cao ta có:
Ki
K cl
R
Soi (p)  (3.22)
(1  pTsi )(1  pTu )
Áp dụng tiêu chuẩn tối ƣu modul ta có hàm truyền của hệ thống kín:
1
FOMi = (3.23)
1  2  p  2 2 p 2
R i (p)S oi FOMi
FOMi (p) =  Ri(p) =
1  R i (p)S oi S oi  FOMi .S oi
56
1
1  2  P  2 2 P 2
Ri(p) = K
K cl i
R .2 P(1    P)
1  pTsi 1  pT-  
Chọn  = min(Tsi , Tƣ ) = Tsi Vậy ta có hàm truyền của bộ điều chỉnh dòng điện:
1  pTu RTu  1 
.1  
2Kcl .K i .Tsi  pTu 
Ri(p) = = (3.24)
T
2pK cl K i si
Ru
Ri(p) = KpI + KiI/p ; Ri(p) là khâu tỷ lệ - tích phân (PI).
Với Tsi = 0,0001+0,0025+0,002 = 0,0046 (s) ; Tu = 0,0049/1,8 = 0,0027 (s).
Thay các thông số, sau khi tính toán, ta đƣơc : KpI = 0.1531 ; KiI = 56.2500
Kết quả khi tổng hợp mạch vòng dòng điện bằng tiêu chuẩn tối ƣu modul ta có:
U i (p) 1 1
FOMi = = 2 2 = (3.25)
U id ( p) 1  2TSi p  2TSi p 1  2TSi p
Vậy sơ đồ cấu trúc của hệ điều chỉnh vị trí còn lại nhƣ hình 3.15, trong đó ta
lấy hàm truyền đạt của mạch vòng dòng điện là khâu quán tính bậc nhất, bỏ qua các
bậc cao. Ui(p)
(p) đ (p) R  1 
đ R
1 1
R
1  2TSi P Ki C u Tc p Jp
(-) (-)
K
1  pT
K ft
1  pT ft
Hình 3.15: Sơ đồ cấu trúc của hệ điều chỉnh vị trí.
57
3.4.3. Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh tốc độ ( R )
Viết gọn sơ đồ hình 3.15 ta có sơ đồ mạch vòng điều chỉnh tốc độ nhƣ trên hình
3.16
R.K ω
So = (3.26)
K1.C u .Tc .p.(1  p.Tsω )
Với TS = 2TSi + T  TS rất nhỏ.
Áp dụng tiêu chuẩn tối ƣu modul:

U đ U(p) (p)
R So
(-)
Hình 3.16: mạch vòng điều chỉnh tốc độ
1 FOM
FOM = ; R (p) = (3.27)
1  2  p  2  p
2 2
S o  FOM .S o
1
1  2τσ p  2τσ2 p 2
R (p) =
R.K ω  1 
1  
2 2 
K1.C u .Tc .p.(1  p.Tsω )  1  2τσ p  2τσ p 
1
R (p) = R.K ω
.2τ σ p(1  τ σ p)
K1.C u .Tc .p.(1  p.Tsω )
K i .C u .Tc
Chọn  = TS Ta có: R(p) = (3.28)
R.K ω .2.Tsω
Vậy: R(p) là khâu tỷ lệ (p).
Tiêu chuẩn này đƣợc sử dụng khi hệ thống khởi động đã mang tải, lúc đó ta
không coi Ic là nhiều nữa.
58
Áp dụng tiêu chuẩn tối ƣu đối xứng:
1  4  p
FOD = (3.29)
1  4  p  8 2 p 2  83 p 3
FOM
R (p) =
S o  FOM .S o
1  4τ σ p
1  4τ σ p  8τ σ2 p 2  8τ3σ p3
R(p) =
R.K ω  1  4τ σ p 
1  
K1.C u.Tc .p.(1  p.Tsω )  1  4τ σ p  8τ σ2 p 2  8τ3σ p3 
1  4τ σ p
R(p) =
8τ σ2 p 2 1  τ σ p 
R.K ω
K1.C u .Tc .p.(1  p.Tsω )
Chọn  = Ts ta có:
1  4Tsω p K iW
R(p) = R.K  K pW  (3.30)
ω 2
8Tsω p p
K1.Cu .Tc
K i .Cu .Tc K .C .T
Với : K pW  ; K pW  i u c2
R.K  .2.Ts R.K  .8.Ts
Vậy R là khâu tỷ lệ - tích phân (PI).
K i .Cu .Tc K K i .Cu .Tc

Trong đó: K P  ; K I  P 
R u .K  .2.Ts 4Ts R u .K  .8.Ts2
T = 0.001(s); Cu = Ka = 0.284 (Nm/A); Kb = 0.247 (Vs/Rad);
JR u
J = 0.00092 (kg.m2); Tc  = 0.0205 (s);
Ka Kb
Ki = Idm/10 = 6/10 = 0.6; K = 2*pi*ndm/(60*10)= 31.416;
TS = 2TSi + T = 2*0.00267+0.001=0.00634(s) ;
59
Thay số vào, ta tính đƣợc : KP = 0.0041; KI = 0.0939;
Đó là khâu vô sai cấp hai đối với đại lƣợng đặt và vô sai cấp một đối với đại
lƣợng nhiễu IC.
3.4.4. Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh vị trí ( R )
Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều chỉnh vị trí còn lại nhƣ hình 3.17
(p) 1 1 Khi dùng

 . chuẩn tối
d (p) 1  2Ts p  2Ts p K 
2 2
ƣu modul
đ(p) Kr
R (p) 1 1 Khi dùng
 . chuẩn tối p
(-) d (p) 1  4Ts p  8Ts 2 p 2  8Ts 3 p 3 K 
ƣu đối
xứng
K ft
1  pTft
Hình 3.17: mạch vòng điều chỉnh vị

Trong đó: trí
1
Kr = : hệ số khuếch đại của bộ truyền lực (3.31)
i
Ts = T + 2Tsi = T + 2 (Tđk + Tv + Ti) (3.32)
Tổng hợp mạch vòng vị trí cũng tƣơng tự nhƣ tổng hợp mạch vòng tốc độ, ta
dùng tiêu chuẩn tối ƣu mudule và hàm truyền đạt của mạch vòng tốc độ lấy là khâu
bậc nhất, bỏ qua các khâu bậc cao.
(p) 1 1
Vậy:  . Khi dùng chuẩn tối ƣu modul. (3.32)
d (p) 1  2Ts p K 
60
(p) 1 1
 . Khi dùng chuẩn tối ƣu đối xứng. (3.32)
d (p) 1  4Ts p K 
Nếu khi tổng hợp mạch vòng tốc độ  dùng chuẩn tối ƣu modul, ta có hàm
truyền của đối tƣợng (xem hình 3.18)
U đ U (p)
(p) R So
(-)
Hình 3.18
R vt
Kr .
S0 (p) = R
(3.33)
(1  2Ts .p)p(1  pTvt )
Áp dụng tiêu chuẩn tối ƣu

1
modul: R  (p) =
K r .K vt
.2 p.
1   p 
K  .p(1  2p.Ts ) 1  Tvt p
K
Chọn:  = Tvt ta có: R  (p) = (1 + 2Ts p) (3.34)
K r .K vt .2Tvt
R = KP + KD . p
K K Ts
Với: K P = & K D = (3.35)
K r .K vt .2Tvt K r .K vt .Tvt
R là khâu tỷ lệ - đạo hàm (PD)
Khi tổng hợp mạch vòng tốc độ dùng chuẩn tối ƣu đối xứng ta có hàm truyền
của đối tƣợng:
K vt
Kr .
K
S0 (p) = (3.36)
(1  4Ts .p)p(1  pTvt )
61
Áp dụng tiêu chuẩn tối ƣu modul, ta có:
1
R  (p) =
K r .K vt
.2 p.
1   p 
K  .p(1  4p.Ts ) 1  Tvt p
K
Chọn:  = Tvt ta có: R  (p) = (1 + 4Ts p) (3.37)
K r .K vt .2Tvt
R = KP + KD . p
K K  .2.Ts
Với: K P = & K D = (3.38)
K r .K vt .2Tvt K r .K vt .Tvt
R cũng là khâu tỷ lệ - đạo hàm (PD). Thay các thông số :
K = 2*pi*ndm/(60*10)= 31.416; Kvt = 1; Kr = 1; Tvt = 0.003(s);
Ta tính đƣợc: K P = 1.308e+03 ; K D = 13.962;
Sau khi tổng hợp ra các bộ điều khiển, ta có sơ đồ cấu trúc của hệ thống điều
khiển vị trí động cơ một chiều nhƣ trên hình 3.19.
Hình 3.19 : Sơ đồ cấu trúc của hệ điều chỉnh vị trí.
62
3.5. Tính phi tuyến của bộ điều khiển vị trí.
Bộ điều khiển vị trí nhằm đảm bảo thời gian quá độ ngắn đồng thời độ chính xác
tĩnh nằm trong giới hạn cho phép. Ta xét quá trình bắt đầu hãm, lúc đó tín hiệu đặt
và tín hiệu phản hồi xấp xỉ nhau nghĩa là:
(1 - 2) R  h (3.39)

h = 1 - 2 : quãng đƣờng hãm;
h : vận tốc tại thời điểm bắt đầu quá trình hãm.
Quãng đƣờng hãm lớn nhất đƣợc tính theo công thức:
1 2max .K r
hmax = (3.40)
2 h max
Trong đó: hmax : gia tốc hãm cực đại cho trƣớc.
1 ωmax .C
2
Từ (3.31) và (3.32) ta có:  hmax . R  h  h = R

2 εh max
2.h max
Khi chọn R = K :  K = (3.41)
1.K r
Quãng đuờng đi đƣợc trong lúc hãm là:
 2h .K r
 = 2.hmax = (3.42)

Khi tổng hợp bộ điều khiển vị trí R , ta đã chọn đƣợc hàm truyền đại kiểu
PD với hệ số khuếch đại K = Const. Quan hệ tĩnh  = f() trong quá trình hãm
(công thức 3.40) đƣợc vẽ trên hình 3.20, ta thấy:
63
Hình 3.20: Quan hệ giữa  và .
Khi cho quãng đƣờng là 1 thì tốc độ là 1 tƣơng ứng với hệ số khuếch đại là K1.
Khi cho quãng đƣờng là 2 mà vẫn giữ nguyên hệ số K1 thì tốc độ là 2 nhƣng
thực chất theo quan hệ phi tuyến thì tốc độ phải là ’2 nghĩa là cần hệ số khuếch đại
K2. Tƣơng tự khi cho quãng đƣờng là 3 thì cần phải có K3.
Nhƣ vậy khi  càng nhỏ thì yêu cầu hệ số khuếch đại của R càng lớn để đạt đƣợc
tốc độ hãm tăng lên thích ứng với quá trình hãm nhanh theo yêu cầu.
Qua phân tích ta thấy quan hệ  = f() là phi tuyến và việc chọn R chỉ chứa hệ số
khuếch đại K = const là không hợp lý. Để giải quyết vấn đề này nghĩa là phải thực
hiện bộ điều khiển phi tuyến.
3.6. Xây dựng hệ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID để điều
chỉnh cánh tay Robot 2DOF.
3.6.1. Đặt vấn đề
Bộ điều khiển PID với cấu trúc đơn giản và tin cậy nên đƣợc dùng phổ biến
trong các hệ điều khiển tự động phục vụ sản xuất. Hàm truyền đạt của bộ điều khiển
PID là:
Ki
G s  Kp   K Ds (3.43)
s
trong đó, Kp, Ki, Kd, là các hệ số tỷ lệ, tích phân, đạo hàm.
64
Nếu viết theo hàm thời gian thì tín hiệu ra của bộ điều khiển PID là:
 1
t
de  t  
u  t   K p e  t    e    d  TD  (3.44)
 T1 0 dt 
với e(t) là tín hiệu vào, u(t) là tín hiệu ra, KP là hệ số khuếch đại, TI là hằng số tích
phân, TD là hằng số vi phân.
Rõ ràng, u(t) phụ thuộc vào các tham số KP, TI, TD của bộ điều chỉnh PID và do
đó chất lƣợng tín hiệu của hệ thống cũng phụ thuộc theo.
Mặt khác, các hệ số của bộ điều khiển PID chỉ đƣợc tính toán cho một chế độ
làm việc cụ thể của hệ thống, trong quá trình tính toán cũng đã tiến hành tuyến tính
hoá nhiều khâu (do hàm truyền đối tƣợng phức tạp) nên khi cài đặt vào thực tế cần
thƣờng xuyên chỉnh định các hệ số này cho phù hợp với các chế độ vận hành để
phát huy tốt hiệu quả của bộ điều khiển. Quá trình chỉnh định thƣờng thực hiện theo
kiểu ―thăm dò‖.
Từ thực tế đó và những ƣu việt của bộ điều khiển mờ, để giải quyết vấn đề tự
chỉnh định thích hợp các tham số của bộ điều chỉnh PID mà không cần ―thăm dò‖
hay chỉnh định không tự động, ta có thể thiết kế bộ điều khiển mờ ở vòng ngoài để
chỉnh định tham số bộ PID ở vòng trong.
3.6.2. Tổng hợp mô hình bộ điều khiển mờ chỉnh định bộ tham số PID.
Hình 3.21: Sơ đồ bộ điều khiển mờ
 Bộ điều khiển mờ cần 2 input và 2 output.
 Hai ngõ vào (input) là sai lệch vị trí góc (et) và đạo hàm của sai lệch vị trí
góc (det) của khớp 1 và 2.
65
 Hai ngõ ra (output) là tín hiệu điều khiển Hesokp và Hesokd (đã chuẩn
hóa) cho bộ PD.
Hình 3.22: Cấu trúc bộ chỉnh định mờ khớp 1
Hình 3.23: Cấu trúc bộ chỉnh định mờ khớp 2
3.6.2.1. Biến ngôn ngữ và miền giá trị của nó
Bộ điều chỉnh mờ vị trí gồm 2 biến trạng thái mờ đầu vào và hai biến điều
khiển mờ đầu ra. Mỗi biến đƣợc chia thành nhiều giá trị mờ. Việc chọn số giá trị
mờ phải đảm bảo phủ hết các khả năng cần thiết trong khi chỉ cần một số tối thiểu
các luật điều khiển mờ.
Miền giá trị của biến đầu vào (sai lệch ) đƣợc chọn là:
66
et1 = {-3,14 3,14}; (đơn vị tính: rad)
et2 = {-3,14 3,14}; (đơn vị tính: rad)
Ta chọn 7 tập giá trị ngôn ngữ nhƣ sau:
et = {âm nhiều, âm vừa, âm ít , không, dƣơng ít, dƣơng vừa, dƣơng nhiều}
Với ký hiệu: NB = âm nhiều, NM = âm vừa, NS = âm ít, ZE = không, PS =

dƣơng ít , PM =dƣơng vừa, PB = dƣơng nhiều, ta viết lại tập giá trị ngôn ngữ của
biến sai lệch vị trị et cho hai khớp nhƣ sau:
et1 = { NB, NM, NS, ZE, PS, PM, PB}.
Miền giá trị của biến đầu vào đạo hàm của sai lệch det đƣợc chọn là:
det1 = et1 = {-3.14, 3.14} (đơn vị tính: rad/s)
Ta cũng chọn 7 tập giá trị ngôn ngữ nhƣ trên, ta viết lại tập giá trị ngôn ngữ của
biến sai lệch vị trị det cho hai khớp nhƣ sau:
det1 = { NB, NM, NS, ZE, PS, PM, PB}.
Miền giá trị của biến đầu ra HesoHesokp và HesoHesokd đƣợc chuẩn hóa là:
Hesokp = Hesokd = {0, 1}
Ta chọn 4 tập giá trị ngôn ngữ nhƣ sau: {nhỏ , nhỏ vừa, vừa , lớn}. Với ký hiệu: S =
nhỏ, MS = nhỏ vừa, M = vừa, B = lớn, ta viết lại tập giá trị ngôn ngữ của biến sai
lệch vị trị et cho hai khớp nhƣ sau:
Hesokp = { S, MS, M, B }.
Hesokd = { S, MS, M, B }.
Chọn hàm thuộc dạng tam giác cân, sự phân bố các giá trị mờ nhƣ sau:
67
* Lưu ý : Miền giá trị của ba biến ngôn ngữ trên có thể thay đổi cho phù hợp
với điều kiện thực tế. Các miền giá trị của ba biến ngôn ngữ trên chỉ là giá trị phỏng
đoán, không phải là giá trị chính xác.
3.6.2.2. Xác định hàm liên thuộc (membership function).
Đây chính là một điểm cực kỳ quan trọng vì trong quá trình làm việc Bộ điều
khiển mờ phụ thuộc rất nhiều vào dạng và kiểu hàm liên thuộc. Cần chọn các hàm
liên thuộc có phần chồng lên nhau để không xuất hiện các ―lỗ hổng‖, điều này là rất
cần thiết. Nếu không sẽ gây ra hiện tƣợng cháy nguyên tắc và tạo ra các vùng chết.
Hình 3.24: Mô hình rời rạc hóa hàm liên thuộc trapmf của biến et, det
Hình 3.25: Mô hình hàm liên thuộc trapmf của biến Hesokp , Hesokd
Rời rạc hóa hàm liên thuộc của biến đầu vào et, det
Biến ngôn ngữ et và det có miền giá trị trong khoảng [-3.142 3.142] và có 7
hàm liên thuộc đƣợc rời rạc hóa nhƣ sau :
68
μNB = {-4.078 -3.245 -3.035 -2.198}
μNM = {-3.035 -2.198 -1.989 -1.151}
μNS = {-1.989 -1.151 -0.9414 -0.1046}
μZE = {-0.9414 -0.1046 0.1046 0.9414}
μPS = { 0.1046 0.9414 1.151 1.989}
μPM = {1.151 1.989 2.198 3.035}
μPB = {2.198 3.035 3.245 4.078}
Hình 3.26: Xác định tập mờ cho biến vào et
Hình 3.27: Xác định tập mờ cho biến vào det
Rời rạc hóa các hàm liên thuộc đầu ra Hesokp , Hesokd :
69
Biến ngôn ngữ Hesokp và Hesokd có miền giá trị trong khoảng [0 1] và có 4
hàm liên thuộc đƣợc rời rạc hóa nhƣ sau :
μS = {-0.2999 -0.03332 0.03333 0.3}
μMS = {0.03333 0.3 0.3666 0.6332 }
μM = {0.3666 0.6332 0.6998 0.9667}
μB = {0.6998 0.9667 1.033 1.301}
Hình 3.28: Xác định tập mờ cho biến ra Hesokp
Hình 3.29: Xác định tập mờ cho biến ra Hesokd
70
Hình 3.30: Luật hợp thành đối với tín hiệu vào ra trên mặt phẳng
Hình 3.31: Luật hợp thành đối với tín hiệu vào ra trên hình khối
71
3.6.2.3. Xây dựng các luật điều khiển
Xây dựng các luật điều khiển cần chú ý các lỗ hổng. Ta biểu diễn các luật
điều khiển này dƣới dạng ma trận nhƣ sau:
Bảng 3.4: Luật điều khiển Hesokp
det
Hesokp
NB NM NS ZE PS PM PB
NB B B B B B B B
NM M M B B B M M
NS S S MS M MS S S
et ZE S S S MS S S S
PS S S MS M MS S S
PM M M B B B M M
PB B B B B B B B
Bảng 3.5: Luật điều khiển Hesokd
det
Hesokd
NB NM NS ZE PS PM PB
NB S S S S S S S
NM MS MS S S S MS MS
NS M MS MS S MS MS M
et ZE B M MS MS MS M B
PS M MS MS S MS MS M
PM MS MS S S S MS MS
PB S S S S S S S
Cách biểu diễn bằng ma trận nhƣ trên rất tiện lợi và bao quát. Ta có thể thấy
có 49 luật.
Các luật điều khiển đƣợc thiết lập dựa trên mệnh đề hợp thành với hai điều
kiện và hai kết luận.
Bảng 3.6: Luật điều khiển xây dựng bằng MATLAB
72
1 If (et is NB) and (det is NB) then (Hesokp is B) and (Hesokd is S)
2 If (et is NB) and (det is NM) then (Hesokp is B) and (Hesokd is S)
3 If (et is NB) and (det is NS) then (Hesokp is B) and (Hesokd is S)
4 If (et is NB) and (det is ZE) then (Hesokp is B) and (Hesokd is S)
5 If (et is NB) and (det is PS) then (Hesokp is B) and (Hesokd is S)
6 If (et is NB) and (det is PM) then (Hesokp is B) and (Hesokd is S)
7 If (et is NB) and (det is PB) then (Hesokp is B) and (Hesokd is S)
8 If (et is NM) and (det is NB) then (Hesokp is M) and (Hesokd is MS)
9 If (et is NM) and (det is NM) then (Hesokp is M) and (Hesokd is MS)
10 If (et is NM) and (det is NS) then (Hesokp is B) and (Hesokd is S)
11 If (et is NM) and (det is ZE) then (Hesokp is B) and (Hesokd is S)
12 If (et is NM) and (det is PS) then (Hesokp is B) and (Hesokd is S)
13 If (et is NM) and (det is PM) then (Hesokp is M) and (Hesokd is MS)
14 If (et is NM) and (det is PB) then (Hesokp is M) and (Hesokd is MS)
15 If (et is NS) and (det is NB) then (Hesokp is S) and (Hesokd is M)
16 If (et is NS) and (det is NM) then (Hesokp is S) and (Hesokd is MS)
17 If (et is NS) and (det is NS) then (Hesokp is MS) and (Hesokd is MS)
18 If (et is NS) and (det is ZE) then (Hesokp is M) and (Hesokd is S)
73
19 If (et is NS) and (det is PS) then (Hesokp is MS) and (Hesokd is MS)
20 If (et is NS) and (det is PM) then (Hesokp is S) and (Hesokd is MS)
21 If (et is NS) and (det is PB) then (Hesokp is S) and (Hesokd is M)
22 If (et is ZE) and (det is NB) then (Hesokp is S) and (Hesokd is B)
23 If (et is ZE) and (det is NM) then (Hesokp is S) and (Hesokd is M)
24 If (et is ZE) and (det is NS) then (Hesokp is S) and (Hesokd is MS)
25 If (et is ZE) and (det is ZE) then (Hesokp is MS) and (Hesokd is MS)
26 If (et is ZE) and (det is PS) then (Hesokp is S) and (Hesokd is MS)
27 If (et is ZE) and (det is PM) then (Hesokp is S) and (Hesokd is M)
28 If (et is ZE) and (det is PB) then (Hesokp is S) and (Hesokd is B)
29 If (et is PS) and (det is NB) then (Hesokp is S) and (Hesokd is M)
30 If (et is PS) and (det is NM) then (Hesokp is S) and (Hesokd is MS)
31 If (et is PS) and (det is NS) then (Hesokp is MS) and (Hesokd is MS)
32 If (et is PS) and (det is ZE) then (Hesokp is M) and (Hesokd is S)
33 If (et is PS) and (det is PS) then (Hesokp is MS) and (Hesokd is MS)
34 If (et is PS) and (det is PM) then (Hesokp is S) and (Hesokd is MS)
35 If (et is PS) and (det is PB) then (Hesokp is S) and (Hesokd is M)
36 If (et is PM) and (det is NB) then (Hesokp is M) and (Hesokd is MS)
74
37 If (et is PM) and (det is NM) then (Hesokp is M) and (Hesokd is MS)
38 If (et is PM) and (det is NS) then (Hesokp is B) and (Hesokd is S)
39 If (et is PM) and (det is ZE) then (Hesokp is B) and (Hesokd is S)
40 If (et is PM) and (det is PS) then (Hesokp is B) and (Hesokd is S)
41 If (et is PM) and (det is PM) then (Hesokp is M) and (Hesokd is MS)
42 If (et is PM) and (det is PB) then (Hesokp is M) and (Hesokd is MS)
43 If (et is PB) and (det is NB) then (Hesokp is B) and (Hesokd is S)
44 If (et is PB) and (det is NM) then (Hesokp is B) and (Hesokd is S)
45 If (et is PB) and (det is NS) then (Hesokp is B) and (Hesokd is S)
46 If (et is PB) and (det is ZE) then (Hesokp is B) and (Hesokd is S)
47 If (et is PB) and (det is PS) then (Hesokp is B) and (Hesokd is S)
48 If (et is PB) and (det is PM) then (Hesokp is B) and (Hesokd is S)
49 If (et is PB) and (det is PB) then (Hesokp is B) and (Hesokd is S)
3.6.2.4. Luật hợp thành
Dùng luật hợp thành Max-Prod, giải mờ theo phƣơng pháp trọng tâm, Khi đó
các hệ số HsHesokp , HsKI đƣợc tính toán lúc điều khiển là:
75
49
 y p l  Al e(t ) . B l dw / dt 
HsK p (t )  l 1 (3.45)
49
  Al e(t ) . B l dw / dt 
l 1
49
 y I l  Al e(t ) . B l dw / dt 
HsK I (t )  l 1 (3.46)
49
  Al e(t ) . B l dw / dt 
l 1
Trong đó y p l , y I l là tâm của các tập mờ tƣơng ứng
76
3.7. Kết quả mô hình hóa, mô phỏng
3.7.1. Hệ thống điều khiển tay máy sử dụng bộ điều khiển PID.
3.7.1.1. Mô hình simulink của hệ thống

Hình 3.32: Mô hình hệ thống sử dụng bộ điều
khiển PID
77
Hình 3.33: Mô hình khối điều khiển dòng điện và tốc độ động cơ 1
Hình 3.34: Mô hình khối điều khiển dòng điện và tốc độ động cơ 2
Hình 3.35: Mô hình khối HT1 và HT2
Hình 3.36: Mô hình khâu phản hồi vị trí 1 và 2
78
Hình 3.37: Mô hình tay máy 2DOF
3.7.1.2. Kết quả mô phỏng hệ thống điều khiển tay máy hai bậc tự do dùng PID
(Với trƣờng hợp khối lƣợng tải Mt=0; moment quán tính tải Jt=0)
Khi vị trí đặt góc quay có dạng y= 0.2Sin(0.025t) đƣa vào hệ thống điều khiển
nhƣ hì nh 3.32 ta có kết quả mô phỏng nhƣ sau:
* Kết quả về quỹ đạo di chuyển của tay máy theo quỹ đạo đặt.
QUY DAO TRONG MAT PHANG XOY
0.16
Quy dao dat
0.14 Quy dao thuc
0.12
0.1
Toa do Y
0.08
0.06
0.04
0.02
-0.02
0.49 0.495 0.5 0.505 0.51 0.515 0.52 0.525
Toa do X
Hình 3.38: Đồ thị quỹ đạo đặt và quỹ đạo thực của tay máy dùng PID
79
SAI LECH QUY DAO

0.025
0.02
0.015
Sai lech
0.01
0.005
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Thoi gian t
Hình 3.39: Đồ thị sai lệch quỹ đạo dùng PID
Dựa vào đồ thị quỹ đạo đặt và quỹ đạo thực của di chuyển cánh tay Robot,
đồ thị sai lệch quỹ đạo, ta nhận thấy rằng:
+ Trong khoảng thời gian từ 0 giây đến 4 giây: Đây là khoảng thời gian cánh
tay Robot di chuyển đến vị trí đầu của quỹ đạo tƣơng ƣ́ng vị trí mà cánh tay máy
thẳng ra (0.52m) nên sai lệch so với quỹ đạo đặt khoảng 0.005
+ Tại t=10s sai lệch xấp xĩ bằng 0, đến 20s, do có sự thay đổi đƣờng đi quỹ
đạo, điều này làm thay đổi chiều quay của động cơ hai khớp, nên dẫn đến sự dao
động của tín hiệu trƣớc khi xác lập. Tuy nhiên, biên độ dao động của tín hiệu quỹ
đạo đầu ra đã nhỏ đi rất nhiều, và sai số xác lập cũng nhỏ đi rất nhiều khoảng 0,002.
80
* Đồ thị của khớp quay 1:
DO THI GOC QUAY KHOP 1

0.2
0.15
goc quay [rad]
0.1
0.05
Tin hieu goc quay dat

Tin hieu goc quay thuc
-0.05
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Thoi gian [s]
Hình 3.40: Đồ thị sai lệch quỹ đạo góc đặt và góc ra của khớp 1 dùng PID
SAI LECH QUY DAO GOC Q1

0.04
0.03
0.02
Sai lech q1
0.01
-0.01
-0.02
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Thoi gian t
Hình 3.41: Đồ thị sai lệch góc của khớp 1 dùng PID
81
TOC DO SAI LECH QUY DAO Q1

0.3
0.2
Toc do sai lech goc de1
0.1
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Thoi gian t
Hình 3.42: Đồ thị sai lệch tốc độ góc của khớp 1 dùng PID
TOC DO DONG CO 1
80
60
40
20
Toc do [Rad/s]
-20
-40
-60
-80
-100
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Thoi gian [s]
Hình 3.43: Đồ thị tốc độ động cơ 1 dùng PID
82
MOMEN KHOP QUAY 1

15
14
Moment [kg.m2]
13
12
11
10
9
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Thoi gian [s]
Hình 3.44: Đồ thị moment khớp 1 dùng PID

0.2
0.15
goc quay [rad]
0.1
0.05

-0.05
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Thoi gian [s]
Hình 3.45: Đồ thị sai lệch quỹ đạo góc đặt và góc ra của khớp 2 dùng PID
83
x 10
-3
SAI LECH QUY DAO GOC Q2
10
6
Sai lech q2
-2
-4
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Thoi gian t
Hình 3.46: Đồ thị sai lệch góc của khớp 2 dùng PID
TOC DO SAI LECH QUY DAO Q2

0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
-0.01
-0.02
-0.03
-0.04
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Thoi gian t
Hình 3.47: Đồ thị sai lệch tốc độ góc của khớp 2 dùng PID
84
TOC DO DONG CO 2
12
10
Toc do [Rad/s] 6
-2
-4
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Thoi gian [s]
Hình 3.48: Đồ thị tốc độ động cơ 2 dùng PID
MOMEN KHOP QUAY 2

1.2
0.8
Moment [kg.m2]
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Thoi gian [s]
Hình 3.49: Đồ thị moment khớp 2 dùng PID
Dựa vào các đồ thì về góc, sai lệch góc và tốc độ sai lệch của cả hai khớp, ta
thấy rằng sai số ở trạng thái xác lập trong thời gian dịch chuyển theo quỹ đạo (từ
thời gian 2 giây đến 20 giây) là khá nhỏ. Còn trong khoảng thời gian từ 0 đến 2
giây thì sai lệch lớn hơn nhƣng trong phạm vi cho phép .
85
3.7.2. Hệ thống điều khiển tay máy sử dụng hệ điều khiển mờ chỉnh định thông
số bộ PID.
3.7.2.1. Mô hình simulink hệ thống bộ điều khiển mờ (Fuzzy logic).

Hình 3.50: Mô hình hệ thống sử dụng bộ điều khiển Fuzzy
86
Hình 3.51: Mô hình bộ điều khiển 1
Hình 3.52: Mô hình bộ điều khiển 2
87
Hình 3.53: Kết quả mô phỏng bằng RuleWiewer FLC1, FLC2
Hình 3.54: Bảng các luật điều khiển FLC1, FLC2
Hình 3.55: Luật hợp thành của FLC1, FLC2 với tín hiệu vào ra trên hình khối
88
3.7.2.2. Kết quả mô phỏng hệ thống điều khiển tay máy hai bậc tự do dùng bộ
điều khiển mờ (Fuzzy logic).(Với t rƣờng hợp khối lƣợng tải Mt=0; moment
quán tính tải Jt=0)
Khi vị trí đặt góc quay có dạng y= 0.2Sin(0.025t) đƣa vào hệ thống điều khiển
nhƣ hì nh 3.50 ta có kết quả mô phỏng nhƣ sau:
* Kết quả về quỹ đạo di chuyển của tay máy theo quỹ đạo đặt.
SO SANH QUY DAO TRONG KHONG GIAN-FUZZY

0.16
Quy dao dat
0.14 Quy dao thuc tay may
0.12
0.1
Toa do Y
0.08
0.06
0.04
0.02
-0.02
0.49 0.495 0.5 0.505 0.51 0.515 0.52 0.525
Toa do X
Hình 3.56: Đồ thị quỹ đạo đặt và quỹ đạo thực của tay máy dùng Fuzzy
SAI LECH QUY DAO-FUZZY

0.025
0.02
0.015
Sai lech
0.01
0.005
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Thoi gian t
Hình 3.57: Đồ thị sai lệch quỹ đạo dùng Fuzzy
89
Dựa vào đồ thị quỹ đạo đặt và quỹ đạo thực của di chuyển cánh tay Robot,
đồ thị sai lệch quỹ đạo, ta nhận thấy rằng:
Sai lệch lớn nhất khoảng 0,021 trong khoảng thời gian rất nhỏ (0.2s), tƣ̀ 0.2s trở đi
sai lệch giảm đi rất nhiều (khoảng 0.0025) so với khi sƣ̉ dụng PID.
DO THI GOC QUAY KHOP 1-FUZZY

0.3
0.25
0.2
goc quay [rad]
0.15
0.1
0.05
0
-0.05
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Thoi gian [s]
Hình 3.58: Đồ thị sai lệch quỹ đạo góc đặt và góc ra của khớp 1 dùng Fuzzy
SAI LECH QUY DAO GOC Q1-FUZZY

0.04
0.035
0.03
0.025
Sai lech q1
0.02
0.015
0.01
0.005
-0.005
-0.01
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Thoi gian t
Hình 3.59: Đồ thị sai lệch góc của khớp 1 dùng Fuzzy
90
TOC DO SAI LECH QUY DAO Q1-FUZZY

0.3
0.2
0.1
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Thoi gian t
Hình 3.60: Đồ thị sai lệch tốc độ góc của khớp 1 dùng Fuzzy
TOC DO DONG CO DC1-FUZZY

80
60
40
20
Toc do [Rad/s]
-20
-40
-60
-80
-100
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Thoi gian [s]
Hình 3.61: Đồ thị tốc độ động cơ 1 dùng Fuzzy
91
MOMEN KHOP QUAY 1-FUZZY

20
18
16
Moment [kg.m2]
14
12
10
6
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Thoi gian [s]
Hình 3.62: Đồ thị moment khớp 1 dùng Fuzzy
DO THI GOC QUAY KHOP 2-FUZZY

0.3
0.25
0.2
goc quay [rad]
0.15
0.1
0.05
0
-0.05
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Thoi gian [s]
Hình 3.63: Đồ thị sai lệch quỹ đạo góc đặt và góc ra của khớp 2dùng Fuzzy
92
x 10
-3
SAI LECH QUY DAO GOC Q2-FUZZY
10
6
Sai lech q2
-2
-4
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Thoi gian t
Hình 3.64: Đồ thị sai lệch góc của khớp 2 dùng Fuzzy
TOC DO SAI LECH QUY DAO Q2-FUZZY

0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
-0.01
-0.02
-0.03
-0.04
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Thoi gian t
Hình 3.65: Đồ thị sai lệch tốc độ góc của khớp 2 dùng Fuzzy
93
TOC DO DONG CO DC2-FUZZY

12
10
6
Toc do [Rad/s]
-2
-4
-6
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Thoi gian [s]
Hình 3.66: Đồ thị tốc độ động cơ 2 dùng Fuzzy
MOMEN KHOP QUAY 2-FUZZY

3
2.5
2
Moment [kg.m2]
1.5
0.5
-0.5
-1
-1.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Thoi gian [s]
Hình 3.67: Đồ thị moment khớp 2 dùng Fuzzy
94
3.8. So sánh quỹ đạo giữa PID và chỉnh định mờ tham số bộ điều khiển PID
3.8.1. Trƣờng hợp Mt = 0kg, Jt=0 kg.m2.
3.8.1.1. Sai lệch quỹ đạo tay máy.
DO THI SAI LECH QUY DAO TRONG KHONG GIAN

0.025
Sai lech quy dao PID
Sai lech quy dao FUZZY
0.02
sai lech quy dao[m]
0.015
0.01
0.005
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Thoi gian [s]
Hình 3.68: Sai lệch quỹ đạo dùng PID và Fuzzy
Dựa vào đồ thị so sánh hai sai lệch quỹ đạo khi dùng PID và dùng bộ chỉnh
định mờ các tham số bộ điều khiển PD, ta thấy rằng độ sai lệch quỹ đạo ở cả hai
trƣờng hợp gần bằng nhau. Tuy nhiên biên độ dao động ở các thời gian quá độ ở bộ
chỉnh định mờ giảm so với bộ điều khiển PID.
95
3.8.1.2. Sai lệch góc quay hai khớp của tay máy.

0.3
Tin hieu goc quay thuc PID
0.25
Tin hieu goc quay thuc Fuzzy
0.2
goc quay [rad]
0.15
0.1
0.05
-0.05
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Thoi gian [s]
Hình 3.69: Đồ thị góc quay khớp 1 giữa giá trị đặt, PID và Fuzzy

0.2
0.15
goc quay [rad]
0.1
0.05
0
-0.05
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Thoi gian [s]
96
DO THI SAI LECH GOC QUAY KHOP 1

0.04
Sai lech q1 PID
Sai lech q1 FUZZY
goc sai lech [rad] 0.03
0.02
0.01
-0.01
-0.02
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Thoi gian [s]
Hình 3.71: Đồ thị sai lệch góc quay khớp 1 giữa PID và Fuzzy
x 10
-3 DO THI SAI LECH GOC QUAY KHOP 2
10
Sai lech q2 PID
Sai lech q2 FUZZY
8
6
goc sai lech [rad]
-2
-4
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Thoi gian [s]
Sai lệch góc ở hai khớp trong cả hai trƣờng hợp PID, bộ chỉnh định mờ là
gần bằng nhau. Biên độ dao động ở trƣờng hợp bộ chỉnh định mờ nhỏ hơn trƣờng
hợp PID.
97
3.8.1.3. Sai lệch tốc độ góc quay hai khớp của tay máy.
DO THI SAI LECH TOC DO QUAY QUAY KHOP 1

0.3
Sai lech toc do q1 PID
Sai lech toc do q1 FUZZY
0.2
0.1
toc do sai lech [rad]
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Thoi gian [s]
Hình 3.73: Đồ thị sai lệch tốc độ góc khớp 1 giữa PID và Fuzzy
DO THI SAI LECH TOC DO QUAY QUAY KHOP 2

0.05
Sai lech toc do q2 PID
0.04 Sai lech toc do q2 FUZZY
0.03
toc do sai lech [rad]
0.02
0.01
-0.01
-0.02
-0.03
-0.04
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Thoi gian [s]
98
3.8.2. Trƣờng hợp Mt = 1kg, Jt=0,5 kg.m2.
3.8.2.1. Sai lệch quỹ đạo tay máy.
DO THI SAI LECH QUY DAO TRONG KHONG GIAN

sai lech quy dao[m]
0.03 Sai lech quy dao PID

Sai lech quy dao FUZZY
0.02
0.01
0
0 5 10 15 20
Thoi gian [s]
Hình 3.75: Sai lệch quỹ đạo dùng PID và Fuzzy
Trong trƣờng hợp khối lƣợng tải Mt tăng lên 1kg, Jt=0,5 kg.m2 thì ta thấy rõ
hơn tính ƣu việt của bộ chỉnh định mờ so với bộ điều khiển PID khi tải tăng trong
việc hạn chế biên độ dao động, tăng khả năng bám theo quỹ đạo.
3.8.2.2. Sai lệch góc quay hai khớp của tay máy.

0.2
0.15
goc quay [rad]
0.1
0.05
0 Tin hieu goc quay dat

-0.05
0 5 10 15 20
Thoi gian [s]
99
100
3.8.2.3. Sai lệch tốc độ góc quay hai khớp của tay máy.
101
- Việc áp dụng lô-gic mờ đã cho tạo ra các bộ điều khiển mờ, mờ lai, ... với
những tính chất khá tốt nhằm đáp ứng yêu cầu trong điều khiển tự động, ví dụ điều
khiển các đối tƣợng phức tạp. Ngoài ra, các bộ điều khiển mờ cho phép lặp lại các
tính chất của các bộ điều khiển kinh điển. Việc thiết kế bộ điều khiển mờ cũng rất
đa dạng, qua việc tổ chức các nguyên tắc điều khiển và chọn tập mờ cho các biến
ngôn ngữ cho phép ngƣời ta thiết kế các bộ điều khiển mờ khác nhau.
- Khối lƣợng công việc cần thực hiện khi thiết kế một bộ điều khiển mờ
không phụ thuộc vào đặc tính của đối tƣợng. Điều này có nghĩa là quá trình xử lý
của một bộ điều khiển mờ với những nguyên tắc điều khiển cho các đối tƣợng có
đặc tính động học khác nhau là hoàn toàn nhƣ nhau.
- Khi cánh tay máy chuyển động theo quỹ đạo, ta chọn vị trí ban đầu phải
thích hợp để cơ cấu không sinh ra lực cản lớn, momen cản lớn.
102
- Sai lệch tốc độ trong quá trình chuyển động của cánh tay Robot so với tốc
độ của quỹ đạo đặt là tốt (gần bằng 0) so với khi dùng bộ PID. Biên độ dao động tại
các thời điểm quá độ và sai lệch quỹ đạo đƣợc giảm.
- Khi chọn các tập giá trị mờ và luật điều khiển thích hợp thì luật điều khiển
mờ giúp cho hệ đạt đƣợc độ chính xác khá cao, ngay cả với giá trị đặt rất nhỏ.
- Hệ thống mô phỏng đã đƣợc xét các trƣờng hợp cánh tay Robot mang các
phụ tải khác nhau, điều đó càng chứng tỏ tính bền vững cao của hệ điều khiển.
Nhƣ vậy hệ thống làm việc ở chế độ không tải hoặc có tải, bộ điều khiển mờ
chỉnh định tham số bộ PID đảm bảo đƣợc chất lƣợng tĩnh và động tốt hơn khi dùng
bộ điều khiển PID kinh điển.
103
CHƢƠNG 4
TÍCH HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀO PLC S7 300
4.1. Phƣơng pháp tích hợp bộ điều khiển mờ vào PLC S7 300
4.1.1. Chƣơng trình phần mềm tí ch hợp FCPA
4.1.1.1. Chuẩn bị một Project khai báo bộ điều khiển mờ bằng FCPA
Chƣơng trình FCPA (Fuzzy Control Parameter Assignment) là phần mềm hỗ trợ
việc tạo lập bộ điều khiển mờ cho PLC Simatic S7-300. Nó đƣợc tích hợp vào PLC
S7-300 để điều khiển đối tƣợng theo trình tự các bƣớc nhƣ sau:
 Định nghĩa tất cả các biến ngôn ngữ vào/ra
 Định nghĩa tập mờ cho các biến vào/ra
 Xây dựng luật điều khiển
 Chọn động cơ suy diễn
 Chọn phƣơng pháp giải mờ
Bộ điều khiển mờ đƣợc tổng hợp với FCPA có dạng một khối dữ liệu (DB). Khối
DB đƣợc tạo ra bởi FCPA đƣợc gọi là khối DB mờ và đƣợc sử dụng cùng với FB
Fuzzy Control có trong Project FuzConEx khi cài đặt chƣơng trình Fuzzy/FB với
tên mặc định là FB30.
4.1.1.2. Khai báo các biến vào ra và viết chƣơng trình
Khởi động chƣơng trì nh vào menu

chọn New/ xuất hiện cƣ̉a sổ c họn số
lƣợng biến ngôn ngƣ̃ vào /ra cho cho
bộ điều khiển mờ thiết kế
Đối với bộ điều khiển mờ ta th iết kế
thì chọn 2 vào, 2 ra nhƣ hì nh 4.1
Sau đó ta soạn thảo các luật hợp
thành cho bộ điều khiển mờ nhƣ
hình 4.2
Hình 4.1: Chọn biến ngôn ngữ vào/ ra
104
Biến ngôn ngƣ̃ đầu ra

Biến ngôn ngƣ̃ đầu vào
Luật hợp thành
Hình 4.2: Cƣ̉a sổ soạn thảo biến ngôn ngƣ̃ vào/ ra và luật hợp thành
Miền giá trị của biến đầu vào (sai lệch ) đƣợc chọn là:
et1 = {-3,14 3,14}; (đơn vị tính: rad)
et2 = {-3,14 3,14}; (đơn vị tính: rad)
Ta chọn 7 tập giá trị ngôn ngữ nhƣ sau:
et = {âm nhiều, âm vừa, âm ít , không, dƣơng ít, dƣơng vừa, dƣơng nhiều}
Miền giá trị của biến đầu vào đạo hàm của sai lệch det đƣợc chọn là:
Ta cũng chọn 7 tập giá trị ngôn ngữ nhƣ trên, ta viết lại tập giá trị ngôn ngữ
của biến sai lệch vị trị det cho hai khớp nhƣ sau:
105
Miền giá trị của biến đầu ra HesoHesokp và HesoHesokd đƣợc chuẩn hóa là:
Hesokp = Hesokd = {0, 1}
Ta chọn 4 tập giá trị ngôn ngữ nhƣ sau: {nhỏ , nhỏ vừa, vừa , lớn}. Với ký
hiệu: S = nhỏ, MS = nhỏ vừa, M = vừa, B = lớn, ta viết lại tập giá trị ngôn ngữ của
biến sai lệch vị trị et cho hai khớp nhƣ sau:
Hesokp = { S, MS, M, B }.
Hesokd = { S, MS, M, B }.
Hình 4.3: Cƣ̉a sổ soạn thảo các hàm liên thuộc của đầu vào et 1
106
Hình 4.4: Cƣ̉a sổ soạn thảo các hàm liên thuộc của đầu vào det 2
Hình 4.5: Cƣ̉a sổ soạn thảo các hàm liên thuộc của đầu ra HesoKP 1
107
Hình 4.6: Cƣ̉a sổ soạn thảo các hàm liên thuộc của đầu ra HesoKD1
Hình 4.7: Màn hình soạn thảo luật điều khiển
Trong này ta soạn 49 luật điều khiển cho hai hệ số KP và KD
108
Hình 4.8: Bảng ma trận luật điều khiển của hệ số KP1
Hình 4.9: Bảng ma trận luật điều khiển của hệ số KD1
109
Hình 4.10: Quan hệ vào/ra của bộ điều khiển mờ dạng hì nh khối (HesoKP1)
Hình 4.11: Quan hệ vào/ra của bộ điều khiển mờ dạng hì nh khối (HesoKD1)
110
4.2. Tiến hành tí ch hợp bộ điều khiển mờ vào PLC
Sau khi đã thiết kế xong bộ điều khiển mờ ta download vào CPU của PLC thông
qua chƣơng trì nh SIMATIC V 5.4 trong đó có các khối chƣ́c năng nhƣ OB 100,
OB35, FB30... nhƣ hì nh 4.12. Mỗi khối có một chƣ́c năng khác nhau và tuân theo
quy tắc bộ điều khiển mờ , các thông số đầu vào ra đƣợc yêu cầu theo quy luật điều
khiển mờ và bất kỳ ngõ vào ra không sƣ̉ dụng thì không kết nối trong chƣơng trì nh
Hình 4.12: Kết nối các khối trong Simatic đến module mờ (Fuzzy module)
4.2.1. Sử dụng DB mờ với FB30 (Fuzzy control)
Bộ điều khiển mờ đƣợc soạn thảo xong cần phải đƣợc cất giữ vào Project
bằng lệnh File/save. Nó sẽ đƣợc lƣu trữ vào Project dƣới dạng một khối DB mà ta
đặt tên. Khối dữ liệu mờ này đƣợc sử dụng cùng với khối hàm FB30 đã đƣợc lấy từ
Project FuzConEx trong thƣ viện Simatic Manager. Bởi vậy khi sử dụng khối dữ
liệu mờ ta phải kết thúc FCPA và quay lại Simatic Manager. Ta sử dụng cấu trúc
sau: CALL FB30 ,DBx
Trong đó: DBx: Là khối dữ liệu mờ
FB30 (tên hình thức Fuzzy Control) có 8 đầu vào INPUT1÷ INPUT8, kiểu số thực,
4 biến ra OUTPUT1÷ OUTPUT4 cũng kiểu số thực và INFO kiểu byte. Khi thực
hiện lệnh gọi nhƣ trên thì toàn bộ 8 biến đầu vào và 4 biến hình thức đầu ra sẽ hiện
trên màn hình chờ truyền tham trị:
111
CALL FB 30 , DB_FUZZY_CONTROL
INPUT1 := et1 // vị trí sai lệch của động cơ 1
INPUT2 := det1 // đạo hàm sai lệch vị trí của động cơ 1
INPUT3 := et2 // vị trí sai lệch của động cơ 2
INPUT4 := det2 // đạo hàm sai lệch vị trí của động cơ 2
INPUT5 := // Không sƣ̉ dụng
INPUT6 := // --------//
INPUT7 := // -------- //
INPUT8 := // -------- //
OUTPUT1 := HesoKP1 // Hệ số chỉ nh đị nh KP cho bộ PID1
OUTPUT2 := HesoKD1 // Hệ số chỉ nh đị nh KD cho bộ PID1
OUTPUT3 := HesoKP2 // Hệ số chỉ nh đị nh KP cho bộ PID2
OUTPUT4 := HesoKD2 // Hệ số chỉ nh đị nh KD cho bộ PID2
INFO := // Thanh ghi báo trạng thái của FB30
4.2.2. Thanh ghi báo trạng thái làm việc của FB30
Giá trị trả về có tên INFO với kích thƣớc một byte là mã báo trạng thái thực
hiện công việc của khối hàm FB30. Nó đƣợc quy định nhƣ sau:
- B#16#00 Khối hàm FB30 đã thực hiện bình thƣờng

- B#16#01 Khối hàm FB30 không đƣợc thực hiện. Giá trị trả về ở đầu ra vẫn là giá
trị cũ
- B#16#11 Không tìm thấy khối DB mờ đã chỉ thị. Có thể khối DB mờ này không
đƣợc đổ vào CPU
- B#16#21 Khối dữ liệu DB mờ đƣợc gọi theo hàm FB30 không cùng kích thƣớc
về biến vào ra. START_STOP trong DB mờ đã đƣợc soạn thảo bằng chƣơng trì nh
FCPA, tƣ̀ kép này có tác dụng nhƣ một biến điều kiện để thƣ̣c hiện lệnh:
112
CALL FB30, DB_FUZZY_CONTROL
- Nếu START_STOP= W#16#0000 lệnh sẽ thƣ̣c hiện

- Ngƣợc lại khi START_STOP ≠ W#16#0000 thì lệnh không đƣợc thực hiện.
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ
1. KẾT LUẬN.
Trong bản luận văn này đã nghiên cứu khảo sát và đạt đƣợc kết quả nhƣ sau:
113
+ Khảo sát tổng quan về PLC S 7 300 các module điều khiển nhƣ PID , Fuzzy…,
tổng quan về tay máy hai bậc tƣ̣ do , tính toán thiết kế bộ điều khiển PID , điều khiển
mờ chỉ nh đị nh tham số PID để điều khiển quá trì nh chuyển động của tay máy d i
chuyển trong quỹ đạo đặt trƣớc . Thiết kế chƣơng trì nh mô phỏng trên simulink cho
các kết quả quỹ đạo , sai lệch quỹ đạo , sai lệch tốc độ, đáp ứng dòng điện, tốc độ,
momen có kết quả đáp ứng tốt. Với các kết quả này giúp cho việc khảo sát, đánh giá
và hiệu chỉnh nâng cao chất lƣợng hệ thống điều khiển cánh tay robot.
+ Để nâng cao chất lƣợng của cánh tay Robot chuyển động theo quỹ đạo đặt trƣớc,
bản luận văn đã nghiên cứu và ứng dụng bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số PID,
với hệ thống điều khiển này chất lƣợng bám theo quỹ đạo của cánh tay Robot đƣợc
nâng lên nhiều so với hệ điều khiển PID kinh điển: Làm giảm biên độ dao động ở
các thời điểm quá độ giảm sai lệch quỹ đạo thực so với quỹ đạo đặt (<1%), giảm sai
lệch tốc độ của chuyển động về gần bằng 0.
+ Trong luận văn có đƣa ra phƣơng pháp tí ch hợp bộ điều khiển mờ vào PLC S 7-
300 đây là một hƣớng nghiên cƣ́u mới và là nhiệm vụ cơ bản mà bản luận văn này
2. KIẾN NGHỊ.
Do thời gian nghiên cƣ́u còn hạn hẹp và điều kiện cơ sở vật chất không cho phép
nên luận văn chỉ dƣ̀ng lại ở kết quả mô phỏng trên simulink và đƣa ra phƣơng pháp
tích hợp bộ điều khiển mờ vào PLC S 7-300, không làm mô hì nh thƣ̣c tế của tay
máy hai bậc tự do sử d ụng bộ điều khiển mờ tích hợp vào PLC S7-300 để điều
khiển, đây là phần hạn chế mà luận văn chƣa hoàn thiện đƣợc . Tuy vậy kết quả mô
phỏng cũng cho thấy tính đúng đắn của đề tài cần nghiên cứu. Để phát triển hơn nữa
có thể tiến hành nghiên cứu thiết kế chế tạo mô hì nh tay máy hai bậc tƣ̣ do dùng bộ
điều khiển mờ tí ch hợp vào PLC S 7-300 để điều khiển thì bản luận văn sẽ hoàn
thiện hơn.
TÀI LIỆU THAM KHẢO
 Tài liệu tiếng Việt
114
[1]. Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Thị Hiền: Truyền Động Điện,
NXB Khoa Học và Kỹ Thuật.
[2]. Nguyễn Nhƣ Hiển, Lại Khắc Lãi (2007), Hệ mờ và nơron trong kỹ thuật điều
khiển, NXB Khoa học tự nhiên và công nghệ, Hà Nội.
[3]. Lại Khắc Lãi "Một phương pháp xây dựng mô hình đối tượng phi tuyến trong
hệ điều khiển dự báo" Tạp chí Khoa học Công nghệ - Đại học Thái Nguyên,
số3(43), trang 73-79, năm 2007.
[4]. Nguyễn Phùng Quang (2006), Matlab & Simulink, nhà xuất bản Khoa học và
Kỹ thuật, Hà Nội.
[5]. Nguyễn Thiện Phúc: Robot Công nghiệp, NXB Khoa học và Kỹ thuật.
[6]. Nguyễn Trọng Thuần: Điều khiển lôgic và ứng dụng
[7]. Nguyễn Doãn Phƣớc; Phan Xuân Minh: Lý thuyết điều khiển mờ
[8]. Nguyễn Doãn Phƣớc, Phan Xuân Minh, Hán Thành Trung: Lý tuyết Điều
khiển hệ phi tuyến
[9]. Nguyễn Doãn Phƣớc. Phan Xuân Minh. Vũ Vân Hà: Tự Động Hoá Với
Simatic S7-300 , Nxb KHKT
[10]. Phạm Đăng Phƣớc, Giáo trình Robot Công nghiệp (phần I), trƣờng Đại
học Bách khoa Đà nẵng.
 Tài liệu tiếng Anh
[1]. Han.Xion Li (1999), “Approximate model reference adaptive mechaism for

nominal gain design of fuzzy control system”, IEEE Transactions on Systems,
Man.And Cybernetics Part B: Cybernetics. Vol.29. No.4. February 1999, pp 661-
666.
[2]. FLi-Xin Wang and Jerry M. Mendel (1993), “Fuzzy adaptive Filters, with
Application to Nonlinear Channel Equalization”, IEEETransactions on fuzzy
systems, Vol. I. No.3. August 1993, pp. 161-170.
115
[3]. Li-Xin Wang (1992), “Fuzzy systems as nonlinear dynamic system

indentifiers. Part 1: design”, Proceedinge of the 31 st Conference on decision
and control Tucson, Arizos, December 1992. pp. 2511-2516.
 Các Website
http://www.siemens.com.vn/index.htm; www.sciencedirect.com/
www.ebook.edu.vn/; www.tnut.edu.vn/
http://www.computer.org/portal/web/csdl/doi/10.1109/40.566209

Tích Hợp Bộ Điều Khiển Mờ Vào PLC S7 - 300 Để Điều Khiển Tay Máy 2 Bậc Tự Do

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Tích Hợp Bộ Điều Khiển Mờ Vào PLC S7 - 300 Để Điều Khiển Tay Máy 2 Bậc Tự Do

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN

TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP

LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT

TÍCH HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀO PLC S7-300

Chuyên ngành : TỰ ĐỘNG HÓA

Người thực hiện : NGUYỄN VĂN SUM

Cán bộ HD khoa học : PGS.TS. LẠI KHẮC LÃI

THÁI NGUYÊN-NĂM 2010

TRƯỜNG ĐHKT CÔNG NGHIỆP Độc lập – Tự do – Hạnh phúc

LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT

TÍCH HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀO PLC S7-300

ĐỂ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY 2 BẬC TỰ DO

Học viên : Nguyễn Văn Sum

Lớp : Cao học K11-TĐH

Cán bộ HDKH : PGS.TS. Lại Khắc Lãi

CÁN BỘ HƯỚNG DẪN KHOA HỌC HỌC VIÊN

PGS.TS. Lại Khắc Lãi Nguyễn Văn Sum

BAN GIÁM HIỆU KHOA SAU ĐẠI HỌC

LỜI CAM ĐOAN

Tác giả luận văn

Nguyễn Văn Sum

LỜI CAM ĐOAN ......................................................................................................1

2.2.2. Phân loại điều khiển mờ ..........................................................................29

3.4.3. Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh tốc độ ( R ) ........................................57

TÍCH HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀO PLC S7 300......................................103

DANH MỤC CÁC BẢNG

Bảng 1.1: Thông số của module mờ .........................................................................21

DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ

Hình 1.1: Sơ đồ khối của PLC ..................................................................................12

Hình 1.13 ...................................................................................................................18

Nội dung của luận văn đƣợc chia thành 4 chƣơng:

CHƢƠNG 1: TÌM HIỂU PLC S7-300

CHƢƠNG 2: TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID

CHƢƠNG 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH PID ĐỂ ĐIỀU

CHƢƠNG 4: TÍCH HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀO PLC S7 300

CÁC KIẾN NGHỊ VÀ KẾT LUẬN

Tôi xin chân thành cảm ơn!

Thái Nguyên, ngày 10 tháng 09 năm 2010

Ngƣời thực hiện

Nguyễn Văn Sum

TỔNG QUAN VỀ PLC S7-300

1.1. Lịch sử phát triển của PLC

Hình 1.1: Sơ đồ khối của PLC

Hình 1.2: Hệ thống điều khiển sử dụng PLC

1.2. Phân loại

PLC đƣợc phân loại theo 2 cách sau:

Ví dụ : PLC Siemen có các dòng: Logo, Zen, S7-200, S7-300, S7-400

PLC Misumishi có các dòng: Fx, F x0 , F xON

1.3. Giới thiệu các ngôn ngữ lập trình

 Ngôn ngữ ―hình thang‖, ký hiệu LAD (Ladder logic)

 Ngôn ngữ ―liệt kê lệnh‖, ký hiệu STL (Statement List).

 Ngôn ngữ ― hình khối‖, ký hiệu là FBD (Function Block Diagram).

 Ngôn ngữ GRAPH

 Ngôn ngữ High GRAPH

1.4. Cấu trúc phần cứng PLC S7-300

Các module mở rộng gồm có:

 Module nguồn (PS).

 Module ghép nối (IM).

 Module chức năng điều khiển riêng (FM).

 Module phục vụ truyền thông (CP).

SM: SM: SM: SM:

Hình 1.8: Cấu trúc của PLC S7- 300

1.4.1. Module nguồn PS307 của S7-300 (Hình 1.9)

Module PS307 có nhiệm vụ chuyển đổi nguồn xoay chiều