Điều Khiển Thích Nghi Hệ Thống Beam and Ball

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN
TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP
Doãn Thế Công
ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI HỆ THỐNG BEAM AND BALL
Chuyên ngành: Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa

Mã số: 520216
LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT
THÁI NGUYÊN, 2014
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Tháii Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái
ii Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/
LỜI CAM ĐOAN
Tên tôi là: Doãn Thế Công
Sinh ngày 26 tháng 11 năm 1983
Học viên lớp cao học khoá 14 CH.TĐH - Trƣờng đại học kỹ thuật Công nghiệp
Thái Nguyên.
Tôi xin cam đoan luận văn “Điều khiển thích nghi hệ thống Ball and
Beam” do thầy giáo TS. Nguyễn Văn Chí hƣớng dẫn là công trình nghiên cứu của
riêng tôi. Tất cả các tài liệu tham khảo đều có nguồn gốc, xuất xứ rõ ràng.
Tôi xin cam đoan tất cả những nội dung trong luận văn đúng nhƣ nội dung
trong đề cƣơng và yêu cầu của thầy giáo hƣớng dẫn. Nếu có vấn đề gì trong nội
dung của luận văn, tôi xin hoàn toàn chịu trách nhiệm với lời cam đoan của mình.
Thái Nguyên, ngày 2 tháng 03 năm 2014
Học viên
Doãn Thế Công

iii Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/
LỜI CẢM ƠN
Sau thời gian nghiên cứu, làm việc khẩn trƣơng và đƣợc sự hƣớng dẫn tận tình
giúp đỡ của thầy giáo TS. Nguyễn Văn Chí, luận văn với đề tài “Điều khiển thích
nghi hệ thống Ball and Beam” đã đƣợc hoàn thành.
Tác giả xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc tới:
Thầy giáo hƣớng dẫn TS. Nguyễn Văn Chí đã tận tình chỉ dẫn, giúp đỡ tác giả
hoàn thành luận văn.
Các thầy cô giáo Trƣờng Đại học kỹ thuật công nghiệp Thái Nguyên và một số
đồng nghiệp, đã quan tâm động viên, giúp đỡ tác giả trong suốt quá trình học tập để
hoàn thành luận văn này.
Mặc dù đã cố gắng hết sức, tuy nhiên do điều kiện thời gian và kinh nghiệm
thực tế của bản thân còn ít, cho nên đề tài không thể tránh khỏi thiếu sót. Vì vậy, tác
giả mong nhận đƣợc sự đóng góp ý kiến của các thầy giáo, cô giáo và các bạn bè
đồng nghiệp.
Tôi xin chân thành cảm ơn!
Thái Nguyên, ngày 2 .tháng 03 năm 2014
Học viên
Doãn Thế Công

iv Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/
MỤC LỤC
LỜI CAM ĐOAN .............................................................................. i

LỜI CẢM ƠN .................................................................................. iv
MỤC LỤC ........................................................................................ v
DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT ................................................. vii
DANH MỤC CÁC SƠ ĐỒ, HÌNH VẼ ............................................. viii
LỜI NÓI ĐẦU .................................................................................. 1
1. Nội dung của luận văn .......................................................................... 1
2. Mục tiêu đạt đƣợc của luận văn ............................................................ 1
3. Tính cấp thiết của đề tài........................................................................ 2
Chƣơng 1. XÂY DỰNG MÔ HÌNH HỆ THỐNG “BALL AND BEAM” . 3
1.1. Mô tả hệ thống “Ball and Beam” ........................................................................3
1.1.1. Đặt vấn đề .........................................................................................................3
1.1.2. Một số hệ thống B&B trong thực tế ..................................................................5
1.1.3. Mô hình hệ thống B&B tại phòng thí nghiệm bộ môn đo lƣờng điều khiển ..10
1.1.4. Sơ đồ kết nối giữa máy tính và mô hình hệ thống B&B. ................................13
1.1.5. Card NI USB 6008 giao tiếp từ máy tính với mô hình B&B [8]. ...................15
1.1.6. Các yếu tố ảnh hƣởng đến hệ thống Ball and beam. .......................................17
1.2. Xây dựng mô hình toán học của hệ thống B&B ................................................19
1.3. Xác định các tham số của hệ thống. ..................................................................21
1.3.1. Mô hình toán động cơ 1 chiều: .......................................................................21
1.3.2. Xác định điện trở phần ứng Ra: .......................................................................23
1.3.3. Xác định hằng số Kb ........................................................................................23
1.3.4. Xác định Jm qua tính toán. (file: iden_Jm) .......................................................25
1.4. Kết luận chƣơng 1. .............................................................................................26
Chƣơng 2. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PHẢN HỒI TRẠNG THÁI
LQR CHO HỆ THỐNG PHẢN HỒI B&B ....................................... 28
2.1. Tuyến tính hoá hệ thống B&B tại điểm làm việc: .............................................28
2.2. Thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái LQR................................................30

v Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/
2.3. Kết quả chạy thực nghiệm..................................................................................33
Kết luận chƣơng 2 .....................................................................................................40
Chƣơng 3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN LQR KẾT HỢP KHÂU
THÍCH NGHI BÙ NHIỄU CHO HỆ THỐNG B&B ......................... 41
3.1. Nguyên lý của khâu thích nghi bù nhiễu............................................................41
3.2. Thiết kế khâu thích nghi bù nhiễu cho hệ thống B&B. .....................................44
3.3. Kết quả chạy thực nghiệm..................................................................................45
3.3.1. Sơ đồ khối hệ thống trên Matlab/Simulink: ....................................................45
3.3.2. Mô hình đổi tƣợng đã bao gồm bộ điều khiển LQR .......................................46
3.3.3. Mô hình mẫu của hệ thống. .............................................................................46
3.3.4. Sơ đồ khối khâu thích nghi bù nhiễu ..............................................................47
3.3.5. Kết quả sau khi chạy thực nghiệm ..................................................................47
3.4. Kết luận chƣơng 3. .............................................................................................50
Chƣơng 4. KẾT LUẬN CHUNG ..................................................... 51
TÀI LIỆU THAM KHẢO. .....................................................................................52

vi Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/
DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT
ng Anh
LQG Linear Quadratic Gaussian

Gaussian
LQR Linear Quadratic Regulator
LFFC Leaning Feed – Forward Control Bộ điều khiển học truyền

thẳng
PID Proportional- Intergral- Derivative – -
B&B Ball and Beam Bóng và thanh

vii Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/
DANH MỤC CÁC SƠ ĐỒ, HÌNH VẼ
Hình 1-1 Mô hình Ball and beam dạng 1 ............................................ 4

Hình 1-2 Mô hình Ball and beam dạng 2 ............................................ 4
Hình 1-3 Mô hình Ball and Beam tại trƣờng ĐHKT Hong kong ........... 5
Hình 1-4 Mô hình Ball and Beam tại công ty Megachem. ................... 7
Hình 1-5 Mô hình Ball and Beam ĐH Bắc Florida .............................. 7
Hình 1-6 Mô hình Ball and Beam ĐHKT Australia ............................. 8
Hình 1-7 Wedcam on board ĐHKT Australia ..................................... 9
Hình 1-8 Hình ảnh bộ thí nghiệm .................................................. 10
Hình 1-9 Khối GAIN ................................................................... 11
Hình 1-10 Khối LEVEL CONVERTER ........................................... 11
Hình 1-11 Khối POWER AMPLIFIER ............................................ 12
Hình 1-12 Khối BALL POISTION ................................................. 12
Hình 1-13 Lấy tín hiệu góc quay của thanh ...................................... 13
Hình 1-14 Sơ đồ cấu trúc điều khiển hệ thống B&B. ....................... 13
Hình 1-16 Hình ảnh bộ Card NI USB 6008 ..................................... 15
Hình 1-17. Nhiễu quá trình và nhiễu đo lƣờng ................................ 18
Hình 1-18. Mô tả toán học B&B.................................................... 19
Hình 1-20. Đồ thị điện áp trên biến trở quay .................................. 24
Hình 1-21. Đồ thị E ( t ) khi động cơ bị ngăt nguồn ............................ 25
Hình 2. 1 Nguyên tắc phản hồi trạng thái .................................................................31
/simulink . 33
Hình 2. 3 Sơ đồ cấu trúc đầu ra điều khiển hệ thống B&B ................. 33
Hình 2. 4 Sơ đồ khối đo các tín hiệu của hệ thống B&B ................... 34
Hình 2. 5 Đáp ứng đầu ra r của hệ thống B&B với r d =0,21. .............. 34
Hình 2. 6 Góc của thanh ngang .................................................... 35
Hình 2. 7 Đồ thị vận tốc của viên bi r ............................................. 35
Hình 2. 8 Vận tốc góc của thanh ngang _dot. .................................. 36

viiiNguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/
Hình 2. 9 Đáp ứng đầu ra r của hệ thống B&B khi ............................ 37
tín hiệu đặt có dạng xung ................................................................ 37
Hình 2. 10 Đồ thị vận tốc của viên bi r ........................................... 37
Hình 2. 11 Góc của thanh ngang ................................................... 38
Hình 2. 12 Vận tốc góc của thanh ngang _dot. ................................ 38
Hình 2. 13 Kết quả thử nghiệm tổng hợp .......................................... 39
Hình 3. 1 Điều khiển bù nhiễu đối tƣợng bất định tuyến tính có ma trận
hệ thống là ma trận bền ................................................................... 43
h nghi mô hình B&B
trong Matlab ................................................................................... 45
Hình 3. 3 Mô hình đối tƣợng bao gồm bộ điều khiển LQR ................ 46
............................................. 46
Hình 3. 6 Kết quả thử nghiệm tổng hợp với giá trị r d = 0.1m ............. 47
Hình 3. 7 Kết quả thử nghiệm tổng hợp với giá trị r d = -0.1m ........... 48
Hình 3. 8 Kết quả thử nghiệm tổng hợp với vị trí đặt dạng xung ....... 49

ix Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/
LỜI NÓI ĐẦU
1.Tính cấp thiết của đề tài

Mô hình “ Ball and Beam”(mô hình bóng và tay đòn), viết tắt là
B&B là một trong số các mô hình trong phòng thí nghiệm của trƣờng đại
học công nghiệp Thái Nguyên. Đây là mô hình này chuyên dùng để cho
các học viên học tập và nghiên cứu khoa học trong quá trình cài đặt các
thuật toán điều khiển. Khi tìm hiểu và nghiên cứu bộ thí nghiệm điều
khiển B&B không còn hiện trạng nhƣ ban đầu và hoàn toàn không chạy
đƣợc. Cụ thể là các thông tin về sẩn phẩm, phần mềm điều khiển cũng
nhƣ máy tính chuyên dụng đều không còn nữa. Mặt khác các linh kiện đã
lâu năm nên một số không còn chính xác nữa. Đây chính là khó khăn
không nhỏ trong việc nghiên cứu mô hình thí nghiệm này.
Để khắc phục cũng nhƣ những tồn tại trên tôi đã tiến hành đo và
nhận dạng lại các thành phần của hệ thống nhƣ: Động cơ servo, điện trở,
biến trở, các khớp truyền động, thay thế khối giao tiếp máy tính bằng
card NI USB6008, kết nối hệ thống với phần mềm Matlab/simulink để cài
đặt các thuật toán điều khiển. Khi đã khắc phục và đã có đầy đủ các
thông số của mô hình, Tôi tiến hành nghiên cứu theo đề tài đăng ký làm
luận văn thạc sỹ là ”Điều Khiển Thích Nghi Hệ Thống Ball And Beam”,
sử dụng bộ điều khiển LQR và đề xuất thêm khâu bù nhiễu nhằm nâng cao
chất lƣợng ổn định của hệ thống khi vị trí viên bi cách xa về hai phía. Đây là
một đề tài điển hình về kỹ thuật điều khiển và đƣợc hầu hết các trƣờng đại
học kỹ thuật nghiên cứu và thí nghiệm. Mô hình đƣợc ứng dụng nhiều trong
thực tế nhƣ hệ thống cân bằng máy bay theo phƣơng nằm ngang khi hạ cánh
dƣới ảnh hƣởng của các dòng khí chuyển động hỗn loạn, điều khiển cân bằng
trong ôtô v.v.
2.Mục tiêu đạt được của luận văn

Xác định đƣợc các thông số vật lý thực của hệ thống Ball and Beam
thông qua nhận dạng, đo đạc và tính toán

1 Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/
Nghiên cứu lý thuyết và xây dựng mô
, sau đó thiết kế bộ điều khiển ổn định LQR và bộ điều khiển LQR
kết hợp khâu thích nghi bù nhiễu cho hệ thống B&B nhằm ổn định vị trí viên
bi, đặc biệt là vị trí của viên bi cách xa điểm giữa.
Kiểm chứng kết quả thiết kế thông qua mô phỏng bằng phần mềm
Matlab Simulink và chạy thực nghiệm trên mô hình thực.
3.Nội dung của luận văn
Với nội dung luận văn bao gồm các chƣơng:
Chương 1: Xây dựng mô hình Ball and beam.
Chương 2: Thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái LQR cho hệ thống B&B.
Chương 3: Thiết kế bộ điều khiển LQR kết hợp với bộ điều khiển thích
nghi bù nhiễu cho hệ thống B&B.
Chương 4: Kết luận chung của đề tài.
Để thực hiện bài toán điều khiển trên tác giả luận văn không sử dụng
khối điều khiển sẵn có đƣợc tích hợp trên mô hình, mà thay vào đó tác giả đề
xuất sử dụng cấu trúc điều khiển bằng máy tính. Sử dụng card giao tiếp vào ra
NI 6008. Với cấu trúc này ta có thể:
- Dễ dàng cài đặt các thuật toán điều khiển phức tạp.
- Thực hiện các thuật toán trên Mallab/Simulink trực quan và dễ dàng.
- Dễ dàng thay đổi các tham số và hiệu chỉnh.
- Dễ dàng hiển thị các đƣờng đặc tính trên màng hình máy tính.
Hệ thống thực nghiệm chạy ổn định, thay đổi thuật toán điều khiển một
cách dễ dàng, hệ thống thực đã chứng minh đƣợc thuật toán điều khiển.

Chƣơng 1
XÂY DỰNG MÔ HÌNH HỆ THỐNG
“BALL AND BEAM”
1.1 Mô tả hệ thống “Ball and Beam”

1.1.1 Đặt vấn đề
Ngày nay, khoa học kỹ thuật đạt đƣợc rất nhiều tiến bộ trong lĩnh vực
điều khiển tự động hóa. Các hệ thống điều khiển đƣợc áp dụng các luật điều
khiển kinh điển, điều khiển hiện đại, cho tới điều khiển thông minh, điều
khiển bằng trí tuệ nhân tạo. Kết quả thu đƣợc là hệ thống hoạt động với độ
chính xác ngày càng cao, tính ổn định bền vững tốt hơn, và thời gian đáp ứng
nhanh. Trong điều khiển công nghiệp có nhiều bộ điều khiến nhƣ PID truyển
thống, điều khiển thích nghi, LFFC ( Leaning Feed – Forward Control) LQR
(Linear Quadratic Regulator) và LQG ( Linear Guadratic Gausan)….
Hệ thống “Ball and Beam” (B&B), dịch tiếng Việt là hệ thống “Bóng
và Tay đòn”, là hệ thống dùng để thử nghiệm các bài toán điều khiển ổn định
vị trí, đây là một hệ thống có động học khá nhạy cảm với nhiễu tác động bên
ngoài. Mô hình B&B thƣờng đƣợc dùng nhiều trong phòng thí nghiệm của
các trƣờng đại học trên thế giới. Mô hình bao gồm một thanh nằm ngang
(beam), một quả bóng (ball), một động cơ DC, cảm biến đọc vị trí quả bóng
và cảm biến xác định góc nghiêng của thanh. Thanh nằm ngang (beam),
thƣờng có độ dài trong khoảng [ 0.5 , 1.0] met. Chất liệu của thanh đƣợc làm
bằng nhựa hoặc, nhôm, gỗ. Quả bóng (ball), hình tròn, trọng lƣợng trong
khoảng [100g , 250g]. Quả bóng thƣờng đƣợc thay thế bằng viên bi sắt nhỏ,
hay bi nhựa. Bề mặt nhẵn, khi chuyển động ma sát phải rất nhỏ (có thể bỏ qua
đƣợc).
Điều khiển vị trí của bóng trên thanh bằng cách thay đổi góc nghiêng
của thanh so với phƣơng ngang bằng một động cơ. Cảm biến xác định vị trí

quả bóng có thể dùng cảm biến khoảng cách hoặc cảm biến độ dịch chuyển,
cảm biến xác định góc nghiêng của thanh có thể sử dụng cảm biến góc nghiêng
hoặc encoder. Có hai dạng mô hình phổ biến của hệ thống B&B nhƣ sau:
Dạng 1:
Tay đòn ( Beam)

Bóng (Ball)
Tay nâng ( Lever Arm)
Đĩa tròn (Gear)
Hình 1-1 Mô hình Ball and Beam dạng 1

Trên mô hình ở hình 1.1, α là góc nghiêng của thanh beam đƣợc tạo ra
làm quả bóng chuyển động “Gear” là cơ cấu bánh răng truyền động, là một
đĩa tròn. Trục động cơ gắn vào tâm của đĩa.“Lever Arm” là cơ cấu tay nâng
thanh beam, gắn trực tiếp trên đĩa tròn, cách trục động cơ khoảng “d”.
Ƣu điểm của mô hình này là động cơ có mô men nhỏ hơn để điều khiển vì
có sử dụng đòn bẩy. Nhƣợc điểm của dạng này là khó trong thuật toán điều khiển.
Dạng 2:
Hình 1-2 Mô hình Ball and Beam dạng 2

Dạng này thanh đƣợc đỡ ở trung tâm. Trục quay đƣợc gắn cố định trên
thanh và quay đƣợc trên giá đỡ.
Ƣu điểm của dạng này là dễ xây dựng mô hình và thuật toán điều khiển
đơn giản. Nhƣợc điểm của mô hình này là phải sử dụng động cơ có mô men
lớn để điều khiển góc quay của thanh.
Nguyên lý hoạt động chung:
Bóng di chuyển đƣợc trên thanh nhờ tác dụng của trọng lực khi thanh
bị nghiêng so với phƣơng nằm ngang. Cảm biến xác định vị trí của Bóng và
đƣa ra tín hiệu điều khiển động cơ thay đổi góc nghiêng của thanh để cho
Bóng di chuyển đến vị trí mong muốn.
1.1.2 Một số hệ thống B&B trong thực tế
a, Mô hình B&B của trƣờng đại học kỹ thuật Hong kong.
Năm 2006, mô hình „ball and beam‟ thuộc đề tài luận văn của sinh viên
Wei Wang thực hiện, đã đƣa vào làm mô hình thí nghiệm trong trƣờng [1].
Hình 1-3 Mô hình Ball and Beam tại trường ĐHKT Hong kong
Với cơ cấu truyền động gián tiếp qua dây cua roa và tay nâng. Ƣu điểm
của hệ thống là tránh đƣợc sự ảnh hƣởng của động cơ khi động cơ quay nhanh
và đảo chiều liên tục.

Dây chuyền động qua đĩa quay có bán kính lớn, làm hệ thống đáp ứng
nâng cao, hạ thấp tay nâng nhanh chóng.
Nhƣợc điểm của hệ thống: Thanh nằm ngang, cánh tay nâng và đĩa
quay tƣơng đối nặng, do đó khi đƣa ra tín hiệu điều khiển động cơ cấn phải
tính mô men quay của động cơ khi có tải nặng. Hệ thống chịu ảnh hƣởng
nhiều về độ chính xác của quá trình lắp ráp cơ khí.
Phƣơng pháp xác định vị trí của quả bóng là dùng cảm biến từ. Một
cuộn dây dài nằm dọc phía dƣới thanh „beam‟, cấp nguồn điện AC 12V vào
cuộn dây, khi ball ( bằng kim loại) lăn trên bề mặt cuộn dây, dòng điện cảm
ứng sinh ra và biến thiên, từ đó xác định đƣợc tỷ lệ khoảng cách.
Phƣơng pháp xác định vị trí này dễ bị nhiễu khi có vật kim loại đặt gần thanh
„beam‟, và tính toán dòng điện biến thiên khá phức tạp.
b, Mô hình B&B của công ty Megachem.
Công ty Megachem là một công ty chuyên sản xuất các thiết bị dành
trong học tập. Đặc biệt chuyên về các mô hình trong lĩnh vực điều khiền hệ
thống. Công ty Megachem đã có nhiều sản phẩm nhƣ: mô hình điều khiền
cánh tay rô bốt 3 tới 5 bậc tự do, mô hình điều khiển hệ thống con lắc ngƣợc,
mô hình điều khiển mức, và một số mô hình điều khiển băng tải, …
Tháng 11 năm 2005, công ty Megachem đã giới thiệu mô hình hệ
thống „ball and beam‟[2]. Mô hình có thanh „beam‟ dài tới 1m. động cơ gắn
trực tiếp tại trung tâm của thanh „beam‟. Phƣơng pháp xác định vị trí quả
bóng là dùng hai cảm biến siêu âm họ SRF05.
Ƣu điểm của hệ thống: Thiết kế cơ khí đơn giản hơn, giảm bớt tải
trên trục động cơ. Động cơ có thể đáp ứng nhanh. Xác định vị trí của quả
bóng chính xác hơn do dùng cảm biến siêu âm có chùm tia hẹp, và khả công
suất thu phát xa.

Nhƣợc điểm của hệ thống: Khi động cơ quay nhanh và đảo chiều liên
tục, làm rung hệ thống, dễ ảnh hƣởng tới góc quay của cảm biến góc
(encoder) và giá thành cao.
Hiện nay cặp cảm biến siêu âm SRF khoảng cách nhỏ hơn 3m có giá
60 USD. Và giá bán của mô hình „ball and beam‟ này là 300 USD.
Hình 1-4 Mô hình Ball and Beam tại công ty Megachem.

c, Mô hình B&B của trƣờng đại học Phía Bắc Florida
Tháng 7/ 2007 Đề tài luận văn của hai sinh viên Ms Ming Gao và Mr
Sani- Hasim đã đƣợc thực hiện trên mô hình B&B nhƣ hình 1.5 của trƣờng
đại học phía bắc Florida.
Hình 1-5 Mô hình Ball and Beam ĐH Bắc Florida

Trong hệ thống „ball and beam‟ này. Động cơ gắn dƣới đế, truyền động
gián tiếp qua tay nâng. Thanh „beam‟ chuyển động quay quanh trục giữa.
Phƣơng pháp xác định vị trí quả bóng dùng cảm biến siêu âm. Nhƣng
hai cảm biến siêu âm này không phải là do một cặp thu và phát, cả hai cảm
biến đều là loại phát, hoạt động độc lập với nhau.
Ƣu điểm của phƣơng pháp này: Tính toán vị trí quả bóng chính xác,
tính trung bình của hai cảm biến. Trong trƣờng hợp bị mất tín hiệu của một
trong hai cảm biến thì vẫn có thể xác định đƣợc vị trí quả bóng.
c, Mô hình B&B của trƣờng đại học kỹ thật Australia.
Tháng 5 năm 2008, nhóm sinh viên của trƣờng đại học kỹ thuật
Australia đã áp dụng kỹ thuật xử lý ảnh vào trong mô hình “ball and
beam”[3].
Trong mô hình “ball and beam” này, thanh “beam” là một máng rộng,
hình chữ “V”, máng có độ dài 50 cm và đƣợc phủ màu đen.
Quả bóng „ball‟ là một viên bi nhựa màu trắng, đƣờng kính 30 mm.
Trục động cơ đƣợc gắn trực tiếp vào điểm giữa của máng.
Hình 1-6 Mô hình Ball and Beam ĐHKT Australia

Phƣơng pháp xác định vị trí quả bóng không dùng các loại cảm biến,
mà áp dụng kỹ thuật xử lý ảnh. Một camera thuộc loại „webcam on board‟,
tức là camera gắn trực tiếp trên bo mạch điều khiển.
Hình 1-7 Wedcam on board ĐHKT Australia

Camera đƣợc gắn trên cao, độ cao thích hợp sao cho vùng chụp của
camera đủ chiều dài của thanh “beam”.
Ƣu điểm của phƣơng pháp này:
- Thiết kế cơ khí đơn giản.
- Không bị nhiễu điện trong quá trình đọc vị trí.
- Mang tính tự động hóa và tính linh hoạt cao.
Tuy nhiên nhược điểm là:
Mạch điều khiển phức tạp.
Độ nhạy và độ chính xác của camera phụ thuộc nhiều vào ánh sáng môi
trƣờng làm việc.
Độ dài của thanh“beam”phải giới hạn trong phạm vi chụp của camera.
Màu sắc của quả bóng phải là màu trắng hơn rất nhiều so với màu của
máng và màu nền trong mô hình.

Tốc độ xử lý ảnh để lấy vị trí chậm hơn so với các phƣơng pháp dùng
cảm biến.
1.1.3 Mô hình hệ thống B&B tại phòng thí nghiệm bộ môn đo lƣờng
điều khiển – khoa Điện tử
Hình 1-8 Hình ảnh bộ thí nghiệm

Là mô hình SEVOR CONTROL TRAINING SÝTEM MODEL SRV2
của hãng Labvolt chế tạo năm 2000 .Đây là bộ thí nghiệm điều khiển động cơ
servo của hãng Lab_ Volt nhƣng thông tin về sản phẩm, phần mềm điều khiển
cũng nhƣ máy tính chuyên dụng đều không còn . Mặt khác các linh kiện đã
lâu năm nên một số đã không còn chính xác nữa. Đây cũng là một khó khăn
trong việc nghiên cứu mô hình thí nghiệm này.
Bộ thí nghiệm thực chất vẫn là một hệ thống bóng và thanh đỡ, Sensor
để xác định vị trí bóng là một điện trở thanh, hệ thống sử dụng động cơ servo
FAULHABER- 2034B006S để điều khiển góc nghiêng của thanh. Hệ thống
có tín hiệu phản hồi là, phản hồi tốc độ nhờ một máy phát tốc (Motor
Tachometer) nối song song với động cơ và phản hồi góc (Shaft Angle) nhờ
một biến trở quay. Hệ thống đƣợc bố trí rất rõ ràng với phần trên là mạch
động lực còn phần dƣới là mạch điều khiển (dung các IC khuếch đại thuật

toán) và khối nguồn (Power). Ngoài ra còn có các lỗ cắm vào ra số để phục vụ
cho việc điều khiển bằng máy tính.
Các khối sử dụng cho việc kết nối và điều khiển.
* Khối GAIN
Khối này làm nhiệm vụ khuếch đại tín hiệu điều khiển từ Card NI USB
6008 qua cổng AO0
R2
R1 _
R3
+
R4
Hình 1-9 Khối GAIN

* Khối LEVEL CONVERTER
Nhận tín hiệu điều khiển từ khối GAIN thực hiện cộng tín hiệu để tạo
thành điện áp trong dải từ -5 +5 (V) đƣa tới động cơ để điều khiển góc
nghiêng của thanh. Đây là khối chuyển đổi điện áp.
+VCC
R8
R5 _
5VOLTS
FROM R6 + D/A
D/A
J1-3
R7
Hình 1-10 Khối LEVEL CONVERTER

* Khối POWER AMPLIFIER
Khối này có nhiệm vụ khuếch đại tín hiệu ra khối LEVEL
CONVERTER để đặt vào động cơ.
R11
R10 C1 _
R9
+
Hình 1-11 Khối POWER AMPLIFIER

* Khối BALL POISTION
Khối này đƣa về tín hiệu phản hồi xác định vị trí của viên bi trên thanh,
dạng tín hiệu là điện áp từ -5 +5(V) đƣa về đầu vào AI3 của Card NI USB
6008
+VCC _
+
-VCC
ANTI-ALIASING FILTER
Hình 1-12 Khối BALL POISTION

* Khối SHAFT ANGLE
Khối này đƣa tín hiều phản hồi xác định góc quay của cơ cấu nâng hạ
cánh tay đòn, dạng tín hiệu là điện áp (-5 +5(V)) về đầu vào AI7 của Card
NI USB 6008.

ANGL
+VCC _
+
BALL BEAM MOTOR -VCC
ANTI-ALIASING FILTER
Hình 1-13 Lấy tín hiệu góc quay của thanh

Nhiệm vụ của luận văn là ổn định vị trí viên trên thanh thẳng. Sử dụng
phƣơng pháp điều khiển phản hồi trạng thái kết hợp với điều khiển thích nghi.
Điều khiển từ máy tính thông qua phần mền Matlab kết hợp với Card giao
tiếp NI USB 6008 để điều khiển hệ thống B&B thông qua các khối hàm
khếch đại, cộng và các khối phản hồi tín hiệu.
1.1.4 Sơ đồ kết nối giữa máy tính và mô hình hệ thống B&B.
* Sơ đồ cấu trúc hệ thống:
Động cơ
AO0
Card Mạch công Ball and
Máy tính
NI USB suất Beam
PC
6008 AI3
AI7 Sensor
vị trí và
góc nghiêng
Hình 1-14 Sơ đồ cấu trúc điều khiển hệ thống B&B.

* Sơ đồ kết nối hệ thống điều khiển B&B.
R11
+VCC R8 R10 C1 +VCC _
_
R5 _ GND
R9 +
+
FROM + -VCC
D/A
J1-3 R6 Khuếch đại công suất
R7 Power amplifier
+VCC _
Chuyển đổi mức
Level conveter
+
-VCC
R2
_ R1 Thực hiện điều khiến Đo vị trí

AO0 AI3
R1 R3 NI USB - 6008
+ GND Đo góc nghiêng
GND AI7
R4
Khuếch đại tín hiệu

điều khiển Gain Máy
tính
Chƣơng trình điều khiển
Hình 1-15 Sơ đồ đấu nối dây của hệ thống B&B.

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/
14
1.1.5 Card NI USB 6008 giao tiếp từ máy tính với mô hình B&B [8].
Hình 1-16 Hình ảnh bộ Card NI USB 6008
Đọc 8 kênh analog vào card ( độ phân giải 14-bit, 48 kS/s) Xuất 2 analog
(12-bit, 150 S/s); 12 kênh xuất/nhập tín hiệu số (digital I/O); Bộ đếm 32-bit
Kết nối với USB của máy tính để bàn (destop) hoặc máy sách tay. Sử dụng
phần mềm LabVIEW, LabWindows/CVI, và Measurement Studio cho Visual
Studio .NET Tƣơng thích với NI-DAQmx driver software và NI LabVIEW
SignalExpress software.
Tóm tắt thông số kỹ thuật:
Thông số chung
Chuẩn kết nối USB
Hỗ trợ hệ điều hành Windows, Linux, Mac OS, Pocket PC
Kiểu đo Điện áp, xung
Họ DAQ B Series
Đọc tín hiệu Analog
Số kênh 8 SE/4 DI
Tốc độ lấy mẫu 48 kS/s
Độ phân giải 14 bits
Trích mẫu đồng thời Không
Ngƣỡng điện áp giới hạn lớn nhất -10 tới 10 V
Độ chính xác 138 mV

Ngƣỡng điện áp nhỏ nhất -1..1 V
Độ chính xác 37.5 mV
Số giới hạn 8
Bộ nhớ tích hợp On-Board 512 B
Xuất tín hiệu Analog
Số kênh 2
Tốc độ cập nhật 150 S/s
Ngƣỡng điện áp giới hạn lớn nhất 0..5 V
Ngƣỡng điện áp giới hạn nhỏ nhất 0..5 V
Tín hiệu điều khiển dòng điện 5 mA/10 mA
(Kênh/Tổng)
Các chân xuất/nhập tín hiệu số
Số kênh 12 DIO
Timing Software
Logic Levels TTL
Ngƣỡng điện áp giới vào hạn lớn nhất 0..5 V
Ngƣỡng điện áp ra giới hạn lớn nhất 0..5 V
Dòng điện vào Sinking, Sourcing
Bộ lọc vào lập trình đƣợc No
Output Current Flow Sinking, Sourcing
Dòng điện (Kênh/Tổng) 8.5 mA/102 mA
Bộ đếm và bộ hẹn (định) giờ
Số bộ đếm/hẹn giờ 1
Tần số nguồn lớn nhất 5 MHz
Độ rộng xung vào nhỏ nhất 100 ns
Mức logic TTL
Ngƣỡng cực đại 0..5 V

Độ ổn định 50 ppm
Cho phép thực hiện nhớ tạm (đêm) Yes
Tác động (Triggering) Digital
Kích thƣớc card NI 6008
Dài 8.51 cm
Rộng 8.18 cm
Cao 2.31 cm
Đầu nối vào ra Sử dụng tua vít để mở dễ dàng
1.1.6 Các yếu tố ảnh hƣởng đến hệ thống Ball and beam.
a, Nhiễu đo lƣờng [4]
Để tạo ra một vòng điều khiển kín ta phải các đầu ra của hệ thống. Điều này
đƣợc thực hiện bằng các cảm biến trong hệ thống. Tuy nhiên, các cảm biến
này có nhiễu kết hợp với chúng, có nghĩa là các tín hiệu phản hồi của hệ
thống bị ảnh hƣởng bởi nhiễu. Do đó nhiễu cảm biến sẽ đƣợc đƣa vào đối
tƣợng thông qua luật điều khiển. Nhiễu đo lƣờng sau đó có thể đƣợc khuếch
đại đáng kể bởi những các hệ số phản hồi . Ảnh hƣởng của nhiễu đo lƣờng có
thể đƣợc giảm, bằng cách di chuyển cảm biến tới một vị trí nơi có các nhiễu
nhỏ hơn hoặc bằng cách thay thế một cảm biến bằng cảm biến khác mà có ít
nhiễu hơn. Tuy nhiên luận văn này, tôi sẽ tập trung vào việc giảm tác động
của nhiễu đo lƣờng bằng cách sử dụng các bộ lọc.
Trong thực tế tín hiệu điều khiển sẽ thƣờng bị ảnh hƣởng bởi những
tín hiệu không mong muốn, do đó sử dụng bộ lọc là cần thiết để làm cho đáp
ứng quá trình gần với đáp ứng mong muốn. Thông thƣờng khi nói về bộ lọc
và các bài toán liên quan, ngầm hiểu rằng các hệ thống điều khiển đang bị
nhiễu. Nhƣ đã nêu trong [6], bộ lọc tốt nhất là bộ lọc có đầu ra gần giống với
tín hiệu đo chính xác không bị ảnh hƣởng bởi nhiễu. Nhƣ có thể thấy trong Hình
1-17, nhiễu quá trình ảnh hƣởng ở đầu vào quá trình và nhiễu đo lƣờng hoạt

động tại đầu ra quá trình. Vấn đề lớn trong nhiều thiết kế điều khiển là sự thỏa
hiệp giữa bài toán giảm nhiễu quá trình và loại bỏ những dao động gây ra bởi
nhiễu đo lƣờng [5].
Hình 1-17. Nhiễu quá trình và nhiễu đo lường
b, Bất định mô hình [4]
Trong thực tế các hệ thống điều khiển chuyển động luôn luôn hoạt động
với bất định mô hình.
Tính bất định mô hình có thể bao gồm bất định tham số và các động học
không mô hình. Nhƣ đã giải thích trong [7], bất định tham số có thể do tải
biến đổi, các khối lƣợng và các quán tính không ổn định hoặc không biết, các
thông số ma sát biến đổi chậm theo thời gian, nhiễu ngẫu nhiên vv. Bất định
cấu trúc do các động học không mô hình hóa đƣợc có thể do ma sát bị bỏ qua
trong các truyền động, khe hở trong các bánh răng, do tính dơ, lắc bị bỏ qua
trong các khớp và các liên kết. v.v Trong lý thuyết điều khiển, bất định mô
hình đƣợc xem xét từ quan điểm của mô hình hệ thống vật lý. Các động học
không mô hình và bất định tham số có ảnh hƣởng liên tục đến chất lƣợng điều
khiển và thậm chí có thể dẫn đến hệ thống không ổn định
Để giảm thiểu ảnh hƣởng của những yếu tố này luận văn này sử dụng bộ
điều khiển LQR và bộ điều khiển LQR kết hợp khâu bù thích nghi để điều
khiển ổn định vị trí của viên bi với mong muốn nhận đƣợc chất lƣợng điều
khiển tốt hơn.

1.2 Xây dựng mô hình toán học của hệ thống B&B
L
r
τb φ
Ra im
2 H
1
d
α, τm θ
Hình 1-18. Mô tả toán học B&B
- Động năng của hệ: T = TB + Tb + Tm (1.1)
1
+ Tb Jb  2 : Động năng của Beam
2
1
+ TB mB r2 : Động năng của ball
2
1
+ Tm J m  2 : Động năng rotor + Bánh răng
2
2
1 K g .L K g .L
Tm J m  2 Với : .
2 d d
L
- Thế năng : P mB g.r.Sin mb .g.Sin mm g.H (1.2)
2
- Phƣơng trình Lagrange : L = T – P. (1.3)

2
1 JB 2 K g .L
L Jb  2 mB r mB r 2
JB  2
Jm.  2
2 R2 d
(1.4)
L
mB .g.r.Sin mb .g.Sin mm .g.H
2

d L L
- Ta có: b bf
dt 
d L L
Bf
dt r r
Với: τb : Momen do động cơ sinh ra trên beam.
τbf : Momen ma sát trên hệ motor – beam.
τBf : Lực ma sát giữa B&B
L L
mB .g.r mb g Cos
2
2
L K g .L
Jb JB mB r 2
.J m 
 d
L
mB r.  2 mB g.Sin
L JB
mB r
r R
Vậy ta có hệ phƣơng trình động lực học của hệ B&B là:

2
Kg L L
JB Jb mb r 2
J m J mB g .r mb g Cos 2mB r.r.  b bf
d 2
(1.5)
JB
mB r mB .r.  2 mB g.Sin
 Bf
R2
Mô men τm đƣợc biểu diễn là ( phƣơng trình động cơ):
Kt Kt L
m K t .im Um Kb  Um Kb K g  (1.6)
Ra Ra d
L K g Kt L Kb Kt K g 2 L2
Và b Kg m .U m .
d Ra d Ra d 2

mB .r.  2 mB g .Sin
Bf

r
7
mB
5
K g Kt L K b K t K g 2 L2 L (1.7)
.U m bf 2mB r.r 2
 mB g .r mb g Cos
Ra .d Ra d 2
 2
2
Kg L
Jb JB mB r Jm
d
Đặt: x1 r , x2 r, x3 , x4  , ta có phƣơng trình tƣơng đƣơngcủa hệ
thống B&B cùng với động cơ nhƣ sau:
x1 x2
Bf mB x1 x42 mB g .sin x3
x2
7
mB
5
x3 x4 (1.8)
2 2
K g Kt L Kb Kt K g L L
.U m bf 2mB x1 x2 2
x4 mB g .r mb g cos x3
Ra .d Ra d 2
x4 2
2
Kg L
Jb JB m x
B 1 Jm
d
Phƣơng trình (1.8) mô tả quan hệ góc điện áp đặt vào động cơ Um với
góc nghiêng, vận tốc của thanh cũng nhƣ vị trí và vận tốc viên bi. Đây là
phƣơng trình tổng quát của cả hệ B&B. Từ phƣơng trình này ta có thiết kế các
bộ điều khiển cho hệ thống.
1.3 Xác định các tham số của hệ thống.
1.3.1 Mô hình toán động cơ 1 chiều:
U Kb
Phƣơng trình điện: I m (1.9)
Ra
Phƣơng trình cơ:  (1.10)

Jm

ims
(-)
U(V) 1 im τ 1   Ku θ(V)
Kt dt dt
Ra Jm 2 *K g
(-)
Kt
Hình 1-19. Sơ đồ cấu trúc động cơ điện 1 chiều
Trong đó:
U : Điện áp đặt vào động cơ (V)
Ra: Điện trở của động cơ (Ω)
Im: Dòng phần ứng (A)
Ims: Dòng cảm ứng của momen ma sát τms (A)
τ: Momen tổng trên trục động cơ (N/m)
Jm: Momen quán tính của roto và bánh răng
 : Gia tốc trên đầu trục động cơ (rad/s2)
 : Vận tốc trên trục động cơ (rad/s)
: Vị trí góc của trục động cơ (rad)
θ: Vị trí góc của bánh răng giảm tốc. Quy ra điện áp (V)
Kg: Tỷ số răng giữa 2 bánh răng : Kg =5 (120/24)
Ku: hệ số qui đổi góc điện áp (V/vòng)
Kt: Hệ số momen động cơ
Kb: Hệ số sức điện động phản kháng
Kt = Kb

1.3.2 Xác định điện trở phần ứng Ra:
Khi động cơ đứng yên:  = 0, ta có:

U U
im Ra (1.11)
Ra im
Tiến hành thí nghiệm: Đặt các điện áp khác nhau lên động cơ, giữ
cho động cơ đứng yên và đo dòng phần ứng.
- Ta có bảng số liệu: ( Ghi trong file Matlab: iden_Ra.mat)
Um(V) Im(mA) Um(V) Im(mA)

0,1 9,3 0.9 86,7
0,2 19,1 1 96,3
0,3 28,8 1,1 105,8
0,4 38,7 1,2 115,2
0,5 48,2 1,3 125
0,6 57,9 1,4 134,6
0,7 67,4 1,5 144,3
0.8 76,7
- Tính giá trị trung bình ta đƣợc:
Ra = 10,4 (Ω)
1.3.3 Xác định hằng số Kb
*Xác định Kb sử dụng động cơ kéo ngoài:( file: iden_kb1.mat).
- Kéo động cơ chạy với tốc độ không đổi bằng 1 nguồn bên ngoài. Đo
điện áp phát ra trên động cơ, ta có:
Um
Kb (1.12)

- Xác định  : Khi trục bánh răng quay với tốc độ xác lập, điện áp trên
biến trở quay gắn với bánh răng biến thiên theo 1 chu kỳ xác định T.
Dạng đồ thị điện áp trên biến trở quay:

U(V)
5
T(s)
-5
T
Hình 1-20. Đồ thị điện áp trên biến trở quay
Dựa vào đồ thị, ta xác định đƣợc T, từ đó tính đƣợc:

2
 Kg rad / s (1.13)
T
Sau khi tính toán ta đƣợc:
Kb = 0,1159 (1.14)
* Xác định Kb qua tính toán. (file: iden_kb2.mat)
Từ phƣơng trình của động cơ:

Um Kb  Um I m Ra
Im Kb (1.15)
Ra 
Cấp điện áp vào động cơ, đo các giá trị tƣơng ứng, ta đƣợc
Bảng số liệu:
Um(V) Im(mA) T(s)

0,5 6,56 8,27
1 5,88 3,89
1,5 5,9 2,55
2 6,3 1,91
2,5 6,6 1,51
3 6,89 1,25
3,5 7,14 1,07
4 7,53 0,94
4,5 7,87 0,83
5 7,9 0,75
Sau khi tính toán ta đƣợc :

Kb = 0,1174 (1.16)
Ta thấy rằng hệ sô Kb xác định bằng hai phƣơng pháp có giá trị gần
bằng nhau.
1.3.4 Xác định Jm qua tính toán. (file: iden_Jm)
- Khi động cơ đang quay ở chế độ xác lập, ngắt nguồn cung cấp cho
động cơ, khi đó động cơ quay chậm dần đều với phƣơng trình.
 t 0 (1.17)
Với  ms
const
Jm
ims Kt
 ms
t 0 t 0
Jm Jm
Kb Kt ims
E Kb .  t Kb .  0 ( E0 Kb .  0 ) (1.18)
Jm
- Đồ thị của E(t) có dạng nhƣ hình vẽ:
E(V)
E0
t0 t
Hình 1-21. Đồ thị E(t) khi động cơ bị ngăt nguồn
- Dò E từ thí nghiệm, ta xác định đƣợc hệ số góc của E(t) là K.
Kb Kt .ims K
Do đó: K Jm ( N .m) (1.19)
Jm Kb .Kt .ims
- Với ims chính là dòng điện xác lập của động cơ: ims ≈ 7(mA)
Sau khi tính toán ta có:

Jm = 3.5136.10-5 (Kg.m2) (1.20)
Tóm lại ta có các thông số vật lý của hệ thống B&B nhƣ sau:
Bảng 1.1 Các tham số vật lý của mô hình B&B.
Thông số Ý nghĩa Giá trị
g Gia tốc trọng trƣờng 9,8(m/s2)
mB Khối lƣợng Ball 21,64/13,84(g)
mb Khối lƣợng Beam 81,27(g)
R Bán kính ball 0,9/0,775(cm)
L Chiều dài Beam 43 (cm)
d Chiều dài tay đòn 2,5(cm)
Kb Hệ số sức điện động phản kháng 0,1174
Kt Hệ số momen 0,1174
Kg Tỷ số răng 5(120/24)
Ra Điện trở phần ứng 10,4(Ω)
Jb Momen quán tính của Beam 0.005(kg.m2)
JB Momen quán tính ball 7,0114.10-7(kg.m2)
Jm Momen quán tính động cơ 5,5136.10-5(kg.m2)
Ku 10(v/vòng)
1.4 Kết luận chƣơng 1.
Chƣơng 1 của luận văn đã tìm hiểu nguyên lý của hệ thống B&B.Tìn
hiểu mô hình B&B có tại phòng thí nghiệm bộ môn đo lƣờng - điều khiẻn. Từ
mô hình B&B đã có đề xuất cấu trúc điều khiển bằng máy tính sử dụng card
giao tiếp NI 6008. Trong chƣơng này tác giả đã xây dựng mô hình của hệ

thông B&B (mô hình 1.8). Sau đó xác định các tham số vật lý của mô hình (
bảng 1.1). Mô hình 1.8 dùng để thiết kế bộ điều khiển LGR và bộ điều khiển
LQR kết hợp với khâu thích nghi trong chƣơng 1 và 3 của luận văn

Chƣơng 2
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PHẢN HỒI TRẠNG THÁI
LQR CHO HỆ THỐNG PHẢN HỒI B&B
2.1 Tuyến tính hoá hệ thống B&B tại điểm làm việc:
Hệ thống B&B có mô hình trạng thái phi tuyến:
x1 f1 x, u
x2 f 2 x, u
(2.1)
x3 f 3 x, u
x4 f 4 x, u
Trong đó: f1 x, u x2 (2.2)
mB x1 x42 mB g sin x3
f 2 x, u (2.3)
7
mB
5
f 3 x, u x4 (2.4)
K g Kt L Kb Kt K g2 L2 L
u 2mB x1 x2 2
x4 mB .gx1 mB g cos x3
Ra d Ra d 2
f 4 x, u 2
(2.5)
K g .L
Jb JB mB x12 Jm
d
Trong mô hình (2.1) ta bỏ qua các lực ma sát τBf,τbf.
Giả thiết hệ thống đang cân bằng tại điểm làm việc; x , u
* T T
x x1* , x2* , x3* , x4* rd , 0, 0, 0
Còn rd là vị trí đặt của viên bi tức là tại đó ta mong muốn có :

*
f1 x , u * 0
*
f2 x , u* 0
*
(2.6)
f3 x , u* 0
*
f4 x , u* 0

Khi đó U* là giá trị điện áp cấp cho động cơ để hệ thống cân bằng, Hay
U* là ngiệm của (2.5). Ta có:
Ra d L
u* mB .g.rd mb .g (2.7)
K g Kt L 2
Khai triển các hàm : f1 x,u , f2 x,u , f3 x,u , f4 x,u , thành chuỗi Taylor tại
điểm x* ,u* và bỏ qua các thành phần bậc cao ta đƣợc.
* f1 f1
f1 x, u f1 x , u * x1 x1* ... u u* (2.8)
x1 x* , u * u x* , u *
* f2 f2
f 2 x, u f 2 x , u* * *
x1 x1* ... * *
u u* (2.9)
x1 x , u u x ,u
* f3 f3
f 3 x, u f3 x , u* x1 x1* ... u u * (2.10)
x1 x* , u * u *
x ,u *
* f4 f4
f 4 x, u f 4 x , u* * *
x1 x1* ... * *
u u * (2.11)
x1 x , u u x ,u
Kết hợp với điều kiện f x* , u* 0, ta đƣợc :
f1 f1 f1 f1 f1
x1 x2 x3 x4 u
f2 f2 f2 f2 f2
dx x1 x2 x3 x4 * u
f x, u x x u u* (2.12)
dt f3 f3 f3 f3 f3
x1 x2 x3 x4 u
f4 f4 f4 f4 f4
x1 x2 x3 x4 x* , u * u
dx
Hay Ax Bu
dt
Với x
*
x x , u u u* .
Và A,B là các ma trận Jacobi của vectơ hàm f(x,u).

*
dx d x x d x
Mặt khác ta cũng có : (2.13)
dt dt dt
Cuối cùng ta đƣợc mô hình tuyến tính hóa của hệ thống B&B :
d x
Ax Bu
dt (2.14)
y C x
Tính các đạo hàm, ta đƣợc các ma trận tƣơng ứng :
0 1 0 0
5
0 0 g 0
7
0 0 0 1
2
A Kg L
Jb JB J m mB g mB2 .g .rd2
d K d K t K g2 L2
2
0 0 2
2
Kg L 2
Kg L
Jb JB Jm mB .rd2 Ra d Jb JB Jm mB rd2
d d
T
K g Kt L
B 0 0 0 2
Kg L
Ra d J b JB J m mB rd2
d
Vậy mô hình tuyến tính của hệ thống B&B tại điểm làm việc x , u là :
d x
Ax Bu
dt (2.15)
y 1 0 0 0 x
2.2 Thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái LQR.
Trong lý thuyết điều khiển tối ƣu, LQR (Linear Quadratic Regulator) là
một phƣơng pháp thiết kế các luật điều khiển phản hồi trạng thái cho các hệ
tuyến tính mà tối thiểu hóa hàm giá trị toàn phƣơng [9]. Trong LQR, thuật
ngữ “Linear-Tuyến tính” nói đến động học hệ thống mà mô tả bởi một tập các

phƣơng trình vi phân tuyến tính và thuật ngữ “Quadratic – toàn phƣơng” nói
đến chỉ số hiệu suất (thực hiện) mà mô tả bởi hàm toàn phƣơng. Mục đích của
thuật toán LQR là tìm một bộ điều khiển phản hồi trạng thái. Phƣơng pháp
thiết kế đƣợc thực hiện bằng lựa chọn ma trận trọng số bán xác định dƣơng Q
và ma trận trọng số xác định dƣơng R. Lợi ích của thuật toán điều khiển là nó
tạo ra một hệ thống bền vững bằng việc đảm bảo các giới hạn ổn định.
Cấu trúc hệ thống điều khiển LQR nhƣ hình 2.1 sau :
R + +
M _ B C
+ y
Bộ điều u
khiển LQR
KLQR A
Phản hồi trạng thái x
Hình 2. 1 Nguyên tắc phản hồi trạng thái
Đầu ra của bộ điều khiển phản hồi trạng thái là :
u K LQR x (2.16)
Trong đó:
x : Véctơ trạng thái của hệ thống.
KLQR: Là véctơ tham số của bộ điều khiển.
A,B: ma trận tham số của đối tƣợng đƣợc điều khiển .
Trong bộ điều khiển LQR, các biến trạng thái của hệ thống phải đo đƣợc.
Hệ phản hồi trạng thái LQR đƣợc mô tả trong hình 2-1. Các trạng thái bên
trong của hệ thống đƣợc đƣa trở lại bộ điều khiển để tính toán đƣa ra tín hiệu
điều khiển. Để thực hiện LQR cho một hệ tuyến tính tiền định, cần thiết phải
đo tất cả các trạng thái của hệ thống.

Đê thiết kế bộ điều khiển LQR cho hệ thống B&B ta xét hệ tuyến tính
đƣợc của B&B mô tả tại điểm làm việc, mô hình (2.15) nhƣ sau:
d x
Ax Bu
dt (2.17)
y 1 0 0 0 x
Với hàm mục tiêu đƣợc xác định nhƣ sau:
J x T Qx u T Ru dt (2.18)

0
Trong phƣơng trình mục tiêu J, Q và R là các ma trận theo tiêu chí tối ƣu
(Q là ma trận trọng số bán xác định dƣơng và R là ma trận trọng số xác định
dƣơng). Theo [9] bộ điều khiển phản hồi trạng thái tối ƣu đƣợc xác định là:
K LQR ( BT PB R) 1 BT PA (2.19)
Ở đó P là nghiệm của phƣơng trình Riccati
AT PA P AT PB ( BT PB R ) 1 BT PA Q P 0 (2.20)
Vậy bộ điều khiển trạng thái LQR là:
u K LQR x (2.21)
Từ các thông số của mô hình hệ thống B&B ta sử dụng để tính toán ma

trận KLQR với các ma trận A, B, Q, R . Để đơn giảm và để tìm đƣợc ma trận
KLQR tƣờng minh ta giải thiết rd =0.
0 1.0000 0 0 0
0 0 7.0000 0 0
A ,B
0 0 0 1.0000 0
0.8009 0 0 37.5428 3.7184

24 0 0 0
0 0.1 0 0
Q ,R 0.03
0 0 10 0
0 0 0 1
Từ đó ta thu đƣợc ma trận phản hồi trạng thái nhờ sử dụng lệnh lqr (A,
B, Q, R) của Mallab nhƣ sau:
K LGR 28.5005 23.3660 67.1461 2.9950 (2.22)
2.3 Kết quả chạy thực nghiệm.
Sơ đồ cấu trúc hệ thống trong Matlab/Simulink nhƣ sau:
Real-Time
Sync r
Real-Time Subsystem6
r_dot
Synchronization
U phi
phi_dot
Gain4 Subsystem
-30
-K- Scope
Gain
-K-
Gain1
-K-
Gain2
-K-
U 0.2
Um Gain5 m Gain3
*1 *
0.1 -1
Hình 2. 2 Sơ đồ c điều khiển /simulink
nidaq Dev1
USB-6008 HWChannel0 1/1.77 1
C U
Analog Output
(Single Sample) 2.58
Hình 2. 3 Sơ đồ cấu trúc đầu ra điều khiển hệ thống B&B

1 1
1 r
-K-
0.05s+1
HWChannel3 Transfer Fcn du 1 2
nidaq Dev1 dt r_dot
USB-6008 Derivative
HWChannel7 1 3
1 phi
Analog Input -K-
0.07s+1
(Single Sample) du
Transfer Fcn1 1 4
dt
phi_dot
Derivative1
Hình 2. 4 Sơ đồ khối đo các tín hiệu của hệ thống B&B
Khi tiến hành điều khiển thực, ta thƣ dƣợc kết quả nhƣ sau :
a) Giá trị đặt là hằng số:
+ Đáp ứng đầu ra r của hệ thống có sự tác động của nhiễu với rd 0, 21
rd
Tác động nhiễu
Thời gian (ms)
Hình 2. 5 Đáp ứng đầu ra r của hệ thống B&B với rd =0,21.

Hình 2. 6 Góc của thanh ngang
Hình 2. 7 Đồ thị vận tốc của viên bi r

Hình 2. 8 Vận tốc góc của thanh ngang _dot.
Nhận xét:
+ Bộ điều khiển tối ƣu LQR đã ổn định đƣợc vị trí của viên bi tại vi trí
đăt rd = 0,21
+ Khi có nhiễu tác động làm cho viên bi lệch khỏi vị trí ban đầu. Sau một
khoảng thời gian ngắn bộ điều khiển đã đƣa đƣợc viên bi về vị trí cân bằng.

b) Đầu vào là tín hiệu xung thay đổi từ 0-10cm.
+ Đáp ứng đầu ra r của hệ thống có sự tác động của nhiễu.
Khoảng cách (m)

0.2
r
0.15 r dat
0.1
Nhiễu tác động Nhiễu tác động
0.05
-0.05
-0.1
-0.15
Nhiễu tác động Nhiễu tác động
-0.2
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Thời gian (s)
Hình 2. 9 Đáp ứng đầu ra r của hệ thống B&B khi
tín hiệu đặt có dạng xung
Vận tốc (m/s)

0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Thời gian (s)
Hình 2. 10 Đồ thị vận tốc của viên bi r

Phi (rad)
0.1
0.05
-0.05
-0.1
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Thời gian (s)
Hình 2. 11 Góc của thanh ngang
Vận tốc góc (rad/s)

0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Thời gian (s)
Hình 2. 12 Vận tốc góc của thanh ngang _dot.

+ Tổng hợp kết quả chạy thực.
r(t)
0.2
0.1
Nhiễu tác động
0
-0.1
-0.2
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90 95 100
r-dot(t)
0.5
0.25
0
-0.25
-0.5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90 95 100
phi (t)
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90 95 100
phi-dot (t)
0.5
0.25
0
-0.25
-0.5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90 95 100
Thoi gian (s)
Hình 2. 13 Kết quả thử nghiệm tổng hợp
Nhận xét:
- Khi tín hiệu đặt là tín hiệu nhảy bậc thì vị trí viên bi đã bám theo tín
hiệu đặt khá tốt sau khoảng 2 giây kể từ khi tín hiệu đặt thay đổi. Hệ thống
không có độ quả điều chỉnh.
- Khi chịu ảnh hƣởng của nhiễu đẩy viên bi ra khỏi vị trí hiện tại, thì viên bi
quay trở lại vị trí ban đầu với phản ứng khá tốt.
- Bộ điều khiển LQR đã ổn định thành công vị trí của viên bi trong cả hai
trƣờng hợp vị trí đặt là hằng số và dạng xung có sự ảnh hƣởng của nhiễu.

Kết luận chƣơng 2
Chƣơng 2 của luận văn đã thực hiện công việc sau:
- Đã tuyến tính mô hình phi tuyến của hệ thống B&B để phục vụ cho
việc thiết kế bộ điều khiển.
- Thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái tối ƣu LQR cho mô hình
tuyến tính của hệ thống B&B với rd = 0.
- Tiến hành chạy thực nghiệm cho hệ thống và kiểm chứng lại kết quả
đã tính toán từ lý thuyết, bộ điều khiển LQR thiết kế đƣợc hoàn toàn có khả
năng ổn định vị trí viên bi, kể cả khi có sự tác động của nhiễu.
Các kết quả thu đƣợc ở chƣơng 2 dựa trên giải thiết tuyến tính hóa tại
điểm đặt rd = 0, vì nếu để rd chính là giá trị đặt thì các ma trận A, B, là các
hàm phụ thuộc vào rd, khi đó việc giải phƣơng trình Ricati (2.20) rất phức tạp,
không thể tính nhiễu đƣợc, chính vì thế ta chọn rd = 0. Khi chọn rd = 0 thì khi
đó vị trí đặt viên bi ≠ 0 không tốt bằng vị trí đặt bằng 0 , đặc biệt là vị trí cách
xa điểm giữa vì ở điểm đó mô hình 2.14 co rd = 0 sƣ khác nhiều hơn so với
mô hình 1.8. Để khắc phục điểm này chƣơng 3 của luận văn sẽ đề xuất thêm
vào một khâu thích nghi để bù lại sự ảnh hƣởng của sai khác này đến hệ thống
điều khiển.

Chƣơng 3
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN LQR KẾT HỢP KHÂU THÍCH NGHI

BÙ NHIỄU CHO HỆ THỐNG B&B
3.1 Nguyên lý của khâu thích nghi bù nhiễu
Trong điều khiển ta hay thƣờng gặp bài toán mà ở đó mô hình mô tả

đối tƣợng có chứa những thành phần bất định. Nguồn gốc của những thành
phần bất định này có thể là các sai lệch của mô hình và cũng có thể la do sự
tác động của các tín hiệu ngoại sinh không biết trƣớc. Chúng ta gọi chung lại
dƣới tên gọi là các tác động tạp nhiễu.
Mô hình bất định của các đối tƣợng tuyến tính MIMO có thể biểu diễn là :
dx
Ax B u G x d (3.1)
dt
Trong đó x t R n là véc tơ trạng thái, u t R m là vector tín hiệu đầu
vào ( tín hiệu điều khiển) và d t R p là vector các thành phần bất định (không
biết trƣớc và cũng không đo đƣợc) của đối tƣợng, A và B là hai ma trận hằng,
còn G x là ma trận có các thành phần phụ thuộc trạng thái x .
Nhiệm vụ đặt ra ở đây là phải thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái
để điều khiển đối tƣợng (3.1) sao cho hệ thống có đƣợc chất lƣợng mong muốn và
chất lƣợng này không phụ thuộc vào vector tạp nhiễu d t của mô hình đối tƣợng
(3.1). Bài toán đó có tên gọi là điều khiển thích nghi bù nhiễu.
Trƣớc tiên xét trƣờng hợp đơn giản là đối tƣợng MIMO (3.1) ta sử
~
dụng bộ điều khiển u w G( x) d ở đầu vào và hệ (3.1) Khi đó nó sẽ loại bỏ
hoàn toàn bằng tín hiệu bù sẽ có mô hình mẫu lý tƣởng.
d xm
Ax m Bw (3.2)
dt

Trong đó đó A la ma trận có giá trị riêng s1, s2....sn nằm bên trái trực ảo
tƣơng ứng với chất liệu mong muốn. Nghĩa là phƣơng trình Lyapunov.
ATP+PA = -Q (3.3)
ứng với ma trận Q đối ứng xác định dƣơng cho trƣớc, luôn có nghiệm P duy
nhất cũng đối xứng và xác định dƣơng
~
Nhƣng vì giả thiết d d 0 là không thể, hay luôn tồn tại sai lệch bất
~
định 0 nên thực tế khi bù bằng u w G( x)d , hệ phải có mô hình:
dx
Ax B w G x (3.4)
dt
Từ đây ta đi đến ý tƣởng chuyển nhiệm vụ điều khiển sang hiệu chỉnh
thành phần sai lệch bất định (t ) , để hệ (3.4) luôn bám đƣợc theo mô hình
mẫu (3.2), theo nghĩa:
e x xm 0 (3.5)
Thay (3.2) và (3.4) ta đƣợc:
dx
Ae BG x (3.6)
dt
Sử dụng hàm xác định dƣơng:

T T
V (e, ) e Pe H
Vậy H là ma trận đối xứng xác định dƣơng chọn trƣớc tuỳ ý và P là
nghiệm đối xứng xác định dƣơng của phƣơng trình Lyapunov (3.3):
T T
dV de de T d T d
Pe e P H H
dt dt dt dt dt
T T T d
Ae BG Pe e P Ae BG 2 H
dt

T T T d
e AT P PA e 2 G T B T Pe 2 H
dt
T T d
e Qe 2 (GT BT Pe H )
dt
dV
Bởi vậy, để xác định âm theo biến e , điều kiện ta có
dt
e 0
Ta chỉ cần hiệu chỉnh (t ) theo:
d
H 1GT BT Pe
dt
Tức là chỉ cần bù thêm ở đầu vào u một thành phần tín hiệu (t ) nhƣ sau:
d
H 1G ( x)T BT Pe
dt (3.7)
G x
w u Đối tƣợng x
(3.1)
Bù bất định
e
(3.7)
Mô hình mẫu x m
(3.2)
Hình 3. 1 Điều khiển bù nhiễu đối tượng bất định tuyến tính có ma trận
hệ thống là ma trận bền

3.2 Thiết kế khâu thích nghi bù nhiễu cho hệ thống B&B.
Để áp dụng nguyên lý của khâu thích nghi bù nhiễu cho mô hình hệ thống
B&B với bộ điều khiển LQR đã xây dựng ở chƣơng 2, ta biểu diễn hệ kín
gồm bộ điều khiển LQR và hệ B&B nhƣ sau :
d x
A BK LQR x B u (3.8)
dt
d x
Am x Bm u
dt
Trong đó: là thành phần nhiễu bất định, giả thiết sinh ra do sai lệch giữa mô
hình thực và mô hình tuyến tính ;
Am = A – B.KLQR; Bm = B
Giải phƣơng trình Lyapunov (3.3):

T
Am P PAm Qm
với ma trận xác định dƣơng:
0.5 0 0 0
0 0.5 0 0
Qm (3.9)
0 0 0.5 0
0 0 0 1
Ta đƣợc nghiệm của phƣơng trình:
0.4785 0.25 0.125 0.0357

0.25 0.8752 0.0357 0.8747
P (3.10)
0.125 0.0357 0.125 0.25
0.0357 0.8747 0.25 2.7766
Sử dụng hàm Lyapunov:

T T
V ( e , ) e Pe H

dV d
Khi đó: T
e Qe 2 T
( BmT Pe H ) (3.11)
dt dt
Bằng cách chọn tín hiệu bù nhiễu có dạng:
d
H 1BmT Pe (3.12)
dt
dV
Ta thấy: e Qe xác định âm hay sai lệch giữa hệ thống thực và
T
dt
mô hình mẫu e sẽ tiến tới 0, nghĩa là hệ thống đã bù lại đƣợc thành phần
nhiễu bất định . Phƣơng trình (3.12) là khâu bù nhiếu thích nghi cho hệ
B&B .
3.3 Kết quả chạy thực nghiệm.
3.3.1 Sơ đồ khối hệ thống trên Matlab/Simulink:
Real-Time
Sync x1
Real-Time x2
Synchronizatio U B&B x3
n x4
Đối tƣợng
30
theta e
Pulse Gain1
Generator1
Khâu bù thích nghi
x1
x2
U x Am x Bmu
x3
x4 Scope
Mô hình mẫu
Hình 3. 2 &B

3.3.2 Mô hình đổi tƣợng đã bao gồm bộ điều khiển LQR
r 1
x1
r_dot 2
U x2
phi 3
x3
phi_dot 4
Ball & Beam x4
System
-K-
Gain
-K-
Gain
-K-
0.2 1
Gain2
Um* -K-
U Gain3
1
Hình 3. 3 Mô hình đối tượng bao gồm bộ điều khiển LQR
3.3.3 Mô hình mẫu của hệ thống.
1
x1 2
x' = Ax+Bu
1 x2
y = Cx+Du 3
U
State-Space x3 4
x4
K(1)
Gain4
K(2)
Gain5
K(3)
Gain6
K(4)
Gain7
Hình 3. 4

3.3.4 Sơ đồ khối khâu thích nghi bù nhiễu
1
1 0.8 H 1Bm
T
P 1 e
s
Theta Gain 6 Integrator Gain1 Gain
Hình 3. 5
3.3.5 Kết quả sau khi chạy thực nghiệm
a, Vị trí đặt là hàng số

+ rd = 0.1 m
0.2 Vị trí viên bi r
Tín hiệu hiệu mẫu
0.1
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0.5
Vận tốc viên bi r
-0.5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0.1 Góc của thanh φ
-0.1
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Vận tốc góc 
2
-2
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
2 Tín hiệu thích nghi
-2
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Timer (s)
Hình 3. 6 Kết quả thử nghiệm tổng hợp với giá trị rd = 0.1m

Hình 3.6 là kết quả của quá trình chạy thực nghiệm khi sử dụng thêm
khâu thích nghi bù nhiễu với giá trị viên bi đặt là +0,1m. Vị trí viên bi sau
khoảng thời gian 25 giây đã bám với giá tri đặt. Sau khi thực hiện thích nghi bù
sai lệch mô hình. Sau khoảng thời gian đó hệ thống phản ứng khá tốt. so sánh với
trƣờng hợp không sử dụng khâu thích nghi thì thời gian đặt từ vị trí đặt nhanh
hơn. (Đối với trƣờng hợp ví trí không thích nghi, thời gian này là 5s).
+ rd = -0.1 m
Vị trí viên bi r
0.2
Tín hiệu hiệu mẫu
0
-0.2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0.5
-0.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0.1
Góc của thanh φ
-0.1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0.2
-0.2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tín hiệu thích nghi
2
-2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Hình 3. 7 Kết quả thử nghiệm tổng hợp với giá trị rd = -0.1m

Hình 3.7 Là kết quả chạy thực nghiêm tƣơng ứng với vị trí đặt là -0,1m.
cũng giống với trƣơng hợp vị trí là +0.1kết quả này khá tốt, thài gian quá độ
ngắn hơn. Khi có nhiễu tác động viên bi nhanh chóng trở lại vị tri ban đầu.
b, Vị trí đặt là dạng xung
Tín hiệu hiệu mẫu Vị trí viên bi r

0.2
0
-0.2
-0.4
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0.5
-0.5
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0.1
Góc của thanh φ
-0.1
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0.5
-0.5
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Tín hiệu thích nghi
2
0
-2
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Hình 3. 8 Kết quả thử nghiệm tổng hợp với vị trí đặt dạng xung

Hình 3.8 là kết quả chạy thực trong trƣờng hợp vị trí đặt là dạng xung
vuông nhảy bậc có giá trị là 0,1m đến -0,1m với chu kỳ 50s. Kết quả cho thấy
vị trí của viên bi đã hoàn toàn bám đƣợc đƣờng tín hiệu đặt và tín hiệu của mô
hình mẫu. Tín hiệu thích nghi có vai trò rất lớn trong các giai đoạn tín hiệu
đặt thay đổi giá trị, không gây ra hiện tƣợng quá độ và tăng cƣờng khả năng
phản ứng với nhiễu
3.4 Kết luận chƣơng 3.
Chƣơng 3 của luận văn này thực hiện các công việc sau:
- Để giảm thiểu sự ảnh hƣởng của sai lệch mô hình khi tuyến tính hóa
tại điểm
rd = 0 tới chất lƣợng điều khiển khi điều khiển bằng LQR chƣơng 3 của luận
văn này đã đề xuất thêm vào một khâu bù thích nghi có mô hình (3.12).
- Kết quả chạy thực nghiệm đã cho thấy bộ bù nhiễu đã có khả năng bù
lại đƣợc thành phần nhiễu bất định tác động lên thanh ngang, làm cho khả
năng bám của hệ thống tốt hơn, cũng nhƣ dập tắt các dao động nhỏ quanh
điểm làm việc, qua đó cải thiện đƣợc chất lƣợng điều khiển hệ thống hơn so
với việc chỉ dùng riêng bộ điều khiển LQR.

Chƣơng 4
KẾT LUẬN CHUNG
- Luận văn này đã nghiên cứu và tìm hiểu hệ thống B&B tại phòng thí
nghiệm của bộ môn đo lƣờng - điều khiển. Đây là mô hình đƣợc ứng dụng để
thí nghiệm các thuật toán điều khiển cho các ứng dụng thực tế nhƣ hệ cân
bằng xe ôtô , máy bay, công nghiệp robốt ... Luận văn này đã trình bày áp
dụng thuật toán điều khiển LQR và LQR kết hợp với thích nghi bù nhiễu để
ổn định vị trí viên bi. Luận văn đã hoàn thành đƣợc các mục tiêu đặt ra của để
tài nhƣ đã nêu ở phần lời nói đầu. Các đóng góp cụ thể của luận văn nhƣ sau:
+ Xác định đƣợc mô hình và tham số vật lý của hệ thống B&B.
+ Đề xuất đƣợc cấu trúc điều khiển từ máy tính sử dụng card giao tiếp
NI 6008 với môi trƣờng Mallab/simulink.
+ Thiết kế bộ phản hồi trạng thái LQR cho hệ thống B&B, dựa trên mô
hình tuyến tính hóa tại điểm giữa. Kết quả chạy thực nghiệm cho kết quả tốt
tại điểm giữa và chƣa đƣợc tốt tại các điểm đặt xa về hai phía.
+ Đề xuất thêm vào khâu thích nghi để tạo thành bộ điều khiển LQR
kết hợp khâu bù thích nghi nhằm nâng cao chất lƣợng điều khiển tại các vị trí
viên bi ở cách xa điểm giữa về hai phía.
- Hƣớng nghiên cứu tiếp.
+ Nghiên cứu nâng cao chất lƣợng của bộ điều khiển LQ kết hợp khâu
thích nghi bằng cách chọn lựa phù hợp các ma trận Q, R và ma trận Qm

TÀI LIỆU THAM KHẢO.
[1]. http://www.googoltech.com.cn/web/eng/news.jsp
[2]. http://www.tecquipment.com/Control/Control-Engineering/CE106.aspx
[3]. http://coecsl.ece.uiuc.edu/ge423/spring03/Group8/index.html
[4] Nguyen Duy Cuong, “Advanced Controllers for Electromechanical

Motion Systems”
[5] Nguyễn Chí Ngôn, Đặng Tín; “Điều khiển PID 1 noron thích nghi dựa
trên bộ nhận dạng mạng noron mờ hồi qui áp dụng cho hệ thanh và
bóng”, Tạp chí khoa học Đại học Cần Thơ, 2011: 20a 159-168.
[6] Anderson, Brian D. O., Moore, John B., 1979, “Optimal Filtering”,
Information and System Sciences Series, Thomas Kailath Editor, Prentice
Hall Electrical Engineering Series, ISBN 0-13-638122-7.
[7] Lammerts, Ivonne M. M., 1993, “Adaptive Computed Reference

Computed Torque Control of Flexible Manipulators”, PhD thesis,
Eindhoven University of Technology, Eindhoven, The Netherlands.
[8]. USER GUIDE AND SPECIFICATIONS- NI USB-6008/6009-

NATIONAL INTRUMENTS
[9]. Nguyễn Doãn Phƣớc, lý thuyết điều khiển tuyến tính, NB khoa học kỹ
thuật 2008


Điều Khiển Thích Nghi Hệ Thống Beam and Ball

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Điều Khiển Thích Nghi Hệ Thống Beam and Ball

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN

TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP

Doãn Thế Công

ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI HỆ THỐNG BEAM AND BALL

Chuyên ngành: Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa

LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT

THÁI NGUYÊN, 2014

Tên tôi là: Doãn Thế Công

Sinh ngày 26 tháng 11 năm 1983

Thái Nguyên, ngày 2 tháng 03 năm 2014

Doãn Thế Công

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái

Tác giả xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc tới:

Tôi xin chân thành cảm ơn!

Thái Nguyên, ngày 2 .tháng 03 năm 2014

Doãn Thế Công

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái

LỜI CAM ĐOAN .............................................................................. i

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái

LQG Linear Quadratic Gaussian

LQR Linear Quadratic Regulator

LFFC Leaning Feed – Forward Control Bộ điều khiển học truyền

PID Proportional- Intergral- Derivative – -

B&B Ball and Beam Bóng và thanh

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái

Hình 1-1 Mô hình Ball and beam dạng 1 ............................................ 4

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái

1.Tính cấp thiết của đề tài

2.Mục tiêu đạt được của luận văn

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái

1.1 Mô tả hệ thống “Ball and Beam”

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái

Tay đòn ( Beam)

Đĩa tròn (Gear)

Hình 1-1 Mô hình Ball and Beam dạng 1

Hình 1-2 Mô hình Ball and Beam dạng 2

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái

Hình 1-4 Mô hình Ball and Beam tại công ty Megachem.

Hình 1-5 Mô hình Ball and Beam ĐH Bắc Florida

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái

Hình 1-6 Mô hình Ball and Beam ĐHKT Australia

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái

Hình 1-7 Wedcam on board ĐHKT Australia

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái

Hình 1-8 Hình ảnh bộ thí nghiệm

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái

Hình 1-9 Khối GAIN

Hình 1-10 Khối LEVEL CONVERTER

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái

Hình 1-11 Khối POWER AMPLIFIER

Hình 1-12 Khối BALL POISTION

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái

Hình 1-13 Lấy tín hiệu góc quay của thanh

Hình 1-14 Sơ đồ cấu trúc điều khiển hệ thống B&B.

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái

_ R1 Thực hiện điều khiến Đo vị trí

Khuếch đại tín hiệu

Hình 1-15 Sơ đồ đấu nối dây của hệ thống B&B.

Hình 1-16 Hình ảnh bộ Card NI USB 6008