111TỔNG LIÊN ĐOÀN LAO ĐỘNG VIỆT NAM

TRƯỜNG ĐẠI HỌC TÔN ĐỨC THẮNG

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

LÊ PHẠM NGỌC THUẬN

BĂNG TẢI TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

TỐC ĐỘ

ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH
KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG
HÓA

THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH, NĂM 2023

 TỔNG LIÊN ĐOÀN LAO ĐỘNG VIỆT NAM
TRƯỜNG ĐẠI HỌC TÔN ĐỨC THẮNG
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

LÊ PHẠM NGỌC THUẬN

BĂNG TẢI TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

TỐC ĐỘ

ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH
KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG
HÓA

Người hướng dẫn

TS. Nguyễn Hoàng Nam

THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH, NĂM 2023

i
 LỜI CẢM ƠN

Trong quá trình thực hiện đồ án chuyên ngành. Em đã nhận được sự hỗ trợ
nhiệt tình của thầy Nguyễn Hoàng Nam, em xin chân thành cảm ơn thầy đã tận tình
hướng dẫn và hỗ trợ và góp ý cho em trong thời gian thực hiện đồ án.
Trong quá trình làm đồ án còn nhiều thiếu sót em rất mong nhận được sự góp
ý của quý thầy cô để em hoàn thiện bản thân hơn trong đồ án chuyên ngành nói
riêng và các đồ án tiếp theo nói chung đạt kết quả tốt hơn.
Em xin chân thành cảm ơn!
TP. Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2023
Tác giả

Lê Phạm Ngọc Thuận

ii
Công trình được hoàn thành tại Trường Đại học Tôn Đức Thắng
Cán bộ hướng dẫn khoa học: T.S Nguyễn Hoàng Nam

Đồ án chuyên nghành được bảo vệ tại Hội đồng đánh giá Đồ án chuyên ngành
của Trường Đại học Tôn Đức Thắng vào ngày… /…/2023

Xác nhận của Chủ tịch Hội đồng đánh giá Đồ án chuyên ngành và Trưởng khoa
quản lý chuyên ngành sau khi nhận Đồ án chuyên ngành đã được sửa chữa (nếu có).

CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG TRƯỞNG KHOA

…………………………. ………………………………

iii
 CÔNG TRÌNH ĐƯỢC HOÀN THÀNH
TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC TÔN ĐỨC THẮNG
Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của riêng tôi và được sự
hướng dẫn khoa học của thầy T.S Nguyễn Hoàng Nam Các nội dung nghiên cứu,
kết quả trong đề tài này là trung thực và chưa công bố dưới bất kỳ hình thức nào
trước đây. Những số liệu trong các bảng biểu phục vụ cho việc phân tích, nhận xét,
đánh giá được chính tác giả thu thập từ các nguồn khác nhau có ghi rõ trong phần
tài liệu tham khảo.
Ngoài ra, trong Đồ án chuyên ngành còn sử dụng một số nhận xét, đánh giá
cũng như số liệu của các tác giả khác, cơ quan tổ chức khác đều có trích dẫn và chú
thích nguồn gốc.
Nếu phát hiện có bất kỳ sự gian lận nào tôi xin hoàn toàn chịu trách
nhiệm về nội dung Đồ án chuyên ngành của mình. Trường Đại học Tôn Đức
Thắng không liên quan đến những vi phạm tác quyền, bản quyền do tôi gây ra trong
quá trình thực hiện (nếu có).
TP. Hồ Chí Minh, ngày tháng năm
Tác giả

Lê Phạm Ngọc Thuận

iv
(Trang này dùng để đính kèm Nhiệm vụ Đồ án tốt nghiệp có chữ ký của
Giảng viên hướng dẫn)

v
 TRƯỜNG ĐẠI HỌC TÔN ĐỨC THẮNG CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
KHOA ĐIỆN –ĐIỆN TỬ Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
------------------- ----------------------

LỊCH TRÌNH LÀM ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Họ tên sinh viên:....................................................................................................................

Lớp:............................................................................MSSV: ...............................................
Tên đề tài: ...............................................................................................................................
...................................................................................................................................................
Khối lượng
Tuần/Ngày GVHD ký
Đã thực hiện Tiếp tục thực hiện

Kiểm tra giữa Đánh giá khối lượng hoàn thành……..%

kỳ được tiếp tục/không tiếp tục thực hiện
ĐATN

Nộp Đồ án tốt Đã hoàn thành……..% Đồ án tốt nghiệp

vi
nghiệp được bảo vệ/không được bảo vệ ĐATN

vii
 MỤC LỤC

DANH MỤC HÌNH VẼ....................................................................................................X

DANH MỤC BẢNG BIỂU.............................................................................................XI

DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT...........................................................................XII

CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN ĐỀ TÀI...............................................................................1

1.1 GIỚI THIỆU ĐỀ TÀI................................................................................................1

1.2 MỤC ĐÍCH NGHIÊN CỨU......................................................................................1
1.3 ĐỐI TƯỢNG NGHIÊN CỨU...................................................................................2
1.4 PHẠM VI NGHIÊN CỨU.........................................................................................2
1.5 DỰ KIẾN KẾT QUẢ.................................................................................................2

CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT.................................................................................3

2.1 LÝ THUYẾT VỀ PID...............................................................................................3

2.1.1 Lịch sử hình thành:.............................................................................................4
2.1.2 Nguyên lý hoạt động của bộ điều khiển PID......................................................5
2.1.3 Mục tiêu sử dụng bộ điều khiển PID..................................................................6
2.1.4 Cách điều chỉnh thông số đối với bộ điều khiển PID.........................................7
2.2 PID GỒM CÓ CÁC KHÂU HIỆU CHỈNH NÀO?...................................................8
2.3 ỨNG DỤNG CỦA PID (PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE)...........13

CHƯƠNG 3. THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG....................................................................15

3.1 SƠ ĐỒ KHỐI HỆ THỐNG.....................................................................................15

3.1.1 Khối điều khiển.................................................................................................16
3.1.2 Khối nguồn........................................................................................................20
3.1.3 PID....................................................................................................................21
3.1.4 Khối động cơ.....................................................................................................22
3.1.5 Khối L298N.......................................................................................................23

CHƯƠNG 4. GIẢI THUẬT VÀ ĐIỀU KHIỂN...........................................................26

viii
4.1 HOẠT ĐỘNG CỦA HỆ THỐNG...........................................................................26
4.2 LƯU ĐỒ VÀ GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN............................................................27

CHƯƠNG 5. THỰC NGHIỆM......................................................................................29

5.1 TIẾN TRÌNH THỰC NGHIỆM..............................................................................29

5.1.1 Thiết kế giao diện điều khiển............................................................................29
5.1.2 Thiết kế phần cứng............................................................................................30
5.2 KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM...................................................................................32
5.3 KẾT LUẬN THỰC NGHIỆM.................................................................................32

CHƯƠNG 6. KẾT LUẬN...............................................................................................33

6.1 ƯU ĐIỂM................................................................................................................33
6.2 NHƯỢC ĐIỂM........................................................................................................33
6.3 HƯỚNG PHÁT TRIỂN...........................................................................................33

TÀI LIỆU THAM KHẢO...............................................................................................34

PHỤ LỤC A CODE ARDUNIO......................................................................................1

ix
 DANH MỤC HÌNH VẼ

Hình 2- 1 Ảnh bộ điều khiển PID..............................................................................4

Hình 2- 2 Sơ đồ khối bộ điều khiển PID....................................................................5
Hình 2- 3 Biểu đồ ổn định nhiệt độ...........................................................................6
Hình 2- 4 Bộ điều khiển PID hồi tiếp........................................................................8

Hình 3- 1 Sơ đồ khối tổng quát................................................................................15

Hình 3- 2 sơ đồ khối nguyên lý...............................................................................15
Hình 3- 3 Sơ đồ chân Arduino Uno R3...................................................................16
Hình 3- 4 Arduino Uno R3......................................................................................18
Hình 3- 5 Sơ đồ nguyên lý chân Arduino Uno R3...................................................19
Hình 3- 6 Adapter....................................................................................................21
Hình 3- 7 Bộ điều khiển PID...................................................................................21
Hình 3- 8 Động Cơ Giảm Tốc Encoder DC Servo JGB37-520 333RPM................23
Hình 3- 9 Modul L298n...........................................................................................24
Hình 3- 10 LCD 1602..............................................................................................25

Hình 4 - 1 Lưu đồ giải thuật...................................................................................27

Hình 5 - 1 Giao diện protus thiết kế sơ đồ đấu nối dây............................................29

Hình 5 - 2 PCB layout.............................................................................................30
Hình 5 - 3 Board mạch 3D trên phần mềm protus...................................................30
Hình 5 - 4 Board mạch được cấp nguồn sau khi hoàn thiện....................................31
Hình 5 - 5 Mô hình sau khi hoàn thiện....................................................................32

x
 DANH MỤC BẢNG BIỂU

Bảng 2-1. Giới thiệu Node-red..................................................................................6

Bảng 3-1. Thông số quạt..........................................................................................14

xi
 DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT

PID Proportional Integral Derivative

xii
 ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH
Trang 1

CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN ĐỀ TÀI

1.1 GIỚI THIỆU ĐỀ TÀI

Trong các năm gần đây hệ thống Băng tải đang có tầm quan trọng lớn trong
công nghiệp, nhất là công nghiệp sản xuất, sẽ giúp các doanh nghiệp tiết kiệm nhân
công, sức lực, và rút gọn thời gian trong quá trình làm việc. Sau đây là 1 số các ứng
dụng mạnh của băng tải công nghiệp.
Vài năm vừa qua chứng kiến không ít sự thăng trầm của nền công nghiệp Việt
Nam nhưng nhờ ứng dụng sự hiện đại của máy móc thiết bị đã giảm tải được rất
nhiều thiệt hại do khủng hoảng kinh tế gây ra. Trong đó một thiết bị cực kỳ quan
trọng và có tầm ảnh hưởng lớn trong sản xuất là băng tải công nghiệp – một sản
phẩm không thể thiếu trong các nhà máy xí nghiệp.
Công nghiệp có nhiều ngành khác nhau, mỗi ngành đều có một đặc điểm và tính
chất riêng, nhưng đặc điểm chung của những ngành này đều hoạt động với công
suất lớn cùng số lượng vật liệu nhiều. Điều này đồng nghĩa với việc sử dụng các
thiết bị băng tải công nghiệp trong nhà máy là điều được các doanh nghiệp ưu tiên
sử dụng. Nhờ những ứng dụng của băng tải công nghiệp mà hiệu quả sản xuất tại
các công xưởng được nâng lên rõ rệt đáp ứng được yêu cầu về chất và lượng do chủ
doanh nghiệp đặt ra. Tùy vào hoàn cảnh và điều kiện làm việc mà các loại băng tải
được lựa chọn phù hợp để phát huy cao nhất khả năng vận hành.

1.2 MỤC ĐÍCH NGHIÊN CỨU

- Tìm hiểu nguyên lý giao tiếp và hoạt động của Arduino Uno với L298N.
- Điều khiển vận hành motor tốc độ qua L298N và Arduino Uno thông qua
phương pháp PID.

1.3 ĐỐI TƯỢNG NGHIÊN CỨU

- Arduino Uno
 ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH
Trang 2

- Động Cơ Giảm Tốc Encoder 333rmp JGB37-520

- Modul L298N
- LCD 16x2
- PID

1.4 PHẠM VI NGHIÊN CỨU

- Tìm hiểu về PID.

- Hiểu về phương pháp điều khiển tốc độ động cơ sử dụng PID.
- Tìm hiểu về phần mềm Arduino, cách thức hoạt động, cách kết nối với
modul L298N và LCD.
- Nguyên lý hoạt động của L298N.

1.5 DỰ KIẾN KẾT QUẢ

Khi hoàn thiện xong thì động cơ sẽ hoạt động. Động cơ sẽ quay và kéo băng tải
hoạt động theo giá trị đặt của người dùng định trước đó, đồng thời động cơ sẽ hoạt
động ổn định khi không có tải cũng như khi có tải. Từ biến trở ta có thể chọn tốc độ
quay của động cơ sao phù hợp với nhu cầu sử dụng.
 ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH
Trang 3

CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT

2.1 LÝ THUYẾT VỀ PID

PID được viết tắt bởi cụm từ Proportional Integral Derivative, có nghĩa là 1 cơ
chế phản hồi các vòng điều khiển, chúng được ứng dụng rộng rãi trong hệ thống
điều khiển công nghiệp hiện đại.
Một bộ điều khiển vi tích phân tỉ lệ ( PID- Proportional Integral Derivative) là
bộ điều khiển được sử dụng nhiều nhất trong các bộ điều khiển phản hồi. Bộ điều
khiển PID sẽ tính toán giá trị "sai số" là hiệu số giữa giá trị đo thông số biến đổi và
giá trị đặt mong muốn. Bộ điều khiển sẽ thực hiện giảm tối đa sai số bằng cách điều
chỉnh giá trị điều khiển đầu vào. Trong trường hợp không có kiến thức cơ bản (mô
hình toán học) về hệ thống điều khiển thì bộ điều khiển PID là sẽ bộ điều khiển tốt
nhất.Tuy nhiên, để đạt được kết quả tốt nhất, các thông số PID sử dụng trong tính
toán phải điều chỉnh theo tính chất của hệ thống-trong khi kiểu điều khiển là giống
nhau, các thông số phải phụ thuộc vào đặc thù của hệ thống
Bộ điều khiển này sử adụng nhiều trong những hệ thống điều khiển vòng kín có
tín hiệu phản hồi. Nhiệm vụ của PID giúp tính toán giá trị sai số là hiệu số giữa giá
trị đo thông số biến đổi với giá trị đặt mong muốn.
Bộ thiết bị làm giảm tối đa sai số bằng cách điều chỉnh giá trị điều khiển đầu
vào. Để đạt được hiệu quả mong muốn bởi thông số của PID cần phải thực hiện
điều chỉnh theo tính chất hệ thống. Việc điều khiển sẽ giống nhau, còn thông số
được phụ thuộc vào chính đặc thù của hệ thống đó.
Một cách đơn giản nhất để hiểu về PID như sau:
P: là phương pháp điều chỉnh tỉ lệ, giúp tạo ra tín hiệu điều chỉnh tỉ lệ với sai
lệch đầu vào theo thời gian lấy mẫu.
I: là tích phân của sai lệch theo thời gian lấy mẫu. Điều khiển tích phân là
phương pháp điều chỉnh để tạo ra các tín hiệu điều chỉnh sao cho độ sai lệch giảm
về 0. Từ đó cho ta biết tổng sai số tức thời theo thời gian hay sai số tích lũy trong
 ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH
Trang 4

quá khứ. Khi thời gian càng nhỏ thể hiện tác động điều chỉnh tích phân càng mạnh,
tương ứng với độ lệch càng nhỏ.
D: là vi phân của sai lệch. Điều khiển vi phân tạo ra tín hiệu điều chỉnh sao cho
tỉ lệ với tốc độ thay đổi sai lệch đầu vào. Thời gian càng lớn thì phạm vi điều chỉnh
vi phân càng mạnh, tương ứng với bộ điều chỉnh đáp ứng với thay đổi đầu vào càng
nhanh.

Hình 2- 1 Ảnh bộ điều khiển PID

2.1.1 Lịch sử hình thành:

Các bộ điều khiển PID trong các thiết kế bộ điều tốc xuất hiện từ những năm
1890. Các bộ điều khiển PID sau đó được phát triển trong hệ thống lái tàu (thủy) tự
động. Một trong những ví dụ sớm nhất của bộ điều khiển kiểu PID được phát triển
bởi Elmer Sperry năm 1911, trong khi tác phẩm phân tích lý thuyết đầu tiên về bộ
điều khiển PID được kỹ sư người Mỹ gốc Nga Nicolas Minorsky xuất bản, vào năm
(Minorsky 1922). Minorsky đã thiết kế các hệ thống lái tàu tự động cho Hải quân
Mỹ, và dựa trên các phân tích của ông khi quan sát người lái tàu, ông nhận thấy
rằng người lái tàu điều khiển con tàu không chỉ dựa trên sai số hiện tại, mà còn dựa
vào sai số quá khứ và tốc độ thay đổi hiện tại điều này sau đó đã được ông toán học
hóa. Hải quân Mỹ cuối cùng đã không chấp nhận hệ thống, do sự phản đối từ nhân
viên. Nghiên cứu tương tự được tiến hành và xuất bản bởi nhiều người khác vào
thập niên 1930.
 ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH
Trang 5

Vì thế, các bộ điều chỉnh về thủy lực, cơ khí, khí nén, hệ thống điện được phát
triển mạnh đặc biệt là sau thế chiến thứ 2.

Hình 2- 2 Sơ đồ khối bộ điều khiển PID

2.1.2 Nguyên lý hoạt động của bộ điều khiển PID

Một hệ thống điều khiển gồm có rất nhiều thiết bị như:

 Cơ cấu chấp hành (thiết bị gia nhiệt)
 Thiết bị điều khiển được cài đặt như HMI màn hình hay PLC.
 Thiết bị hồi tiếp gồm các cảm biến áp suất, nhiệt độ,…
Khi đã chọn được giá trị set point mà ta thường hay gọi là SV giá trị cài đặt thì
bộ điều khiển sẽ gửi đi những thông tin điều khiển đến từng thiết bị chấp hành, cơ
cấu.
Tại quá trình này sẽ có hàng loạt các thuật toán yêu cầu đóng mở liên tục với
thời gian chậm hoặc nhanh và phụ thuộc vào hệ thống đang làm việc.
Ví dụ trong một biểu đồ có nhiệt độ điều khiển luôn ở mức 200 độ F. Mức on –
off thì liên tục đóng mở tại nhiệt 202 độ F, 198 độ F. Điều này là để đảm bảo mục
đích nhiệt 200 độ F luôn được duy trì theo mức cài đặt.
 ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH
Trang 6

Hình 2- 3 Biểu đồ ổn định nhiệt độ

2.1.3 Mục tiêu sử dụng bộ điều khiển PID

PID được coi là là bộ điều khiển lý tưởng của các hệ thống điều khiển quy trình
hiện đại. Nó được sử dụng hầu hết trong các ứng dụng điều khiển quá trình tự động
trong công nghiệp hiện nay. Để điều chỉnh lưu lượng, nhiệt độ, áp suất, vv…
 Giảm sai số xác lập đến mức tối thiểu nhất
 Hạn chế độ dao động
 Giảm thời gian xác lập và độ vọt lố.
Để có thể hiểu được vì sao cần dùng bộ PID, chúng ta có một ví dụ cụ thể về quá
trình kiểm soát nhiệt độ nước xả từ lò sưởi đốt gas công nghiệp.
Phương pháp trước đây người ta thường vận hành phải xem đồng hồ đo nhiệt,
điều chỉnh van để có thể kiểm soát được nhiệt độ cho nước xả. Nhiệt độ tăng cao
cần phải vặn giảm góc mở van gas. Còn nhiệt độ giảm thì cần tăng góc mở của van.
 ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH
Trang 7

Điều khiển này gọi là điều khiển phản hồi, bởi việc thay đổi tốc độ đốt qua phản
hồi từ đồng hồ đo nhiệt. Việc thay đổi van gas có ảnh hưởng tới nhiệt độ. Kết quả sẽ
được đưa về cho người vận hành qua đồng hồ và được lặp lại theo 1 vòng tuần
hoàn.
Hiện nay, bộ PID được dùng để kiểm soát nhiệt độ dễ dàng hơn. Hệ thống sử
dụng tới thiết bị đo nhiệt độ điện tử với van điều khiển điện kết hợp với bộ điều
khiển, giúp thiết lập, kết nối với thiết bị đo nhiệt và van.
Kỹ sư sẽ lập tham số trong độ điều khiển ở nhiệt mong muốn. Lắp ở vị trí với
đầu ra của bộ là nơi van điều khiển đặt. Cảm biến nhiệt, tín hiệu nhiệt độ đo được
truyền đến bộ PID giúp so sánh những giá trị nhiệt độ được nhận từ cảm biến với
giá trị của nhiệt độ điểm đặt ban đầu.
Nó tính toán sai số, chênh lệch để từ đó giúp xác định được đầu ra, góc mở van
đảm bảo cho nhiệt độ luôn nằm trong giá trị cho phép. Nếu nhiệt độ tăng bộ điều
khiển sẽ mở góc mở van, khi nhiệt thấp thì bộ điều khiển sẽ tăng góc mở van. Thiết
bị này giúp mang lại sự tiện dụng cho người, vượt trội hơn hẳn so với những
phương pháp thủ công truyền thống trước đây.

2.1.4 Cách điều chỉnh thông số đối với bộ điều khiển PID

Để có thể điều chỉnh được bộ điều khiển này không đơn giản ngay cả khi bạn
nắm được 3 thông số cơ bản nhưng cũng sẽ khiến cho việc điều chỉnh gặp khó khăn.
Bạn có thể tham khảo cách điều chỉnh như sau:
Tối ưu hóa hành vi: Giúp thay đổi quá trình hay các điểm đặt của bộ điều khiển
PID. Với cách làm này bạn chỉ cần tự điều chỉnh lệch và ổn định. Nhưng chúng lại
phụ thuộc vào nhiều tiêu chuẩn khác nhau như: Thời gian xác lập, thời gian khởi
động máy. Lưu ý cần tối ưu hóa năng lượng đã tiêu hao để giúp cho các hoạt động
được hiệu quả.
Độ ổn định: Khi có độ trễ lớn sẽ tạo ra sự bất ổn định, để có thể đạt được độ ổn
định cao cần đảm bảo không xảy ra sự dao động trong cả quá trình.
 ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH
Trang 8

2.2 PID GỒM CÓ CÁC KHÂU HIỆU CHỈNH NÀO?

Hình 2- 4 Bộ điều khiển PID hồi tiếp

Khâu tỉ lệ (P):
Khâu tỉ lệ (đôi khi còn được gọi là độ lợi) làm thay đổi giá trị đầu ra, tỉ lệ với giá
trị sai số hiện tại. Đáp ứng tỉ lệ có thể được điều chỉnh bằng cách nhân sai số đó với
một hằng số Kp, được gọi là hệ số tỉ lệ.
Khâu tỉ lệ được cho bởi:
Pout = K p e(t )
Trong đó:
 Pout : là thừa số tỉ lệ đầu ra.
 e: là sai số, được tính bằng SP – PV.
 K p : là hệ số tỉ lệ, còn được gọi là thông số điều chỉnh.
 t: là thời gian/khoảng thời gian tức thời.
Hệ số của khâu tỉ lệ lớn là do thay đổi lớn ở đầu ra mà sai số thay đổi nhỏ. Nếu hệ
số của khâu tỉ lệ quá cao, hệ thống sẽ không ổn định cần xem lại phần điều chỉnh
 ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH
Trang 9

vòng. Ngược lại, hệ số nhỏ là do đáp ứng đầu ra nhỏ trong khi sai số đầu vào lớn, và
làm cho bộ điều khiển kém nhạy, hoặc đáp ứng chậm. Nếu Hệ số của khâu tỉ lệ quá
thấp, tác động điều khiển có thể sẽ quá bé khi đáp ứng với các nhiễu của hệ thống.

Hình 2 – 5 Đồ thị PV theo thời gian, 3 giá trị Ki (Kp và Kd không đổi)
Khâu tích phân (I):
Khâu này được tỉ lệ thuận với biên độ sai số, quãng thời gian xảy ra sai số. Nhờ
tổng sai số tức thời mà chúng ta có thể thấy được những tích lũy bù mà trước đó đã
được hiệu chỉnh thế nào.
Phân phối của khâu tích phân (đôi khi còn gọi là reset) tỉ lệ thuận với cả biên độ
sai số lẫn quảng thời gian xảy ra sai số. Tổng sai số tức thời theo thời gian (tích
phân sai số) cho ta tích lũy bù đã được hiệu chỉnh trước đó. Tích lũy sai số sau đó
được nhân với độ lợi tích phân và cộng với tín hiệu đầu ra của bộ điều khiển. Biên
độ phân phối của khâu tích phân trên tất cả tác động điều chỉnh được xác định bởi
độ lợi tích phân, K i .

Thừa số tích phân được cho bởi:

 ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH
Trang 10

t
I out =K i∫ e ( t ) dt
0

Trong đó:
 e: nhằm để biểu thị các sai số = SP - PV.
 I out : là thừa số tích phân đầu ra.
 t: là thời gian/thời gian tức thời.
 K i: Là độ lợi tích phân, là thông số điều chỉnh.
Khâu tích phân (khi cộng thêm khâu tỉ lệ) sẽ tăng tốc chuyển động của quá trình
tới điểm đặt và khử số dư sai số ổn định với một tỉ lệ chỉ phụ thuộc vào bộ điều
khiển. Tuy nhiên, vì khâu tích phân là đáp ứng của sai số tích lũy trong quá khứ, nó
có thể khiến giá trị hiện tại vọt lố qua giá trị đặt (ngang qua điểm đặt và tạo ra một
độ lệch với các hướng khác).

Hình 2 – 6 Đồ thị PV theo thời gian, tương ứng với 3 giá trị Ki (Kp và Kd không đổi)

Khâu vi phân (D):

 ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH
Trang 11

Tốc độ thay đổi của sai số quá trình được tính toán bằng cách xác định độ dốc
của sai số theo thời gian (tức là đạo hàm bậc một theo thời gian) và nhân tốc độ này
với độ lợi tỉ lệ K d . Biên độ của phân phối khâu vi phân (đôi khi được gọi là tốc độ)
trên tất cả các hành vi điều khiển được giới hạn bởi độ lợi vi phân, K d .
Thừa số vi phân được cho bởi:
d
D out =K d e(t )
dt
Trong đó:
 Dout : là thừa số vi phân của đầu ra
 e: là sai số = SP - PV
 K d : là độ lợi vi phân, là một thông số điều chỉnh.
 t: là thời gian/thời gian tức thời.
Khâu vi phân làm chậm tốc độ thay đổi của đầu ra bộ điều khiển và đặc tính
này là đang chú ý nhất để đạt tới điểm đặt của bộ điều khiển. Từ đó, điều khiển
vi phân được sử dụng để làm giảm biên độ vọt lố được tạo ra bởi thành phần tích
phân và tăng cường độ ổn định của bộ điều khiển hỗn hợp. Tuy nhiên, phép vi
phân của một tín hiệu sẽ khuếch đại nhiễu và do đó khâu này sẽ nhạy hơn đối
với nhiễu trong sai số, và có thể khiến quá trình trở nên không ổn định nếu nhiễu
và độ lợi vi phân đủ lớn. Do đó một xấp xỉ của bộ vi sai với băng thông giới hạn
thường được sử dụng hơn. Chẳng hạn như mạch bù sớm pha.
 ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH
Trang 12

Hình 2 – 7 Đồ thị PV theo thời gian, với 3 giá trị Kd (Kp and Ki không đổi)
Tóm Tắt:
Khâu tỉ lệ, tích phân, vi phân được cộng lại với nhau để tính toán đầu ra của
bộ điều khiển PID. Định nghĩa rằng u(t) là đầu ra của bộ điều khiển, biểu thức
cuối cùng của giải thuật PID là:
t
d
U (t )=MV (t )=K p e (t)+ K i∫ e ( t ) dt + K d e (t)
0 dt

trong đó các thông số điều chỉnh là:

Độ lợi tỉ lệ ( K p ¿: giá trị càng lớn thì đáp ứng càng nhanh do đó sai số càng
lớn, bù khâu tỉ lệ càng lớn. Một giá trị độ lợi tỉ lệ quá lớn sẽ dẫn đến quá trình
mất ổn định và dao động.
Độ lợi tích phân ( K i ¿: giá trị càng lớn kéo theo sai số ổn định bị khử càng
nhanh. Đổi lại là độ vọt lố càng lớn: bất kỳ sai số âm nào được tích phân trong
suốt đáp ứng quá độ phải được triệt tiêu tích phân bằng sai số dương trước khi
tiến tới trạng thái ổn định.
 ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH
Trang 13

Độ lợi vi phân (K d ): giá trị càng lớn càng giảm độ vọt lố, nhưng lại làm chậm
đáp ứng quá độ và có thể dẫn đến mất ổn định do khuếch đại nhiễu tín hiệu trong
phép vi phân sai số.

Các dạng của PID, ký hiệu thay thế:

Hiện nay các Proportional Integral Derivative trên thị trường có 4 dạng chính
bao gồm những dạng sau:
 Dạng 1 – điều khiển lý tưởng, tiêu chuẩn: Đây là dạng được đánh giá khá
phù hợp để điều chỉnh nhiều thuật toán của PID. Độ lợi Kp được dùng ở
trong khâu D out hay I out.
 Dạng 2 – tương hỗ hay còn gọi là tiếp nối: bao gồm toàn bộ hệ thống PD,
PI nối tiếp nhau. Nhờ đó mà người dùng có thể dễ dàng sử dụng các bộ
điều khiển kỹ thuật số hơn. Say này người ta phát triển các sản phẩm kế
thừa nó và dùng ở dạng hỗ trợ nhau.
 Dạng 3 – LaPlace của hệ thống điều chỉnh PI: sử dụng bộ PID cùng hàm
truyền của hệ thống điều khiển. Nhờ đó xác định được hàm truyền trong
vòng kín của PID nhanh hơn.
 Dạng 4 – rời rạc hóa trong PID: dạng bộ PID Control kỹ thuật số, gắn
trên 1 vi điều khiển MC hay trên FPGA. Yêu cầu dùng dạng chuẩn nhưng
phải rời rạc. Dựa trên biểu đồ thời gian mẫu mà việc phân tích sẽ rời rạc.

2.3 ỨNG DỤNG CỦA PID (PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE)

Việc sử dụng Proportional Integral Derivative trong công nghiệp hiện nay rất
phổ biến, chúng tham gia vào các quá trình: sản xuất, gia công, chế biến,… trong
nhiều nhiều ngành, lĩnh vực khác nhau.
Thiết bị giúp hỗ trợ giảm các sai số về sự dao động cũng như thời gian xác lập,
độ vọt lố,.. một cách hiệu quả. Theo đó có rất nhiều ứng dụng sử dụng PID như:
 Dùng điều khiển biến tần: Thiết bị điện, điện tử với PID giúp hình thành
nên biến tần điều khiển.
 ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH
Trang 14

 Dùng điều khiển mức nước: Thiết bị PID được sử dụng giúp cho việc tự
động hóa thiết bị điện, điện tử, cảm biến, van nhạy và linh động. Từ đó
giúp mang lại năng suất cao.
 Sử dụng ở trong hệ thống có PLC: Với thiết bị điều khiển PID, người
dùng có thể thiết kế các hàm sẵn để giúp mang lại khả năng điều chỉnh
nhiệt, áp lực, lưu lượng,…
 Bên cạnh đó các PID còn có thể kiểm soát được lưu lượng nước nhờ cảm
biến đường ống. Đây là một trong những ưu điểm vượt trội khi nói tưới
thiết bị này.
Có thể thấy bộ điều khiển PID vô cùng cần thiết trong cuộc sống hiện nay của
chúng ta. Chúng được ứng dụng rất nhiều trong cuộc sống hàng ngày của con
người.
 ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH
Trang 15

CHƯƠNG 3. THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG

3.1 SƠ ĐỒ KHỐI HỆ THỐNG

Hiển thị giá Khối điều khiển và Điều khiển

trị tốc độ khâu xử lí PID thiết bị
của động cơ

Hình 3- 1 Sơ đồ khối tổng quát

- Khối điều khiển và khâu xử lí PID: Xử lý các thông tin và kết hợp xử lí
của 3 bộ điều khiển để điều khiển các thông số để động cơ đạt được tốc độ
ổn định.
- Hiển thị giá trị tốc độ của động cơ: Giá trị đặt và giá trị thực của động cơ.
- Điều khiển thiết bị: Điều khiển động cơ.

GIÁ TRỊ ĐẶT TẦN SỐ LẤY MẪU PID KẾT QUẢ ĐO

NGUỒN ENCODER

Hình 3- 2 sơ đồ khối nguyên lý

 ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH
Trang 16

3.1.1 Khối điều khiển

Chức năng: Là khối trung tâm chính của mạch có chức năng điều khiển các
khối còn lại thông qua code được lập trình trước.
Linh kiện chính sử dụng: Arduino Uno R3
Thông số kỹ thuật của linh kiện chính:

Hình 3- 3 Sơ đồ chân Arduino Uno R3

Thông số kỹ thuật:
 Chíp ATMEGA328P-PU
 Nguồn Cấp : 7-12V
 Dòng Max chân 5V : 500mA
 Dòng Max 3.3V : 50mA
 ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH
Trang 17

 Dòng Max Chân I/O : 30mA

 14 Chân Digital I/O  (6 chân PWM)
 6 Chân Analog Inputs
 32k Flash Memory
 16Mhz Clock Speed
 SRAM 2 KB
 EEPROM 1 KB
 Đèn LED :  Arduino Uno đi kèm với đèn LED tích hợp được kết nối thông
qua chân 13. Cung cấp mức logic HIGH tương ứng ON và LOW tương
ứng tắt.
 Vin :  Đây là điện áp đầu vào được cung cấp cho board mạch
Arduino. Khác với 5V được cung cấp qua cổng USB. Pin này được sử
dụng để cung cấp điện áp toàn mạch thông qua jack nguồn, thông thường
khoảng 7-12VDC
 5V : Chân 5V được sử dụng để cung cấp điện áp đầu ra. Arduino được cấp
nguồn bằng ba cách đó là USB, chân Vin của bo mạch hoặc giắc nguồn
DC.
 USB :  Hỗ trợ điện áp khoảng 5V trong khi Vin và Power Jack hỗ trợ dải
điện áp trong khoảng từ 7V đến 20V. 
 GND : Chân mass chung cho toàn mạch Arduino
 Reset : Chân reset để thiết lập lại về ban đầu
 IOREF : Chân này rất hữu ích để cung cấp tham chiếu điện áp cho
Arduino
 PWM : PWM được cung cấp bởi các chân 3,5,6,9,10, 11. Các chân này
được cấu hình để cung cấp PWM đầu ra 8 bit.
 SPI : Chân này được gọi là giao diện ngoại vi nối tiếp. Các chân 10 (SS),
11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK) cung cấp liên lạc SPI với sự trợ giúp
của thư viện SPI.
 ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH
Trang 18

 AREF : Chân này được gọi là tham chiếu tương tự, được sử dụng để cung
cấp điện áp tham chiếu cho các đầu vào tương tự.
 TWI : Chân Giao tiếp TWI được truy cập thông qua thư viện dây. Chân
A4 và A5 được sử dụng cho mục đích này.
 Serial Communication :Giao tiếp nối tiếp được thực hiện thông qua hai
chân 0 (Rx) và 1 (Tx).
 Rx :  Chân này được sử dụng để nhận dữ liệu trong khi chân Tx được sử
dụng để truyền dữ liệu.
 External Interrupts (Ngắt ngoài) : Chân 2 và 3 được sử dụng để cung cấp
các ngắt ngoài.

Hình 3- 4 Arduino Uno R3

 ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH
Trang 19

Hình 3- 5 Sơ đồ nguyên lý chân Arduino Uno R3

Đặc điểm của Arduino Uno R3:

Ưu điểm: Ưu điểm lớn nhất của Arduino là có thể sử dụng ngay. Vì Arduino là
một bộ hoàn chỉnh gồm bộ nguồn 5V, một ổ ghi, một bộ dao động, một vi điều
khiển, truyền thông nối tiếp, LED và các giắc cắm. Bạn không cần phải suy nghĩ về
các kết nối lập trình hoặc bất kỳ giao diện nào khác. Chỉ cần cắm nó vào cổng USB
của máy tính.
Một ưu điểm lớn khác của Arduino là thư viện các mẫu có sẵn trong phần mềm
Arduino. Để nói rõ hơn về ưu điểm này có thể lấy ví dụ về đo lường điện áp. Ví dụ
nếu bạn muốn đo điện áp bằng cách sử dụng vi điều khiển ATmega8 và muốn hiển
thị đầu ra trên màn hình máy tính thì bạn phải trải qua toàn bộ quá trình. Quá trình
này sẽ bắt đầu từ việc học về bộ vi điều khiển của ADC để đo lường, sau đó học
giao tiếp nối tiếp để hiển thị và cuối cùng là về bộ chuyển truyền cổng USB.
Trong quá trình mã hóa Arduino, bạn sẽ nhận thấy một số chức năng giúp đơn
giản hóa công việc. Một ưu điểm khác của Arduino là khả năng chuyển đổi đơn vị
 ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH
Trang 20

tự động của nó. Trong quá trình gỡ lỗi (debug), bạn không phải lo lắng về chuyển
đổi đơn vị. Chỉ cần chú ý vào các phần chính của project mà không phải lo lắng về
các vấn đề phụ.
Nhược điểm:
Cấu trúc của Arduino cũng là nhược điểm của nó. Trong khi xây dựng một dự
án bạn phải làm cho kích thước của nó càng nhỏ càng tốt. Nhưng với cấu trúc lớn
của Arduino chúng ta phải gắn với PCB có kích thước lớn. Nếu bạn đang làm việc
trên vi điều khiển nhỏ như ATmega8 bạn có thể dễ dàng làm PCB càng nhỏ càng
tốt.

3.1.2 Khối nguồn

Chức năng: Là khối cung cấp nguồn cho động cơ hoạt động ổn định.
Linh kiện chính sử dụng: Adapter
Thông số kỹ thuật của linh kiện chính:
 Adapter nguồn 12V 4.16A chân 4 pin hàng tháo máy.
 Model: SAWA-01-408.
 Điện áp đầu vào: 100-240V.
 Điện áp đầu ra: 12V 4.16A.
 Kiểu chân cắm: 4 pin.
 Phụ kiện đi kèm: Dây nguồn
 ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH
Trang 21

Hình 3- 6 Adapter

3.1.3 PID

Chức năng: PID là một cơ chế phản hồi của vòng điều khiển.

Hình 3- 7 Bộ điều khiển PID

 ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH
Trang 22

Ưu điểm và nhược điểm:

Ưu Điểm:
Điều khiển với độ chính xác cao, tiết kiệm năng lượng tối đa, đảm bảo sự ổn
định của hệ thống. Bộ PID đơn giản dễ sử dụng. Nó không yêu cầu mô hình toán
học vẫn có thể điều khiển. Thậm chí điều khiển vẫn rất tốt nếu có các thông số PID
phù hợp. Thuật toán điều khiển PID được tích hợp rất nhiều trong các bộ điều khiển
hiện nay như PLC, các bộ điều khiển đơn lẻ…
Nhược điểm:
Thuật toán điều khiển phức tạp, đòi hỏi người sử dụng có trình độ và kinh
nghiệm. Nhược điểm của PID đó chính là nó chỉ có thể điều khiển tuyến tính. Vì thế
trong mỗi mô hình điều khiển khác nhau sẽ có những thông số điều khiển khác
nhau. Mặc dù kiểu điều khiển là như nhau. Với các mô hình điều khiển phi tuyến nó
sẽ cho ra rất nhiều kết quả khác nhau, và độ chính xác của nó không cao.
P.I.D có khâu vi phân khá nhạy với tần số cao. Vì thế nó rất dễ nhiễu ở các môi
trường có tần số lớn. Trong trường hợp này buộc phải thiết kế bộ lọc thông thấp để
giảm bớt tín hiệu nhiễu cho hệ thống.

3.1.4 Khối động cơ

Động cơ DC encoder

Chức năng: Là khối hoạt động tạo lực kéo băng tải.
Linh kiện chính sử dụng: Động cơ DC
Thông số kỹ thuật của linh kiện chính:
Động Cơ DC Servo JGB37-520 DC Geared Motor có cấu tạo bằng kim loại cho
độ bền và độ ổn định cao, được sử dụng trong các mô hình robot, xe.
Thông số kỹ thuật của động cơ:
 Tỉ số truyền 30:1 (động cơ quay 30 vòng trục chính hộp giảm tốc quay 1
vòng).
 Dòng không tải: 120mA
 Dòng chịu đựng tối đa khi có tải: 1A
 ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH
Trang 23

 Tốc độ không tải: 333RPM (333 vòng 1 phút)

 Tốc độ chịu đựng tối đa khi có tải: 250RPM (250 vòng 1 phút)
 Lực kéo Moment định mức: 3.5KG.CM
 Lực léo Moment tối đa: 5KG.CM
 Chiều dài hộp số L: 22mm
 Số xung Encoder mỗi kênh trên 1 vòng quay trục chính: 11 x 30 = 330 xung.

Hình 3- 8 Động Cơ Giảm Tốc Encoder DC Servo JGB37-520 333RPM

3.1.5 Khối L298N

- L298N
Mạch điều khiển động cơ DC L298N có khả năng điều khiển 2 động cơ DC,
dòng tối đa 2A mỗi động cơ, mạch tích hợp diod bảo vệ và IC nguồn 7805 giúp
cấp nguồn 5VDC cho các module khác (chỉ sử dụng 5V này nếu nguồn cấp
<12VDC).
- Thông số kỹ thuật:
 IC chính: L298 – Dual Full Bridge Driver
 Điện áp đầu vào: 5~30VDC
 ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH
Trang 24

 Công suất tối đa: 25W 1 cầu (lưu ý công suất = dòng điện x điện áp nên
áp cấp vào càng cao, dòng càng nhỏ, công suất có định 25W).
 Dòng tối đa cho mỗi cầu H là: 2A
 Mức điện áp logic: Low -0.3V~1.5V, High: 2.3V~Vss
 Kích thước: 43x43x27mm

Hình 3- 9 Modul L298n

LCD 16x2
Thông số kỹ thuật LCD:
- Điện áp MAX : 7V
- Điện áp MIN : - 0,3V
- Hoạt động ổn định : 2.7-5.5V
- Điện áp ra mức cao : > 2.4
- Điện áp ra mức thấp : <0.4V
- Dòng điện cấp nguồn : 350uA - 600uA
- Nhiệt độ hoạt động : - 30 - 75 độ C
 ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH
Trang 25

Hình 3- 10 LCD 1602

Thiết bị hiển thị LCD 1602 (Liquid Crystal Display) được sử dụng trong rất
nhiều các ứng dụng của VĐK. LCD 1602 có rất nhiều ưu điểm so với các dạng hiển
thị khác như: khả năng hiển thị kí tự đa dạng (chữ, số, kí tự đồ họa); dễ dàng đưa
vào mạch ứng dụng theo nhiều giao thức giao tiếp khác nhau, tiêu tốn rất ít tài
nguyên hệ thống, giá thành rẻ
 ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH
Trang 26

CHƯƠNG 4. GIẢI THUẬT VÀ ĐIỀU KHIỂN

4.1 HOẠT ĐỘNG CỦA HỆ THỐNG

- Khi muốn hệ thống hoạt động cắm nguồn 12V vào board mạch.
- Khi cấp nguồn thành công thì LCD sẽ sáng và hiện tốc độ đặt và tốc độ thực.
- Để điều khiển tốc độ của động cơ thì ta thao tác vặn nút biến trở trên boad
mạch.
- Động cơ có thể hoạt động ở tốc độ từ 0 đến 333rpm tùy vào người sử dụng
vặn nút biến.
- Sau khi vặn nút biến trở, để quan sát tốc độ thì ta sẽ quan sát qua màn hình
LCD ở chỗ hiện giá trị thực.
 ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH
Trang 27

4.2 LƯU ĐỒ VÀ GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN

- Lưu đồ chính

Bắt đầu

Khởi tạo

Đếm xung

PID

Động cơ

Kết thúc

Hình 4 - 1 Lưu đồ giải thuật

 ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH
Trang 28

Giải thích lưu đồ:

Đầu tiên phần cứng của hệ thống sẽ được cấp nguồn để sẳn sàng hoạt động. Tiếp
theo sẽ vặn biến trở để cài đặt giá trị tốc độ động cơ theo ý người dùng mong muốn,
sau đó động cơ sẽ hoạt động và giám sát tốc độ quay thực tế của động cơ ở màn
hình LCD.
 ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH
Trang 29

CHƯƠNG 5. THỰC NGHIỆM

5.1 TIẾN TRÌNH THỰC NGHIỆM

- Bước 1: Kết nối dây vào arduino Uno và động cơ và L298N, vẽ protus sơ đồ
đấu nối dây.
- Bước 2: Kết nối Arduino với máy tính bằng cáp Micro USB, tiến hành nạp
code vào Arduino.
- Bước 3: Viết chương trình code cho arduino điều khiển tốc độ động cơ.
- Bước 4: Từ chương trình code đã viết nạp vào boad mạch cho chạy và điều
khiển hệ thống.
- Bước 5: Làm và hoàn thiện mô hình

5.1.1 Thiết kế giao diện điều khiển

- Bước 1: Mở phần mềm protus để thiết kế mạch và sơ đồ đấu nối dây.

Hình 5 - 1 Giao diện protus thiết kế sơ đồ đấu nối dây

- Bước 2: Nhấn P để vào thư viện protus lấy các linh kiện cần dùng ra để tiến
hành thiết kế.
 ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH
Trang 30

- Bước 3: Chọn linh kiện và tiến hành thiết kế sơ đồ đấu nối dây .

Hình 5 - 2 PCB layout

- Bước 4: Ta tiến hành thực hiện vẽ PCB layout để in mạch.

- Bước 5: Hoàn thiện boad mạch điện.

Hình 5 - 3 Board mạch 3D trên phần mềm protus

5.1.2 Thiết kế phần cứng

- Bước1: Sử dụng tấm phím đồng để thiết kế in làm boad mạch điện.
- Bước 2: Cắm board mạch.
 ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH
Trang 31

Hình 5 - 4 Board mạch được cấp nguồn sau khi hoàn thiện
- Bước 3: kiểm tra và hoàn thiện mô hình.

Hình 5 - 5 Mô hình sau khi hoàn thiện

 ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH
Trang 32

5.2 KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM

- Sau khi hoàn thiện thì băng tải hoạt động ổn định.
- Vẫn còn sai số khi động cơ quay.

5.3 KẾT LUẬN THỰC NGHIỆM

- Kết quả thực nghiệm tốt so với yêu cầu đặt ra.
- Có thể giám sát được thông số tốc độ trên màn hình LCD.
- Băng tải hoạt động tương đối ổn định.
 ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH
Trang 33

CHƯƠNG 6. KẾT LUẬN

6.1 ƯU ĐIỂM

- Thiết kế đơn giản, dễ sử dụng.

- Không tốn nhiều chi phí, giá thành hợp lý.
- Kiểm soát tốc độ động cơ thông qua LCD nhanh chóng.
- Thời gian phản hồi gần như lập tức.
- Ứng dụng được vào thực tế.

6.2 NHƯỢC ĐIỂM

- Do động cơ lựa chọn khá yếu nên khả năng chịu tải còn kém.
- Khi không có nguồn dự phòng không thể điều khiển được hệ thống.
- Chưa có kết nối với ứng dụng điều khiển tự động.

6.3 HƯỚNG PHÁT TRIỂN

- Về vấn đề phần cứng phải thật sự tốt và độ hoàn thiện cao mới tối ưu được
tính PID của hệ thống.
- Điều chỉnh được tốc độ đặt với tốc độ thực chính xác hơn nữa.
- Đây là đề tài có thể ứng dụng thực tế cao nên em sẽ hoàn thiện và cải tiến
hơn phù hợp với sự phát triển và nhu cầu sử dụng trong thực tế.
 ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH
Trang 34

TÀI LIỆU THAM KHẢO

1. PID https://vi.wikipedia.org/wiki/B%E1%BB%99_%C4%91i%E1%BB%81u_khi%E1%BB
%83n_PID#Tham_kh%E1%BA%A3o

2. L298N là gì? Thông số kỹ thuật?

https://nshopvn.com/product/mach-dieu-khien-dong-co-dc-l298n/
 ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH
Trang 35

PHỤ LỤC A CODE ARDUNO

Code:

#include <TimerOne.h>

#include <Wire.h>

#include <LiquidCrystal.h>

LiquidCrystal lcd(7, 8, 9, 10, 11, 12);

int sensorPin = A0;

double t,xung;

double tocdo,tocdodat;

double e,e1,e2;

double alpha,beta,gama,kp,kd,ki;

double output,lastoutput;

long adc,dat,td,chay;

int tt;

void setup()

pinMode(2,INPUT_PULLUP);

pinMode(3,INPUT_PULLUP);

pinMode(6,OUTPUT);
 ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH
Trang 36

pinMode(5,OUTPUT);

pinMode(4,OUTPUT);

tocdodat=100;

tocdo=0;

e=0;

e1=0;

e2=0;

output=255;

lastoutput=0;

t=0.1;

kp=4.9;

kd=0.01;

ki=1;

tt=0;

lcd.begin(16, 2);

Wire.begin();

Serial.begin(9600);

attachInterrupt(0, demxung, FALLING);

Timer1.initialize(100000);
 ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH
Trang 37

Timer1.attachInterrupt(PID1);

void loop()

chay++;

delay(1);

if(chay<200)

adc = analogRead(sensorPin);

adc = adc*5000/1023;

//Serial.println(adc);

tocdodat=adc*333/5000;

dat=tocdodat;

td=abs(tocdo);

else

chay=0;

lcd.setCursor(0,0);
 ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH
Trang 38

lcd.print("TD THUC:");

lcd.write(td/100+0x30);

lcd.write(td/10%10+0x30);

lcd.write(td%10+0x30);

lcd.print("v/p");

lcd.setCursor(0,1);

lcd.print("TD DAT :");

lcd.write(dat/100%10+0x30);

lcd.write(dat/10%10+0x30);

lcd.write(dat%10+0x30);

lcd.print("v/p");

void demxung()

if(digitalRead(3)==LOW) xung++;

else xung--;

}
 ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH
Trang 39

void PID1() //

tt=1;

tocdo=(xung/300)*(1/t)*60;

xung=0;

e=tocdodat-tocdo;

alpha= 2*t*kp + ki*t*t + 2*kd;

beta = t*t*ki + 4*kd - 2*t*kp;

gama = 2*kd;

output = (alpha*e + beta*e1 + gama*e2 + 2*t*lastoutput)/(2*t);

lastoutput=output;

e2=e1;

e1=e;

if(output>255) output=255;

if(output<0) output=0;

if(output>0)

analogWrite(6,output);

digitalWrite(5,LOW);
 ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH
Trang 40

digitalWrite(4,HIGH);

else

analogWrite(6,0);

digitalWrite(5,LOW);

digitalWrite(4,LOW);

}
ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH
Trang 41