FANUC | Hộp báo động trục chính SP9012

1Hiện tượng lỗi

Một trung tâm gia công đứng do FANUC sản xuất cho khách hàng trong nước sử dụng
trục chính điện FANUC. Sau khi chạy máy từ 4 đến 5 giờ, SP9012 : Đã xảy ra cảnh báo
quá dòng liên kết DC . Khi chuyển từ cuộn dây tốc độ thấp sang cuộn dây tốc độ cao, tải
của động cơ trục chính khoảng 180% ~ 200%, và khi chuyển từ cuộn dây tốc độ cao sang
cuộn dây tốc độ thấp, tải khoảng 120% ~ 150%. Khi động cơ hoạt động bình thường thì
dòng điện ổn định. Có hai máy công cụ khác tại chỗ nhưng cả hai đều không gặp phải vấn
đề này.

2.Cấu hình máy

Trục chính cơ giới: A06B-1673-B100#S31S (BiI 112M/15000)

Bộ khuếch đại trục chính: A06B-6220-H026#H600(αiSP 26-B)
Bộ mã hóa trục chính: A860-2150-T401 (αiBZ 256λ)

3.Xử lý
3.1Khắc phục sự cố do yếu tố bên ngoài

1) Xác nhận mối quan hệ giữa tổ hợp động cơ và bộ khuếch đại

Nó được xác nhận rằng cấu hình tại chỗ là chính xác.

2) Đo điện trở cách điện, điện trở pha-pha , điện trở pha-đất của trục điện và công
tắc tơ , đồng thời kiểm tra đường dây điện

Sử dụng ampe kế để đo điện trở cách điện của động cơ và công tắc tơ, đáp ứng yêu
cầu và không bị đoản mạch. Siết chặt lại đường dây điện và đảm bảo kết nối chính xác và
không bị đoản mạch. Dùng miliohm kế để đo điện trở cuộn dây của trục điện và đảm bảo
điện trở của từng cuộn dây pha được cân bằng. Mặc dù nó thấp hơn giá trị khuyến nghị
của FANUC nhưng nó phù hợp với máy công cụ thông thường tại chỗ, ngoại trừ vấn đề
về cuộn dây trục điện.

3) Hiệu chỉnh cáp phản hồi và đo tín hiệu bộ mã hóa

Kiểm tra dây dẫn của từng chân cắm, hàn lại lớp bảo vệ và định tuyến đường dây
phản hồi riêng biệt với tủ điện. Đo tín hiệu phản hồi, tình hình tổng thể tốt, có dao động
nhẹ khi đóng cuộn dây.
 4) Khởi tạo tham số trục chính

Sau khi kiểm tra hệ thống dây điện bên ngoài, hãy khởi tạo các thông số trục chính,
đặt NO.4019#7=1 , bật lại nguồn, sau đó nhập thủ công các thông số động cơ để đảm bảo
rằng các thông số đó là chính xác.

5) Loại bỏ ngắn mạch chuyển mạch cuộn dây

Khi cuộn dây được chuyển đổi, có một bộ đếm thời gian trễ chuyển mạch trong sơ
đồ bậc thang, thay đổi thời gian trễ để đảm bảo không có hiện tượng đoản mạch.

6) Thay thế công tắc tơ

Khi chuyển đổi cuộn dây, FANUC yêu cầu dòng điện định mức của công tắc tơ ít
nhất phải bằng dòng điện định mức thời gian ngắn (đường cong S2) của động cơ.Công tắc
tơ 65A đã được sử dụng tại chỗ, nhưng vấn đề vẫn chưa được giải quyết sau khi chuyển
sang 100A contactor.
 Sau khi khắc phục sự cố từ các bước 1) đến 6) ở trên, không thể xóa cảnh báo.

3.2Kiểm tra chuyển mạch cuộn dây

Sau khi loại bỏ các vấn đề về phần cứng và tham số, dựa trên kinh nghiệm trước đây,
việc chuyển mạch cuộn dây đã được nghiên cứu do tác động của dòng điện lớn và các yêu
cầu nghiêm ngặt về thời gian trong quá trình chuyển mạch cuộn dây.

1) Giám sát dòng dịch chuyển cuộn dây tốc độ cao và thấp

Do hệ số INORM của cuộn dây tốc độ cao và cuộn dây tốc độ thấp khác nhau nên
chúng được theo dõi hai lần.Hình 1 cho thấy giá trị hiện tại được đo theo cuộn dây tốc độ
cao khi tốc độ thay đổi. Hình 2 là so sánh các giá trị hiện tại được đo bằng cuộn dây tốc
độ cao và tốc độ thấp khi tốc độ thay đổi. Màu đỏ là cuộn dây tốc độ thấp.
Hình 1 Dòng điện cuộn dây tốc độ cao

Hình 2 So sánh dòng điện cuộn dây tốc độ cao và tốc độ thấp

Có thể thấy, trong quá trình tăng tốc độ từ 0 vòng/phút lên 2000 vòng/phút, dòng
điện ở cuộn dây tốc độ thấp là 400A, sau khi tốc độ ổn định ở 2000 vòng/phút, dòng điện
ở cuộn dây tốc độ thấp là 25A. Tốc độ chuyển mạch cuộn dây tăng từ 2000 vòng/phút lên
khoảng 5000 vòng/phút, dòng điện giảm từ 200A xuống 140A trong vòng 350ms, sau khi
chuyển mạch xong sẽ có tác động ngắn khoảng 200A.
Từ 5000 vòng/phút đến 7000 vòng/phút, động cơ tăng tốc lên 7000 vòng/phút với
dòng điện 125A. Sau khi tốc độ quay ổn định ở 7000 vòng/phút, dòng điện cuộn dây tốc
độ cao khoảng 10A.
Khi tốc độ giảm từ 7000 vòng/phút xuống 5000 vòng/phút, cuộn dây tốc độ cao
chuyển sang cuộn dây tốc độ thấp và dòng điện khoảng 75A. Sau khi chuyển đổi hoàn tất,
dòng điện tăng từ 200A lên 400A trong vòng 300ms.

Từ việc theo dõi dòng điện ở trên, chúng ta có thể thấy rằng khi đóng cuộn dây,
dòng điện thay đổi rất lớn, rất có thể đây là nguyên nhân chính gây ra cảnh báo.

2) Phân tích thời gian chuyển mạch cuộn dây

Sơ đồ bậc thang ban đầu chỉ sử dụng tín hiệu xác nhận cuộn dây tốc độ thấp G71.7
để xác nhận trạng thái chuyển mạch cuộn dây. Theo hướng dẫn sử dụng thông số trục
chính, phải đáp ứng trình tự thời gian sau:
 Khi giám sát tín hiệu, nhận thấy khi chuyển từ cuộn dây tốc độ thấp sang cuộn dây
tốc độ cao, lệnh của contactor cuộn dây tốc độ cao Y1.2 muộn hơn F46.3 nên việc chuyển
mạch cuộn dây có thể chưa hoàn thành và các thông số hệ thống đã được chọn cho cuộn
dây tốc độ cao. Khi chuyển từ cuộn dây tốc độ cao sang cuộn dây tốc độ thấp, công tắc tơ
tốc độ thấp Y1.3 thay đổi trước F46.3 nên có thể đảm bảo các thông số phù hợp với trạng
thái cuộn dây.
Hình 3 Trình tự thời gian cuộn dây tốc độ thấp đến tốc độ cao

Hình 4 Trình tự định giờ cuộn dây tốc độ cao đến tốc độ thấp

Sửa đổi tham số NO.4014#3=1 và sử dụng G72.7 làm tín hiệu xác nhận chuyển mạch
cuộn dây tốc độ cao.Theo hướng dẫn sử dụng tham số trục xoay, phải đáp ứng trình tự
thời gian sau:
 Đo lại mối quan hệ giữa Y1.2 và F46.3.Tại thời điểm này, công tắc tơ cuộn dây tốc
độ cao lần đầu tiên gắn vào F46.3 và thời gian là bình thường. Thời gian chuyển từ tốc độ
thấp sang tốc độ cao không bị ảnh hưởng.

Hình 5 Trình tự định giờ cuộn dây tốc độ thấp đến tốc độ cao sau khi sử dụng G72.7
Hình 6 Trình tự định giờ cuộn dây tốc độ cao đến tốc độ thấp sau khi sử dụng G72.7

3) Ảnh hưởng của việc thay đổi sơ đồ bậc thang đến dòng điện đóng cắt cuộn
dây

Theo phương pháp được khuyến nghị trong hướng dẫn sử dụng FANUC, hãy sử dụng
"phương pháp chuyển đổi theo lệnh tốc độ" và đặt NO.4014#3=1. Sau khi sử dụng G72.7,
sẽ thu được dữ liệu hiện tại đo được. Có thể thấy rằng trước khi tăng tốc độ thì cuộn dây
được chuyển mạch trước.

Hình 6 Dạng sóng hiện tại sử dụng "chuyển đổi theo lệnh tốc độ" và G72.7

Hình 7 So sánh dòng điện cuộn dây tốc độ cao và tốc độ thấp
 Để quan sát dòng chuyển mạch cụ thể hơn, quá trình tăng giảm tốc từ 0 vòng/phút
đến 4000 vòng/phút rồi đến 7000 vòng/phút đã được thử nghiệm.

Hình 8 quá trình tăng giảm tốc độ 0-4000-7000 vòng/phút

Chuyển sang sơ đồ bậc thang ban đầu, sử dụng "phương pháp chuyển đổi dựa trên
tốc độ động cơ thực tế" và sử dụng dữ liệu hiện tại đo được sau G72.7. Có thể thấy, trong
quá trình tăng tốc độ từ 4000 vòng/phút lên 7000 vòng/phút, việc chuyển mạch cuộn dây
xảy ra ở khoảng 5000 vòng/phút.

Hình 9 Sử dụng "chuyển đổi theo tốc độ động cơ" và G72.7, sơ đồ bậc thang ban đầu 0-
4000-7000 vòng/phút tăng tốc quá trình tăng giảm

Sử dụng sơ đồ bậc thang ban đầu, đặt NO.4014#3 thành 0 và kiểm tra dòng điện khi
cuộn dây được chuyển đổi lại.Dòng điện về cơ bản là giống nhau, ngoại trừ việc ở cuối
cuộn dây chuyển từ 5000 vòng/phút sang 7000 vòng/phút, dòng điện của động cơ có ảnh
hưởng lớn.
Hình 10 Khi G72.7 không được sử dụng, dòng điện tăng vọt xảy ra khi cuộn dây sơ đồ
bậc thang ban đầu được chuyển đổi.

4Tóm lại là
Theo phân tích trên, nguyên nhân thỉnh thoảng SP9012 báo động là do dòng điện
nhỏ tác động khi đóng cuộn dây, sau khi máy công cụ chạy lâu, bộ khuếch đại phát hiện
dòng điện bất thường nên báo động SP9012 là ban hành .

Giải pháp là đặt NO.4014#3=1 , sửa đổi sơ đồ bậc thang và sử dụng G72.7 làm tín
hiệu xác nhận cuộn dây tốc độ cao, có thể triệt tiêu tác động hiện tại.

Hình 11 Khi không sử dụng G72.7, sẽ có tác động sau khi đóng cuộn dây.
Hình 12 Sử dụng G72.7, không có tác động sau khi chuyển mạch cuộn dây