I. Xây dựng và mô phỏng hệ thống lái trợ lực điện EPS.

Các bước xây dụng cơ bản của hệ thống lái trợ lực Động cơ đồng bộ nam châm vĩnh
cửu (PMSM) có sẵn trong thư viện của Matlab.

Bước 1: Bấm và mở biểu tưởng Matlab đã được cài đặt sẵn trong máy tính.

Bước 2: Chọn và biểu tưởng có dấu hỏi chấm (Help) trên thanh công cụ của Matlab
để mở tìm kiếm trong thư mục của Matlab.
 Bước 3: Chọn vào Search Documentation và đánh mục tìm kiếm : ”
Electric Power Assisted Steering “. Sau đó bấm chọn Open this Example để mở bản
Thư viện có sẵn của Simulink về hệ thống lái hỗ trợ điện này bắt đầu chạy mô phỏng bài
toán.

Bước 4: Chọn bấm đúp chuột vào bộ PMSM drive để có thể mở ra các thuật toán
điều khiển cẩn chạy rồi bấm đúp lần nữa vào khối Controller để mở ra thuật toán của bộ
máy điều khiển. Tiếp theo ta cần chạy Thuật toán điều khiển cho máy đồng bộ hóa nam
châm vĩnh cửu.
 Bước 5: Quay lại Simulink pe_electric_power_assisted_steering để chạy giải ra
khối Simlink mô phỏng hệ thống lái trợ lực điện và so sánh 3 kết quả đầu ra là mômen
đánh lái của tài xế, mômen trợ lực lái từ nam châm và mômen đánh lái total.

2.2. Giải thích các khối và quy trình vận hành của hệ thống lái trợ lực điện sử
dụng bộ đồng hóa nam châm vĩnh cửu

Đầu tiên để chạy một khối hệ thống Simulink ta cần điều có điều kiện đầu vào.

Điều kiện đầu vào là : Steering wheel angular velocity : Vận tốc góc vô lăng (sử
dụng khối Since ware) .

Tiếp theo là khối: Thông số khối : Simulink-PS Converter : Dùng để chuyển đổi
tín hiệu đầu vào Simulink đơn vị lẻ thành Tín hiệu vật lý
 Khối Vô lăng : Nguồn vận tốc lý tưởng. Khối đại diện cho một nguồn lý tưởng của
vận tốc góc tạo ra sự chênh lệch vận tốc tại các thiết bị đầu cuối của nó tương ứng với tín
hiệu đầu vào vật lý. Nguồn là lý tưởng theo chủ nghĩa được ho là đủ mạnh để duy trì vận
tốc xác định bất kể mô men xoắn tác dụng lên hệ thống. Khối có 2 đầu vào S và C là
khối tín hiểu Simulink-PS Converter và khối Cấu hình bộ giải dùng để xác định cài đặt
bộ giải để sử dụng mô phỏng

Đầu ra của khối là C đi vào khối Cảm biến mô-men xoắn lý tưởng: Đại diện cho
một cảm biến mô-men xoắn, tức là một thiết bị chuyển đổi một biến số đi qua cảm biến
thành một tín hiệu điều khiển tỷ lệ với mô-men xoắn với một hệ số tỷ lệ xác định. Đây là
cảm biến lý tưởng vì nó không tính đến: quán tính, ma sát, độ trễ , tiêu thụ năng
lượng,.....

Tiếp theo đi đến khối Cần tay lái: là một khối đại diện cho một lò xo thẳng quay
cơ học lý tưởng.

Có một bộ cảm biến được đo song song với Cần tay lái để lấy các thông số đánh
lái có thống số đầu vào là R. Thông số đầu ra là m và C.

Từ thống số m ra chuyển vào bộ xử lý máy tính PMSM Drive. Trong đó có một

thuật toán tính sẵn cho chúng ta các giá trị đầu vào để tính ra được điện áp và dòng diện
cần thiết để giúp đưa vào bộ nam châm vĩnh cửu PMSM để tạo ra các mô-men hỗ trợ
cần thiết cho từng trường hợp lái khác nhau.

Cuối cùng đầu ra là tổng hợp lực mô-men của người lái và mô-men trợ lực của xe
và cùng với quán tính và giảm chấn lái tạo ra sự đánh lái thay đổi góc quay của bánh xe
trên mặt đường thực tế.
 Từ mô hình trên ta ra được 3 kết quả của 3 mômen: Mô-men của người lái, Mô-
men của trợ lực lái, Mô-men Total.

II. Kết quả mô phỏng

1. Đầu vào của bài toán

 Đồ thị thể hiện vận tốc góc vô lăng đánh lái của lái xe và từ những vận tốc đấy
tính ra được lực đánh lái và lực hỗ trợ đánh lái của xe

2. Kết quả của bài toán

Là đồ thị thể hiện sóng của lực đánh lái và lực đánh lái hỗ trợ theo thời gian với vận
tốc đánh lái khác nhau theo thời gian đồ thị đánh lái
III. Kết luận rút ra được từ mô phỏng trên

Từ mô phỏng trên ta có thể đánh giá được lực hỗ trợ điện đánh lái của xe có thể
thay đổi các thuật toán sao cho phù hợp nhất với người lái xe nhất là trong các đoạn
đường cần đánh lái gấp. Lực hỗ trợ này giúp cho người lái xe đánh lái và chuyển hướng
xe tốt hơn trong những điều kiện xe lái khác nhau.

Từ đề tài này ta có thể phát triển thêm về hệ thống đánh lái thông minh nhằm tối
ưu hóa việc lái xe hoặc ta có thể tạo xe vận hành không cần dùng đến người lái xe mà có
thể lái xe thông minh lái tự động giúp người lái thư giãn hơn nhờ vào công nghệ và máy
móc tiên tiến