Đề thi cuối kỳ Giảng viên phụ trách Bộ môn duyệt

Viện Điện
Ngày thi: 23/8/2021 Thời gian: 90 phút
Bộ môn: Điều khiển tự động
Môn thi: Hệ thống điều khiển thông minh TS. Nguyễn Hoài Nam

Câu 1:
Cho bộ điều khiển mờ PD với các tập mờ của sai lệch là:
µA1,1 (e) = trimf (e, [−1; 1; 3]), µA1,2 (e) = trimf (e, [1; 3; 5]),

các tập mờ của đạo hàm của sai lệch:

µA2,1 (ė) = trimf (ė, [−5; −3; −1]), µA2,2 (ė) = trimf (ė, [−3; −1; 1]),

các tập mờ của tín hiệu điều khiển là:

µB1 (u) = gbellmf (u, [1; 1; −1]), µB2 (u) = gbellmf (u, [1; 1; 1])

và các mệnh đề là:

R1 : NẾU sai lệch là A1,1 VÀ đạo hàm sai lệch là A2,1 THÌ tín hiệu điều khiển là B1 HOẶC
R2 : NẾU sai lệch là A1,2 VÀ đạo hàm sai lệch là A2,2 THÌ tín hiệu điều khiển là B2 .
Biết e0 = [e0 ; ė0 ] = 0.25[b + 1; −a − 1], ab là hai chữ số cuối của mã số sinh viên. Dùng hàm MIN cho phép giao và
luật hợp thành MAX-MIN.
a) Vẽ đồ thị µR (e0 ; u).
b) Trình bày các phương pháp giải mờ cho ý a).
c) Tìm tín hiệu điều khiển rõ u′ của bộ điều khiển mờ sử dụng phương pháp cực đại.
Câu 2:
Cho A = {(x, y)| − 1 ≤ x ≤ a; −1 ≤ y ≤ b} và B = {(x, y)| − 3 ≤ x ≤ −2; −3 ≤ y ≤ −2} với ab là 2 chữ số cuối của
mã số sinh viên.
Biết đầu ra mẫu bằng 1 nếu như p ∈ A hoặc p ∈ B với p = [x; y], và đầu ra mẫu bằng 0 trong các trường hợp khác.
a) Biểu diễn tập mẫu vào/ra trong mặt phẳng Oxy.
b) Vẽ sơ đồ cấu trúc mạng rút gọn dùng để phân loại véc tơ đầu vào mẫu p.
c) Xác định các tham số của mạng nơ-ron để phân loại đúng véc tơ đầu vào mẫu p.
d) Nếu dùng hàm hardlims cho các lớp của mạng nơ-ron vừa thiết kế ở trên thì véc tơ đầu vào mẫu p còn được phân
loại đúng nữa hay không? Nếu không hãy xác định lại các tham số của mạng để mạng vẫn phân loại đúng.
Câu 3:
Cho hệ thống điều khiển dự báo với hàm mục tiêu Fi (x) = x21 − 4x1 x2 + 5x22 − 2x2 + 1 → min, trong đó x1 = ui ,
x2 = ui+1 , x = [x1 ; x2 ], ui là tín hiệu điều khiển và i ≥ 0 là số nguyên. Biết x0 = 0.5[−b − 1; a + 1] với ab là 2 chữ số
cuối của mã số sinh viên.
a) Tìm x1 sử dụng phương pháp gradient với tốc độ học α = 0.01.
b) Tìm x1 sử dụng phương pháp Levenberg-Marquadt với hệ số µ = 100. So sánh kết quả thu được với ý a) và giải
thích?
c) Trình bày tóm tắt thuật toán lan truyền ngược.

Chú ý: Sinh viên được sử dụng tài liệu, không được sao chép và chia sẻ đề thi dưới bất kỳ hình thức nào, nếu vi phạm
sẽ bị đình chỉ thi và được điểm không. Ghi đầy đủ họ và tên, mã số sinh viên trên từng tờ giấy thi. Sau khi làm
xong, chụp lại bài thi và gửi riêng file trên TEAMS vào tài khoản Nguyen Hoai Nam.
—————— Hết ——————