Báo Cáo Đo Án: Chương 1. Tổng quan về Rổbổt cổng nghiề p

TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT
BÁ O CÁ O ĐỒ Á N
Chương 1. Tổ ng quan về Robot cô ng nghiệp
1.1. Lịch sử phá t triển và tình hình phá t triển củ a robot cô ng nghiệp
1.1.1 Lịch sử phá t triển
Robot là một thuật ngữ chỉ người lao động trong hệ ngôn ngữ Slaves. Từ khoảng
năm 1921, nhà viết kịch người Séc Karl Capek đã viết vở kịch mang tên Rossum’s
Univeral Robots, trong đó từ Robot là tên của một loại máy tự động đã tiêu diệt ông chủ
và chiếm lĩnh thế giới. Năm 1926, thuật ngữ Robot lần đầu tiên lên phim ảnh tại Đức, bộ
phim mang tên Metropolis. Năm 1939, Robot đi bộ Eluto và chú chó Sporko được triển
lãm tại một hội chợ tại New York, Mỹ thu hút được nhiều sự quan tâm của công chúng.
Năm 1948, trước nhu cầu tự động hóa ngày một lớn của các dây chuyền sản xuất và lắp
ráp công nghiệp, một số loại tay máy đã được nghiên cứu và chế tạo thử tại các phòng thí
nghiệm ở Mỹ, chau Âu và một số nước khác. Các kỹ thuật điều khiển động cơ điện và
điều khiển từ xa đã được đưa vào lĩnh vực Robot trong khoảng thời gian này. Cùng với
sự phát triển nhanh chóng của cơ khí tự động hóa và kỹ thuật điện tử, vào năm 1952,
chiếc máy CNC đầu tiên trên thế giới đã ra đời tại Viện Công nghệ Massachusett, Mỹ.
Thành tựu này là cơ sở quan trọng cho sự phát triển các bộ điều khiển Robot hiện đại như
ngày nay.
1.1.2 Cá c định nghĩa về robot

Cho đến nay đã có một số định nghĩa về Robot như sau:
- McKerrow(1986) định nghĩa Robot là một loại máy móc cơ khí có thể lập trình để thực
hiện một số công việc nào đó, cũng tương tự như máy tính PC là một thiết bị điện tử có
thể lập trình để thực thi các nhiệm vụ cụ thể.
- Schulussel(1985) lại định nghĩa Robot là một tay máy đa chức năng, khả trình được
thiết kế để vận chuyển nguyên nhiên vật liệu, phôi, chi tiết gia công; hoặc Robot là thiết
bị đặc thù được lập trình chuyển động đa dạng để thực hiện các nhiệm vụ nào đó.
1.1.1 Lịch sử và tình hình phá t triển củ a robot cô ng nghiệp

Hiện nay nhu cầu sử dụng Robot trong công nghiệp nói chung ngày càng tăng, các
loại Robot được chế tạo ngày càng đa dạng, độ chính xác cao hơn, linh hoạt hơn, giá cả
phù hợp hơn, năng suất và tuổi thọ cao hơn. Mặc dù dải ứng dụng của Robot ngày càng
mở rộng ( thay thế con người trong các hoạt động nặng nhọc, nhàm chán, nguy hiểm, độc
hại…), nhưng theo thống kê vào năm 2000 tại Mỹ, lượng Robot hàn và Robot xử lý phôi
Page 1
chiếm khoảng 78% tổng số lượng Robot công nghiệp đang sử dụng tại thời điểm đó. Số
lượng Robot lắp ráp chiếm khoảng 10% cũng trong thống kê này. Phần còn lại là của các
Robot công nghiệp khác.
Nhằm mục tiêu thiết kế, chế tạo các thế hệ Robot công nghiệp ngày càng thông
minh, linh hoạt, nhỏ gọn, rẻ, độ tin cậy cao…, một số bài toán sau đây đang là vấn đề thời
sự, được các nhà khoa học quan tâm giải quyết:
- Tối ưu cấu trúc cơ khí với nhiều chú ý tới việc sử dụng vật liệu nhẹ, độ bền cao, lựa
chọn các bộ truyền có tỷ số truyền và hiệu suất lớn, tuổi thọ cao, độ chính xác cao để tăng
độ chính xác điều khiển, tăng ổn định và tuổi thọ.
- Các bài toán cơ học: động học, động lực – điều khiển, cân bằng, dư dẫn động, rung,
tránh va chạm…cho các cấu trúc Robot công nghiệp truyền thống và đặc biệt cho các cấu
trúc động học song song, cấu trúc Robot công nghiệp tích hợp trên Robot di động
- Các cơ cấu dẫn động và cảm nhận tín hiệu cũng là vấn đề quan tâm lớn trong kỹ
thuật Robot. Đáp ứng yêu cầu về kết cấu và điều khiển Robot, các cơ cấu dẫn động được
nghiên cứu ứng dụng theo hướng tiết kiệm năng lượng, bền lâu, đủ công suất, gọn, nhẹ.
- Điều khiển thông minh là hướng phát triển lớn của kỹ thuật Robot, thu hút sự quan
tâm của nhiều nhà khoa học trên thế giới. Cùng với sự phát triển và thành tựu của các
lĩnh vực Trí tuệ nhân tạo, Thị giác máy và xử lý ảnh, xử lý âm thanh, tiếng nói…, lĩnh
vực điều khiển thông minh trong kỹ thuật Robot đang trên đà phát triển vô cùng mạnh
mẽ.
Cho đến nay, hầu hết các trường đại học kỹ thuật ở Việt Nam đã đưa môn kỹ thuật
Robot vào chương trình chính khóa. Môn học này dành chủ yếu cho các chuyên ngành
cũng được các ngành khác quan tâm.
1.2. Cấ u trú c chung củ a mộ t hệ thố ng robot cô ng nghiệp
Một Robot công nghiệp được cấu thành bởi các hệ thống sau:
- Tay máy: Là cơ cấu cơ khí gồm các khâu, các khớp. Chúng hình thành cánh tay để
tạo chuyển động cơ bản, cổ tay tạo nên sự khéo léo linh hoạt và bàn tay (End Effector) để
trực tiếp hoàn thành các thao tác trên đối tượng.
- Hệ thống truyền dẫn động: có thể là cơ khí, thủy khí hoặc điện khí, là bộ phận chủ
yếu tạo nên sự chuyển dịch ở các khớp động.
Page 2
- Hệ thống điều khiển: Bảo đảm sự hoạt động của Robot theo các thông tin đặt trước
hoặc được nhận biết trong quá trình làm việc.
- Hệ thống cảm biến tín hiệu: Thực hiện việc nhận biết và biến đổi thông tin về hoạt
động của bản thân Robot và của môi trường, đối tượng mà Robot phục vụ, ví dụ: hệ
thống camera, encoder, …
1.3. Bài toá n điều khển robot

Liên quan đến đặc điểm làm việc của robot có thể chia bài toán điều khiển robot
thành hai loại: điều khiển thô và điều khiển tinh. Ở bài toán điều khiển thô, sẽ xác định
luật điều khiển thích hợp để điều khiển tốc độ, vị trí do đó chuyển động của các khớp
bám sát quỹ đạo thiết kế trong thời gian quá trình quá độ nhỏ nhất. Bài toán thứu hai liên
Page 3
quan đến quá trình khi robot di chuyển tiếp xúc với môi trường làm việc như trường hợp
của robot tiếp xúc với một thiết bị máy. Như vậy quá trình làm việc này sẽ yêu cầu điều
khiển cả lực và vị trí.
Phân loại các phương pháp điều khiển robot:
Điều khiển thô hay điều khiển quỹ đạo có thể thực hiện ở tọa độ khớp hay tọa độ Đề-các
tùy thuộc vào quỹ đạo thiết kế cho tọa độ khớp hay tọa độ Đề-các. Điều khiển chuyển
động tinh là điều khiển lực thực chất là điều khiển lực và quỹ đạo. Điều khiển lực bao
gồm điều khiển trở kháng và điều khiển hỗn hợp.
Sơ đồ khối hệ thống điều khiển chuyển động (quỹ đạo) robot:
Page 4
Dựa vào kiểu phản hồi của tín hiệu có thể chia nhỏ thành 2 kiểu điều khiển Robot: điều
khiển hở và điều khiển kín.
- Điều khiển hở: Dùng truyền động bước (động cơ điện hoặc động cơ thủy lực, khí
nén…) mà quãng đường hoặc góc dịch chuyển tỷ lệ với số xung điều khiển. Điều
khiển kiểu này đơn giản nhưng đạt độ chính xác thấp.
- Điều khiển kín: (điều khiển servo), sử dụng tín hiệu phản hồi vị trí để tăng độ chính
xác điều khiển, có 2 kiểu: điều khiển điểm-điểm và điều khiển theo đường (contour).
 Với điều khiển điểm-điểm, phần công tác dịch chuyển từ điểm này đến điểm kia
theo đường thẳng với tốc độ cao (trạng thái không làm việc). Nó chỉ làm việc tại
các điểm dừng. Kiểu điều khiển này dùng trên các Robot hàn điểm, vận chuyển,
tán đinh, bắn đinh…
 Điều khiển contour đảm bảo cho phần công tác dịch chuyển theo quỹ đạo bất kì
với tốc độ có thể điều khiển được. Có thể gặp kiểu điều khiển này trên các Robot
hàn hồ quang, phun sơn…
Page 5
1.4. Thô ng số kỹ thuậ t củ a robot

- Các thông số kỹ thuật quan trọng của robot cần thiết kế:
Bảng 1.1: Thông số kỹ thuật của robot cần thiết kế

Tải trọng Tầm với Hành trình Độ chính xác lặp
(kg) (mm) trục z (mm)
(x, y) (mm) z (mm)
10 700 200, 300, ±0,02 ±0,01

400
Vận tốc lớn nhất Chu kỳ thời Chú ý

gian
(giây)
Khâu 1 Khâu 2 Khâu 3 Tốc độ tổng
hợp
(°/giây) (°/giây) (mm/giây)
(mm/giây)
450 667 2780 9570 0,29 (với tải DENSO_HM-
2-kg) G_Series
Page 6
1.5. Thiết kế mô hình robot

Với robot tham khảo là HM 4070G của hãng denso, chúng em đã xây dựng được
mô hình robot 3 bậc tự do (hai bậc xoay, 1 bậc tịnh tiến), phù hợp với các thông số kĩ
thuật của đề bài.
Robot sử dụng các cơ cấu truyền dẫn bao gồm:
- Bộ truyền vít me-đai ốc bi:

Bộ truyền vít me-đai ốc biến chuyển động quay thành chuyển động tịnh tiến.Truyền
đông vít me – đai ốc có 2 loại là vít me – đai ốc trượt và vít me đai ốc bi. Cơ cấu vít me –
đai ốc trượt có những đặc điểm: Độ chính xác truyền động cao, tỷ số truyền lớn; truyền
động êm, có khả năng tự hãm, lực truyền lớn; có thể truyền động nhanh với vít me có
bước ren hoặc số vòng quay lớn; hiệu suất truyề động thấp nên ít dùng để thực hiện
những chuyển động chính.
Page 7
- Bộ truyền động đai:

Truyền động đai là một trong số truyền động phổ biến nhất trong Cơ khí. Truyền
động đai là truyền động bằng phương tiện kéo. Chúng truyền mômen xoắn và tốc độ giữa
hai trục, và có thể có một khoảng cách lớn hơn so với bộ truyền bánh răng. Vì tất cả các
dây làm bằng nhựa hoặc vải dệt, đặc tính của chúng khác biệt đáng kể với các bộ truyền
bánh răng hoặc xích. Ưu điểm của truyền bằng đai: Việc truyền lực có tính đàn hồi; chạy
êm và ít ổn, chịu sốc; khoảng cách trục có thể lớn; hhông cẩn thiết bôi trơn; phí tổn bảo
dưỡng ít.
- Bộ truyền giảm tốc Cycloidal (Xyclon):

Bộ truyền động xyclon hay bộ giảm tốc độ xyclon là một cơ cấu để giảm tốc độ của
trục đầu vào theo một tỷ lệ nhất định . Các bộ giảm tốc độ lốc xoáy có khả năng đạt tỷ lệ
tương đối cao trong kích thước nhỏ gọn với phản ứng dữ dội rất thấp .
Page 8
- Cơ cấu gắp của robot:
Tùy vào yêu cầu thực tế để chọn cơ cấu gắp phù hợp, có thể thêm bậc từ do cho cơ cấu
gắp nếu bài toán di chuyển vật yêu cầu hướng của vật thể.
Cơ cấu kẹp bằng vitme - đai ốc:
- Sử dụng cơ cấu kẹp CHS2-S68
Page 9
Chương 2. Tính toá n độ ng họ c, độ ng lự c họ c
Hình 1. 1: Sơ đồ kết cấu các khâu robot
Bảng 1.4: Bảng D-H

Khâu  d  a
1 q1 d1 0 a1
2 q2 d2 0 a2
Page 10
3 0 - q3 0 0
2.1. Độ ng họ c thuậ n
Với bài toán động học thuận thì các biến khớp đã biết, yêu cầu tìm vị trí của khâu thao
tác.
d1  300 (mm)

d  100 (mm)
 2

a1  350 (mm)
a2  350 (mm)
Tham số động học:
q   q1 , q2 , q3 
T
Biến khớp:
q1   165  165  ; q2   147  147   ; q3   0  400mm 
Các ma trận D-H:
 cos(q1 ) -sin(q1 ) 0 a1cos(q1 )  cos(q2 ) -sin(q2 ) 0 a 2cos(q2 ) 

 sin(q ) cos(q ) 0 a sin(q )   sin(q ) cos(q ) 0 a sin(q ) 
T1 
0  1 1 1 1 
T2  
1 2 2 2 2 
 0 0 1 d1   0 0 1 0 
   
 0 0 0 1 ;  0 0 0 1 ;
q12  q1  q2 ;
Tìm vị trí và hướng điểm thao tác
- Ma trận thuần nhất khâu cuối:
T30  T10T21T32
Page 11
 cq1cq 2 - sq1sq 2 -cq1sq 2 - sq1cq 2 0 a 2c(q1 + q 2 ) + a1c(q1 ) 

sq cq + cq sq cq1cq 2 - sq1sq 2 0 a 2s(q1 + q 2 ) + a1s(q1 ) 
T3   1 2
0 1 2
 0 0 1 - q 3 + d1 + d 3 
 
 0 0 0 1 
Lưu ý: ở đây ký hiệu ‘c’ thay cho cos và ‘s’ thay cho sin.
- Ma trận biểu diễn hướng của điểm thao tác:
 cq1cq 2 - sq1sq 2 -cq1sq 2 - sq1cq 2 0

R  sq1cq 2 + cq1sq 2
0
3 cq1cq 2 - sq1sq 2 0 
 0 0 1 
- Vị trí điểm thao tác:
 x  a 2cos(q1 + q 2 ) + a1cos(q1 ) (1)


r30  y  a 2sin(q1 + q 2 ) + a1sin(q1 ) (2)
 z  q3 + d1 + d 2 (3)

- Vận tốc của điểm thao tác cuối:
Vận tốc dài:
Vt 30  (r30 )
   

-
 2 a sin(q1 + q 2 ) q1 - a 2 sin(q 1 + q 2 ) q 2 - a 1sin(q 1 ) q1 
    
Vt 30  a 2cos(q1 + q 2 ) q1 + a 2cos(q1 + q 2 ) q2 + a1cos(q1 ) q1 
  
  q 3 
 ;
Vận tốc góc:
 
 0 
Vq 30   0 
  
q  q 
 1 2;
- Gia tốc điểm thao tác cuối:
Page 12
Gia tốc dài:

at03  (Vt 30 )
at03 
 
2

2
  
2
  

-a cq
 2 12 1 ( q ) -a 1cq1 ( q 1 ) - 2a 2 cq 12 ( q q
1 2 ) - a 2 cq 12 ( q 2 ) - a 2 sq12 ( q 1 ) - a 2 sq12 ( q 2 )- a sq
1 1 ( q 1) 
 
2

2
  
2
   
-a sq
 2 12 1 ( q ) -a sq
1 1 ( q 1 ) - 2a 2 sq 12 ( q q
1 2 ) - a 2 sq 12 ( q 2 ) + a 2 cq 12 ( q 1 ) + a 2 cq12 ( q 2 )+ a cq
1 1 ( q 1 )
  
  q3 
 
Với q12  q1  q2 ;
Gia tốc góc:
aq 30  (Vq 30 )
 
 0 
aq 30   0 
   
   
 1 2 ;
Phương trình động học thuận của robot tham khảo:
 x  350cos(q1 + q 2 ) + 350cos(q1 )

 y  350sin(q1 + q 2 ) + 350sin(q1 ) (mm)
 z  400  q3

2.2. Độ ng họ c nghịch
Với bài toán động học ngược thì vị trí của khâu thao tác xem như đã biết, yêu cầu tìm giá
trị của các biến khớp.
Giả sử tọa độ điểm cuối là:
Page 13
 xe 
re   ye 
 ze 
Phương trình tọa độ điểm cuối:
a 2cos(q1 + q 2 ) + a1cos(q1 ) = xe (1)


 a 2sin(q1 + q 2 ) + a1sin(q1 ) = ye (2)
  q3 + d1 + d 2  ze (3) Từ phương trình (3) ta có:

q3 = d1 + d 2  ze
Từ phương trình (1) và (2) ta có:
a 2 2cos(q1 + q 2 ) 2 + a12cos(q1 ) 2  2a1a 2cos(q1 + q 2 ) cos(q1 ) = xe 2

 2
 a 2 sin(q1 + q 2 ) + a1 sin(q1 )  2a1a 2sin(q1 + q 2 ) sin(q1 ) = y e
2 2 2 2
 xe 2  ye 2  a 2 2  a12  2a1a 2 cos(q 2 )
xe 2  ye 2  a 2 2  a12
 q 2  arccos( )
2a1a 2
Hệ phương trình trở thành hệ 2 ẩn: cosq1 , sinq1
a 2cos(q1 + q 2 ) + a1cos(q1 ) = xe

 a 2sin(q1 + q 2 ) + a1sin(q1 ) = ye
 (a cosq 2 +a1 )cosq1 - a 2sinq 2sinq1 = xe

 2
a 2sinq 2cosq1 +(a 2cosq 2 +a1 )cosq1 = ye
Ta có:
a 2cosq 2 +a1 - a 2sinq 2

  a 2 2  a12  2a1a 2cosq 2  xe 2  y e 2
a 2sinq 2 a 2cosq 2 +a1
;
Page 14
xe - a 2sinq 2
1   a1 xe  a 2 ( xecosq 2  yesinq 2 )
ye a 2cosq 2 +a1
;
a 2cosq 2 +a1 xe
2   a1 ye  a 2 ( yecosq 2  xesinq 2 )
a 2sinq 2 ye
;
Giải hệ phưong trình ta được hai ẩn:
 a1 xe  a 2 ( xecosq 2  yesinq 2 )
 cosq 1 
 xe 2  y e 2

sinq = a1 ye  a 2 ( yecosq 2  xesinq 2 )
 1
xe 2  y e 2
sinq1 a y  a 2 ( yecosq 2  xesinq 2 )

 q1  arctan( ) =arctan( 1 e )
cosq1 a1 xe  a 2 ( xecosq 2  yesinq 2 )
Thay các tham số của robot ta có:
 350 ye  350( ye cosq 2  xesinq 2 )

q1  arctan( 350 x  350( x cosq  y sinq ) )
 e e 2 e 2
 x  y e  350  350
2 2 2 2
 q 2  arccos( e )
 2.350.350
 q3 = 400  ze


2.3. Độ ng lự c họ c
Động lực học thuận
Dựa vào yêu cầu của đề bài và sự tham khảo các robot khác em xin đưa ra sơ đồ
động học cho robot sẽ thiết kế:
Page 15
Hình 2. 1: Thiết lập hệ tọa độ khối tâm
Ta có bảng tham số động lực học của robot như sau :
Page 16
Bảng 2.1: Vị trí trọng tâm các khâu
Vị trí trọng tâm so

với hệ tọa độ gắn Khối Momen quán tính khối và momen tích quán
trên khâu i lượn tính của khâu i đối với các trục xci, yci, zci
g
Khâu
Xci Yci Zci mi J xx J yy J zz J xy J xz J yz
1 -l1 0 0 m1 J1xx J1yy J1zz J1xy J1xz J1yz

2 -l2 0 0 m2 J2xx J2yy J2zz J2xy J2xz J2yz
3 0 0 l3 m3 J3xx J3yy J3zz J3xy J3xz J3yz
Trong đó với vị trí khối tâm được thiết lập ta xác định được :
Bảng 2.2: Các thông số động học
Khối lượng các khâu (kg) Thông số động học (m)

m1 m2 m3 a1 a2 d1 d2 d3
0.35 0.35 0.3 0.1 0.2
Thiết lập phương trình vi phân chuyển động:
Phương trình Lagrange loại 2 áp dụng cho các cơ hệ:
d  T  T 
    Qi  U i
dt  q i  q q
i i
với i = i..n
Trong đó:
T là động năng của cả hệ
Π là thế năng của cả hệ
qi là tọa độ suy rông thứ i
Page 17
Qi là lực suy rộng các lực không thế ứng với tọa độ suy rộng qi
Trong tính toán thiết kế robot người ta thường sử dụng dạng ma trận của phương
trình Lagrange loại 2 để thuận lợi trong sử dụng các công cụ toán học và tiến hành mô
phỏng trên máy tính, nó có dạng:
M (q)q  C (q, q ) q  G (q )  Q  U
Trong đó:
M là ma trận khối lượng
C là ma trận corilois
Q là vecto lực suy rộng của các lực không thế.
U là vecto lực suy rộng ứng với tọa độ khớp q i của các lực dẫn động τi của
động cơ đặt tại các khớp: U  [ 1 , 2 , 3 , 4 ]

T
Với khớp tịnh tiến thì τi là lực Fmi

Với khớp quay thì τi là ngẫu lực có momen Mmi
Ở nội dung báo cáo này, nhóm thiết lập phương trình vi phân chuyển động cho
robot dạng ma trận.
Ma trận khối lượng
Vị trí và hướng của hệ tọa độ Cixciycizci gắn vào khâu thứ i tại khối tâm Ci , so với
R rci(3 x1) 
0
Aci  0 Ai  i ci  i(3Tx 3)
 0 1 
hệ tọa độ cơ sở được xác định bởi:
Dựa trên hệ tọa độ khối tâm đã thiết lập ta xác định được:
1 0 0 l1  1 0 0 l2 
0 1 0 0 2 0 1 0 0 
1
AC1   ;  AC 2   
0 0 1 0 0 0 1 0 
   
0 0 0 1 0 0 0 1 
Page 18
1 0 0 0
0 1 0 0 
3
AC 3   ;
0 0 1 l3 
 
0 0 0 1
 c1  s1 0 (a1  l1 )c1
s c1 0 (a1  l1 )s1
 AC1  A1 AC1  1
0 0 1
;
0 0 1 d1 
 
0 0 0 1 
 c 12  s12 0 a1c1  (a2  l2 )c12 
s c12 0 a1 s1  (a2  l2 )s12 
0
AC 2  0 A2 2 AC 2   12 ;
0 0 1 d 2  d1 
 
0 0 0 1 
c 12  s12 0 a1c1  a2 c12 
s c12 0 a1s1  a2 s12 
0
AC 3  A3 AC 3  12
0 3
;
0 0 1 l3  q3  d 2  d1 
 
0 0 0 1 
Xét khâu 1:
+ Ma trận ten xơ quán tính của khâu đối với khối tâm C1 trong hệ tọa độ động
 I xx1 0 0 
1
 c1   0 I yy1 0 
C1 xC 1 yC 1 zC 1 :  0 0 I zz1 
T
+ Bán kính định vị khối tâm: c1  1 1  1  l1  a1  s1 ,

r   l  a c , o
d1 
  l1  a1  s1 q 1 
 
vc1  rc1    l1  a1  c1 q 1 
o
 0 
+ Vận tốc khối tâm:
+ Xác định ma trận Jacobian tịnh tiến J T 1 :
Page 19
 ( l1  a1 ) s1 0 0  (l1  a1 ) s1 ( l1  a1 )c1 0

J T 1   (l1  a1 )c1 0 0   J T 1  
 T
0 0 0 
 0 0 0   0 0 0 
+ Xác định ma trận Jacobian quay J R1 :

 c1  s1 0
Rc1   s1 o
c1 0 
 0 0 1 
Từ o Ac1 => Ma trận quay:
 c1 s1 0   q1s1  q1c1 0
R    s1
o T
c1 c1 0  o
R c1  q 1c1  q 1s1 0 
 0 0 1  ;  0 0 0 
=>
 c1 s1 0    q 1s1  q 1c1 0   0 q 1 0
  R
1
r o T o
c1 R  c1   s1 c1 0   q 1c1 q1s1 0    q1 0 0
 0 0 1   0 0 0   0 0 0 
 1R   0 0 q1 
T
=> ma trận Jacobian quay J R1

0 0 0  0 0 1 
J R1  0 0 0   J RT1  0 0 0 
1 0 0  0 0 0 
Xét khâu 2:
+ Ma trận ten xơ quán tính của khâu đối với khối tâm C2 trong hệ tọa độ động
 I xx 2 0 0 
2
c 2   0 I yy 2 0 
C2 xC 2 yC 2 zC 2 :  0 0 I zz 2 
 a1c1  (l2  a2 )c12 

rc 2   a1s1  ( l2  a2 ) s12 
o
 d 2  d1 
+ Bán kính định vị khối tâm:
+ Vận tốc khối tâ
Page 20
 a1 s1q 1   l2  a2  s12 (q1  q 2 ) 

 
vc 2  rc 2   a1c1q1   l2  a2  c12 (q1  q 2 ) 
o
 0 
olm:
  l2  a2  s12  a1s1   l2  a2  s12 0
 
JT 2    l2  a2  c12  a1c1  l2  a2  c12 0
 0 0 0
  l2  a2  s12  a1s1  l2  a2  c12  a1c1 0
 
 J T
T2     l2  a2  s12  l2  a2  c12 0
 0 0 0 
+ Xác định ma trận Jacobian quay J R 2 :

 c12  s12 0
Rc 2   s12 o
c12 0 
 0 0 1 
Từ o Ac2 => Ma trận quay:
 c12 s12 0  ( q 1  q 2 ) s12 (q 1  q 2 ) c12 0
R    s12
o T
c2 c12 0  o
R c 2   ( q1  q 2 ) c12 (q 1  q 2 ) s12 0 
 0 0 1  ;  0 0 0 
=>
c12  s12 0   (q1  q 2 ) s12 ( q 1  q 2 ) c12 0  0  q1  q 2 0
  R
r
2
o T o
c2 R  c 2   s12 c12 0   (q1  q 2 ) c12 (q1  q 2 ) s12 0    q1  q 2 0 0 
 0 0 1   0 0 0   0 0 0 
 2R   0 0 q 1  q 2 
T
=> ma trận Jacobian quay J R 2

0 0 0  0 0 1 
J R2  0 0 0   J RT 2  0 0 1 
1 1 0  0 0 0 
Xét khâu 3:
+Ma trận ten xơ quán tính của khâu đối với khối tâm C2 trong hệ tọa độ động
Page 21
 I xx3 0 0 
c 3   0
3
I yy 3 0 
C3 xC 3 yC 3 zC 3 :  0 0 I zz 3 
 a1c1  a2c12 
o
rc 3   a1s1  a2 s12 
l3  q3  d 2  d1 
+ Bán kính định vị khối tâm:
  a1s1q1  a2 s12 (q1  q 2 ) 
vc 3  rc 3   a1c1q 1  a2c12 (q 1  q 2 ) 
o
  q 3 
+ Vận tốc khối tâm:
  a2 s12  a1s1 a2 s12 0  a2 s12  a1s1 a2 c12  a1c1 0
JT 3   a2c12  a1c1 a2c12 0   J T 3   a2 s12
 T
a2 c12 0
 0 0 0   0 0 0 
+ Xác định ma trận Jacobian quay J R 3 :

c12  s12 0
Rc 3   s12 o
c12 0 
 0 0 1 
+ Từ o Ac3 => Ma trận quay:
 c12 s12 0  (q 1  q 2 ) s12 (q 1  q 2 ) c12 0
Rc 3    s12
o T
c12 0  Rc 3   (q 1  q 2 ) c12
o 
(q 1  q 2 ) s12 0 
 0 0 1  ;  0 0 0 
=>
c12  s12 0   (q 1  q 2 ) s12 (q1  q 2 ) c12 0  0 q1  q 2 0
 3  Rc 3 R c 3  s12
r o T o 
c12 0   (q1  q 2 ) c12 (q 1  q 2 )s12 0    q1  q 2 0 0 
 0 0 1   0 0 0   0 0 0 
 3R   0 0 q 1  q 2 
T
=> ma trận Jacobian quay J R 2

0 0 0 0 0 1 
J R3  0 0 0   J R 3  0 0 1 
  T
1 1 0  0 0 0 
Page 22
Trong đó M(q) là ma trận khối lượng (Ma trận đối xứng) được xác định bởi:
3
 m11 (q) m12 (q) m13 (q) 
M (q )   ( J mi J Ti  J A i A J Ri )  m21 (q) m22 (q) m23 (q) 
T
Ti
T
Ri
i
0
iT
0
i 1
 m31 (q) m32 (q) m33 (q) 
Kết quả tính trên phần mềm maple:

Thay L1=a 1 /2, L2=a 2 /2 ,
2 2
a1 2 2 2 a2
m 11 ( q ) =I zz 1+ I zz2 + I zz 3 +m 1 + m 3 ( 2a 1 a 2 cos ( q2 ) +a 1 +a 2 ) +m 2 (a1 a2 cos ( q 2) + a1 + )
4 4
a2 2 2
m 22 ( q )=I zz 2 + I zz 3 +m 2 + m3 a2
4
m33 ( q )=m3
a1 a2 cos ( q2 ) a22
m 12 ( q )=m 21 ( q )=I zz 2 + I zz 3 +m2 ( 2
+
4 )
+m 3 (a1 a2 cos ( q 2 )+ a22)
m 13 ( q )=m 31 ( q )=m 23 ( q )=m32 ( q ) = 0
m11 ( q ) m12 ( q ) 0
[
M = m21 ( q ) m22 ( q )
0 0
0
m33 ( q ) ]
Coi các khâu là các thanh thẳng dài ta được: I zz 2 + I zz 3
I zz 1=m 1 L12 /12 ; I zz2 =m 2 L22 /12 ; I zz 3=m 1 r 12 /2
Ma trận Corilois
Ma trận đặc trưng cho lực quán tính Coriolis và lực quán tính li tâm C (q,q)
 xác
định bởi:
Page 23
 c11 (q) c12 (q) c13 (q) 

  c21 (q) c22 (q) c23 (q) 
C(q,q)  
 c31 (q) c32 (q) c33 (q) 
Các phần tử của ma trận này được xác định theo công thức:
1 3 mij mik m jk
 
cij (q,q)  (   q )q k
2 k 1 qk q j i
m2
c 11 ( q , q̇ )=−( + m3 ) a2 sin ( q2 ) q̇ 2
2
c 12 ( q , q̇ )=− ( m2 +m ) a sin (q ) q̇ −( m2 +m ) a sin (q ) q˙

2
3 2 2 2
2
3 2 2 1
m
c 21 ( q , q̇ )=( +m ) a sin ( q ) q˙
2
3 2 2 1
2
c 13 ( q , q̇ )=c 31 ( q , q̇ )=c 22 ( q , q̇ )=c 33 ( q , q̇ ) =c 32 ( q , q̇ ) ¿ c 23 ( q , q̇ ) = 0
c 11 ( q , q̇ ) c 12 ( q , q̇ ) 0
[
C ( q , q̇ )= c 21 ( q , q̇ )
0
0
0
0
0 ]
Thế năng
Chọn gốc thế năng trùng với hệ tọa độ cơ sở:
Khi đó thế năng của robot được xác định:
3
   mi o zci g gm1d1  gm2 (d1  d 2 )  gm3  l3  d1  d 2  q3 
i 1
T
  
   0,0,  m3 g 
T
G (q)  
Vector lực do trọng lực:  qi 
Lực suy rộng của các lực không thế
Trong nội dung đồ án, Robot được coi là mô hình lí tưởng, do đó bỏ qua lực ma
sát, lực cản nhớt. Lực không thế ở đây chỉ bao gồm lực do vật tác động lên khâu thao tác
cuối. Xét trường hợp tổng quát với lực và momen có giá trị:
Page 24
F 3  [Fx, Fy, Fz ];
M 3  [Mx, My, Mz ]
Lực suy rộng được được xác định theo công thức:
n
Qi   (JTi
Tj F j  J Rj M j )
Ti
Với là trị số ứng với hàng i của ma trận Jacobi JTjT
QT   0 0  Fz 
T
Kết quả:
M ( q ) q̈+C ( q , q̇ ) +G ( q )+Q=U
Tổng hợp các kết quả tính toán ta được phương trình động lực học:
( i ) là lực điều khiển tại các khớp
τ1 m11 ( q ) q̈ 1+ m12 ( q ) q̈2 +c 11 ( q , q̇ ) q̇1 +c 12 ( q , q̇ ) q̇2
[][
τ2 =
τ3
m21 ( q ) q̈ 1+ m22 ( q ) q̈2 +c 21 ( q , q̇ ) q̇1
m33 ( q ) q̈3−m3 g−F z ]
Page 25
Chương 3. Khô ng gian là m việc và thiết kế quỹ đạ o robot

3.1. Khô ng gian là m việc
d1  300 (mm)
d  100 (mm)
 2

a1  350 (mm)
a  350 (mm)
Tham số động học:  2
q   q1 , q2 , q3 
T
Biến khớp:
q1   165  165  ; q2   147  147   ; q3   0  400mm 
Phương trình động học thuận của robot:
 x  350cos(q1 + q 2 ) + 350cos(q1 )

 y  350sin(q1 + q 2 ) + 350sin(q1 ) (mm)
 z  400  q3

Không gian làm việc được xây dựng trên phần mềm Matlab:
Page 26
Page 27
3.2. Thiết kế quỹ đạ o robot

3.2.1. Cá c khá i niệm về quỹ đạ o chuyển độ ng
Vấn đề thiết kế quỹ đạo chuyển động liên quan mật thiết đến bài toán điều khiển robot di
chuyển từ vị trí này đến vị trí khác trong không gian làm việc. Đường đi và quỹ đạo được
thiết kế là các lượng đặt cho hệ thống điều khiển vị trí của robot. Do đó độ chính xác của
quỹ đạo sẽ ảnh hưởng đến chất lượng di chuyển của robot.
Thông thường, quỹ đạo ở dạng đa thức bậc cao sẽ đáp ứng được các yêu cầu về vị trí, tốc
độ, gia tốc ở mỗi điểm giữa 2 đoạn di chuyển. Yêu cầu của thiết kế quỹ đạo là:
 Khâu chấp hành phải đảm bảo đi qua lần lượt các điểm trong không gian làm việc
hoặc di chuyển theo một quỹ đạo xác định. Quỹ đạo của robot phải là đường cong
đảm bảo tính liên tục về vị trí trong một khoảng nhất định.
 Không có bước nhảy về vận tốc, gia tốc.
 Quỹ đạo thường là đường cong thông thường.
 Trên thực tế hiên nay có nhiều quỹ đạo là dạng đường cong dạng:
Đa thức bậc 2: x(t)=a 0+ a1 t +a 2 t 2
Đa thức bậc 3: x(t)=a 0+ a1 t +a 2 t 2+ a3 t 3
Đa thức bậc cao: x(t)=a 0+ a1 t +a 2 t 2+...+ ak tk
Trong đồ án này em sử dụng dạng quỹ đạo là đa thức bậc 3 có dạng:
X(t)= a 0+ a1 t +a 2 t 2+ a3 t 3
3.2.2. Thiết kế quỹ đạ o bậ c 3 trong khô ng gian

Ta chọn 2 điểm A ( x A , y A , z A ), B ( x B , y B , z B) bất kì trong không gian làm việc, Từ phương
trình động học ngược ta tính ở phần trên ta xác định được góc khớp tại hai điểm A, B là
A (q 1 A , q2 A , q3 A ), B (q 1 B , q2 B , q3 B).
Từ hai cặp góc khớp đã tìm được đó ta đi thiết kế quỹ đạo biến thiên từ q iA đến q iB (i¿ 1÷ 3
)theo quỹ đạo bậc 3 (đáp ứng về mặt tốc độ góc khớp) trong vòng t c(s).
Như vậy:
q i (t)=ai 0+ ai 1 t+ ai 2 t 2 +ai 3 t 3
Với các điều kiện sau:
Page 28
 qi (0)  0
 
 qi (0)  qiA  0

 qi (t c )  qiB
 
 qi (t c )  qiB  0
(thông thường ta yêu cầu vận tốc góc khớp tại điểm đầu và điểm cuối bằng 0). Từ các
điều kiện trên ta thay vào phương trình trên giải ta được các hệ số:
 a0i  qi
 a1i  0

 3(qiB  qiA )
 a2 i 
 tc 2
 2(qiB  qiA )
 a3i 
 tc 3
(3.1)
- Ví dụ thiết kế quỹ đạo bậc 3:
Bài toán: Thiết kế quỹ đạo chuyển động cho robot từ vị trí A đến vị trí B trong khoảng
thời gian 2s. Với điểm A (350, 0, 100), B (350 + 175√ 2, 175√ 2 , 300).
Từ phương trình động học ngược ta tính được các giá trị biến khớp tại các điểm A, B
Page 29
 
 q1 A   4

 
 q2 A 
 2
 q3 A  300

Tại điểm A (350, 0, 100) có 
 
 q1B  4

 
√2 √2  q2 B  
 4
 q3 B  100

Tại điểm B (350 + 175 , 175 , 300) có 
Theo (3.1) ta xác định được hệ số của các khớp:
Khớp 1:
 
 a0  
4

 a1  0
 3   3 2  3
 a2  8 1   4  8 t  8 t
  
 a      3 t  3 t 2
 3
=> 
1
8 4 8
Khớp 2:
 
 a0  2

 a1  0
 9   9 2 3 3
a2   16 1   t  t
2 16 16
  
 a  3     9 t  9 t 2
 3 16
=> 
1
8 16
Khớp 3:
Page 30
 a0  300
 a 0
 1
 1  300  150t 2  50t 3
a2  150  
 a3  50
=>  1  300t  150t
2
Page 31
Page 32
Page 33
Tài liệu tham khảo:
Điều khiển robot công nghiệp TS. Nguyễn Mạnh Tiến NSB Khoa học và Kĩ Thuật
Page 34

Báo Cáo Đo Án: Chương 1. Tổng quan về Rổbổt cổng nghiề p

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Báo Cáo Đo Án: Chương 1. Tổng quan về Rổbổt cổng nghiề p

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT

1.1.2 Cá c định nghĩa về robot

1.1.1 Lịch sử và tình hình phá t triển củ a robot cô ng nghiệp

1.2. Cấ u trú c chung củ a mộ t hệ thố ng robot cô ng nghiệp

1.3. Bài toá n điều khển robot

Phân loại các phương pháp điều khiển robot:

Sơ đồ khối hệ thống điều khiển chuyển động (quỹ đạo) robot:

1.4. Thô ng số kỹ thuậ t củ a robot

Bảng 1.1: Thông số kỹ thuật của robot cần thiết kế

(x, y) (mm) z (mm)

10 700 200, 300, ±0,02 ±0,01

Vận tốc lớn nhất Chu kỳ thời Chú ý

1.5. Thiết kế mô hình robot

Robot sử dụng các cơ cấu truyền dẫn bao gồm:

- Bộ truyền vít me-đai ốc bi:

- Bộ truyền động đai:

- Bộ truyền giảm tốc Cycloidal (Xyclon):

- Cơ cấu gắp của robot:

Cơ cấu kẹp bằng vitme - đai ốc:

- Sử dụng cơ cấu kẹp CHS2-S68

Chương 2. Tính toá n độ ng họ c, độ ng lự c họ c

Hình 1. 1: Sơ đồ kết cấu các khâu robot

Bảng 1.4: Bảng D-H

d1  300 (mm)

q1   165  165  ; q2   147  147   ; q3   0  400mm 

Các ma trận D-H:

 cos(q1 ) -sin(q1 ) 0 a1cos(q1 )  cos(q2 ) -sin(q2 ) 0 a 2cos(q2 ) 

Tìm vị trí và hướng điểm thao tác

- Ma trận thuần nhất khâu cuối:

 cq1cq 2 - sq1sq 2 -cq1sq 2 - sq1cq 2 0 a 2c(q1 + q 2 ) + a1c(q1 ) 

- Ma trận biểu diễn hướng của điểm thao tác:

 cq1cq 2 - sq1sq 2 -cq1sq 2 - sq1cq 2 0

- Vị trí điểm thao tác:

 x  a 2cos(q1 + q 2 ) + a1cos(q1 ) (1)

Vận tốc góc:

- Gia tốc điểm thao tác cuối:

Gia tốc dài:

Gia tốc góc:

Phương trình động học thuận của robot tham khảo:

Giả sử tọa độ điểm cuối là:

a 2cos(q1 + q 2 ) + a1cos(q1 ) = xe (1)

Từ phương trình (1) và (2) ta có:

a 2 2cos(q1 + q 2 ) 2 + a12cos(q1 ) 2  2a1a 2cos(q1 + q 2 ) cos(q1 ) = xe 2

 xe 2  ye 2  a 2 2  a12  2a1a 2 cos(q 2 )

Hệ phương trình trở thành hệ 2 ẩn: cosq1 , sinq1

 (a cosq 2 +a1 )cosq1 - a 2sinq 2sinq1 = xe

a 2cosq 2 +a1 - a 2sinq 2

Giải hệ phưong trình ta được hai ẩn:

sinq1 a y  a 2 ( yecosq 2  xesinq 2 )

Thay các tham số của robot ta có:

 350 ye  350( ye cosq 2  xesinq 2 )

Hình 2. 1: Thiết lập hệ tọa độ khối tâm

Ta có bảng tham số động lực học của robot như sau :

Bảng 2.1: Vị trí trọng tâm các khâu

Vị trí trọng tâm so

1 -l1 0 0 m1 J1xx J1yy J1zz J1xy J1xz J1yz

Bảng 2.2: Các thông số động học

Khối lượng các khâu (kg) Thông số động học (m)

Thiết lập phương trình vi phân chuyển động:

Phương trình Lagrange loại 2 áp dụng cho các cơ hệ:

động cơ đặt tại các khớp: U  [ 1 , 2 , 3 , 4 ]

Với khớp tịnh tiến thì τi là lực Fmi

+ Bán kính định vị khối tâm: c1  1 1  1  l1  a1  s1 ,