Viện Cơ Khí - Bộ môn Cơ điện tử

Thiết kế Robot
Tính toán thiết kế mô hình robot ứng dụng
trong gia công phay bề mặt phẳng
GVHD : PGS.TS Phan Bùi Khôi

Sinh viên thực hiện : Nguyễn Tùng Dương 20170005

Nguyễn Đức Thuận 20170931
Lê Đình Nam 20170727
 Bảng phân công nhiệm vụ
STT Họ và tên MSSV Nhiệm vụ Mức độ hoàn Xếp loại Ghi chú
thành

1 Lê Đình Nam 20170838 - Thiết kế quỹ đạo chuyển 100% A  

động
- Thiết kế hệ thống điều
khiển

2 Nguyễn Tùng Dương 20170727 - Thiết kế 3D mô hình robot 100% A  

-Khảo sát độ chính xác và
đánh giá đặc tính kĩ thuật
- Phân tích và lựa chọn cấu
tạo

3 Nguyễn Đức Thuận 20170874 - Tính toán trạng thái tĩnh 100% A  
- Tính toán động lực học
- Thiết kế hệ dẫn động
Cấu trúc báo cáo

Phần 1: Phân tích lựa chọn cấu trúc Robot

Phần 2: Thiết kế 3D

Phần 3: Thiết kế quỹ đạo chuyển động

Phần 4: Phân tích trạng thái tĩnh

Phần 5: Tính toán động lực học

Phần 6: Thiết kế hệ dẫn động

Phần 7: Thiết kế hệ thống điều khiển

 1. Những đặc điểm của phay công nghệ
cao
Robot đang ngày càng được ứng dụng nhiều trong gia công cơ khí mang đến hiệu quả cao

Sự hình thành và phát triển của công nghệ phay đã mang đến rất nhiều lợi ích trong
ngành cơ khí, vừa giúp cho việc gia công những chi tiết phức tạp trở nên đơn giản hơn
vừa giúp giảm thiểu sự phụ thuộc vào bàn tay con người.
1. Những đặc điểm của phay công nghệ
cao
Phay phải đảm bảo được 2 chuyển động:

– Chuyển động chính hay còn gọi là chuyển động cắt là chuyển động
dao phay quay tròn.

– Chuyển động chạy dao hay còn gọi là chuyển động tiến dao chính

Ưu điểm của gia công phay Nhược điểm gia công phay
- các lưỡi dao cắt thường xuyên phải va
– Năng suất cao đập vào bề mặt vật liệu gia công nên
sẽ ra gây ra các rung động cho vật liệu
– Công nghệ cao ảnh hưởng đến độ chính xác của chi
tiết cũng như chất lượng của bề mặt
– Độ chính xác khá cao của phôi
– Phoi đứt đoạn, an toàn cho - Yêu cầu độ cứng vững của máy lớn
người vận hành
 1. Những đặc điểm của phay công nghệ
cao
Một số hình ảnh về robot phay
 2. Phân tích lựa chọn cấu trúc phay
phẳng
Phay mặt phẳng là phương pháp phay phổ biến nhất

Nhiệm vụ cần thực hiện:

Robot được sử dụng nhằm mục đích phay

các bề mặt làm bằng gỗ. Gỗ trước khi
đưa vào robot phải được gia công thô để
có thể gá đặt.

Vật liệu: gỗ hương có độ ẩm trung bình 12%

và độ cứng thấp.

Phôi có kích thước vừa và nhỏ

Đảm bảo được thời gian thao tác đối với một
phôi
2. Phân tích lựa chọn cấu trúc phay
phẳng
Phân tích yêu cầu kỹ thuật thao tác

- Về định vị: Chuyển động khâu thao tác và dao phay phải đến đúng vị trí theo thời
gian trong không gian 3 chiều
- Về định hướng: Hướng của dao phay so với đối tượng xác định và không thay đổi
trong quá trình thao tác
- Về vận tốc: Trong quá trình phay vận tốc cắt phải lớn. Mặt khác vận tốc đẩy phải đủ
nhỏ để đảm bảo chất lượng bề mặt gia công tốt nhất đồng thời tránh để lại vệt cháy
trên gỗ.

Sau khi xét đặc tính của gỗ, nhóm sử dụng các thông số như sau:
2. Phân tích lựa chọn cấu trúc phay
phẳng
Xác định các đặc trưng cấu trúc của robot

 
a. Xác định số bậc tự do
Định vị vị trí khâu thao tác: Robot thực hiện thao tác trong không gian 3 chiều cần ít
nhất 3 bậc tự do.
Định hướng khâu thao tác: Chọn cấu trúc robot có hướng của khâu thao tác luôn trùng
với hướng thẳng đứng.

Chọn cấu hình robot có số bậc tự do thấp nhất thỏa mãn yêu cầu là: 3 bậc tự do
 2. Phân tích lựa chọn cấu trúc phay
phẳng
Các phương án thiết kế cấu trúc robot

Phương án 1: Hai khớp quay một khớp tịnh tiến (cấu trúc Scara)

 Ưu điểm:

- Robot chiếm diện tích sử dụng ít.

 Nhược điểm:

- Kém cứng vững theo phương ngang, mô

men quay theo phương ngang lớn
- Không gian thao tác là khối trụ
 2. Phân tích lựa chọn cấu trúc phay
phẳng
Phương án 2: Một khớp quay và hai khớp tịnh tiến

 Ưu điểm:
- Khả năng linh hoạt cao

 Nhược điểm:

trường công tác là khối trụ

 2. Phân tích lựa chọn cấu trúc phay
phẳng
Phương án 3: Ba khớp tịnh tiến (phương án nhóm lựa chọn)

 Ưu điểm:

- Nhỏ gọn. giá thành rẻ.

- Khả năng linh hoạt tốt.

- Tay máy có độ cứng vững cao.

- Tận dụng được không gian làm việc một

cách tối đa
- Được chứng minh là phù hợp với phay
 Nhược điểm

- Thiết bị khó chế tạo do cần độ chính xác cao.

- Diện tích chiếm dụng bề mặt robot lớn.

3. Mô hình robot
Kích thước
260mm
55mm
700mm
700mm
610mm
610mm
270mm
270mm

Khối lượng
3. Mô hình robot
Vùng làm việc của robot
 4. Thiết kế quỹ đạo chuyển động
Tính toán động học
Bảng D-H
Joint θi di ai αi
1 0 d1 a1 π/2
2 π/2 d2 a2 π/2
3 0 d3 0 0

  0 0 1 𝑎1 +𝑑 3

Vị trí điểm thao tác

 𝐴3¿ 0
0

[ 1
0
−1
0
0
0
0
0
−𝑑2
𝑑 1 +𝑎2
1
]
 260  d3    𝑑1 𝑧 𝐸 − 55
rE0    d 2 
 55  d1 
[ ][
𝑑2 =
𝑑3
− 𝑦𝐸
𝑥 𝐸 − 260 ]
 4. Thiết kế quỹ đạo chuyển động
Kích thước phôi: 30x40x10cm
Dao phay có 12 lưỡi (z = 12) , đường kính D = 40 mm
Yêu cầu:
► Phay mặt phẳng trên phôi
► Đường quỹ đạo của mũi dao là các đường thẳng

► Vận tốc trong lúc gia công phay là không đổi

 4. Thiết kế quỹ đạo chuyển động
Xây dựng đường quỹ đạo và tính toán tọa độ khớp tương ứng
► Chuyển động dao trên những đoạn thẳng ► Để đảm bảo vận tốc gia công là đều đưa
song song với các trục tọa độ. dao phay cắt quá kích thước phôi
5. Tĩnh học
6. Động lực học
 7. Thiết kế bộ điều khiển

Phương pháp điều khiển

Bộ điều khiển Momen tính + vòng ngoài tuyến tính PD

(qd , q d , qd ) : là các tín hiệu đầu vào

7. Thiết kế bộ điều khiển

Chương trình mô phỏng trong simulink

 7. Thiết kế bộ điều khiển
Khối Torque
Khối P-D

Khối Robot TTT

 7. Thiết kế bộ điều khiển

Quỹ đạo trong không gian làm việc thiết lập

 7. Thiết kế bộ điều khiển

Đáp ứng về vị trí và vận tốc của chương

trình mô phỏng

Vị trí khâu 1 Vận tốc khâu 1