Do An Cau Truc

TRƯỜNG ĐHSPKT VINH -------- KHOA ĐIỆN
TRƯỜNG ĐHSPKT VINH CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
KHOA ĐIỆN ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC
ĐỒ ÁN MÔN HỌC TRANG BỊ ĐIỆN

Khoa: ĐIỆN
Giáo viên hướng dẫn: TRẦN DUY TRINH.
Sinh viên thực hiện: NGUYỄN DOÃN NAM
Tên đề tài: “Thiết kế hệ thống điện cho truyền động cơ cấu nâng hạ cầu trục phân
xưởng “
1. Các thông số cơ bản:
- Trọng lượng của tải trọng G = 190000 N.
- Trọng lượng bộ phận mang tải: G0 = 2800 N
- Chiều cao nâng tải: H= 12m
- Tốc độ nâng tải: Vn = 14.5m/ph
- Chế độ làm việc của cơ cấu: Chế độ trung bình
2. Nội dung thực hiện:

- Tổng quan về cầu trục
- Tính chọn công suất động cơ cho truyền động cơ cấu nâng
- Phân tích lựa chọn phương án truyền động.
- Tính chọn thiết bị mạch động lực và hệ thống điều khiển
- Xét ổn định và hiệu chỉnh hệ thống
Ngày nhận đề tài…10/10/2012……….Ngày hoàn thành……

10/11/2012…………
Ngày…10.tháng…10….. năm 2012

Giáo viên hướng dẫn:
Trần Duy Trinh
Đồ án môn học: Trang Bị Điện 1 Sinh viên: Nguyễn Doãn Nam

LỜI MỞ ĐẦU
Hiện nay, trong công cuộc xây dựng và đổi mới đất nước, khoa học kỹ
thuật phát triển một cách rõ rệt và đã được ứng dụng vào rất nhiều lĩnh vực
trong đó có lĩnh vực công nghiệp. ở nước ta đã và đang xuất hiện nhiều máy
móc, trang thiết bị hiện đại cho nên đòi hỏi quá trình giảng dạy phải trang bị cho
sinh viên những kiến thức cơ bản về nguyên lý hoạt động cũng như nguyên tắc
vận hành của các trang thiết bị nhằm nắm bắt kịp thời xu thế phát triển của khoa
học công nghệ trong những năm tới.
Trong quá trình học tập tại trường ĐH SPKT Vinh, em đã được thầy giáo
Vũ Anh Tuấn giảng dạy cho em môn học Trang Bị Điện. Nhằm củng cố kiến
thức của môn học này, đã có rất nhiều đề tài để làm đồ án của các máy công
nghiệp khác nhau. Và em đã được thầy giáo Trần Duy Trinh giao thiết kế đề tài:
”Thiết kế trang bị điện cho cơ cấu nâng hạ cầu trục phân xưởng”
Thiết kế trang bị điện cho cầu trục là một việc tương đối khó đối với em.
Tuy nhiên trong thời gian làm đồ án, với sự cố gắng của bản thân cùng với sự
chỉ bảo hướng dẫn tận tình của thầy giáo Trần Duy Trinh em dã hoàn thành
xong bản đồ án môn học của mình. Trong quá trình làm đồ án, với nhiều kiến
thức còn hạn chế nên bản đồ án vẫn còn nhiều chỗ thiếu sót, cho nên em rất
mong nhận được sự nhận xét, góp ý của các thầy cô giáo bộ môn để bản đồ án
của em có thể hoàn thiện hơn.
Em xin chân thành cảm ơn thầy giáo Trần Duy Trinh cùng với các thầy cô
giáo bộ môn.
Sinh viên thực hiện:
Nguyễn Doãn Nam

PHẦN MỘT:
TỔNG QUAN VỀ CẨU TRỤC
A. khái niệm chung
Sự phát triển kinh tế của mỗi nước phụ thuộc rất nhiều vào mức độ cơ giới
hoá và tự động hoá các quá trình sản xuất. Trong quá trình sản xuất, máy nâng -
vận chuyển đóng vai trò khá quan trọng. máy nâng - vận chuyển là cầu nối giữa
các hạng mục công trình sản xuất riêng biệt, giữa các phân xưởng trong một nhà
máy, giữa các máy công tác trong một dây chuyền sản xuất v.v…
Tính chất và số lượng hàng hoá cần vận chuyển tuỳ thuộc vào đặc thù của
quá trình sản xuất.
Trong ngành khai thác mỏ, trên các công trình thuỷ lợi, trên các công trường
xây dựng nhà máy thuỷ điện, xây dựng công nghiệp, xây dựng dân dụng v.v…,
phần lớn các công việc nặng nề như bốc, xúc, đào, khai thác đất đá đều do các
máy nâng - vận chuyển thực hiện.
Việc sử dụng các máy nâng - vận chuyển trong các hạng mục công trình lớn
sẽ làm giảm đáng kể thời gian xây dựng, giảm bớt số lượng công nhân (khoảng
10 lần).
Trong các nhà máy chế tạo cơ khí, máy nâng - vận chuyển dùng để vận
chuyển phôi, bán thành phẩm và thành phẩm từ các nhà máy này sang nhà máy
khác, từ phân xưởng này sang phân xưởng khác.
b. Phân loại máy nâng - vận chuyển.
Phụ thuộc vào đặc điểm của hàng hoá cần vận chuyển, kích thước, số lượng
và phương vận chuyển mà các máy nâng - vận chuyển rất đa dạng. Việc phân
loại một cách hoàn hảo các máy nâng - vận chuyển rất khó khăn.
Có thể phân loại các máy nâng - vận chuyển theo các đặc điểm chính sau:
1. Theo phương vận chuyển hàng hoá.
a, Theo phương thẳng đứng: thang máy, máy nâng
b, Theo phương nằm ngang: băng chuyền, băng tải
c, Theo mặt phảnh nghiêng: xe kíp, thang chuyền, băng tải
d, Theo các phương kết hợp: cầu trục, cần trục, cầu trục cảng, máy xúc v.v…
2. Theo cấu tạo của cơ cấu di chuyển.
a, máy nâng - vận chuyển đặt cố định: thang máy, máy nâng, thang chuyền,
băng tải, băng chuyền v.v…

b, Di chuyển tịnh tiến: cầu trục cảng, cần cẩu con dê, các loại cần trục, cầu
trục v.v…
c, Di chuyển quay với 1 góc quay tới hạn: cần cẩu tháp, máy xúc v.v…
3. Theo cơ cấu bốc hàng.
a, Cơ cấu bốc hàng là thùng, cabin, gầu treo…
b, Dùng móc, xích treo, băng.
c, Cơ cấu bốc hàng bằng nam châm điện.
4. Theo chế độ làm việc.
a, Chế độ dài hạn: Băng tải, băng chuyền, thang chuyền.
b, Chế độ ngắn hạn lặp lại: máy xúc, thang máy, cần trục v.v…
c. Đặc điểm đặc trưng cho chế độ làm việc của hệ truyền động điện máy
nâng - vận chuyển.
Máy nâng - vận chuyển thường được lắp đặt trong nhà xưởng hoặc để ngoài
trời. Môi trường làm việc của các máy nâng - vận chuyển rất nặng nề, đặc biệt là
ngoài hải cảng, các nhà máy hoá chất, các xí nghiệp luyện kim…
Các khí cụ, thiết bị điện trong hệ thống truyền động và trang bị điện của các
máy nâng - vận chuyển phải làm việc tin cậy trong mọi điều kiện nghiệt ngã của
môi trường, nhằm nâng cao năng suất, an toàn trong vận hành và khai thác.
đối với hệ truyền động điện cho băng chuyền và băng tải, phải đảm bảo khởi
động động cơ khi đầy tải; đặc biệt là vào mùa đông, khi nhiệt độ môi trường
giảm làm tăng mômen ma sát trong các ổ đỡ dẫn đến làm tăng đáng kể mômen
cản tĩnh Mc.
Mc

0
 đm
Hình 1-2.

Quan hệ Mc = f(  ) khi khởi động không có băng tải

Trên hình 1-2 biểu diễn mối quan hệ phụ thuộc giữa mômen cản tĩnh và tốc
độ động cơ: Mc = f(  ).
Trên đồ thị ta thấy: Khi  = 0, Mc lớn hơn (2  2,5 lần)Mc ứng với tốc độ
định mức.
Đặc điểm trên cũng đúng với một số máy nâng - vận chuyển khác như thang
chuyền, băng chuyền v.v…
Động cơ truyền động cầu trục, nhất là đối với cơ cấu nâng - hạ, mômen thay
đổi theo tải trọng rất rõ rệt. Khi không có tải trọng (không tải), mômen của động
cơ không vượt quá (15  20)% Mđm, đối với cơ cấu nâng của cần trục cầu ngoạm
đạt tới 50% Mđm, đối với động cơ di chuyển xe con bằng (35  50%) Mđm, đối
với động cơ di chuyển xe cầu bằng (50  55%)Mđm.
Trong các hệ truyền động các cơ cấu của máy nâng - vận chuyển, yêu cầu
quá trình tăng tốc và giảm tốc xảy ra phải êm, đặc biệt là đối với thang máy và
thang chuyền chở khách. Bởi vậy, mômen động cơ trong quá trình quá độ phải
được hạn chế theo yêu cầu kỹ thuật an toàn.
M/M®m
1,0
1
0,8
2
3
0,6
0,4
0,2
0,2 0,4 0,6 0,8 G/G®m
Hình 1-3
Mômen của động cơ phụ thuộc vào tải trọng.
1-Động cơ di chuyển xe cầu; 2-Động cơ di chuyển xe con; 3-Động cơ nâng - hạ

Năng suất của máy nâng - vận chuyển quyết định bởi 2 yếu tố: tải trọng của
thiết bị và số chu kỳ bốc, xúc trong 1 giờ. Số lượng hàng hoá bốc xúc trong mỗi
chu kỳ không như nhau và nhỏ hơn tải trọng định mức, cho nên phụ tải đối với
động cơ chỉ đạt (60  70)% công suất định mức của động cơ.
Do điều kiện làm việc của máy nâng - vận chuyển nặng nề, thường xuyên
làm việc trong chế độ quá tải (đặc biệt là máy xúc) nên các máy nâng - vận
chuyển được chế tạo có độ bền cơ khí cao, khả năng chịu quá tải lớn.
D. Hệ truyền động dùng trong các máy nâng - vận chuyển.
Hiện nay, hệ truyền động điện trong các máy nâng - vận chuyển sử dụng phổ
biến là hệ truyền động với động cơ xoay chiều và 1 chiều. Xu hướng chủ yếu
khi thiết kế và chế tạo hệ truyền động điện cho máy nâng - vận chuyển là thường
chọn hệ truyền động với động cơ xoay chiều vì có hiệu quả kinh tế cao, đạt yêu
cầu về đặc tính khởi động cũng như đặc tính điều chỉnh.
Để đáp ứng các yêu cầu về an toàn, độ tin cậy khi làm việc dài hạn của hệ
truyền động điện các máy nâng - vận chuyển, nâng cao tuổi thọ của các khí cụ
điều khiển, nên dùng các khí cụ phi tiếp điểm thay cho các khí cụ tiếp điểm (rơle
- công tắc tơ). Các khí cụ phi tiếp điểm đó có thể chế tạo, lắp ráp thừ các phần tủ
điện từ, điện tử và bán dẫn.
Những năm gân đây, do sự phát triển mạnh của kỹ thuật bán dẫn, kỹ thuật
biến đổi điện năng công suất lớn, các hệ truyền động điện cho máy nâng - vận
chuyển đã dùng nhiều các bộ biến đổi thyristor thay thế cho các hệ cổ điển dùng
máy điện khuyếch đại cũng như khuyếch đại từ.
Bộ biến đổi thyristor có nhiều ưu điểm hơn hẳn so với bộ biến đổi quay: quán
tính nhỏ, độ nhạy cao, kích thước và trọng lượng bé hơn,cho phép chế tạo được
những hệ truyền động có các chỉ tiêu kinh tế và kỹ thuật cao.
E. Những đặc điểm cơ bản của hệ truyền động và trang bị điện cầu trục.
Chế độ làm việc của các cơ cấu cầu trục được xác định từ các yêu cầu của
quá trình công nghệ, chức năng của cầu trục trong dây chuyền sản xuất. Cấu tạo
và kết cấu của cầu trục rất đa dạng. Khi thiết kế và chế tạo hệ thống điều khiển
và hệ truyền động điện phải phù hợp với từng loại cụ thể.
Cầu trục trong phân luyện thép lò mactanh, trong các phân xưởng nhiệt luyện
phải đảm bảo các chỉ tiêu kỹ thuật trong chế độ quá độ. Cầu trục trong các phân

xưởng lắp ráp phải đảm bảo quá trình mở máy êm, dải điều chỉnh tốc độ rộng,
dừng chính xác đúng nơi lấy hàng và hạ hàng v.v…
Các cơ cấu của cầu trục làm việc trong chế độ cực kì nặng nề: tần số đóng cắt
lớn, chế độ quá độ xảy ra nhanh khi mở máy, hãm và đảo chiều.
Từ những đặc điểm trên, có thể đưa ra những yêu cầu cơ bản đối với hệ
truyền động và trang bị điện cho các cơ cấu của cầu trục:
- Sơ đồ cấu trúc của hệ điều khiển tự động đơn giản.
- Các phần tử cấu thành có độ tin cậy cao, đơn giản về cấu tạo, thay thế dễ
dàng.
- Trong sơ đồ điều khiển phải có mạch bảo vệ điện áp “không”, quá tải và
ngắn mạch.
- Quá trình mở máy diễn ra theo 1 quy luật được định sẵn.
- Sơ đồ điều khiển cho từng động cơ riêng biệt, độc lập.
- Có công tắc hành trình hạn chế hành trình tiến, lùi cho xe cầu, xe con;
hạn chế hành trình lên của cơ cấu nâng - hạ.
- Đảm bảo hạ hàng ở tốc độ thấp.
- Tự động cắt nguồn cấp khi có người làm việc trên xe cầu.

PHẦN 2:
TÍNH CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ CHO CƠ CẤU NÂNG
A. khái niệm chung.
1. Chọn công suất động cơ cho những truyền động có điều chỉnh tốc độ.
+ Truyền động điện có điều chỉnh tốc độ nhằm đáp ứng một công nghệ nào
đó và đảm bảo quá trình công nghệ đó là tối ưu. Để điều chỉnh tốc độ truyền
động điện ta có thể thực hiện theo phương pháp điện – cơ hay điện thuần tuý.
- Phương pháp cơ là phương pháp điều chỉnh có cấp nhờ thay đổi tỷ số
truyền ở hộp tốc độ hoặc điều chỉnh vô cấp nhờ ly hợp ma sát, đĩa ma sát…
phương pháp này làm cho máy trở nên cồng kềnh.
- Phương pháp điện – cơ là phương pháp thay đổi tỷ số truyền qua các cặp
bánh răng với việc thay đổi dòng điện.
- Phương pháp thuần tuý đang được dùng phổ biến hiện nay đó là thay đổi
tốc độ truyền động điện bằng việc thay đổi tốc độ động cơ điện , phương pháp
này làm giảm nhẹ kết cấu cơ khí của máy.
- Chọn công suất động cơ cho những truyền động có điều chỉnh tốc độ là
phức tạp hơn. Ngoài ra các đồ thị phụ tải và tốc độ còn cần biết phạm vi điều
chỉnh tốc độ, yêu cầu về điều chỉnh và một số yêu cầu khác.
- Với hệ có điều chỉnh tốc độ, các yêu cầu về công suất và mômen trong
truyền động có thể khác nhau.
- Do P = M.  nên nếu P = const thì mômen sẽ thay đổi tỷ lệ nghịch theo
tốc độ. Điều chỉnh càng sâu, tốc độ thấp thì mômen càng lớn và mômen cực đại
khi tốc độ thấp nhất.
P
M max = 
min
Còn nếu giữ M= const thì công suất sẽ thay đổi tỷ lệ thuận với tốc độ tới
một giá trị cực đại của tốc độ thì công suất sẽ cực đại
P max =M. max

Nhìn chung động cơ điện một chiều cho phép điều chỉnh tốc độ đơn giản,
trơn hơn so với động cơ điện xoay chiều.

Thực tế đặc tính của máy sản xuất không giữ ổn định như mong muốn trong
toàn bộ phạm vi điều chỉnh tốc độ mà bị thay đổi theo điều kiện công nghệ, điều
kiện tự nhiên.
Một hệ truyền động điện có điều chỉnh tốc độ tốt nếu đặc tính điều chỉnh của
hệ giống đặc tính cơ của máy. Khi đó động cơ sẽ được sử dụng một cách hợp lý
nhất, nghĩa là làm việc có dư tải ở mọi thời điểm, ở mọi tốc độ và hệ truyền
động điện sẽ đạt các chỉ tiêu năng lượng cao và động cơ được chọn sẽ có kích
thước phù hợp nhất.
2. Chọn công suất động cơ cho cơ cấu nâng hạ trục.
+ Mômen cản trên trục động cơ điện là tổng hợp hai mômen thành phần:
- Mômen do ma sát gây ra luôn chống lại chuyển động quay của động cơ.
- Mômen do tải trọng sinh ra sẽ chống lại hoặc hỗ trợ quay của động cơ tuỳ
thuộc vào lúc tải trọng đi lên hay đi xuống.
+ Do đó khi xác định biểu thức phụ tải của cơ cấu nâng hạ chú ý đến đặc
điểm này:
- Phụ tải của cơ cấu nâng hạ là phụ tải ngắn hạn lặp lại.
Thời gian làm việc của động cơ ở chế độ này thường ngắn (t lv <(3  3.5)t n )
và phụ tải cũng có thể là ngắn hạn không đổi hoặc ngắn hạn biến đổi.
Trong công nghiệp người ta chế tạo động cơ chuyên dụng để phục vụ ở chế
độ ngắn hạn với các thời gian làm việc tiêu chuẩn là 15, 30, 60 và 90 phút.
Chính vì vậy việc chọn và sử dụng động cơ làm việc ngắn hạn khá dễ dàng.
- Phụ tải ngắn hạn không đổi, động cơ được chọn cần phải thoả mãn điều
kiện sau: M dm = (1.1  1.3)M c
Hoặc: P dm = (1.1  1.3)P c
Với thời gian làm việc tiêu chuẩn bằng hoặc lớn hơn chút ít thời gian làm
việc thực: T TC  t lv

Đồ thị phụ tải ngắn hạn:

a. Không đổi:
M M
0 0
tlv t t1 t2 t3 t
H×nh (a) H×nh (b)

b. Biến đổi:
- Phụ tải ngắn hạn biến đổi: Ta cần tính mômen hoặc công suất đẳng trị rồi
lựa chọn động cơ thoả mãn điều kiện sau:
M dm = (1.1  1.3)M c
Hoặc: P dm = (1.1  1.3)P c
Với thời gian làm việc bằng hoặc lớn hơn chút ít thời gian làm việc thực như
hình (b) : t TC  t 1 + t 2 + t 3
- Trong sơ đồ động học của cơ cấu nâng hạ nhất là trong truyền động
thang máy, có thể sử dụng đổi trọng (tương tự như bánh đà) để phân
điều tải trọng cho động cơ truyền động khi phụ tải biến đổi trong dải
rộng.
- Sơ đồ động lực của một cơ cấu nâng hạ điển hình như hình vẽ sau đây:
2) Trôc vÝt, b¸ nh vÝt
1) § éng c¬ truyÒn ®éng 3) Hép sè
4) Tang n©ng
5) Bé phËn lÊy t¶i
6) T¶i träng

3. Biểu thức phụ tải khi nâng.

+ Phụ tải tĩnh của cơ cấu nâng hạ chủ yếu là do trọng tải quyết định. Để xác
định phụ tải tĩnh phải dựa vào sơ đồ động học của cơ cấu nâng hạ:
G  Go
Ta có: M n = u.i. .R t (N.m) (1)
c
Trong đó:
G: Trọng lượng của tải trọng (N).
G 0 : Trọng lượng của bộ lấy tải (N).
R t :Bán kính của tang nâng (m).
u: Bội số ròng rọc.
i: Tỷ số truyền của hộp tốc độ.
2.Rt
i .n (2)
u.v
Trong đó:
v: Tốc độ nâng hạ (m/s).
n: Tốc độ quay của động cơ (vòng/phút).
 c : Hiệu suất của bộ truyền động.
 c phụ thuộc vào G  Go và  dm
G  G0
G = G G
dm 0
 c : Là một hàm số phụ thuộc vào (  c , G) ta tra bảng
c
1 1,09
0,8
0,8
0,6
0,75
0,4
0,65
0,2
0 (Hình 2)
0,2 0,4 0,6 0,8 1 G

+ Khi nâng không tải G = 0

G.Rt
M n 0 = u.i. (3)
c
4. Phụ tải tĩnh khi hạ:

+ Có hai chế độ khi hạ tải:
- Hạ động lực thực hiện khi tải trọng nhỏ. Khi đó mômen do tải trọng sinh
ra không đủ để thắng mômen ma sát trong cơ cấu máy điện làm việc ở chế độ
động cơ.
- Hạ hãm thực hiện khi hạ tải trọng lớn. Khi đó mômen do tải trọng gây ra
rất lớn, máy điện phải làm việc ở chế độ hãm để giữ cho tải trọng được hạ với
tốc độ ổn định.
+ Mômen trên trục động cơ do tả trọng gây ra không có tổn thất.
G  G0
Mt = .Rt (N.m) (4)
u.i
Khi hạ tải năng lượng được truyền từ phía tải trọng sang cơ cấu truyền động
nên:
M h  M t  M  M t . h (N.m) (5)
Trong đó: M h : Mômen trên trục động cơ khi hạ tải.
M : Tổn thất mômen trong cơ cấu truyền động.
 h : Hiệu suất của cơ cấu khi hạ.
M t  M : Hạ hãm.
M t  M : Hạ động lực.
Coi tổn thất trong cơ cấu nâng hạ khi nâng tải và khi hạ tải như nhau thì:
Mt 1 
M   M t  M t   1 (6)
c  c 
Thay (6) vào (5) ta có:
 1
M h  M t  M  M t  2   (7)
 c 
Đồng nhất (5) và (7) ta suy ra hiệu suất cơ cấu hạ tải trọng:
 1
 h   2   (8)
  c 
Chế độ làm việc của động cơ phụ thuộc vào hiệu suất cơ cấu khi hạ tải.

Khi c  0,5   h  0 : Động cơ làm việc ở chế độ động cơ để hạ tải trọng

chuyển sang hạ động lực.
Khi c  0,5   h  0 : Động cơ làm việc ở chế độ hãm để hạ tải trọng  Hạ
hãm.
5. Hệ số tiếp điện tương đối TD%.
Khi tính toán đến tiếp điện tương đối, ch8úng ta phải bỏ qua thời gian hãm
và thời gian mở máy.
Thời gian toàn bộ một chu kỳ làm việc của cơ cấu nâng hạ có thể tính được
theo Q và Gdm .
 3600.Gdm 
TCK    (s)
 Q 
Trong đó: Q: Năng suất dỡ trong 1h (N)
Gdm : Tải trọng nâng hạ định mức của cơ cấu (N.m)
Hệ số tiếp điện tương đối:

tlv
TD %  .100%
TCK
tlv : Thời gian làm việc của 1 chu kỳ xác định theo điều kiện làm việc cụ thể
của cơ cấu.
6. Chọn sơ bộ công suất động cơ.
Xây dựng đồ thị phụ tải.
M
0
TCK t
Tính mômen trung bình hoặc mômen đẳng trị.

n
 M .t i i
M th  K . i 1
TCK

M 2
.t
t 1
M dt  i 1
TCK
Trong đó:
M i : Trị số mômen ứng với khoảng thời gian ti .
K=1,2  1,3 hệ số phụ thuộc vào độ nhấp nhô của đồ thị phụ tải, tần số mở
máy, hãm máy.
Điều kiện để chọn công suất động cơ:
M dmdc  M th
7. Kiểm nghiệm.
- Xây dựng đồ thị phụ tải chính xác sau khi đã tính đến thời gian khởi động
và hãm của động cơ.
- Tính hệ số tiếp điện tương đối có tính đến thời gian khởi động và hãm.
TD%  t  t
lv kd   th
.100%
TCK
Trong đó:  tlv : Tổng thời gian làm việc.

t h : Tổng thời gian hãm.
t kd : Tổng thời gian khởi động.
- Tính mômen đẳng trị chính xác của phụ tải.
TD % dt
M TC  M dt .
TD %TC
Trong đó: M TC : Mômen quy đổi về hệ số tiếp điện tiêu chuẩn.

Động cơ được chọn có: M dm  M TC
B. Tính chọn công suất động cơ truyền động.
1. Xác định phụ tải khi nâng.
G  G0
Mn  .Rt (N.m)
u.i. cdm
Với:
G = 190000 N
G0 = 2800 N
Rt = 200 mm = 0.2 m
u=2

 cdm  0,95
Chọn i = 40
Thay số vào ta tính được phụ tải tính toán:
(N.m)
- Phụ tải khi nâng không tải:
Theo hình 2 ta xác định được :  c  0,4
(N.m)
2. Phụ tải tĩnh khi hạ.

Mômen không tính đến tổn thất:
(N.m)
Mômen hạ tải trọng:

M h  M t  M  M t .M h (N.m)
Ta có:
1 1
h  2   2  0,947
 cdm 0,95
Vậy mômen hạ tải:
(N.m)
- Phụ tải tĩnh khi hạ không tải:
(N.m)
M h 0  0 nghĩa là mômen động cơ cùng chiều với mômen phụ tải. Động cơ
làm việc ở chê độ hạ động lực.

3. Xác định hệ số tiếp điện tương đối
t lv
TD%  .100%
TCK
Với : t lv  t h 0  t n  t h  t n 0
TCK  t lv  t ng
Trong đó:
t h 0 : Thời gian hạ không tải

h 12.60
th0    49,655 (S)
vh 0 14,5
t n : Thời gian nâng tải
h 12.60
tn    49,655 (S)
vn 14,5
t h : Thời gian hạ tải
h 12.60
th    99,31 (S)
vh 7, 2
t n 0 : Thời gian nâng không tải
h 12.60
tn0    49,655 (S)
vn 0 14,5
Thời gian làm việc:
tlv  49,655  49,655  99,31  49,655  248,275 (S)
t ng : Thời gian nghỉ bao gồm thời gian lấy tải, cắt tải, thời gian làm việc của
xe cầu, xe con.
t ng  110  80  110  300 (S)
TCK  tlv  t ng  248,275  300  548,275 (S)
Vậy hệ số tiếp điện tương đối:
tlv 248,275
TD %  .100%  .100%  45,28%
TCK 548,275
4. Tính chọn sơ bộ công suất động cơ.
Để xét đến đặc tính phát nóng của động cơ khi làm việc ta chọn sơ bộ công
suất động cơ theo phụ tải trung bình.
n
M t i i
M h 0 .t h 0  M n .t n  M h .t h  M n 0 .t n 0
M tb  K . i 1
 K.
TCK TCK
(N.m)

Vì động cơ không có hệ số tiếp điện chuẩn là TD% = 45,28% nên ta quy về

hệ số tiếp điện chuẩn là TD% = 40%.
Ta có:
(N.m)
Dựa vào tỉ số truyền để chọn tốc độ động cơ phù hợp.

2 .Rt .n
Mn 
u.v
i.u.v 40.2.14,5
n   924 (v/ph)
2 .Rt 2.3,14.0,2
Căn cứ vào điều kiện chọn công suất động cơ.
M dmd / c  M tbcx  Pdmd / c  Ptbcx
Mà (W) = 13,38 (KW)
Vậy (KW)
Dựa vào các thông số đã biết và yêu cầu công nghệ của hệ thống, tra bảng
phụ lục em chọn động cơ không đồng bộ rôto dây quấn loai luyện kim kiểu
MTM, 380V, 50Hz, TĐ = 40% như sau:
Loại MTM411-6.
Uđm=380 V
Pđm=16 (kW)
nđm=957(vòng/phút)
Mth/Mđm = 2,8
- Stator:
Cos  dm = 0,78
Cos  không tải = 0,075
Istđm = 38 (A)
Isto = 21,4 (A)
rst = 0,323 ( )
xst = 0,398 ( )
- Rôto:
Erđm = 200 (V)

Irđm = 53(A)
rr = 0,092 ( )
xr = 0,235 ( )
Hệ số biến áp Ke (Kr = K e2 ) = 1,8
Mômen quán tính của Rôto J = 0,5 (kgm2)
Khối lượng của động cơ Q = 280 (kg)
C. Kiểm nghiệm lại động cơ.
Việc tính chọn công suất động cơ ở trên là việc tính chọn sơ bộ, vì ở đó ta
bỏ qua giai đoạn mở và hãm máy. Để có thể khẳng định chắc chắn loại động cơ
với các thông số ở trên có đáp ứng được yêu cầu truyền động hay không ta cần
phải tiến hành kiểm tra lại theo: điều kiện phát nóng, điều kiện khởi động và
điều kiện quá tải về momen.
a. Kiểm tra điều kiện phát nóng:
Việc kiểm tra động cơ theo điều kiện phát nóng là khó khăn vì không thể
tính toán phát nóng động cơ 1 cách chính xác. Tuy vậy, người ta thường sử dụng
các phương pháp tính gần đúng để kiểm tra điều kiện phát nóng thông qua các
đại lượng điện. Có nhiều phương pháp kiểm tra khác nhau. ở đây, ta dùng
phương pháp momen đẳng trị.
Công thức kiểm tra:
Mđc ≥ Mđt
9,55 9,55
Mà: Mđm=Pđm. = 16000. = 159,66 (N.m)
n dm 950
 M .t
2
i i
M dt   157.44 (N.m)
t i
Ta thấy Mđt > Mđm, như vậy động cơ thỏa mãn điều kiện phát nóng.
b. Kiểm nghiệm điều kiện khởi động và quá tải về mômen:

Điều kiện khởi động:
Mkđ ≥ Mcmm

Động cơ đã chọn phải thoả mãn điều kiện khởi động tức là động cơ có thể
sinh ra momen khắc phục momen tải lúc mở máy mà không bị quá tải( dòng
điện phần ứng không quá 2-2,5Iđm). Do tính chất tải của ta không thay đổi theo
tốc độ nên nếu động cơ đã thoả mãn điều kiện làm việc bình thường thì nó cũng
thoả mãn điều kiện lúc khởi động.
Điều kiện quá tải về mômen:
Theo tính toán ở phần I, momen cản lớn nhất khi nâng tải Mcmax=268,68Nm.
Mặt khác Mđm = 159,66Nm, như vậy ở điều kiện quá tải cực đại, động cơ
phải làm việc với hệ số quá tải là :
k=
Như vậy động cơ đã chọn thoả mãn các điều kiện phát nóng và điều kiện quá
tải về momen.
Vậy động cơ đã chọn phù hợp với yêu cầu đặt ra.
PHẦN 3:
PHÂN TÍCH LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG
A. Khái niệm chung.

Ngày nay, với sự phát triển của khoa học kỹ thuật, các máy sản xuất ngày
càng đa dạng và có nhiều chức năng dẫn đến hệ thống trang bị điện ngày càng
phức tạp và đòi hỏi có độ chính xác tin cậy cao.
Do bộ biến đổi năng lượng điện xoay chiều thành 1 chiều có thể sử dụng
nhiều thiết bị như máy phát, khuyếch đại từ, hệ thống van, chúng được điều
khiển theo những nguyên tắc khác nhau và có những ưu nhược điểm khác nhau.
Do đó để lựa chọn phương án phù hợp với những loại công nghệ đòi hỏi nhà
thiết kế phải so sánh chi tiết kĩ thuật để đưa ra phương án tối ưu nhất.
B. Nội dung chọn phương án.
Trong thực tế, khi đứng trước một vấn đề sẽ có nhiều phương án giải quyết,
tuy nhiên mỗi phương án sẽ có ưu nhược điểm riêng. Nhiệm vụ của nhà thiết kế
là phải chọn ra phương án tối ưu nhất, phù hợp với yêu cầu công nghệ đó.
Đối với các hệ truyền động đơn giản, không có yêu cầu công nghệ cao thì chỉ
cân dùng động cơ xoay chiều với hệ thống truyền động đơn giản. Còn các hệ
thống điều khiển phức tạp có yêu cầu cao về chất lượng và truyền động như điều
chỉnh 2 vùng như, sử dụng bộ biến đổi động cơ 1 chiều (BBĐ-Đ) và hộp tốc độ,
ở bộ biến đổi này có thể là máy phát 1 chiều hoặc bộ chỉnh lưu dùng thyristor.
c. ý nghĩa của việc lựa chọn phương án.
Việc so sánh và lựa chọn phương án hợp lý nhất có 1 ý nghĩa đặc biệt quan
trọng, nó được thể hiện qua các mặt sau:
- Đảm bảo được yêu cầu công nghệ của máy sản xuất.
- Đảm bảo an toàn, làm việc tin cậy, lâu dài.
- Giảm giá thành đồng thời nâng cao chất lượng kỹ thuật, tăng năng suất
lao động và giảm nhẹ cường độ lao động.
- Khi xảy ra hư hỏng có thể thay dễ dàng với các linh kiện dự trữ có sẵn.
D. Các phương án truyền động.
1. Hệ truyền động máy phát - động cơ (F - Đ).
Hệ thống F - Đ là hệ truyền động điện mà bộ biến đổi điện là máy phát điện 1
chiều kích từ độc lập, máy phát này thường do động cơ sơ cấp không đồng bộ 3
pha ĐK quay và coi tốc độ quay của máy phát là không đổi. Động cơ ĐK cũng
kéo luôn máy phát tự kích từ K để cấp điện kích từ K cho động cơ Đ và máy
phát F, biến trở Rkk dùng để điều chỉnh dòng điện của máy phát tự kích từ K
nghĩa là để điều chỉnh điện áp phát ra cấp cho cuộn kích từ máy phát KTF và

cuộn kích từ động cơ KTĐ. Biến trở RKF dùng để điều chỉnh dòng kích từ máy
phát F đặt vào phần ứng động cơ Đ. Biến trở RKĐ dùng để điều chỉnh dòng kích
từ động cơ do đó thay đổi từ thông.
~3 pha
KTK
K §K F UF U§ § MSX
RKK
KT§
K2 RK§
K1
RKF K1
K2
Sơ đồ nguyên lý của hệ F – Đ
a, Phương trình đặc tính của hệ F - Đ.

Từ phương trình của động cơ điện 1 chiều ta có:
U R
  UD .Iư
K D K D
Khi thay U = EF – Iư.RưF, ta có:
E F  I U RUF R
  UD .Iư
K D K D
E RUD  RUF
Hay   K 
F
K D
.Iư (*)
D
Trong đó:
U: Điện áp đặt vào phần ứng động cơ (V).
RưF, RưĐ: Điện trở phần ứng máy phát, động cơ (  ).
Iư : Dòng điện phần ứng động cơ cũng là dòng điện phần ứng máy phát (A).
M
Thay Iư = K vào (*) ta có phương trình đặc tính cơ của hệ F - Đ:
D

EF R  RUF
 =  UD .M
K D K D 2
Hay   0  
E
Với 0  K
F
là tốc độ không tải lý tưởng của động cơ.
D
RUD  RUF
  .M là độ sụt dốc của động cơ khi mômen của động cơ là M.
K D 2
b. Đặc tính cơ của hệ F - Đ.
Đặc tính cơ tự nhiên của động cơ là đặc tính ứng với điện áp phần ứng định
mức (UĐ = UĐđm) và điện áp kích từ định mức (UKTĐ = UKTĐđm ) nghĩa là từ thông
định mức (  Đ =  Đđm ).
Để điều chỉnh tốc độ động cơ d 2 vùng dưới đường đặc tính tự nhiên ta giữ từ
thông động cơ là định mức (  Đ =  Đđm ) và điều chỉnh giảm điện áp đăt vào
phần ứng động cơ (UĐ giảm).
Trường hợp này tốc độ 0 thay đổi (giảm) còn độ cứng đặc tính cơ giữ
nguyên, các đặc tính cơ song song nhau.
Thực hiện điều đó nhờ điều chỉnh giảm điện trở RKF d 2 mạch từ của máy
phát F, do đó thay đổi (giảm) stđ E F của máy phát và điện áp đặt vào động cơ.
Để điều chỉnh tốc độ động cơ d 2 vùng trên đường đặc tính tự nhiên, ta không
thể tăng điện áp đặt vào phần ứng động cơ cao hơn giá trị định mức vì sẽ làm
cháy động cơ. Vì vậy lúc này giữ nguyên điện áp là định mức và tiến hành điều
chỉnh RKĐ d 2 mạch kích từ động cơ để thay đổi giảm từ thông của động cơ.
Trường hợp này, tốc độ không tải lý tưởng 0 tăng lên còn độ cứng đặc tính cơ
giảm đi. Đặc tính cơ có tốc độ 0 càng lớn thì càng mềm.
Dạng đặc tính cơ vùng dưới đường đặc tính tự nhiên (vùng 1) và trên đường
đặc tính tự nhiên (vùng 2) như hình vẽ.
(2)
(1)
0 Mc M

 giảm  Đ, Uđm,
0
 giảm  F
- 0
Khi điều chỉnh tốc độ động cơ từ định mức (  đm) xuống thấp nhờ giảm sđđ
máy phát EF qua việc giảm kích từ máy phát (RKF tăng) thì trên thực tế, hệ F -
Đ không cho được những tốc độ quá thấp. Lý do là muốn có tốc độ nhỏ thì điện
áp đặy vào động cơ phải nhỏ, nghĩa là điện áp máy phát hay từ thông kích từ
máy phát phải nhỏ. Về nguyên tắc tăng RKF thì dòng kích từ sẽ nhỏnhưng từ
thông  F không thể yếu hơn từ dư của máy phát. Ngay cả khi I KF = 0 thì sđđ do
từ dư của máy phát tạo ra cũng khoang (3  6)% trị số sđđ định mức, do vây giới
hạ dưới  min của tốc độ hệ F - Đ bị hạn chế.
Ngoài ra lúc từ thông kích từ  F yếu, tác dụng của phản ứng phần ứng sẽ rõ
rệt, điện áp rơi ở mặt tiếp xúc giũa chổi than và vành góp tăng lên, điện trở mạch
lực trở nên có ý nghĩanên cũng không thể giảm quá thấp E F. Vì thế phạm vi điều
chỉnh tốc độ theo cách thay đổi điện áp phần ứng động cơ không quá.
 dm 10
DU  
 min 1
Khi điều chỉnh tốc độ động cơ từ định mức lên cao nhờ từ thông  Đ tù định
mức xuống thấp cũng chỉ giới hạn trong phạm vi”
vmax 3
D  
vmin 1

Dải điều chỉnh  Đ bị hạn chế là do ĐK đảo chiều quay động cơ và do điều
kiện về độ bền cơ học của kết cấu rôto. Kết quả phạm vi điều chỉnh tốc độ chung
cử hệ F - Đ thường không khoá.
 max 30
D =D ư.D  =
 min 1
Khi động cơ đảo chiều quay, các đường đặc tính của động cơ sẽ nằm ở góc
phần tư thứ 3. Việc đảo chiều quay động cơ Đ trong hệ F - Đ ở sơ đồ nguyên lý
được thực hiện nhờ việc đảo chiều đảo (cực tính) điện áp của máy phát F đặt vào
phần ứng động cơ Đ thông qua việc đảo chiều dòng điện kích từ của máy phát
MF nhờ đóng tiếp điểm K1 hoặc K2 cũng có thể dùng cầu dao đảo chiều. Đây là
hệ F - Đ có đảo chiều quay. Đối cới hệ F - Đ không đảo chiều quay thì không
cần đảo chiều dòng kích từ MF.
c. Các trạng thái hãm trong hệ F - Đ.
+, Hãm tái sinh.
Khi hệ F - Đ hãm tái sinh vì   0 nên động cơ làm việc như 1 máy phát E Đ
> EP phát trả năng lượng điện về nguồn sđđ EF và EĐ khi hãm tái sinh là ngược
chiều nhau
Đ Đ
0
+ + MĐ + + MĐ
F EF § E§ F EF § E§
- - - -
- 0
Đ Đ
F
- EF §
- E§
-
F EF §
- E§
+ + + +
MĐ MĐ
U E IU
Iư = R ; 0   U  K. 0
u K

K0  K K (0   )

E  K.  Iư = 
Ru Ru
 
   0  Iư < 0 dòng điện phần ứng đảo chiều, trả lại lưới điện lúc này
mômen động cơ đảo chiều, hãm chuyển động của động cơ.
M = K  Iư < 0
Năng lượng trả về lưới điện được biến đổi từ cơ năng của hệ, cơ năng kéo
động cơ (như 1 máy phát) quay nhanh hơn tốc độ không tải lý tưởng.
+, Hãm động năng.
Hãm động năng trong hệ F- Đ xảy ra khi cắt kích từ máy phát nhưng vẫn giữ
R R
kích từ động cơ (như 1 máy phát) lúc này EF = 0 nên    K 2 .M
uD uF
K D
Iưh = R  R
u uF
Đ Đ
MĐ MĐ
+ + + +
- - - -
Đ Đ
F
- EF
MĐ § - E§ F
- EF MĐ§ - E§
+ + + +
Các đường đặc tính hãm động năng hệ F - Đ

+, Hãm ngược.
Khi hãm ngược, sđđ máy phát đảo chiều và cùng chiều với sđđ động cơ do
rôto bị kéo quay bởi ngoại lực của tải thế năng, do chính sđđ máy phát đảo dấu.
Biểu thức công suất

PF = E P . I > 0
PĐ = E Đ . I > 0
Pcơ = M  < 0
Hai nguồn sđđ FĐ và EF cùng chiều và cung cấp cho điện trở mạch phần ứng
tạo nhiệt năng tiêu tán trên đó.
Đ Đ
+ + + +
- - - -
MĐ MĐ
M
Đ Đ
F
- EF §
- E§
-
F EF §
- E§
+ + + +
MĐ MĐ
Các đường đặc tính hãm ngược hệ F - Đ

d. Hệ thống F - Đ với các khâu phản hồi.
Trong hệ F - Đ có một số khâu:
- Phản hồi dương dòng điện phần ứng.
- Phản hồi âm áp – dương dòng kết hợp.
- Phản hồi âm tốc độ.
- Phản hồi âm áp dòng điện có ngắt.
- Phản hồi âm áp có ngắt.
Mỗi khâu phản hồi đều có những ưu nhược điểm riêng của nó, tuỳ vào yêu
cầu của hệ thống truyền động mà ta lựa chọn một khâu phản hồi cho phù hợp.
Do yêu cầu của cơ cấu cầu trục là phải ổn định tốc độ nhanh, khử tốc độ bù
của động cơ.

Do từ dư máy phát nên em chọn khâu phản hồi âm tốc độ cho hệ truyền động
của mình.
 Phản hồi âm tốc độ.
Phản hồi được thực hiện qua máy phát tốc độ, rôto phải nối với rôto của động
cơ, phụ tải FT  cuộn dây W4
F4 ngược chiều với F1 nên F = F1 – F4.
F § FT
UKT W1 F1
 n
W4 F4
Từ phương trình cân bằng stđ dễ dàng, giải thích được nguyên lý ổn định tốc
độ của hệ thống. Mặt khác, ở vùng tốc độ rất thấp F 1 rất nhỏ  F4 nhỏ, dễ dàng
phân phối lượng phản hồi và lượng chủ đạo.
Mặt khác, để khử tốc độ bù cho động cơ do từ dư máy phát. Lực phản hồi F 4
(khi này F1 = 0) sẽ làm cho stđ của máy đổi dấu  khi từ dư máy phát.
Nhận xét về hệ F - Đ:
ưu điểm:
- phạm vi điều chỉnh tăng lên.
- điều chỉnh tốc độ bằng phẳng trong phạm vi điều chỉnh.
- Việc điều chỉnh tiến hành trên mạch kính từ nên tổn hao nhỏ.
- Hệ điều chỉnh đơn giản.
- Trạng thái làm việc linh hoạt, khả năng quá tải lớn.

- Có thể thực hiện hãm điện.

Nhược điểm:
- Sử dụng nhiều máy điện quay nên hiệu suất thấp(không quá 75%).
- Cồng kềnh, diện tích lắp đặt lớn, gây ồn lớn.
- Công suất máy lớn, vốn đầu tư cao.
- điều chỉnh sâu(tốc độ rất nhỏ) bị hạn chế.
2. Hệ truyền động Thyristor - động cơ (T - Đ).
Trong hệ truyền động (T - Đ) van động cơ, bộ biến đổi (B-B-Đ) làm nhiệm
vụ biến đổi nguồn xoay chiều thành nguồn 1 chiều cung cấp cho động cơ 1
chiều.
Đặc điểm của hệ này là do bộ biến đổi trực tiếp nguồn xoay chiều thành
nhuồn 1 chiều không qua trung gian cơ học nào và bên cạnh chức năng biến đổi
đó nó còn có khả năng điều chỉnh sđđ đầu ra của bộ biến đổi.
a. Sơ đồ nguyên lý:
a
Bé
biÕn Rph
b § FT
®æi
c
CKT
U®k
(+) (-)
Ph¸ t xung TH vµ K§
U®
Sơ đồ của hệ thống T - Đ sử dụng bộ biến đổi B-B-Đ bán dẫn có điều khiển
Động cơ điện 1 chiều Đ.
BBĐ: chỉnh lưu có điều khiển thông qua máy biến áp.
Nhiệm vụ:
Dùng thyristor để tạo ra điện áp xoay chiều thành điện áp 1 chiều có trị số
thay đổi cấp cho mạch phần ứng động cơ.
Hệ thống phát xung điều khiển mở van gồm:

- Nguồn biến áp điều khiển (điện áp chủ đạo) thay đổi được trị số.
- Khâu tổng hợp và khuyếch đại tín hiệu.
- Khâu phát xung để mở van của bộ chỉnh lưu.
b. Hoạt động của hệ thống.
Giả sử ban đầu hệ thống được nối vào lưới điện áp phù hợp, để động cơ quay
cần phải đưa vào khâu phát xung điều khiển 1 điện áp đặt ứng với độ tính toán
vào đó của động cơ. Hệ thống phát xung sẽ dưa xung mở đến các cực điều khiển
của chỉnh lưu.
Nếu van nào đó có thế anốt dương thì van đó sẽ mở, xuất hiện dòng điện qua
động cơ thì động cơ quay ứng với tốc độ cực đại.
Nhờ có phản hồi âm tốc độ mà tạo ra khă năng ổn định tốc độ ứng với
nguyên lý sau:
Nếu n tăng  UPh tăng  Uđk giảm  tăng góc mở   Ud giảm  nđc
giảm (nếu n giảm thì ngược lại).
Uđk = Ud - fn
Ud = Udo.cos 
Udo: phụ thuộc vào sơ ssồ chỉnh lưu.
c. Đặc tính cơ của hệ thống.
Trong hệ truyền động T - Đ nguồn cấp cho phần ứng động cơ là bộ chỉnh lưu
thyristor. Dòng điện chỉnh lưu vững chính là dòng điện phần ứng động cơ.
Ta có phương trình đặc tính cơ cho hệ T - Đ ở chế độ dòng điện liên tục là:
E0 . cos  Ru
  .M
K D K D 2

K D 
2
độ cứng của đặc tính cơ là:

R u
Trong đó:
 Rư là tổng trở toàn mạch phần ứng động cơ.
Họ đặc tính cơ của hệ thống trong trường hợp này như hình 3-3 khi điều
A
chỉnh ở vùng dưới tốc độ cơ bản.
B
 C M
0 Mc

1
2
3
Hình 3-3
4
5
6
Các đặc tính của hệ truyền động T - Đ mềm hơn các đặc tính cơ của hệ F - Đ.
Vì có sụt áp do hiện tượng chuyển mạch giữa thyristor góc mở  càng lớn thì
điện áp đặt vào phần ứng động cơ càng nhỏ, khi đó đặc tính cơ hạ thấp và ứng
với 1 mômen cản Mc nào đó, tốc độ động cơ giảm (  A   B  C ).
Lý thuyết và thực nghiệm chứng tỏ rằng: phụ tải nhỏ thì đặc tính cơ có tốc độ
lớn (phần nằm trong vùng gạch chéo) đó là vùng dòng điện gián đoạn, góc 
càng lớn khi điều chỉnh sâu thì vùng dòng điện gián đoạn càng rộng và điều
chỉnh tốc độ gặp nhiều khó khăn hơn, vùng dòng điện gián đoạn có hình êlíp.
Sơ đồ chỉnh lưu 3 pha hình tia (p=3) có vùng gián đoạn rộng hơn so với sơ
đồ chỉnh lưu 3 pha hình cầu (p=6) vùng dòng điện gián đoạn càng thu hẹp khi p
tăng và tốc độ tự cảm của mạch phần ứng .Song khi tăng số xung p thì mạch
chỉnh lưu cũng tăng độ phức tạp vào cả mạch điều khiển cũng phức tạp hơn.
Còn khi tăng trị số L sẽ dẫn tới làm xấu quá trình quá độ (tăng thời gian quá độ)
và làm tăng trọng lượng, kích thước của hệ thống.
Tốc độ không tải lý tưởng tuỳ thuộc vào góc điều khiển  .
E0 cos 
0 
K D
Tuy nhiên 0 ở đây chỉ là giao điểm của trục tung với đoạn thẳng của đặc
tính cơ kéo dài. Thực tế do có vùng dòng điện gián đoạn nên tốc độ không tải lý
tưởng của đặc tính cơ lớn hơn (hình 3-3).
d. Đảo chiều trong hệ T - Đ.

Do chỉnh lưu thyristor dẫn theo 1 dòng điện và chỉ điều khiển được khi
mở,còn khoá theo điện áp lưới cho nên truyền động van thực hiện đảo chiều
quay khó khăn và phức tạp hơn hệ F - Đ. Cấu trúc mạch động lực cũng như
mạch điều khiển hệ truyền động T - Đ đảo chiều có yêu cầu cao và lôgic điều
khiển chặt chẽ.
 Có 2 nguyên tắc cơ bản để xây dựng hệ truyền động T - Đ đảo:
- Giữ nguyên dòng điện phần ứng và đảo chiều dòng kích từ động cơ.
Phương pháp này thời gian đảo chiều lớn, không đáp ứng được yêu cầu của cơ
cấu truyền động cầu trục. Mặt khác, khi đảo chiều thì dòng I ư lớn, sinh ra tia lửa
mạch ở chổi than cổ góp làm giảm tuổi thọ của máy điện.
- Giữ nguyên dòng kích từ và đảo chiều dòng phần ứng.
Trong thực tế, các sơ đồ truyền động T - Đ đảo chiều có nhiều, song chỉ thực
hiện theo 1 nguyên tắc trong 2 nguyên tắc trong 2 nguyên tắc trên và được phân
ra thành 5 loại sơ đồ chính là:
Hình 1
Hình 2
N
N
T
+
Hình 3
Hình 5
Hình 4
Trong đó:
+ Hình 1: Truyền động dùng 1 bộ biến đổi cấp cho phần ứng và đảo chiều
quay bằng đảo chiều dòng kích từ, loại này dùng cho công suất lớn ít đảo chiều.
+ Hình 2: Truyền động dùng 1 bộ biến đổi cấp cho phần ứng và đảo chiều
quay bằng công tắc tơ chuyển mạch ở phần ứng (  = const), loại này dùng cho
công suất nhỏ tần số đảo chiều thấp.
+ Hình 3: Truyền động dùng 2 bộ biến đổi cấp nguồn cho phần ứng điều
khiển rộng, loại này dùng cho mọi giải công suất có tần số đảo chiều công suất
lớn.

+ Hình 4: Truyền động dùng 2 bộ biến đổi nối theo sơ đồ chéo điều khiển
chung, loại này dùng cho dải công suất lớn có tần số đảo chiều cao so với 3 loại
trên thì nó đảo chiều êm hơn nhưng có kích thước cồng kềnh, vốn đầu tư cao và
tổn thất lớn.
+ Hình 5: Truyền động dùng 2 bộ biến đổi nối song song ngược chiều điều
khiển chung.
Mỗi loại sơ đồ đều có ưu và nhược điểm riêng và thích hợp với từng tải theo
yêu cầu công nghệ.
e. Nhận xét về hệ T - Đ.
 Ưu điểm:
- Ưu điểm nổi bật của hệ T - Đ là nhỏ gọn, tác động nhanh, không gây ồn,
yêu cầu nên móng không phức tạp.
- Hệ T - Đ dễ tự động hoá do các van bản chất có hệ số khuyếch đại cao,
rất thuận lợi cho việc thiết lập hệ thống tự động điều chỉnh nhiều vùng để nâng
cao chất lượng đặc tính tĩnh và động của hệ thống để đáp ứng cao hơn cho yêu
cầu của công nghệ.
- Công suất tổn hao nhỏ, bảo dưỡng và giá thành không cao.
 Nhược điểm:
- Điện áp chỉnh lưu có biên độ đập mạch cao dẫn đến gây tổn thất phụ
trong máy điện.
- ở chế độ truyền động công suất lớn có ảnh hưởng xấu đến lưới điện
xoay chiều, hệ số cos  thấp, hệ thống chịu ảnh hưởng nhiều của nhiệt độ môi
trường.
- Khả năng quá tải kém, mạch điều khiển phức tạp.
E. Lựa chọn phương án truyền động.
Như đã phân tích ở trên, cả 2 hệ truyền động F - Đ và T - Đ đều đáp ứng
được yêu cầu mà công nghệ đặt ra. Nhưng chỉ tiêu kinh tế kỹ thuật thì mỗi
phương án có 1 đặc điểm khác nhau.
Hệ F - Đ khi lắp đặt chiếm diện tích lớn, cồng kềnh nhưng hiệu suất lại
không cao, gây ồn lớn, nền móng vững chắc, công lắp đặt lớn, vốn đầu tư cao.
Hơn nữa trong xu thế ngày nay, ngoài việc đáp ứng các chỉ tiêu kinh tế – kỹ
thuật còn phải đảm bảo về mỹ thuật, môi trường.

Do vậy hệ F - Đ mặc dù có rất nhiều ưu điểm nhưng chưa đáp ứng được yêu
cầu của thời đại. Do đó ngày nay người ta đang tìm cách thay thế hệ truyền động
F - Đ bằng các hệ truyền động khác.
Hệ T - Đ vẫn còn nhiều nhược điểm, nhưng nhìn chung nó đáp ứng được yêu
cầu về chất lượng và kinh tế cho truyền động cầu trục. Hơn thế nữa với sự phát
triển mạnh mẽ của khoa học kỹ thuật, người ta mong muốn tối ưu hoá hệ thống
tự động gia công chính xác các chi tiết, việc điều khiển tự đông của hệ thống
được thực hiện bằng các chương trình bằng cách lắp ghép các hệ thống với các
bộ vi xử lý, PLC, CNC. Những vấn đề đã đặt ra đó sẽ được thực hiện với hệ T -
Đ.
Căn cứ vào những nhận xét trên và yêu cầu của đề tài nên em chọn hệ truyền
động T - Đ ứng dụng cho cầu trục.
PHẦN: 4
TÍNH CHỌN THIẾT BỊ MẠCH ĐỘNG LỰC VÀ ĐIỀU KHIỂN
A. Khái quát chung.

Yêu cầu về xây dựng sơ đồ nguyên lý của mạch động lực và mạch điều khiển
trong đố những phần tử trực tiếp thực hiện các quá trình năng lượng theo yêu
cầu công nghệ đặt ra. Để thiết kế được sơ đồ của cơ cấu nâng hạ cầu trục thì
phải xây dựng được mạch động lực sau đó mới đi đến xây dựng mạch điều khiển
suy ra từ mạch động lực.
B. Thiết kế mạch động lực.
Mạch động lực bao gồm các phần tử, sơ đồ chỉnh lưu, cuộn kháng, máy biến
áp, các phần tử bảo vệ; 3 thyristor dùng để điều khiển, điện trở, cuộn dây, hiệu
điện thế Eđ.
1. Chọn sơ đồ chỉnh lưu.
Để đáp ứng yêu cầu công nghệ máy, ta xét sơ đồ chỉnh lưu hình tia 3 pha và
T1
hình cầu 3 pha. iA * iA iT1
A
T2
B iB * iB iT2
T3
C iC * iC iT3
u§
E§ R§ L§
Với sơ đồ hình tia 3 pha có ưu điểm là chỉ số van bằng 1/2 số van hình cầu,
tổn thất công suất,tổn thất trùng dẫn cũng ít hơn hình cầu.nhưng sơ đồ hình tia,
có xung đưa áp ra ít hơn hình cầu, đặc biệt là công suất biến đổi của hệ nhỏ hơn
so với sơ đồ chỉnh lưu hình cầu.
đặc điểm của sơ đồ
- Số pha chỉnh lưu bằng số pha của nguồn cung cấp
- Nếu chúng ta nối ca tốt chúng ta có sơ đồ chung
- Chúng ta nối anốt chúng ta có sơ đồ anốt chung
- điểm nối chung của các pha tạo 1 cực của điện áp cực còn lại chính là trung
tính của nguồn.
- điện áp chỉnh lưu của sơ đồ hình tia sẽ là (F) và 0 hoặc (-) và 0.
id
2. Sơ đồ hình cầu 3 pha. T1 T3 T5

Rd
IA BA ia
A
IB ib L®
B
C IC ic
E®
T2 T6 T4
iT2 iT6 iT4
đặc điểm
- số van chỉnh lưu bằng hai lần số pha của nguồn xoay chiều.
- Một pha được nối với 2 pha: 1 pha thuộc nhóm Anốt, một pha thuộc
nhóm katốt chung.
- Điểm Katốt nối chung với các van tạo thành cực điện âm.
- Điện áp chỉnh lưu có 2 thuộc tính (+) và (-).
Từ kết cấu sơ đồ chỉnh lưu ta thấy: Để có dòng điện chạy qua tải thì phải có
van cùng mở: Một van thuộc nhóm Anốt chung, một van thuộc nhóm Katốt
chung không cùng pha.
Như vậy, ở nhóm Katốt chung van nào có thể dương nhất có thể mở. ở nhóm
Anốt chung van nào có thể âm nhất sẽ mở.
Ua Ub Uc

t
    
     
Ud
Ud
Sơ đồ hình cầu có một số nhược điểm là: giá thành cao, mạch phức tạp;
nhưng ưu điểm nổi bật của nó là dòng qua các van nhỏ, điện áp ra của sơ đồ
chỉnh lưu bằng phẳng hơn các sơ đồ chỉnh lưu khác, do vậy chỉ cần cuộn kháng

lực nhỏ. Mặt khác, sơ đồ chỉnh lưu hình cầu sử dụng được với tải công suất lớn
vì nó cho dòng điện qua nó liên tục trong cả 2 chu kỳ.
3. Kết luận
Từ những nhận xét so sánh giữa 2 sơ đồ hình tia 3 pha và hình cầu 3 pha kết
hợp với yêu cầu công nghệ nên em chọn sơ đồ chỉnh lưu hình cầu 3 pha để làm
bộ biến đổi cho mạch động lực của truyền động cầu trục vì sơ đồ hình tia 3 pha
có dòng điện qua Thyristor lớn, chất lượng điện áp 1 chiều cấp cho tải kém hơn,
mặt khác nó còn gây ảnh hưởng xấu đến lưới điện.
4. Chọn phương pháp đảo chiều.
Do chỉnh lưu thyristor chỉ dẫn dòng 1 chiều và chỉ điều khiển được khi mở
và tự khoá khi điện áp lưới đổi chiều nên việc thực hiện đảo chiều khá khó
khăn , phức tạp.
Để đảm bảo an toàn, chính xác cho bộ biến đổi T - Đ có đảo chiều thì mạch
điều khiển phải đảm bảo lôgic điều khiển chặt chẽ.
Để thực hiện đảo chiều ta có thể qua 2 phương pháp sau:
a. Giữ nguyên dòng điện phần ứng và đảo chiều dòng kích từ, phương
pháp này thời gian đảo chiều lớn,không đáp ứng được truyền động của cầu trục.
Mặt khác, khi đảo chiều thì Iư lớn sinh ra tia lửa điện mạnh của chổi than và
cổ góp làm giảm tuổi thọ của động cơ.
b. Giữ nguyên chiều dòng kích từ, đảo chiều dòng điện phần ứng, với
phương pháp này người ta có thể sử dụng phương án sau:
+ Đảo chiều dòng phần ứng bằng cách sử dụng các tiếp điểm của công tắc tơ.
Loại này thời gian đảo chiều lâu nên chỉ thích hợp với loại truyền động có tần số
thấp. Mặt khác, tiếp điểm của công tắc tơ khi đóng cắt dễ sinh hồ quang đặc biệt
là khi đảo chiều có dòng điện lớn.
(-) (+)
+ Đảo chiều dòng điện
phần ứng bằng cách mắc 2
sơ đồ chỉnh lưu nối song
song ngược. Phương pháp
T N

§
N T
này có thời gian đảo chiều

nhỏ, do vậy thực hiện được
đảo chiều với tần số lớn
không phát sinh hồ quang
khi đảo chiều, điều này phù
hợp với loại động cơ có công
suất lớn.
Để điều khiển bộ biến đổi người ta thường dùng 2 phương pháp điều khiển
đảo chiều của sơ đồ chỉnh lưu nối song song ngược nhau.
- Điều khiển phối hợp (điều khiển chung).
- Điều khiển độc lập.
a. Phương pháp điều khiển riêng.
Với BBĐ này người ta sử dụng 2 BBĐ làm việc xen kẽ nhau. Khi đảo chiều,
tại 1 thời điểm chỉ phát xung 1 BBĐ còn BBĐ kia bị khoá.
Phương pháp này không làm xuất hiện dòng cân bằng, do vậy không cần
cuộn kháng cân bằng. Tuy vậy để thực hiện phương pháp này thì ta thực hiện
nguyên tắc sau: 3d~
Giả sử khi động cơ quay

thuận BBĐ 1 đang làm việc, khi
BB§ 1
đến thời điểm t1 ta phát lệnh đảo Ig1
chiều mạch điều khiển thì phải § X1

 0
điều chỉnh cho 1 > 90 sao cho §
FX1
dòng phần ứng giảm nhanh về
0. Như vậy phải trễ 1 thời gian Ig2
T = t3 – t2 < thời gian tác động BB§ 2
riêng, mới cung cấp cho bộ biến
đổi 2 làm việc với góc  2 > 90 0 .
Dòng điện phần ứng không vượt
quá gia trị cho phép và thực
hiện hãm tái sinh, sau đố mới
điều khiển cho  2 < 90 0 và
thực hiện quá trình hãm.

Phương pháp này có nhược điểm là: tần số đảo chiều không lớn, vì để BBĐ
làm việc toàn khâu có dòng điện cân bằng thì phải đảm bảo tổ van này ngừng
làm việc hãm mới được cấp xung cho tổ van khác, mà thời gian để ngừng ít nhất
cũng phải vài giây.
b. Phương pháp điều khiển chung.
Đối với phương pháp này người ta dùng 1 mạch phát xung đồng thời tới 2 bộ
điều khiển, trong dó 1 bộ làm việc ở chế độ chỉnh lưu, một bộ làm việc ở chế độ
nghịch lưu chờ. Để đảm bảo được điều này phải thoả mãn:
 1   2  150 0
Với  1 < 90 0  bộ chỉnh lưu.
Với  2 > 90 0  bộ nghịch lưu.
Phương pháp này thích hợp với động cơ công suất lớn, tần số đảo chiều lớn,
sử dụng ít thiết bị thường sử dụng trong truyền động chính của một số máy như:
Máy bào giường, máy ăn dao của các máy doa, truyền động bàn của máy mài.
Cần lưu ý: Khi điều khiển chung, tại thời điểm chuyển đổi sẽ có 1 khoảng
thời gian 2 BBĐ cùng làm việc, xuất hiện dòng điện dòng chạy quẫn giữa 2
BBĐ. Tỷ số dùng cân bằng khá lớn có thể làm hỏng van chỉnh lưu. Để loại bỏ
dòng cân bằng người ta quấn vào các nhánh cầu các cuộn kháng cân bằng.
5. Sơ đồ nguyên lý mạch đông lực.
A B C
Qua quá trình phân tích mạch và chọn mạch động lực cũng như phương pháp
điều khiển, ta có sơ đồ mạch động lực như hình vẽ.
CD
BA
C1 R1 C4 R4
T1 T4
C2 R2 C5 R5
T2 T5
C3 R3 C6 R6
T3 T6
CB CB
C10 R10 C7 R7
T10 T7
C12 R12 C9 R9
T12 T9
C8 R8 C11 R11
T8 Trang Bị Điện T11

Đồ án môn học: 39 Sinh viên: Nguyễn Doãn Nam
§
Giới thiệu sơ đồ:

- BA động lực làm nhiệm vụ cung cấp điện áp phù hợp cho bộ chỉnh lưu,
đồng thời đảm bảo cách ly về điện giũă mạch động lực và lưới điện để đảm bảo
an toàn cho vận hành và sửa chữa.
- AP: áptômát dùng để đóng cắt nguồn điện và bảo vệ ngắn mạch cho
mạch động lực.
- Mạch chỉnh lưu cầu 3 pha có điều kiện cung cấp nguồn 1 chiều cho
động cơ gồm 2 công tắc tơ.
- Các điện trở R và tụ C bảo vệ Thyristor khi quá áp.
- Động cơ 1 chiều kích từ độc lập Đ.
C. Thiết kế mạch điều khiển.
Để các van chỉnh lưu Thyristor có thể mở được cần phải có dòng điện điều
khiển đưa đến các cực điều khiển của van. Để có được dòng điều khiển này cần
phải có mạch phát xung điều khiển và các xung điều khiển phải đồng bộ với quy
luật mở van trong sơ đồ mạch động lực.
Để các van mở tại thời điểm mong muốn phải có mạch điện phát ra các xung
điều khiển với các yêu cầu cơ bản: Biên độ, tần số, công suất, độ rộng, thời điểm

xuất hiện các xung điều khiển, thời gian tồn tại để mở các van chắc chắn với
mọi tải. Muốn làm được điều đó thì ta phải thiết kế mạch phát xung điều khiển.
Để thyristor mở có 2 điều kiện:
+ Dòng điện Anốt UA > 0.
+ Dòng điện I  0.
1. Chọn phương pháp phát xung.
Có 3 phương pháp phát xung điều khiển cơ bản.
+ Phát xung theo nguyên tắc pha ngang.
+ Phát xung theo nguyên tắc pha đứng.
+ Phát xung dùng điốt UJT.
2. Sơ đồ khối của mạch phát xung điều khiển.
Với hệ thống phát xung theo nguyên tắc pha đứng ta thấy xung ra của hệ
thống thường lặp lại có tính chu kỳ, thường bằng chu kỳ nguồn cung cấp và góc
điều chỉnh của các van trong sơ đồ ở mỗi chế độ làm việc giống nhau thì như
nhau.
Khi nghiên cứu các mạch phát xung theo nguyên tắc pha đứng ta thấy rằng
có thể phân chức năng của mạch thành 3 khối có chức năng khác nhau. U1
K
G
U1
Ia Ib II III
Ig
U®k
Các khối của sơ đồ bao gồm:

(Ia): Khối đồng bộ hoá để tạo ra các điện áp đồng bộ U đb cùng pha hoặc
nghịch pha với điện áp xoay chiều U1c cấp cho mạch chỉnh lưu.
(Ib): Khâu tạo điện áp răng cưa: Tạo điện áp răng cưa có dạng sườn trước
tăng tuyến tính, sườn sau dọc đứng.
(II): Khối so sánh làm nhiệm vụ so sánh điện áp răng cưa và điện áp điều
khiển để tạo ra thời điểm xuất hiện xung mở.
(III): Khối tạo xung: Tạo ra xung chuẩn có đủ điều kiện mở van và truyền
đến cực điều khiển của van.

Nguyên lý làm việc cơ bản của hệ thống phát xung:

Điện áp U1 được đưa và khối đồng bộ hoá, khối đồng bộ hoá tạo ra điện áp
đồng bộ dể tạo xung răng cưa, điện áp răng cưa được đưa vào 1 đầu vào của
khối so sánh, điện áp điều khiển là điện áp 1 chiều có thể thay đổi được trị số
đưa vào cửa thứ 2 của bộ so sánh. Điện áp U 1c và Uđk ngược cực tính. Khâu so
sánh làm nhiệm vụ so sánh 2 tin hiệu này và tại thời điểm bằng nhau về trị số thì
đầu ra của khâu so sánh thay đổi trạng thái (xuất hiện U ss). Điện áp so sánh được
đưa vào khối tạo xung (III), khối này cho ra xung chuẩn về chế độ rộng và công
suất để truyền đến cực điều khiển của van.
Như vậy, xung điều khiển có tần số xuất hiện bằng với tần số của xung răng
cưa, thay đổi trị số xung điều khiển dẫn đến thay đổi thời điểm xuất hiện chung
(điều khiển góc mở).
 Hệ thống phát xung theo nguyên tắc pha đứng có ưu điểm:
- Độ rộng xung được đảm bảo theo yêu cầu.
- Dễ tổng hợp tín hiệu.
- Độ sườn trước của xung đảm bảo được hệ số khuyếch đại phù hợp.
- Làm việc tin cậy, độ chính xác và độ nhạy cao.
- Dễ tự động hoá.
- Tổn thất trong mạch điều khiển nhỏ.
a. Mạch đồng bộ hoá và phát xung răng cưa.
 Mạch đồng bộ hoá.
Có nhiệm vụ tạo ra điện áp xoay chiều cùng tần số với điện áp xoay chiều
cầu chỉnh lưu. Điện áp Uđb có thể trùng pha hoặc lệch pha với U 1 tuỳ thuộc vào
sơ đồ mạch động lực. Với mục đích điều khiển góc mở  với  = 0 đến  =  .
Có thể thực hiện mạch đồng bộ hoá dưới 2 dạng:
+ Dùng mạch phân áp: điện trở, điện cảm.
U1 U1
c U®b
U®b
Dòng biến áp đồng bộ:
C U®b
 Mạch tạo xung răng cưa.

Tạo ra điện áp răng cưa có dạng sườn trước tăng tuyến tính, sườn sau dọc
đứng. Có nhiều sơ đồ khác nhau để tạo xung răng cưa nhưng điểm chung nhất là
lợi dụng sự phóng nạp của tụ C. Nếu tụ C được nạp với dòng không đổi thì điện
áp trên tụ tăng tuyến tính theo thời gian.
1 I
U
C  iC d t  C .t
C
Để có một mạch phát xung răng cưa, với chất lượng nhằm đáp ứng cho yêu
cầu công nghệ, ta chọn mạch phát xung răng cưa dùng vi mạch có sơ đồ sau:
+Ucc
R2
R3
BA R1
Tr1 + Urc
U1 U®b - C1
§1
-Ucc
Nguyên lý hoạt động của sơ đồ:
Nửa chu kỳ âm của điện áp Uđb, điốt khoá: Tr1 khoá  tụ C1 được nạp điện (-
Ucc)  C1  R3  R2  +Ucc. ở nửa chu kỳ tiếp theo của điện áp U đb điốt mở, Tr1
mở  tụ C1 phóng điện qua Tr1 theo đường (+Ucc)  R2  Tr1  cực âm, tụ C1

và Tr1 được chọn sao cho tụ C phải phóng hết điện qua Tr 1 trong thời gian Tr1
mở.
+ Các phần tử trên sơ đồ:
BA: biến áp đồng bộ xoay chiều 1 pha, gồm có cuộn dây pha thứ cấp có cực
tính ngược nhau. Để lấy tín hiệu đồng bộ 2 cuộn dây pha thứ cấp còn lại độc lập
với 2 cuộn dây trên để cung cấp điện áp nguồn nuôi cho mạch điều khiển.
Trên mạch của cuộn dây thứ cấp lấy tín hiệu đồng bộ có các phần tử mạch
tạo điện áp răng cưa, trong đó:
Urc là điện áp đầu ra trên sơ đồ.
U1 là điện áp đầu vào.
 Mạch so sánh.
Để thực hiện việc so sánh điện áp răng cưa với điện áp điều khiển ta có thể
dùng mạch so sánh bằng tranzitor hay vi mạch điện tử. Việc nối tín hiệu so sánh
có thể là nối tiếp hoặc song song nhưng phải đảm bảo tín hiệu răng cưa và tị
hiệu điều khiển luôn có tác dụng ngược chiều nhau.
Việc sử dung mạch so sánh bằng tranzitor tuy đơn giản nhưng không chính
xác vì tranzitor không thể mở khi U 1C  U dk  0 .
Phương pháp so sánh nối tiếp có ưu điểm chính xác nhưng khi tín hiệu răng
cưa là xoay chiều thì việc so sánh gặp nhiều khó khăn.
Việc so sánh dùng vi mạch cho phép xác định góc mở  chính xác hơn (do
vi mạch có hệ số khuyếch đại vô cùng lớn và lại bão hoà nhanh).
Do đó có thể thực hiện chức năng so sánh với chất lượng cao, nhằm đáp ứng
tốt yêu cầu công nghệ, em quyết định chọn mạch so sánh dùng vi mạch khuyếch
đại thuật toán và các tín hiệu so sánh ghép song song theo sơ đồ sau:
R4
U®k
+Ucc
R5 - Ura
Urc OA1
+

R6 -Ucc
U0
Urc Urc
Uss
Uss
Điện áp răng cưa được lấy từ

đầu ra của mạch phát sóng răng
cưa, điện áp điều khiển được lấy từ
đầu ra của mạch khuyếch đại trung
gian qua R4. U®b
t
Uss t
Uss t
Ux
t
U1c
t
Để thực hiện được góc mở 1   2  180 0 ta cần phải dịch chuyển điện áp răng
cưa sao cho Uđk = 0 thì xung điều khiển phát ra với góc mở   90 0 với U0 =
4,5Urcmax.
Như vậy điện áp vào khối so sánh là: Uv = Urc + Uđk.

 Mạch sửa xung.

Từ nguyên lý của mạch làm việc so sánh ta thấy xung đầu ra của khâu so
sánh có độ xung khác nhau tuỳ thuộc vào thời điểm xuất hiện xung. Nếu độ dài
không quá lớn thì sẽ làm tăng tổn thất trong mạch điều khiển. Nếu độ dài quá
lớn thì không đủ để tạo ra 1 xung chuẩn có độ dài phụ thuộc vào khâu so sánh.
Mạch sửa xung nhằm khắc phục các vấn đề nêu trên. Mạch làm theo nguyên
tắc, khi có xung vào với độ dài khác nhau nhưng vẫn cho xung ra với độ dài
bằng nhau theo yêu cầu và giữ nguyên thời điểm xuất hiện của mỗi xung.
Sơ đồ mạch sửa xung:
Ucc
R7 R8
+Ucc Tr2
- - C2 R6 Ura
Uv AO2 +
+
-Ucc
D5
t
u
Khi khoá Tr2 trong thời gian đóng lại C2 qua điện trở RG điện áp đầu ra Ura 
Ucc, thời gian tồn tại của điện áp đầu ra là thời gian kể từ khi tụ C 2 bắt đầu phóng
điện cho đến khi hết sau đó Tr2 lại mở, Ura = 0.

Tr2 chỉ mở dưới tác dụng của Ucc, khi Tr2 mở điện áp đầu ra của mạch sửa
xung bằng 0.
Uv là điện áp vào của mạch, đó là điện áp của khâu so sánh có mức bão hoà
dương hoặc âm.
Các phần tử RG và C2 sẽ quyết định đến độ dài của xung ra.
 Mạch khuyếch đại xung.
Xung đầu ra của khâu sửa xung chuẩn nhưng công suất không đủ để mở van
nên phải khuyếch đại công suất của xung. Để khuyếch đại người ta thường sử
dụng mạch
dùng Tranzitor hoặc Thyristor. Để sửa xung điều khiển đến cực điều khiển của
van
cầu có thiết bị truyền xung, có thể truyền xung trực tiếp hoặc qua bộ biến đổi
xung, trên thực tế người ta thường truyền xung qua biến áp xung.
§4
BAX G+
** §3
W2 U®k
§2 W1
R12
R M
K
R9
Tr3
B1 Tr4
Uv B2
R10
Sơ đồ sử dụng 2 tranzitor Tr3 và Tr4 mắc nối tiếp, hệ số khuyếch đại của sơ
đồ là   1. 2 .

+ Chức năng các phần tử trong sơ đồ:

- BAX: Biến áp xung làm nhiệm vụ truyền xung.
- Các van Đ2, Đ3 bảo vệ cuộn sơ cấp của máy biến áp, triệt tiêu được sđđ
tự cảm trong cuộn dây sơ cấp và thứ cấp.
- Van Đ4 ngăn không cho dòng điện từ mạch động lực chạy về mạch phát
xung.
- Khi xuất hiện Uv, điện thế đầu vào của mạch sửa xung.
+ Nguyên lý làm việc:
- Khi Uv = 0 chưa đến thời điểm mở van, Tr3 và Tr4 mở thì không có dòng
điện chạy qua biến áp xung.
- Khi xuất hiện Uv điện thế dương trên Tr3 thì Tr3 mở làm cho Tr4 mở,
xuất hiện dòng điện qua cuộn W1 do dòng điện tăng từ 0 đến hệ số xác định,
xuất hiện suất điện động cảm ứng trong cuộn W 2  xuất hiện dòng điện đi đến
cực điều khiển của van.
- Khi Uv = 0 dòng I1 triệt tiêu, các Tr3 và Tr4 khoá xuất hiện suất điện
động tự cảm trên W1, suất điện động náy được loại bỏ nhờ điốt Đ 2. Tương tự khi
dòng qua cuộn W2, suất điện động tự cảm của W2 cũng được loại bỏ nhờ Đ3.
 Mạch chia xung.
Trong các sơ đồ chỉnh lưu hình cầu các van thuộc nhóm Anốt chung và Katốt
chung cùng pha mở lệch nhau một nửa chu kỳ. Nghĩa là xung điều khiển gửi đến
các van này lệch nhau 150 0 . Nếu sử dụng mỗi van một kiểu phát xung riêng thì
số kênh phát xung bằng số van chỉnh lưu cầu. Tương tự các sơ đồ chỉnh lưu
dùng 2 bộ chỉnh lưu nối song song ngược điều khiển chunh tuyến tính, xung
điều khiển gửi đến bộ chỉnh lưu phải thoả mãn điều kiện:
 1   2  180 0
Với 1  90 0  chỉnh lưu
 2  90 0  nghịch lưu chờ.
Nghĩa là chúng có số kênh phát xung bằng vân chỉnh lưu, điều này làm tăng
số lượng thiết bị trong hệ thống phát xung mở van. Để có thể làm giảm số lượng
thiết bị cho hệ thống phát xung điều khiển mở van các bộ chỉnh lưu người ta sử
dụng phân chia xung.
Để tạo ra mạch phân chia xung, có thể sử dụng các linh kiện bán dẫn vi mạch
điện tử như các sơ đồ dùng các phần tử lôgíc AND, NOR, XOR, các mạch dùng

bán dẫn Trigơ mạch đa hài có đợi. Tuy nhiên chúng ta không cần thiết sử dung
mạch này cho cơ cấu cầu trục.
 Thiết kế mạch khuyếch đại trung gian.
Mạch khuyếch đại trung gian gồm các khâu: khâu tạo điện áp chủ đạo, khâu
tổng hợp tín hiệu, khâu phản hồi âm dòng điện, khâu phản hồi âm tốc độ.
Các khâu này đều sử dụng các vi mạch khuyếch đại thuật toán kết hợp vói
các linh kiện liên quan nên tín hiệu ra là tuyến tính với tín hiệu vào thông qua hệ
khuyếch đại.
+ Mạch tạo nguồn nuôi:
7815
BA C3 C5
C4 C6
7915
Do trong mạch có sử dụng vi mạch thuật toán nên cần có 2 nguồn nuôi ngược
dấu,cuùng độ lớn để lấy điểm chung làm điểm bối mát.
Sơ đồ tạo nguồn nuôi như trên.
Điện áp xoay chiều được chỉnh lưu nhờ bộ chỉnh lưu cầu 3 pha, điện áp ra
được ổn định nhờ 2 IC ổn áp 7815 và 7915 và được lọc phẳng bởi các tụ lọc C 3,
C4, C5, C6, và cuối cùng được đưa ra 2 nguồn (+U) và (-U) có điểm chung là C
của máy biến áp. Hai nguồn là 2 nguồn nuôi của các vi mạch và cũng là điện áp
ngưỡng.
+ Khâu tổng hợp mạch vòng âm tốc độ.
R13 C7
R14 R18
R19
R17
U®kT OA5
Sơ đồ: OA3
Uc®
R15
R16 R20
U®kN
Đồ án môn học: Trang BịOAĐiện
4
Sinh WR3 Doãn Nam
viên: Nguyễn
49 FT
Tín hiệu phản hồi âm tốc độ được lấy từ máy phát tốc (FT) nối cùng với trục
động cơ, tín hiệu này tỉ lệ tuyến tính với tốc độ động cơ.
OA3: Khâu tổng hợp và khuyếch đại.
OA4: Khâu tổng hợp và khuyếch đại dòng.
OA5: Dòng được lấy từ trạng thái yêu cầu Ucđ điện áp chủ đạo.
+ Mạch vòng dòng điện.
Sơ đồ:
WR4
BI
C8
R26
R21 §6 R27
+Ucc +Ucc
R25
R23 OA7
OA6
R22 §7 -Ucc
-Ucc R24
Dựa vào sơ đồ ta có thể biết : OA 6 và OA7 là bộ khuyếch đại tuần tự có hệ số

khuyếch đại như nhau, tín hiệu phản hồi được lấy trên điện trở điều chỉnh R
thông qua bộ biến dòng và bộ chỉnh lưu cầu 3 pha, dòng điện được đưa vào đầu

OA7, sau đó lại được đưa vào đầu OA6 để sau đó so sánh với Uđk với 2 điốt Đ6 và
Đ7.
D. Thuyết minh sơ đồ nguyên lý.
I. Giới thiệu sơ đồ.
1. Mạch động lực.
- AP: Aptômát dùng để đóng cắt nguồn điện, bảo vệ ngắn mạch cho mạch
động lực.
- Máy biến áp động lực MBA làm nhiệm vụ cung cấp điện áp phù hợp
cho bộ chỉnh lưu, đồng thời đảm bảo cách ly về điện giữa mạch động lực và lưới
điện, để đảm bảo an toàn cho vận hành và sửa chữa. Bộ chỉnh lưu cầu 1 pha: 2
thyristor, 2 điốt là bộ chỉnh lưu có điều kiện biến đổi điện áp xoay chiều thành 1
chiều cung cấp cho động cơ.
- Động cơ 1 chiều Đ: động cơ 1 chiều kích từ độc lập dùng để kéo máy
sản xuất.
- Mạch dảo chiều dùng công tắc tơ thuận (T) và nghịch (N).
2. Mạch điều khiển.
- Mạch khuyếch đại trung gian làm nhiệm vụ tổng hợp và khuyếch đại tín
hiệu điều khiển làm tăng tốc độ nhạy, độ ổn định, mở rộng phạm vi điều chỉnh
tốc độ của hệ thống (thay đổi Uđk và Ucđ)  thay đổi góc mở  đầu vào tổng hợp
tín hiệu là tín hiệu chủ đạo và tín hiệu phản hồi âm tác động lấy từ máy phát tốc.
Mạch tổng hợp tín hiệu và mạch khuyếch đại trung gian sử dung IC khuyếch đại
thuật toán và tranzitor.
- Mạch tạo xung răng cưa: là mạch so sánh tín hiệu điện áp răng cưa và
tín hiệu điện áp điều khiển, mạch gồm tranzitor, tụ điện và các điện trở.
- Mạch so sánh: tín hiệu răng cưa và tín hiệu điều khiển được đưa tới
mạch so sánh nhằm tạo ra thời điểm phát xung, mạch sử dung IC khuyếch đại
thuật toán.
- Mạch tạo xung, sửa xung, khuyếch đại xung tao ra xung điều khiển
thyristor (xung có độ rộng thích hợp), máy biến áp đồng bộ tạo ra điện áp tín
hiệu đồng bộ cung cấp cho các lệnh điều khiển.
- Mạch nguồn: sử dụng các bộ nắn cầu, các IC ổn áp tạo ra dòng 1 chiều
(+15v và -15v) cung cấp cho mạch điều khiển, các tụ điện lọc tín hiệu xoay
chiều và sóng hài.

II. Nguyên lý làm việc của hệ thống.

1. Nguyên lý khởi động.
Để khởi đông động cơ ta đặt điện áp chủ đạo (U cđ) vào mạch điều khiển, mở
dòng điện vào hệ thống qua aptômat AP.
Muốn động cơ khởi động theo chiều thuận (hoặc ngược) ta nhấn M T (hoặc
MN) tương ứng ở mạch khống chế, lúc này ở mạch động lực các tiếp điểm T
(hoặc N) đã đóng sẵn sàng khởi động động cơ.
Khi đó ở đầu vào bộ khuyếch đại có giá trị điện áp U v = Ucđ ( tốc độ làm việc
lúc này n=0) ở mức lớn nhất làm cho bộ biến đổi bão hoà.Do bộ biến đổi bão
hoà nên Ura=Uđk cũng đạt giá trị lớn nhất làm xuất hiện sđđ trong BBĐ EBBĐ.
Do điện áp Uv có giá trị lớn nên dòng điện cơ Id cũng có giá trị lớn, với:
E BBD  E D
Id  , (ta coi Id = Iư)
RBBD  Ru
d
Khi đó Id >> Iđm nên d  0 , tốc độ động cơ bắt đầu tăng.
n
Khi tốc độ động cơ bắt đầu tăng thì Uv = Ucđ -  n , lúc này phản hồi âm tốc độ
vẫn chưa tham gia nên hệ khởi động theo đặc tính trở, khi tốc độ tăng dần thì
dòng giảm dần với:
E BBD  E D
Iư = R  R
BBD u
Quá trình cứ tiếp diễn đến khi tốc độ đạt tới 1 giá trị nào đó thì bị khuếch đại
thoát khỏi vùng bão hoà và làm việc trong vùng khuếch đại tuyến tính, lúc này
phản hồi âm tốc độ tham gia vào điều khiển hệ chuyển sang khởi động theo đặc
d
tính hệ kín. Tốc độ tiếp tục tăng, khi dòng giảm đến i ư = Iđm thì d  0 , động cơ
n
làm việc với tốc độ không đổi, quá trình khởi động kết thúc.
2. Nguyên lý điều chỉnh tốc độ.
a. Tăng tốc.
Muốn tăng tốc ta tăng điện áp chủ đạo U cđ  Uv = Ucđ -  n tăng (lúc này tốc
độ chưa kịp tăng). Mặc dù U v tăng lên nhưng phản hồi âm tốc độ vẫn tham gia
vào quá trình ổn định tốc độ của hệ thống, khi U v tăng làm Uđk tăng và EBBĐ cũng
d
tăng  Uư tăng, do đó d  0 động cơ được chuyển sang làm việc tại điểm có I ư
n

lớn hơn, lúc này tốc độ động cơ bắt đầu tăng. Khi tốc độ tăng thì dòng giảm, khi
d
Iư = Iđm thì d  0 , hệ làm việc ổn định với tốc độ mới cao hơn.
n
b. Giảm tốc.
Muốn giảm tốc độ ta giảm Ucđ  Uv = Ucđ -  n giảm,Uv giảm  Uđk và EBBĐ
E E
giảm làm tăng  nên: Iư = R  R
BBD D
giảm. Trong trường hợp này ta xét với việc
u BBD
giảm nhỏ Ucđ sao cho Iư không đảo dấu, khi đó Iư sẽ giảm  lúc Iư – Iđm < 0 thì
dn
 0 , hệ chuyển sang làm việc trên đường đặc tính thấp hơn nhưng dòng
dt
không đảo chiều và tốc độ giảm từ điểm có định theo đường đặc tính. Khi tốc độ
d
giảm thì dòng tăng, khi dòng tăng tới giá trị I ư = Iđm thì d  0 , hệ làm việc ổn
n
định ở tốc độ thấp.

3. Nguyên lý ổn định tốc độ.
Giả sử đặt 1 điện áp chủ đạo U cđ ứng với 1 giá trị nào đó ta sẽ được tốc độ
trên trục động cơ đạt giá trị yêu cầu, giả sử tải trên trục động cơ tăng làm tốc độ
động cơ giảm.
Theo phương trình tốc độ động cơ 1 chiều:
U u  I u Ru
n
Ce 
Khi tốc độ động cơ giảm thì I ư tăng, khi tốc độ động cơ giảm qua máy phát
tốc là  n giảm nên Uv = Ucđ -  n tăng, do Uv tăng nên Uđk và EBBĐ tăng làm giảm
 dẫn đến Uư tăng, Iư giảm  động cơ chuyển sang làm việc trên đặc tính cơ ứng
với Iư lớn hơn.
Vì vậy tốc độ tăng để bù lại lượng tốc độ giảm do tải tăng, quá trình giảm tải
xảy ra ngược lại.
4. Nguyên lý dừng máy, hãm máy, đảo chiều quay.
Muốn đảo chiều quay động cơ ta nhấn M N hoặc MT cấp điện cho công tắc tơ
nghịch (N) hoặc thuận (T) đảo chiều dòng phần ứng động cơ  động cơ đảo
chiều quay.
Nguyên lý dừng và hãm: Muốn dừng ta nhấn nút D, toàn bộ hệ thống khống
chế bị mất điện, công tắc tơ T hoặc N mở ra cắt động cơ ra khỏi lưới, động cơ
thực hiện hãm động năng tự kích nhờ điện trở r và cuộn dây CKT.

 Tính chọn các thiết bị động lực

Điện áp không tải của bộ chỉnh lưu udo phải thỏa mãn phương trình
Trong đó:
Udo:điện áp không tải của chỉnh lưu
ɣ1 : hê số tính đến suy giảm lưới điện
ɣ2 : hê số biến áp ɣ2=1,04÷1,06 chọn ɣ2=1,04
αmin=12◦
:tổng sụt áp trên các van mỗi thời điểm chỉ có 2van dẫn uv=1,6(v)
Iưmax:dòng cực đại phần ứng động cơ Iưmax=(2÷2,5)Iđm

Chọn Iưmax=2.84=168(A)
Eưđm=Uưđm-Rư. Iưđm=380-0,125.84=369,5(V)
∆ɣmax:sụt áp cực đại do trùng dẫn
Có Idđm= Iưđm Iưmax=2 Iưđm→∆uɣmax=2∆uɣđm=2udoukyk
Với uk là điện áp ngắn mạch uk(%)=5%→ uk=0,05
(tra bảng bộ chỉnh lưu cầu 3f)

Vậy
Chọn biến áp nguồn theo kiểu đấu ∆/Y điện áp lưới UL=380(v)
Tỉ số biến áp
Dòng hiệu dụngthứ cấp biến áp
Dòng hiệu dụng sơ cấp biến áp nguồn

Công suất định mức:

Sđmba=1,05Ud0Idđm=1,05.416,5.84=367353(VA)
Chọn Sđm=37(KVA)
 Chọn thysistor trong mạch chỉnh lưu
Ta có 1 bộ chỉnh lưu cầu 3f tra sổ tay ta tính được các thông số sau
Dòng trung bình qua mỗi thirytor
Điện áp ngược mỗi thirytor phải chịu
Chọn hệ số dự trữ về điện áp và dòng điện của thirytor :

KU=1,6 và KI=1,5
Vậy thirytor phải chịu điện áp ngược cực đại
UTmax=1,6.436,3= 698,08(V)
Phải chịu dòng trung bình là:
ITtb=1,5.28=42(A)
Phải chịu dòng cực đại khi dẫn là:
ITmax=1,5.56=84(A)
Vậy ta chọn được loại thirytor chỉnh lưu cho động cơ là:
Tính chọn cuộn kháng san bằng
LOẠI I0( vrrm Itsm IDM Vgt IGIma Vtmm Itmma du/dt Di/
x(A)v/ dt
A) (A) (mA) max(v) x(A) ax(v)
us
TYN 45 600 220 3 1,5 25 1,5 100 50 100
6 90
Công thức gần đúng tính điện cảm cân bằng động cơ 1 chiều kích từ độc lập
Trong đó kl=1,4÷1,9 chọn kl=1,4

Uđm=380(v) Iđm=84(A) zp=4 nđm=1230v/p

LƯ=1,3(mH)
 Tính chọn mạch bảo vệ quá điên áp do tích tụ điện tích
Gọi b là hệ số dự trữ về điện áp của thirytor :b=1÷2 chọn b=1,6
Giả sử biến áp nguồn có LC=02(mH)
Hệ số quá điện áp:
Các thông số trung gian :
Tính khi chuyển mạch ta có phương trình lúc bắt đầu trùng dẫn
→ =
↔ =1,0903(A/µs)
Ta thấy với thirytor đã chọn có nên không cần cuộn kháng bảo
vệ LK coi Lk=0
Xác định R1 ,C1 :
31,01≤R1≤67,66
Vậy chọn R1=47 C1=0,38(µF)
PHẦN V
XÉT TÍNH ỔN ĐỊNH VÀ HIỆU CHỈNH HỆ THỐNG
1. Mục đích và ý nghĩa.
Trong quá trình làm việc của hệ thống truyền động điện tự động, do nhiễu loạn
hoặc do nhiều nguyên nhân khác mà hệ thống có thể bị mất ổn định. Tính ổn
định của hệ thống là tính hệ thống có thể trở lại trạng thái ban đầu khi nhiễu

loạn mất đi sau một khoảng thời gian nào đó hoặc khả năng xác lập trạng thái ổn
định mới khi sai lệch đầu vào thay đổi.
Xét ổn định cho hệ thống là xem hệ thống có ổn định hay không dựa vào các
tiêu chuẩn ổn định. Từ đó ta tiến hành hiệu chỉnh hệ thống để hệ thống làm việc
an toàn, tin cậy đặt được các yêu cầu mong muốn.
Dựa vào đặc tính tĩnh của hệ thống ta thấy rằng các phản hồi âm dòng và âm
tốc độ luôn có xu hướng làm ổn định hệ thống . Chỉ có phần đặc tính làm việc
có đặc tính cơ cứng nhất là dễ mất ổn định hơn cả. Do đó ta chỉ xét ổn định ở
vùng này, trong vùng này chỉ có phản hồi âm tốc độ tác dụng . Sơ đồ khối của
hệ thống lúc này được biểu diễn trên hình vẽ sau:
2.Xét ổn định của hệ thống.

Hàm truyền của hệ thống là:
W =
Trong đó: WBĐ = KBĐ/ (1 + TBĐP) là hàm truyền của bộ biến đổi.
TBĐ = 1 / 2qf là hằng số thời gian của bộ biến đổi.
q là tần số xung chỉnh lưu. q = 3
f = 50 Hz là tần số lưới.
TBĐ = 1 / (2.3.50) = 3,33 . 10-3s
+ Điện cảm phần ứng động cơ được tính:
Lư = Uđm / (P.Iđm.nđm) = 5,7.380 / (1,2.9.3000) = 0,07019 H
=5,7 là hệ số cấu tạo của động cơ .
Lư∑ =LCK + LCK1 + Lư = 125 + 200 + 70,19 = 395,2 mH
T = l∑ / R∑ = 395,2 / 2,92 = 0,135 s

TM =
WĐ =
WP =
=
Trong đó: WĐ Là hàm truyền của động cơ
Rt Là điện trở tổng
K =KTGKTHKHCKBĐKĐ Là hệ số khuyếch đại của hệ thống.
TE = T
Lập bảng ta có:

159,58.10-7 405.10-4
49,58.10-4 4662,28
389,99
4662,28
Ta thấy các số hạng trong cột thứ nhất của bảng trên đều dương, như vậy hệ
thống đã ổn định.
3 Hiệu chỉnh hệ thống.
Ta tiến hành hiệu chỉnh hệ thống theo đặc tính biên độ Lôgarit. Muốn vậy trước
hết ta đưa hệ thống về phản hồi âm một đơn vị.

W0
W0
Với T2 = TBĐ = 3,33.10-3 s

ω2 = 1/ T2 = 300 rad/s lgω2 = 2,4771 dec
T1 =
ω1 = 1/ T1 = 14,38 lgω1 = 1,1577 dec
20lg K = 73,37
ξ=
Từ các số liệu trên ta vẽ được đặc tính L0 là đặc tính biên độ - lôgarit của hàm
W0
* Tiến hành xây dựng Lm là dặc tính biên độ - logarit mong muốn dựa trên các
chỉ tiêu chất lượng động:
δmax ≤ 30%
Tmax ≤ 0,3 (s)
Từ chỉ tiêu δmax ≤ 30% theo giáo trình tự động điều chỉnh, tra đường cong xác
định tần số cắt ωc ta có: Tmax =
Với điều kiện Tmax ≤ 0,3 (s) ωc = 13π. Từ ωc = 13π kẻ đường có độ nghiêng -
20db/dec. Vùng trung tần của Lm giới hạn bởi ω2 và ω3 = ωc2/ 2 = 5,559 rad/s
lgω3 = 0,745.
Từ điểm ω3 vừa xác định trên Lm kẻ đường nghiêng -20db/dec , đường này cắt
L0 tại ω4 và vùng hạ tần của Lm là ω ÷ ω4.

Vùng tần số cực thấp của Lm trùng với L0. Bằng tính toán hình học ta tính được:
ω4 = 0,22 rad lgω4 = - 0,656
Từ ω2 kẻ đường nghiêng -60 db/de, vùng tần số lớn hơn ω2 là vùng cao tần của
Lm
Qua L0 và Lm ta xác định được Lhc = Lm - L0
Từ đặc tính ta viết hàm hiệu chỉnh:
Từ đây ta đưa ra hai loại khối hiệu chỉnh như sau:

+ Khối thứ nhất là một khudyếch đại thuật toán kết hợp với tụ điện - điện trở
Hàm truyền của khối hiệu chỉnh này là:
Với KR = R3/ R5 và T1 = R2C; T2 = (R2 + R3)C

Loại này hiệu chỉnh cho dạng: T1 < T2
Đặc tính biên độ - logarit

+ Khối hiệu chỉnh thứ hai la các điện trở kết hợp với tụ điện:

Với KR = R4/ (R4 + R5) ; T1 = R5C1

T2 = R4R5C1/ (R4+R5)
Loại này hiệu chỉnh cho các hàm có: T1 > T2
Như vậy để tạo hàm Whc ta dùng ba khâu hiệu chỉnh , hai khâu giống nhau
có dạng khối thứ nhất thực hiện hàm truyền:
Khối hiệu chỉnh 2

Chọn C = 47μF R2 = 1,478 KΩ ; R3 = 95,2 KΩ
Chọn C1 = 1μF R5 = 179,8 KΩ ; R4 = 1,086 KΩ

Trong sơ đồ nguyên lý ta tạo ra khâu hiệu chỉnh thứ nhất và thứ hai nhờ hai IC
của khối tổng hợp và khuyếch đại trung gian.
Sơ đồ mạch hiệu chỉnh như hình vẽ:
Sơ đồ mạch hiệu chỉnh

Khi mắc thêm khâu hiệu chỉnh thứ ba hệ số khuyếch đại của hệ thống bị giảm
đi là:

=0,0056 (lần)
Do đó khâu tổng hợp và khuyếch đại trung gian phải tính toán sao cho hệ số
khuyếch đại của hai khâu này và khâu thứ ba phải đảm bảo:
KTG = KTHKKĐKR = 4000
Từ đây ta chọn được: R29 = 100 Ω ; R25 = 63,7 Ω.
4 Xét ổn định lại hệ thống.
Hàm truyền của hệ thống hở mong muốn sau khi hiệu chỉnh là:
Ta có các đặc tính tần số pha - logarit là:
= arctgωT3
Từ đây ta vẽ được các đường đặc tính ω cộng các đặc tính lại ta được
đường hω của hệ.
Qua đặc tính ω ta thấy: trong phạm vi Lω > 0 có một lần ω chuyển từ lớn hơn
(-π) xuống dưới đường (-π) và một lần chuyển từ dưới đường (-π) lên phía trên,
tức là số điểm chuyển đổi C+ = C- vì vậy hệ kín ổn định.

20lgK
-40db/dec
2
-20db/dec
4 0 3 C
-60db/dec
Hình 5-6 : Đặc tính biên độ - logarit (a) ,đặc tính

Pha - logarit của hệ thống sau hiệu chỉnh

Do An Cau Truc

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Do An Cau Truc

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

TRƯỜNG ĐHSPKT VINH -------- KHOA ĐIỆN

ĐỒ ÁN MÔN HỌC TRANG BỊ ĐIỆN

2. Nội dung thực hiện:

Ngày nhận đề tài…10/10/2012……….Ngày hoàn thành……

Ngày…10.tháng…10….. năm 2012

Đồ án môn học: Trang Bị Điện 1 Sinh viên: Nguyễn Doãn Nam

Sinh viên thực hiện:

Nguyễn Doãn Nam

Đồ án môn học: Trang Bị Điện 2 Sinh viên: Nguyễn Doãn Nam

Đồ án môn học: Trang Bị Điện 3 Sinh viên: Nguyễn Doãn Nam

Đồ án môn học: Trang Bị Điện 4 Sinh viên: Nguyễn Doãn Nam

Quan hệ Mc = f(  ) khi khởi động không có băng tải

Đồ án môn học: Trang Bị Điện 5 Sinh viên: Nguyễn Doãn Nam

Đồ án môn học: Trang Bị Điện 6 Sinh viên: Nguyễn Doãn Nam

Đồ án môn học: Trang Bị Điện 7 Sinh viên: Nguyễn Doãn Nam

P max =M. max

Đồ án môn học: Trang Bị Điện 8 Sinh viên: Nguyễn Doãn Nam

Đồ án môn học: Trang Bị Điện 9 Sinh viên: Nguyễn Doãn Nam

Đồ thị phụ tải ngắn hạn:

H×nh (a) H×nh (b)

2) Trôc vÝt, b¸ nh vÝt

1) § éng c¬ truyÒn ®éng 3) Hép sè

5) Bé phËn lÊy t¶i

Đồ án môn học: Trang Bị Điện 10 Sinh viên: Nguyễn Doãn Nam

3. Biểu thức phụ tải khi nâng.

 c : Là một hàm số phụ thuộc vào (  c , G) ta tra bảng

Đồ án môn học: Trang Bị Điện 11 Sinh viên: Nguyễn Doãn Nam

+ Khi nâng không tải G = 0

4. Phụ tải tĩnh khi hạ:

Đồ án môn học: Trang Bị Điện 12 Sinh viên: Nguyễn Doãn Nam

Khi c  0,5   h  0 : Động cơ làm việc ở chế độ động cơ để hạ tải trọng

Hệ số tiếp điện tương đối:

Tính mômen trung bình hoặc mômen đẳng trị.

Đồ án môn học: Trang Bị Điện 13 Sinh viên: Nguyễn Doãn Nam

Trong đó:  tlv : Tổng thời gian làm việc.

Trong đó: M TC : Mômen quy đổi về hệ số tiếp điện tiêu chuẩn.

Đồ án môn học: Trang Bị Điện 14 Sinh viên: Nguyễn Doãn Nam

2. Phụ tải tĩnh khi hạ.

Mômen hạ tải trọng:

làm việc ở chê độ hạ động lực.

Đồ án môn học: Trang Bị Điện 15 Sinh viên: Nguyễn Doãn Nam

Đồ án môn học: Trang Bị Điện 16 Sinh viên: Nguyễn Doãn Nam

Vì động cơ không có hệ số tiếp điện chuẩn là TD% = 45,28% nên ta quy về

Dựa vào tỉ số truyền để chọn tốc độ động cơ phù hợp.

Đồ án môn học: Trang Bị Điện 17 Sinh viên: Nguyễn Doãn Nam

b. Kiểm nghiệm điều kiện khởi động và quá tải về mômen:

Đồ án môn học: Trang Bị Điện 18 Sinh viên: Nguyễn Doãn Nam

Đồ án môn học: Trang Bị Điện 19 Sinh viên: Nguyễn Doãn Nam

Đồ án môn học: Trang Bị Điện 20 Sinh viên: Nguyễn Doãn Nam

a, Phương trình đặc tính của hệ F - Đ.

Đồ án môn học: Trang Bị Điện 21 Sinh viên: Nguyễn Doãn Nam

Đồ án môn học: Trang Bị Điện 22 Sinh viên: Nguyễn Doãn Nam

Đồ án môn học: Trang Bị Điện 23 Sinh viên: Nguyễn Doãn Nam

Đồ án môn học: Trang Bị Điện 24 Sinh viên: Nguyễn Doãn Nam

K0  K K (0   )

Các đường đặc tính hãm động năng hệ F - Đ

Đồ án môn học: Trang Bị Điện 25 Sinh viên: Nguyễn Doãn Nam

Các đường đặc tính hãm ngược hệ F - Đ

Đồ án môn học: Trang Bị Điện 26 Sinh viên: Nguyễn Doãn Nam

Đồ án môn học: Trang Bị Điện 27 Sinh viên: Nguyễn Doãn Nam

- Có thể thực hiện hãm điện.

Đồ án môn học: Trang Bị Điện 28 Sinh viên: Nguyễn Doãn Nam

độ cứng của đặc tính cơ là: