TBD Nang Ha Tai

TRƯỜNG ĐHSPKT VINH 1 KHOA ĐIỆN
Lời Nói Đầu

Trong công cuộc xây dựng và đổi mới đất nước hiện nay thì việc phát triển khoa
học KT đã và đang được ứng dụng vào nền công nghiệp. Ở nước ta hiện nay đã được
trang bị nhiều máy móc và các phương tiện hiện đại do vậy trong quá trình học và
nghiên cứu của sinh viên, sinh viên cần nắm vững và hiểu rõ được những kiến thức cơ
bản, nguyên lý hoạt động, cũng như nguyên tắc vận hành của các trang thiết bị để làm
chủ được máy móc trong tương lai.
Trong quá trình em học tại trường, em đã được học môn học trang bị điện để
nhằm hiểu sâu hơn về môn học em đã được nhận đề tài: Thiết Kế Trang Bị Điện Cho
Truyền Động Máy Nâng - Hạ Tải.
Thiết kế trang bị điện cho truyền động máy nâng - hạ tải là một đề tài tương đối
phức tạp, trong thời gian làm đồ án vừa qua với sự nổ lực nghiên cứu của bản thân
cùng với sự giúp đỡ tận tình của các thầy cô giáo trong khoa điện đặc biệt là giáo viên
hướng dẫn Nguyễn Anh Tuấn em đã hoàn thành đồ án. Trong quá trình làm đồ án em
sẽ không tránh khỏi sự sai sót, em rất mong nhận được sự phản hồi từ phía thầy cô.
Cuối cùng em xin chân thành cảm ơn quý thầy cô giáo!
Nghệ An, ngày 10/10/2012

Sinh Viên
Phạm Bá Tĩnh
Đồ Án Trang Bị Điện
Chương 1: TÍNH CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ TRUYỀN ĐỘNG
1.1. Đặc điểm chung của cơ cấu nâng-hạ cần trục.

Hệ thống cầu trục thường có ba chuyển động:
- Chuyển động nâng hạ (của bộ phận nâng tải ).
- Chuyển động ngang của xe trục.
- Chuyển động dọc của xe cầu.
Nội dung của đồ án là thiết kế hệ truyền động cho riêng cơ cấu nâng hạ. Để có thể
đưa ra những phương án hợp lý cho hệ truyền động cơ cấu nâng hạ, trước hết ta đi
phân tích khát quát những điểm cơ bản về yêu cầu trong truyền động của cơ cấu nâng
hạ cần trục.
Thứ nhất, về loại phụ tải: Đặc điểm của các động cơ truyền động trong cơ cấu
cần trục nói chung là đều làm việc ở chế độ ngắn hạn lặp lại, có số lần (tần số) đóng
điện lớn.
Thứ hai, về yêu cầu đảo chiều quay: Động cơ truyền động cần trục, nhất là cơ
cấu nâng hạ, phải có khả năng đảo chuyền quay, có mômen thay đổi theo tải trọng rất
rõ rệt. Theo khảo sát từ thực tế thì khi không có tải trọng (không tải) mômen động cơ
không vượt quá (15  20)%Mđm; đối với cơ cấu nâng của cần trục ngoặm đạt tới 50%
Mđm
Thứ ba, yêu cầu về khởi động và hãm: Trong các hệ truyền động các cơ cấu của
máy nâng, yêu cầu quá trình tăng tốc và giảm tốc phải êm. Bởi vậy, mômen động trong
quá trình hạn chế quá độ phải được hạn chế theo yêu cầu của kỹ thuật an toàn. ở các
máy nâng tải trọng, gia tốc cho phép thường được quy định theo khả năng chịu đựng
phụ tải động của các cơ cấu. Đối với cơ cấu nâng hạ cần trục, máy xúc gia tốc phải
nhỏ hơn khoảng 0,5 m/s2 để không giật đứt dây cáp. Ngoài ra, động cơ truyền động
trong cơ cấu này phải có phạm vi điều chỉnh đủ rộng và có các đường đặc tính cơ thoả
mãn yêu cầu công nghệ. Đó là các yêu cầu về dừng máy chính xác, nên đòi hỏi các
đường đặc tính cơ thấp, có nhiều đường đặc tính trung gian để mở hãm máy êm.
Thứ tư, phạm vi điều chỉnh: không lớn, ở các cần trục thông thường D  3:1; ở
các cần trục lắp ráp (D= 10  1) hoặc lớn hơn. Độ chính xác điều chỉnh không yêu cầu
cao, thường trong khoảng 5%.
Thứ năm, yêu cầu về bảo vệ an toàn khi có sự cố: Các bộ phận chuyển động phải
có phanh hãm điện từ, để giữ chặt các trục khi mất điện, bảo đảm an toàn cho người
vận hành và các bộ phận khác trong hệ thống sản xuất. Để đảm bảo an toàn cho người
và thiết bị khi vận hành, trong sơ đồ khống chế có các công tắc hành trình để hạn chế
chuyển động của cơ cấu khi chúng đi đến các vị trí giới hạn. Đối với cơ cấu nâng-hạ
thì chỉ cần hạn chế hành trình lên mà không cần hạn chế hành trình hạ.
Thứ sáu, yêu cầu về nguồn và trang bị điện: Điện áp cung cấp cho cần trục
không vượt quá 500V. Mạng điện xoay chiều hay dùng là 220V, 380V; mạng một
chiều là 220V, 440V. Do đa số đều làm việc trong môi trường nặng nề, đặc biệt ở các
hải cảng, nhà máy hoá chất, xí nghiệp luyện kim , sửa chữa...Nên các khí cụ điện trong
hệ thống truyền động và trang bị điện của các cơ cấu nâng hạ cần trục yêu cầu phải
làm việc tin cậy, bảo đảm về năng suất, an toàn trong mọi điều kiện khắc nghiệt của
môi trường, hơn nữa lại phải đơn giản trong thao tác.
Năng suất của máy nâng quyết định bởi hai yếu tố: tải trọng của thiết bị và chu kỳ
bốc, xúc trong một giờ. Số lượng hàng bốc xúc trong mỗi chu kỳ không như nhau và
nhỏ hơn tải định mức, cho nên phụ tải đối với động cơ chỉ đạt (60  70%) công suất
định mức của động cơ.
Trên đây là một số những đặc điểm và yêu cầu cơ bản nhất của cơ cấu nâng hạ cần
trục. Quá trình thiết kế sau này sẽ đi sát vào các đặc điểm đó.
1.2. Lý thuyết chung

1.2.1. Đặc điểm của phụ tải nâng hạ
- Mô men cản là tổng hợp của hai thành phần:
+ Mô men ma sát: thành phần phản kháng
+ Mô men do tải trọng sinh ra: luôn luôn dương, không phụ thuộc vào tốc độ và
có tính thế năng
: phụ tải phản kháng
: phụ tải thế năng
- Tính chất của phụ tải là làm việc ở chế độ ngắn hạn lặp lại
- Chu kỳ làm việc của cơ cấu
Hạ không tải
Nâng tải
7 1
Hạ tải
2
Nâng không
tải
3
Giữa các giai đoạn có thời gian nghỉ
4
5 1.2.2 - Sơ đồ động học của cơ cấu nâng hạ dùng

móc
G0 6
1. Trục vít
2. Bánh vít
3. Truyền động báng răng
4. Tang nâng
5. Bộ phận móc hàng
6. Móc
7. Động cơ
A. Điểm cố định cáp
1.2.3. Biểu thức phụ tải tĩnh.
Phụ tải tĩnh của cơ cấu nâng hạ chủ yếu là do tải trọng quyết định. Để xác định
phụ tải tĩnh phải dựa vào phương trình động : phụ tải thế năng
- Tính chất của phụ tải là làm việc ở chế độ ngắn hạn lặp lại .
- Chu kỳ làm việc của cơ cấu
Hạ không
7 1
tải
2
Nâng tải
Hạ tải
3 Nâng không
4 tải
Giữa các giai đoạn có thời gian nghỉ
A
1.2.2 - Sơ đồ động học của cơ cấu nâng hạ dùng

5
móc
G0 6
1. Trục vít
2. Bánh vít
3. Truyền động báng răng
4. Tang nâng
5. Bộ phận móc hàng
6. Móc
7. Động cơ
A. Điểm cố định cáp
1.2.3. Biểu thức phụ tải tĩnh.
Phụ tải tĩnh của cơ cấu nâng hạ chủ yếu là do tải trọng quyết định. Để xác định
phụ tải tĩnh phải dựa vào phương trình động học của cơ cấu nâng hạ (hình 1).
a. Phụ tải tĩnh khi nâng
- Có tải:
(1)
Trong đó:
G: Trọng lượng của tải trọng (N) của cơ cấu nâng hạ (hình 1).
a. Phụ tải tĩnh khi nâng

- Có tải:
(1)
Trong đó:
G: Trọng lượng của tải trọng (N)
Go: Trọng lượng của bộ lấy tải (N)
Rt: Bán kính của tang nâng(m)
u: Bội số của hệ thống ròng rọc khi tải định mức
: hiệu suất của bộ truyền
i: Tỷ số truyền và được xác định như sau:
(2)
Với: V: vận tốc nâng tải (m/s)

n: Tốc độ quay của động cơ (v/s)
phụ thuộc vào:
là một hàm phụ thuộc vào( ) dùng cách tra bảng

- Không tải
(3)
b. Phụ tải tĩnh khi hạ

- Có hai chế độ hạ tải:
+ Hạ động lực thực hiện khi tải trọng nhỏ, khi đó mô men do tải trọng gây ra
không đủ để thắng nổi mô men ma sát trong cơ cấu. Lúc này máy điện làm việc ở chế
độ động cơ.
+ Hạ hãm thực hiện khi tải trọng lớn, khi đó mô men do tải trọng được hạ với tốc
độ ổn định (chuyển động không có gia tốc).
- Mô men do tải trọng gây ra không có tổn thất:
(4)
Khi hạ tải năng lượng được truyền từ phía tải trọng sang cơ cấu truyền động nên :
(Nm) (5)
Trong đó:
: mô men trên trục động cơ khi hạ tải (Nm)
: tổn thất mô men trong cơ cấu truyền động (Nm)
: hiệu suất của cơ cấu khi hạ tải
Nếu : hạ hãm
: hạ động lực
Coi tổn thất trong cơ cấu nâng - hạ khi nâng tải và hạ tải như nhau thì:
(6)
Do đó (7)
So sánh (5) và (7) ta được : (8)
Vậy phụ tải tĩnh khi hạ có tải là:
(Nm)
Phụ tải tĩnh khi hạ không tải là:
(Nm).
Chế độ làm việc của động cơ phụ thuộc vào hiệu suất cơ cầu khi hạ tải:
Khi động cơ làm việc ở chế độ động cơ để hạ tải trọng hạ động
lực
Khi động cơ làm việc ở chế độ hãm để hạ tải trọng hạ hãm
1.2.4. Hệ số tiếp điện tương đối TĐ%.

Thời gian toàn bộ một chu kỳ làm việc của cơ cấu nâng hạ có thể tính được năng
suất Q và tải trọng định mức.
Trong đó: : thời gian làm việc trong một chu kỳ và được xác định theo điều
kiện làm việc của cơ cấu.
Q: năng suất của cơ cấu nâng hạ trong một giờ làm
1.2.5. Chọn sơ bộ công suất động cơ
- Xây dựng đồ thị phụ tải
Tính mô men trung bình hoặc mô men đẳng trị
(Nm)
(Nm)
Trong đó : là trị số mô men ứng với khoảng thời gian

k = (1,2 – 1,3 ) hệ số phụ thuộc vào độ nhấp nhô của đồ thị phụ tải, tần số
mở máy và hãm máY.
Điều kiện để chọn công suất động cơ:
1.2.6. Kiểm nghiệm

- Xây dựng đồ thị phụ tải sau khi xét đến thời gian mở máy và thời gian nghỉ của
động cơ, tính tại thời gian tiếp điện trong tương đối thực:
Trong đó: : Tổng thời gian làm việc

: Tổng thời gian hãm
: Tổng thời gian mở máy và tính lại phụ tải chính xác theo
đại lượng đẳng trị
Động cơ đã chọn đúng nếu thoả mãn yêu cầu:
Trong đó: : mômen quy đổi về hệ số tiếp điện tiêu chuẩn

: hệ số tiếp điện tiêu chuẩn
Nếu động cơ đã chọn không thoả mãn yêu cầu thì phải chọn lại công
suất động cơ và tiên hành kiểm nghiệm lại động cơ giống như các bước trên.
1.3. Tính chọn động cơ truyền động
1.3.1.Tính chọn công suất động cơ truyền động
Theo kết quả phân tích ở trên, chu kỳ làm việc của cơ cấu nâng-hạ thường gồm 4
giai đoạn: hạ không tải, nâng tải, hạ tải và nâng không tải.
- Khi nâng tải: vn=0,35 m/s
- Khi hạ tải: v=0,4m/s
Mh= (Nm)
Với: Rt=0,35m , =0,85, u= 2,i=10

Khi hạ không tải hoặc nâng không tải ta có hiệu suất của động cơ thay đổi. Ta tính
theo biểu thức:
ηc =
Dựa vào đồ thị quan hệ phụ thuộc ηc theo tải trọng (hình 2.22 Tr.10-Trang bị điện -
điện tử - NXB giáo dục) ta có ηc=0,35.
- Khi hạ không tải :
Khi hạ không tải M<0 nghĩa là mô men đông cơ cùng chiều với mô men phụ tải,
suy ra đông cơ làm việc ở chế độ hạ động lực.
- Nâng không tải :
1.3.2 .Xác định hệ số tiếp điện tương đối
TĐ%=
Với =Tho+Tn+Th+Tn0
Tck= Tlv+Tnghỉ
Ta có :
Tính thời gian nâng hạ ,chọn chiều cao h=12(m)
Thời gian nâng:
T n=
Thời gian hạ tải:
T h=
Thời gian nâng và hạ không tải : tno=tho=
Thời gian nâng và hạ không tải lớn hơn lúc có tải là vì phải đảm bảo an toàn cho
hê thống khi làm việc.
Thời gian làm việc:
Thời gian nghỉ bao gồm thời gian thao tác lấy tải, cắt tải, thời gian di chuyển xe
cầu, xe con.
Tnghỉ = 40 + 40 = 80(s)
Tck= 98,57 + 80 = 178,57(s)
Vậy: TĐ%=
Vì động cơ không có hệ số tiếp điện chuản là TĐ%=55,2% nên ta quy về hệ số

tiếp điện chuẩn là TĐTC%=40%
Ta có: MTCCX=MTB
Dựa vào tỉ số truyền để chọn tốc độ động cơ cho phù hợp:
i= =
Căn cứ vào điều kiện chọn công suất động cơ: MĐMĐC>=MTBCX nên PĐMĐC>=PTBCX
Lại có : PTBCX=MTBCX. =MTBCX.. 207,16.
Vậy PĐMDC>=75,93(Kw)
Dựa vào các thông số đã biết và yêu cầu công nghệ của hệ thống, tra bảng 1.5
phụ lục tra cứu chọn động cơ một chiều kích từ nối tiếp dùng cho cầu trục luyện kim
điện áp 220V vỏ kín, làm mát tự nhiên 60,,TĐ%=40%
Kiểu A_816
UĐM= 220V; PĐM=85(Kw); nĐM=510v/p; TĐTC%=40%; ĐM=107,5(mVb), IĐM=430A
J=16,25K/m2
Đồ thị phụ tải :
H2.1.Đồ thị phụ tải của động cơ

Vì nâng tải là chế độ làm việc nặng nề nhất (chọn là chế độ định mức) của động
cơ có mômen và công suất lớn nên khi chọn động cơ ta nên chú ý vấn đề quá tải trong
trường hợp này.
1.4 - Kiểm nghiệm lại động cơ
Việc tính chọn công suất động cơ ở trên là việc tính chọn sơ bộ, vì ở đó ta bỏ qua
giai đoạn mở và hãm máy. Để có thể khẳng định chắc chắn loại động cơ với các thông
số ở trên có đáp ứng được yêu cầu truyền động hay không ta cần phải tiến hành kiểm
tra lại theo: điều kiện phát nóng, điều kiện khởi động và điều kiện quá tải về mômen.
1.4.1- Kiểm tra điều kiện phát nóng:
Việc kiểm tra động cơ theo điều kiện phát nóng là khó khăn vì không thể tính toán
phát nóng động cơ 1 cách chính xác. Tuy vậy, người ta thường sử dụng các phương
pháp tính gần đúng để kiểm tra điều kiện phát nóng thông qua các đại lượng điện. Có
nhiều phương pháp kiểm tra khác nhau. Ở đây, ta dùng phương pháp mômen đẳng trị.
Công thức kiểm tra: Mđc ≥ Mđt
Theo tính toán ở trên Mđt= 207,16(Nm) < Mđm= 2325 (Nm). Như vậy, động cơ
thoả mãn điều kiện phát nóng.
1.4.2 - Kiểm nghiệm điều kiện khởi động và quá tải về mômen:
* Điều kiện khởi động: Mkđ ≥ Mcmm
Động cơ đã chọn phải thoả mãn điều kiện khởi động tức là động cơ có thể sinh ra
mômen khắc phục mômen tải lúc mở máy mà không bị quá tải (dòng điện phần ứng
không quá 2-2,5Iđm). Do tính chất tải của ta không thay đổi theo tốc độ nên nếu động
cơ đã thoả mãn điều kiện làm việc bình thường thì nó cũng thoả mãn điều kiện lúc
khởi động.
* Điều kiện quá tải về momen:
Theo tính toán ở phần I, mômen cản lớn nhất khi nâng tải Mcmax=2500Nm. Mặt
khác Mđm = 2325Nm, như vậy ở điều kiện quá tải cực đại, động cơ phải làm việc với
hệ số quá tải là :
k=
Như vậy động cơ đã chọn thoả mãn các điều kiện phát nóng và điều kiện quá tải
về momen.
Chương 2: LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG
2.1. Khái niệm chung

Ngày nay với sự phát triển của khoa học kỹ thuật thì các máy sản xuất ngày một
đa dạng, đa năng hơn dẫn đến hệ thống trang bị điện ngày càng phức tạp; đòi hỏi độ
chính xác cao và tin cậy.
Một hệ thống truyền động điện không những phải đảm bảo được yêu cầu công
nghệ mà phải đảm bảo có một chế độ đặt trước ổn định như về thời gian quá độ, dải
điều chỉnh ổn định tốc độ… Tùy theo các loại máy công tác mà có những yêu cầu khác
nhau cần thiết cho việc ổn định tốc độ, mômen với độ chính xác cao nào đó trước sự
biến đổi của tải và các thông số nguồn… Do đó bộ biến đổi năng lượng điện xoay
chiều thành một chiều đã và đang được sử dụng rộng rãi.
Bộ biến đổi này có thể sử dụng nhiều thiết bị khác nhau chế tạo ra như hệ thống
máy phát, khuếch đại từ, hệ thống van chúng được điều khiển theo những nguyên tắc
khác nhau với những ưu nhược điểm khác nhau.
Khi có một yêu cầu kỹ thuật sẽ có nhiều phương án lựa chọn, giải quyết, song mỗi
phương án lại có một số ưu nhược điểm khác nhau về ứng dụng của chúng trong từng
hoàn cảnh cụ thể cho phù hợp yêu cầu. Để đáp ứng các yếu tố có sử dụng hòa giữa các
chỉ tiêu kinh tế - kỹ thuật.
Với những hệ thống truyền động đơn giản, không có yêu cầu cao về chất lượng và
truyền động thì ta nên dùng động cơ xoay chiều đơn giản song với những hệ thống có
yêu cầu cao về chất lượng và truyền động, về thay đổi tốc độ, độ chính xác thì người ta
thường chọn động cơ một chiều có dải điều chỉnh phù hợp.
Đối với truyền động của động cơ điện một chiều thì bộ biến đổi rất quan trọng. Nó
quyết định đến chất lượng của hệ thống do vậy việc lựa chọn phương án và lựa chọn
bộ biến đổi thông qua việc xét các hệ thống.
2.2. Các phương án truyền động
2.2.1. Hệ truyền động máy phát động cơ (F – Đ)
Là bộ dùng một máy phát điện để cấp cho động cơ có thể là máy phát xoay chiều,
một chiều, thay đổi mạch phần ứng…
a. Hệ thống máy phát – động cơ đơn giản
- Sơ đồ nguyên lý của hệ thống.
+ AK: động cơ không đồng bộ Rô tô lồng sóc ( hệ thống công suất lớn sử dụng
động cơ đồng bộ ) kéo các máy K, F quay với tốc độ không đổi.
+ Máy phát kích thích K để cung cấp kích từ cho động cơ một chiều và máy phát
F ( nếu CKK không đổi CKĐ để nguyên ).
+ Máy phát F cung cấp mạch cho phần ứng của động cơ Đ kéo máy sản xuất .
+ Động cơ một chiều Đ kéo máy sản xuất.
- Nguyên lý làm việc của hệ thống
Khởi động AK quay bằng hằng số CKK kích thích tăng CKF tăng dần −> Đ tăng.
Khi máy phát ổn định −> động cơ ổn định.
Muốn điều chỉnh ta điều chỉnh R ở CKF làm cho CKĐ thay đổi để đảm bảo chiều
quay động cơ ta đảo chiều dòng kích từ máy phát nhờ cầu dao đảo chiều CĐ.
- Phương trình đặc tính
n= =
Trong đó: , : Hằng số chế tạo máy phát, động cơ

, : Điện trở dây cuốn phần cứng động cơ, máy phát n phụ
thuộc nên điều chỉnh bằng kích từ phấn ứng.
- Nhược điểm của hệ F–D đơn giản.
Đặc tính cơ mềm hơn đặc tính tự nhiên do có độ sụt tốc độ gây ra bởi điện trở điện
trở cuộn dây phần ứng máy phát.
Khi phụ tải thay đổi tốc độ động cơ thay đổi không có khả năng ổn định tốc độ.
Trong thực tế để khắc phục các nhược điểm trên, người ta dựa vào hệ thống các
khâu phản hồi, hệ thống trở thành hệ thống kín. Trong hệ thống tổng công suất đặt lớn.
b. Hệ thống F-D với phản hồi dương dòng điện phần ứng
- Sơ đồ nguyên lý như hình vẽ
Thay vào máy phát kích thích K người ta sử dụng máy điện khuếch đại(MKĐ).
AK làm quay MKĐ cung cấp cho CKF, từ không kích thích kích từ độc lập.
Cuộn W : Cuộn kích thích chủ đạo, khi có I qua tạo ra sức từ động chủ đạo F ,
điều chỉnh được biến trở.
Cuộn W : Phản hồi dương dòng, lấy trên R , dòng điện chạy
c. Hệ thống F-D với phản hồi âm tốc độ
Phản hồi được thực hiện qua máy phát tốc FT.
Máy phát tốc là máy phát điện một chiều, kích từ không đổi u phát tỉ lệ bậc 1 với tốc
độ quay Đ.
= k.w
= : hệ số phản hồi
Khi: F
Phương trình cân bằng sức từ động.

F=
- Ưu điểm
Ổn định tốc độ.
Tự động điều chỉnh gia tốc khởi động của hệ thống.
- Nhược điểm:
Điều chỉnh tốc độ ở vùng rất thấp
Chất lượng điều chỉnh tốt.
Được sử dụng rộng rãi nhất là các truyền động công suất lớn.
d. Hệ thống F-D với phản hồi có ngắt

- Phản hồi âm dòng có ngắt
Nhằm bảo vệ quá dòng cho động cơ khi thực hiện phản hồi ổn định tốc độ.
Khâu ngắt
Điện áp so sánh u .
Van điện D
Cuộn dây phản hồi W
Điện áp đặt lên van : = -
u = .I
Khi I <I : D khóa : =0 (khâu ngắt không tự động)
I >I : D mở, ≠0 (khâu ngắt tác động kích từ của MKĐ giảm tốc độ dòng
phân ứng).
* Nhằm loại bỏ tác động của phản hồi cuộn áp trong thời gian khởi động.
Đưa vào phản hồi cuộn áp khâu ngắt.
Điện áp đặt lên van
= -
= .
Khi < D khóa =0 (phản hồi không làm việc)
> D mở, ≠0 (phản hồi tham gia vào ổn định tốc độ động cơ, kết thúc quá
trình khởi động)
Hệ thống F-Đ với phản hồi âm áp có ngắt

g. Đánh giá chung truyền động dùng BBĐ máy điện.
- Động cơ có các chế độ làm việc như sau:
+ Hãm động năng khi kích thích máy phát bằng 0
+Hãm tái sinh khi giảm tốc độ hoặc khi đảo chiều dòng kích từ
+Hãm ngược ở cuối giai đoạn hãm tái sinh khi đảo chiều hoặc khi làm
việc ổn định với tải có tích thế năng (khi hạ tải trong).
- Ưu điểm:
+ Khả năng quá tải lớn. Sự chuyển đổi trạng thái làm việc rất linh hoạt
+ Do các phần tử trong hệ thống là tuyến tính nên quá trình quá độ của hệ thống
rất tốt.
+ Có khả năng giữ cho đặc tính có độ cứng cao và không đổi trong suốt dải điều
chỉnh.
- Nhược điểm:
+ Sử dụng nhiều máy điện quay do đó chiếm diện tích không gian lớn
+ Làm việc gây tiếng ồn lớn
+ Máy phát điện một chiều có từ dư lớn nên điều chỉnh tốc độ ở vùng tốc độ thấp
và rất thấp rất khó khăn.
- Hệ thống thích hợp với các truyền động.
+ Có phạm vi điều chỉnh tốc độ lớn
+ Phụ tải biến động trong phạm vi rộng.
+ Quá trình quá độ chiếm phần lớn thời gian làm việc của hệ thống. (Thường
xuyên khởi động, hãm, đảo chiều,...).
Cụ thể:
- Truyền động bàn của máy bào giường.
- Truyền động mâm của máy tiện đứng.
- Các truyền động của máy xúc.
- Cơ cấu nâng hạ, thang máy, cán thép.
2.2.2. Hệ thống van - động cơ (T – Đ)
Sơ đồ khối
Hệ T-Đ là hệ TĐ động cơ điện 1 chiều kích từ độc lập, điều chỉnh tốc độ động cơ
bằng cách thay đổi điện áp đặt vào phần ứng hoặc thay đổi điện áp đặt vào phần cảm
của động cơ thông qua các bộ BĐ chỉnh lưu dùng Thyristor.
Ikt : dòng điện kích từ.
Ct1, Ct2, CL3 : Bộ chỉnh lưu (được nối theo sơ đồ hình tia, hình cầu).
- Đặc tính cơ của hệ truyền động T-Đ
+ Chế độ dòng điện liên tục.
Dòng điện chỉnh lưu chính là dòng điện phần ứng.
Dựa vào sơ đồ thay thế viết được phương trình đặc tính.
với :
Xk : đặc trưng cho sụt áp do chuyển mạch giữa các van. Họ đặc tính song song và mềm
hơn đặc tính tự nhiên.
Do tính chất dẫn dòng 1 chiều của van các đặc tính nằm bên phải mặt phẳng toạ độ.
Từ phương trình đặc tính :
Khi Error! Reference source not found. => UdError! Reference source not
found. Ud0 Error! Reference source not found.– Ud0
Khi 0Error! Reference source not found..
Bộ biến đổi làm việc ở chế độ chỉnh lưu.
Động cơ làm việc ở chế độ động cơ khi: E > 0
Động cơ làm việc ở chế độ hãm ngược khi E đổi chiều.
Khi Error! Reference source not found.. BBĐ làm việc ở chế độ nghịch lưu phụ
thuộc:
Động cơ làm việc ở chế độ hãm tái sinh khi tải có tính thế năng.
Dòng điện trung bình của mạch phần ứng:
Phương trình đặc tính tốc độ:
Error! Reference source not found. – Error! Reference source not

found.
- Chế độ dòng điện gián đoạn.
Trong tính toán người ta quan tâm đến biên giới của chế độ dòng liên tục và dòng
gián đoạn.
Đường biên liên tục là một đường elíp
Để giảm độ lớn của trục nhỏ elíp, tăng số pha của chỉnh lưu.
Tuy nhiên khi tăng số pha chỉnh lưu, sơ đồ điều khiển sẽ phức tạp.
- Đánh giá chất lượng của hệ thống.
+ Ưu điểm:
Tác động nhanh không gây ồn và dễ tự động hóa do các van bán dẫn có hệ số
khuyếch đại công suất cao.
Công suất tổn hao nhỏ, kích thước và trọng lượng nhỏ.
Giá thành hạ, dễ bảo dưỡng, sửa chữa.
+ Nhược điểm:
Mạch điều khiển phức tạp, điện áp chỉnh lưu có biểu đồ đập mạch cao, gây đến
tổn thất phụ đáng kể trong động cơ và hệ thống
Chuyển đổi làm việc khó khăn hơn do đường đặc tính nằm trong mặt phẳng toạ
độ.
Trong thành phần của hệ biến đổi có máy biến áp nên hệ số cosφ thấp.
Do vai trò chỉ dẫn dòng một chiều nên việc chuyển đổi chế độ làm việc khó khăn
đối với các hệ thống đảo chiều.
Do có vùng làm việc gián đoạn của đặc tính nên không phù hợp truyền động có
tải nhỏ.
2.2.3.Lựa chọn phương án:
Qua quá trình phân tích hai hệ thông F - Đ và T- Đ ta thấy chúng có những ư u
điểm nhựơc điểm nhất định. Cả hai hệ thống đều đáp ứng được yêu cầu công nghệ đặt
ra.
Nhưng xét về chỉ tiêu kinh tế, kỹ thuật thì mổi hệ thống đạt được những đặc điểm
khác nhau. Cụ thể ta thấy hệ F - Đ dể điều chỉnh tốc độ, chuyển đổi trạng thái hoạt
động linh hoạt vì đặc tính hệ thống năm đều bốn góc phần tư. Với hệ thống F - Đ khi
lắp đặt chiếm diện tích lớn, cồng kềnh nhưng hiệu suất lại không cao. Khi làm việc lại
gây ồn ào, rung động mạnh, công lắp đặt lớn, vốn đằu tư cao.
Trong giai đoạn CNH - HĐH ngày nay với xu thế chung hướng tới mục tiêu yêu
cầu tối ưu nhất đảm bảo tính khoa học, gọn nhẹ không gây ồn, ít ảnh hưởng đến môi
trường xung quanh. Với hệ truyền động F - Đ mặc dù có nhiều ưu điểm nhưng còn
nhiều hạn chế chưa đáp ứng được yêu cầu CNH - HĐH hiện nay.
Ngày nay với nền công nghiệp hiện đại người ta đang dần tiền hành thay thế hệ
thống truyền động F - Đ bằng các hệ truyền động khác. Với hệ truyền động T - Đ có hệ
số khuyếch đại lớn, dể tự động hoá do tác động nhanh chính xác, công suất tổn hao
nhỏ. Kích thước nhỏ và gọn nhẹ.
Với sự phát triển mạnh mẻ của khoa học công nghệ xu hướng tự động hoá các hệ
thống tự động, gia công chính xác, nên điều khiển hệ thống được thực hiện bằng cách
lắp ghép hệ thống với các bộ điều khiển tự động như PLC, vi xử lý.
Nhìn chung hệ thống T - Đ đáp ứng được yêu cầu đặt ra. Với những ưu điểm và
những đặc điểm phù hợp cách truyền động. Vậy em quyết định chọn phương án truyền
động T - Đ.
Bởi vì hệ T-Đ có chế độ tác động nhanh và dễ tự động hoá , phù hợp với yêu cầu
của sự phát triển khoa học kỹ thuật đó là tối ưu hoá, tự động hoá gia công chi tiết
chính xác, độ tin cậy cao giảm được sức lao động và tăng năng suất, kích thứơc cơ khí
gọn nên phần cơ khí của máy gọn tạo nên tính thẩm mỹ của hệ thống. Vì thế
kinh tế vốn đầu tư và chi phí vận hành thấp hơn nhiều so với hệ truyền động F-Đ.
Chương 3: THIẾT KẾ MẠCH LỰC HỆ TRUYỀN ĐỘNG
3.1. Các sơ đồ nối dây của bộ chỉnh lưu có điều khiển
Trong kỹ thuật điện hiện nay có nhiều trường hợp phải sử dụng nguồn điện áp một
chiều có trị số thay đổi được để cung cấp cho các phụ tải khác nhau tuỳ thuộc mục
đích sử dụng. Các nguồn điện áp một chiều nhà máy phát điện một chiều, các bộ biến
đổi tĩnh (Khuyếch đại từ) có khá nhiều nhược điểm, trong đó có nhược điểm cơ bản là
tổn thất riêng khá lớn. Cùng với sự phát triển của kỹ thuật bán dẫn và vi mạch điện tử
thì việc sử dụng các bộ chỉnh lưu bán dẫn có điều khiển ngày càng được phổ biến và
có nhiều ưu việt.
a) Sơ đồ nối dây hình tia:
Hình 2-8: Sơ đồ nguyên lý hệ thống CL - Đ hình tia 3 pha và sơ đồ thay thế

Đặc điểm của sơ đồ nối dây hình tia.
- Số van chỉnh lưu bằng số pha của nguồn cung cấp
- Các van có một điện cực cùng tên nối chung, điện cực còn lại nối với nguồn
xoay chiều. Nếu điện cực nối chung là katôt, ta có sơ đồ catôt chung, nếu điện cực nối
chung là anôt, ta có sơ đồ nối anôt chung.
- Hệ thống điện áp nguồn xoay chiều m pha phải có điểm trung tính. trung tính
nguồn là điện cực còn lại của điện áp chỉnh lưu.
b) Sơ đồ hình cầu:
Đặc điểm của sơ đồ chỉnh lưu cầu:
- Số van chỉnh lưu bằng 2 lần số pha của điện áp nguồn cung cấp, trong đó có m
van có katôt nối chung (các van 1, 3, 5) tạo thành cực dương của điện áp nguồn ; m
van có anôt chung ( 2, 4, 6) tạo thành cực âm của điện áp chỉnh lưu.
- Mỗi pha của điện áp nguồn nối với 2 van, 1 ở nhóm anôt chung, 1 ở nhóm katôt
chung.
Hình 2-9: Sơ đồ nguyên lý hệ thống CL- Đ hình cầu 3 pha và sơ đồ thay thế
3.2. Nguyên lý làm việc của BBĐ xoay chiều - một chiều
a) Sơ đồ tia:
Xét sơ đồ tia 3 pha katôt nối chung. Để một
Thyristor mở cần có 2 điều kiện
- Điện áp Anôt - Katôt phải dương ( UA > 0)
- Có tín hiệu điều khiển đặt vào điện cực điều
khiển và Katôt của van.
Do đặc điểm vừa nêu mà trong sơ đồ tia 3 pha các
van chỉ mở trong một giới hạn nhất định.
Ví dụ: ở pha A, trong khoảng t=0 . uA > 0
Tuy nhiên ở các khoảng t=0 /6 uC > uA và t = 5 /6 ub > uA.
Như vậy van T1 nối vào pha A chỉ có thể mở trong khoảng t= /6 - 5 /6.
Trong khoảng này nếu tín hiệu đến cực điều khiển của T1 thì T1 mở. Tương tự với T2
và T3.
Thời điểm 0 = t= /6 được gọi là thời điểm mở tự nhiên của sơ đồ chỉnh lưu
3 pha. Nếu truyền tín hiệu mở van chậm hơn thời điểm mở tự nhiên một góc độ điện
thì khoảng dẫn dòng cuả van sẽ thay đổi (nhỏ hơn 2 /3) dẫn đến trị số trung bình của.
b) Sơ đồ cầu.
Từ kết cấu của sơ đồ chỉnh lưu cầu ta có nhận xét: Để có dòng qua phụ tải thì
trong sơ đồ phải có ít nhất 2 van cùng thông, một ở nhóm anôt chung, một ở nhóm
katôt chung. Vậy với giả thiết là sơ đồ làm việc ở chế độ dòng liên tục và bỏ qua quá
trình chuyển mạch thì khi bộ chỉnh lưu cầu m pha làm việc, ở một thời điểm bất kỳ
trong sơ đồ luôn có 2 van có thể dẫn dòng khi có xung điều khiển: Van ở nhóm katôt
chung nối với pha có điện áp dương nhất và van ở nhóm anôt chung nối với pha có
điện áp âm nhất. Thời điểm mở tự nhiên của sơ đồ cầu cũng được xác định như đối với
sơ đồ tia có số pha tương ứng:
Hình : Biễu đồ điện áp của bộ chỉnh lưu cầu

- Để điều khiển điện áp chỉnh lưu trên phụ tải một chiều ta thay đổi thời điểm đưa
xung điều khiển đến các cực điều khiển của các van, làm thay đổi khoảng dẫn dòng
của van làm điện áp trung bình của chỉnh lưu thay đổi.
- Đặc điểm của các sơ đồ hình tia là ngoài các thời gian chuyển mạch các van ứng
với (là khoảng thời gian khi một van nào đó đang ngừng làm việc và van tiếp sau
đang bắt đầu làm việc ) dòng điện phụ tải i d bằng dòng điện trong van đang mở. Do đó
dòng điện trong mạch phụ tải được xác định bởi sức điện động pha làm việc của máy
biến áp, còn độ sụt áp trong bộ biến đổi thì được xác định bởi độ sụt áp trên pha đó .
Ở sơ đồ cầu, bên ngoài chu kỳ chuyển mạch vẩn có hai van làm việc đồng thời.
Dòng điện phụ tải chảy liên tiếp qua hai van và hai pha của máy biến áp dưới tác dụng
của hiệu số sức điện động của các van tương ứng, nghỉa là dưới tác dụng của sức điện
động dây. Sau một chu kỳ biến thiên của điện áp xoay chiều cả sáu van của bộ biến đổi
đều tham gia làm việc.
Trị số trung bình của sức điện động chỉnh lưu Ed ở trạng thái dòng điện liên tục
được xác định như sau :
Ed = Eđmcos
Trong đó: Eđm là trị số cưch đại của sức điện động chỉnh lưu ứng với trường hợp
Với sơ đồ 3 pha hình tia trị số cực đại của sức điện động chỉnh lưu là :E đm1
=1,17E2f .Với sơ đồ cầu là Eđm2 =2,34E2f
Trong đó E2f là trị số hiệu dụng của s.đ.đ pha thứ cấp máy biến áp
Kết luận : Để phù hợp với yêu cầu của đề tài thì ta chọn bộ chỉnh lưu cầu 3 pha.
3.3. Dòng điện chỉnh lưu trên phụ tải một chiều:
Do điện áp chỉnh lưu lặp đi lặp lại 2m (hoặc m) lần
trong một chu kỳ của điện áp nguồn nên ở chế độ xác lập thì
dòng qua tải cũng lặp đi lặp lại nhưvậy (tuỳ thuộc sơ đồ
chỉnh lưu là tia hay cầu, số pha chẵn hay lẻ). Như vậy chỉ
cần biết dòng và áp trên tải trong khoảng thời gian là 1/m Hình 2- 10: Sơ đồ
chu kỳ hay là tương đương góc độ điện 2 / q ( q = 2m thay thế của chỉnh lưu
hoặc q = m). Để xác định dòng và áp trên tải ta dựa vào sơ trong khoảng thời gian
đồ thay thế của chỉnh lưu trong một khoảng thời gian làm làm việc của van
việc của một van.
- U: tổng đại số điện áp nguồn xoay chiều tác động trong mạch vòng nối với các
van đang dẫn dòng trong sơ đồ ở thời gian đang xét.
- Nếu là sơ đồ tia thì chỉ có 1 van mở, u = uf.
- Nếu là sơ đồ cầu thì có 2 van ở 2 pha khác nhau cùng làm việc, u = ud.
- Nếu chọn mốc thời gian xét t = 0 là thời điểm bắt đầu mở một van trong sơ đồ
thì
u = Um.sin( t + )
+ Um - Biên độ điện áp nguồn (pha hoặc dây)
+ - góc pha đầu,
T đặc trưng cho van đang dẫn dòng, ở sơ đồ tia là 1 van, sơ đồ cầu là 2 van nối
tiếp nhau, bỏ qua sụt áp trên van.
- Ed, Rd, Ld là các phần tử của phụ tải
- Ud, Id - dòng và áp trên tải.
Phương trình cân bằng điện áp từ sơ đồ thay thế:
(2-5)
Giải phương trình này ta nhận được biểu thức của dòng điện chỉnh lưu:
(2-6)
Tuỳ thuộc đặc tính phụ tải, dạng sơ đồ, giá trị góc điều khiển mà có thể có các chế
độ làm việc khác nhau:
- Nếu trong toàn bộ thời gian làm việc id >0 ta có chế độ dòng tải liên tục
- Nếu trong một chu kỳ làm việc mà dòng tải có q khoảng bằng không và q
khoảng khác không ( q = m nếu là sơ đồ tia, q = 2m nếu là sơ đồ cầu ) ta có chế độ
dòng tải gián đoạn.
- Chế độ giới hạn giữa 2 chế độ nêu trên được gọi là chế độ dòng biên liên tục.
3.4. Lựa chọn phương án đảo chiều và phương án điều khiển
Trong nhiều trường hợp cần phải thay đổi được chiều dòng điện qua phụ tải của
bộ chỉnh lưu. Do tính dẫn dòng một chiều của các van nên phải đảo chiều bằng công
tắc tơ hoặc sử dụng các sơ đồ đặc biệt gồm 2 bộ chỉnh lưu, mỗi bộ dẫn dòng theo một
chiều.
- Đảo chiều bằng rơle – công tắc tơ: dùng 1 bộ biến đổi.
Nhược: Tần số đảo chiều thấp vì rơle công tắc tơ có quán tính cơ và điện, thời
gian tác động riêng lớn → thời gian cần thiết để đóng cắt lớn ... → không đáp ứng
được. Tuổi thọ của thiết bị thấp, dòng lớn làm xuất hiện hồ quang (do tđ thường xuyên
đóng mở).
- Đảo chiều bằng cách dùng hai bộ biến đổi nối song song ngược 1 bộ theo thuận,
và một bộ theo ngược.
Khắc phục được các nhược điểm trên, sơ đồ điều khiển phức tạp
+ Phương pháp điều khiển 2 BBĐ nối song song ngược.
* Phương pháp điều khiển riêng.
Phát xung điều khiển 1 BBĐ, BBĐ còn lại nghỉ. Khi cần đảo chiều quay động cơ
khoá BBĐ đang làm việc sau đó phát xung điều khiển bộ kia:
Ưu điểm:
- Mạch tác động riêng rẽ.rõ ràng, độc lập
- Không có dòng điện chạy quấn giữa hai bộ biến đổi(gọi là dòng điện cân bằng).
Nhược điểm:
- Tần số đảo chiều thấp vì cần phải có thời gian khôi phục tính khoá
- Số kênh phát xung điều khiển nghiều
* Phương pháp điều khiển chung.
Đồng thời phát xung điều khiển đến 2 BBĐ, một bộ làm việc ở chế độ chỉnh lưu,
một bộ làm việc ở chế độ nghịch lưu chờ
- Ưu điểm:
+ Tần số đảo chiều lớn
+ Số kênh phát xung điều khiển bằng 1/2 số van
- Nhược điểm:
Sơ đồ điều khiển sẽ phức tạp, có dòng điện chạy quẩn giữa hai BBĐ
- Khắc phục :
Dùng cuộn kháng cân bằng để giảm dòng điện chạy quẩn
Sơ đồ nối dây mạch lực
Tóm lại: Vậy để thoả mãn yêu cầu của hệ

truyền động thì :
- Phương án chọn là hệ truyền động T – Đ
- Sơ đồ nối dây của chỉnh lưu cầu 3 pha
- Phương án đảo chiều bằng công tắc tơ
* Sơ đồ mạch lực như sau:
Đối với máy nâng hạ cầu trục ta nên sử dụng phương pháp hãm ngược.
Hình : Sơ đồ động lực hệ điều

khiển Tiristor – Động cơ một chiều
đảo chiều
a. Sơ đồ đấu dây b. Đặc tính cơ khi hãm ngược

Động cơ đang làm việc ổn định khi nâng hang ở trạng thái động cơ(điểm A ở góc
phần tư thứ nhất)với phụ tải Mc(như hịnh vẽ)
Nếu đưa thêm rf vào mạch phần ứng. Động cơ chuyển sang làm việc tại điểm B
trên đăc tính có điện trở phụ trong mạch phần ứng là RU+Rf
Phương trình đặc tính cơ:
Tại B: mô men động cơ nhỏ hơn MCnên tốc độ động cơ giảm đến C
Tại C: tốc độ n=0 mô men động cơ vẫn nhỏ hơn mô men cản nên dưới tác dụng của
mô men cản là mô men thế động cơ quay ngược .Tốc độtheo chiều ngược càng tăng,
mô men động cơ bằng mô men cản của M C (MD=MC)tại điểm D, điemr D là điểm làm
việc ổn định với nôd<0
BC:đoạn dặc tính tương ứng với lúc động cơ giảm tốc độ ở chiều thuận
CD: Đoạn động cơ quay theo chiều ngược, trong đoạn đặc tính này M d ngược chiều
với tốc độ động cơ đang tiến hành, động cơ làm việc ở chế độ hãm ngược
Chương 4: TÍNH CHỌN THIẾT BỊ CHO HỆ THỐNG
Theo giáo trình thiết kế điện tử công suất_Trần Văn Thịnh, ta có:
Ru=0,5(1- ).
Lư động cơ tính theo công thức Umanxki_lindrit
LU=0,5.
Hệ số khuyếch đại động cơ được tính
Kd =
4.1. Tính toán máy biến áp nguồn:

Máy biến áp biến đổi điện áp nguồn để cấp cho mạch phần ứng động cơ. Ở đây ta
dùng loại máy biến áp 3 pha 3 trụ đấu kiểu Y/Y 0, làm mát bằng không khí tự
nhiên.Máy biến áp được chọn theo điều kiện:

SĐMMBA Stt
I1f đm I1đm
I2f đm I2đm
U2đm
Trong đó:
Uđm : Là điện áp định mức động cơ
Ku : Là hệ số dự trữ của MBA Ku = 1,04 1,06
Lấy : Ku = 1,05
: Hệ số góc điều khiển nhỏ nhất ( ) nhằm chắc chắn hệ thống không rơi
vào trạng thái lật nghịch lưu ta chọn ( m = 6 xung)
KR : Hệ số xét đến sụt áp trên điện trở thuần của MBA trên cuộn cảm cuộn dây thứ cấp
MBA do chuyển mạch, sụ áp trên đường dây nối và cuộn kháng, trên các van. K R
thường được chọn KR = 1,15 1,25 . Chọn KR = 1,15.
Ka : là hệ số phụ thuộc sơ đồ chỉnh lưu
Cuối cùng ta có:

U2đm = 1,05.1,15.1,02.0,85.220 = 230V
4.2. Chọn dòng điện hiệu dụng thứ cấp:
Để thuận lợi trong việc tính toán ta có thể bỏ qua giá trị dòng điện cân bằng, khi đó:
Giá trị hiệu dụng dòng pha sơ cấp là :
I2=
Trong đó: là hệ số MBA
Công suất MBA : SBA =
Ks là hệ số công suất phụ thuộc sơ đồ mạch lực. Đối với chỉnh lưu cầu 3 pha đối xứng
k=1,25
Sau khi tính toán MBA và cuộn kháng lọc ta suy ra các thông số của mạch động cơ:
R, L - Điện trở và điện cảm trong mạch:
R= 2.Rba+Rư+Rk
L= 2.Lba+Lư+Lk
Trong đó:
Rba,Lba là điện trở và điện kháng của máy biến áp qui đổi về thứ cấp:
Rba=R2+R1.
Lba=L2+L1. .
Rk, Lk là điện trở và điện kháng cuộn lọc.
4.3.Tính chọn các phần tử khác:

* Tính chọn các tiristor trong các mạch lưu chỉnh:
Tra sổ tay ta tính được các thông số sau:
Dòng trung bình qua mỗi tiristor
IT= Idđm = .430=143,3(A)
dòng cực đại qua mỗi tiristor
ITM= Idmax= .946=315, 3 Với Idmax =2,2 .430=946(A)
Điện áp ngược cực đại mỗi tiristor phải chịu
Ungmax= Uvo.voi Uvo=UDO/2,2.ma Udo=
Vậy : Ungmax= Uvo= (V)
Chọn hệ số dự trữ về điện áp và dòng điện của các tiristor là: Ku=1,6 và Ki=1,2
Vậy tiristor phải chịu được điện áp ngược cực đại là

Ung =1,6.173=276,8(V)
Chịu được dòng trung bình khi dẫn: IT=1,2. 143,3=171,96(A)
Chọn 12 thyristor loại C184C có các thông số như sau:
Unmax= 300(V)
Iđm = 300(A)
Ipik = 3500(A)
Igmax= 300 (mA)
Ugmax=3(V)
Ih= 500(mA)
Ir = 20(mA)
∆U = 2,8(V)
dU/dt=200(V/s)
tcm=10(μs)
Tmax=1250C
* Tính điện cảm phần ứng
Lư  (H) (truyền động điện trang 273)
Trong đó :
KL = 1.4 - 1.8 (có máy bù ) chọn KL= 1.8
Uưđm = 220(V) ; Iưđm=430(A)
Zp = 2 và n = 510ng /phút )
Vậy: Lư = = 0,902(m H)
* Tính cuộn kháng lọc

Theo kinh nghiệm chọn Lcb = Lư = 0,902(m H)
4.4.Thiết kế nguồn cấp cho mạch kích từ động cơ

Ta dùng mạch cầu 3 pha Diot .
Từ các thông số động cơ ta có IKTđm = 6,3(A)và RCKS = 24,4 ()
Ta có điện áp mạch chỉnh lưu:
Ud = Udo= IKTđm. RCKS = 6,3.24,4 = 153,72(V)
Udv = Uv/1,35 Uvo  113,9 (V)

* Tính chọn biến áp kích từ BAKT:
BAKT đấu theo kiểu Y/Y0. Điện áp lưới UL = 220(V)
 Tỉ số biến áp KBAKT =
Dòng điện hiệu dụng thứ cấp BAKT :
I2 = Id = .6,3  5,14 (A)
Dòng hiệu dụng sơ cấp BAN
I1 =
Công suất định mức BAKT:

SBAKT = 1,05.Udo.Idđm = 1,05.153,72.6,3 = 968 (VA)
Tra sổ tay ta chọn máy biến áp tiêu chuẩn có: Sđm = 1000(VA)
* Chọn diot mạch lưu chỉnh:
Ta chọn 6 điốt loại 10 RIA20 có các thông số:
Un=200V
Idm=10A
U=1,6 V
tmax=125oC
4.5. Tính toán các thiết bị bảo vệ cho van:

a) - Bảo vệ quá nhiệt
Van bán dẫn bị hỏng khi nhiệt độ mặt ghép vượt quá nhiệt độ giới hạn cho phép.
Giá trị nhiệt độ này thường từ 800 –1000( bán dẫn GE) và 1250-2000C(bán dẫn SI).
Loại van mà ta chọn có nhiệt độ cho phép là 1250C.
Công suất tổn hao:
∆P = ∆U.Ihdv
Trong đó:
∆P : công suất tổn hao trên van
∆U: điện áp rơi trên van khi dẫn( 2,8V)

Ihdv: dòng điện hiệu dụng chạy qua van, Ihdv=143,3(A)
Vậy:
∆P=2,8.143,3=401,24(A)
Vì tổn hao là khá lớn nên ta chọn phương thức làm mát bằng nước.
b. Bảo vệ ngắn mạch và bảo vệ quá tải
* Bảo vệ quá tải.
Để bảo vệ van khụng bị quá tải, ta mắc aptomat ở phía đầu vào của bộ biến đổi.
Với các thông số của aptomat thích hợp khi van bị quá tải, rơle nhiệt của aptomat sẽ
tác động cắt bộ biến đổi ra khỏi lưới. Dòng điện định mức của Aptomat thường chọn
trong khoảng (1,1-1,3) lần dòng điện thực tế qua nó.
IATdm=1,2.I1=1,2.212=254,4(A)Chọn IATđm=255(A)
UATdm=220(V)
Dòng điện quá tải:
Iqt=1,5. I1=1,5.212=318(A)
* Bảo vệ ngắn mạch:
Dùng dây chảy tác động nhanh để bảo vệ ngắn mạch các Tiristor,ngắn mạch đầu
ra của bộ chỉnh lưu.
Nhóm 1CC: dòng điện định mức :
I1CC=1,1.I2=1,1.351,09=386,2. Chọn I1CC=400(A)
Nhóm 2CC : dòng điện định mức:
I2CC=1,1.Iđmv=1,1.300=330(A) chọn I2CC=340(A)
* Bảo vệ quá điện áp cho van
Bảo vệ quá điện áp do quá trình đóng cắt các Tiristor được thực hiện bằng cách
mắc R-C song song với Tiristor. Khi có sự chuyển mạch,các điện tích tích tụ trong các
lớp bán dẫn phóng ra ngoài tạo ra dòng điện ngược trong khoảng thời gian ngắn,sự
biến thiên nhanh chóng của dòng điện ngược gây ra sức điện động cảm ứng rất lớn
trong các điện cảm làm cho quá điện áp giữa anốt và catốt của Điốt.Khi có mạch R-C
mắc song song với Điốt tạo ra mạch vòng phóng điện tích trong quá trình chuyển
mạch nên Điốt không bị quá điện áp
Theo kinh nghiệm R = (530);
C = (0,254)F
 Chọn R = 10(), C = 0,3(F)
4.6 . Chọn thiết bị đo tốc độ:
Để lấy tín hiệu phản hồi tốc độ, sử dụng phát tốc. Máy phát tốc là máy điện nhỏ,
làm việc ở chế độ máy phát và thực hiện chức năng biến đổi chuyển động quay của
trục động cơ thành tín hiệu điện áp .
H4.1. Máy phát tốc FT
Biến trở có tác dụng như một cầu phân áp mà điện áp ra thay đổi được để phù hợp
với điện áp đặt tốc độ động cơ.
Phương trình đặc tính ra của máy phát tốc như sau:
Trong đó: UF: điện áp ra của mạch phát tốc

K, K1: các hệ số khuếch đại
n: vận tốc quay của rôto ; : góc quay.
Chọn loại máy 113/1Y4 có các thông số
Pđm=115(W)
Uđm=230(V)
Iđm=0,5(A)
nđm=1000(v/ph)
Rư=7,34().
4.7. Chọn thiết bị đo dòng điện
Có 2 phương pháp chính để tạo ra tín hiệu phản hồi dòng là sử dụng điện trở sun
và sử dụng biến dòng. ở đây, ta sử dụng biến dòng xoay chiều đo điện áp 3 pha phía
đầu vào bộ biến đổi.
R
Ia Ib Ic
R1 U2I
C
D0
U2I0
R0 R0 R0
H4.2.Mạch đo dòng xoay chiều 3 pha

Trong sơ đồ trên, tín hiệu ra của các biến dòng là tín hiệu xoay chiều, sau khi qua
hệ thống chỉnh lưu được biến đổi thành tín hiệu một chiều. Sau đó tín hiệu này được
đưa vào mạch vòng điều chỉnh dòng điện.
Chương 5: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN MỞ VAN
Để các van của bộ chỉnh lưu có thể mở tại thời điểm mong muốn thì ngoài điều
kiện tại thời điểm đó trên các van có điện áp thuận thì trên cực điều khiển G và K của
van phải có điện áp điều khiển (thường gọi là tín hiệu điều khiển). Để có hệ thống tín
hiệu điều khiển xuất hiện đúng theo yêu cầu mở van người ta sử dụng mạch điện tạo ra
các tín hiệu đó gọi là mạch điều khiển
Điện áp điều khiển các Tristor phải đáp ứng được các yêu cầu cần thiết về công
suất,biên độ cũng như thời gian tồn tại. Do đặc điểm của Tiristor là khi van đã mở thì
việc tồn tại tín hiệu điều khiển nữa hay không cũng không ảnh hưởng đến dòng qua
van. Vì thế hạn chế cốnuất của mạch phát tín hiệu điều khiển và giảm tổn thất trên
vùng cực điều khiển tạo ra các tín hiệu điều khiển trên vùng cực điều khiển tạo ra các
tín hiệu điều khiển Tristor có dạng xung
Trong hệ thống truyền động ta d ùng các hệ thống phát xung điều khiển đồng
bộ ,khống chế theo nguyên tắc pha dứng với sơ đồ khối như sau
Khối 1:Khối đồng bộ hoá và phát xung răng cưa.Khối này có nhiệm vụ lấy tí hiệu
động bộ hoá và phát ra điện áp hình răng cưa đưa đến khối so sánh
Khối 2:Khối so sánh có nhiệm vụ so sánh hai tín hiệu điệ áp hình răng cưa
URC và điện áp điều khiển UĐK để phát ra xung điện áp đưa tới mạch tạo xung
Khối 3:Khối tạo xung có nhiệm vụ tạo ra cac xung điều khiển .
- U1 : là điện áp lưới xoay chiều cung cấp cho sơ đồ chỉnh lưu
- Urc : điện áp tựa thường có dạng răng cưa lấy từ đầu ra của khối ĐBH – FXRC
- Uđk : diện áp điều khiển , đây là điện áp một chiều được đưa từ ngoài vào dung
để điều khiển giá trị góc .
Uđkt : điện áp điều khiển Tiristor là chuỗi các xung điều khiển lấy từ đầu ra hệ
thống điều khiển (cũng là đầu ra của khối truyền xung) và được truyền đến cực điều
khiển G và Katot K của các Tiristor.
*Nguyên lý làm việc :
Điện áp cấp cho mạch động lực BBĐ được đưa đến các mạch đồng bộ hoá của
khối 1. Đầu ra của mạch đồng bộ hoá có điện áp hìng sin cùng tần số với điệ áp
nguồn cung cấp và được gọi á điện áp đồng bộ. Điện áp đồng bộ được đưa vào mạch
phát xung răng cưa cùng tần số với điện áp cung cấp . Điện áp răng cưa và điện áp
điều khiển (thay đổi được trị số ) đưa vào mạch so sánh sao cho cực tính của chúng
ngược nhau .Tại thời điểm trị số hai điện áp này bằng nhau thì đầu ra của mạch so
sánh thay đổi trạng thái xuất hiện xung điện áp .Như vậy điện áp có tần số xuất
hiện bằng tần số xung răng cưa bằng với tần số nguồn cung cấp. Thay đổi trị số
nguồn điều khiển sẽ làm thay đổi thời điểm xuất hiện xung ra của mạch so sánh ,
xung này được đưa đến cực Tiristor để mở van .Do xung đầu ra của mạch so sánh
không đủ độ rộng và biên để mở van vì vậy người ta sử dụng mạch khuếch đại và
truyền xung .Nhờ đó mà các xung ra của mạch này đủ điều kiện mở chắc chắn các
Tiristor
5.1.Khâu đồng bộ hóa và phát xung răng cưa :
5.1.1. Sơ đồ dùng hai transistor
a )Thiết bị của mạch gồm :

- BAĐ là máy biến áp đồng bộ xoay chiều một pha gồm một cuộn dây pha sơ cấp
và hai cuộn dây pha thứ cấp có cực tính ngược nhau. Để lấy tín hiệu đồng bộ và hai
cuộn dây pha thứ cấp còn lại độc lập với hai cuộn dây trên dùng để cung cấp điện áp
nguồn nuôi cho mạch điều khiển.
- Trên mạch ra của cuộn dây thứ cấp lấy tín hiệu đồng bộ có các phần tử là mạch
tạo điện áp răng cưa, trong đó :
+ Mạch gồm Tr2, ĐZ, R4, WR là mạch ổn định dòng để nạp tụ.
+ URC là điện áp răng ca đầu ra của sơ đồ.
+ U0 là điện áp ổn định trên điốt ổn áp DZ; ic1, ic2 là dòng điện cực góp Tr1 và Tr2
b) Nguyên lý làm việc của khâu đồng bộ hóa và phát xung răng cưa :
Điện áp Ucb2 giữa cực phát ra và cực Tr2 là Ucb2 = U0 - ic2.RWR, với RWR là trị số điện
trở của biến trở WR. Do sụt áp giữa cực phát va cực gốc của một Tranzitor hầu như -
không đổi nên ta xem Ucb2 = A = const, vậy ta có : i c2 = (U0- Ucb2)/RWR = 1 const mặt
khác ta lại có dòng điện qua cực góp Tr2 là không đổi.
Ta giả thiết rằng : tại t = 0 thì Uđb = 0 và bắt đầu chuyển sang chu kỳ
dương, tại t = 0 thì điện áp trên tụ C = 0.
Vậy sau thời điểm t = 0 thì Uđb > 0 nên điốt D được đặt điện áp
thuận, D sẽ mở dẩn đến có dòng điện tử cuộn thứ cấp BAĐ đi qua R 2 và D, nếu bỏ qua
sụt áp rất nhỏ trên cuộn dây máy biến áp đồng bộ hóa và trên điốt D thì trên R 2 được
đặt điện áp bằng toàn bộ sức điện động thứ cấp BAĐ tức là U đb. Điện áp sụt trên R2 lúc
này có thể dương đặt vào cực phát Tr 2 còn thế âm dặt vào cực gốc Tr 1, do vậy mạch
gốc phát Tranzitor bị đặt điện áp ngược và Tr 1 khóa và tụ được nạp điện bởi dòng cực
góp Tr2 có giá trị ổn định. Điện áp trên tụ tăng dần theo quy luật U C = I.t/c đây là quy
luật tuyến tính.
Đến thời điểm t= thì Uđb = 0 và bắt đầu chuyển sang
nửa chu kỳ âm. Van D bị đặt điện áp ngược và khóa lại do vậy điện áp đồng bộ không
tác động đến mạch gốc phát của Tr 1 nữa lúc này dưới tác động của nguồn cung cấp
một chiều qua điện trở định thiên R 1 trong mạch định thiên trong kiểu phân áp gồm R 1
và R2 mà Tr1 mở. Khi Tr1 mở thì tụ ngừng nạp và bắt đầu phóng điện qua mạch góp
phát của Tr1 và điện trở bảo vệ Tranzitor R3. Người ta tính chọn các điện trở R1, R2 và
Tr2 sao cho Tr1 mở bảo hòa với dòng cực góp là 1.
Vậy tụ C sẽ ngừng phóng điện khi điện áp trên tụ giảm xuống bằng sụt áp bảo hòa
của Tr1 cộng với sụt áp trên R 3 gây nên bởi dòng mở bảo hoà của Tr 1; UR3 = iR3, sụt áp
bảo hòa trên một Tranzitor rất nhỏ nên ta có thể bỏ qua, mặt khác R 3 và I cũng có giá
trị rất nhỏ (1 - 5 mA) nên ta có thể bỏ qua sụt áp trên R 3. nh vậy thì tụ C phóng đến
điện áp bằng không tại t = vt và do Tr1 vẩn mở nên tụ vẩn giử nguyên giá
trị điện áp bằng không cho đến thời điểm t =2 . Tại thời
điểm này thì Uđb = 0 và lại bắt đầu chuyển sang dương, điốt D lại được đặt điện áp
thuận và lại mở và Tr1 lại bị khóa, do vậy tụ C lại được nạp tương tự như khi
t = 0 và sự làm việc của sơ đồ lặp lại như chu kỳ vừa xét. Điện áp răng
cưa trên đầu ra cũng chính là điện áp trên tụ C và dạng điện áp ra U RC được cho trên đồ
thị điện áp. Với sơ đồ này thì biên độ điện áp răng cưa không phụ thuộc vào biện độ
điện áp đồng bộ, dạng điện áp ra đã gần giống hình răng cưa và độ dài sườn
trước(giaiđoạn nạp tụ) cũng đạt đến 1800 ta sẻ sử dụng sườn này của URC.
Trong sơ đồ thì R3 là điện trở hạn chế dòng phóng của tụ C qua Tr 1 mở để bảo vệ Tr1,
còn WR để điều chỉnh tiến độ điện áp răng cưa cho phù hợp với yêu cầu.
Nhận xét: Sơ đồ này cho dạng điện áp răng cưa chính xác nhưng do có điện trở bảo vệ
R3 mà điện áp trên tụ không giảm về không (0 V) được. Mặt khác, điện trở tải nhỏ sẽ
ảnh hưởng đến dạng điện áp uRC .

5.1.2 . Sơ đồ dùng IC khuếch đại thuật toán.
* Nguyên lý hoạt động:

Ở nữa chu kỳ dương Tr khoá, điện áp âm qua R 3,R4 dẫn tới đầu vào đảo của IC
khiến điện áp ra của IC có giá trị dương và tụ C được nạp bởi điện áp đầu ra này. Dòng
nạp cho tụ được xác định là: ic = iv - iI nếu IC là lý tưởng thì iv = 0 nên ic = - iI
Nên ic = const và điện áp trên tụ tuyến tính.

ở nữa chu kỳ âm, D khoá. Tr mở nhờ cặp điện trở định thiên R 1, R2 ; tụ C phóng điện
qua Tr. Điện áp trên tụ giảm về 0V.
Giản đồ điện áp như hình vẽ:
Nhận xét: Sơ đồ này có ưu điểm là dạng điện áp tựa rất chính xác, dung lượng của tụ
C cần rất nhỏ nên không cần điện trở bảo vệ Tr. Mặt khác, do điện trở đầu ra của IC
nhỏ nên dạng điện áp ra hầu như không phụ thuộc vào điện trở tải mắc ở đầu ra của IC.
Điện áp ra có dạnh gần lý tưởng.
5.2.Khâu so sánh :
Để tạo ra một hệ thống xung xuất hiện một cách chu kỳ với chu kỳ bằng chu kỳ
điện áp răng cưa (cũng là chu kỳ nguồn cung cấp cho bộ chỉnh lưu) và điều khiển được
thời điểm xuất hiện các xung ta sử dụng mạch so sánh. Có thể thực hiện khâu so sánh
theo nhiều mạng khác nhau, ở đây ta dùng IC khuyếch đại thuật toán và cách nối hai
tín hiệu URC và Uđk theo cách tổng hợp song song sơ đồ như sau.
a.Thiết bị của mạch gồm :

- IC1 là IC khuyếch đại thuật toán có nhiệm vụ khuyếch đại và so sánh tín hiệu
URC và Uđk. URC là điện áp răng cưa có chu kỳ theo điện áp thuận đặt lên các van ở
mạch động lực, còn Uđk là điện áp điều khiển.
- Điốt D2 bảo vệ đầu ra của mạch so sánh.
b. Nguyên lý làm việc :
Các điện áp răng cưa URC và điện áp điều khiển Rđk được đưa vào mạch so sánh
với cực tính khác nhau.
Cụ thể trên sơ đồ ta có U RC > 0 còn Uđk < 0 , IC thuật toán làm nhiệm vụ so sánh
và tại thời điểm thì đầu ra khối so sánh Ura sẻ thay đổi trạng thái cụ thể :
Khi : Ura < 0 < 900
: Ura > 0 > 900
: Ura đổi chiều.
Quá trình này được mô tả trên giản đồ điện áp của mạch điều khiển.
5.3.Khâu tạo xung :

Để đảm bảo yêu cầu về độ chính xác của thời điểm xuất hiện xung, sự đối xứng
của xung ở các kênh khác nhau. Ta thiết kế cho khâu so sánh làm việc với công ruất ra
nhỏ, do đó xung ra của khâu so sánh chưa đáp ứng đủ các thông số yêu cầu của cực
điều khiển Tiristor. Vì vậy phải thiết kế thêm mạch khuyếch đại xung, sữa xung… gọi
là mạch tạo xung.
5.3.1.Thiết bị của mạch bao gồm :
- R7, C1, D2, Tr2, Tr4 có nhiệm vụ sửa xung.
- Tr3, Tr4, D3, D4, BAX có nhiệm vụ khuyếch đại và truyền xung cung cấp cho
cực G của Tiristor.
5.3.2. Nguyên lý làm việc của mạch tạo xung :
- Xung truyền đến cực điều khiển Tiristor dùng máy biến áp xung BAX. Máy biến
áp xung ghép giữa đầu ra của tầng khuyếch đại công suất xung với cực điều khiển G
và K của Tiristor.
- Khuyếch đại xung : dùng tầng khuyếch đại Đalinhtơn mạch khuyếch đại có hệ số
khuyếch đại là : trong dó là hệ số khuyếch đại của Tr3
,Tr4)
- Sửa xung : Khi điện áp đầu ra của khâu so sánh có giá trị dương, tụ C 1 sẽ nạp
(D2 khoá Tr3, Tr4 mở bởi xung dương theo đường + U SS R7
- C1 Tr3 Tr4 - USS nên UC1 : UCC(+) điện áp

đầu ra của khâu so sánh có giá trị âm, đi ốt D 2 phân cực thuận, Tr3 và Tr4 khóa, tụ C1
phóng điện ( + C1 ) R7 USS D2

(-C1) tụ C1 phóng nhanh về 0 và nạp lại với điện áp có cực tính ngựơc lại với hằng số
thời gian.
= R7.C1. Do đó Tr3 và Tr4 không khóa lại ngay mà dần khóa lại tùy
thuộc , quá trình đó gọi là quá trình sửa xung.
Xuất phát từ nguyên lý hoạt động của khâu so sánh ta thấy: Khi thấy đổi trị số
điện áp điều khiển Uđk để thay đổi góc điều khiển a thì độ dài của các xung ra của khâu
so sánh thay đổi.
* Mạch sửa xung.
Như vậy sẽ xuất hiện tình trạng một số trường hợp độ dài xung quá ngắn không đủ
để mở các Tiristor hoặc độ dài xung quá lớn, gây tổn thất lớn trong mạch phát xung.
Mạch sửa xung nhằm khắc phục các vấn đề nêu trên. Mạch làm việc theo nguyên
tắc khi có xung vào với độ dài khác nhau nhưng mạch vẫn cho xung ra có độ dài bằng
nhau theo yêu cầu và giữ nguyên thời điểm xuất hiện của mỗi xung. Sơ đồ nguyên lý
của một mạch sửa xung như hình vẽ.
Trong sơ đồ: Uv là điện áp vào của mạch, đó chính là điện áp ra của khâu so
sánh (điểm E) có mức bão hoà dương và âm. Các phần tử R11 và C2 sẽ quyết định độ
dài của xung ra.
Nguyên lý làm việc của mạch sửa xung như sau:
- Khi điện áp vào Uv ở mức bão hoà dương cùng với điện trở định thiên R12, Tr6
mở bão hoà, tụ C2 được nạp với cực tính nhưphía trên (qua C2 – R11-Tr6). Tr6 mở
bão hoà làm điểm F có mức lôgíc “0”. Mức lôgíc này tồn tại trong suốt quá trình Uv
bão hoà dương.
- Khi điện áp Uv ở mức bão hoà âm, tụ C2 phóng điện (qua D1...) đặt thế âm lên
mạch phát - gốc của Tr6 làm Tr6 khoá dẫn đến điểm F có mức lôgíc “1”, nghĩa là đầu
ra nhận được xung ra. Do điện trở ngược của Tr6 rất lớn nên Ura ằ Ucc. Khi C2 phóng
hết điện tích, nó sẽ được nạp theo chiều ngược lại. Nhờ có R12 mà thế (+) lại đặt lên
mạch phát - gốc
của Tr6 làm đầu ra lại có mức lôgíc “0”. Mặc
dù còn xung âm ở đầu vào nhưng nhờ có R12
mà Tr6 mở bão hoà. Thời gian tồn tại xung
được xác định theo biểu thức:
tx = R11.C1.ln2 (2-15)
Độ dài của xung chỉ phụ thuộc vào gía trị
của R11 và C2 do đó các xung ra luôn có giá Hình 2-9 Giản đồ điện
trị không đổi. áp khâu sữa xung
Thiết bị đầu ra (Mạch truyền xung): Thông thường có 2 cách truyền xung từ đầu ra hệ
thống điều khiển mạch G - K của Tiristor là truyền xung trực tiếp và truyền xung qua
máy biến áp xung.
Truyền xung qua BAX có ưu điểm là:
- Đảm bảo sự cách ly tốt về điện giữa mạch động lực và mạch điều khiển bộ chỉnh
lưu.
- Dễ dàng thực hiện việc truyền đồng thời các xung đến các Tiristor mắc nối
tiếp nhau hoặc song song bằng cách dùng BAX nhiều cuộn thứ cấp.
- Dễ dàng phối hợp giữa điện áp nguồn cung cấp cho tầng khuyếch đại công
suất xung và biên độ xung cần thiết trên cực điều khiển của Ti nhờ việc chọn tỷ số
BAX hợp lý.
- BAX về cơ bản kết cấu giống nhưbiến áp bình thường công suất nhỏ. Hoạt động
của BAX tương tự biến áp thường với dòng điện không sin hoặc có thể xác định như là
phi tuyến và sẽ bằng không khi mạch từ bão hoà. BAX có mạch từ rất chóng bão hoà,
nó chỉ hoạt động trong thời gian ngắn.
* Mạch khuyếch đại xung: Để khuyếch đại công suất của xung điều khiển, hiện nay
phổ biến nhất là các sơ đồ khuyếch đại bằng Ti và Tr. Hình bên là sơ đồ mạch khuyếch
xung dùng Transistor khá phổ biến hiện nay.
Tín hiệu đầu vào Uv của mạch khuyếch đại xung sử dụng 2 Tr ghép nối tiếp (còn gọi
là ghép kiểu Darlinhtơn). Tr7 và Tr8 mắc nối tiếp tương đương một Transisto có hệ số
khuyếch đại dòng điện:
b = b1.b2. (2-16)
Chức năng của các phần tử trong sơ đồ:
D2 là điôt có tác dụng giảm dòng điện qua cuộn dây sơ cấp của BAX khi các Tran
khoá, đồng thời hạn chế quá điện áp trên Tr. D3 để bảo vệ cuộn dây thứ cấp của BAX
nhưđối với D2 của mạch sơ cấp. D4 để ngăn xung âm có thể tới cực điều khiển của
Tiristor như các Transistor khác.
Các điện trở để hạn chế xung áp đầu vào và dòng điện cực góp của Transistor.
Nguyên lý làm việc của sơ đồ:
Tín hiệu vào của mạch là là tín hiệu ra của mạch gửi xung là tín hiệu lôgíc.
Gọi : txv là thời gian tồn tại của một xung điện áp vào.
tbh là thời gian tính từ lúc có dòng điện một chiều qua cuộn dây sơ cấp của BAX
(khi Tr7 và Tr8 mở bão hoà) đến lúc lõi thép bão hoà từ.
txr là thời gian tồn tại của xung ra.
a) khi tbh > txv b) khi tbh < txv
* Xét trường hợp tbh > txv:

Trong khoảng thời gian :t = 0 – t1, chưa có xung vào, không có dòng qua BAX nên
thứ cấp của máy không có tín hiệu.
Khi t = t1 , xuất hiện xung vào, Tr7,Tr8 mở bão hoà nên cuộn W1 có dòng điện
chạy qua, làm cảm ứng sang phía thứ cấp xung điện áp, tạo dòng điện qua D4 đến
mạch G-K của Ti.
Khi t = t2 ( lúc này mạch từ chưa bão hoà) mất xung vào. Tr7, Tr8 đóng dòng điện
sơ cấp giảm về không qua D2. Bên thứ cấp có s.đ.đ cảm ứng (ngược chiều với ban đầu
do tự cảm) nhưng nhờ D4 mà xung âm không truyền tới Ti. Xung dòng âm khép mạch
qua R17 và D3 tiêu tán trên điện trở.
Nhờ có D2 và D3 mà không xuất hiện điện áp tự cảm rất lớn trên dây quấn sơ thứ
của BAX.
* Khi tbh < txv:
Khi t < t1 chưa có xung đầu vào, Tr7,8 khoá, không có xung điều khiển
Khi t = t1: Xuất hiện xung vào làm Tr7,8 mở bão hoà làm xuất hiện xung điều
khiển.
Khi t = t1 + tbh mạch từ BAX bị bão hoà, từ thông lõi thép bằng const nên mất
xung cảm ứng trên W2.
Khi t = t2 dòng điện sơ cấp về không làm xuất hiện xung âm trên dây quấn thứ
cấp nhưng không đưa đến mạch G-K nhưđã nói trên.
Như vậy thời gian làm việc của mạch từ BAX có ảnh hưởng rất lớn đến độ dài của
xung điều khiển. Khi tbh > txv thì độ dài xung điều khiển bằng độ dài xung vào. Còn
trong trường hợp ngược lại, độ dài xung điều khiển chính bằng thời gian bão hoà mạch
từ của BAX.
Do đó cần cho BAX có thời gian bão hoà từ đủ lớn.
5.4.Thiết kế mạch tổng hợp và khuyếch đại các tín hiệu điều khiển, mạch tạo điện
áp chủ đạo :
Do hệ thống đòi hỏi chất lượng cao nên ta sử dụng các tín hiệu phản hồi. Vì vậy
phải có mạch tổngt hợp các tín hiệu đó lại. Mặt khác, để nâng cao độ cứng đặc tính cơ
hệ kín ta cần khuếch đại tín hiệu điều khiển với hệ số khuếch đại lớn. Do đó cần có
khâu khuếch đại tín hiệu, về mặt nguyên lý khâu khuếch đại có thể thực hiện chức
năng huếch đại nhưng dể điều chỉnh hệ số khuếch đại, người ta thường thiết kế khâu
khuếch đại riêng.
Trong truyền động điện người ta thường thực hiện các mạch vòng điều chỉnh tốc độ và
dòng điện riêng nên ta chỉ cần tổng hợp tìn hiệu chủ đạo và phản hồi tốc độ ở khâu
tổng hợp.
Để đảm bảo tính chính xác của việc tổng hợp ta dùng các vi mạch điện tử. Sơ đồ
của khối tổng hợp và khuếch đại như hình vẽ:
Ta có:
Trong đó:
KKĐ là hệ số khuếch đại
là hệ số phân áp
* Khối phản hồi âm dòng điện

Để tránh dòng điện trong động cơ tăng quá mức cho phép khi khởi động, hãm, đảo
chiều hay gặp quá tải ta sử dụng mạch điện để hạn chế dòng điện phần ứng. ở đây ta
sử dụng mạch phản hồi âm dòng điện. Sơ đồ mạch điện như hình vẽ:
Máy biến dòng TI cách ly giữa mạch động lực và mạch điều khiển. Điện áp ra của T I
được chỉnh lưu nhờ cầu ba pha ( để đảm bào cho dòng điện trong cuộn sơ cấp của T I là
xoay chiều ). Tín hiệu phản hồi dòng điện được lấy một phần trên biến trở R rồi được
đưa vào lọc và khuếch đại bởi IC1; IC2. Điện áp âm trên điện trở R4 có tác dụng như
một ngưỡng; điện áp đầu ra IC2 được tính như sau:

Ta chọn R5 = R6
là hệ số phân áp.
Khi IU < Ing, điện áp đầu ra IC2 có dấu dương nên các điốt khoá, mạch phản hồi
chưa có tác dụng.
Khi IU > Ing, điện áp ra có giá trị âm, lúc này mạch phản hồi dòng điện tham gia
khống chế góc mở làm giảm dòng phần ứng.
5.5.Thiết kế khâu phản hồi tốc độ.

Đối với hệ truyền động ngoài yêu cầu về phạm vi điều chỉnh tốc độ thì ổn định tốc
độ khi làm việc cũng rất quan trọng. Trong hệ truyền động này ta thiết kế mạch phản
hồi âm tốc độ để năng cao độ đặc tính cơ.
Tốc độ động cơ được truyền đến máy phát gốc. Máy phát gốc là một máy phát
điện một chiều có điện áp ra tỉ lệ với tốc độ động cơ. Tín hiệu phản hồi lấy trên WR 4
và đưa vào khâu tổng hợp tín hiệu (KĐTG) xử lý.
5.6.Thiết kế mạch nguồn nuôi một chiều:
Nguồn cung cấp cho toàn mạch điều khiển được lấy trên cuộn thứ cấp của máy
biến áp đồng bộ xoay chiều một pha và được chỉnh lưu qua bộ chỉnh lưu cầu 3 pha.
Trong đó:
+ Tụ C3, C5, IC 7915 dùng để ổn định điện áp và cung cấp nguồn nuôi cho các
kênh điều khiển.
+ Tụ C4, C6, IC7915 dùng để ổn định điện áp và cung cấp nguồn nuôi cho các
kênh điều khiển.
-Tạo xung chùm điều khiển
Đối với một số sơ đồ mạch, để giảm công suất cho tầng khuếch đại,tăng số lượng
xung kích mở(nhằm đảm bảo Ti mở một cách chắc chắn khi Ti chất lượng xấu) và
đệm xung điều khiển của chỉnh lưu cầu 3 pha điều khiển đối xứng, người ta hay phát
xung chùm Ti. Nguyên tắc phát xung chum là trước khi vào tầng khuếch đại ta đưa
chèn thêm một cổng Và ( AND ) với tín hiệu nhận từ tầng so sánh và từ bộ phát xung
chùm.
Chương 6. TỔNG HỢP MẠCH VÒNG ĐIỀU CHỈNH HỆ THỐNG
6.1. Mô hình động cơ điện 1 chiều kích từ độc lập:

Động cơ điện 1 chiều kích từ độc lập là một khâu phi tuyến mạnh. Vì vậy, trong
tính toán ứng dụng ta sử dụng mô hình tuyến tính hoá quanh điểm làm việc.
Tại điểm làm việc xác lập ta có điện áp phần ứng U o, dòng điện tải Io, tốc độ quay B ,
từ thông o, mô men tải MB.
Ta có :
Các đại lượng biến thiên nhỏ xung quanh điểm làm việc U(p), I(p), (p), (p),
Mc(p).
Phương trình:
U(p)-[Ko(p)+K.B. (p)]=R. I(p).(1+Tư.p)
(p)=C. I(p)
K.Io. (p)+K.oI(p)- Mc=J.p. (p)
Sơ đồ cấu trúc sau khi tuyến tính hoá quanh điểm làm việc:
B
1  1
 I
K
R
U 1  Tu . p Mc J.p
0
K0
KI K
U 1
RK IK K 0
B
H5.1.Sơ đồ cấu trúc ĐC điện 1 chiều KTĐL
1  TK . p K
K

6.2 Tổng hợp bộ điều chỉnh
6.2.1 Xác định các thông số của động cơ:
wđm=
Mô men quán tính : J=3.Jđ=97,5kgm2

Hằng số thời gian cơ học :
(s)
(s)
Để đáp ứng được các chỉ tiêu công nghệ trong hệ điều khiển tự động truyền động
điện của hệ truyền động, ta phải tổng hợp thống theo hai mạch vòng điều chỉnh đó là:
Mạch vòng điều chỉnh dòng điện – ổn định mômen.
Mạch vòng điều chỉnh tốc độ – ổn định tốc độ.
Ở đây ta sử dụng sơ đồ nối cấp

MC
Iđ I 
R RI S0I S0
H5.2. Sơ đồ nối cấp mạch vòng điều chỉnh dòng điện và tốc độ
a. Mạch vòng dòng điện:
Mạch điều chỉnh dòng điện( mạch vòng trong ) là mạch vòng cơ bản có tính chất
quyết định tới chất lượng điều chỉnh của hệ thống vì mạch điều chỉnh dòng điện ảnh
hưởng trực tiếp tới Mômen kéo của động cơ, gia tốc của động cơ và chức năng bảo vệ
hệ truyền động.
Ta thấy hằng số thời gian cơ học T c=0,2923 (s) rất lớn so với hằng số thời gian
điện từ của phần ứng động cơ T ư = 0,0275 (s) nên ta có thể coi sức điện động của động
cơ không ảnh hưởng tới quá trình điều chỉnh của mạch vòng dòng điện. 1
RI chỉnh dòng điện:
Sơ đồ khối mạch vòng điều BĐ
Ru
-E 1  Tu . p
Ki
1  Ti . p
Uiđ
I
Si
H5.3. Sơ đồ khối mạch vòng dòng điện

Hàm truyền hở của đối tượng điều chỉnh:
Soi=
Trong đó Tđk, Tvo, Ti là các hằng số thời gian nhỏ nên ta đặt:
Tsi= Tđk+Tvo+Ti=0,0015+0,00167+0,0015=0,00467<<0,0275=Tư
Hàm truyền hở của mạch vòng dòng điện:
Áp dụng tiêu chuẩn tối ưu mô đun ta tìm được hàm truyền của bộ điều chỉnh dòng
điện có dạng khâu PI:
b. Mạch vòng điều chỉnh tốc độ

Sơ đồ khối mạch vòng điều chỉnh tốc độ:
Mc
_
Uđ
R
1 1 Kđm
1 
.
_ K i 1  2.Ts . p J.p
K
1  T . p
H5.4. Mạch vòng tốc độ

Hàm truyền của máy phát tốc:
Rw(p)=
Hệ số khuyếch đại:
Hàm truyền mạch hở:
Tổng hợp mạch vòng tốc độ theo chuẩn tối ưu đối xứng :
R (p)=
Hàm truyền mạch hở :
Sow(p)= .
Từ việc xây dựng mô hình động cơ điện đến xây dựng cấu trúc các mạch vòng
điều chỉnh và tính toán các tham số ta đi đến xây dựng được hệ thống điều khiển động
cơ truyền động cho cầu trục nâng hạ tải theo mô hình Matlab – Simulink như sau:
* Kết quả mô phỏng hệ thống :
1. Trường hợp khi hệ thống măng tải định mức.
- Đáp ứng tốc độ khi hệ thống mang tải định mức: Mc = 4680 N.m;n= 510v/p
PI điều khiển dòng
- Đáp ứng dòng điện khi hệ thống mang tải định mức: 4680 N.m
PI điều khiển tốc độ
2. Trường hợp khi hệ thống nâng không tải.

- Đáp ứng tốc độ khi hệ thống nâng không tải:Mc = 222,8 N.m; n = 510v/p
- Đáp ứng dòng điện khi hệ thống nâng không tải: Mc = 222,8 N.m; n = 510v/p
3. Trường hợp khi hệ thống nâng không tải.

- Đáp ứng tốc độ khi hệ thống hạ có tải:Mc = 3262 N.m ; n = 400 v/p
- Đáp ứng dòng điện khi hệ thống hạ có tải: Mc = 3262 N.m
Đánh giá nhận xét:

Từ việc xây dựng các mô hình toán học cho các phần tử trong hệ thống đến việc
xây dựng mô hình hệ thống theo các mạch vòng điều khiển dòng điện và tốc độ, và để
chứng minh cho những phân tích và các kết quả về mạch lý thuyết trên đây là chính
xác, ta đi đến xây dựng mô hình điều khiển hệ thống trên phần mềm mô phỏng Matlap
– Simulink để tiến hành mô phỏn hệ thống.
Qua phân tích các kết quả đả lấy được trong quá trình mô phỏng ta đi đến những
kết luận sau:

- Hệ thống điều khiển cầu trục nâng hạ hàng làm việc ổn định trong các
chế độ khác nhau.
- Hệ thống có khả năng điều chỉnh vô cấp và làm việc ổn định với cấp tốc độ đó.
- Dòng điện và mômen được khống chế trong điều kiện cho phép. Mômen được
giữ ổn định tương ứng với các chế độ làm việc của cầu trục.
Vậy hệ thống đáp ứng được các yêu cầu đặt ra của đề tài.
Chương 7 XÉT ỔN ĐỊNH VÀ HIỆU CHỈNH HỆ THỐNG
7.1. Tính ổn định của hệ thống

Trong quá trình làm việc của hệ thống truyền động điện tự động, do nhiễu loạn
hoặc do nhiều nguyên nhân khác mà hệ thống có thể bị mất ổn định. Tính ổn định của
hệ thống là tính hệ thống có thể trở lại trạng thái ban đầu khi nhiễu loạn mất đi sau một
khoảng thời gian nào đó hoặc khả năng xác lập trạng thái ổn định mới khi sai lệch đầu
vào thay đổi.
Xét ổn định cho hệ thống là xem hệ thống có ổn định hay không dựa vào các tiêu
chuẩn ổn định. Từ đó ta hiệu chỉnh hệ thống để hệ thống làm việc an toàn, tin cậy đạt
được các yêu cầu mong muốn.
1. Tính các hệ số khuếch đại của hệ kín
a/ Chọn máy phát tốc có số liệu như sau:
Hệ kín gồm phản hồi âm tốc độ và phản hồi âm dòng có ngắt.
Mã hiệu Pđm(w) Uđm(v) Iđm(A) N(v/ph)
32/1YU 115 230 0,5 1000 7,34
Hệ số truyền của máy phát tốc:
Tỷ số truyền của bộ truyền :
Điện áp ra của máy phát FT được đưa vào bộ KĐ trung gian nên chỉ lấy một phần
qua triết áp
Hệ số khuếch đại:
b/ Tính hệ số khuếch đại của bộ khuếch đại trung gian:

Để tính được hệ số khuếch đại trung gian ta phải xác định được hệ số của chúng.
Sơ đồ khối của hệ thống với các khâu phản hồi tốc độ, phản hồi âm dòng có ngắt .
Để xác định được hệ số khuếch đại của khâu trung gian ta chỉ xét khi động cơ làm
việc ổn định (tức là có khâu âm tốc độ tác động ) khi đó sơ đồ khối của hệ thống như
hình vẽ 3-5.
Trong đó :
: là hệ số khuyếch đại tốc độ.
: là hệ số khuyếch đại dòng điện .
: là hệ số khuyếch đại của bộ biến đổi .
: là hệ số khuyếch đại động cơ.
: là hệ số phản hồi âm tốc độ
Phương trình đặc tính cơ điện :
Đặt
Độ sụt tốc độ ứng với đặc tính cơ thấp nhất :
Mặt khác ta có:
Suy ra:
Ta lại có độ sụt tốc của động cơ
Từ suy ra :
Với: KĐ là hệ số động cơ:
hệ số khuyếch đại của bộ bién đổi được xác định bằng tỷ số giữa và
:
Muốn xây dựng đặc tính phụ tải ta phải xây dựng các quan hệ:
Xét quan hệ từ phương trình điện áp chỉnh lưu cầu một pha .
Xét quan hệ . Vì góc mở phụ thuộc vào điện áp điều khiển với các giá trị
khác nhau tại thời điểm mở khác nhau ta có:
Chọn (v) là điện áp răng cưa cực đại phụ thuộc vào
dung lượng tụ C (Trong mạch phát xung răng cưa).
Cho biễn thiên từ ở các
biểu thức trên ta vẽ quan hệ Ud và Uđk.
0 2 4 6 8 10 12
Ud 220 190,53 110 0 - 110 -190,53 - 220
Ta có thể tuyến tính hóa đường cong khi coi hệ số khuếch đại của bộ biến đổi
Từ biểu thức trên thay số ta được:
Hệ số khuếch đại trung gian:
7.2. Kiểm tra chất lượng tĩnh

a/ Tốc độ định mức và tốc độ không tải lý tưởng ở đường đặc tính cơ cao nhất
Tốc độ định mức
Để đảm bảo tính an toàn cho hệ thống thì tốc độ lớn nhất của động cơ ứng với tốc
độ định mức và điện áp chủ đạo đầu vào của bộ khuếch đại là lớn
nhất Ucđ = Ucđmax
Tốc độ không tải lý tưởng:
b/ Tốc độ định mức và tốc độ không tải lý tưởng ở đường đặc tính cơ thấp nhất:
- Tốc độ định mức
Phạm vi điều chỉnh tốc độ của hệ thống là
nên ta có:
Mặt khác:
- Tốc độ không tải lý tưởng
c/ Kiểm tra chất lượng tĩnh

Thực chất là kiểm tra độ sụt tốc độ có đạt yêu cầu không. Người ta chứng minh
được rằng độ sụt tốc độ tương đối lớn nhất nằm ở đặc tính cơ thấp nhất.
Do đó ta có
Vậy ở chế độ tĩnh động cơ làm việc ổn định.

7.3 . Hiệu chỉnh hệ thống
Khi điều chỉnh tốc độ động cơ quay ta phải sử dụng hai mạch vòng phản hồi âm tốc độ
và dòng điện.
Ta tổng hợp mạch vòng dòng điện và tốc độ thỏa mãn yêu cầu sau:
+ Tín hiệu dòng:
+ Tín hiệu tốc độ: tqd < 2s, theo x(t) = 1(t)
7.3.1 Kiểm tra chất lượng động của hệ thống

+ Xét lượng quá điều chỉnh
Đặc tính quá độ dòng điện như sau:
Lượng quá điều chỉnh :
Mặt khác với đặc tính dòng điện thì:
Giá trị dòng điện mà tại đó khâu ngắt tại tác động :
Chọn giá trị tại thời điểm thì tín hiệu điện áp láy
trên điện trở vũng có giá trị = 1 (V) khi đó trong đó
là hệ số phụ thuộc vào biến dòng ta có:
Xét lượng thời gian quá độ và sai lệch tĩnh
Ta có đặc tính quá độ như sau:
Để thời gian quá độ và sai lệch tĩnh
theo x(t) =1(t) thì ta phải tìm hệ số khuếch đại bộ điều
chỉnh tốc độ phù hợp
870
Mặt khác thay giá trị
vào phương
trình đặc tính cơ điện khi chỉ có âm dòng có ngắt tác động:
Với hệ thống này ta chọn tốc độ tại thời điểm khâu ngắt bắt đầu tác động cũng là
tốc độ mà tại đó khâu phản hồi âm tốc độ đạt giá trị bão hòa:
Và
Chọn ta có:
7.3.2 Tổng hợp mạch vòng dòng điện và tốc độ
Sơ đồ cấu trúc hệ thống:

Khi xét hàm truyền hệ thống theo tín hiệu U thì ta bỏ qua khâu nhiễu loạn phụ tải.
Từ sơ đồ nguyên lý của hệ thống ta thành lập sơ đồ cấu trúc:
Trong đó:
bộ điều chỉnh tốc độ
bộ điều chỉnh dòng điện
hệ số phản hồi âm dòng có ngắt
hệ số phản hồi âm tốc độ
7.3.3. Xác định hàm truyền từng hệ thống
- Hệ số khuếch đại của động cơ:
- Hằng số thời gian điện từ của động cơ:
- Hằng số thời gian điện cơ:
- Hệ số khuếch đại bộ khuếch đại của bộ biến đổi:
- Hằng số thời gian của bộ biến đổi:
- Hệ số phản hồi âm dòng có ngắt :
- Xác định hàm truyền của bộ điều chỉnh dòng điện:

Bỏ qua khâu nhiễu loạn phụ tải và sức điện động cơ ta có sơ đồ mạch vòng dòng
điện:
Lựa chọn cấu trúc và xác định tham số bộ điều chỉnh: Xác định theo phương pháp
tối ưu môdul:
Đối tượng điều chỉnh là: Wđt =
Wđt
Trong mạch vòng dòng điện, yêu cầu phải có tính năng bám tốt, vì vậy ta phải
hiệu chỉnh WRI(s) thành hệ thống điển hình loại I.
Ta chọn thiết bị điều chỉnh là khâu PI có dạng:
Phối hợp tham số:

Hàm truyền hệ hở sau hiệu chỉnh:
Wh sau hiệu chỉnh =
Với: ;
Từ quan hệ giữa chỉ tiêu chất lượng bám trạng thái động và các tham số của hệ
thống điển hình loại I, để lượng quá diều chỉnh nhỏ hơn 5% chọn KT = 0,5.
Do đó:
Vậy:
- Lựa chọn cấu trúc và xác định tham số bộ điều chỉnh tốc độ quay:
Mạch vòng kín dòng điện:
Hàm truyền hệ kín: W = . =
Mà K = 1/2 , nên ms =
Sơ đồ cấu trúc tương đương:
Đơn giản mạch vòng tốc độ bỏ qua nhiễu phụ tải:
= = 2.0,005 = 0,01
Lựa chọn và xác định tham số bộ điều chỉnh:

Mạch vòng tốc độ yêu cầu khả năng chống nhiễu tốt vì có cả nhiễu nguồn và
nhiễu tải. Ta thấy sau nhiễu có khâu tích phân nên trước nhiễu cũng phải có khâu tích
phân để cân bằng hệ thống. Mạch vòng tốc độ yêu cầu lượng quá điều chỉnh nhỏ. Vì
vậy ta hiệu chỉnh thành hệ thống điển hình loại II, sử dụng bộ điều chỉnh PI.
Đối tượng điều khiển:
Chọn bộ điều chỉnh:
Phối hợp tham số: ; (chọn h = 5)

Hàm truyền hệ hở sau hiệu chỉnh:
Wh =
Trong đó :
Chọn h = 5,
Vậy: Wn(s) =
8.1. Giới thiệu sơ đồ

Hệ thống trang bị điện điều khiển động cơ truyền động của cơ cấu nâng hạ đã thiết
kế thỏa mãn các yêu cầu sau:

- Khởi động động cơ cả hai chiều
- Dừng động cơ
- Tự động ổn định tốc độ và tự động hạn chế dòng phụ tải
- Điều chỉnh được tốc độ với phạm vi rộng
* Hệ thống gồm 2 mạch chính:
- Mạch động lực
+ Động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp
+ Mạch chỉnh lưu cung cấp nguồn một chiều cho động cơ là mạch chỉnh lưu cầu
có điều khiển bao gôm hai bộ điều khiển mắc song song ngược
+ Cuộn kháng cân bằng dung để lọc dòng phần ứng của động cơ
+ Máy biến áp dòng để láy tín hiệu tốc độ cho khâu phản hồi mạch sẽ tạo góc
dịch pha so với điệ áp lưới . Để tác dụng khâu khuếch đại trung gian tạo ra điện áp để
dưa tới
- Mạch điều khiển gồm:
+ Hai bộ phát xung và điều khiển , một bộ phát xung cho bộ thuận, một bộ
phát xung cho bộ ngược .Mỗi bộ gồm 6 kênh phát xung, các kênh này đều sử dụng
, BA xung khuếch đại thuật toán, để tổng hợp và khuếch đại xung
Tín hiệu điều khiển được tổng hợp từ điện áp chủ đạo, Tín hiệu phản hồi âm tốc độ,
tín hiệu phản hồi âm dòng có ngắt qua khâu khuếch đại trung gian được cấu tạo từ
các khuếch đại trung gian
MBA đồng bộ để tạo ra tín hiệu đồng bộ cho các kênh phá xung
Bộ nguồn nuôu để tạo ra nguồn nuôi cho các ,BA xung
8.2 - Nguyên lý làm việc của hệ thống
- Nguyên lý điều chỉnh tốc độ
Khi động cơ đang làm việc thay đổi giá trị đầu vào của là thay đổi để
thay đổi . Khi thay đổi thì góc mở thay đổi nên thay đổi, điện áp phần ứng
động cơ thay đổi nên tốc độ động cơ thay đổi
- Nguyên lý ổn định tốc độ
Sở dĩ tốc độ của động cơ được giữ ổn định ở một tốc độ nào đó là vì tín hiệu đầu
vào được lấy bằng tín hiệu ( ).Vì một ý do nào đó tốc độ của động cơ
giảm dần đến ( )tăng lên nên tăng ,góc mở giảm dần xuống ,các van T
mở sớm hơn , điện áp chỉnh lưu tăng lên , độnh cơ được tăng tốc .Còn khi( )
giảm thì giảm ,góc mở tăng , giảm kéo theo tốc độ động cơ giảm xuống
Như vậy khi tốc độ động cơ tăng hoặc giảm quá tốc độ đặt thì nhờ khâu phản hồi
âm tốc độ nên tốc độ động cơ vẫn giữ được ở mức ổn định
Khi tại thời điểm chuyển qua âm do quán tính nên tốc độ của động cơ
vẫn dương ,nên điện áp đặt vào là ( ) có giá trị âm và có giá trị lớn
nên làm việc ở chế độ bão hoà âm. rất âm nên mất dòng qua bộ biến đổi
thuận.Vì cả sức điệ động động cơ và điện áp chỉnh lưu trung bình của bộ biến đổi
thuận đều có tác động nên có dòng ngược qua van thuận nên bộ biến đổi thuận khoá
lại ,có dòng qua các van của bộ biến đổi ngược ,dòng điện phần ứng của động cơ đảo
chiều,tăng nhanh , động cơ tăng tốc đến tốc độ
Khi thì khâu phản hồi âm dòng tác động gây nên sụt áp lớn hơn động
cơ làm việc ở chế độ hãm tái sinh,tốc độ động cơ giảm xuống đạt giá trị nào đó thì
.Sau đó tốc độ động cơ tiếp tục giảm thì .Bộ biến đổi nghịch
chuyển qua khoá khi tốc độ bằng 0 thì động cơ sẽ khở động lại theo chiều ngược để
lặp lại chu trình mới.
MỤC LỤC
Lời Nói Đầu.....................................................................................................................1
Chương 1: TÍNH CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ TRUYỀN ĐỘNG...................2

1.1. Đặc điểm chung của cơ cấu nâng-hạ cần trục......................................................2
1.2. Lý thuyết chung....................................................................................................3
1.2.1. Đặc điểm của phụ tải nâng hạ............................................................................3
1.2.2. Sơ đồ động học của cơ cấu nâng hạ dùng móc..................................................4
1.2.3. Biểu thức phụ tải tĩnh........................................................................................4
1.2.2 . Sơ đồ động học của cơ cấu nâng hạ dùng móc.................................................5
1.2.3. Biểu thức phụ tải tĩnh........................................................................................5
1.2.4. Hệ số tiếp điện tương đối TĐ%.........................................................................7
1.2.5. Chọn sơ bộ công suất động cơ...........................................................................8
1.2.6. Kiểm nghiệm.....................................................................................................8
1.3. Tính chọn động cơ truyền động............................................................................9
1.3.1.Tính chọn công suất động cơ truyền động..........................................................9
1.3.2 .Xác định hệ số tiếp điện tương đối..................................................................10
1.4 Kiểm nghiệm lại động cơ...................................................................................12
1.4.1. Kiểm tra điều kiện phát nóng:........................................................................12
Chương 2:LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG.......................................13
2.1. Khái niệm chung.................................................................................................13
2.2. Các phương án truyền động................................................................................13
2.2.1. Hệ truyền động máy phát động cơ (F – Đ)......................................................13
2.2.2. Hệ thống van - động cơ (T – Đ).......................................................................19
2.2.3.Lựa chọn phương án:........................................................................................21
Chương 3:THIẾT KẾ MẠCH LỰC HỆ TRUYỀN ĐỘNG....................................23
3.1. Các sơ đồ nối dây của bộ chỉnh lưu có điều khiển.............................................23
3.2. Nguyên lý làm việc của BBĐ xoay chiều - một chiều.......................................24
3.3. Dòng điện chỉnh lưu trên phụ tải một chiều:......................................................26
3.4. Lựa chọn phương án đảo chiều và phương án điều khiển..................................27
Chương 4:TÍNH CHỌN THIẾT BỊ CHO HỆ THỐNG..........................................31
4.1. Tính toán máy biến áp nguồn:............................................................................31
4.2. Chọn dòng điện hiệu dụng thứ cấp:....................................................................32
4.3.Tính chọn các phần tử khác:................................................................................33
4.4.Thiết kế nguồn cấp cho mạch kích từ động cơ....................................................34
4.5. Tính toán các thiết bị bảo vệ cho van:................................................................35
4.6 . Chọn thiết bị đo tốc độ:.....................................................................................36
4.7. Chọn thiết bị đo dòng điện.................................................................................37
Chương 5:THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN MỞ VAN................................37
5.1.Khâu đồng bộ hóa và phát xung răng cưa :.........................................................39

5.1.1. Sơ đồ dùng hai transistor.................................................................................39
5.1.2 . Sơ đồ dùng IC khuếch đại thuật toán..............................................................41
5.2.Khâu so sánh :......................................................................................................42
5.3.Khâu tạo xung :....................................................................................................43
5.3.1.Thiết bị của mạch bao gồm :............................................................................43
5.3.2. Nguyên lý làm việc của mạch tạo xung :.........................................................43
5.4.Thiết kế mạch tổng hợp và khuyếch đại các tín hiệu điều khiển, mạch tạo điện áp
chủ đạo :.....................................................................................................................47
5.5.Thiết kế khâu phản hồi tốc độ.............................................................................49
5.6.Thiết kế mạch nguồn nuôi một chiều:.................................................................50
Chương 6. TỔNG HỢP MẠCH VÒNG ĐIỀU CHỈNH HỆ THỐNG....................51
6.1. Mô hình động cơ điện 1 chiều kích từ độc lập:.................................................51
6.2 Tổng hợp bộ điều chỉnh.......................................................................................51
6.2.1 Xác định các thông số của động cơ:.................................................................52
Chương 7. XÉT ỔN ĐỊNH VÀ HIỆU CHỈNH HỆ THỐNG.................................57
7.1. Tính ổn định của hệ thống..................................................................................57
7.2. Kiểm tra chất lượng tĩnh.....................................................................................60
7.3 . Hiệu chỉnh hệ thống...........................................................................................61
7.3.1 Kiểm tra chất lượng động của hệ thống............................................................61
7.3.2 Tổng hợp mạch vòng dòng điện và tốc độ........................................................63
7.3.3. Xác định hàm truyền từng hệ thống................................................................64
8.1. Giới thiệu sơ đồ..................................................................................................67
8.2 . Nguyên lý làm việc của hệ thống......................................................................68

TBD Nang Ha Tai

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

TBD Nang Ha Tai

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

TRƯỜNG ĐHSPKT VINH 1 KHOA ĐIỆN

Lời Nói Đầu

Cuối cùng em xin chân thành cảm ơn quý thầy cô giáo!

Nghệ An, ngày 10/10/2012

Chương 1: TÍNH CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ TRUYỀN ĐỘNG

1.1. Đặc điểm chung của cơ cấu nâng-hạ cần trục.

cao, thường trong khoảng 5%.

1.2. Lý thuyết chung

5 1.2.2 - Sơ đồ động học của cơ cấu nâng hạ dùng

1.2.2 - Sơ đồ động học của cơ cấu nâng hạ dùng

a. Phụ tải tĩnh khi nâng

Với: V: vận tốc nâng tải (m/s)

phụ thuộc vào:

là một hàm phụ thuộc vào( ) dùng cách tra bảng

b. Phụ tải tĩnh khi hạ

So sánh (5) và (7) ta được : (8)

Vậy phụ tải tĩnh khi hạ có tải là:

Phụ tải tĩnh khi hạ không tải là:

1.2.4. Hệ số tiếp điện tương đối TĐ%.

Trong đó : là trị số mô men ứng với khoảng thời gian

1.2.6. Kiểm nghiệm

Trong đó: : Tổng thời gian làm việc

Trong đó: : mômen quy đổi về hệ số tiếp điện tiêu chuẩn

- Khi nâng tải: vn=0,35 m/s

- Khi hạ tải: v=0,4m/s

Với: Rt=0,35m , =0,85, u= 2,i=10

1.3.2 .Xác định hệ số tiếp điện tương đối

Thời gian hạ tải:

Thời gian nâng và hạ không tải : tno=tho=

Vì động cơ không có hệ số tiếp điện chuản là TĐ%=55,2% nên ta quy về hệ số

Dựa vào tỉ số truyền để chọn tốc độ động cơ cho phù hợp:

Lại có : PTBCX=MTBCX. =MTBCX.. 207,16.

H2.1.Đồ thị phụ tải của động cơ

1.4.1- Kiểm tra điều kiện phát nóng:

Công thức kiểm tra: Mđc ≥ Mđt

2.1. Khái niệm chung

Trong đó: , : Hằng số chế tạo máy phát, động cơ

c. Hệ thống F-D với phản hồi âm tốc độ

Phương trình cân bằng sức từ động.

d. Hệ thống F-D với phản hồi có ngắt

Hệ thống F-Đ với phản hồi âm áp có ngắt

+ Làm việc gây tiếng ồn lớn

- Hệ thống thích hợp với các truyền động.

+ Có phạm vi điều chỉnh tốc độ lớn

+ Phụ tải biến động trong phạm vi rộng.

- Truyền động mâm của máy tiện đứng.

- Các truyền động của máy xúc.

- Cơ cấu nâng hạ, thang máy, cán thép.

2.2.2. Hệ thống van - động cơ (T – Đ)

Dòng điện chỉnh lưu chính là dòng điện phần ứng.

Phương trình đặc tính tốc độ:

Error! Reference source not found. – Error! Reference source not

Chương 3: THIẾT KẾ MẠCH LỰC HỆ TRUYỀN ĐỘNG

3.1. Các sơ đồ nối dây của bộ chỉnh lưu có điều khiển

a) Sơ đồ nối dây hình tia:

Hình 2-8: Sơ đồ nguyên lý hệ thống CL - Đ hình tia 3 pha và sơ đồ thay thế

Hình : Biễu đồ điện áp của bộ chỉnh lưu cầu

3.4. Lựa chọn phương án đảo chiều và phương án điều khiển

+ Phương pháp điều khiển 2 BBĐ nối song song ngược.

* Phương pháp điều khiển riêng.

- Mạch tác động riêng rẽ.rõ ràng, độc lập

- Số kênh phát xung điều khiển nghiều

* Phương pháp điều khiển chung.