

MỤC LỤC
CHƯƠNG 1 : GIỚI THIỆU CÔNG NGHỆ CỦA MÁY DOA.
I. Chức năng, công dụng của máy doa.
II. Tìm hiểu, phân tích tổng quát truyền động và yêu cầu máy doa.
CHƯƠNG 2 : PHÂN TÍCH PHƯƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG.
I. Phân tích và chọn động cơ truyền động.
II. Phân tích chọn phương pháp điều chỉnh tốc độ.
III. Phân tích chọn chế độ hãm.
IV. Phân tích chọn chế độ đảo chiều.
V. Phân tích chọn bộ biến đổi.
CHƯƠNG 3 : THIẾT KẾ SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ :
I. Thiết kế sơ đồ nguyên lý mạch động lực.
II. Thiết kế sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển.
CHƯƠNG 4 : TÍNH CHỌN THIẾT BỊ ĐIỆN.
I. Tính toán, lựa chọn động cơ.
II. Tính toán, lựa chọn máy biến áp, bộ chỉnh lưu.
III. Tính toán, lựa chọn Thyristor.
CHƯƠNG 5 : XÂY DỰNG ĐẶC TÍNH TĨNH
I. Các vấn đề chung.
II. Xây dựng đặc tính tĩnh.
III. Kiểm tra chất lượng tĩnh.
CHƯƠNG 6 : HIỆU CHỈNH HỆ THỐNG.
I. Giới thiệu chung.
II. Xác định hàm truyền các khối trong hệ thống.
III. Xét tính ổn định của hệ thống.
IV. Hiệu chỉnh hệ thống.
CHƯƠNG 7 : THUYẾT MINH SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ.
I. Khởi động hệ thống.
II. Nguyên lý tự động điều chỉnh tốc độ.
III. Nguyên lý tự động ổn định tốc độ.
IV. Nguyên lý tự động hạn chế dòng điện.
V. Quá trình đảo chiều động cơ.
VI. Quá trình hãm dừng động cơ.
VII. Dừng hệ thống.


LỜI NÓI ĐẦU

Trong điều kiện công cuộc kiến thiết nước nhà đang bước vào thời kỳ công
nghiệp hoá - hiện đại hoá với những cơ hội thuận lợi và những khó khăn thách
thức lớn. Điều này đặt ra cho thế hệ trẻ, những người chủ tương lai của đất
nước những nhiệm vụ nặng nề. Đất nước đang cần sức lực và trí tuệ cũng như
lòng nhiệt huyết của những trí thức trẻ, trong đó có những kỹ sư tương lai.
Sự phát triển nhanh chóng của cuộc cách mạng khoa học kỹ thuật nói
chung và trong lĩnh vực điện - điện tử - tin học nói riêng làm cho bộ mặt của xã
hội thay đổi từng ngày. Trong hoàn cảnh đó, để đáp ứng được những điều kiện
thực tiễn của những dây chuyền sản xuất đòi hỏi những người kĩ sư điện tương
lai phải được trang bị những kiến thức chuyên ngành một cách sâu rộng.
Cùng với sự tiến bộ của khoa học và công nghệ, các thiết bị điện tử đã,
đang và sẽ tiếp tục được ứng dụng càng rộng rãi và mang lại hiệu quả cao trong
hầu hết các lĩnh vực khoa học kỹ thuật, công nghệ thông tin cũng như trong đời
sống xã hội.
Công nghiệp ngày càng phát triển, đặc biệt là các máy sản xuất với số
lượng càng nhiều thì vấn đề đặt ra cho các kĩ sư thiết kế là tính hiệu quả trong
sản xuất, chất lượng phù hợp với yêu cầu của người đặt hàng cũng nghư là giá
thành của sản phẩm, cũng như vốn đầu tư ban đầu cho máy móc phải hợp lí
nhằm đem lại hiệu quả kinh tế là cao nhất…
Sau 5 năm học tập, rèn luyện tại trường, em được giao đề tài tốt nghiệp:
“Thiết kế hệ thống truyền động điện tự động ăn dao máy Doa”. Qua hai
tháng tìm tòi với nỗ lực cùng với sự giúp đỡ tận tình của thầy NGUYỄN NHƯ
HIỂNcùng với các thầy cô giáo trong bộ môn Tự Động Hoá, bản đồ án của em
đã được hoàn thành. Do trình độ còn hạn chế và thời gian làm Đồ Án hạn
hẹpnên bản đồ án của em không tránh khỏi các sai sót, rất mong được sự chỉ
bảo của các thầy cô giáo.
Em xin chân thành cảm ơn!

Chương I : GIỚI THIỆU CÔNG NGHỆ MÁY DOA.

 

I.CHỨC NĂNG, CÔNG DỤNG CỦA MÁY DOA.

1. Chức năng
Doa là một phương pháp gia công chi tiết,doa thuộc công đoạn gia công
tinh, nó gia công các lỗ đã được khoan, khoét, những lỗ hình côn, hình trụ cắt
ren.
Doa có thể đạt độ bóng bề mặt từ ∇ 6−∇ 9 và cấp chính xác từ 4-2 hoặc
cấp chính xác 1.
2. Công dụng.
Để doa được chi tiết dao doa cần phải tịnh tiến, công nghệ doa của máy
doa có thể doa được mặt phẳng, doa được lỗ, doa được mặt trụ, doa được mặt
đầu của chi tiết gia công, khoan chi tiết, khoét chi tiết.
Công nghệ doa là nguyên công gia công cuối cùng để chuẩn độ bóng và
chuẩn kích thước, khi đã doa thì nhất định chi tiết chưa được tôi để đảm bảo
dao làm việc được, tránh gây ra gẫy dao và sứt dao.
Doa có thể thực hiện trên các loại máy như :máy khoan, máy tiện, máy
phay, máy doa hoặc thực hiện bằng tay.
a. Doa máy :
Doa máy có 2 phương pháp : doa cưỡng bức và doa tùy động.
+ Doa cưỡng bức :
Dao doa được nối với trục chính của máy. Doa cưỡng bức có nhược
điểm là cơ bản là lỗ thường bị lay rộng hoặc lỗ bị xiên và dao dễ bị kẹt,
gẫy.Nguyên nhân chủ yếu là do độ lệch tâm giữa đường tròn trục chính của
máy với tâm lỗ gia công, do trục chính bị đảo…vv
+ Doa tùy động :
Dao doa được nối với tùy động trục chính của máy bằng khớp tùy
động.Lúc này hoàn toàn dựa vào lỗ đã có để tự dẫn hướng nên nó khắc phục
được nhược điểm của phương pháp trên.
DAO THÁO NHANH

Hình 1.1 : dao tháo nhanh.

Sử dụng kết cấu dao tùy động.



Hình 1.2 : kết cấu dao tùy động

Kết cấu dao doa tùy động rất đơn giản, dao chỉ có hai lưỡi cắt, các lưỡi
cắt có khả năng xê dịch chút ít theo phương hướng kính để tự lựa vào lỗ gia
công. Do lưỡi dao ít nên dao chóng mòn nhưng do có kết cấu đơn giản nên dễ
mài lại.
b. Doa tay.
Bản chất quá trình cắt và các chuyển động giống như doa máy nhưng ở
đây các chuyển động cắt do tay người công nhân thực hiện. Nếu thao tác của
người công nhân nhịp nhàng, uyển chuyển thì doa tay có thể đạt độ chính xác
cao hơn doa máy. Dao doa tay khác dao doa máy ở chỗ dao doa tay có góc φ
nhỏ hơn và phần dẫn hướng dài so với dao doa máy.
II. YÊU CẦU MÁY DOA.
1. Các yêu cầu của máy doa.
a.Truyền động chính.
Yêu cầ u đả o chiều quay, phạ m vi điều chỉnh tố c độ D=130/1 vớ i cô ng
suấ t khô ng đổ i.
Độ trơn điều chỉnh φ =1,26.
Hệ truyền độ ng chính yêu cầ u hã m dừ ng nhanh.
Trong thự c tế hệ truyền độ ng chính má y doa thườ ng sử dụ ng độ ng cơ KĐB
roto lồ ng só c và hộ p tố c độ , độ ng cơ có mộ t hoặ c và i cấ p tố c độ điều chỉnh
bằ ng phương phá p thay đổ i số đô i cự c (thườ ng là hai cấ p tố c độ ), ở má y
doa cỡ nặ ng để đơn giả n về kết cấ u cơ khí và hạ n chế momen ở vù ng tố c độ
thấ p có thể sử dụ ng độ ng cơ mộ t chiều điều chỉnh tố c độ theo hai vù ng.
b. Truyền động ăn dao.
Phạm vi điều chỉnh rộng thực hiện bằng phương pháp tiện D=(1500-
2000/1), lượng ăn dao được điều chỉnh trong phạm vi 2mm-600mm/ph khi di
chuyển nhanh có thể đạt tới 2,5 -3m/ph.
Lượng ăn dao (mm/vòng) ở những máy cỡ nặng yêu cầu giữ không đổi
khi tốc độ trục chính thay đổi.
Điều chỉnh trơn tốc độ φ → 1, M c=const.
Độ ổn định tốc độ ∆ n %<10%.


Hệ truyền động ăn dao máy doa phải đảm bảo độ tác động nhanh cao,
dừng máy chính xác, đảm bảo sự liên động với truyền động chính khi làm việc
tự động.
2. Phân tích yêu cầu cơ bản của truyền động ăn dao máy doa.
Trong máy doa ngang truyền động ăn dao là truyền động phức tạp nhất,
nó đòi hỏi hệ thống trang bị điện có mức độ tự động hóa cao. Ở truyền động
này dùng động cơ một chiều kích từ độc lập, truyền động này có các yêu cầu về
chỉ tiêu chất lượng như sau:
a. Phạm vi điều chỉnh tốc độ.
Truyền động ăn dao của máy doa có yêu cầu phạm vi tốc độ rộng, dải
điều chỉnh đặc trưng bởi hệ số:
n max 800
D= = (1.1)
nmin 1
b. Độ trơn khi điều chỉnh.
Vì máy làm việc ở nhiều chế độ gia công khác nhau như doa lỗ có đường
kính lớn thì cần tốc độ nhỏ, còn khi phay thì cần tốc độ lớn. Để đảm bảo chất
lượng gia công bề mặt có độ bóng từ 6-9 thì tốc độ phải điều chỉnh vô cấp.
(1.2)

c. Độ ổn định tốc độ khi làm việc.

Để đảm bảo duy trì ổn định tốc độ đạt mức chính xác cao ngay cả khi tốc độ
truyền động chính thay đổi. Khi phụ tải biến đổi từ 0-Mmax thì yêu cầu độ sụt
tốc độ là :
(1.3)

d. Sự phù hợp giữa đặc tính điều chỉnh và đặc tính cơ.
Truyền động ăn dao máy Doa bao gồm các chuyển động tịnh tiến, nên
momen cản Mc do lực kéo ăn dao quy định thì nó phải đảm bảo phụ tải có
momen M lớn nhất.
Nếu yêu cầu momen M=const thì Mmax này được xác định bởi lực ăn
dao bao gồm: Lực kéo Fx, tổn hao ma sát trên gờ trượt của máy.
Trong hầu hết phạm vi điều chỉnh ở vùng tốc độ thấp lực ăn dao bị hạn
chế bởi chiều sâu cắt do Fx không đạt tới trị số cực đại mà phụ thuộc vào tốc
độ ăn dao. Mà vùng tốc độ cao, lực ăn dao còn phụ thuộc vào công suất của
truyền động chính vì những cấp ăn dao cực đại chỉ sử dụng với các cấp tốc độ


chính xác cực đại, do đó có thể dẫn tới quá tải và gây nguy hiểm cho truyền
động chính. Mặt khác, cùng với cấp tốc độ này thường dùng để gia công tinh
nên lực ăn dao cần lớn, nếu có kể đến sự biến đổi của lực ma sát trên gờ trượt
ảnh hưởng tới tốc độ thì lực kéo bàn là Qn và được biểu diễn hình vẽ như sau:
Ở vùng tốc độ gia công ta có: M = const, P tỷ lệ với U
Ở vùng chạy dao nhanh ta có: M = P/n , P =const
Pc,Mc F,Q

Mc
Qdm
Fdm
Pc

0 n0 n 1 n2 n 0 v

Hình 1.1 : đặc tính cơ

e. Yêu cầu tự hạn chế phụ tải.
Trong quá trình làm việc thường xảy ra quá tải tĩnh và quá tải động
Quá tải tĩnh: do vật liệu không đồng nhất, khi dao cắt đi vào vùng chai
cứng hoặc khi nhiệt độ tăng quá làm cho công suất cắt tăng dẫn tới quá tải.
Quá tải động: là các quá trình khởi động, hãm, đảo chiều. Để rút ngắn
thời gian quá tải động thì cần phải rút ngắn quá trình này.
Các biện pháp hạn chế phụ tải
Hạn chế phụ tải truyền động chính thông qua truyền động ăn dao.
Hạn chế phụ tải tĩnh và động bằng phương pháp sử dụng khâu phản hồi
âm dòng có ngắt.

f. Yêu cầu hãm dừng nhanh.

Việc hãm dừng máy nhanh là một yêu cầu rất quan trọng trong truyền
động ăn dao máy doa. Bởi vì khi dừng nhanh thì đảm bảo chất lượng sản phẩm,
tăng năng suất của máy an toàn cho thiết bị và người vận hành.
Các biện pháp nâng cao chất lượng quá trình hãm (giảm thời gian hãm )
+ Sử dụng những thiết bị khống chế.
+ Tăng gia tốc của hệ thống.
+ Sử dụng những vật liệu nhẹ để giảm thành phần momen quán tính.
+ Hãm bằng điện sử dụng một trong ba phương pháp:
∎ Hãm ngược.
∎ Hãm động năng.
∎Hãm tái sinh.


g. Yêu cầu đảo chiều.

Đặc điểm công nghệ của máy doa là có thể đảo chiều để đảm bảo năng
suất cho máy thì việc yêu cầu về đảo chiều là rất quan trọng.
h. Yêu cầu về kinh tế.
+ Hệ thống thiết kế ra phải đảm bảo có kết cấu đơn giản, gọn nhẹ, thuận
tiện cho vận hành và sửa chữa.
+ Vốn đầu tư mua sắm thiết bị, chị phí vận hành phải hợp lý.
+ Giá thành hệ thống hạ, trong khi phải thỏa mãn các yêu cầu về kỹ
thuật.
Kết luận yêu cầu công nghệ
+ Chuyển động quay dao, quay mâm cặp, làm việc dài hạn, mức độ yêu
cầu điều chỉnh tốc độ rộng, công suất gần như không đổi trong phạm vi điều
chỉnh tốc độ.
+Trường hợp di chuyển nhanh tốc độ ăn dao đạt tới 23 (m/phút)
Chuyển động ăn dao là các chuyển động xê dịch của dao hoặc phôi để tạo ra
một lớp phôi mới.
+ Chế độ chạy dao nhanh khi không tải
+ Khi phụ tải thay đổi từ không tải đến định mức độ sụt tốc độ không
vượt quá 5%.
+ Ngừng máy nhanh để đạt được phạm vi điều chỉnh tốc độ rộng, với dải
điều chỉnh rộng : D = 800/1
+ Phải đảo chiều và yêu cầu tốc độ 2 chiều như nhau
+ Phải hạn chế phụ tải khi gia công thô ( khoan,khoét)
+ Đặc tính tải Mc = const
+ Tính chất tải phản khán
+ Điều chỉnh trơn trên toàn dải điều chỉnh.

Chương II : PHÂN TÍCH PHƯƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG.



1. Phân tích và chọn động cơ truyền động.

Việc phân tích chọn loại động cơ cho một cơ cấu truyền động là công
việc hết sức quan trọng và ý nghĩa to lớn.Động cơ được chọn phải đảm bảo các
yêu cầu về kỹ thuật đáp ứng được các yêu cầu công nghệ đề ra, xuất phát từ
yêu cầu công nghệ như :
+ Hệ thống có đảo chiều quay
+ Đảm bảo khả năng quá tải cho phép
+ Có thể điều chỉnh tốc độ, sai lệch tĩnh nhỏ, dải điều chỉnh rộng
+ Khởi động, hãm êm và nhanh, chính xác, làm việc ổn định
Trong thực tế ta thấy động cơ thường dùng trong truyền động có hai
loại :
+ Động cơ một chiều
+ Động cơ xoay chiều
So sánh về ưu nhược điểm của hai loại động cơ này ta thấy động cơ một
chiều có các ưu điểm nổi bật hơn động cơ xoay chiều cụ thể như :
+ Dải điều chỉnh rộng, điều khiển thuận lợi, dễ dàng, có thể điều chỉnh
trơn và vô cấp.
+ Mô men khởi động lớn, quá trình khởi động cũng như quá trình hãm
êm, thời gian khởi động ngắn.
+ Hệ số quá tải lớn.
Từ những ưu điểm trên kết hợp với yêu cầu công nghệ của đề tài ta chọn
động cơ một chiều làm động cơ truyền động cho hệ thống .
Động cơ một chiều được chia làm 4 loại :
+ Động cơ một chiều kích từ độc lập
+ Động cơ một chiều kích từ hỗn hợp
+ Động cơ một chiều kích từ song song
+ Động cơ một chiều kích từ nối tiếp
Xét ưu nhược điểm của 4 loại động cơ một chiều trên ta thấy :
+ Loại động cơ một chiều kích từ hỗn hợp có kết cấu phức tạp, giá
thành cao và ít được sử dụng trong thực tế.
+ Loại động cơ một chiều kích từ nối tiếp có đặc tính cơ mềm là đường
cong không làm việc khi không tải, có độ ổn định kém, dải điều chỉnh tốc độ
hẹp
+ Loại động cơ một chiều kích từ độc lập có đường đặc tính cơ cứng là
đường thẳng, độ ổn định tốc độ cao, dải điều chỉnh rộng.
Qua các ưu nhược điểm trên của các loại động cơ trên, ta chọn loại động
cơ một chiều kích từ độc lập làm động cơ truyền động cho hệ thống.
2. Phân tích chọn phương pháp điều chỉnh tốc độ.
Với động cơ một chiều kích từ độc lập ta có phương trình đặc tính cơ:


.M với M = K I (2.1)
Từ phương trình đặc tính cơ ta đưa ra 3 phương pháp điều chỉnh tốc độ :
+ Phương pháp thay đổi điện trở phụ mạch phần ứng.
+ Phương pháp thay đổi từ thông kích từ.
+ Phương pháp thay đổi điện áp đặt vào phần ứng.
a. Phương pháp thay đổi điện trở phụ mạch phần ứng.
Muốn thay đổi điện trở phụ mạch phần ứng ta mắc thêm các điện trở phụ
vào mạch phần ứng.
Nhận xét :
+ Từ phương trình ta thấy Rf càng lớn thì giá trị β càng nhỏ tức là đặc
tính cơ lớn nhất ứng với Rf = 0.
+ Vì điều chỉnh tốc độ nhờ thêm điện trở phụ vào mạch phần ứng nên
tổn hao công suất dưới dạng nhiệt trên điện trở khi điều chỉnh khá lớn.
+ Dải điều chỉnh phụ thuộc vào mô men tải. Tải càng nhỏ thì dải điều
chỉnh càng nhỏ.
+ Thường sử dụng chuyển đổi theo từng cấp điện trở, áp dụng cho hệ
thống không yêu cầu cao về điều chỉnh tốc độ.
b. Điều chỉnh bằng phương pháp thay đổi từ thông.
Khi điều chỉnh từ thông kích từ, ta tiến hành thay đổi dòng kích từ của
động cơ thông qua một biến trở mắc nối tiếp ở mạch kích từ và giữ nguyên giá
trị điện áp Uđm của điện trở Rư.
Nhận xét :
+ Từ thông càng giảm thì tốc độ không tải lí tưởng của đặc tính cơ càng
tăng, tốc độ động cơ càng lớn.
+ Độ cứng đặc tính cơ giảm khi từ thông giảm
+ Có khả năng điều chỉnh trơn trong dải điều chỉnh
+ Phương pháp này có tổn hao điều chỉnh thấp
+ Do có độ cứng đặc tính cơ tăng lên khi giảm từ thông nên các đặc
tính sẽ cắt nhau.
c. Phương pháp điều chỉnh điện áp phần ứng.
Khi thay đổi điện áp phần ứng Uư = var, Rf = 0, ∅ kt=const =đm
Nhận xét :
+ Phương pháp điều chỉnh điện áp mạch phần ứng động cơ cho ta
những đường đặc tính cơ nằm dưới đường đặc tính cơ tự nhiên. Đó là những
đường thẳng song song có độ cứng β không đổi.
+ Phương pháp này cho ta phạm vi điều chỉnh rộng, điều chỉnh trơn
trong toàn bộ dải điều chỉnh.


+ Phương pháp này thích hợp trong trường hợp mô men tải là hằng số
trong toàn dải điều chỉnh. Do vậy phương pháp này dễ dàng cho việc tự động
hóa và có ưu thế trong việc thiết kế các hệ thống truyền động có yêu cầu chất
lượng cao.
Kết luận :
Qua những phân tích về 3 phương pháp điều chỉnh tốc độ trên ta thấy
mỗi phương pháp điều chỉnh đều có những đặc điểm riêng phù hợp với từng
yêu cầu công nghệ.Căn cứ vào yêu cầu công nghệ của đề tài ta thấy phương
pháp thay đổi tốc độ bằng cách điều chỉnh điện áp mạch phần ứng động cơ có
nhiều ưu điểm hơn cả. Phương pháp này cho ta dải điều chỉnh rộng, điều chỉnh
trơn tốc độ động cơ, sai lệch tĩnh nhỏ và đảm bảo các yêu cầu công nghệ của
máy doa.
Do đó ta chọn phương pháp điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện
áp mạch phần ứng động cơ.
3. Phân tích chọn chế độ hãm.
Hãm là trạng thái mà động cơ sinh ra mômen quay ngược chiều tốc độ
quay. Với động cơ điện một chiều kích từ độc lập có 3 trạng thái hãm :
+ Hãm tái sinh
+ Hãm ngược
+ Hãm động năng
Hãm tái sinh
Hãm tái sinh xảy ra khi tốc độ quay động cơ lớn hơn tốc độ quay không
tải. Khi hãm tái sinh Eư > Uư động cơ làm việc như một máy phát điện song
song với lưới.
Hãm ngược :
Hãm ngược là trạng thái của động cơ khi mô men hãm của động cơ
ngược chiều với tốc độ quay. Mômen hãm sinh ra bởi động cơ khi đó chống lại
chiều quay của cơ cấu sản xuất. Hãm ngược có 2 trường hợp :
+ Đưa điện trở phụ đủ lớn vào mạch phần ứng động cơ
+ Đảo chiều điện áp phần ứng
Hãm động năng:
Hãm động năng là trạng thái động cơ làm việc như 1 máy phát mà năng
lượng cơ học của động cơ đã tích lũy được trong quá trình làm việc trước đó
biến thành điện năng tiêu tán trong mạch hãm dưới dạng nhiệt.
Có 2 loại hãm động năng :
+ Hãm động năng kích từ độc lập
+ Hãm động năng tự kích
Kết luận : Để hãm dừng động cơ, ta sử dụng phương pháp hãm động năng kích
từ độc lập.


4. Phân tích chọn chế độ đảo chiều.

Để đảo chiều cho động cơ một chiều ta có hai hướng cơ bản sau:
+ Đảo chiều từ thông ( đảo chiều dòng điện kích từ )
+ Đảo chiều điện áp đặt vào phần ứng đông cơ
Đảo chiều dòng kích từ :
Khi thực hiện đảo chiều quay của động cơ bằng đảo chiều dòng kích từ
thì ta phải giảm điện áp đặt vào phần ứng động cơ để tránh cho động cơ có
nguy cơ bị ngắn mạch.
U ư −E U ư −K ∅ ω
Ta có : I ư= = (2.2)
Rư Rư
Khi ∅ =0.Như vậy khi đảo chiều dòng kích từ ( đảm bảo an toàn ) thì thời
gian đảo chiều lớn làm giảm năng suất hệ thống.
Mặt khác ở phương pháp này hệ thống có họ đặc tính cơ xấu so với
phương pháp đảo chiều điện áp phần ứng.
Đảo chiều điện áp đặt vào phần ứng động cơ :
Phương pháp này có thể tiến hành qua 2 cách :
+ Sử dụng cầu tiếp điểm của khởi động từ
+ Dùng hai bộ chỉnh lưu đấu song song ngược
Khi dùng cầu tiếp điểm thì kém bền vì hệ thống của ta khi làm việc
thường xuyên đảo chiều, mỗi lần đảo chiều dòng hồ quang một chiều sẽ làm
mòn tiếp điểm.
Mặt khác, khi đó vùng hãm tái sinh nhỏ, vùng hãm ngược lớn gây giật
và quá trình hãm ngược còn làm I ư lớn
−U ư −E −(U ¿¿ ư + E)
I ư= = ¿ (2.3)
Rư Rư
Dòng điện này có giá trị rất lớn
Khi sử dụng sơ đồ đấu chéo mạch trở lên phức tạp MBA đòi hỏi phải có
hai cuộn dây thứ cấp
Khi sử dụng hai bộ biến đổi mắc song song ngược sẽ khắc phục được
nhược điểm của những phương án kia, hơn nữa thời gian đảo chiều nhanh hơn
Do vậy,ta sử dụng hai BBĐ mắc song song ngược để đảo chiều quay
động cơ.
5. Phân tích chọn bộ biến đổi.
Để có những phương án truyền động điện phù hợp xét trên cả hai khía
cạnh kỹ thuật và kinh tế cho truyền động ăn dao máy doa, ở đây đưa ra một số
phương án mà đáp ứng được yêu cầu về kỹ thuật công nghệ của truyền động để
từ đó làm căn cứ chọn ra phương án tốt nhất.
 

Dựa trên yêu cầu công nghệ của truyền động ăn dao máy doa có những
đặc điểm đã được trình bày ở phần 2 (mục I – chương II) ta lấy đó làm căn cứ
để chọn bộ biến đổi cho hệ truyền động.
Cho đến nay trong công nghiệp sử dụng 3 bộ biến đổi chính là :
+ Hệ máy phát - động cơ : động cơ điện một chiều được cấp điện từ
một máy phát điện một chiều ( BBĐ máy điện )
+ Bộ biến đổi chỉnh lưu bán dẫn.
+ Bộ biến đổi xung áp một chiều.
a. Bộ biến đổi máy điện.
Bộ biến đổi này gồm máy phát một chiều KTĐL phát ra điện áp cung
cấp cho mạch phần ứng động cơ, máy phát này thường do động cơ sơ cấp
không đồng bộ 3 pha ĐK kéo quay với tốc độ quay của máy phát là không đổi.

§K


CKF F
UF =UD UU §


UktF

Hình 2.1: Sơ đồ nguyên lý bộ biến đổi máy điện .

Nhận xét:
- Ưu điểm :Đây là một hệ thống cổ điển nhưng vẫn thường được sử dụng bởi
+ Đơn giản, dễ điều chỉnh, độ tin cậy cao,ít phụ thuộc vào nhiệt độ môi
trường
+ Điện áp ra bằng phẳng gần như không có sóng hài bậc cao
+ Có thể điều chỉnh tốc độ vô cấp
+ Hệ thống làm việc linh hoạt ở bốn góc phần tư
+ Thực hiện tốt việc đảo chiều và các chế độ hãm
+ Phù hợp với tải Mc = const.
- Nhược điểm :
+ Công suất lắp đặt của hệ thống lớn hơn công suất tải
+ Việc gia công nền móng tốn kém, diện tích lắp đặt lớn
+ Bảo quản phức tạp, gây tiếng ồn lớn
+ Hiệu suất không cao do sử dụng nhiều máy điện.
b. Bộ biến đổi xung áp một chiều.
 

Udk

BB§ Ud =Uu §


Hình 2.2 : Sơ đồ biến đổi xung áp một chiều.

Điện áp đặt lên động cơ có dạng xung, muốn vậy phải có bộ nguồn một
chiều, thông thường bộ nguồn này lấy từ bộ biến đổi chỉnh lưu không điều
khiển (chỉnh lưu điot)
Nhận xét:Đặc điểm của BBĐ xung áp là sử dụng các linh kiện bán dẫn
nên ít tổn hao, không phụ thuộc nhiệt độ môi trường, khả năng tự động hóa cao.
Tuy nhiên sơ đồ mạch phức tạp, mạch điều khiển cũng phức tạp.
c. Bộ biến đổi chỉnh lưu bán dẫn dùng Thyristor.
Trong bộ biến đổi van, các van làm nhiệm vụ biến nguồn xoay chiều
thành nguồn một chiều cấp cho phần ứng động cơ và giá trị này có thể thay đổi
được bằng cách thay đổi Uđk
Nguyên lý điều khiển : khi có Uđk thông quabộ phát xung (FX) sẽ điều
khiểncácthyristor và nhậnđược điện áp chỉnh lưu.Bằng việc thay đổi Uđk ta
sẽthay đổi đượcgóc mở của T và thay đổi được giá trịđiện áp đầu ra.


Uu = U d §


FX

Udk 

Hình 2.3 : Sơ đồ biến đổi chỉnh lưu bán dẫn dùng Thyristor.

Nhận xét :
- Ưu điểm :
+ Tác động nhanh, hệ thống gọn nhẹ, dễ tạo ra hệ thống vòng kín, hệ
thống nâng cao được độ cứng đặc tính cơ và mở rộng phạm vi điều chỉnh
 

+ Có thể điều chỉnh vô cấp, sai lệch tĩnh nhỏ

+ Dễ tự động hóa hệ thống, hoạt động tin cậy không gây tiếng ồn,
không cần nền móng đặc biệt
+ Hiệu suất cao
- Nhược điểm :
+ Hệ thống chịu nhiều ảnh hưởng của nhiệt độ khi dòng nhỏ xuất hiện
vùng gián đoạn, khả năng linh hoạt di chuyển trạng thái không cao
+ Hệ thống đảo chiều phức tạp
+ Khả năng quá tải của các van kém
+ Do các van có tính phi tuyến nên điện áp chỉnh lưu ra có dạng đập
mạch rất cao.
Kết luận :
Sau khi phân tích ưu nhược điểm của 3 BBĐ trên kết hợp với yêu cầu
công nghệ của đề tài ta thấy bộ biến đổi chỉnh lưu bán dẫn dùng Thyristorlà
thích hợp nhất.

Chương III : THIẾT KẾ SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ

I. THIẾT KẾ SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ MẠCH ĐỘNG LỰC.
1. Sơ đồ chỉnh lưu :
Đặc điểm công nghệ của máy doa là có thể đảo chiều để đảm bảo năng
suất cho máy, có nhiều sơ đồ chỉnh lưu đáp ứng được yêu cầu công nghệ. Tuy
nhiên ở mỗi sơ đồ có các chỉ tiêu về chất lượng khác nhau, giá thành khác
nhau. Ta đưa ra hai sơ đồ sau :
- Sơ đồ chỉnh lưu hình tia 3 pha mắc song song ngược.
- Sơ đồ chỉnh lưu hình cầu 3 pha mắc song song ngược.
a.Sơ đồ chỉnh lưu hình tia 3 pha mắc song song ngược :


A B C

AT

BA§L

K
T1 T4

T2 T5

T3 T6

CB 1 CB 2
M N

CK
-
+

CK§

§C

Hình 3.1 : Sơ đồ hình tia 3 pha mắc song song ngược.

Trong đó :
+ ATM :áp tô mát phía sơ cấp máy biến áp có tác dụng bảo vệ ngắn mạch
đồng thời cũng là thiết bị đóng cắt nguồn.
+ BA: Là máy biến áp cung cấp cho sơ đồ chỉnh lưu. Trong sơ đồ chỉnh lưu
tia 3 pha thì cũng không cần sử dụng biến áp nếu nguồn cung cấp có điện áp
phù hợp với yêu cầu sơ đồ và không yêu cầu cách ly giữa mạch động lực bộ
chỉnh lưu với nguồn điện xoay chiều.
+ Mạch bảo vệ khi chuyển đổi R-C : Do điện áp qua tụ không tăng đột biến nên
mắc R-C song song với Thyristor để bảo vệ quá gia tốc điện áp du/dt.
+ Thiết bị đóng cắt : Công tắc tơ K
+ Hạn chế dòng cân bằng : CB1, CB2
+ ĐC là động cơ điện một chiều kích từ độc lập.

BBĐ1 (gồm các van: T1, T2, T3) khi làm việc ở chế độ chỉnh lưu thì động
cơ quay thuận.
 

BBĐ2 (gồm các van: T4, T5, T6) khi làm việc ở chế độ chỉnh lưu thì động
cơ quay ngược.

b. Sơ đồ chỉnh lưu hình cầu 3 pha mắc song song ngược

A B C

ATM

* * *

BA
a b c

* * *
K

T1 T4

C R C R
T3 T6
K1 A1

C R C R
T5 T2

C R C R

CB CB

CB CB

T10 T7

R C R C
T12 T9
A1 K1

R C R T11
C
T8

R C R C

CK

ÐC

+ CKÐ -

Hình 3.2 : Sơ đồ cầu 3 pha mắc song song ngược.

Trong đó :
+ ATM:áp tômát phía sơ cấp máy biến áp có tác dụng bảo vệ ngắn mạch đồng
thời cũng là thiết bị đóng cắt nguồn.
+ BA : máy biến áp cung cấp cho sơ đồ chỉnh lưu
+ CB1, CB2: là cuộn kháng san bằng dùng để hạn chế dòng cân bằng giữa
nhóm van katôt chung bộ thuận và anốt chung bộ ngược
+ ĐC là động cơ điện một chiều kích từ độc lập.
+ Mạch R-C mắc song song với các tiristor có chức năng bảo vệ quá gia tốc
điện áp cho các tiristor.
+ CK: Cuộn kháng san bằng có nhiệm vụ ngăn thành phần xoay chiều bậc cao
từ BBĐ sang động cơ nhờ cảm kháng XL và cảm kháng này góp phần duy trì
dòng qua động cơ là liên tục.


BBĐ1 (gồm các van: T1, T2, T3, T4 ,T5 , T6) khi làm việc ở chế độ chỉnh lưu thì
động cơ quay thuận.
BBĐ2 (gồm các van: T7, T8, T9 , T10,T11 , T12) khi làm việc ở chế độ chỉnh lưu
thì động cơ quay ngược.
Lựa chọn sơ đồ chỉnh lưu :
Qua phân tích hai sơ đồ chỉnh lưu em thấy cả hai bộ chỉnh lưu đều đáp
ứng được về yêu cầu điện áp đầu ra. Tuy nhiên sơ đồ hình cầu 3 pha sử dụng
nhiều lĩnh kiện bán dẫn, mạch điều khiển phức tạp, nhiều kênh điều khiển phải
phối hợp với nhau nên rất dễ bị mất đối xứng trong điều khiển sinh ra các sóng
hài bậc cao không có lợi cho lưới điện và phụ tải. Sơ đồ hình tia có sụt áp và
tổn thất trên các van nhỏ hơn so với sơ đồ hình cầu, tổn thất khi chuyển mạch
giữa các van nhỏ hơn so với sơ đồ hình cầu.Vì vậy ta chọn sơ đồ hình tia 3 pha
trang bị cho truyền động ăn dao máy doa.
2. Phân tích chọn phương án điều khiển 2 BBĐ.
Để điều khiển hai bộ biến đổi làm việc song song ngược có hai phương
pháp :
+ Điều khiển độc lập (điều khiển riêng)
+ Điều khiển phối hợp (điều khiển chung)
Điều khiển độc lập :
Ở phương phá p nà y hai bộ biến đổ i là m việc độ c lậ p vớ i nhau. Khi
phá t xung cho bộ biến đổ i thuậ n là m việc thì bộ biến đổ i ngượ c khô ng
đượ c phá t xung sẽ khó a lạ i và ngượ c lạ i. Phương phá p nà y có ưu điểm là
khô ng phá t sinh dò ng câ n bằ ng song nhượ c điểm củ a nó là thờ i gian đả o
chiều lớ n. Vì để đả m bả o cho sơ đồ là m việc an toà n thì yêu cầ u phả i có
thờ i gian ngừ ng dò ng để cho cá c van củ a bộ biến đổ i là m việc ở giai đoạ n
trướ c phụ c hồ i lạ i tính chấ t điều khiển và như vậ y là m giả m độ tá c độ ng
nhanh củ a hệ thố ng.
Tuy vậ y, vẫ n có thể tă ng tá c độ ng nhanh củ a hệ thố ng bằ ng cá ch
giả m thờ i gian ngừ ng dò ng xuố ng cự c tiểu nhờ nhữ ng mạ ch kiểm tra tá c
độ ng nhanh.
Điều khiển phối hợp :
Trong phương phá p nà y gồ m có :
+ Điều khiển phố i hợ p tuyến tính
+ Điều khiển phố i hợ p phi tuyến
* Phương phá p điều khiển phố i hợ p tuyến tính : ở phương phá p nà y
ngườ i ta đồ ng thờ i phá t xung đến mở cho cả hai BBĐ, vớ i quan hệ gó c mở :


1 + 2 = 1800. Khi hệ thố ng là m việc luô n tồ n tạ i mộ t BBĐ là m việc ở chế

độ chỉnh lưu (< 900) và mộ t BBĐ là m việc ở chế độ nghịch lưu (> 900).
Phương phá p nà y có ưu điểm là : đả o chiều nhanh, quan hệ giữ a điện
á p trung bình và Uđk là đơn trị.
Song nhượ c điểm củ a nó là : là m phá t sinh dò ng câ n bằ ng gâ y tổ n
thấ t trong BBĐ dẫ n đến phả i tă ng cô ng suấ t tính toá n cá c phầ n tử . Tuy
nhiên điều nà y có thể khắ c phụ c bằ ng cá ch mắ c thêm cá c cuộ n khá ng câ n
bằ ng.
* Phương phá p điều khiển phố i hợ p phi tuyến : ở phương phá p nà y
ngườ i ta cho hai BBĐ là m việc vớ i quan hệ gó c mở : 1 + 2 = 1800 + 2.
Phương phá p nà y có ưu điểm là giả m đượ c dò ng câ n bằ ng.
Song nhượ c điểm củ a nó là : tạ o ra mộ t khoả ng mà vớ i cù ng mộ t gó c
điện á p điều khiển sẽ có hai giá trị điện á p khá c nhau, thờ i gian ngừ ng dò ng
khi đả o chiều lớ n là m xấ u cá c chỉ tiêu chấ t lượ ng độ ng khi tả i có sứ c điện
độ ng lớ n và tả i có điện cả m lớ n.
Từ những phấn tích như vậy ta chọn phương pháp điều khiển phối hợp
tuyến tính.
3. Phân tích chọn thiết bị phụ trợ bộ biến đổi.
+ Cuộn kháng lọc : Để đảm bảo chất lượng điện áp một chiều cấp cho
động cơ. Nó sẽ san bằng thành phần song hài vì nó có tổng trở lớn.
+ Bảo vệ quá dòng, ngắn mạch ta dùng áp tô mát.
+ Mạch bảo vệ khi chuyển đổi R-C : Do điện áp qua tụ không tăng đột
biến nên mắc R-C song song với Thyristor để bảo vệ quá gia tốc điện áp du/dt.
+ Thiết bị đóng cắt : Công tắc tơ K
+ Hạn chế dòng cân bằng : CB1, CB2
+ BADL: cách ly giữa mạch động lực và mạch điều khiển.


A B C

AT

BA§L

K
T1 T4

T2 T5

T3 T6

CB 1 CB 2
M N

CK
-
+

CK§

§C

Hình 3.3 : Sơ đồ mạch động lực.

II. THIẾT KẾ SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ MẠCH ĐIỀU KHIỂN



1. Yêu cầu mở xung thyristor.

Xung điều khiển các thyristor phải đảm bảo yêu cầu về công suất, biên
độ cũng như thời gian tồn tại cụ thể :
+ Độ dốc sườn xung phải đảm bảo ≥ 10V /μs
+ Thời gian tồn tại ≥ thời gian mở của thyristor
+ Công suất xung phải đủ lớn để mở thyristor
2. Yêu cầu hệ thống xung điều khiển mạc động lực.
+ Số kênh điều khiển : 6 kênh mỗi bộ 3 kênh
+ Thông số các kênh phải như nhau
+ Hệ thống điều khiển phải có độ tác động nhanh
+ Trên mỗi kênh lệch 60 o điện
+ Phối hợp 2 kênh trên bộ thuận và bộ ngược phải đảm bảo α 1+ α 2 =180
+ Dải điều khiển phải rộng đáp ứng được yêu cầu của đề tài.
3. Thiết kế kênh phát xung điều khiển theo phương pháp đứng.
Bộ biến đổi là bộ biến đổi van hình tia 3 pha mắc song song ngược sử
dụng Thyristor với phương pháp điều khiển chung phối hợp tuyến tính.Như vậy
mạch điều khiển sẽ bao gồm 6 xung điều khiển phát xung ở các Thyristor,6
kênh điều khiển này về mặt thông số các thiết bị hoàn toàn giống nhau chỉ khác
nhau về thời điểm phát xung.Như vậy để xấy dựng mạch điều khiển ta chỉ thiết
kế 1 kênh còn các kênh kia được chọn hoàn toàn tương tự.

Hình 3.11 : Sơ đồ khối kênh phát xung.

+ U1 : Là điện áp lưới (nguồn) xoay chiều cung cấp cho sơ đồ chỉnh
lưu
+ U rc : Là điện áp tự thường có hình răng cưa
+ U đk : Là điện áp một chiều được đưa từ ngoài vào để điều khiển giá trị
góc mở α .
+ U đkT : Điện áp điều khiển Thyristor là chuỗi các xung điều khiển được
lấy từ đầu ra hệ thống điều khiển và được truyền đến cực điều khiển (G) và
catot (K) của Thyristor.
Các khối trong sơ đồ:
+ Khối 1 : Khối đồng bộ hóa và phát sóng răng cưa.Khối này sẽ cách ly
điện áp cao của mạch động lực với mạch tạo xung điều khiển.Tạo ra điện áp


tựa để làm chuẩn để so sánh với điện áp điều khiển,sau đó gửi tới khối 2.Điện
áp đầu ra thường dưới dạng song.
+ Khối 2 : Khối so sánh : Khối này sẽ so sánh điện áp răng cưa
U rc với U đk , giao điểm 2 điện áp này xác định góc mở α .Như vậy đầu ra của khối
so sánh này xác định góc điều khiển.
+ Khối 3 : Khối tạo xung : Khối này sẽ xác định độ rộng, độ dốc,công
suất xung thỏa mãn để mở T.
Sau đây ta đi chọn và phân tích sơ đồ nguyên lý SĐNL của từng khối:
Mạch đồng bộ hóa và phát sóng răng cưa:
Để thực hiện chức năng đồng bộ hóa,ta có thể sử dụng mạch phân áp
bằng điện trở hay kết hợp giữa điện trở, điện dung, điện cảm. Tuy nhiên
phương pháp này có nhược điểm là không cách ly được điện áp cao giữa mạch
điều khiển với mạch động lực, do vậy phương pháp này ít được dùng.
Phương pháp phổ biến hiện nay là sử dụng máy biến áp đồng bộ trong đó
cuộn sơ cấp nối vào lưới còn cuộn thứ cấp là điện áp đồng bộ.Góc lệch pha
giữa cuộn sơ cấp và cuộn thứ cấp được tính toán sao cho góc pha của uđb phù
hợp với thời điểm mở tự nhiên của các Thyristor.
Với bộ chỉnh lưu hình tia 3 pha ta có thể dùng một máy biến áp đấu
∆−Y 1 để thực hiện chức năng này.
A B C
A
1
* * *

UAC

B
C
* * *
ua ub uc 0
Hình 3.12 : Sơ đồ máy biến áp 3 pha.
Có rất nhiều sơ đồ có thể tạo ra sóng răng cưa.Tuy nhiên để tạo ra được
góc mở α 1+ α 2 =180 ta cần dạng điện áp răng cưa rất chính xác.
Mạch phát sóng răng cưa đảm nhận chức năng tạo ra điện áp tựa có hình
răng cưa biến đổi một cách chu kì trùng với chu kì của các xung ở đầu ra mạch
phát xung.
Điện áp răng cưa để điều khiển mạch phát xung sao cho mạch phát xung
ra một hệ thống điều khiển xuất hiện với chu kì bằng chu kì nguồn xoay chiều
cung cấp cho sơ đồ chỉnh lưu,kỹ thuật điện tử chỉ ra rằng để tạo điện áp răng


cưa phù hợp với tần số góc pha của nguồn xoay chiều cung cấp cho bộ chỉnh
lưu thì tốt nhất là sử dụng sơ đồ được điều khiển bởi điện áp biến thiên cùng
tần số.
Mạch đồng bộ hóa sẽ đảm nhiệm chức năng này.
Trong thực tế người ta có thể thiết kế khối tạo sóng răng cưa từ nhiều
phần tử linh kiện bán dẫn,ta xét sơ đồ dùng các tranzitor kết hợp IC khuếch đại
thuật toán.
+Ucc

R1 C1

* D1
U1 Udb R2
*
i1 -
BADBH IC1
Urc
R3 +

-Ucc WR1

Hình 3.13 : Mạch đồng bộ hóa và phát sóng răng cưa:

Nguyên lý làm việc :
Điện áp xoay chiều qua BADBH ta được điện áp đồng bộ đặt lên Tr 1
mạch làm việc ở chế độ đợi nhận điện áp vào là U đb cho dãy xung điện áp răng
cưa, xung này có sườn trước biến đổi tuyến tính và có thể điều chỉnh trị số của
biên độ xung.
Udbh

  t
0
Urc

t
0

Hình 3.14 : Giản đồ điện áp.



Tại ωt = 0 (U đb =0 ¿ D 1 mở, Tr 1 khóa, điện áp từ −U cc qua WR1 → R 3 đưa đến đầu

vào của IC1,có đầu ra của IC1 có trị số dương.Tụ C nạp điện với chiều nạp
+U cc →IC1→ C1 → R3 →WR1 về −U cc
Dòng nạp có trị số không đổi:
−U cc
IC 1 nạp = (3.13)
R 3 +WR 1
Vì điện đầu vào của IC thuật toán có giá trị rất nhỏ nên:
T
0 , 01( )
2
1 (3.14)
U rc =U c 1=
C1
∫ i c dt+Uc 0
0

Tại ωt=π (U đb=0) bắt đầu lật trạng thái,dịch chuyển sang nửa chu kỳ âm
nên D1 bị đặt điện áp ngược → D1 khóa.Dưới tác dụng của nguồn một chiều
+U cc qua R1 sẽ làm cho Tr 1 mở,tụ C ngừng nạp và phóng điện qua Tr 1 cho đến
khi điện áp trên tụ = 0 và được duy trì đến khi ¿ 2 π .Sau đó U đb lật trạng thái
chuyển qua nửa chu kỳ dương và quá trình được lặp lại giống từ khi ωt=0.
Do U rc là điện áp ra của IC1 có điện trở trong rất nhỏ,vì vậy điện áp ra có
dạng không phụ thuộc vào tải.
Với sơ đồ này dung lượng tụ C chỉ cần rất nhỏ (thường chọn 200Nf ) vì
vậy chọn tụ dễ.Mặt khác tụ phóng rất nhanh nên an toàn cho Tr 1 và điện áp rất
gần với dạng răng cưa của lý tưởng.
Khối so sánh:
Việc so sánh giữa điện áp răng cưa với điện áp điều khiển có thể thực
hiện bằng Tranzitor hay vi mạch điện tử.Việc ghép nối tín hiệu có thể là nối
tiếp hoặc song song miễn là đảm bảo tính hiệu răng cưa và tín hiệu điều khiển
có tác dụng ngược chiều nhau.Phương pháp so sánh nối tiếp có ưu điểm là
chính xác nhưng khi tín hiệu răng cưa có dạng xoay chiều thì việc so sánh gặp
nhiều khó khăn.Do đó ta chỉ nghiên cứu phương pháp so sánh song song.Ta có
thể dùng sơ đồ so sánh dùng tranzitor và sơ đồ dùng vi mạch.Sơ đồ so sánh
song song dùng tranzitor tuy đơn giản nhưng không chính xác vì tranzitor
không thể mở khi ¿ urc −uđk ∨¿ = 0.Việc dùng vi mạch cho phép xác định góc α
chính xác hơn do các vi mạch có hệ số khuếch đại rất lớn và bão hòa rất nhanh.

+Ucc
R1 R2
- R
IC
+ - +
U®k UC
- +
-Ucc


Hình 3.15 : sơ đồ dùng vi mạch.

U
Urc
v1 v2 t
0   
Ura
+Ucc

v1 v 1' v2 v 2' t
0 

Hình 3.16 : Đồ thị điện áp.

Khi U đk >U rc thì điện áp đầu vào âm của KĐTT là điện áp âm nên điện áp
đầu ra là điện áp dương nên D khóa U ra=U ccmax ngược lại điện áp đầu ra U ra=0.
Khối sửa xung và dẫn xung:
Xung ra của khâu so sánh thường chưa đủ các thông số yêu cầu của cực
điều khiển.Để có đầy đủ các thông số yêu cầu đó ta phải khuếch đại xung,thay
đổi độ dài xung,trong một số trường hợp phải phân chia lại xung và cuối cùng
là truyền xung từ đầu ra của máy phát xung tới cực điều khiển và cực K của
thyristor
Mạch sửa xung.
Khi thay đổi U đk thì góc điều khiển sẽ thay đổi như vậy sẽ xuất hiện một
số trường hợp độ dài xung quá ngắn hoặc quá dài, để khắc phục tình trạng này
ta dùng mạch sửa xung có tác dụng thay đổi độ dài xung cho phù hợp với yêu
cầu chúng hoạt động theo nguyên tắc.Khi có các xung vào với độ dài khác nhau
mạch vẫn có xung ra với độ dài giống như theo yêu cầu và giữ nguyên thời
điểm bắt đầu xuất hiện xung
Trong đa số các trường hợp xung vào thường có độ dài lớn hơn xung rata
thường sử dụng mạch sửa xung sau:


+UCC

Uss R3
Usx
TR
-
D
+
Hình 3.17 : Sơ đồ nguyên lý.

USS

+UCC
v  v1' v  v2' t
0 1 2

-UCC 

Uc2
t
0

Usx

v
1 v 2
t
0
Hình 3.18: Giản đồ điện áp.
UV

t1 t1' t2 t2' t
0

UdkT

t1 t1' t2 t2' t
0 tbh txr
Hình 3.19: Đồ thị điện áp khi t bh> t xv


Trong đó:
+ t xv : Thời gian tồn tại xung vào
+ t xr : Thời gian tồn tại xung ra
+ t bh: Thời gian tính từ khi đóng điện áp nguồn một chiều không đổi
bằng U cc cho đến khi từ thông BAXđạt giá trị bão hòa.
Nguyên lý hoạt động :
Từ t=0 ÷ t 1 chưa có xung vào → U đkT =0
Khi t=t 1 có xung vào làm Tr 1,Tr 2 mở hoàn toàn → W 1 có dòng cảm ứng
qua W 2 một điện áp,mở D3 và có U đk .
Đến t=t 1' =t 1 +t xv thì mất xung,Tr khóa,dòng qua cuộn W 1 giảm về 0,do sự
giảm này mà từ thông qua các cuộn biến xung sẽ biến thiên theo hướng ngược
lại → khóa D3 và U đkT =0 .
4. Thiết kế mạch tổng hợp và khuếch đại tín hiệu.
Do hệ thống đòi hỏi chất lượng cao nên ta phải sử dụng các tín hiệu phản
hồi.Vì vậy cần phải có mạch tổng hợp khuếch đại tín hiệu đó lại.Mặt khác để
nâng cao độ cứng đặc tính cơ hệ kín ta cần khuếch đại tín hiệu điều khiển với
hệ số khuếch đại khá lớn.Do đó cần phải có khâu khuếch đại tín hiệu,về mặt
nguyên lý khâu tổng hợp có thể thực hiện chức năng khuếch đại nhưng để dễ
điều chỉnh hệ số khuếch đại người ta thường thiết kế khâu khuếch đại riêng.
Trong truyền động điện người ta thường thực hiện các mạch vòng điều
chỉnh tốc độ và dòng điện riêng nên ta chỉ cần tổng hợp tín hiệu chủ đạo và
phản hồi tốc độ ở khâu tổng hợp.
a. Mạch phản hồi tốc độ :
Để nâng cao độ cứng đặc tính cơ biện pháp tốt nhất là sử dụng phản hồi
âm tốc độ. Tốc độ động cơ được truyền đến máy phát tốc.
Máy phát tốc là máy phát điện một chiều có điện áp ra tỷ lệ với tốc độ
động cơ. Tín hiệu phản hồi được lấy trên R đưa vào khâu tổng hợp tín hiệu.

Hình 3.20: Mạch phản hồi tốc độ.

b. Mạch hồi âm dòng điện ngắt.
Trong thực tế việc hạn chế dòng điện thông dụng nhất là sử dụng các mạch
ngắt dòng. Các mạch ngắt dòng thường dùng cho các hệ truyền động điện hay


bị quá tải ngẫu nhiên trong thời gian ngắn nhất chẳng hạn như truyền động của
dao doa khi đi vào chi tiết vùng bị chai cứng, khi bị quá tải, hệ thống phải làm
việc tiếp nhưng tốc độ phải giảm đi để tránh va đập trong cơ cấu truyền lực. Để
có thể phát hiện ra điểm chuyển vùng và để giảm độ cứng cơ đến mức cần thiết
thường dùng mạch vòng phản hồi âm dòng có ngắt. Đồng thời tránh được hỏng
hóc các bộ phận truyền lực bị gia tốc quá lớn khi khởi động và hãm.
A B C

WR5
BI
-15V

R26 WR7

D16 R25
R27 -

IC7
+

Hình 3.21: Sơ đồ mạch.

Máy biến dòng BI nhằm cách ly giữa mạch động lực và mạch điều
khiển.Điện áp ra của BI được chỉnh lưu nhờ cầu chỉnh lưu 3 pha.Tín hiệu phản
hồi dòng điện được lấy 1 phần trên biến trở WR5 rồi được đưa vào lọc và
khuếch đại bởi IC7.
Khi I ư < I ng,điện áp đầu ra IC6 có dấu dương nên điot khóa,mạch phản hồi
chưa có tác dụng.
Khi I ư ¿ I ng ,điện áp ra có giá trị âm,lúc này mạch phản hồi dòng tham gia
khống chế góc mở α làm giảm dòng phần ứng.
5. Một số mạch khác.
a. Mạch tạo điện áp chủ đạo.
Khối tạo điện áp chủ đạo chỉ yêu cầu công suất nhỏ lên ta lấy trực tiếp từ
nguồn +15V và -15V.Đảo chiều điện áp chủ đạo nhờ cặp tiếp điểm T-N.


Hình 3.22: Sơ đồ mạch tạo điện áp chủ đạo.

b. Mạch tạo nguồn nuôi.
Do trong mạch có sử dụng các vi mạch khuếch đại thuật toán, ta cần phải
sử dụng hai nguồn nuôi ngược dấu nối tiếp nhau và có điểm chung là điểm nối
mát. Ta thiết kế mạch này như sau:

Hình 3.24: Sơ đồ mạch tạo nguồn nuôi.

Điện áp xoay chiều được chỉnh lưu nhờ hai sơ đồ chỉnh lưu hình tia, điện áp
ra được ổn định nhờ các vi mạch ổn áp và được lọc bởi các tụ đưa ra hai nguồn
+15V và -15V có điểm chung là điểm 0 của biến áp. Hai nguồn này sẽ nuôi cho
các vi mạch và làm nguồn điện áp ngưỡng.
Sở dĩ phải có nguồn -24V là do công suất của các vi mạch hạn chế, nếu sử
dụng cho mạch khuếch đại xung đòi hỏi công suất lớn thì các vi mạch ổn áp sẽ
bị quá nhiệt. Do đó nguồn nuôi cho mach khuyếch đại xung được lấy ở trước
các vi mạch ổn áp. Nguồn này cần có điện áp lớn để khi điện áp lưới dao động
vẫn đảm bảo điện áp ra của BAX đủ mở chắc chắn các tiristor. Mặt khác, điện
áp lưới lớn khiến cho ta chỉ cần chọn các tranzitor khuếch đại công suất có
dòng nhỏ.
 

CHƯƠNG IV: TÍNHCHỌN THIẾT BỊ ĐIỆN

I. TÍNH TOÁN, LỰA CHỌN ĐỘNG CƠ.
Động cơ điện được chọn phụ thuộc nhiều yếu tố :
- Công suất của động cơ, loại động cơ.
- Yêu cầu về kỹ thuật về việc điều chỉnh tốc độ.
- Các đặc tính khởi động và hãm.
- Yêu cầu về công nghệ và tài chính.
- Điều kiện môi trường.
Như phần tìm hiểu công nghệ ta đã biết động cơ truyền động chính có hai
cấp tốc độ là: 1460 v/ph và 2890 v/ph, công suất định mức là 10 KW, công
suất
động cơ ăn dao thường được chọn: P D = (0,1  0,2 ) Pđm , ta chọn PD = 0,1Pđm =
1KW.


Với hiệu suất của hệ thống lấy bằng 80 % và khi kể đến hệ số quá tải để
đảm bảo động cơ làm việc an toàn ta lấy K qt = 1,25 . Khi đó công suất động cơ
ăn dao được tính:
PD = (1,25.1) / 0,8 = 1,56 KW
Động cơ truyền động ăn dao là động cơ 1 chiều kích từ độc lập, Ta chọn
động cơ có các thông số như trong bảng:

Mã Pđm U đm I đm n đm R❑ L❑ GD
2

hiệu (KW) (V) (A) (v/ph) (¿ (H) (Kg,m2 ¿

-32 2,2 220 12,0 1500 1,205 0,0696 0,105
Hệ số truyền của động cơ:

(4.1)
Trong đó:
R
∑ 750  c = .Rư là điện trở tổng đã quy đổi về nhiệt độ làm việc 750C
 =1+ n(2 - 1) là hệ số quy đổi điện trở từ nhiệt độ chuẩn 1 =
200c về nhiệt độ làm việc 2 =750C
n = 0,004 là hệ số dây quấn.
 = 1+ 0,004.(75-20) = 1,22
R 0
∑ 75  c =1,22.1,205 = 1,47 ( )
Vậy hệ số truyền của động cơ là:
(4.2)

Tính toán, lựa chọn máy biến áp, bộ chỉnh lưu.

II.

.Công suất máy biến áp.

1

Bộ biến đổi là sơ đồ hình tia 3 pha nên công suất của máy biến áp được
tính:
S = 1,345.Pd = 1,345. Ud. Id
S = 1,345. 220 .12 =3550 (VA) = 3,55 (KVA)
(4.3)
2. Điện áp sơ cấp và thứ cấp máy biến áp.
Giá trị điện áp thứ cấp máy biến áp và giá trị của điện áp chỉnh lưu trong sơ
đồ hình tia 3 pha có quan hệ như sau:


3 √6 (4.4)
Ud= .U 2 . cos α=1, 17 U 2 cos α
2π
Điện áp chỉnh lưu đặt giá trị lớn nhất khi  = 0. Nếu kể đến sụt áp trên các điện
trở, trên các van ... Thì điện áp thứ cấp máy biến áp có quan hệ với điện áp
chỉnh lưu như sau.
U (4.5)
U 2= d . K R . K V
1, 17

Trong đó: KR, Kv là các hệ số kể đến sụt áp trên các điện trở, các van.
KR= 1,1 1,2 ; KV = 1,05

Suy ra:
(4.6)

3. Tỷ số máy biến áp.

(4.7)

4.Dòng điện thứ cấp máy biến áp.

Đối với sơ đồ chỉnh lưu hình tia 3 pha, dòng điện trung bình là:
(4.8)

5. Dòng điện sơ cấp máy biến áp.

(4.9)

6. Điện trở, điện kháng máy biến áp.

Điện trở, điện kháng máy biến áp được chọn theo thành phần điện áp
ngắn mạch thứ cấp máy biến áp.
Thành phần điện áp ngắn mạch thứ cấp máy biến áp gây bởi điện trở dây
quấn thứ cấp thường được chọn UKR% = 3%
Do đó điện trở dây quấn thứ cấp máy biến áp.
(4.10)

Thành phần ngắn mạch thứ cấp máy biến áp gây bởi điện kháng U KX% =
10%. Do đó điện kháng máy biến áp:


(4.11)

Vậy máy biến áp được chọn có thông số sau:

U1(V) U2(V) I1(A) I2(A) UK % S(KVA)
220 217 6,83 6,93 10 3,55

. Tính toán, lựa chọn Thyristor.

III

1. Điện áp ngược cực đại đặt lên van khi van khóa.
(4.12)
Khi làm việc qúa tải, điện áp ngược yêu cầu.
Ungmax y/c= Kqtai. Ungmax= 1,3. 531,54 = 691 (v) (4.13)

2. Dòng điện qua van.

(4.14)

Trong đó: Kdt = 2,2  2,5 là hệ số kể đến dòng mở máy.

3. Điều kiện chọn van.
IđmT IT = 9.6 (A)
UngmaxT Ungmax y/c = 691 (v)
Từ các điều kiện trên ta chọn van điều khiển là Tiristor do Liên Xô chế
tạo có các thông số sau (Bảng I.3_trang 27_Sách Điện tử công suất_Nguyễn
Bính):
Mã hiệu Itb Ungmax Uv toff Ig Ug di/dt du/dt
Tisristor (A) (KV) (v) (s) (A) (v) A/ s v/ s

TC-10 10 0,5 1 1,4 70 0,42 10 10 10

4. Tính chọn cuộn kháng cân bằng.

Việc xuất hiện dòng điện cân bằng (tuần hoàn) làm cho các máy biến áp
và các tiristor làm việc nặng nề hơn. Để hạn chế dòng điện cân bằng, người ta
dùng điện cảm cuộn điện kháng hạn chế. Để tính toán được giá trị điện cảm của
cuộn kháng, ta phải căn cứ vào giá trị trung bình của dòng điện cân bằng Icb .


Giá trị cực đại của dòng điện cân bằng :

Trong đó U2= 217 (V)

Xct=  .Lct mà Lct = 2.Lckh + LBA= 2.Lckh+ 0,01(H).

Đặt Là giá trị tương đối của dòng điện cân

I bằng lúc đó có quan
hệ I*cb = f(1) được trình bày như hình vẽ.
Điện cảm Lckh phải được tính toán sao cho 0,4
0,3
giá trị trung bình Icb của dòng điện cân bằng 0,2
cũng không vượt quá 10% giá trị định mức của 0,1
dòng điện tải Icb 10%Id = 10%.12 =1,2(A). 0 300 600 900 1200 1800 
Từ quan hệ ta thấy I cb = f(1) khi 1 = 60
* 0

và 1= 1200 thì dòng điện cân bằng đặt giá trị
lớn nhất.
(4.15)

Do đó giá trị cực đại của dòng điện tuần hoàn phải thoả mãn.
Như vậy ta có thể chọn hai cuộn kháng cân bằng có điện cảm Lckh= 0,23 (H).
5. Tính chọn cuộn kháng san bằng.
Cuộn kháng san bằng có tác dụng hạn chế thành phần xoay chiều của dòng
điện tải và hạn chế dòng điện gián đoạn của bộ biến đổi. Ngoài ra nó còn hạn chế
dòng điện ngắn mạch chạy qua van ở nửa chu kỳ đầu tiên của điện áp lưới khi gặp
phải ngắn mạch phụ tải. Nếu bỏ qua điện trở của các phần tử trong mạch thì quan
hệ giữa biên độ điện áp, dòng điện của sóng bậc một và điện cảm của toàn mạch
là:
(4.16)

Trong đó: p: Số lần đập mạch của điện áp chỉnh lưu trong một chu kỳ
của điện áp lưới p =3
i% : Giá trị hiệu dụng của sóng bậc 1 cho phép của dòng điện i% = 2%
Uđm: Biên độ sóng bậc 1 của điện áp chỉnh lưu, nó phụ thuộc vào giá trị
trung bình của điện áp chỉnh lưu và góc mở  :
Uđm = 0,3.Ud0= 0,3.1,17.U2
Uđm=76,167(v)


Như vậy điện cảm của cuộn kháng san bằng được tính:
Lks = Ld - Lư = 0,24 - 0,0696 = 0,1704 (H)
6. Tính chọn mạch bảo vệ R-C.
Van bán dẫn là một thiết bị rất nhạy cảm với điện áp. Chỉ cần xuất hiện
một điện áp ngược lớn hơn một trị số cho phép trong thời gian rất ngắn khoảng
1  2 μ s thì mặt tiếp giáp P-N có thể bị đánh thủng về điện. Quá điện áp xuất
hiện có thể do nhiều nguyên nhân những nguyên nhân chủ yếu do sự chuyển
mạch của van, Tiristor chuyển từ trạng thái thông sang trạng thái khoá. Để khắc
phục hiện tượng này, người ta thường dùng mạch R-C mắc song song với các
Tiristor. Khi Tiristor khoá, dòng điện sẽ chuyển mạch từ Tiristor sang mạch bảo
vệ R- C, thông số của R- C phụ thuộc vào mức độ quá điện áp có thể xẩy ra,
phụ thuộc vào tốc độ biến thiên của dòng chuyển mạch, phụ thuộc vào điện
cảm của mạch...Do đó việc tính toán mạch R- C đòi hỏi có nhiều thời gian để
tính chọn thông số của mạch R- C trước hết ta xác định hệ số quá điện áp trên van.
U imp (4.17)
k=
b .U im

Trong đó:
Uimp = 1000V là điện áp ngược cực đại cho phép đặt nên van
Uim là điện áp ngược thực tế đặt nên van = 691V
b = 1 2 là hệ số dự trữ về điện áp
1000
⇒ k= =1 , 45
691
Với k = 1,45 tra đường cong ta xác định được các thông số trung gian
sau
C*min = 1,6 ; R*min = 0,86 ; R*max = 1,1
Viết phương trình tại thời điểm bắt đầu trùng dẫn

2.Lc.

)
Tra đường cong ta xác định được Q = 45A.s
20 2. 45
=1 , 6 . =0 , 2 μ F
Vậy Cmin = C*min U
. min 691


R*min.
 37,7 R  61. Ta chọn R = 56
Như vậy ta chọn được các giá trị chuẩn là C = 0,2F ; R = 56.
7. Tính chọn máy phát tốc.
Khi chọn máy phát tốc ta phải dựa vào tốc độ định mức của động cơ,
trục của máy phát tốc được nối với trục của dộng cơ thông qua bộ truyền đai có
tỷ số truyền.
n (4.18)
i= dmD
ndmFT

Máy phát tốc được chọn có các thông số:

P®m U®m I®m n®m R
M· hiÖu
[W] [V] [A] [v/p] []
T32/1Y4;T32/1T4 115 230 0,5 1000 7,34

Tỷ số truyền của bộ truyền đai :

Hệ số truyền của máy phát tốc :

Chọn điện áp chủ đạo Ucđ = Ucc = 14 (V)

Vì điện áp đầu vào khuếch đại thuật toán của mạch khuếch đại trung gian  0.
Tức là : Ucd - n = 0

=

8. Tính chọn BAX.
*Điện áp đặt lên cuộn thứ cấp biến áp xung: U2= 8 (V).
* Điện áp đặt lên cuộn sơ cấp biến áp xung: U1 = 24 (V).
*Tỷ số biến áp xung là:

* Dòng điện thứ cấp của BAX: I2 =0,3 (A).



* Dòng sơ cấp biến áp xung:

- Chọn vật liệu sắt từ 330 hình chữ III làm việc trên một phần của đặc tính
từ hoá B = 0,7 (T), H = 50 (A/m)
*Từ thẩm của lõi sắt từ:

Vì mạch từ có khe hở nên phải tính từ thẩm trung bình sơ bộ chọn chiều dài
đường sức l = 0,1 (m), khe hở lkh = 10-5 (m)

*Thể tích lõi thép:

Với Q là tiết diện lõi sắt ; I’2là dòng thứ cấp quy đổi sang sơ cấp
- Chọn V = 16,35 cm3 ta sẽ được các kích thước
( Theo bảng II .2 . Điện tử công suất)
Q = 163 (cm2 ), l = 10,03(cm) , a = 1,2 (cm) , h = 3 (cm)
c = 1,2 (cm), d = 4,8 (cm) , H = 4,2 (cm) , P = 7 (W)
*Số vòng cuộn sơ cấp biến áp xung:

(vòng) H h c a
W1=166 (vòng)
K = 0,76 là hệ số lấp đầy
*Số vòng cuộn thứ cấp biến áp xung: d

W2 = W1/ 3 = 56 (vòng).
9. Tính chọn các vi mạch khuyếch đại thuật toán


Sử dụng các vi mạch khuếch đại thuật toán A741 mắc nối tiếp cùng với
các điện trở chức năng .
Đặc tính của IC
Uo

Uomax

UT
6

Uomin

Các thông số kỹ thuật của vi mạch A741

A0 100 Hệ số khuếch đại điện áp hở mạch

Zmin 1M Trở kháng vào
Z0 150  Trở kháng ra
Ib 200 mA Dòng điện phần cực vào
Vminv  35 v Điện áp vào cực đại
Vminr  14 v Điện áp ra cực đại
Vc0 2 mvi Điện áp lệch đầu vào
Ung  0,4 mv Ngưỡng điện áp bão hòa
USmax  38v Điện áp nguồn cực đại

f0 1MHZ tần số cắt

Các mức điện thế của sơ đồ được tính theo mức điện thế chuẩn 0 là điểm
nối đất. Các vi mạch khuếch đại thuật toán A741 mắc nối tiếp nhau và có các
điện trở hồi tiếp âm. Sử dụng vi mạch này có các ưu điểm là tốc độ tăng lớn dải
từ thông rộng, nó đậu chế tạo chống khóa ở đầu vào và chống ngắn mạch ở
đầu ra, được bù tần số để tránh mất ổn định ở chế độ tuyến tính.
10. Tính chọn hệ số khuếch đại bộ biến đổi trung gian.

a. Tính chọn hệ số khuếch đại của bộ biến đổi.

Muốn xác định K BBĐ ta phải xây dựng đặc tính U d =f (α )


Xác định quan hệ : U đk =f (α)

(3.19)

=  =
Chọn Urcmax = 12 (V) ta có:
Xác định quan hệ Ud = f()

Ud0 = = 306,58 (V)

Ud = Ud0. cos = 306,68. cos

 0

Ud 306,68 296,18 263,68 217,69 153,3 76,65 0

Từ quan hệ U đk = f() và Ud = f() ta xây dựng đặc tính Ud = f(U đk ¿

 0

U đk 6 4 4 3 2 1 0
Ud 306,68 296,18 263,68 217,69 153,3 76,65 0

Hệ số khuếch đại của bộ biến đổi

KBBD=


Ud

306,6
296,18
B
263,68

217,69

153,3 A

76,65

0
1 2 3 4 5 6 U®k
Tính chọn khâu tổng hợp và khuếch đại tín hiệu
b.

Ru

Ucd (-) n
Ktg
K K K§
(-)

Hình 3.2: Sơ đồ cấu trúc của hệ thống.

Từ sơ đồ cấu trúc của hệ thống ta có phương trình :
n = [(Ucđ - n).KTG.K - Ru.Iu].KD
Đặt K = KTG .K .KD thay vào phương trình trên ta được:

Mặt khác ta có độ sụt tốc độ cho phép :



Để thoả mãn điều kiện St  5% ngay cả khi tốc độ nhỏ nhất ta có:

Từ phương trình (*) ta có

Cân bằng hai phương trình (1) và (2) ta có

Với I = Iđm = 12 (A)

R = Rư +RBA+Rtx+RV
Trong đó :
Rư =1,47 ( ) là điện trở phần ứng động cơ quy đổi về nhiệt độ làm việc
của động cơ.
RBA = rBA = 0.94( ) là điện trở dây quấn thứ cấp máy biến áp động lực.
Rtx Là điện trở tiếp xúc của chổi than với Utx =1 (V).
Động cơ có hai chổi than:

Rv Là điện trở kể đến sụt áp trên van với Uv = 1,4 (V)

Suy ra R = 1,47 + 0.94+ 0,167+0,117=2.694 ()

Hệ số khuyếch đại của hệ thống.

Vậy hệ số khuếch đại của khâu khuếch đại trung gian là:

Đồ án tốt nghiệp  Trường ĐH KTCN – Thái nguyên

CHƯƠNG 5 : XÂY DỰNG ĐẶC TÍNH TĨNH VÀ KIỂM

TRA CHẤT LƯỢNG TĨNH.

I. CÁC VẤN ĐỀ CHUNG

Khảo sát chế độ tĩnh của hệ thống được tiến hành nhằm mục đích để kiểm
tra độ cứng đặc tính cơ của hệ thống. Việc khảo sát chế độ tĩnh của máy doa
được thực hiện thông qua việc xây dựng đặc tĩnh của hệ thống.
Xây dựng đặc tính tĩnh của hệ thống tức là xây dựng đặc tính n = f(I) hoặc
n = f(M) qua đó kiểm tra được độ sụt tốc độ, tức là đánh giá được sai lệch tĩnh
của hệ thống xem có đảm bảo yêu cầu đặt ra của công nghệ truyền động ăn dao
của máy doa hay không, đồng thời cũng kiểm tra các giá trị dòng điện ngắt,
dòng điện dừng, khi xảy ra hãm xem có đảm bảo an toàn cho hệ thống hay
không. Từ đó đánh giá được năng lực quá tải của hệ thống, khả năng tác động
nhanh của hệ thống cũng như độ an toàn của hệ thống trong khi làm việc.
Do động cơ một chiều kích từ độc lập có đặc tính n = f(I) và n = f(M)
đồng dạng nhau tức là có thể suy ra đặc tính n = f(M) từ đặc tính n = f(I). Thông
thường thì xây dựng đặc tĩnh cơ điện n = f(I), vì dòng điện qua động cơ sẽ phản
ánh trực tiếp chế độ tải.
Khi xây dựng đặc tính tĩnh, đối với hệ thống truyền động điện có các phần
tử làm việc ở vùng phi tuyến và vùng tuyến tính nên ta cần có các giả thiết.
+ Động cơ làm việc dài hạn với mạch từ chưa bão hoà.
+ Hệ số khuếch đại của bộ biến đổi.
+ Tiristor là phần tử làm việc không có quán tính.
+ Điện trở mạch phần ứng không thay đổi trong suốt quá trình làm việc.
+ Điện cảm phần ứng của động cơ và các cuộn kháng đủ lớn để duy chì
dòng điện tải là liên tục.
Căn cứ vào nguyên lý của hệ thống thì mỗi đường đặc tính sẽ có 3 đoạn
ứng với 3 trạng thái làm việc của hệ thống.
GVHD: Nguyễn Như Hiển 42 SVTH: Nguyễn Văn Đông
Đồ án tốt nghiệp  Trường ĐH KTCN – Thái nguyên

+ Đoạn 1: Đoạn làm việc ổn định, chỉ có khâu phản hồi âm tốc độ tác
động.
+ Đoạn 2: Có đồng thời cả hai mạch vòng phản hồi âm tốc độ và âm dòng
điện tác động.
+ Đoạn 3: Lúc này tốc độ giảm đủ nhỏ làm cho mạch vòng phản hồi âm
tốc độbị bão hoà nên chỉ còn khâu ngắt dòng tác động.
Các đoạn đặc tính đều tuyến tính (đoạn thẳng) nên ta chỉ cần tìm ở mỗi
đoạn 2 điểm là có thểxây dựng được đoạn đặc tính cơ.
II. XÂY DỰNG ĐẶC TÍNH TĨNH
Từ sơ đồ nguyên lý ta có cấu trúc hệ tĩnh:
Ucd n
Ktg K K§
(-) (-) (-)
KI Ru
 Iu
(-) Ung

Hình 5.1: Sơ đồ cấu trúc hệ tĩnh.

1. Xây dựng phương trình đặc tính cơ điện ở tốc độ cao nhất.
Tốc độ lớn nhất của động cơ thường được giới hạn bởi độ bền cơ học của
các phần tử quay. Khi tốc độ lớn tia lửa điện sinh ra giữa vành góp và chổi than
cũng mạnh nên đến một giá trị lớn cho phép và vượt quá giá trị cho phép ấy thì
có thể dẫn đến làm hỏng cổ góp.
Để đảm bảo độ an toàn, tin cậy của hệ thống khi làm việc lâu dài thì
đường đặc tính cơ cao nhất phải ứng với tốc độ định mức lớn nhất của động cơ
là 1500 v/p. Lúc này điện áp đưa vào bộ khuếch đại trung gian có giá trị lớn
nhất.

GVHD: Nguyễn Như Hiển 43 SVTH: Nguyễn Văn Đông

Đồ án tốt nghiệp  Trường ĐH KTCN – Thái nguyên

a. Xây dựng đặc tính cơ điện khi chỉ có khâu phản hồi âm tốc độ làm việc.

Ucd n
Ktg
K K K§
(-) (-)
Ru
Iu


Hình 5.2: Sơ đồ cấu trúc.

Ta có : Udk = (Ucd - n)KTG
Ud = Udk K = (Ucd - n)KTG K
n = (Ud – Ru Iu) KD = [(Ucd - n)KTG K – Ru Iu ] KD


Đặt K = KTG K KD

 (5.1)
b. Xây dựng phương trình đặc tính cơ điện khi cả hai mạch vòng phản
hồi cùng tham gia(I u> Ing ).
Ucd n
Ktg K K§
(-) (-) (-)
K1 Ru
 Iu
(-) Ung

Hình 5.3: Sơ đồ cấu trúc.

GVHD: Nguyễn Như Hiển 44 SVTH: Nguyễn Văn Đông

Đồ án tốt nghiệp  Trường ĐH KTCN – Thái nguyên

Từ sơ đồ cấu trúc ta có :
Udk = (Ucd - n).KTG – (Iu - Ung).K1
Ud = Udk K = [(Ucd - n).KTG – (Iu - Ung).K1]. K
n = (Ud – Ru Iu) KD = {[(Ucd - n).KTG – (Iu - Ung).K1]. K – Ru Iu }KD

(5.2)
c. Xây dựng phương trình đặc tính cơ điện khi mạch vòng âm dòng có
ngắt chưa tham gia (Iư> Ing ), mạch vòng âm tốc độ bị bão hoà.
Urbh
Ucd n
Ktg
K K K§
(-) (-)
Ru
Iu


Hình 5.4: Sơ đồ cấu trúc.

Từ sơ đồ ta có :
Ud = Urbh . K
n = (Ud – Ru Iu). KD = Urbh . K .KD – Ru Iu . KD (5.3)
d. Xây dựng phương trình đặc tính cơ điện khi mạch vòng âm tốc độ bị
bão hoà, mạch vòng âm dòng có ngắt tham gia (Iư> Ing ).

GVHD: Nguyễn Như Hiển 45 SVTH: Nguyễn Văn Đông

Đồ án tốt nghiệp  Trường ĐH KTCN – Thái nguyên

Urbh n
K K§
(-) (-)
K1 Ru
 Iu
(-) Ung

Hình 5.5: Sơ đồ cấu trúc.

Ta có : Ud = [Urbh – (Iu - Ung).K1]. K
 n = (Ud – Ru Iu). KD
= [Urbh – (Iu - Ung).K1]. K KD - Ru Iu. KD
n = Urbh K KD – [Ru Iu + (Iu - Ung).K1. K]. KD (5.4)

2. Xây dựng đặc tính tĩnh ở tốc độ cao nhất.

Theo phần tính chọn ta đã có :
Rư = 2.694 () Iư = 12 (A)
K = 49 K = 260909
KD = 7.41 KTG = 718,6
Đối với khuếch đại thuật toán Urbh = Ucc – 2V = 15 – 2 =13 (V)
Đường đặc tính cơ cao nhất phải ứng với tốc độ động cơ là tốc độ định
mức. Với n=nđm thay vào phương trình (5.1)

Khi đó điện áp chủ đạo có giá trị cực đại là :

Ta xác định điểm không tải lý tưởng ở tốc độ cao nhất:

GVHD: Nguyễn Như Hiển 46 SVTH: Nguyễn Văn Đông
Đồ án tốt nghiệp  Trường ĐH KTCN – Thái nguyên

Ta đã xác định được hai điểm tương ứng với đường đặc tính cao nhất là:
A1(0;1500,09)
B1(12;1500)
Đối với máy doa, người ta thường chọn dòng điện ngắt:
Ing=(1,1 1,2)Iđm
Dòng dừng cho động cơ thường chọn
Id=(2,2 2,5)Iđm
Như vậy ta chọn
Ing = 1,2.Iđm =1,2.12 = 14,4(A)
Id = 2,5.Iđm = 2,5.12 = 30(A)
Khi dòng điện tăng đến 14,4A thì khâu phản hồi âm dòng có ngắt tham
gia. Tốc độ động cơ có thể tính theo phương trình (5.1)

=
Tại n = nng thay vào phương trình (5.2) ta được (Ing - Ung).K1 = 0
Tại I = Id thì n = 0 thay vào phương trình (5.4) ta được :
0 = Urbh K KD – [Ru Id + (Id - Ung).K1. K]. KD
Suy ra:

Như vậy ta có hệ :

GVHD: Nguyễn Như Hiển 47 SVTH: Nguyễn Văn Đông

Đồ án tốt nghiệp  Trường ĐH KTCN – Thái nguyên

hay
Giải hệ trên ta được:

chọn K1= 2 
Tại thời điểm mạch phản hồi âm tốc độ bắt đầu bão hoà:
(Ucd - nbh)KTG = Urbh


Từ tốc độ bão hoà thay vào phương trình (5.4) ta được dòng điện bão hoà:
nbh = Urbh . K . KD – [Ru.Ibh + (Ibh - Ung).K1. K]. KD
Thay số:
1498,76 = 13.49.7,41-[2,694. Ibh +(0,4095.Ibh – 5.897).2.49].7,41
 Ibh = 23,65 (A)
Đặc tính cơ cao nhất xác định được thêm 3 điểm.
Điểm ngắt : C1 (14.4;1499,97)
Điểm bão hoà : D1 (23,65; 1498,76)
Điểm dừng : E(30; 0)
3. Xây dựng đặc tính tĩnh ở tốc độ thấp nhất.
Tương tự như cách xây dựng đặc tính tĩnh ở tốc độ cao nhất ta lần lượt xác định:
Điện áp chủ đạo nhỏ nhất :

GVHD: Nguyễn Như Hiển 48 SVTH: Nguyễn Văn Đông

Đồ án tốt nghiệp  Trường ĐH KTCN – Thái nguyên

Trong đó:

.
Tốc độ không tải lý tưởng ở vùng tốc độ thấp nhất là:

Như vậy, ở vùng tốc độ thấp nhất ta xác định được 2 điểm:
A2 (0; 1.973)
B2 (12; 1,875).
Khi I = Ing = 14,4 (A) thì phản hồi âm dòng làm việc. Tốc độ của động cơ
ứng với I = Ing = 14,4 (A) là :

Xác định điểm bão hoà : tốc độ bão hoà được tính theo :
(Ucd min - .nbh)KTG = Urbh


Dòng điện bão hoà:
nbh = Urbh . K . KD – [Ru.Ibh + (Ibh - Ung).K1. K]. KD
Thay số:
0,029 = 13.49.7,41-[2,694. Ibh +(0,4095.Ibh – 5,897).2.49].7,41
 Ibh = 28.37 (A)
Như vậy trên dường đặc tính cơ thấp nhất ta xác định được thêm 2 điểm
là:

GVHD: Nguyễn Như Hiển 49 SVTH: Nguyễn Văn Đông

Đồ án tốt nghiệp  Trường ĐH KTCN – Thái nguyên

C2 (14,4; 1,855) ; D2 (28,37; 0,029)

Khi I = Ibh = 28,37 (A) thì chỉ có khâu ngắt dòng làm việc khâu phản hồi
đã làm việc ở vùng bão hòa với U bh = 13 (V) dạng đặc tính cơ chỉ có khâu phản
hồi âm dòng có ngắt làm việc trùng với đặc tính cơ khi khâu ngắt làm việc ở tốc
độ cao nhất.
Từ những đặc điểm đặc biệt ở trên ta tiến hành xây dựng đặc tính cơ ở 2
tốc độ cao và thấp nhất.

GVHD: Nguyễn Như Hiển 50 SVTH: Nguyễn Văn Đông

Đồ án tốt nghiệp  Trường ĐH KTCN – Thái nguyên

Hình 4.6: Đặc tính cơ ở 2 tốc độ cao và thấp nhất.

GVHD: Nguyễn Như Hiển 51 SVTH: Nguyễn Văn Đông

Đồ án tốt nghiệp  Trường ĐH KTCN – Thái nguyên

III. Kiểm tra chấy lượng tĩnh.

Như ta đã biết trong các hệ thống truyền động khi điều chỉnh sâu tốc độ (ở
vùng tốc độ thấp) thì chỉ tiêu chất lượng của hệ thống khó đảm bảo. Vậy nếu
như ở tốc độ thấp sai lệch tĩnh đã đạt yêu cầu thì ở vùng tốc độ cao cũng đạt yêu
cầu. Do đó ta kiểm tra sai lệch tĩnh ở đường đặc tính cơ thấp nhất :
n0 min = 1,973 (v/p) , nđm min = 1.875 (v/p)


Ta thấy St = 4,97% < [St] = 5%. Hệ thống đảm bảo chất lượng tĩnh theo
yêu cầu.

GVHD: Nguyễn Như Hiển 52 SVTH: Nguyễn Văn Đông

Đồ án tốt nghiệp  Trường ĐH KTCN – Thái nguyên

CHƯƠNG 6 : XÉT ỔN ĐỊNH VÀ HIỆU CHỈNH HỆ THỐNG

I. GIỚI THIỆU CHUNG.
Từ yêu cầu công nghệ thiết kế một hệ thống truyền động đảm bảo hệ
thống thực hiện tất cả yêu cầu đề tài đề ra về kinh tế và kỹ thuật. Theo quy luật
điều khiển hệ có phản hồi, dùng phản hồi âm một đại lượng vật lý nào đó để giữ
cho đại lượng ấy cơ bản bất biến. Như vậy dùng phản hồi âm tốc độ để ổn định
tốc độ đầu ra. Nhưng trong qua trình động cơ khởi động thì dòng phần ứng động
cơ là rất lớn, có thể gây hỏng hệ thống, khi đó cần phải có phản hồi âm dòng để
dòng phần ứng động cơ không tăng qua mức cho phép. Ngược lại, khi hệ thống
đã đi vào ổn định (cả về dòng điện và tốc độ) thì lại không cần phản hồi âm
dòng nữa, phải sử dụng phản hồi âm dòng có ngắt. Làm sao có thể thực hiện
được tác dụng của cả 2 loại phản hồi lại vừa làm cho chúng gây tác dụng riêng
biệt trong những giai đoạn khác nhau. Hệ thống điều chỉnh tốc độ 2 mạch vòng
sau đây là giải pháp giải quyết vấn đề trên.
Trong quá trình làm việc của hệ thống truyền động điện tự động do có ảnh
hưởng của nhiễu loạn bên ngoài mà hệ thống có thể bị mất cân bằng so với định
mức.
Khảo sát hệ thống là xem xét hệ thống đó có ổn định hay không, để từ đó
tiến hành hiệu chỉnh hệ thống đảm bảo yêu cầu tin cậy, đạt được các chỉ tiêu
mong muốn.
Khảo sát chế độ động của hệ thống là việc khảo sát hệ thống tín hiệu với
khái niệm : Khi sự chuyển biến trạng thái của hệ thống xảy ra một cách đột ngột,
hoặc rất nhanh mà tốc độ biến thiên năng lượng điện từ và năng lượng điện cơ là
không thể bỏ qua nghĩa là các khâu quán tính đóng vài trò quan trọng trong quá
trình làm việc của hệ thống. Khi khảo sát chế độ động của hệ thống cần nghiên
cứu, khảo sát đặc điểm làm việc trong thời gian chuyển từ trạng thái xác lập này
sang trạng thái xác lập khác.
Một hệ thống được gọi là ổn định nếu quá trình quá độ tắt dần theo thời
gian. Để khảo sát hệ thống, ta thành lập sơ đồ cấu trúc của hệ thống, sau đó xây
dựng hàm truyền của hệ thống và sử dụng các tiêu chuẩn xét ổn định để xem hệ

GVHD: Nguyễn Như Hiển 53 SVTH: Nguyễn Văn Đông

Đồ án tốt nghiệp  Trường ĐH KTCN – Thái nguyên

thống đó có ổn định hay không. Còn nếu như hệ thống chưa ổn định thì phải
hiệu chỉnh để nhằm năng cao chất lượng của hệ thống.

Ucd U®k
Kn KD BBD Ð FT

KN -
Rs +

dng) KI
Ung

Hình 6.1: Sơ đồ nguyên lý hệ thống.

Muốn tổng hợp các bộ điều khiển, đánh giá chất lượng động hệ thống ta
phải đi xây dựng mô hình toán học (hàm truyền) của các khối trong sơ đồ hệ
thống.
II.XÁC ĐỊNH HÀM TRUYỀN CÁC KHỐI TRONG HỆ THỐNG.
1. Động cơ một chiều kích từ độc lập.
Mạch điện tương đương động cơ điện một chiều kích từ độc lập với từ
thông không đổi và bằng định mức:
id Rd Ld
MC

Ud EĐ
n, M

Hình 6.2: Mạch điện tương đương.

Trong đó: Ud, id là điện áp, dòng điện phần ứng động cơ; R d, Ld là điện
trở, điện cảm bao gồm cả của bộ biến đổi và mạch phần ứng động cơ; E Đ = Ce∙n
là sức điện động động cơ; n, M là tốc độ, moomen điện từ động cơ; M C là
momen cản quy đổi về trục động cơ.
dI d
U d  Rd I d  Ld  ED
Phương trình vi phân mô tả động cơ: dt (6.1)
GVHD: Nguyễn Như Hiển 54 SVTH: Nguyễn Văn Đông
Đồ án tốt nghiệp  Trường ĐH KTCN – Thái nguyên

GD 2 dn
M  MC 
Phương trình cơ bản của chuyển động: 375 dt (6.2)
M = CmId, khi bỏ qua tổn hao trên trục động cơ thì M cũng là momen cơ
trên trục động cơ.
Cm = Ce∙30/π là hệ số momen động cơ điện một chiều kích từ độc lập.
GD2: momen quán tính hệ thống truyền động điện quy đổi về trục động cơ
Nm2.
Ld
Te 
Rd là hằng số thời gian điện từ mạch điện rotor (s).

GD 2 Rd
Tm 
375C e C m : hằng số thời gian điện cơ hệ thống truyền động điện (s).

Thay Te, Tm vào phương trình (6.1), (6.2) và biến đổi ta được:
dI d
U d  E D  Rd ( I d  Te )
dt (6.3)

Tm dE D
Id  IC 
Rd dt (6.4), với I = M /C là dòng điện phụ tải.
c c m

Từ (6.3) và (6.4), ta có sơ đồ cấu trúc trạng thái động tổng thể động cơ
điện một chiều kích từ độc lập như sau.
Ic(s)
- EĐ(s) n(s)
Ud(s) 1/ R d Id(s) Rd 1
Tes  1 Tms Ce
-
EĐ(s)

Hình 6.3: Sơ đồ cấu trúc.

Theo số liệu động cơ đã chọn ta có:
1 1
= =0.83
R d 1.205

GVHD: Nguyễn Như Hiển 55 SVTH: Nguyễn Văn Đông

 Đồ án tốt nghiệp  Trường ĐH KTCN – Thái nguyên

Ld 0.0696
T e= = =0.058
R d 1.205
U đm−I đm . Rd 220−12× 1.205
C e= = =0.137
n đm 1500
30 30
C m= ×C e = × 0.137=1.309
π π
2
GD × R d 0.105 ×1.205 −3
T m= = =1.88 ×10
375 ×C m × Ce 375 × 1.309× 0.137
Rd 1.205
= =640.975
T m 1.88 ×10−3
1 1
= =7.3
Ce 0.137

2. Hàm truyền của bộ biến đổi.

Từ phần trước ta tính được:
KB=49.
Sơ đồ cấu trúc tia 3 pha có:
τ=0.00333
WB = KBe-τs = 49e0.00333s
Khai triển Taylor:
Kb 49
W b= = (6.5)
1+ τs 1+ 0.00333 s
3. Hàm truyền của máy phát tốc.
WFT(s) = γ=0.0093 (6.6)
4. Hàm truyền của khâu khuếch đại trung gian.
WTG= 718.6 (6.7)
5. Sơ đồ cấu trúc và hàm truyền của hệ thống.
Từ sơ đồ nguyên lý của hệ thống ta có sơ đồ cấu trúc của hệ thống như
sau:

GVHD: Nguyễn Như Hiển 56 SVTH: Nguyễn Văn Đông

 Đồ án tốt nghiệp  Trường ĐH KTCN – Thái nguyên

Ing


Ucd (-) n
1/Rd Rd
Kp Wb es + 1) Tms.Ce
(-) (-)

Ce

Hình 6.4: Sơ đồ cấu trúc của hệ thống.

III. XÉT TÍNH ỔN ĐỊNH HỆ THỐNG.

1. Mục đích và ý nghĩa.

Khi thết kế hệ thống truyền động điện tự động, do việc lựa chọn các thông
số của hệ có thể làm cho nó bị mất ổn định. Trong quá trình làm việc do ảnh
hưởng của nhiệt độ, độ ẩm môi trường hoặc nhiễu loạn phụ tải cũng gây mất ổn
định cho hệ. Do đó, việc xét ổn định cho hệ truyền động điện tự động là việc
làm bắt buộc và có ý nghĩa quan trọng, nó quyết định đến chất lượng chung của
cả hệ.
Hệ truyền động điện tự động ở đây có cấu trúc phân cấp với hai mạch
vòng phản phồi là âm tốc độ và âm dòng điện có ngắt, hai phản hồi âm này đều
có xu hướng làm ổn định hệ thống. Tuy nhiên trong đoạn đặc tính có độ cứng
cao ( chỉ có một phản hồi âm tốc độ tác động) là có xu hướng làm cho hệ bị mất
ổn định hơn cả. Do vậy, cần xét ổn định trong vùng làm việc này

GVHD: Nguyễn Như Hiển 57 SVTH: Nguyễn Văn Đông

Đồ án tốt nghiệp  Trường ĐH KTCN – Thái nguyên

2.Sơ đồ cấu trúc hệ khi xét ổn định.

Hình 6.5: Sơ đồ cấu trúc khi xét ổn định.

Cho I c =0, hàm số truyền mạch vòng kín của hệ điều tốc sẽ là:
Kb
K p.
Ce K p . K b. K Đ
( τs+1 ) ( T m . T e . s 2 +T m . s +1 ) K p. Kb . KĐ 1+ K
W k ( s) = = =
K p . K b.
γ ( τs+ 1 ) ( T m . T e . s +T m . s+ 1 ) + K T m .T e . τ 3 T m ( T e + τ ) 2 T m + τ
2

Ce s + s+
1+ 1+ K 1+ K 1+ K
( τs+1 ) ( T m . T e . s +T m . s+1 )
2

(6.8)
Xét phương trình đặc tính của hệ:
T m .T e . τ 3 T m ( T e + τ ) 2 T m + τ 3 2
A( s ) = s + s+ s+1=a0 . s + a1 . s +a 2 . s +a 3
1+ K 1+ K 1+ K
Thay số vào ta có:
T m . T e . τ 1.88 ×10−3 × 0.058 ×0.00333 −8
a 0= = =8.394 ×10
1+ K 1+3.326
T m ( T e + τ ) 1.88 ×10−3 (0.058+ 0.00333) −5
a 1= = =2.665 ×10
1+ K 1+3.326
T m + τ 1.88 ×10−3+ 0.00333 −3
a 2= = =1.204 ×10
1+ K 1+3.326
a 3=1

Theo tiêu chuẩn Raox có: “ Điều kiện cần và đủ để hệ điều khiển tự động
ổn định là tất cả các số hạng trong cột thứ nhất của bảng Raox phải dương.”
Bảng Raox có dạng:
GVHD: Nguyễn Như Hiển 58 SVTH: Nguyễn Văn Đông
Đồ án tốt nghiệp  Trường ĐH KTCN – Thái nguyên

a0 a2

a1 a3

a1 a2−a0 a3
b 0=
a1

−5 −3 −8
2.665× 10 ×1.204 × 10 −8.394 ×10 −3
b 0= −5
=−1.957 ×10 <0
2.665 ×10
Vì b 0< 0 nên hệ đã xét không ổn định.
IV. HIỆU CHỈNH HỆ THỐNG.

Ic

Ucd K Eb - Id - Rd
WR Ui* WRi
1 1 n
(-) (-) s+1 Rd es + 1) Tms Ed Ce
Un Ui

Hình 6.6: Sơ đồ cấu trúc tổng quát của hệ truyền động tự động.
Các thông số của hàm số truyền bộ biến đổi Tiristor, động cơ điện một
chiều kích thích độc lập, các hệ số của mạch phản hồi âm tốc độ và âm dòng
điện đã được tính toán ở trên. Cần xác định các bộ điều chỉnh dòng điện WR i và
bộ điều chỉnh tốc độ WRω.

1. Tổng hợp mạch điều chỉnh dòng điện.

GVHD: Nguyễn Như Hiển 59 SVTH: Nguyễn Văn Đông

Đồ án tốt nghiệp  Trường ĐH KTCN – Thái nguyên

Eb

Ui* K Eb - 1 Id
WRi
(-)  s+1 Rd es + 1)
Ui

Hình 6.7: Sơ đồ cấu trúc.

Trong thực tế →sự biến thiên của dòng điện nhanh hơn rất nhiều
so với sự thay đổi của tốc độ ,có nghĩa là nhanh hơn rất nhiều so với sự thay đổi
.Đối với mạch vòng dòng điện coi là một loại nhiễu biến đổi chậm nên bỏ
qua.Coi =0 khi đó:
Ui*  K  Id
WRi

(-) Rd e +1)+1)
Ui

Đặt

Theo phương pháp modul tối ưu ta có :

(6.9)

Ta có :

Chọn : khi đó

Thay vào ta có :

GVHD: Nguyễn Như Hiển 60 SVTH: Nguyễn Văn Đông

Đồ án tốt nghiệp  Trường ĐH KTCN – Thái nguyên

Như vậy ta thấy hàm truyền dòng điện có dạng khâu tích phân PI:
Ta đi tính chọn các phần tử của khâu PI này :

C2 R2

R1 +15V

IC
-15V

R2 . C 2 =0,058

R1 . C2 =1/9.017

→Ta chọnC 2=10−6 (F)

Vậy
2. Tổng hợp mạch điều chỉnh tốc độ.
Sau khi tổng hợp mạch vòng dòng điện ta có được một có hàm hiệu chỉnh
là hàm modul tối ưu từ cấu trúc tổng quát ta có cấu trúc mạch vòng tốc độ:

GVHD: Nguyễn Như Hiển 61 SVTH: Nguyễn Văn Đông

Đồ án tốt nghiệp  Trường ĐH KTCN – Thái nguyên

Ucd  1 375Km n
WR
 2
e s+e s+1
2
GD.s
(-)

Hình 6.8: Sơ đồ cấu trúcmạch vòng tốc độ.

Biến đổi thành sơ đồ tương đương:

Ucd   1 375Km n
WR
  2
e s+e s+1
2
GD.s
(-)

Hình 6.9: Sơ đồ tương đương.

Đặt

Do rất nhỏ nên cũng rất nhỏ nên ta cũng có thể bỏ qua.Khi đó ta sẽ
được:

Hay :

Với :

GVHD: Nguyễn Như Hiển 62 SVTH: Nguyễn Văn Đông

Đồ án tốt nghiệp  Trường ĐH KTCN – Thái nguyên

Chọn :
Vậy :

Ta thấy hàm truyền mạch vòng tốc độ là khâu P :

Sau đây ta tính chọn các phần tử của khâu này

R4

R3 +15V

IC
-15V

Chọn R4=100 KΩ

GVHD: Nguyễn Như Hiển 63 SVTH: Nguyễn Văn Đông

Đồ án tốt nghiệp  Trường ĐH KTCN – Thái nguyên

CHƯƠNG 7 :THUYẾT MINH NGUYÊN LÝ HỆ THỐNG

I. KHỞI ĐỘNG HỆ THỐNG .
Để cung cấp nguồn điện cho toàn hệ thì đóng attomat AB sau khi đó đóng
nguồn cung cấp cho mạch kích từ của động cơ rồi mới đóng các tiếp điểm của
công tắc tơ K, để cung cấp cho các sơ đồ chỉnh lưu mạch động lực, cho mạch
điều khiển và cho các mạch nguồn nuôi.
Điều khiển cho động cơ quay theo chiều thuận hay ngược bằng tín hiệu
điện áp chủ đạo (ucđ). Khi muốn cho động cơ quay theo chiều thuận thì điện áp
chủ đạo dương, thực hiện bằng điều khiển khống chế đóng tiếp điểm thuận T
(đồng thời tiếp điểm ngược N mở). Ngược lại khi muốn động cơ quay theo chiều
ngược thì đóng tiếp điểm N (đồng thời T mở), lấy ra điện áp. Điện áp chủ đạo
lấy trên triết áp WRcđ.Trong quá trình khởi động hệ thống, nhất thiết phải cung
cấp nguồn điện cho cuộn kích từ độc lập của động cơ trước tiên. Vì nếu như
phần ứng động cơ đã được cấp điện mà chưa có nguồn kích từ thì động cơ sẽ rơi
vào tình trạng ngắn mạch.
II. NGUYÊN LÝ ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ.
Muốn điều chỉnh tốc độ của động cơ, thì điều chỉnh trị số điện áp chủ đạo
(tín hiệu điện áp đặt tốc độ) đưa tới đầu vào của mạch khuếch đại trung gian.
GVHD: Nguyễn Như Hiển 64 SVTH: Nguyễn Văn Đông
Đồ án tốt nghiệp  Trường ĐH KTCN – Thái nguyên

Khi điện áp chủ đạo thay đổi sẽ làm cho điện áp điều khiển thay đổi, dẫn đến
thay đổi thời điểm phát xung điều khiển đến các cực điều khiển của Tiristor,
nghĩa là làm thay đổi góc mở của Tiristor. Kết quả là điện áp đặt vào mạch phần
ứng động cơ thay đổi và như vậy tốc độ động cơ thay đổi. Giả sử muốn tăng tốc
độ động cơ thì ta tăng biên độ của điện áp chủ đạo (tín hiệu điện áp đặt tốc độ
uđ), làm cho điện áp điều khiển u đk= (uđ- n) tăng  góc điều khiển giảm, điện
áp chỉnh lưu tăng dẫn đến điện áp đặt vào phần ứng động cơ tăng, kết quả là
tăng tốc độ của động cơ. Muốn giảm tốc độ thì làm ngược lại.
III. NGUYÊN LÝ TỰ ĐỘNG ỔN ĐỊNH TỐC ĐỘ.
Khi tốc độ của động cơ trong chiều quay thuận (hoặc quay ngược) tăng
đến mức ngưỡng của khối điều khiển tốc độ thì khối này bắt đầu tác động vào hệ
thống điều khiển tự động.
Giả sử động cơ đang làm việc ở một tốc độ đặt nào đó ứng với tín hiệu
điện áp chủ đạo (uđ). Nếu vì một lý do nào đó làm cho tốc độ của động cơ thay
đổi (chẳng hạn sự thay đổi của mômen tải) lúc này mạch phản hồi âm tốc độ tác
động làm cho lượng n thay đổi theo bù lại sự thay đổi của tốc độ, kéo tốc độ về
vị trí ổn định.
Nếu vì lý do nào đó tốc độ động cơ tăng dẫn đến n tăng, trong khi đó uđ
không đổi uđ- n giảm  uđk =(uđ - n). giảm (lúc này khâu hạn chế dòng điện
chưa tác động), uđk giảm  góc điểu khiển  tăng  điện áp chỉnh lưu ud giảm
 tốc độ động cơ n giảm. Nếu vì một lý do nào đó n giảm n giảm  (uđ-n)
tăng  giảm  ud tăng, kết quả là tốc độ n tăng đến giá trị ban đầu.
Như vậy tốc độ động cơ luôn được giữ ổn định trong vùng giới hạn cho
phép xung quanh giá trị đặt.
IV. NGUYÊN LÝ TỰ ĐỘNG HẠN CHẾ DÒNG ĐIỆN.
Mạch vòng hạn chế dòng điện chỉ tác động khi dòng điện chạy trong
mạch phần ứng của động cơ tăng lớn hơn trị số dòng điện cho phép (I ng). Còn
khi hệ thống đang làm việc ổn định thì mạch hạn chế dòng điện không tác động.
Giả sử động cơ đang làm việc với trị số điện áp chủ đạo nào đó. Nếu vì 1
lý do nào đó (chẳng hạn sự tăng quá mức của phụ tải)làm cho dòng điện mạch

GVHD: Nguyễn Như Hiển 65 SVTH: Nguyễn Văn Đông

Đồ án tốt nghiệp  Trường ĐH KTCN – Thái nguyên

phần ứng của động cơ tăng (I ư), kéo theo dòng điện nguồn xoay chiều cung cấp
cho sơ đồ chỉnh lưu tăng, như vậy tín hiệu phản hồi âm dòng lấy trên máy biến
dòng TI tăng lớn hơn mức cho phép (tín hiệu này tỷ lệ với dòng điện phần ứng
động cơ). Khi dòng phần ứng I ư> Ing thì I.KI>0 tác động đến đầu vào cộng đảo
của khuếch đại thuật toán IC6, tín hiệu đầu ra IC6 có trị số âm sẽ thông mạch qua
đi ốt D60 làm rẽ mạch điện áp điều khiển, tức là giảm bớt điện áp điều khiển:
uđk= (uđ-n )-(Iư-Ing) dẫn đến điện áp chỉnh lưu (ud) giảm kéo theo dòng điện Id
giảm. Khi dòng điện phần ứng tăng lớn thì mạch hạn chế dòng điện sẽ tác động
ngắt dòng làm cho tốc độ động cơ giảm nhanh về 0. Khi tốc độ động cơ n đủ
nhỏ làm cho điện áp mạch tổng hợp ổn định tốc độ đạt đến bão hoà: u đ-n=ubh
thì chỉ có khâu ngắt dòng tác động, dòng điện phần ứng được ghìm ở trị số
dòng điện dừng.

V. QUÁ TRÌNH ĐẢO CHIỀU ĐỘNG CƠ.

Để đảo chiều quay động cơ ta thay đổi đóng mở tiếp điểm T,N, tức là đảo
chiều điện áp chủ đạo,và đưa thêm Rf vào mạch phần ứng.
Giả sử T đang đóng và động cơ đang làm việc tại điểm B 1 trên đặc tính tự
nhiên ứng với tải Mc quay theo chiều thuận nếu ta đồng thời mở T và đóng N thì
điện áp chủ đạo đảo từ dương sang âm,đồng thời đưa thêm R f vào mạch phần
ứng  động cơ chuyển sang làm việc tại điểm B’ trên đặc tính biến trở.Tại B’
mômen đảo chiều chống lại chiều quay của động cơ nên tốc độ động cơ giảm
trên đoạn B’C (đoạn B’C là đoạn hãm ngược).Đến điểm C thì tốc độ n = 0 động
cơ sẽ được tự động khởi động theo chiều ngược lại.Kết thúc quá trình đảo chiều.
VI. QUÁ TRÌNH HÃM DỪNG ĐỘNG CƠ.
Giả sử động cơ đang làm việc ổn định tại điểm B1 trên đặc tính tự nhiên
ứng với tải là Mc để hãm ngược dừng máy ta đảo chiều điện áp phần ứng động
cơ chuyển sang làm việc tại điểm B’.Tại điểm B’ thì mômen đã đảo chiều chống
lại chiều quay của động cơ nên tốc độ động cơ giảm trên đoạn B’C đến điểm C
tốc độ cơ bằng 0 nên ta cắt phần ứng của động cơ ra khỏi lưới →Động cơ dừng
lại (quá trình hãm ngược kết thúc).
GVHD: Nguyễn Như Hiển 66 SVTH: Nguyễn Văn Đông
Đồ án tốt nghiệp  Trường ĐH KTCN – Thái nguyên

VII. DỪNG HỆ THỐNG.

Để tiến hành dừng hệ thống thì tiến hành dừng động cơ rồi sau đó lần lượt
cắt nguồn ra khỏi mạch động lực, mạch điều khiển và mạch kích từ.
Tiến hành dừng động cơ, ấn nút dừng D ở mạch khống chế, cắt nguồn ra
khỏi động cơ. Đồng thời song song với quá trình này cũng cắt nguồn khỏi mạch
điều khiển và mạch các nguồn nuôi. Khi động cơ dừng thì cắt nguồn kích từ và
cắt aptômat để cắt toàn bộ hệ thống ra khỏi nguồn cung cấp.
Cần phải lưu ý rằng với động cơ điện một chiều thì không được cắt nguồn
kích từ trong khi mạch phần ứng vẫn còn có nguồn cung cấp.

Tài Liệu Tham Khảo

1. Giáo trình Tổng hợp hệ điện cơ – Trường ĐH Kỹ thuật Công nghiệp
2. Giáo trình Điện tử công suất – TrườngĐH Kỹ thuật Công nghiệp
3. Giáo trình Cơ sở truyền động điện – Trường ĐH Kỹ thuật Công nghiệp
4.Giáo trình truyền động điện
Bùi Quang Khánh - Nguyễn Văn Liên
5. Điện tử công suất - Nguyễn Bính
6. Tự động điều chỉnh truyền động điện
Bùi Quốc Khánh - Dương Văn Nghi
Phạm Quốc Hải - Nguyễn Văn Liên
7. Lý thuyết điều kiển tự động
Đặng Văn Đào -Lê Văn Doanh
8. 10000 Trazito
9.Các mạch khuếch đại IC tuyến tính.

GVHD: Nguyễn Như Hiển 67 SVTH: Nguyễn Văn Đông

Đồ án tốt nghiệp  Trường ĐH KTCN – Thái nguyên

GVHD: Nguyễn Như Hiển 68 SVTH: Nguyễn Văn Đông