60

VŨ VĂN PHONG
TRẦN VI ĐÔ

LẬP TRÌNH PLC MITSUBISHI

DÒNG FX5U

NHAØ XUAÁT BAÛN

ÑAÏI HOÏC QUOÁC GIA TP. HOÀ CHÍ MINH
 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
*******************

TS. VŨ VĂN PHONG (Chủ biên)

TS. TRẦN VI ĐÔ

LẬP TRÌNH PLC

MITSUBISHI DÒNG FX5U
(Sách tham khảo dùng cho sinh viên ngành
Công nghệ Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa)

NHÀ XUẤT BẢN ĐẠI HỌC QUỐC GIA

THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH – NĂM 2020
 LẬP TRÌNH PLC MITSUBISHI DÒNG FX5U
VŨ VĂN PHONG, TRẦN VI ĐÔ
Chịu trách nhiệm xuất bản và nội dung
TS ĐỖ VĂN BIÊN

Biên tập
NGUYỄN THỊ NGỌC ANH

Sửa bản in
PHƯỚC HUỆ

Trình bày bìa

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM
Website: http://hcmute.edu.vn

Đối tác liên kết – Tổ chức bản thảo và chịu trách nhiệm tác quyền
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM
Website: http://hcmute.edu.vn

NHÀ XUẤT BẢN ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
Phòng 501, Nhà Điều hành ĐHQG-HCM, phường Linh Trung, quận Thủ Đức, TP Hồ Chí Minh
ĐT: 028 6272 6361 - 028 6272 6390 E-mail: vnuhp@vnuhcm.edu.vn
Website: www.vnuhcmpress.edu.vn

VĂN PHÒNG NHÀ XUẤT BẢN

PHÒNG QUẢN LÝ DỰ ÁN VÀ PHÁT HÀNH
Tòa nhà K-Trường Đại học Khoa học Xã hội & Nhân văn, số 10-12 Đinh Tiên Hoàng, phường Bến Nghé,
Quận 1, TP Hồ Chí Minh
ĐT: 028 66817058 - 028 62726390 - 028 62726351
Website: www.vnuhcmpress.edu.vn

Nhà xuất bản ĐHQG-HCM và tác giả/ đối tác liên kết giữ bản quyền©
Copyright © by VNU-HCM Press and author/
co-partnership. All rights reserved.

ISBN: 978-604-73-7767-1

Xuất bản lần thứ 1. In 250 cuốn, khổ 16 x 24 cm, XNĐKXB số: 2282-2020/CXBIPH/1-
49/ĐHQGTPHCM. QĐXB số 115/QĐ-NXB ĐHQGTPHCM, cấp ngày 29/6/2020.
In tại: Công ty TNHH In & Bao bì Hưng Phú. Đ/c: 162A/1, KP1A, P. An Phú, TX. Thuận An,
Bình Dương. Nộp lưu chiểu: Quý III/2020.
 LẬP TRÌNH PLC VŨ VĂN PHONG,
MITSUBISHI DÒNG FX5U TRẦN VI ĐÔ
.

Bản tiếng Việt ©, TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM,
NXB ĐHQG-HCM và TÁC GIẢ.
Bản quyền tác phẩm đã được bảo hộ bởi Luật Xuất bản và Luật Sở hữu trí tuệ
Việt Nam. Nghiêm cấm mọi hình thức xuất bản, sao chụp, phát tán nội dung khi
chưa có sự đồng ý của Trường đại học Sư phạm Kỹ thuật TP. HCM và Tác giả.

ĐỂ CÓ SÁCH HAY, CẦN CHUNG TAY BẢO VỆ TÁC QUYỀN!

2
 LỜI NÓI ĐẦU

Nói đến tự động hóa công nghiệp, PLC (Programmable Logic

Controller – Bộ điều khiển logic khả trình) là một thành phần quan trọng
không thể thiếu. Hệ thống điều khiển sử dụng PLC có những ưu điểm nổi
bật như: công suất tiêu thụ của PLC rất thấp, giảm đến 80% số lượng dây
nối, sửa chữa nhanh chóng và dễ dàng, giảm thiểu số lượng rơle và timer
so với hệ điều khiển cổ điển, tốc độ và năng suất lớn, thuận tiện cho vấn đề
bảo trì và sửa chữa hệ thống, dung lượng chương trình lớn để có thể chứa
được nhiều chương trình phức tạp, và hoàn toàn tin cậy trong môi trường
công nghiệp.
Từ những ưu điểm vượt trội trên, hiện nay PLC đã được ứng dụng
trong nền công nghiệp với rất nhiều lĩnh vực như: công nghệ sản xuất: sản
xuất giấy, sản xuất thuỷ tinh, sản xuất xi măng, sản xuất xe ôtô, sản xuất vi
mạch, may công nghiệp, lắp giáp Tivi, chế tạo linh kiện bán dẫn, đóng gói
sản phẩm; xử lý hoá học, chế biến thực phẩm; hệ thống nâng vận chuyển;
điều khiển hệ thống đèn giao thông...
Hiện nay trên toàn thế giới có một hãng sản xuất PLC rất nổi tiếng
và được nhiều công ty trên thế giới sử dụng: Siemens (Đức), Omron và
Mitsubishi (Nhật Bản), Delta (Đài Loan). Tại Việt Nam dòng PLC của
Siemens và Mitsubishi là phổ biến nhất và được đưa vào chương trình đào
tạo của các trường kỹ thuật.
Để tạo điều kiện thuận lợi cho các bạn sinh viên Trường Đại học Sư
phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh nói riêng và các bạn yêu thích
tìm hiểu về PLC nói chung, nhóm biên soạn quyết định biên soạn tài liệu
này. Tài liệu giúp tiếp cận, sử dụng và ứng dụng PLC FX5U của hang
Mitsubishi từ cơ bản đến nâng cao.
Việc biên soạn không thể tránh khỏi các sai sót, nhóm biên soạn
mong muốn nhận được sự góp ý của quý độc giả nhằm hoàn thiện và nâng
cao chất lượng của tài liệu. Mọi đóng góp vui lòng gửi đến nhóm biên
soạn, chúng tôi vô cùng biết ơn.

Nhóm biên soạn

TS. Vũ Văn Phong
TS. Trần Vi Đô

3
4
 MỤC LỤC

LỜI NÓI ĐẦU............................................................................................3

Chương I
TỔNG QUAN VỀ DÒNG PLC MITSUBISHI FX5U...........................7
1. Đặc điểm FX5U......................................................................................8
2. Đặc tính kỹ thuật FX5U..........................................................................8
3. Các loại CPU FX5U.............................................................................11
4. Cấu hình hệ thống PLC FX5U..............................................................13
4.1. Quy tắc cấu hình hệ thống.............................................................14
4.2. Giới hạn số lượng mô-đun mở rộng có thể kết nối.......................16
4.3. Giới hạn số lượng input/output points..........................................18
4.4. Giới hạn dòng tiêu thụ...................................................................19

Chương II
GIỚI THIỆU CHUNG VỀ PHẦN MỀM LẬP TRÌNH GX
WORK3............................................................................................................ 21
1. Bố cục của màn hình GX Works3.........................................................22
2. Tạo dự án mới với PLC FX5U bằng phần mềm GX Works3...............23
3. Kết nối với PLC FX5U.........................................................................27
4. Viết chương trình và nạp chương trình vào PLC..................................30

Chương III
CẤU TRÚC DỮ LIỆU VÀ TẬP LỆNH CƠ BẢN PLC
MITSUBISHI..........................................................................................36
1. Cấu trúc dữ liệu.....................................................................................36
2. Các lệnh cơ bản.....................................................................................41

5
Chương IV
XỬ LÝ TÍN HIỆU TƯƠNG TỰ............................................................54
1. Thông số bộ xử lý tín hiệu tương tự (Analog)......................................54
2. Hướng dẫn cài đặt chức năng xử lý tín hiệu tương tự..........................57

Chương V
BỘ ĐẾM TỐC ĐỘ CAO........................................................................63
1. Tổng quan về bộ đếm tốc độ cao..........................................................63
2. Các thông số của bộ đếm tốc độ cao.....................................................64
3. Các Relay đặc biệt (special relay) của bộ đếm tốc độ cao....................66
4. Các thanh ghi đặc biệt (special register) của bộ đếm tốc độ cao.................67
5. Hướng dẫn cài đặt chức năng đếm xung tốc độ cao.............................68

Chương VI
PHÁT XUNG TỐC ĐỘ CAO................................................................75
1. Tổng quan về bộ phát xung tốc độ cao.................................................75
2. Các thông số của bộ phát xung tốc độ cao............................................76
3. Các Relay đặc biệt (special relay) và thanh ghi đặc biệt (special
register) của bộ phát xung tốc độ cao.......................................................76
4. Hướng dẫn cài đặt chức năng của bộ phát xung tốc độ cao..................78

TÀI LIỆU THAM KHẢO......................................................................83

6
 Chương I
TỔNG QUAN VỀ DÒNG PLC
MITSUBISHI FX5U

PLC (Programmable Logic Controller – Bộ điều khiển logic khả

trình) là một thành phần quan trọng không thể thiếu trong hệ thống tự
động hóa công nghiệp [1]. Đối với hệ thống điều khiển tự động hóa công
nghiệp, PLC đóng vai trò không thể thay thế, với các ưu điểm vượt trội so
với các thiết bị điều khiển khác [2-3]. PLC Mitsubishi là một trong các dòng
PLC đang được dùng phổ biến trên thế giới và Việt Nam, được sản xuất bởi
tập đoàn Mitsubishi Electric (Nhật Bản). Mitsubishi Electric là một nhà sản
xuất tự động hóa công nghiệp (Factory Automation) toàn diện trên tất cả
lĩnh vực sản xuất từ bộ điều khiển đến thiết bị điều khiển truyền động,
thiết bị điều khiển phân phối điện và cơ điện tử công nghiệp.
PLC Mitsubishi có ưu điểm lớn về giá thành, chất lượng sản phẩm
và khả năng đáp ứng đa dạng các cấu hình yêu cầu các tính năng như:
giao tiếp truyền thông, ngõ vào ra tương tự, bộ đếm ngõ vào tốc độ cao,
ngõ ra phát xung tốc độ cao, các mô-đun đọc nhiệt độ, loadcell,…
Hiện nay thì PLC Mitsubishi cơ bản tại Việt Nam được chia làm
hai loại chính như sau:
PLC dòng Q: thiết kế theo dạng mô-đun rời. Khi chọn cấu hình cho
dự án ta tùy ý chọn cấu hình cho CPU, mô-đun mở rộng với
IN/OUT cho thích hợp. Đặc điểm của dòng PLC này là có tốc độ
xử lý cao, hỗ trợ nhiều tập lệnh phức tạp liên quan tới điều khiển vị
trí, PID và truyền thông giúp xử lý cho nhiều ứng dụng của máy
móc, dây chuyền lớn hoặc yêu cầu độ chính xác và tốc độ cao.
Nhược điểm của dòng này đó chính là giá thành tương đối cao.
PLC Mitsubishi dòng FX: được thiết kế theo dạng khối tích hợp
đầy đủ IN/OUT để sử dụng cho một ứng dụng cụ thể. Dòng này
vẫn chia theo nhiều loại cpu khác nhau. Đặc điểm của dòng PLC
này là có giá thành tương đối cạnh tranh hơn so với một số hãng
khác. Nhược điểm của dòng FX này đó là có nhiều hàng nhái trên
thị trường nên dễ bị nhầm lẫn dẫn tới trong quá trình sử dụng
không có độ bền cao.
7
7
 Dòng PLC FX của Mitsubishi trải qua rất nhiều dòng sản phẩm
khác nhau và thường tuân theo quy luật là dòng sau có thể thay thế tương
đương cho dòng trước. Các dòng PLC FX của Mitsubishi:
Dòng 0N: bao gồm FX0S, FX0N.
Dòng 1N: FX1N, FX1S.
Dòng 2N: FX2N.
Dòng 3: FX3U, FX3G, FX3S.
Dòng 5: FX5U.
Hiện nay thì dòng FX-5U (MELSEC iQ-F) là dòng PLC mới nhất
và có cấu hình cao nhất với khả năng kết nối bằng chuẩn Ethernet.
1. Đặc điểm FX5U
Mô-đun CPU FX5U của MELSEC iQ-F có rất nhiều chức năng
tích hợp sẵn như:
Chức năng định vị tích hợp với 8 kênh xung đầu vào tốc độ cao,
ngõ ra xung tốc độ cao 4 trục;
Ngõ vào ra analog gắn sẵn: có 2 kênh ngõ vào analog 12 bit và 1
kênh ngõ ra analog.
Cổng RS485: cổng giao tiếp RS485 tích hợp có thể giao tiếp với 16
biến tần Mitsubishi với khoảng cách tối đa 50m.
Khe cắm thẻ nhớ SD tích hợp: thuận tiện để cập nhật chương trình.
Cổng Ethernet tích hợp: xử lý liên lạc với tối đa 8 kết nối trong
mạng và cho phép kết nối nhiều máy tính cá nhân và thiết bị.
Ngoài ra, dòng MELSEC iQ-F có thể giữ nguyên chương trình mà
không cần dùng pin. Dữ liệu xung đồng hồ có thể lưu đến 10 ngày
nhờ siêu tụ điện.
2. Đặc tính kỹ thuật FX5U
Đặc tính kỹ thuật của PLC FX5U được thể hiện trong bảng sau đây:
Bảng 1. Thông số hoạt động của PLC FX5U
Mục Đặc tính kỹ thuật
Hệ thống điều khiển Hoạt động theo chương trình được lưu trữ
Xử lý ngõ vào/ra (I/O) Cập nhật hệ thống
(Cho phép truy xuất trực tiếp ngõ vào/ra
bằng đặc tính của thanh ghi truy xuất trực

88
Mục Đặc tính kỹ thuật
tiếp ngõ vào ra [DX, DY])
Đặc Ngôn ngữ LD, ST, FBD/LD
tính lập
Chu kỳ cố định 0,2 đến 2000 ms (có thể thiết lập với độ
trình
phân giải 0,1 ms)
Chu kì ngắt cố 1 đến 60.000 ms (có thể thiết lập với độ
định phân giải 0,1 ms)
Độ phân giải 100 ms, 10 ms, 1 ms
timer
Số lượng 32
chương trình
thực thi
Số lượng file 16
FB
Thời LD X0 34 ns
gian
MOV D0 D1 34 ns
thực
hiện
lệnh
Dung Bộ nhớ 64.000 bước/128.000 bước
lượng chương trình
(128 KB/256 KB flash memory)
bộ nhớ
Thẻ SD Tối đa 16 GB
Device/label 120 KB
Bộ nhớ dữ liệu 5 MB
Số lần ghi bộ nhớ ROM Tối đa 20.000 lần
Số Bộ nhớ 1
lượng Device/label
lưu trữ
Bộ nhớ dữ liệu 32 file chương trình, 16 file FB
file
Thẻ nhớ SD NZ1MEM-2GBSD: 511, NZ1MEM-
4GBSD, NZ1MEM-8GBSD, NZ1MEM-

9
 Mục Đặc tính kỹ thuật
16GBSD: 65534
Đồng Dữ liệu hiển Năm, tháng, ngày, giờ, phút, giây, ngày
hồ thị trong tuần (tự động xác định năm nhuận)
Độ chính xác Sai lệnh mỗi tháng ±45s/25°C
Số Số lượng point 256 points hay ít hơn (384 points hay ít
lượng ngõ vào/ngõ ra hơn với CPU có firmware từ 1.100)
point (1)
ngõ
Số lượng 384 points hay ít hơn (512 points hay ít
vào/ngõ
remote I/O (2) hơn với CPU có firmware từ 1.100)
ra
Tổng số lượng 512 points hay ít hơn
(1) và (2)

Bảng 2. Số lượng điểm thiết bị

Mục Cơ bản Số lượng tối đa
Điểm thiết Ngõ vào (X) 8 1024 Tổng số lượng X
bị của và Y được gán
Ngõ ra (Y) 8 1024
người cho ngõ vào/ngõ
dùng ra là 256 points
(384 points với
CPU có firmware
từ 1.100)
Trung gian (M) 10 32768 points (có thể thay
đổi bằng tham số)
Chốt (L) 10 32768 points (có thể thay
đổi bằng tham số)
Link relay (B) 16 32768 points (có thể thay
đổi bằng tham số)
Link relay đặc 16 32768 points (có thể thay
biệt (SB) đổi bằng tham số)
Relay trạng thái 10 4096 points (cố định)
(S)

10
10
 Mục Cơ bản Số lượng tối đa
Timer (T) 10 1024 points (có thể thay
đổi bằng tham số)
Counter (C) 10 1024 points (có thể thay
đổi bằng tham số)
Thanh ghi dữ 10 8000 points (có thể thay
liệu (D) đổi bằng tham số)
Điểm thiết Relay đặc biệt 10 10.000 points (cố định)
bị hệ (SM)
thống
Thanh ghi đặc 10 12.000 points (cố định)
biệt (SD)
Nesting (N) 10 15 points (cố định)
Con trỏ Con trỏ thường 10 4096 points
Con trỏ ngắt 10 178 points (cố định)
Hằng số Thập phân (K) Signed 16 bits: -32768 to +32767,
32 bits: -2147483648 to
+2147483647
Unsigned 16 bits: 0 to 65535, 32 bits:
0 to 4294967295
Thập lục phân (H) 16 bits: 0 to FFFF, 32 bits:
0 to FFFFFFFF

3. Các loại CPU FX5U

Tên mô-đun CPU là sự kết hợp của các thông tin: CPU, bộ nhớ,
đầu vào/đầu ra và nguồn điện.

11
CPU FX5U với nguồn AC:
Model Số lượng ngõ vào/ngõ ra Kiểu ngõ Kiểu ngõ
vào ra
Tổng Ngõ Ngõ
vào ra
FX5U-32MR/ES 32 16 16 24 VDC Relay
points points points (sink/sour
FX5U-32MT/ES Transistor
ce)
(sink)
FX5U- Transistor
32MT/ESS (source)
FX5U-64MR/ES 64 32 32 24 VDC Relay
points points points (sink/sour
FX5U-64MT/ES Transistor
ce)
(sink)
FX5U- Transistor
64MT/ESS (source)
FX5U-80MR/ES 80 40 40 24 VDC Relay
points points points (sink/sour
FX5U-80MT/ES Transistor
ce)
(sink)
FX5U- Transistor
80MT/ESS (source)

CPU FX5U với nguồn DC:

Model Số lượng ngõ vào/ngõ ra Kiểu ngõ Kiểu ngõ
vào ra
Tổng Ngõ Ngõ ra
vào
FX5U- 32 16 16 24 VDC Relay
32MR/DS points points points (sink/sourc
e)
FX5U- Transistor
32MT/DS (sink)
FX5U- Transistor
32MT/DSS (source)
12
12
 FX5U- 64 32 32 24 VDC Relay
64MR/DS points points points (sink/sourc
e)
FX5U- Transistor
64MT/DS (sink)
FX5U- Transistor
64MT/DSS (source)
FX5U- 80 40 40 24 VDC Relay
80MR/DS points points points (sink/sourc
e)
FX5U- Transistor
80MT/DS (sink)
FX5U- Transistor
80MT/DSS (source)

4. Cấu hình hệ thống PLC FX5U

Cấu hình toàn bộ hệ thống được thể hiện ở hình sau:

13
13
4.1. Quy tắc cấu hình hệ thống
Việc cấu hình hệ thống phải tuân theo bốn yêu cầu sau:
Số lượng mô-đun mở rộng được kết nối
Số lượng mô-đun mở rộng có thể được kết nối với 1 mô-đun PLC FX5U
là có giới hạn.

14
14
 Số lượng Input/Output points
Một mô-đun CPU FX5U có thể quản lý tổng cộng 512 points hoặc
ít hơn, bao gồm input/output points của mô-đun mở rộng (tối đa 384
points) và remote I/O points. Tuy nhiên, số lượng points có thể quản lý
được thay đổi tùy theo phiên bản firmware của mô-đun CPU.
Dòng tiêu thụ
Nguồn của mô-đun mở rộng được cung cấp từ mô-đun CPU, mô-
đun nguồn mở rộng hoặc mô-đun input/output có nguồn nuôi.
Số lượng mô-đun mở rộng được kết nối được xác định từ công suất
của nguồn cung cấp.

Giới hạn khi dùng mô-đun mở rộng

Tối đa 4 mô-đun đếm xung/phát xung tốc độ cao có thể được kết
nối với hệ thống.
Để kết nối với mô-đun mở rộng FX3, cần sử dụng mô-đun chuyển
đổi bus. Các mô-đun mở rộng FX3 chỉ có thể kết nối phía bên phải của
mô-đun chuyển đổi bus.
Giới hạn của mô-đun thông minh có thể được kết nối:

15
4.2. Giới hạn số lượng mô-đun mở rộng có thể kết nối
Số lượng board mở rộng được kết nối: Chỉ 1 board mở rộng có thể
kết nối trên mặt của mô-đun CPU.

Số lượng adapter mở rộng có thể được kết nối:

Loại Giới hạn
Adapter truyền thông 2 mô-đun
Adapter analog 4 mô-đun

16
16
 Số lượng mô-đun mở rộng có thể kết nối
Giới hạn số lượng mô-đun mở rộng của toàn bộ hệ thống được cho
như sau:

Loại Giới hạn

Mô-đun mở rộng 16 mô-đun
(Trừ mô-đun nguồn mở rộng và
mô-đun chuyển đổi)
Mô-đun an toàn chính Chỉ 1 mô-đun
Mô-đun ngõ vào an toàn mở rộng 2 mô-đun
Mô-đun nguồn mở rộng 2 mô-đun
Mô-đun chuyển đổi kết nối Chỉ 1 mô-đun
Cáp mở rộng Chỉ 1 cáp
Mô-đun chuyển đổi bus Chỉ 1 mô-đun
Khi không có mô-đun mở rộng an toàn FX5:

Khi có mô-đun mở rộng an toàn FX5:

17
17
4.3. Giới hạn số lượng input/output points
Đối với mô-đun CPU FX5U, số lượng input/output points của các
mô-đun mở rộng và số lượng remote I/O points có thể được điều khiển
tối đa như sau:
Đối với mô-đun CPU phiên bản 1.110 hoặc hơn:
Tổng cộng 512 points bao gồm input/output points của mô-đun mở
rộng (tối đa 384 points) và remote I/O points có thể được điều khiển. Yêu
cầu có phần mềm GX Works3 phiên bản 1.050C trở lên.

Đối với mô-đun CPU phiên bản từ 1.100 đến dưới 1.110:
Tổng cộng 512 points bao gồm input/output points của mô-đun mở
rộng (tối đa 384 points) và remote I/O points có thể được điều khiển. Yêu
cầu có phần mềm GX Works3 phiên bản 1.047Z trở lên.

18
 Đối với mô-đun CPU phiên bản dưới 1.110:
Tổng cộng 512 points bao gồm input/output points của mô-đun mở
rộng (tối đa 256 points) và remote I/O points (tối đa 384 points) có thể
được điều khiển.

4.4. Giới hạn dòng tiêu thụ

Nguồn cần thiết cho bộ adapter mở rộng, board mở rộng và mô-đun
mở rộng được cung cấp từ mô-đun CPU, mô-đun ngõ vào/ngõ ra được
cấp nguồn hoặc mô-đun nguồn mở rộng. Số lượng thiết bị mở rộng có
thể được kết nối phải được xác định từ công suất của nguồn điện.
Trường hợp nguồn chỉ được cung cấp từ mô-đun CPU:

Phải kiểm tra xem nguồn cần cung cấp cho các thiết bị mở rộng có
nhỏ hơn khả năng cung cấp năng lượng của mô-đun CPU hay không.
Khả năng cấp dòng của mô-đun CPU:
Loại CPU Model Khả năng cấp dòng
5 VDC 24 VDC
Sử dụng nguồn AC FX5U-32MT/ES 900 mA 400 mA
Sử dụng nguồn DC FX5U-32MT/DS 900 mA 480 mA
19
19
 Mức tiêu thụ dòng của các thiết bị mở rộng:

20
20
 Chương II
GIỚI THIỆU CHUNG VỀ PHẦN MỀM LẬP
TRÌNH GX WORK3

GX Works3 là một công cụ kỹ thuật để thiết lập, lập trình, gỡ lỗi và

bảo trì các dự án cho các bộ điều khiển khả trình PLC, bao gồm dòng
MELSEC iQ-F trên máy tính cá nhân.
Một số đặc điểm của phần mềm GX Works3 có thể liệt kê như sau:
Lập trình dễ dàng với máy tính cá nhân:
Phần mềm GX Works3 cung cấp một cách hiệu quả và dễ dàng để
tạo và chỉnh sửa các chương trình tuần tự cho các PLC Mitsubishi.
Một khi thành thạo các hoạt động cơ bản, việc lập trình thường liên
quan đến các lệnh lặp lại đơn giản.
Đây là phần mềm có nhiều chức năng dễ sử dụng, nhưng các thao
tác cần thiết phải được làm chủ theo thứ tự trước tiên.
Bắt đầu các dự án mới và cập nhật chúng một cách dễ dàng:
Các chương trình cần được gỡ lỗi.
Trạng thái hoạt động của PLC và chương trình có thể được theo dõi bằng
màn hình máy tính cá nhân, vì vậy nếu một số phần không hoạt động
theo yêu cầu, các thay đổi và cập nhật có thể được tiến hành ngay lập tức.
Chương trình dễ đọc:
Có “chức năng thêm bình luận” trong GX Works3 để làm cho các
chương trình tuần tự dễ đọc hơn.
Các bình luận này có thể cải thiện hiệu quả của việc tạo và gỡ lỗi
chương trình bậc thang.

21
21
1. Bố cục của màn hình GX Works3

Biểu tượng màn hình chính của phần mềm GX Work3 được cải
tiến từ GX Work2, là phần mềm lập trình chuyên dụng mới nhất cho các
dòng PLC mới nhất của Mitsubishi.
Click vào biểu tượng để khởi động chương trình, màn hình cơ bản
của GX Work3 có dạng như sau:

(1) Thanh tiêu đề (Title bar).

Tên của dự án đã mở và các biểu tượng thao tác cửa sổ được hiển thị.
(2) Thanh Menu (Menu bar).
Các mục Menu được thả xuống và hiển thị khi một Menu được chọn.
(3) Thanh công cụ (Tool bar).

22
22
 Nội dung của thanh công cụ có thể được di chuyển, thêm và xóa. Do
đó, các mục và bố cục được hiển thị phụ thuộc vào môi trường đã lưu.
Các chức năng thường được sử dụng được hiển thị với các nút biểu
tượng. So với việc chọn từ thanh menu, các chức năng mong muốn có thể
được thực thi trực tiếp.
(4) Thanh trạng thái (Status bar).
Trạng thái của các hoạt động và cài đặt bàn phím được hiển thị.
(5) Cửa sổ điều hướng (Navigation windown).
(6) Cửa sổ lập trình (Edit screen).
2. Tạo dự án mới với PLC FX5U bằng phần mềm GX Works3
Khởi động phần mềm GX Works3:
Chọn [MELSOFT] → [GX Works3] → [GX Works3] từ menu Start
của Windows® *1.
*1
: Chọn [Start] → [All apps] hoặc [Start] → [All programs].

23
23
 Khi khởi động phần mềm,người dùng bắt đầu với thao tác lựa chọn
phần cứng bằng một cửa sổ hiển thị như hình trên. Tiến hành lựa chọn
loại PLC Mitsubishi người dùng muốn kết nối và lập trình (ở đây chọn
loại FX5U).

Mục Mô-đun Configuration có chức năng giúp người dùng kiểm

tra và cài đặt thông tin phần cứng. Ngoài ra còn có các chức năng bổ
sung các Mô-đun I/O hoặc Intelligent Mô-đun (các mô-đun mở rộng của
PLC).

Giao diện thiết kế chương trình cho PLC theo ngôn ngữ lập trình
Ladder (Bậc thang) đang được sử dụng phổ biến ở các dòng PLC nhờ ưu
điểm dễ sử dụng.

24
 Để thiết kế được một chương trình PLC hoàn chỉnh cần rất nhiều
yếu tố, công cụ. Sau đây là một số công cụ tiêu biểu có trên phầm mềm
GX Work3.

Các phím chức năng chuyển trạng thái lập trình bắt buộc phải được
lưu ý. Nó giúp chuyển đổi linh hoạt từ chế độ Write (Viết) chương trình
sang chế độ Monitor (Giám sát) và ngược lại.
+ Write Mode: Cho phép người dùng can thiệp và chỉnh sửa
chương trình tùy biến.
+ Monitor Mode: Giám sát trạng thái của các biến BOOL hay biến
số INT, REAL. Sau khi đã viết và nạp hoàn chỉnh chương trình vào
PLC.

Các phím nhanh để gọi các kiểu tiếp điểm đầu vào và Coil đầu ra
trong ngôn ngữ lập trình Ladder.
Người dùng có thể tăng tốc độ viết chương trình bằng những phím
tắt chức năng này.

25
 Phần chức năng cài đặt vùng nhớ (Device Memory), nhãn (label),
Device Comment (Chú thích) dùng để thay đổi đặc điểm các biến, tra
cứu vị trí vùng nhớ, tạo các biến nhãn Label.
Phần cài đặt thông số (Parameter của phần cứng) bao gồm chức
năng tham vấn và thay đổi thông số hệ thống (System Parameter), thông
số cài đặt phần cứng (CPU và các Mô-đun).
Các cấu trúc câu lệnh được sắp xếp theo các nhóm chức năng.
Người dùng có thể tùy biến hoặc chọn các lệnh tích hợp sẵn theo yêu cầu
thiết kế.
Các cấu trúc câu lệnh liên quan đến các mô-đun Analog, đọc –
phát xung tốc độ cao, truyền thông RS-485, CC-link, Ethernet cũng được
sắp xếp và sẵn sàng sử dụng.

26
26
 Ở trên là danh sách tất các lệnh chức năng của PLC và các mô-đun
bổ sung.
3. Kết nối với PLC FX5U
Chức năng Online trên thanh công cụ cho phép GX Work3 giao
tiếp với PLC.

27
27
 Nhận diện và kết nối đến PLC bằng các phương thức kết nối đa
dạng như: cáp USB, Ethernet, R-S485, RS-232.
- Đọc từ PLC các thông số, dữ liệu bộ nhớ, chương trình có sẵn
trong PLC về phần mềm GX Work3 trên PC.
- Ghi đến PLC các thông số ,dữ liệu bộ nhớ, chương trình người
dùng tạo ra trên phầm mềm GX Work3 đến PLC. Từ đó có thể điều
khiển PLC tùy thích theo nhu cầu người dùng.
- Quét thông tin của PLC: các thông số dữ liệu, bộ nhớ, chương
trình có sẵn trong PLC được nhận diện về chương trình GX Work3.
Từ đó người dùng có thể dễ dàng lựa chọn thông số cần thiết để
tham khảo hoặc chẩn đoán hệ thống
- Vận hành PLC từ xa: những chức năng như Reset – Run – P.Run
– Stop điều khiển trạng thái hoạt động của PLC có thể được thực
hiện từ xa hay từ máy tính chứa phần mềm GX Work3 mà không
cần trực tiếp tác động vật lý vào PLC.
- Ngoài ra còn một số chức năng khác của PLC đã được tích hợp vào
trong phần mềm GX Work3 như hình trên.

28
28
 - Sau khi vào Online Current Destination, một cửa sổ cài đặt kết
nối hiện lên như hình bên dưới.
- Chọn loại Adapter kết nối - ví dụ PC và PLC giao tiếp theo chuẩn
Ethernet thì Adapter sẽ là Card Ethernet của PC (Intel(R)
PRO/1000 MT Network Connection).
- Làm theo hướng dẫn của mũi tên để kiểm tra trạng thái kết nối đã
thành công chưa.

Cửa sổ hiển thị trạng thái - Kết nối thành công giữa phần mềm GX
Work3 và máy tính.

29
29
4. Viết chương trình và nạp chương trình vào PLC
Bước 1: viết chương trình bằng các tiếp điểm thường đóng, mở,
câu lệnh thực thi:
- Vào mục ProgramBody ở cột bên trái để vào giao diện viết
chương trình.

- Nhấn chuyển qua chế độ Write (F2) để chỉnh sửa và viết chương
trình.
- Sau khi hoàn thành, thực hiện CONVERT (F4) như hình bên dưới:

30
30
 Chức năng CONVERT chương trình sau khi hoàn thành viết hoặc
chỉnh sửa – các trạng thái của chương trình thay đổi sau khi CONVERT
Bước 2: Nạp chương trình đến bộ nhớ PLC thông qua kết nối:

- Cửa sổ ONLINE DATA OPERATION hiện lên:

+ Đối với lần nạp đầu tiên nên chọn ô Select All.
+ Với những lần chỉnh sửa tiếp theo, để tiết kiệm thời gian, chỉ cần
chọn ô Parameter + Program.

31
 Cửa sổ xác nhận tải lên các thông số từ chương trình đến PLC
Bước 3: Điều khiển và giám sát (Monitor) hoạt động của
Cửa sổ xác nhận tải lên các thông số từ chương trình đến PLC
Bước 3: Điều khiển và giám sát (Monitor) hoạt động của chương
trình sau khi đã nạp thành công:

32
32
- Chuyển sang chế độ Monitor hoặc nhấn (F3).
- Màn hình từ trạng thái Write Mode sẽ chuyển sang Monitor
Mode như hình bên dưới,các biến sẽ hiển thị trạng thái hoạt động
màu xanh dương (ON/OFF) đối với các biến BOOL X,M,SM hoặc
số cụ thể đối với biến vùng nhớ D, SD …

- Chức năng cửa sổ Watch cho phép người dùng giám sát nhiều kiểu
biến ở cùng một bảng, tối ưu hóa việc giám sát các biến. Có 4 bảng
Watch:

- Nhập các biến và vùng nhớ cần giám sát vào bảng Watch, sau đó
chuột phải và chọn Start Watching.

33
33
 - Thông tin trạng thái các biến được hiển thị vào cùng một bảng như
hình bên.
- Người dùng có thể tùy chọn thay đổi đặc điểm của các biến như
là Current Value (giá trị biến) hay Data Type (kiểu dữ liệu của
biến), v.v.

- Người dùng còn có một lựa chọn khác để giám sát chương trình, đó
là sử dụng chức năng Device/Buffer Memory Batch Monitor để
giám sát giá trị các biến theo dạng binary 8 bit.

34
34
35
35
 Chương III
CẤU TRÚC DỮ LIỆU VÀ TẬP LỆNH CƠ BẢN
PLC MITSUBISHI

1. Cấu trúc dữ liệu

Các kiểu dữ liệu thường dùng của PLC Mitsubishi:
Kiểu dữ liệu Phân loại
Bit Bit data
16-bit (word) 16-bit có dấu
16-bit không dấu
32-bit (double-word) 32-bit có dấu
32-bit không dấu
Số thực (floating-point) Số thực
BCD BCD 4 số
BCD 8 số
Chuỗi Chuỗi (string)
a) Kiểu Bit
Tên dữ liệu Kích thước Dãy giá trị
Bit data 1 bit 0, 1
Bằng cách chỉ định số bit cho biến word, dữ liệu bit của số bit được
chỉ định có thể được xử lý.
Một bit trong biến word có thể được chỉ định bởi “biến kiểu Word.
Số thứ tự”.
Một số bit có thể được chỉ định theo hệ thập lục phân trong phạm
vi từ 0 đến F.
Ví dụ, bit 5 (b5) của biến thanh ghi word D0 được chỉ định là D0.5
và bit 10 (b10) của D0 được chỉ định là D0.A.
Các thiết bị từ sau đây hỗ trợ chức năng BIT.

36
36
 + Link register (W)
+ Link special register (SW)
+ Special register (SD)
+ Mô- \G)
+ File register (R)
b) Kiểu 16-bit (Word)
Tên dữ liệu Kích thước Dãy giá trị
16-bit có dấu 16 bit (1 word) -32768 đến 32767
16-bit không dấu 0 đến 65635
Một địa chỉ WORD được cấu thành từ 16 bit.
Dữ liệu 16 bit bao gồm dữ liệu 16 bit có dấu và không dấu.
Trong dữ liệu 16 bit có dấu, một số âm được biểu thị trong phần bù
hai.
c) Kiểu 32-bit (Dword)
Tên dữ liệu Kích thước Dãy giá trị
32-bit có dấu 32 bit (2 word) -2147483648 đến 2147483647
32-bit không dấu 0 đến 4294967295

Một địa chỉ DWORD được cấu thành từ 32 bit.

Tương tự dữ liệu 16 bit, dữ liệu 32 bit bao gồm dữ liệu 32 bit có
dấu và không dấu.
Trong dữ liệu 32 bit có dấu, một số âm được biểu thị trong phần
bù hai.

d) Kiểu Số thực (số thập phân)

Tên dữ liệu Kích thước Dãy giá trị
Số thực Số 32 bit (2 word) 2-126 ≤ số thực ≤ 2128
dương
Zero 0
Số âm -2128 ≤ số thực ≤ -2-126

37
 Dữ liệu số thực bao gồm dữ liệu số 32 bit thực nhưng ở dạng thập
phân có dấu phẩy chi tiết hơn.
Dữ liệu số thực chỉ có thể được lưu trữ trong các biến không cấu
thành từ dữ liệu bit.
VD: 1.216 – 3.1416 – 45.678 - …
e) Kiểu chuỗi ký tự
Bảng sau liệt kê các loại dữ liệu chuỗi ký tự, mỗi loại kết thúc bằng
mã NULL sẽ được xử lý dưới dạng chuỗi ký tự.

Tên dữ liệu Mã kí tự Kí tự cuối

Character string ASCII Null (00H)

Dữ liệu chuỗi ký tự được lưu trữ trong các biến hoặc một mảng theo
thứ tự tăng dần của số biến hoặc số phần tử mảng.

f) Dữ liệu kiểu Label (nhãn dán)

Nhãn là các biến cho dữ liệu I/O hoặc xử lý nội bộ, được chỉ định
bởi một chuỗi ký tự.
Người dùng có thể tạo một chương trình mà không cần xem xét
kích thước biến thanh ghi hoặc bộ nhớ đệm bằng cách sử dụng
nhãn.
Do đó, một chương trình, nơi các nhãn được sử dụng, có thể được
sử dụng lại trong một hệ thống có cấu hình mô-đun khác một cách
dễ dàng.
Tên của biến: khi muốn tạo biến label bất kỳ, người dùng có thể đặt
tên bất kỳ (miễn là giữa các ký tự không có khoảng trống hoặc ký
tự đặc biệt).

38
38
 Người dùng có thể tự do lựa chọn lớp và loại dữ liệu bất kỳ cho
biến vừa đặt tên tùy theo mục đích sử dụng.
Sử dụng làm các điểm vào ra của một khối hàm chức năng chương
trình con FB Function khi thiết kế FB Function (ví dụ ở Phần 5 - Mục 2).
Label (các loại Nhãn):
+ GLOBAL LABEL: là nhãn có thể được chia sẻ,sử dụng bởi tất cả
chương trình trong một project. Global label có thể được sử dụng trong
các khối chương trình và khối chức năng. Khi tạo một Global label, hãy
đặt tên nhãn, lớp và loại dữ liệu và chỉ định đến một biến.
+ LOCAL LABEL: là nhãn chỉ có thể được sử dụng trong mỗi
chương trình. Không thể sử Local label không có trong chương trình. Khi
đặt nhãn cục bộ, hãy đặt tên nhãn, lớp và loại dữ liệu.
Class (các lớp):
+ VAR_GLOBAL: Nhãn chung có thể được sử dụng trong các
khối chương trình và khối chức năng
+ VAR_GLOBAL_CONSTANT: Hằng số chung có thể được sử
dụng trong các khối chương trình và khối chức năng
+ VAR_GLOBAL_RETAIN: Nhãn loại chốt có thể được sử dụng
trong các khối chương trình và khối chức năng
+ VAR_CONSTANT: Hằng số có thể được sử dụng trong phạm vi
POU được khai báo. Nhãn này không thể được sử dụng trong các POU
khác.
+ VAR_RETAIN: Nhãn loại chốt có thể được sử dụng trong phạm
vi POU được khai báo. Nhãn này không thể được sử dụng trong các POU
khác.
+ VAR_INPUT: Dán nhãn đầu vào cho một chức năng hoặc một
khối chức năng. Nhãn này nhận được một giá trị và không thể thay đổi
trong POU.
+ VAR_OUTPUT: Nhãn xuất ra giá trị từ hàm hoặc khối chức
năng.
+ VAR_OUTPUT_RETAIN: Nhãn loại chốt xuất ra một giá trị từ
một hàm hoặc một khối chức năng.

39
39
 + VAR_IN_OUT: Nhãn cục bộ nhận giá trị, xuất nó từ POU và có
thể được thay đổi trong POU.
+ VAR_PUBLIC: Nhãn có thể được truy cập từ các POU khác.
+ VAR_PUBLIC_RETAIN: Nhãn loại chốt có thể được truy cập từ
các POU khác.
Data Type (các loại dữ liệu hỗ trợ trong Label):

Hướng dẫn sử dụng Label:

Thay thế các biến Bit, Word, Real cũ bằng các biến Label.
Nhập một chuỗi ký - tự tên gọi của biến gồm chữ và số, có ngăn
cách bằng dấu gạch chân tùy theo mục đích sử dụng.

40
 Nhấn enter thì một cửa sổ setting lập tức hiện lên. Người dùng có
thể cài đặt các thông số cơ bản của biến nhãn Label như: loại Label
(Local hay Global), Lớp (Class), kiểu dữ liệu (Data Type).
Sau khi đã hoàn thành cài đặt. Nhấn OK để tạo Label.
Label sau khi được tạo sẽ có đặc điểm và chức năng theo mục đích
người dùng. Dữ liệu đã cài đặt của Label có thể được thay đổi ở mỗi
chương trình ProPou.

Ví dụ chi tiết cài đặt của một đoạn chương trình sử dụng biến Label
thay vì biến trong bộ nhớ.
2. Các lệnh cơ bản
a) Tiếp điểm NO/NC Ladder
Tiếp điểm thường hở (NO): khi có tín
hiệu – nối mạch, cho phép những hoạt động
phía sau.

41
 Tiếp điểm thường đóng (NC): khi có
tín hiệu – ngắt mạch, không cho phép những
hoạt động phía sau.

Kiểu AND nối nối tiếp 2 tiếp điểm

NO: 2 tiếp điểm đồng thời có tín hiệu rồi
cho phép những hoạt động phía sau.
Kiểu AND nối nối tiếp 2 tiếp điểm
NC: 1 trong 2 tiếp điểm có tín hiệu có thể
ngắt, không cho phép những hoạt động
phía sau.
Kiểu OR nối song song 2 tiếp điểm
NO: 1 trong 2 tiếp điểm có tín hiệu có thể
cho phép những hoạt động phía sau.
Kiểu OR nối song song 2 tiếp điểm
NC và NO: tiếp điểm NO tác động thì 2 tiếp
điểm thực hiện cùng 1 chức năng, nếu 1
trong hai tiếp điểm mất tín hiệu thì không
ảnh hưởng đến tiếp điểm còn lại.
Ví dụ: ứng dụng các kiểu tiếp điểm và kiểu nối tiếp điểm:

Giải thích chương trình: hai biến đầu vào NO (X0) và tiếp điểm của
đầu ra (Y0) mắc song song theo kiểu OR và nối tiếp theo kiểu AND với
biến đầu vào NC (X1)
Chương trình ứng dụng cho các hệ thống có nút nhấn dội. Với
(X0) là một cơ cấu nhấn không giữ, khi người dùng tác động vào X0
khiến ngõ ra Y0 có tín hiệu,sau đó tiếp điểm Y0 của chính nó cũng
được cấp điện. X0 kết thúc tác động nhưng Y0 vẫn giữ được trạng thái
mà không phụ thuộc vào X0. X1 có chức năng ngắt tín hiệu hoàn toàn
cho Y0.

42
42
 b) Câu lệnh Timer
Cấu trúc sử dụng câu lệnh OUT_T cho ngôn ngữ Ladder và ST.

Bộ định thời đếm đến giá trị cài đặt khi có tín hiệu dẫn đến lệnh
OUT và Enable và biến BIT của Timer (T) được khai báo tại (d) – sẽ
được tác động chỉ khi Timer hết thời gian, Bit T (NO) sẽ dẫn tín hiệu và
ngược lại ở biến T(NC).

Cấu trúc dữ liệu và chức năng của biến thành phần trong câu lệnh
Timer.
Ví dụ 1:

- Khi biến X0 có tín hiệu, cho phép Timer phía sau với biến tác động
đếm là T0 và thời gian đếm là 30
- Sau 30ms,Timer cấp tín hiệu cho T0 khiến các tiếp điểm NC và NO
mang tên T0 được tác động.
Ví dụ 2: Tạo xung tuần tự từ Timer
- Cho các phần tử có trong chương trình : X0 là ngõ vào cho phép
kích xung, xung sẽ được thực thi dưới dạng đầu ra số Y0.
+ T0 là timer tạo thời gian duy trì mức 1 cho Timer.
+ T1 là timer tạo thời gian duy trì mức 0 cho Timer.
+ C0 là counter có chức năng giới hạn số xung phát ra.

43
 - Giải thích chương trình:
+ Khi X0 = 1. Cho phép Timer_0 hoạt động trong khoảng 1s, đồng
thời xung đầu ra tại Y0 được kích lên mức 1.
+ Sau khi timer_0 đếm hết thời gian cài (1s) thì tiếp điểm T0 của
timer_0 có tín hiệu. Tác động vào các tiếp điểm NO/NC – khóa Y0
đồng thời cho phép Timer_1 tiếp tục đếm 1s.
+ Sau khi timer_1 đếm hết thời gian cài (1s) thì tiếp điểm T1 của
timer_1 có tín hiệu. Tác động vào các tiếp điểm NO/NC – ngắt tín
hiệu tại T0 đồng thời reset Timer_0 và chính nó (Timer_1) để quá
trình trên bắt đầu lại tuần hoàn.
+ Kết quả sau khi sử dụng 2 Timer tuần tự. người dùng có thể thiết kế
được một bộ phát xung có độ rộng xung tùy chỉnh
+ C0 có nhiệm vụ ngắt bộ tạo xung khi số xung đầu ra đạt đủ một số
lượng nhất định tùy theo người dùng cài đặt. Mỗi lần xung ra đồng
thời kích vào chân đếm xung của C0. Counter lưu giá trị và khi bộ
phát xung kích đủ số xung đến giá trị đặt thì hàm counter cấp tín hiệu
cho tiếp điểm thường đóng C0. Ngăn không cho bộ phát xung tiếp tục
hoạt động.

44
44
- Ứng dụng bổ sung: Dịch từng bit trong 1 thanh ghi 16 bit - ứng dụng
dịch LED.
+ Cho một biến D10 có kiểu dữ liệu WORD 16-bit với giá trị ban đầu
là 1. Dùng bộ phát xung Y0 vừa tạo kích cho hàm phép nhân để giá trị
số nguyên nằm trong D10 tăng 2 lần mỗi xung. Theo quy tắc nhị phân
ta có:
Ví dụ D10 = 1 = 2^1 thì bit số 1 của biến D10 là D10.0 sẽ có tín
hiệu 1 bit.
Ví dụ D10 = 2 = 2^2 thì bit số 2 của biến D10 là D10.1 sẽ có tín
hiệu 1 bit.
Ví dụ D10 = 1 = 2^5 thì bit số 1 của biến D10 là D10.5 sẽ có tín
hiệu 1 bit.
Ví dụ D10 = 2 = 2^16 thì bit số 2 của biến D10 là D10.F sẽ có tín
hiệu 1 bit.
+ Từ đó, nếu tăng giá trị D10 lên gấp 2 lần mỗi xung, người dùng sẽ tạo
được một chuỗi xung tịnh tiến khác chạy từ D10.0 đến D10.F. (giống
như hiệu ứng led chạy từ phải sang trái trong môn Vi điều khiển).
c) Câu lệnh Counter

- Bộ đếm (counter) tăng 1 giá trị cài đặt khi có 1 xung tín hiệu dẫn
đến lệnh OUT của Counter và biến BIT của Counter (C) được khai
báo tại (d) – sẽ được tác động chỉ khi Counter đếm đến giá trị giới
hạn được cài đặt, Bit C (NO) sẽ dẫn tín hiệu và ngược lại ở biến C
(NC).

45
45
 Cấu trúc dữ liệu và chức năng của biến thành phần trong câu lệnh
Counter.

- Khi biến X1 có tín hiệu cho phép Counter phía sau với biến tác
động sau đếm là C10 và giới hạn đếm là số được lưu vào thanh ghi
D20 (Ví dụ giá trị 5).
- Sau khi X1 tác động đủ 5 xung cho lệnh, Counter cấp tín hiệu cho
C10 khiến các tiếp điểm NC và NO mang tên C10 được tác động.
d) Câu lệnh toán học:
Lệnh cộng 2 số nguyên:
- Lệnh sẽ thực hiện chức năng cộng mỗi khi khối lệnh được cấp 1
xung enable.
- Lệnh trên bao gồm 2 chức năng là :
+ Cộng một số nguyên 16-bit data (d) được lưu trong một vùng nhớ
với một số nguyên cố định (s).
+ Cộng 2 số nguyên 16-bit data (s1) và (s2) được lưu trong 2 vùng
nhớ.

46
46
 Lệnh trừ 2 số nguyên:
- Tương tự với lệnh cộng hai số nguyên, lệnh sẽ thực hiện chức năng
trừ mỗi khi khối lệnh được cấp 1 xung enable.

- Đối với hàm trừ, khi số trừ bé hơn số bị trừ, kết quả sẽ là số âm.
Khi đó, thanh ghi chứa giá trị kết quả (d) phải là một vùng nhớ 16-
bit Signed để hiển thị dấu âm.
Lệnh nhân 2 số nguyên:
- Lệnh sẽ thực hiện chức năng nhân 2 phần tử mỗi khi khối lệnh
được cấp 1 xung enable.
- Thanh ghi nhận giá trị kết quả sau khi nhân có kết quả rất lớn, một
biến thanh ghi WORD 16-bit có thể không đủ dung lượng để lưu
số. Vì vậy (d) phải là một biến thanh ghi DWORD 32-bit.

47
47
 Lệnh chia 2 số nguyên: Nguyên lý tương tự với lệnh nhân hai số
nguyên

e) Câu lệnh so sánh

So sánh 2 số nguyên với nhau:
- Khi được Enable.2 số nguyên (S1) và (S2) được đem ra so sánh. D
là một biến BOOL thực thi.
- Ví dụ: Nếu so sánh 2 vùng nhớ có chứa 2 số nguyên là D0 và D1,
đặt biến thực thi là M0 thì:
+ S1 > S2: M0 được cấp tín hiệu lên mức 1
+ S1 = S2: M(0+1) là M1 được cấp tín hiệu lên mức 1.
+ S1< S2: M(0+2) là M2 được cấp tín hiệu lên mức 1.

48
48
 So sánh 1 số nguyên trong 1 khoảng gồm 2 số nguyên:
- Tương tự hàm CMP nhưng ở hàm ZCP có 3 biến để so sánh, trong
đó có 2 biến S1, S2 cố định. Biến còn lại là S3 sẽ thay đổi và d sẽ
được tác động tùy theo vị trí của S3 so với S1 và S2.

f) Câu lệnh chuyển đổi dữ liệu

Chuyển dữ liệu số thực (REAL) sang dữ liệu số nguyên (INT)
16-bit và (DINT) 32-bit data.
- Dữ liệu số thực (234.56) sẽ được chuyển đổi sang dữ liệu số
nguyên 16-bit hoặc 32-bit (234) và bỏ đi đuôi thập phân đằng sau
số thực.

49
 Chuyển dữ liệu số nguyên (INT) 16-bit và (DINT) 32-bit data
sang dữ liệu số thực (REAL).
- Ngược lại với hàm trên, dữ liệu số nguyên 16-bit hoặc 32-bit (234)
sẽ được chuyển đổi sang dữ liệu số thực (234.000) và được thêm
vào đuôi thập phân đằng sau số thực.

Chuyển dữ liệu số nguyên (INT) 16-bit sang dữ liệu số nguyên

(DINT) 32-bit
- Dữ liệu số nguyên 16-bit trong vùng nhớ WORD (-32767 32767
hoặc 0 65535) sẽ được mở rộng thành dữ liệu số nguyên 32-bit
trong vùng nhớ DWORD (-2147483648 2147483647 hoặc 0
4294967295)

g) Câu lệnh di chuyển dữ liệu giữa các vùng nhớ lưu trữ
- Lệnh MOV di chuyển một dữ liệu (16, 32 – bit; REAL;…) trong
một biến thanh ghi bất kỳ vào một biến thanh ghi bất kỳ khác được
chỉ định.

50
50
- Lệnh BMOV di chuyển đồng thời nhiều dữ liệu từ một số lượng
biến thanh ghi liên tiếp nhất định m sang một số lượng biến thanh
ghi liên tiếp nhất định n khác.

+ Ví dụ: Di chuyển các dữ liệu trong các vùng nhớ theo thứ tự bắt đầu
từ D10 với số vùng nhớ cần di chuyển là K3 có nghĩa là dữ liệu từ 3
vùng nhớ bắt đầu từ D10 – D11 – D12 đến các vùng nhớ được chỉ
định nhận dữ liệu bắt đầu từ D9 là D9 – D10 – D11.

51
 - Lệnh FMOV di chuyển theo dạng phân chia đồng đều dữ liệu từ
một số đặt trước hoặc biến thanh ghi cố định đến một số lượng m
biến thanh ghi được chỉ định nhận dữ liệu.

+ Ví dụ: Giá trị K0 thông qua hàm FMOV đã phân phối giá trị cho 5
biến thanh ghi bắt đầu từ D0. Giá trị ban đầu của 5 biến liên tiếp từ D0
đến D4 đã bị thay đổi đồng thời thành K0.

52
52
 53
53
 Chƣơng IV
XỬ LÝ TÍN HIỆU TƢƠNG TỰ

1. Thông số bộ xử lý tín hiệu tương tự (Analog)

Có hai ngõ vào tương tự (analog) điện áp và một ngõ ra analog điện
áp được tích hợp trong mô-đun CPU FX5U. Các chức năng phải được
cấu hình bằng các tham số để sử dụng các analog tích hợp này.
Các giá trị do chuyển đổi A/D của mô-đun CPU FX5U được ghi tự
động vào các thanh ghi đặc biệt cho mỗi kênh. Bằng cách đặt giá trị vào
các thanh ghi đặc biệt trong mô-đun CPU FX5U, tín hiệu sau khi chuyển
đổi D/A được tự động xuất ra.
Thông số ngõ vào analog:
Mục Thông số kỹ thuật
Số lượng ngõ vào analog 2 kênh
Analog input Điện áp 0 đến 10 VDC (điện trở ngõ vào
115.7kΩ)
Số ngõ ra Unsigned 12-bit
Đặc tính ngõ vào, Giá trị số ngõ ra 0 đến 4000
độ phân giải tối Độ phân giải tối 2.5 mV
đa đa
Độ chính xác (đối Nhiệt độ môi Khoảng ±0.5% (±20 giá trị số ngõ
với giá trị lớn trường 25 ± 5°C ra)
nhất ở ngõ ra Nhiệt độ môi Khoảng ±1.0% (±40 giá trị số ngõ
tương tự) trường 0 đến 55°C ra)
Tốc độ chuyển đổi 30 µs/CH (dữ liệu cập nhật mỗi chu
kì hoạt động)
Ngõ vào tối đa -0.5 V, +15 V
Phương pháp cách điện Bên trong PLC và mạch ngõ vào
tương tự không được cách điện.
Giữa các kênh không được cách
điện
Số lượng point vào/ra sử dụng 0 points (không ảnh hưởng đến số
input/output point tối đa của PLC)

54
54
 Thông số ngõ ra analog:
Mục Thông số kỹ thuật
Số lượng ngõ ra analog 1 kênh
Analog output Điện áp 0 đến 10 VDC (điện trở tải ngoại vi
2KΩ đến 1 MΩ)
Số ngõ vào Unsigned 12-bit
Đặc tính ngõ ra, Giá trị số ngõ vào 0 đến 4000
độ phân giải tối
Độ phân giải tối 2.5 mV
đa
đa
Độ chính xác (đối Nhiệt độ môi Khoảng ±0.5% (±20 giá trị số)
với giá trị lớn trường 25 ± 5°C
nhất ở ngõ ra
Nhiệt độ môi Khoảng ±1.0% (±40 giá trị số)
tương tự)
trường 0 đến
55°C
Tốc độ chuyển đổi 30 µs/CH (dữ liệu cập nhật mỗi chu
kì hoạt động)
Phương pháp cách điện Bên trong PLC và mạch ngõ vào
tương tự không được cách điện
Số lượng point vào/ra sử dụng 0 points (không ảnh hưởng đến số
input/output point tối đa của PLC)
Các hàm ngõ vào analog:
Hàm Mô tả
Hàm cho phép/không cho Hàm cho phép hay không cho phép chuyển đổi
phép chuyển đổi A/D A/D mỗi kênh.
Thời gian xử lý chuyển đổi có thể giảm bằng
cách không cho phép chuyển đổi các kênh
không sử dụng.
Phương Lấy mẫu xử Phương pháp chuyển đổi mỗi kênh analog ngõ
pháp lý vào khi END quá trình xử lý để tính giá trị
chuyển tương đương ngõ ra số.
đổi A/D Trung bình Phương pháp lấy trung bình giá trị chuyển đổi
đếm A/D và xuất ra các giá trị trung bình này làm tín
hiệu số.
Trung bình Phương pháp lấy trung bình thời gian của các
thời gian giá trị chuyển đổi A/D và xuất ra các giá trị
trung bình này làm tín hiệu số.
Trung bình Phương pháp lấy trung bình đầu vào tương tự
55
55
 di chuyển cho một số lượng xác định được đo tại mỗi quy
trình END và xuất ra các giá trị trung bình này
dưới dạng tín hiệu số.
Hàm xác định vượt Hàm dùng để xác định giá trị ngõ và tương tự
ngưỡng vượt ngưỡng bình thường.
Hàm scaling Hàm chuyển đổi giá trị số tối đa và tối thiểu
được người dùng định nghĩa phù hợp với tỉ lệ đã
cấu hình.
Hàm dịch chuyển Hàm cộng một lượng vào giá trị chuyển đổi A/D.
Điều chỉnh tốt trong quá trình khởi động hệ
thống có thể được thực hiện dễ dàng.
Hàm cắt số Hàm gán giá trị chuyển đổi A/D tối đa là 4000
và giá trị tối thiểu là 0 khi điện áp là đầu vào
vượt quá phạm vi đầu vào.
Hàm giữ giá trị nhỏ nhất Hàm giữ giá trị số vận hành nhỏ nhất và lớn nhất.
và giá trị lớn nhất
Hàm cảnh báo ngõ ra Hàm cảnh báo ngõ ra khi giá trị số vận hành
vượt quá chỉ định.
Các hàm ngõ ra analog:
Hàm Mô tả
Hàm cho phép/không cho Hàm cho phép hay không cho phép chuyển đổi D/A.
phép chuyển đổi D/A Khi không sử dụng ngõ ra analog, không cho
phép chuyển đổi D/A để giảm thời gian xử lý
chuyển đổi.
Hàm cho phép/không cho Xác định có xuất giá trị chuyển đổi D/A hay
phép ngõ ra D/A xuất một giá trị offset (giá trị cài đặt HOLD).
Hàm scaling Hàm chuyển đổi giá trị số tối đa và tối thiểu
được người dùng định nghĩa phù hợp với tỉ lệ đã
cấu hình.
Hàm dịch chuyển Hàm cộng một lượng vào giá trị chuyển đổi A/D.
Điều chỉnh tốt trong quá trình khởi động hệ
thống có thể được thực hiện dễ dàng.
Hàm HOLD/CLEAR ngõ Đặt giá trị số trước khi chuyển đổi D/A thành
ra analog giá trị trước đó hoặc xóa giá trị (0) tùy thuộc
vào trạng thái hoạt động của mô-đun CPU
(RUN, STOP và STOP vì lỗi).
Test analog khi module Xuất giá trị tương tự do người dùng xác định

56
56
 CPU đã dừng bằng cách đặt cờ cho phép/không cho phép ngõ
ra khi mô-đun CPU đã dừng, và thay đổi giá trị
số.
Hàm cảnh báo ngõ ra Hàm cảnh báo ngõ ra khi giá trị số vận hành
vượt quá chỉ định.
2. Hướng dẫn cài đặt chức năng xử lý tín hiệu tương tự
Bước 1: Cài đặt (Setting) cho chức năng Analog Input Function.

Bảng thông tin gồm biến và thanh ghi đặc biệt của Analog Input
Bước 2: Tạo một chương trình phụ (FUNCTION BLOCK) trong
phần FB/FUN:
57
57
 - Biểu diễn một phương trình trình toán học bằng các khối lệnh của
ngôn ngữ FB.

- Sau đó biểu diễn phương trình toán học chuyển đổi (SCALE) từ giá
trị Analog thành giá trị thực (Real) mong muốn.

- Khối chương trình con bao gồm 2 vùng xử lý tín hiệu cho 2 kệnh
Analog Input của PLC với 2 đầu vào và 2 đầu ra tương ứng.

58
58
 Bước 3: Khai báo các biến cho chương trình:
- Các biến nhãn (Label) nội bộ được khai báo để gọi vào chương
trình con FB SCALING.
- Biến Label có thể có đầy đủ tất cả kiểu dữ liệu trong CPU (Bit,
Word, Real number,…).
- Biến Label có thể được chia thành các lớp: Lớp đầu vào
(VAR_INPUT), lớp chung (VAR) và lớp đầu ra (VAR_OUTPUT).
- Chức năng của việc phân lớp là tạo ra các lớp đầu vào và đầu ra
cho chương trình khối chức năng FB SCALING tối giản, đơn giản
hóa công đoạn xử lý tín hiệu, nâng cao khả năng sáng tạo cho
người dùng.

- Giá trị Analog phản hồi về được lưu trong một biến nhãn (Label):
VAR_INPUT (ANALOG_INPUT_CH1),
- Sau đó dữ liệu được xử lý thông qua phương trình toán. Giá trị đầu
ra là giá trị thực người dùng mong muốn hiển thị (nhiệt độ, volt,
cm, m, áp suất, v.v.) là biến (Label):
VAR_OUTPUT (ANALOG_OUTPUT_REAL_VALUE).

59
 Bước 4: Sau khi đã hoàn thành một khối chương trình chức năng
SCALING như trên, ở chương trình chính , mục cuối cùng của cửa sổ
Element - Function Block sẽ hiện lên khối chương trình chức năng
SCALING người dùng vừa hoàn thành.
- Trỏ vào khối SCALING,dùng thao tác giữ chuột phải rồi kéo thả,
sau đó thả khối vào cửa sổ làm việc chính. Cửa sổ xác nhận gọi
chương trình con ra chương trình chính hiện lên – nhấn OK để xác
nhận.

60
60
 Khối SCALING sau khi được gọi ra chương trình chính.

Bước 5: SD6020/SD6022 - SD6060/SD6062 là các thanh ghi

WORD có chức năng lưu trữ giá trị Analog được đưa về từ thiết bị ngoại
vi được kết nối với Analog CH1 – CH2 của PLC. Giá trị đưa về có 2 giải:
0 – 4080 đv và 0 – 10200 đv.

61
61
 Các thanh ghi đặc biệt với nhiều chức năng đa dạng bổ trợ cho việc
xử lý tính hiệu Analog.
Bước 6: Gán các thanh ghi đặc biệt và thông số đầu vào bắt buộc
vào các INPUT của FB SCALING để khối chức năng có thể xử lý giá trị
tín hiệu đầu vào thành giá trị thực ở OUTPUT. Tại OUTPUT, gán cho nó
một thanh ghi hoặc vùng nhớ có kiểu dữ liệu REAL bất kì (D0, D2, v.v.)
để lưu trữ cho mục đích khác và hiển thị.

Kết quả hoàn thành một khối chức năng FB SCALING dùng xử lý
tín hiệu Analog.
- Thử nghiệm khả năng xử lý tín hiệu:
+ CH1 nhận tính hiệu phản hồi từ Biến Tần FR A800 để hiển thị tần
số. Tín hiệu trả về là 0 – 10V (tương ứng với 0 – 50Hz) phản hồi
về CH1 – AI được lưu vào thanh ghi SD6022 với giá trị 0 - 10200
đv.Khối chức năng xử lý tín hiệu từ SD6022,sau đó hiển thị đầu ra
là giá trị tần số thực tương ứng.
+ CH2 nhận tính hiệu phản hồi từ cảm biến siêu âm (tầm đo 0 – 120
cm) để hiển thị khoảng cách. Tín hiệu trả về là 0 – 10V ( tương ứng
với 0 – 120 cm) phản hồi về CH2 – AI được lưu vào thanh ghi
SD6062 với giá trị 0 - 10200 đv.Khối chức năng xử lý tín hiệu từ
SD6062, sau đó hiển thị đầu ra là giá khoảng cách thực tương ứng.

62
62
 Chương V
BỘ ĐẾM TỐC ĐỘ CAO

1. Tổng quan về bộ đếm tốc độ cao

Bộ đếm tốc độ cao là chức năng đếm số lượng đầu vào xung tốc độ
cao không thể đếm được bằng bộ đếm thông thường, sử dụng đầu vào
mục đích chung của mô-đun CPU. Bộ đếm tốc độ cao gán các cài đặt đầu
vào và chức năng theo các tham số và hoạt động bằng lệnh HIOEN.
Thao tác cài đặt tham số và sử dụng lệnh HIOEN là bắt buộc để sử
dụng bộ đếm tốc độ cao.
Bộ đếm tốc độ cao bắt đầu đếm và dừng đếm bằng cách sử dụng
lệnh HIOEN cho bộ đếm tốc độ cao.
(Hướng dẫn lập trình MELSEC iQ-F FX5U (Hướng dẫn, Hàm tiêu
chuẩn/Khối chức năng))

63
63
 Một ứng dụng của chức năng High Speed Counter Input và PWM
Pulse Generator Output của các dòng PLC Mitsubishi
Quy trình thực hiện chức năng bộ đếm tốc độ cao được thực hiện
qua các bước như sau:
- Bước 1: Kiểm tra thông số kỹ thuật của bộ đếm tốc độ cao: Kiểm
tra thông số kỹ thuật như tần số tối đa và loại bộ đếm tốc độ cao.
- Bước 2: Kết nối mô-đun CPU với thiết bị bên ngoài.
- Bước 3: Đặt tham số: Đặt tham số như kênh (CH) của bộ đếm tốc
độ cao.
- Bước 4: Viết chương trình: Viết chương trình để sử dụng bộ đếm
tốc độ cao.
- Bước 5: Chạy chương trình.
2. Các thông số của bộ đếm tốc độ cao
Các thông số của bộ đếm tốc độ cao được cài đặt bằng phần mềm
GX Work3. Các thông số cụ thể như sau:
■ Phác thảo các thông số:
Cài đặt bộ đếm tốc độ cao, bảng so sánh tốc độ cao, cài đặt và so
sánh tốc độ cao nhiều điểm và thời gian đáp ứng đầu vào được thiết lập
bởi các thông số.
Các mục chính có thể được đặt theo tham số như sau: Cài đặt cơ
bản, cài đặt bảng so sánh tốc độ cao, cài đặt bảng tốc độ cao đầu ra nhiều
điểm, cài đặt thời gian đáp ứng đầu vào.
■ Cài đặt thông số:
64
64
 Các thông số được kích hoạt khi mô-đun CPU được BẬT hoặc sau
khi thiết lập lại. Ngoài ra, có thể thực hiện các thao tác khác với cài đặt
thông số bằng cách chuyển các giá trị sang rơle đặc biệt và các thanh ghi
đặc biệt trong khi thay đổi các giá trị này trong chương trình.
Bảng thông số cài đặt bộ đếm tốc độ cao.

Mục Mô tả Dãi cài đặt Mặc

định
Use/Not use Cài đặt có sử  Disable Disable
dụng bộ đếm
 Enable
hay không
Operation mode Cài đặt chế độ  Chế độ bình thường _
hoạt động
 Chế độ giả định mật độ
xung
 Chế độ đo tốc độ quay
Pulse input Chế độ đầu • 1-Phase 1 Input (S/W _
mode vào xung Up/Down Switch)
• 1-Phase 1 Input (H/W
Up/Down Switch)
• 1 Phase 2 Input
• 2 Phase 1 Multiple
• 2 Phase 2 Multiple
• 2 Phase 4 Multiple
• Internal Clock (1MHz)
Enable Input Kích  Disable _
Enable/Disable hoạt/không
 Enable
kích hoạt cho
phép ngõ vào
Input logic Cài đặt mức • Positive Logic _
logic ngõ vào
• Negative Logic
Measurement Cài đặt đơn vị 1 đến 2147483647 _
Unit Time đo thời gian
(ms)

65
3. Các Relay đặc biệt (special relay) của bộ đếm tốc độ cao
Bộ đếm tốc độ cao có các relay đặc biệt như sau:
■ Trạng thái hoạt động

CH1 CH2 CH3 CH4 CH5 CH6 CH7 CH8

SM4500 SM4501 SM4502 SM4503 SM4504 SM4505 SM4506 SM4507

■ Mật độ xung tốc độ cao/tốc độ quay được đo

CH1 CH2 CH3 CH4 CH5 CH6 CH7 CH8

SM4516 SM4517 SM4518 SM4519 SM4520 SM4521 SM4522 SM4523

■ Cờ báo tràn (overflow)

CH1 CH2 CH3 CH4 CH5 CH6 CH7 CH8

SM453 SM453 SM453 SM453 SM453 SM453 SM453 SM453

2 3 4 5 6 7 8 9

■ Cờ báo giá trị âm (underflow)

CH1 CH2 CH3 CH4 CH5 CH6 CH7 CH8

SM4548 SM4549 SM4550 SM4551 SM4552 SM4553 SM4554 SM4555

■ Hướng đếm tốc độ cao (1 pha 2 đầu vào, 2 pha 2 đầu vào)

CH1 CH2 CH3 CH4 CH5 CH6 CH7 CH8

SM4564 SM4565 SM4566 SM4567 SM4568 SM4569 SM4570 SM4571

■ Mức logic giá trị đặt

CH1 CH2 CH3 CH4 CH5 CH6 CH7 CH8

SM4596 SM4597 SM4598 SM4599 SM4600 SM4601 SM4602 SM4603

■ Cho phép logic đầu vào

CH1 CH2 CH3 CH4 CH5 CH6 CH7 CH8

SM4628 SM4629 SM4630 SM4631 SM4632 SM4633 SM4634 SM4635

66
66
4. Các thanh ghi đặc biệt (special register) của bộ đếm tốc độ cao
Bộ đếm tốc độ cao có các thanh ghi đặc biệt như sau:
■ Giá trị hiện tại của bộ đếm
CH1 CH2 CH3 CH4 CH5 CH6 CH7 CH8

SD4501 SD4531 SD4561 SD4591 SD4621 SD4651 SD4681 SD4711

SD4500 SD4530 SD4560 SD4590 SD4620 SD4650 SD4680 SD4710

■ Giá trị tối đa của bộ đếm tốc độ cao

CH1 CH2 CH3 CH4 CH5 CH6 CH7 CH8

SD4503 SD4533 SD4563 SD4593 SD4623 SD4653 SD4683 SD4713

SD4502 SD4532 SD4562 SD4592 SD4622 SD4652 SD4682 SD4712

■ Giá trị tối thiểu của bộ đếm tốc độ cao

CH1 CH2 CH3 CH4 CH5 CH6 CH7 CH8

SD4505 SD4535 SD4565 SD4595 SD4625 SD4655 SD4685 SD4715

SD4504 SD4534 SD4564 SD4594 SD4624 SD4654 SD4684 SD4714

■ Mật độ xung
CH1 CH2 CH3 CH4 CH5 CH6 CH7 CH8

SD4507, SD4537, SD4567, SD4597, SD4627 SD4657 SD4687 SD4717

SD4506 SD4536 SD4566 SD4596
SD4626 SD4656 SD4686 SD4716

■ Tốc độ quay
CH1 CH2 CH3 CH4 CH5 CH6 CH7 CH8

SD4509, SD4539, SD4569, SD4599, SD4629, SD4659, SD4689 SD4719

SD4508 SD4538 SD4568 SD4598 SD4628 SD4658
SD4688 SD4718

■ Giá trị đặt

CH1 CH2 CH3 CH4 CH5 CH6 CH7 CH8

SD4513, SD4543, SD4573, SD4603, SD4633 SD4663, SD4693 SD4723,

SD4512 SD4542 SD4572 SD4602 SD4722
SD4632 SD4662 SD4692

67
5. Hướng dẫn cài đặt chức năng đếm xung tốc độ cao

Thao tác kích hoạt cài đặt cho chức năng High Speed Counter trong
High Speed I/O của CPU PLC
Bước 1: Kích hoạt chức năng đếm xung - lựa chọn chế độ và kiểu
xung đầu vào:

68
68
- Lựa chọn chế độ hoạt động của chức năng HSC. Ba chế độ hoạt
động của bộ đếm tốc độ cao như sau:

Mục lựa chọn cài đặt cho chế độ đếm xung.

+ Chế độ bình thường: Sử dụng như một bộ đếm xung tốc độ cao
thông thường.
+ Chế độ đo mật độ xung: Chọn chế độ đo mật độ xung nếu người
dùng muốn đếm số lượng xung trong một khoảng thời gian xác định.
+ Chế độ đo tốc độ quay: Chọn chế độ đo tốc độ quay của trục nếu
người dùng muốn đo tốc độ quay trong một khoảng thời gian xác
định.
- Lựa chọn kiểu nhận xung phản hồi:

Mục lựa chọn cài đặt cho kiểu xung đầu vào.

69
69
 Các kiểu xung đầu vào:
Bước 2: Kiểm tra những biến đầu vào được kết nốivới 8 Channel
của High - Speed Counter Function:
- Tùy theo mục đích sử dụng mà Channel (CH) gắn với biến đầu vào
(X) sẽ được gọi ra sử dụng sau khi đã kích hoạt chức năng HSC

70
70
 Bước 3: Cài đặt thời gian phản hồi cho biến đầu vào (X) tương ứng
với (CH) HSC:
- Thời gian phản hồi của biến đầu vào ở chế độ thông thường luôn
lớn hơn 10ms. Khi chúng được sử dụng cho chế độ HSC thì tốc độ
phản hồi phải đưa về tùy biến (no setting) hoặc nhỏ nhất để đáp
ứng được tốc độ phản hồi của đầu vào.

Lập trình cho bộ đếm xung – hiển thị kết quả đếm xung:

71
 Hàm lập trình HIOEN dùng cho chức năng đếm xung tốc độ cao HSC.

- (S1) là mã số kích hoạt bit chức năng để sử dụng như bản bên dưới:

Bảng số mã chức năng để lựa chọn chức năng cần sử dụng cho hàm
HIOEN
- (s2), (s3) có chức năng kích hoạt các bit chức năng bên dưới để cho
phép hoặc dừng đếm xung HSC.

Bảng bit chức năng để khởi động hoặc dừng hoạt động các kênh
của bộ đếm tốc độ cao HSC
- Để khởi động CH1, CH4 và CH5, gán giá trị 19H (0000 0000 0001
1001) vào (s2). Để dừng, gán 19H trong (s3).
- Để khởi động CH3, gán giá trị 04H trong (s2). Để dừng , gán giá trị
04H trong (s3).
Ví dụ: Sử dụng CH1 của chức năng HSC để đếm số giá trị xung trả
về từ cảm biến hồng ngoại đo sản phẩm đang di chuyển với tốc độ cao.
72
72
 Bước 1: Truy vấn dữ liệu các biến và thanh ghi bổ trợ đặc biệt của
CH1:
- Như bản bên dưới, người dùng bắt buộc phải cấp tín hiệu cho biến
SM4500 để khởi động chức năng đếm tốc độ cao của CH1

- Các thanh ghi đặc biệt chứa giá trị số nguyên (INT 16bit). Số lượng
xung đọc được từ biến đầu vào X0 ứng với CH1, phản hồi về và
được lưu trong thanh ghi SD4500 như hình bên dưới.

Bước 2: Từ các dữ kiện ở trên và các hướng dẫn về HSC đã được

đưa ra trước đó, người dùng có thể bắt đầu thiết kế một chương trình đơn
giản theo yêu cầu ở ví dụ phía trên.

73
73
 - Giải thích chương trình:
+ Hàm HIOEN được khai báo với: (s1) được gán giá trị K0 để xác lập
chức năng High Speed Counter/(s2) được gán giá trị H01 để khởi
động kênh HSC - CH1/(s3) được gán giá trị K0 vì tính chất của ứng
dụng là đếm liên tục vì vậy chức năng dừng đếm của (s3) là không
cần thiết.
+ Vì vậy, kênh CH1 đang được sử dụng với mục đích đếm xung tốc
độ cao, với nguồn xung từ biến đầu vào X0 được xác lập bởi người
dùng và hàm HIOEN.
+ Biến bit SM4500 xác nhận rằng CH1 đang hoạt động và cho phép
MOV giá trị số xung đếm được lưu trong thanh ghi đặc biệt
SD4500 đến biến thanh ghi D0 để sử dụng trong nhiều mục đích
như xử lý,so sánh hoặc hiển thị.

74
74
 Chương VI
PHÁT XUNG TỐC ĐỘ CAO

1. Tổng quan về bộ phát xung tốc độ cao

Mô-đun CPU có chức năng PWM tích hợp, cho phép đầu ra PWM
trên tối đa bốn kênh.
Sử dụng hàm PWM để khai báo độ rộng xung, biến đầu ra phát
xung cho chức năng PWM.
Đối với đầu ra PWM, việc gán kênh đầu ra, đơn vị xung/chu kỳ,
logic xung đầu ra, độ rộng xung, chu kỳ,… được đặt bằng các tham số và
lệnh HIOEN được sử dụng để bắt đầu/dừng đầu ra xung.
Ngõ ra Chu kì tối thiểu Độ rộng xung tối thiểu
Y0 đến Y3 5 µs 2 µs
Y4 đến Y7 400 µs 200 µs
- Có 2 kiểu điều khiển và cho phép phát xung:
+ Xung tích cực mức cao khi tác động cho phép. Ban đầu Output xung
sẽ ở mức thấp, khi được tác động thì xung sẽ trở thành mức cao với thời gian
tích cực mức cao trong 1 chu kỳ xung gọi là ĐỘ RỘNG XUNG ON.

+ Xung tích cực mức thấp khi tác động cho phép. Ban đầu Ouput xung
sẽ ở mức cao, khi được tác động thì xung sẽ trở thành mức thấp với thời gian
tích cực mức tháp ttrong 1 chu kỳ xung gọi là ĐỘ RỘNG XUNG OFF.

75
75
2. Các thông số của bộ phát xung tốc độ cao
Các thông số của bộ đếm tốc độ cao được cài đặt bằng phần mềm
GX Work3. Các thông số cụ thể như sau:
Mục Mô tả Dãi cài đặt Mặc định
Use PWM Có sử dụng bộ phát  Disable Enable
output xung hay không
 Enable
Output signal Chân tín hiệu ra Y0 đến Y7 _
Pulse Đơn vị độ rộng • 1ms _
width/cycle xung/chu kì
• 1micro-s (µs)
unit
Output Pulse Mức logic ngõ ra • Positive Logic _
logic
• Negative Logic
Pulse width Độ rộng ON/OFF • Khi đơn vị được đặt _
của xung 1 ms
1 đến 2147483 ms
• Khi đơn vị được đặt
1 micro-s (µs)
1 đến 2147483647
micro-s µs)
Cycle Chu kì • Khi đơn vị được đặt _
1 ms
1 đến 2147483 ms
• Khi đơn vị được đặt
1 micro-s (µs)
1 đến 2147483647
micro-s µs)

3. Các Relay đặc biệt (special relay) và thanh ghi đặc biệt (special
register) của bộ phát xung tốc độ cao
Các relay đặc biệt và thanh ghi đặc biệt sử dụng cho bộ phát xung
tốc độ cao:

76
76
Relay/thanh Chức năng Mô tả Mặc R/W
ghi đặc biệt định
SM5300 Operation monitor Cờ báo trạng thái OFF R
(CH1) đang hoạt
động/dừng của kênh
SM5301 Operation monitor
phát xung.
(CH2)
OFF: Dừng
SM5302 Operation monitor
(CH3) ON: Đang hoạt
động
SM5303 Operation monitor
(CH4)
SD5301, CH1 number of Lưu trữ số xung cần 0 R/W
SD5300 output pulses xuất ở ngõ ra CH1
SD5303, CH1 pulse width Độ rộng xung ngõ 0 R/W
SD5302 ra CH1
SD5305, CH1 period Chu kì xung ngõ ra 0 R/W
SD5304 CH1
SD5307, CH1 Number of Giá trị hiện tại số 0 R
SD5306 output pulses current xung đã xuất ở ngõ
value monitor ra CH2
SD5317, CH2 number of Lưu trữ số xung cần 0 R/W
SD5316 output pulses xuất ở ngõ ra CH2
SD5319, CH2 pulse width Độ rộng xung ngõ 0 R/W
SD5318 ra CH2
SD5320, CH2 period Chu kì xung ngõ ra 0 R/W
SD5321 CH2
SD5323, CH2 Number of Giá trị hiện tại số 0 R
SD5322 output pulses current xung đã xuất ở ngõ
value monitor ra CH2
SD5333, CH3 number of Lưu trữ số xung cần 0 R/W
SD5332 output pulses xuất ở ngõ ra CH3
SD5335, CH3 pulse width Độ rộng xung ngõ 0 R/W
SD5334 ra CH3
SD5337, CH3 period Chu kì xung ngõ ra 0 R/W
SD5336 CH3

77
77
 SD5339, CH3 Number of Giá trị hiện tại số 0 R
SD5338 output pulses current xung đã xuất ở ngõ
value monitor ra CH3
SD5349, CH4 number of Lưu trữ số xung cần 0 R/W
SD5348 output pulses xuất ở ngõ ra CH4
SD5351, CH4 pulse width Độ rộng xung ngõ 0 R/W
SD5350 ra CH4
SD5353, CH4 period Chu kì xung ngõ ra 0 R/W
SD5352 CH4
SD5355, CH4 Number of Giá trị hiện tại số 0 R
SD5354 output pulses current xung đã xuất ở ngõ
value monitor ra CH4
R/W: Đọc hoặc ghi (Lưu ý, tuy nhiên, chỉ cho phép ghi đối với lệnh
HCMOV)
R: Chỉ đọc.
4. Hướng dẫn cài đặt chức năng phát xung PWM

78
78
 Thao tác kích hoạt cài đặt cho chức năng phát xung PWM thuộc
High Speed I/O của CPU PLC.
Bước 1: Kích hoạt chức năng phát xung – điều chỉnh độ rộng xung,
độ rộng chu kỳ:
- Lựa chọn biến Ouput Y làm biến ngõ ra phát xung PWM đã cài đặt:

Mục lựa chọn biến ngõ ra làm biến phát xung

- Lựa chọn đơn vị cho tham số độ rộng xung, chu kỳ (ms,Us):

Mục lựa chọn đơn vị cho tham số của độ rộng xung – chu kỳ.
- Lựa chọn đặc điểm của xung đầu ra: Loại xung tích cực, độ rộng
xung tích cực mức trong 1 chu kỳ, độ rộng 1 chu kỳ.
79
79
 Đặc điểm của xung được phát ra
Bước 2: Kiểm tra những biến đầu ra được kết nối với 4 Channel
của chức năng phát xung PWM:
- Tùy theo mục đích sử dụng mà Channel (CH) và biến đầu ra (Y) sẽ
được gọi ra sử dụng sau khi đã kích hoạt chức năng phát xung
PWM.

Khi bộ phát xung PWM CH2 được kích hoạt, lập tức xác nhận (Y2)
sẽ là ngõ ra số phát xung PWM.
Lập trình cho bộ phát xung – hiển thị kết quả phát xung:

Hàm lập trình PWM dùng cho chức năng phát xung PWM.
80
 - (S1) là độ rộng xung tích cực mức cao.
- (S2) là độ rộng chu kỳ chứa 1 xung
- (d) là biến ngõ ra số phát xung (Y) ứng với kênh CH mà người
dùng đã kích hoạt.

Sơ bộ về hoạt động của hàm PWM.

Ví dụ: Sử dụng CH1 của chức năng phát xung PWM có xung đầu
ra tại Y2 để tạo trạng thái đèn chớp tắt.
Bước 1: Truy vấn dữ liệu các biến và thanh ghi bổ trợ đặc biệt
của CH1:
- Như bản bên dưới, người dùng bắt buộc phải cấp tín hiệu cho biến
SM5300 để khởi động chức năng phát xung PWM của CH1.

81
 - Các thanh ghi đặc biệt chứa giá trị số nguyên (INT 16bit). Số lượng
xung đã phát ra từ biến đầu ra Y2 ứng với CH1, phản hồi về và
được lưu trong thanh ghi SD5300 như hình bên dưới.

Bước 2: Từ các dữ kiện ở trên và các hướng dẫn về HSC đã được

đưa ra trước đó, người dùng có thể bắt đầu thiết kế một chương trình đơn
giản theo yêu cầu ở ví dụ phía trên.

- Giải thích chương trình: Hàm PWM được khai báo với:
+ (S1) được gán giá trị K500 để tạo độ rộng xung tích cực mức cao
cho xung đầu ra có giá trị 500ms.
+ (S2) được gán giá trị K1000 để tạo độ rộng chu kỳ có chứa xung
đầu ra có giá trị 1000ms (1s).
+ (d) được gán biến ngõ ra (Y2) để khai báo rằng nó được chỉ định
phát xung đầu ra.
+ Vì vậy, kênh CH1 đang được sử dụng với mục đích phát xung
PWM, với đầu ra phát xung liên tục theo chu kỳ có độ rộng (s2) và
tín hiệu tích cực mức cao ON trong mỗi chu kỳ có độ rộng (s1).
+ Biến bit SM5300 xác nhận rằng CH1 đang hoạt động và cho phép
MOV giá trị số xung đã phát ra được lưu trong thanh ghi đặc biệt
SD5300 đến biến thanh ghi D5 để sử dụng trong nhiều mục đích
như xử lý,so sánh hoặc hiển thị.

82
82
 TÀI LIỆU THAM KHẢO

1. Giáo trình Điều khiển lập trình, Trương Đình Nhơn, Nguyễn
Tấn Đời, Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ
Chí Minh, 2016.
2. Automation Manufacturing Systems with PLCs, Hugh Jack,
2005.
3. Programmable Controller, Industrial Text Company
Publication, LA Bryan, 1997.
4. MELSEC iQ-F FX5U User's Manual (Hardware), Tài liệu về
hướng dẫn sử dụng PLC FX5U do hãng Mitsubishi cung cấp.
5. FX Series Programmable Controllers - Programming
Manual, Tài liệu về hướng dẫn sử dụng PLC FX5U do hãng
Mitsubishi cung cấp.
6. Hướng dẫn lập trình MELSEC iQ-F FX5U, Tài liệu về hướng
dẫn sử dụng PLC FX5U do hãng Mitsubishi cung cấp.

83