SYNCHRONOUS CONTROL Motion SSCNET lamlh@hcmute.edu.

vn
MOTION QDS CPU – SYNCHRONOUS
1. Practice 3 : Flying shear

Trục 1 : Trục băng tải, trục 2 : Trục đầu cắt. Băng tải dịch chuyển vật cắt (workpiece), vật cắt ban
đầu ở vị trí 0, trục đầu cắt nằm ở vị trí 50. Khoảng cách cần cắt nhập trên màn hình ban đầu là
400mm, băng tải dịch chuyển vật cắt (giai đoạn 1) đến khi trục băng tải xác định được vị trí là đủ
400(giai đoạn 2). Ở giai đoạn 3, băng tải vẫn đang dịch chuyển, trục đầu cắt đóng ly hợp theo chế
độ address mode (400) và cũng dịch chuyển để đồng bộ tốc độ bắt đầu từ điểm 100, khoảng đồng
bộ tốc độ này diễn ra trong khoảng 100mm (từ 100-200) trong giai đoạn 4, trong lúc đồng bộ này
thì đầu cắt đi lên rồi đi xuống thực hiện thao tác cắt trong khi đang đồng bộ. Đến khi trục đầu cắt
tới tọa độ 200, trục đầu cắt nhanh chóng quay lại tọa độ 50 để chờ lần cắt kế tiếp.
SYNCHRONOUS CONTROL Motion SSCNET lamlh@hcmute.edu.vn

Nếu dùng Speed Control cho 1 trục, nhớ Turn On bit M3212 lên để upadate current value, mới
Synchronous được.
SYNCHRONOUS CONTROL Motion SSCNET lamlh@hcmute.edu.vn
SYNCHRONOUS CONTROL Motion SSCNET lamlh@hcmute.edu.vn
a. Thiết lập thông số cho trường hợp: sau khi đồng bộ xong thì cắt trong vòng 1s, đến
tọa độ 180 thì ngắt đồng bộ, dùng servo program K7 đưa đầu cắt về lại vị trí 50
chờ đợi tọa độ cắt tiếp theo (clutch off không có tác dụng)

Trục đầu
vào là băng
tải (axis 1)

Phương pháp đóng Cluctch

theo địa chỉ trục đầu vào

Không tác dụng vì clutch

off invalid

Khoảng trượt
khi Clutch on

Băng tải đi 1 đoạn 10mm thì

trục cắt cũng di chuyển 1
đoạn 10mm(bằng tốc), cam
linear (0)
SYNCHRONOUS CONTROL Motion SSCNET lamlh@hcmute.edu.vn

Nhập khoảng cắt: D6200

Nhập tốc độ băng tải: D6102,
Trục 1 : 0, trục 2 :50

Nhấn nút Auto Synch

D15160=D6200 (First)
Conveyor run

Wait Address Clutch On

Wait smooth

Trục Z tiến hành cắt (Đèn

sáng trong 1s) Wait trục
cắt đến vị trí 180mm

Synch off

Trục cắt về vị trí chờ(50)

Synch on
Cập nhật lại địa chỉ Clutch on
D7300=D15160
D15160=D7300+D6200
SYNCHRONOUS CONTROL Motion SSCNET lamlh@hcmute.edu.vn
SYNCHRONOUS CONTROL Motion SSCNET lamlh@hcmute.edu.vn
SYNCHRONOUS CONTROL Motion SSCNET lamlh@hcmute.edu.vn
Chương trình Auto Synch

// M10881 ( M10880+n: Synch control On)

G2 : TIME K1000

G11 : M10570 // Main shaft clutch on/off

status axis 2

G8 : !M10571 // Main Shaft clutch

smoothing status axis 2

F8 : SET M7200 // Ra lệnh cắt

G10: TIME K1000

F16 : RST M7200

G7 : D20L > 1800000

F11 : RST M12001 //

G3 : !M10881*!M2002 // synch off +servo
axis 2 stop

G4: !M2002
F13: SET M12001

F12 : D7300L=D15160L
D15160L=D7300L+D6200
SYNCHRONOUS CONTROL Motion SSCNET lamlh@hcmute.edu.vn

G17: TIME k500

F15: RST M7200

SYNCHRONOUS CONTROL Motion SSCNET lamlh@hcmute.edu.vn
b. Thiết lập thông số cho trường hợp: sau khi đồng bộ xong thì cắt trong vòng 1s,
đồng bộ cho đến khi tọa độ trục cắt là 200 thì off và công thêm 1 đoạn slip
deceleration 20mm, khi cắt clutch off xong, trục cắt có tọa độ 220 , dùng command
generation axis (trục 3 : virtual axis) đưa đầu cắt về lại vị trí 50 chờ đợi tọa độ cắt
tiếp theo
Trục đầu
vào là băng
tải (axis 1)

Phương pháp đóng Cluctch theo

địa chỉ trục đầu vào (off clutch
khi đạt đến tọa độ 200), giảm
tốc 1 đoạn 20mm)

Đầu cắt nằm cách đầu

workpiece

Trục ảo thứ 1 làm auxiliary

shaft

Muốn chạy ngược thì nếu

để + thì data increment -

Băng tải đi 1 đoạn 10mm thì

trục cắt cũng di chuyển 1
đoạn 10mm(bằng tốc), cam
linear (0)

Nhớ turn on các trục đầu

vào (Nếu không sẽ không
synch được)
SYNCHRONOUS CONTROL Motion SSCNET lamlh@hcmute.edu.vn

Nhập khoảng cắt: D6200

Nhập tốc độ băng tải: D6102,
Trục 1 : 0, trục 2 :50

Nhấn nút Auto Synch

D15160=D6200 (First)
Conveyor run

Wait Address Clutch On

Smooth on
Wait smooth
Trục Z tiến hành cắt (Đèn
sáng trong 1s) Wait trục
cắt đến vị trí 200mm OFF

Slippage off 1 đoan 20mm

Trục cắt về vị trí chờ(50) dùng

Command gen axis 1

Cập nhật lại địa chỉ Clutch on

D7300=D15160
D15160=D7300+D6200
SYNCHRONOUS CONTROL Motion SSCNET lamlh@hcmute.edu.vn

Move 2 thanh
ghi từ D0 của
motion cpu về
D1000 Cpu
thường
SYNCHRONOUS CONTROL Motion SSCNET lamlh@hcmute.edu.vn

F16 : RST M7200

G7 : !M10570 // Main Shaft clutch off

G3 : !M10571 // Smoothing complete

G4: !M9810 //accept flag command gen 1

F12 : D7300L=D15160L

D15160L=D7300L+D6200
SYNCHRONOUS CONTROL Motion SSCNET lamlh@hcmute.edu.vn
c. Thiết lập thông số cho trường hợp: sau khi current value của trục cắt là 120 thì
cắt trong vòng 1s, đồng bộ cho đến khi tọa độ trục cắt là 180, ngắt đồng bộ dùng
pos data đưa về vị trí 50 chờ đợi tọa độ cắt tiếp theo. Trục đầu vào là Encoder chứ
không phải là băng tải, encoder có độ phân giải 100 xung/vòng (x4), 1 vòng tương
ứng với băng tải đi được 10mm( giống trục 1), clutch off thì trục cắt quay về vị trí
cũ (chương trình giống trường hợp a)

Encoder P1
SYNCHRONOUS CONTROL Motion SSCNET lamlh@hcmute.edu.vn
SYNCHRONOUS CONTROL Motion SSCNET lamlh@hcmute.edu.vn

d. Thiết lập thông số cho trường hợp: Trục đầu vào là tín hiệu cảm biến (high speed input
request). Do tín hiệu cảm biến trả về có độ trễ nhất định mặc dù đã dùng sensor tốc độ
phản hồi nhanh và ngõ vào high speed input request nên vẫn phải bù chuyển động dùng
command generation axis là auxiliary shaft
SYNCHRONOUS CONTROL Motion SSCNET lamlh@hcmute.edu.vn

G0 : M10880

G7 : M10560 // Main Shaft clutch ON

K100 : Inc Command generation axis with
address D7070 and speed 5000.00mm/min

G5: !M10561 //clutch smoothing status off

G9 : D0L>1500000 (axis1 >150mm)