5.Thực hành LTDKTD - Buổi 5 - Chương 3-Khảo sát động học - Đặc tính thời gian

Trường đại học Công nghệ - Đại học Quốc Gia Hà Nội
Thực hành
Lý thuyết điều khiển tự động
Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng
Automatic Control
Trường đại học Công nghệ - Đại học Quốc gia Hà Nội
Thực hành Lý thuyết điều khiển tự động

Tính toán đáp ứng thời gian sử dụng Matlab
Đặc tính thời gian
❖ Định nghĩa: Mô tả sự thay đổi tín hiệu ở đầu ra theo thời gian của hệ
thống khi có tín hiệu chuẩn tác động ở đầu vào.
Hàm xung đơn vị Đối tượng Đặc tính thời gian
điêu khiển
Hàm bậc thang đơn vị
(Hàm truyền)
Tín hiệu điều khiển r(t) Tín hiệu ra y(t)
1(t)=


g (t ) = y (t ) r ( t ) = ( t )
Đáp ứng xung (hàm trọng lượng)
g(t)=L-1 G(s)
Y(s)=R(s).G(s)=G(s) (do R(s)=1)
 y(t)=L-1 Y(s) =L-1 G(s) =g(t)
h(t ) = y (t ) r ( t ) =1( t )
Đáp ứng bậc thang (hàm quá độ)
 G(s) 
G(s) 1 h(t)=L-1  
Y(s)=R(s).G(s)= (do R(s)= )  s 
s τ s
 G(s) 
 y(t)=L-1 Y(s) =L-1   =  g(τ)dτ=h(t)
 s  0

❖ Đáp ứng xung (hàm trọng lượng)

g(t)=L-1 G(s)
STT f(t) F(s)
❖ Đáp ứng bậc thang (hàm quá độ) 1 1(t)
1
s
 G(s)  2 δ(t) 1
h(t)=L-1  
 s 
❖ Nhận xét:
▫ Khi ta đã biết hàm trọng lượng hay hàm quá độ thì sẽ suy ra được hàm truyền dễ
dàng bằng các công thức sau đây:
Đáp ứng xung Đáp ứng bậc thang
G ( s ) = L  g (t ) (Hàm trọng lượng) (Hàm quá độ)
 dh(t ) 
G(s) = L   Tín hiệu vào là hàm xung đơn vị Tín hiệu vào là hàm bậc thang đơn
 dt  hay còn gọi là hàm Dirac vị hay còn gọi là hàm nấc


Đáp ứng bậc thang
❖ Lệnh “step” dùng để tính toán và vẽ đáp ứng bậc thang (cũng gọi là
đáp ứng quá độ, là đáp ứng của hệ thống với tín hiệu vào là hàm bậc
thang đơn vị.


❖ Đáp ứng bậc thang : Lệnh “step”
❖ Đáp ứng xung: Lệnh “impulse”


Bài tập thực hành đáp ứng bậc thang
❖ Bài tập 1: Tính đáp ứng bậc thang của hệ thống có hàm truyền sau:
R(s) Y(s) s+1

G(s) G(s)=
s(s+5)
Cách 1: Tính đáp ứng theo lý thuyết

Cách 2: Sử dụng trực tiếp lệnh “step”
Cách 3: Sử dụng Simulink


Giới thiệu chung
❖ Bài tập 1: Tính đáp ứng bậc thang

Cách 1:
▫ Đáp ứng bậc thang:
Cách 1:
Cách 2:



Cách 1:
▫ Đáp ứng bậc thang
(Hàm quá độ)
1 4 4
h(t)= t- e-5t +
5 25 25
t=[0:0.1:100];
y=t*1/5-4*exp(-5*t)/25+4/25;
plot(t,y); grid;
title('Step Response');
xlabel('Time (sec)');
ylabel('Amplitude');



Cách 2: Sử dụng lệnh “step”
(Hàm quá độ)
R(s) Y(s)
G(s)
s+1
G(s)=
s(s+5)
Code Matlab:
G = tf([1 1],[1 5 0])
step(G)



Cách 3: Sử dụng Simulink
R(s) Y(s)
G(s)
s+1
G(s)=
s(s+5)
Khối “Step” Khối mô tả Khối Scope
làm tín hiệu vào hàm truyền cho ta kết
quả quá tình
mô phỏng


❖ Bài tập 2: Sử dụng lệnh “Step” vẽ đáp ứng bậc thang đơn vị của hệ
thống có hàm truyền sau
R(s) Y(s)
G(s)
4
1. G1 (s)=
s 2 + 2s + 20
5K
2. G 2 (s)= với K=10, 200,500
s 2 +15s+K


❖ Bài tập 3: Vẽ đáp ứng bậc thang đơn vị của hệ thống có PTTT sau
% Khai bao ma tran

a = [-0.5572,-0.7814;0.7814,0];
b = [1,-1;0,2];
c = [1.9691,6.4493];
% Dinh nghia he thong
sys = ss(a,b,c,0);
% Dap ung bac thang
step(sys)


❖ Bài tập 3: Vẽ đáp ứng bậc thang đơn vị của hệ thống có PTTT sau


Đáp ứng xung
❖ Lệnh “impulse” dùng để tính toán và vẽ đáp ứng xung (hàm trọng
lượng) của hệ thống.


Đáp ứng xung
❖ Bài tập 4: Tính đáp ứng xung của hệ thống có hàm truyền sau:
R(s) Y(s) s+1

G(s) G(s)=
s(s+5)

Cách 2: Sử dụng trực tiếp lệnh “impulse”


Đáp ứng xung
▫ Đáp ứng xung R(s) Y(s) s+1

(Hàm trọng lượng) G(s) G(s)=
s(s+5)


Đáp ứng xung
▫ Đáp ứng xung
(Hàm trọng lượng)
1 4
g(t)= + e-5t
5 5
t=[0:0.1:100];
y=1/5+4*exp(-5*t)/5;
plot(t,y); grid;
title('Impulse Response');
xlabel('Time (sec)');
ylabel('Amplitude');

Đáp ứng xung
Cách 2: Sử dụng trực tiếp lệnh “impulse”
R(s) Y(s)
G(s)
s+1
G(s)=
s(s+5)
Code Matlab:
G = tf([1 1],[1 5 0])
impulse(G)


Đáp ứng xung
❖ Bài tập 5: Xét hệ thống có hàm truyền

15
G(s)=
s 2 +8s+15
Tính đáp ứng xung của hệ thống bằng phương pháp giải tích và so sánh
với kết quả khi dùng hàm “impulse”.


Đặc tính thời gian của khâu quán tính bậc nhất
Khâu quán tính bậc nhất (khâu PT1)
𝐊 K là hệ số khuếch đại
❖ Hàm truyền: 𝐆 𝐬 =
𝐓𝐬 + 𝟏 T là hằng số thời gian của khâu
▫ Ví dụ: lò nhiệt, hệ lò xo-giảm chấn, mạch RL, RC, máy phát điện 1 chiều
Ra La
B
ia
u eb T J

Eo ( s ) 1 X o (s) 1 Ω(s)
=
( Kt Ra )
= =
Ei ( s ) RCs + 1 X i (s) b U(s) Js + ( B + K t K b Ra )
s +1
k


 C 
L−1   = Ce − at
❖ Đáp ứng xung của khâu quán tính bậc nhất s+a
 K 
-1
g(t)=L   δ(t)
 Ts+1 
 K  1
K
-1  T  R(s ) Y (s)
 g(t)=L   Ts + 1
1
 s+  t
0 K
 T R(s)=δ(s)=1 Y(s)=
Ts+1
K -t/T
 g(t)= e
T

❖ Đáp ứng xung của khâu quán tính bậc nhất

K/T*exp(-t/T)
1.5 K -t/T
g(t)= e
y(t)=g(t)
K=3 và T=2s T
1
δ(t)
c(t)
1 K
R(s ) Y (s)
0.5
Ts + 1
0 t
0
0 2 4 6 8 10
Time


❖ Đáp ứng bậc thang của khâu quán tính bậc nhất
 K 
-1 δ(t)
h(t)=L  
 s(Ts+1)  1
K
R(s ) Y (s)
 1 T  Ts + 1
 h(t)=L K( -
-1
) 0
t
K
 s Ts+1  1 Y(s)=
R(s)=
s s(Ts+1)
 h(t)=K(1-e-t/T )


δ(t)
1 K
R(s ) Y (s)
Ts + 1
0 t
y(t)=h(t)
h(t)=K(1-e-t/T )
K=10 và T=1.5s
Tại t=T ta có h(T)=0.632K
Tức là ở thời điểm t=T, tín hiệu ra được
63,2% giá trị xác lập (ổn định)
Nếu gọi giá trị xác lập của h(t) là h() thì
h()= lim h(t)=K
t →


K=10 và T=1,3,5,7
Ta thấy rằng hằng số thời gian T

đặc trưng cho mức độ đáp ứng
y(t)=h(t)
nhanh hay chậm của khâu.

Khâu có T nhỏ sẽ nhanh chóng đạt
đến trạng thái ổn định. Khâu có T
lớn thì cần nhiều thời gian mới đạt
đén trạng thái ổn định.


y(t)=h(t) y(t)=h(t)=K(1-e-t/T )


Nhận xét:
K -t/T
g(t)= e h(t)=K(1-e-t/T )
T
Hàm trọng lượng (đáp ứng xung) nhận được bằng đạo hàm của hàm quá
độ (đáp ứng bậc thang):
dh
g(t)=
dt


❖ Đáp ứng dốc của khâu quán tính bậc nhất
K
R(s ) Y (s)
Ts + 1
1 K
R(s)= 2 Y(s)=
s s 2 ( Ts+1)
Đáp ứng dốc : y(t)=K t-T+Te-t/T ( )


y (t ) = K ( t − T + Te − t /T )
Nếu K=1 và T=1
error


y (t ) = K ( t − T + Te − t /T )
Nếu K=1 và T=1
error


❖ Đáp ứng parabol của khâu quán tính bậc nhất
K
R(s ) Y (s)
Ts + 1
t2
 nếu t  0
p(t ) =  2
1 K
 0 nếu t  0
 R( s ) = Y (s) = 3
s3 s (Ts + 1)
p(t)
t y (t ) = ?
0
Các bạn hãy thực hiện phần này !!!


Tóm tắt đáp ứng của khâu quán tính bậc nhất
Tín hiệu vào Tín hiệu ra
Hàm dốc đơn vị

y(t)=K ( t-T+Te-t/T )
d d
dt dt
Hàm bậc thang đơn vị 1(t)= y(t)=K(1-e-t/T )
d d
dt dt
K -t/T
Hàm xung đơn vị y(t)= e
T


Bài tập 6: Giả sử đáp ứng bậc thang của hệ thống được đưa ra như hình
vẽ.
Hãy xác định hàm truyền của hệ thống ?
K=0.72
T=0.13s


Bài tập 6: Giả sử đáp ứng bậc thang

của hệ thống được đưa ra như hình vẽ.
Hãy xác định hàm truyền của hệ thống
? K=0.72
Từ đáp ứng, ta có thể đo được T, tại

thời điểm t=T thì tín hiệu ra có giá trị
bằng 63% tín hiệu tại trạng thái xác
lập. => T=0.13 và K=0.72 T=0.13s
Hàm truyền hệ thống:
Y ( s) 0.72 5.5
= =
R( s ) 0.13s + 1 s + 7.7


Bài tập 7: Đáp ứng xung của hệ thống khâu bậc nhất là:
y (t ) = 3e −0.5t
❖ Xác định:
▫ T
▫ K
▫ Hàm truyền


Bài tập 7: Đáp ứng xung của hệ thống khâu bậc nhất là:
y (t ) = 3e −0.5t
T = 2, K = 6
3 Y (s) Y (s) 3 6
y (t ) = 3e −0.5t  Y ( s) = 1  = = =
s + 0.5 1 R ( s ) s + 0.5 2 s + 1
1 6 6 6
R( s ) : step input, R( s) = Y (s) = = −
s s ( 2s + 1) s s + 0.5
 y (t ) = 6 − 6e −0.5t


Lưu ý: Ta có thể sử dụng Matlab để khai triển hàm truyền bằng tổng các
phân thức đơn giản bằng lệnh “residu”
6
Y (s) =
s ( 2s + 1) Y (s) r1 r2 rn
= + + + +k
S ( s ) s − p1 s − p2 s − pn
Y=6;
X=[2 1 0];
Lệnh Matlab
[r p k]=residue(Y, X)
Y=[y1 y2 .... yn];
X=[x1 x2 .... xn];
[r p k]=residue(Y, X)
r =[ -6 6]
6 6
p =[-0.5 0] Y (s) = −
k = [] s s + 0.5

Thực hành Matlab
Bài tập 8: Cho hệ thống vòng kín có sơ đồ khối như sau:
1. Xác định hàm truyền vòng kín (closed-loop transfer)

2. Vẽ đáp ứng của vòng kín với tín hiệu vào là:
Hàm xung đơn vị
Hàm bậc thang đơn vị

SEE YOU NEXT TIME

5.Thực hành LTDKTD - Buổi 5 - Chương 3-Khảo sát động học - Đặc tính thời gian

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

5.Thực hành LTDKTD - Buổi 5 - Chương 3-Khảo sát động học - Đặc tính thời gian

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Trường đại học Công nghệ - Đại học Quốc Gia Hà Nội

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

Thực hành Lý thuyết điều khiển tự động

Hàm xung đơn vị Đối tượng Đặc tính thời gian

Tín hiệu điều khiển r(t) Tín hiệu ra y(t)

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

Thực hành Lý thuyết điều khiển tự động

Đáp ứng xung (hàm trọng lượng)

Lý thuyết điều khiển tự động

❖ Đáp ứng xung (hàm trọng lượng)

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

Thực hành Lý thuyết điều khiển tự động

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

Thực hành Lý thuyết điều khiển tự động

❖ Đáp ứng bậc thang : Lệnh “step”

❖ Đáp ứng xung: Lệnh “impulse”

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

Thực hành Lý thuyết điều khiển tự động

R(s) Y(s) s+1

Cách 1: Tính đáp ứng theo lý thuyết

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

Lý thuyết điều khiển tự động

❖ Bài tập 1: Tính đáp ứng bậc thang

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

Lý thuyết điều khiển tự động

❖ Bài tập 1: Tính đáp ứng bậc thang

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

Lý thuyết điều khiển tự động

❖ Bài tập 1: Tính đáp ứng bậc thang

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

Lý thuyết điều khiển tự động

❖ Bài tập 1: Tính đáp ứng bậc thang

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

Lý thuyết điều khiển tự động

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

Lý thuyết điều khiển tự động

% Khai bao ma tran

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

Lý thuyết điều khiển tự động

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

Thực hành Lý thuyết điều khiển tự động

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

Thực hành Lý thuyết điều khiển tự động

R(s) Y(s) s+1

Cách 1: Tính đáp ứng theo lý thuyết

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

Thực hành Lý thuyết điều khiển tự động

▫ Đáp ứng xung R(s) Y(s) s+1

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

Thực hành Lý thuyết điều khiển tự động

Thực hành Lý thuyết điều khiển tự động

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

Thực hành Lý thuyết điều khiển tự động

❖ Bài tập 5: Xét hệ thống có hàm truyền

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

Thực hành Lý thuyết điều khiển tự động

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

Thực hành Lý thuyết điều khiển tự động

Thực hành Lý thuyết điều khiển tự động

❖ Đáp ứng xung của khâu quán tính bậc nhất

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

Thực hành Lý thuyết điều khiển tự động

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

Thực hành Lý thuyết điều khiển tự động