ĐỀ CƯƠNG ÔN TẬP

MÔN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ

PHẦN I: LÝ THUYẾT (5đ)
1. Khái niệm hệ thống cơ điện tử? Cho một ví dụ về hệ thống cơ điện tử gặp trong
cuộc sống?
2. Các thành phần cấu thành của hệ thống cơ điện tử?
3. Các chức năng hệ thống cơ điện tử?
4. Vị trí, vai trò của cơ cấu dẫn động trong hệ thống cơ điện tử?
5. Trình bày nguyên lý hoạt động và xây dựng mô hình toán học của bộ chuyển đổi
điện động (bộ chuyển đổi tịnh tiến, bộ chuyển đổi quay)?
6. So sánh ưu nhược điểm giữa cơ cấu dẫn động điện từ và cơ cấu dẫn động thủy khí?
7. Trình bày các khái niệm: dải đo được, độ phân giải, độ chính xác của các cảm biến?
8. Trình bày cấu tạo, nguyên lý hoạt động, cách thức thu nhận dữ liệu của một kiểu
cảm biến mà các em biết. Nêu một vài ứng dụng thực tế?
9. Trình bày nguyên lý làm việc của cảm biến vị trí (chiết áp, encoder, resolver)? Nêu
một vài ứng dụng thực tế?
10. Trình bày nguyên lý làm việc của cảm biến đo khoảng cách (siêu âm, hồng ngoại)?
Nêu một vài ứng dụng thực tế?
11. Trình bày nguyên lý làm việc của cảm biến điện trở lực căng? Nêu một vài ứng
dụng thực tế?
12. Tín hiệu là gì? Các loại nhiễu có thể tác động đến hệ thống cơ điện tử?
13. Để đánh giá các tín hiệu ngẫu nhiên dừng người ta thường dùng hàm gì? Giải thích
tại sao?
14. Phổ Fourier là gì? Ý nghĩa trong việc đánh giá tín hiệu?
15. Xây dựng công thức cho phép quay Kardan, phép quay Euler? Ý nghĩa các phép
quay?
16. Phép biến đổi thuần nhất (công thức, ý nghĩa các phần tử trong ma trận)?
17. Ký hiệu Denavit Hartenberg (chú thích các ký hiệu, công thức, ý nghĩa)?
18. Ma trận Jacobi giải tích (ý nghĩa, công thức)?
19. Phương trình Lagrange để xây dựng lập mô hình động lực học (công thức, giải thích
ký hiệu)?
20. Viết phương trình các dạng chuyển động: điểm tới điểm (PTP), đường tròn trong
không gian 2 chiều, trong đó độ dài chuyển động s là tham số.
21. Bài toán động học ngược của hệ thống cơ điện tử gồm 2, 3 khớp nối
PHẦN II: BÀI TẬP (5đ)
1. Bài toán động học thuận sử dụng phép biến đổi thuần nhất hoặc ký hiệu Denavit –
Hartenberg
Một số bài tập ví dụ:

Cho sơ đồ robot như hình vẽ. Viết phương trình xác định vị trí cho điểm thao tác P bằng
phép biến đổi thuần nhất hoặc ký hiệu Denavit-Hartenberg.

1.

Hình 1. Robot 2 khớp nối

2.

Hình 2. Robot 3 khớp nối

3.

Hình 3. Robot SCARA

4.
5.

6.

Điểm thao tác Cổ xoay chính

Hệ tọa độ gốc