MỤC LỤC

MỞ ĐẦU .............................................................................................................2
Chương 1: ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CƠ BẢN.......................................................2
1.1. Một số khái niệm về điều khiển trượt............................................................2
1.2. Luật tiếp cận mặt trượt...................................................................................2
1.3. Hiện tượng rung và kỹ thuật chống rung........................................................2
Kết luận chương 1.................................................................................................2
Chương 2: ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT BẬC 2...........................................................2
2.1. Khái niệm về điều khiển trượt bậc 2..............................................................2
2.2. Bộ điều khiển trượt bậc 2...............................................................................2
2.3. Sự suy giảm hiện tượng rung.........................................................................2
Kết luận chương 2.................................................................................................2
Chương 3: ỨNG DỤNG CỦA ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT TRONG CHUYÊN
NGÀNH TÊN LỬA..............................................................................................2
3.1. Thiết kế luật dẫn tên lửa sử dụng điều khiển trượt.........................................2
3.2. Thiết kế bộ điều khiển trượt cho hệ thống tự lái trên tên lửa.........................2
Kết luận chương 3.................................................................................................2
TÀI LIỆU THAM KHẢO.....................................................................................2

1
2
 MỞ ĐẦU
Trong quá trình thiết lập và giải quyết các bài toán điều khiển thực tế, luôn
tồn tại những sự khác biệt giữa đối tượng điều khiển thực và mô hình toán học
của nó khi thiết kế bộ điều khiển. Những sự khác biệt này nảy sinh từ những
thành phần không chắc chắn, các tham số bất định của hệ thống, nhiễu loạn bên
ngoài hoặc các khâu động lực học chưa được mô hình hóa. Thiết kế các luật điều
khiển đảm bảo chất lượng ổn định và hiệu quả cao cho các hệ thống kín với sự
tồn tại của nhiễu loạn và các thành phần không chắc chắn là một thử thách lớn
cho ngành Kỹ thuật điều khiển. Điều này dẫn tới có nhiều đề xuất những
phương pháp điều khiển bền vững có thể giải quyết được vấn đề này và một
trong những phương pháp điển hình là điều khiển trượt (SMC) [1]. Tuy nhiên,
tín hiệu điều khiển đầu ra từ bộ điều khiển trượt đơn giản là một hàm không liên
tục, nên sẽ tạo ra hiện tượng rung “chattering” trong hệ thống, đây là điều
không mong muốn và làm giảm tuổi thọ, chất lượng của thiết bị. Do đó, giải
pháp khắc phụ hiện tượng rung trong hệ thống điều khiển trượt bằng điều khiển
trượt bậc cao hoặc các kỹ thuật khác đã mang lại hiệu quả thực tế cao và được
nghiên cứu sâu rộng trong thời gian gần đây. [2]

3
4
 Chương 1: ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CƠ BẢN
1.1. Một số khái niệm về điều khiển trượt
Giả sử chuyển động một chiều của một vật thể m (Hình 1.1) với không gian
trạng thái được mô tả bởi trạng thái vị trí ( ) và vận tốc ( ) [1]:

(1.1)

Trong đó,
là lực điều khiển tác động lên vật m.
là các lực ma sát gây cản trở chuyển động hoặc các lực cản được

giới hạn .

Hình 1.1. Chuyển động một chiều của một vật thể m
Bài toán đặt ra là thiết kế luật điều khiển phản hồi điều khiển vật

về vị trí ổn định tiệm cận vị trí ban đầu (đưa các biến trạng thái về 0) .
Đây là một thách thức cho bài toán này khi có sự tồn tại nhiễu loạn bị chặn chưa
biết .
Luật điều khiển phản hồi trạng thái tuyến tính (biểu thức 1.2) làm cho hệ
thống ổn định tiệm cận vị trí ban đầu khi và điều khiển các trạng

thái trong miền bị chặn khi có dạng như

sau:
(1.2)
Kết quả mô phỏng hệ thống theo công thức (1.1) và (1.2) với
và được minh họa trong
hình 1.2 và 1.3.

5
 Phương pháp điều khiển trượt SMC sẽ giải quyết bài toán điều khiển khi hệ
thống có những thành phần nhiễu loạn bị chặn không biết trước, thành phần
không chắc chắn hoặc chứa tham số bất định.

Hình 1.2. Hệ thống hội tụ tiệm cận Hình 1.3. Hệ thống hội tụ trong miền
khi khi
Đối với hệ thống có không gian trạng thái như (1.1), ta có phương trình vi
phân tuyến tính thuần nhất với thời gian bất biến như sau [1]:
(1.3)
Do nên nghiệm của phương trình (1.3) và có dạng sau:

(1.4)

Như vậy, và hội tụ tiệm cận về 0. Tuy nhiên, ảnh hưởng của
nhiễu loạn không được quan sát và tính đến trong trường hợp này.
Để xem xét động lực học với hệ thống (1.1) có tính đến nhiễu loạn, ta đặt
một biến mới trong không gian trạng thái của hệ:
5
(1. )

Để hệ thống có các biến trạng thái hội tụ tiệm cận về 0 ( ) với

tốc độ hội tụ như biểu thức (1.4) cùng với sự tồn tại của nhiễu bị chặn ,
ta phải điều khiển biến trong biểu thức (1.5) về 0 trong thời gian hữu hạn
bằng cách thiết kế luật điều khiển .
Từ (1.1) và (1.5) rút ra được:
6
(1. )

6
 Đối với khâu động học (1.6), chọm hàm Lyapunov có dạng:

(1.7)

Để hệ thống ổn định tiệm cận về điểm cân bằng , theo tiêu chuẩn ổn
định Lyapunov phải thỏa mãn các điều kiện sau:
(a) với

(b)
Điều kiện (b) thỏa mãn với phương trình (1.7). Để đạt được hội tụ thời gian
hữu hạn (ổn định toàn cục thời gian hữu hạn) điều kiện (a) được thay đổi như
sau:
(1.8)
Tách biến và tích phân hai vế của (1.8) trong thời gian , ta có:

(1.9)

Như vậy, tiến về 0 trong thời gian hữu hạn bị chặn bởi:

(1.10)

Tính toán luật điều khiển thỏa mãn phương trình (1.8) sẽ điều khiển biến
tiến về 0 trong thời gian hữu hạn và luôn giữ giá trị 0.
Từ (1.7) ta có:
(1.11)
Chọn và thay vào phương trình (1.11):
(1.12)
Với trong đó:

(1.13)

và
(1.14)
Với và thay vào phương trình (1.12):
(1.15)

7
 Từ (1.7) và (1.8) ta có:

(1.16)

Kết hợp giữa (1.15) và (1.16):

(1.17)

Như vậy, giá trị điều chỉnh được tính như sau:

(1.18)

Luật điều khiển u để đưa trong thời gian hữu hạn (1.10) là:
(1.19)
Nhận xét:
- Ta thấy là một hàm của tín hiệu điều khiển u để thiết kế bộ điều khiển
theo phương trình (1.8) hoặc (1.19). Điều này phải được tính đến khi thiết kế
biến trong phương trình (1.5).
- Thành phần nhất L trong phương trình (1.18) được thiết kế để bù cho nhiễu

loạn bị chặn trong khi thành phần thứ hai xác định thời gian tiếp
cận mặt trượt theo phương trình (1.10). Giá trị càng lớn, thời gian tiếp cận càng
ngắn.
Định nghĩa 1.1: Biến (1.5) được gọi là biến trượt.
Định nghĩa 1.2: Phương trình (1.3) và (1.5) được viết lại như sau:
(1.20)
Tương ứng với một đường thẳng trong không gian trạng thái của hệ thống
(1.1) và được gọi là mặt trượt.
Điều kiện (1.8) tương đương với:

(1.21)

Thường được gọi là điều kiện tiếp cận mặt trượt. Thỏa mãn điều kiện tiếp
cận (1.21), quỹ đạo trạng thái của hệ thống (1.1) được đưa về mặt trượt (1.20) và
giữ trên đó.

8
 Định nghĩa 1.3: Tín hiệu điều khiển trong phương trình (1.19)
điều khiển biến tiến về mặt trượt (1.20) trong thời gian hữu hạn và giữ
trên mặt trượt sau đó với sự tồn tại của nhiễu loạn bị chặn được gọi
là bộ điều khiển trượt và chế độ trượt lý tưởng xảy ra trong hệ thống (1.1) cho tất cả
thời gian .
Kết quả mô phỏng hệ thống (1.1) với luật điều khiển trượt (1.5), (1.19) với
điều kiện ban đầu , giá trị điều chỉnh , tham số ,
nhiễu loạn được minh họa trong hình 1.4 đến 1.7.

Hình 1.4. Biến trượt

Hình 1.4 mô tả sự hội tụ về 0 trong thời gian hữu hạn của biến trượt .
Sự hội tụ tiệm cận về 0 của trạng thái với sự tồn tại của nhiễu loạn bị
chặn bên ngoài được thể hiện ở hình 1.5.

9
Hình 1.5. Trạng thái hội tụ tiệm cận về 0 khi

Giai đoạn tiếp cận

Giai đoạn trượt

Hình 1.6. Quỹ đạo pha của hệ thống với trạng thái

10
 Quỹ đạo pha của hệ thống với trạng thái có thể chia làm hai giai
đoạn là giai đoạn tiếp cận (khi quỹ đạo trạng thái được đưa đến mặt trượt) và
giai đoạn trượt (khi quỹ đạo trạng thái di chuyển dọc theo mặt trượt) (Hình 1.6).

Hình 1.7. Tín hiệu điều khiển trượt

Có thể thấy rằng, chuyển động “zigzag” với biên độ nhỏ và tần số cao của
các biến trạng thái xuất hiện trong chế độ trượt. Tín hiệu điều khiển
trượt được thể hiện trong hình 1.7 là một tín hiệu điều khiển
chuyển mạch tần số cao với tần số chuyển mạch tỷ lệ nghịch với mức tăng thời
gian được sử dụng trong mô phỏng. Tín hiệu điều khiển chuyển mạch tần
số cao này gây nên chuyển động “zigzag” trong chế độ trượt. Trong chế độ trượt
lý tưởng, tần số chuyển mạch đạt đến vô cùng và biên độ của chuyển động
“zigzag” tiến dần về 0.
1.2. Luật tiếp cận mặt trượt
Một số luật tiếp cận mặt trượt phổ biến được áp dụng cho điều khiển trượt
cơ bản sau đây:
1.2.1. Luật tiếp cận với hằng số tỷ lệ
(1.22)
Trong đó ε là hằng số tỷ lệ. Với luật tiếp cận này, trạng thái của hệ thống
tiếp cận đến mặt trượt với tốc độ không đổi ε và có ưu điểm là đơn giản, dễ thiết

11
kế. Tuy nhiên, nếu ε càng nhỏ thì thời gian tiếp cận càng dài, ngược lại nếu ε
càng lớn gây ra hiện tượng rung - “chattering”.
1.2.2. Luật tiếp cận với dạng hàm số mũ

(1.23)

Trong đó là thành phần dạng hàm mũ, nghiệm của phương trình là

. Bằng cách thêm thành phần tốc độ tỷ lệ , trạng thái của

hệ thống tiếp cận đến mặt trượt nhanh hơn khi tăng.
Nếu sử dụng luật tiếp cận này để thiết kế bộ điều khiển trượt, chọn hàm
Lyapunov như biểu thức (1.7), để đạt được hội tụ thời gian hữu hạn (ổn định toàn
cục thời gian hữu hạn) phải thỏa mãn điều kiện sau:

(1.24)

Tách biến và tích phân hai vế của (1.24) trong thời gian , ta có:

(1.25)

Nếu , tiến dần về 0 với quy luật hàm số mũ theo giá trị của k.
Với luật tiếp cận này, để đảm bảo tốc độ hội tụ nhanh hơn, khi s gần tiến tới
0, thành phần được sử dụng và để giảm hiện tượng rung, khi thiết
kế chọn hệ số k có giá trị lớn hơn và hệ số ε có giá trị nhỏ hơn.
1.2.3. Luật tiếp cận với hệ số tỷ lệ dạng lũy thừa

(1.26)

Luật tiếp cận với hệ số tỷ lệ dạng lũy thừa tăng tốc độ tiếp cận khi trạng
thái của hệ thống ở “khoảng cách xa” so với mặt trượt, nhưng giảm tốc độ khi ở
gần mặt trượt. Kết quả là tốc độ tiếp cận nhanh và hiện tượng rung được giảm.
1.2.4. Luật tiếp cận tổng quát
(1.27)
Trong đó và khi .
Luật tiếp cận thỏa mãn điều kiện trượt cần phải thỏa mãn , ta có:
(1.28)
Chọn hàm Lyapunov như (1.7) ta có:
12
 (1.29)
Tách biến và tích phân hai vế của (1.29) trong thời gian , ta có:
(1.30)

Như vậy, sẽ tiến dần về 0 với quy luật hàm số mũ theo giá trị của k.
1.3. Hiện tượng rung và kỹ thuật chống rung
Việc sử dụng hàm dấu (sign) tạo ra chuyển động “zigzag” với biên độ và tần
số hữu hạn trong chế độ trượt do đặc tính thời gian rời rạc. Hiện tượng này gọi là
hiện tượng rung - “chattering” (Hình 1.8), khi mà tín hiệu điều khiển phải
chuyển đổi dấu của giá trị với tần số vô cùng lớn để giữ được trên mặt trượt
.

Hình 1.8. Tín hiệu điều khiển trượt (đã phóng to)
Hàm dấu không liên tục có dạng:

(1.31)

Trong thực tế, không tồn tại thiết bị tạo ra được hàm sgn(x) định nghĩa bởi
(1.31), thay vào đó là:

(1.32)

Sự không liên tục của hàm dấu (1.32) trong luật điều khiển trượt có thể gây
ra hiện tượng rung. Do đó, một trong những giải pháp chống rung là thay thế

13
hàm dấu không liên tục bằng các hàm gần đúng cho (1.32) ở dạng liên tục. Điều
này chỉ có ý nghĩa làm giảm tần số thay đổi dấu của tín hiệu điều khiển và
không thay đổi được biên độ của dao động.
Một số hàm liên tục vẫn thường được sử dụng để thay thế gần đúng cho
hàm không liên tục (1.32) là:
- Hàm khuếch đại bão hòa:

(1.33)

Hình 1.9. Hàm khuếch đại bão hòa

- Hàm hyperbolic tangent [4]:

(1.34)

14
 Hình 1.10. Hàm
Độ dốc của hàm tanh(x) được xác định bởi giá trị của và đặc trưng cho
mức độ xấp xỉ với hàm dấu [4].
Cho đối tượng điều khiển có mô hình như sau:
(1.35)

Với J là mô-men quán tính , là giá trị góc điều khiển, là tín hiệu

điều khiển đầu vào, là nhiễu bị chặn với .

Chọn mặt trượt có dạng:
(1.36)
c phải thỏa mãn điều kiện Hurwitz, .
Ta có:
(1.37)
(1.38)

là giá trị góc mong muốn.

Chọn hàm Lyapunov có dạng (1.7), khi đó:

(1.39)

và

(1.40)

Trường hợp 1: Chọn luật điều khiển trượt dựa trên hàm sgn(x)
15
 (1.41)
Khi đó:

(1.42)

Như vậy, , tương tự (1.25) ta có:

(1.43)
Dựa vào bất đẳng thức (1.43), ta có thể kết luận rằng sai số bám hội tụ
theo luật hàm số mũ và độ chính xác hội tụ được xác định bởi hệ số .

Trường hợp 2: Chọn luật điều khiển trượt dựa trên hàm

(1.44)

Theo tài liệu [5], với mọi đại lượng vô hướng và , ta có bất
đẳng thức sau:

(1.45)

Từ (1.45) ta có:

(1.46)

Khi đó:

16
 (1.47)

Như vậy, , tương tự (1.25) ta có:

(1.48)
Suy ra:

(1.49)

Theo bất đẳng thức (1.49), ta có thể kết luận rằng sai số bám sát hội tụ
tiệm cận và độ chính xác hội tụ được xác định bởi hệ số .
Cho , tín hiệu góc lý tưởng (giá trị đặt) và .

Chọn giá trị ban đầu cho trạng thái của đối tượng điều khiển là ,
giá trị . Sử dụng luật điều khiển (1.41) và (1.44)
tương ứng trong hai trường hợp. Kết quả mô phỏng được thể hiện trên hình 1.11
đến hình 1.12.

17
 Hình 1.11. Tín hiệu điều khiển u với Hình 1.12. Tín hiệu điều khiển u với
hàm dấu sgn(x) hàm dấu tanh(x)

Kết luận chương 1

Chương 1 đã trình bày các khái niệm về điều khiển trượt cơ bản như biến
trượt, mặt trượt, điều kiện tiếp cận mặt trượt và luật điều khiển trượt cơ bản. Bên
cạnh đó, đưa ra các luật tiếp cận mặt trượt phổ biến đang được sử dụng hiện nay,
nguyên nhân gây ra hiện tượng rung (chattering) và kỹ thuật chống rung đang
được áp dụng cho điều khiển trượt cơ bản.
Một kỹ thuật khác để làm suy giảm hiện tượng rung là kỹ thuật điều khiển
trượt bậc cao sẽ được giới thiệu ở chương 2. Phương pháp điều khiển trượt với
mặt trượt được gọi là điều khiển trượt bậc nếu ở đó tín hiệu điều

khiển u đồng thời tạo ra được .

18
 Chương 2: ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT BẬC 2
2.1. Khái niệm về điều khiển trượt bậc 2
Điều khiển trượt cổ điển cung cấp các giải pháp bền vững và độ chính xác
cao cho các bài toán điều khiển với thành phần không chắc chắc. Tuy nhiên có
hai hạn chế cần phải xem xét. Một là, các ràng buộc bằng 0 trong điều khiển
trượt thông thường là bậc 1, nghĩa là tín hiệu điều khiển xuất hiện rõ ràng ở vi
phân bậc 1 của ràng buộc. Do đó, bắt buộc phải tìm kiếm một ràng buộc phù
hợp để thực hiện bài toán. Hai là, tiếu hiệu điều khiển chuyển mạch với tần số
cao có thể gây ra hiện tượng “chattering”, ảnh hưởng xấu đến cơ cấu vật lý trong
hệ thống.
Giả sử bài toán điều khiển giữ cho biến trượt s tại 0, trong khi tín hiệu điều
khiển chỉ xuất hiện ở . Thông thường hàm ràng buộc được lựa chọn.
Từ đó, chứa thành phần tín hiệu điều khiển và có thể được giữ tại 0
trong chế độ trượt cổ điển. Kết quả là có xu hướng hội tụ tiệm cận về 0 nhưng
giữ nó chính xác ở vị trí 0 là không thể. Do đó, cần phải tính toán để thực hiện
việc này.
Vấn đề đầu tiên là thiết kế biến trượt:
(2.50)
Mặt trượt (không phải là đường thẳng như Chương 1 đã trình bày bởi vì
tính phi tuyến của nó) tương ứng với biến trượt (2.1) là liên tục (Hình 2.1)
như sau:
(2.51)

Hình 2.13. Mặt trượt

19
 Vấn đề thứ hai là thiết kế tín hiệu điều khiển u đưa biến trượt (2.1) tiến về
0 trong thời gian hữu hạn .
Các phương trình chế độ trượt của hệ thống (1.1), (2.1) được xác định trong
toàn bộ thời gian , ta có:

(2.52)

Phương trình (1.54) được viết lại như phương trình vi phân phi tuyến như sau:
(2.53)
Tích phân phương trình (2.4) ta thu được:

(2.54)

Mong muốn xác định một thời điểm sao cho :

(2.55)

Kết quả này nghĩa là trạng thái trong thời gian hữu hạn bằng
khi hệ thống (1.1) ở chế độ trượt với khâu động học được mô tả bởi (2.3).
Rõ ràng thời gian tổng để tiến tới mặt trượt từ điều kiện ban đầu
tiến về 0 là , bởi vì được yêu cầu để tiếp cận
đến mặt trượt (2.3) và sẽ mất khoảng thời gian cho các biến trạng thái tiến
về 0 khi bị ràng buộc với mặt trượt phi tuyến (2.3).
Chọn bộ điều khiển tương tự chương 1 (biểu thức 1.19), ta có:
(2.56)
Trong đó, hệ số khuếch đại dương là đủ lớn.
Định nghĩa: Tín hiệu điều khiển trong (2.7) với mặt trượt phi
tuyến (2.2) đưa tín hiệu đầu ra được điều khiển và tiến về 0 trong thời
gian hữu hạn và giữ trên mặt trượt với sự tồn tại của nhiễu
được gọi là điều khiển trượt bậc 2 (2-SM) và 2-SM lý tưởng được thực hiện
trong hệ thống (1.1) thỏa mãn với toàn bộ thời gian .

20
 Ví dụ: Kết quả mô phỏng hệ thống (1.1) với bộ điều khiển trượt bậc 2, điều
kiện ban đầu , hệ số khuếch đại , tham số ,
nhiễu thể hiện trên hình 2.2-2.4.

Hình 2.14. Tín hiệu đầu ra đã được điều khiển và

Hình 2.15. Biến trượt

21
 Hình 2.16. Tín hiệu điều khiển trượt bậc 2
Nhận xét: Biến trượt tiếp cận về 0 trong thời gian hữu hạn (Hình
2.3). Điều này xác nhận sự tồn tại của chế độ trượt trong hệ thống (1.1) trong
toàn bộ thời gian . Tín hiệu đầu ra đã được điều khiển và tiến về 0
trong thời gian (Hình 2.2). Điều này xác nhận có sự tồn tại điều khiển
trượt bậc 2 trong hệ thống trong toàn bộ thời gian .
2.2. Bộ điều khiển trượt bậc 2
Giả sử hệ thống có dạng động học như sau:

(2.57)

Trong đó, là tín hiệu điều khiển, là đầu ra đo được và

các hàm phẳng (kích thước n) chưa biết. Tổng đạo hàm theo thời gian của
được xác định:

22
 Hình 2.17. Điều khiển trượt bậc 2
(2.58)
Giả sử , ta có:
(2.59)
Do đó:
(2.60)

Trong đó . Ta thấy, bậc tương đối bằng 1

nếu và bằng 2 nếu và .

Nhiệm vụ làm cho biến mất trong thời gian hữu hạn và giữ bằng
cách điều khiển hồi tiếp bị chặn toàn cục không liên tục. Các quỹ đạo pha của hệ
thống được cho rằng mở rộng vô hạn theo thời gian với bất kỳ đầu vào bị chặn nào.
Giả sử tồn tại bất đẳng thức sau:
(2.61)

Trong đó, bất đẳng thức đúng toàn cục với một số giá trị và
phương trình (2.12) ít nhất đúng cục bộ thỏa mãn với bất kỳ hệ trơn (2.11) với
bậc tương đối được xác định rõ ràng là 2.
Nhận thấy rằng, không có bộ điều khiển phản hồi liên tục nào có dạng
có thể giải quyết bài toán đặt ra. Do đó, một tín hiệu điều khiển đảm
bảo thỏa mãn , nghĩa là với điều kiện

23
 . Thành phần không chắc chắn trong bài toán ngăn cản điều này bởi vì
bộ điều khiển sẽ không hiệu quả cho hệ thống tự động tuyến tính đơn giản

với . Nói cách khác, do các yếu

tố không chắc chắn, điều khiển trượt bậc 2 (2-SM) cần phải được thiết
lập.
Giả sử (2.12) đúng toàn cục, biểu thức (2.11) và (2.12) bao hàm vi phân
sau:
(2.62)
Đa số các bộ điều khiển trượt bậc 2 được coi là bộ điều khiển cho biểu thức
(2.13) đưa tiến về 0 trong thời gian hữu hạn. Bởi vì biểu thức (2.13) không
“nhớ” hệ thống ban đầu (2.8) nên các bộ điều khiển như vậy rõ ràng là bền vững
đối với bất kỳ nhiễu loạn nào.
Do đó, bài toán đặt ra là tìm tín hiệu phản hồi sau:
(2.63)
Sao cho tất cả các quỹ đạo pha của biểu thức (2.13), (2.14) hội tụ trong thời
gian hữu hạn về giá trị của mặt phẳng pha .
Một số bộ điều khiển phổ biến nhất để giải quyết bài toán này là:
- Bộ điều khiển xoắn (Twisting Controller)
- Thuật toán “Dưới mức tối ưu” (Suboptimal)
- Thuật toán điều khiển “gần như liên tục” (Quasi-Continuos)
2.3. Sự suy giảm hiện tượng rung
Vấn đề của điều khiển trượt thông thường (bậc 1) là ảnh hưởng của hiện
tượng rung. Tuy nhiên, điều khiển trượt bậc 2 cung cấp công cụ hiệu quả cho
việc giảm hoặc loại bỏ hiện tượng này mà không ảnh hưởng đến những lợi ích
của điều khiển trượt cơ bản.
Ví dụ: Cho hệ thống với dạng động học sau:

Với và tín hiệu điều khiển phản hồi đầu ra:

24
 Tại thời điểm với giá trị ban đầu .
Quỹ đạo trong mặt phẳng pha và đồ thị chung của được thể
hiện trên hình 2.6a,b.
Quỹ đạo trong mặt phẳng pha hội tụ tiệm cận với sự tồn tại nhiễu
tần số cao với biên độ 0.01 được thể hiện trên hình 2.6c,d.

Độ chính xác trạng thái ổn định là và

Hình 2.18. Đầu ra phản hồi của điều khiển trượt bậc 2
Xét biểu thức sau:
(2.64)
Trong đó, hàm g, h là các hàm trơn chưa biết.
Cho tín hiệu giải quyết bài toán đã thiết lập và giữ cho .
Giả sử ta có bất đẳng thức sau:
(2.65)
Xét như một tín hiệu điều khiển ảo mới để triệt tiêu hiện tượng rung. Đạo
hàm 2 vế của (2.15) ta có:

25
 (2.66)

Giả sử hàm bị chặn:

(2.67)

Bộ điều khiển được sử dụng ở đây để triệt tiêu hiện tượng

rung và cải thiện độ chính xác điều khiển trượt.

(2.68)

Với U là một trong các bộ điều khiển trượt bậc 2 bất kỳ được đề xuất ở
mục 2.2 và giả sử các tham số bộ điều khiển được chọn đúng theo các điều kiện
hội tụ tương ứng. Với tham số đủ lớn, bộ điều khiển (2.19) bảo đảm việc
thiết lập bộ điều khiển trượt bậc 2 ổn định trong thời gian hữu hạn với
.

Từ biểu thức (2.15), (2.16), ta thấy khi . Từ đó với tập

giá trị , hệ thống được điều khiển bởi bộ điều khiển .

Bộ điều khiển (2.19) giữ và trong các khoảng thời gian nhất định
hoặc được giữ trong điều khiển trượt bậc 1.
Kết luận chương 2
Chương 2 đã trình bày một số khái niệm và đặc điểm của điều khiển trượt
bậc 2, giới thiệu các bộ điều khiển trượt bậc 2 phổ biến được sử dụng và ưu
điểm của điều khiển trượt bậc 2 là suy giảm hiện tượng rung “chattering”, đồng
thời cải thiện độ chính xác của hệ thống khi có nhiễu loạn tần số cao.
Chương 3: ỨNG DỤNG CỦA ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT TRONG CHUYÊN
NGÀNH TÊN LỬA
3.1. Thiết kế luật dẫn tên lửa sử dụng điều khiển trượt
3.1.1. Mối quan hệ động hình học tên lửa – mục tiêu
Xét mối tương quan động hình học giữa tên lửa và mục tiêu trong mặt
phẳng thẳng đứng được biễu diễn trên hình 3.1.
(3.6
9)

26
 Trong đó:

là cự ly nghiêng đến mục tiêu

là vi phân cấp 1, cấp 2 của
là vận tốc và gia tốc của mục tiêu
là vận tốc và gia tốc của tên lửa
Mục tiêu

Hình 3.19. Mối quan hệ động hình Hình 3.20. Góc tư thế của tên lửa trong
học trong mặt phẳng thẳng đứng các hệ tọa độ cố định
Trong hệ tọa độ cực, cự ly tương đối tên lửa – mục tiêu được biểu diễn bởi

Trong đó:
r là cự ly nghiêng LOS (line-of-sight – đường ngắm)
là góc đường ngắm tên lửa - mục tiêu.
Phương trình trạng thái mô tả quá trình tên lửa tiếp cận mục tiêu:

(3.7
0)

Trong đó:
là lệnh đầu ra của tên lửa
: đầu vào khiều khiển – gia tốc pháp tuyến của tên lửa
, lần lượt là hình chiếu của gia tốc mục tiêu dọc theo và vuông góc
với đường ngắm, được coi như nhiễu loạn bị chặn.
Các phương trình (3.2) được viết lại như sau:
27
 (3.7
1)

Trong đó:
là thành phần vuông góc của vận tốc tương đối .
Để đánh chặn mục tiêu, tốc độ tương đối giữa tên lửa và mục tiêu phải
thỏa mãn điều kiện sau [7]:

Mệnh đề: Tồn tại sao cho với

Xét thành phần quan trọng nhất của , ta thấy gia tốc hướng tâm

tăng nhanh khi quay đường ngắm LOS. Điều này sẽ làm cho đảo
chiều ngay lập tức khi nhỏ. Để loại bỏ thành phần này, cần phải giữ giá trị

hoặc . Mục tiêu là đảm bảo cho vec-tơ và không cùng

phương, trong trường hợp này, đảo chiều chỉ xảy ra sau khi qua điểm 0
(chạm vào mục tiêu). Tốc độ đường ngắm bằng 0 là mục tiêu chính cho việc
phát triển nhiều luật dẫn tên lửa. Nhiệm vụ điều khiển trong trường hợp này là
đối phó với mục tiêu có gia tốc và đưa . Tuy nhiên, để tên lửa chạm
mục tiêu, chỉ cần vô hiệu hóa thành phần ở giai đoạn cuối, nghĩa là

khi , khi đó dọc theo phương đường ngắm LOS và sai số góc đón bằng
0.
Đối với phương pháp dẫn tiếp cận tỷ lệ, sai số góc đón dần về 0 và được
loại bỏ hoàn toàn ở giai đoạn cuối (trong điều kiện lý tưởng). Bên cạnh đó, nếu

tăng nhưng không nhanh hơn khi , ta có

khi . Bên cạnh đó, thành phần gia tốc hướng tâm

28
 của phải được hạn chế khi , ngược lại nếu không sẽ xuất hiện sự
đảo chiều của .

Như vậy với M là một giá trị nào đó lớn hơn 0, nghĩa là tỷ lệ

thuận với . Giá trị cần chọn là:

(3.7
hoặc 2)

Với là hằng số.

Bài toán dẫn sau đây có thể thiết lập liên quan đến điều khiển trượt như
sau: ổn định hệ thống (3.2) hoặc (3.3) trên mặt trượt:
hoặc (3.7
3)
Hoặc
(3.7
hoặc 4)
3.1.2. Xây dựng luật dẫn tên lửa bằng điều khiển trượt SMC
Lúc này, bài toán tên lửa đánh chặn mục tiêu chuyển thành bài toán hiệu
chỉnh đầu ra ổn định với và thỏa mãn điều kiện và giới
hạn tín hiệu điều khiển đầu vào và các biến đổi không chắc chắn bị
chặn. Chúng ta mong muốn giải bài toán dẫn không có đánh giá rõ ràng về
những thành phần không chắc chắn và phương pháp điều khiển bền vững có thể
điều khiển tự động đối phó với những ảnh hưởng làm cho hệ thống có xu hướng
ra khỏi quỹ đạo mong muốn. Một trong những phương pháp đó là lý thuyết điều
khiển trượt, tạo ra mô hình vòng lặp kín tham chiếu được thực hiện cùng với sự
tồn tại khâu động học của tên lửa tự dẫn chưa được mô hình hóa.
Vấn đề quan trọng là thiết kế tín hiệu điều khiển liên tục để gia tốc
pháp tuyến thực tế của tên lửa đạt được giá trị mong muốn. Để đảm bảo việc
điều khiển bền vững với những thành phần không chắc chắn và hội tụ trong thời
gian hữu hạn được sử dụng luật điều khiển trượt SMC không liên tục lý tưởng bởi
một hàm tuyến tính bão hòa như biểu thức (1.33).
Từ biểu thức (3.6), được xác định như sau:

29
 (3.7
. 5)
Suy ra, gia tốc lệnh cho gia tốc pháp tuyến của tên lửa đạt được có
dạng:
(3.7
6)
Từ (3.8) ta có:
(3.7
7)
Khi r lớn, thành phần cuối cùng của biểu thức (3.9) quyết định đến sự hội tụ

của đến miền nhỏ .

Khi r tiến dần về 0 và , thành phần đầu tiên ở biểu thức (3.9),
khi , .
3.1.3. Kết quả mô phỏng
Chọn luật dẫn tên lửa dựa trên phương pháp điều khiển trượt SMC (3.8)
theo ba dạng sau:

Dạng 1: (3.78)

Dạng 2:
(3.79)

Trong đó,

Dạng 3:

(3.80)

Trong đó,
Dữ liệu bài toán:
- Điều kiện ban đầu:

- Giới hạn gia tốc pháp tuyến của tên lửa: ;

30
 - Hàm truyền single-lag: với T=0,5s.
Trường hợp 1: Mục tiêu không cơ động, giá trị sai số góc đón ban đầu
, thời gian bay lớn hơn nhiều so với hằng số thời gian T.
Triệt tiêu sai số góc đón ban đầu thường được xem xét như đặc tính quá độ của
vòng lặp tự dẫn với đầu vào là vận tốc dạng “step”.
Nếu độ trượt bằng 0 thì sai số góc đón ban đầu được xóa bỏ trong suốt

quá trình bay của tên lửa, .

Ta có: trong đó là tốc độ tên lửa, có thể biểu diễn gia tốc
pháp tuyến của tên lửa đã chuẩn hóa với thời gian chuẩn hóa như một hàm

để nhìn thấy ảnh hưởng của việc loại bỏ sai số góc đón ban đầu khi
đầu vào là vận tốc dạng “step”.
Đối với phương pháp dẫn tiếp cận tỷ lệ với hệ số dẫn hiệu quả

(3.81)

Kết quả mô phỏng thể hiện ở hình 3.3.

Hình 3.21. Gia tốc pháp tuyến của tên lửa với phương pháp dẫn PN
Đối với phương pháp dẫn tối ưu OGL:

31
 (3.82)

Trong đó:

, ,
Kết quả mô phỏng thể hiện trong hình 3.4.

Hình 3.22. Gia tốc pháp tuyến của tên lửa với phương pháp dẫn OGL
Trong trường hợp này, mục tiêu không cơ động nên , phương pháp
dẫn tối ưu tương đương với phương pháp tiếp cận tỷ lệ với N’=3 và “zero-lag”
trong hệ thống dẫn.

Hình 3.23. Quỹ đạo tên lửa và mục Hình 3.24. Quỹ đạo tên lửa và mục tiêu
tiêu trong trường hợp 1 (PN) trong trường hợp 1 (Phương pháp OGL)

32
 Đối với phương pháp dẫn bằng SMC-1, SMC-2, SMC-3 tương ứng với
phương trình (3.10), (3.11), (3.12):
Kết quả mô phỏng được thể hiện từ hình 3.7 đến 3.10.

Hình 3.25. Gia tốc pháp tuyến của tên lửa với phương pháp dẫn SMC-1

Hình 3.26. Gia tốc pháp tuyến của tên lửa với phương pháp dẫn SMC-2,3
So sách quỹ đạo tên lửa – mục tiêu bằng phương pháp dẫn sử dụng điều
khiển trượt (hình 3.9 và 3.10), ta thu được kết quả như sau: Quỹ đạo của trường
hợp SMC-2 và SMC-3 gần như giống nhau.

33
Hình 3.27. Quỹ đạo tên lửa - mục tiêu Hình 3.28. Quỹ đạo tên lửa - mục tiêu
với phương pháp dẫn SMC-1 với phương pháp dẫn SMC-2,3
Kết luận trường hợp 1: đối với phương pháp dẫn sử dụng SMC, gia tốc

pháp tuyến tiến về 0 nhanh hơn so với phương pháp dẫn PN và OGL.
Trường hợp 2: Mục tiêu cơ động với dạng xoắn ốc tại thời điểm

m/s
Đặc điểm chính của trường hợp này là quá trình tên lửa tiếp cận mục tiêu
không cho phép thực hiện tuyến tính hóa xấp xỉ các khâu động hình học phù hợp
cho phương pháp dẫn đuổi.
Khó khăn của việc đánh chặn là bám sát, thậm chí độ lợi gia tốc

cho gia tốc pháp tuyến tên lửa lớn hơn giá trị đánh chặn mục tiêu
thành công). Cần xem xét giá trị độ lợi này như là tỷ lệ của gia tốc của tên lửa
trong hình chiếu trực giao với LOS (đường ngắm tên lửa – mục tiêu) và hình
chiếu tương ứng của gia tốc mục tiêu, bởi vì tỷ lệ này làm cho LOS có thể ổn
định hay không.
Khi hình chiếu của gia tốc pháp tuyến tên lửa lên đường ngắm LOS nhỏ vì

sự quay của LOS, giá trị bão hòa của với một phần nhỏ khoảng 25g và

trực giao với LOS. Tại thời điểm , mục tiêu sẽ thoát.
Đối với phương pháp dẫn PN - phương trình (3.13) với hệ số dẫn hiệu quả
, kết quả mô phỏng thể hiện ở hình 3.11 và 3.12, ta thu được như sau:

34
Hình 3.29. Gia tốc pháp tuyến của tên lửa và mục tiêu với phương pháp dẫn PN

Hình 3.30. Quỹ đạo tên lửa – mục tiêu với phương pháp dẫn PN
Kết quả mô phỏng dừng khi vận tốc tại thời điểm kết thúc âm. Độ trượt là
283m bởi vì giá trị bão hòa của lệnh điều khiển và hình chiếu gia tốc tên lửa trực
giao với LOS nhỏ, gây ra bởi sự mất ổn định của vòng lặp tự dẫn khi mục tiêu
cơ động (hình chiếu gần như hình sin) và tồn tại một khâu single-lag. Đây là một
ví dụ về cách mục tiêu cơ động với gia tốc 3g có thể thoát khỏi tên lửa với khả
năng đạt 25g của gia tốc pháp tuyến.
Vấn đề chính ở đây là mục tiêu cơ động với hình chiếu vuông góc với LOS
gần như là dạng hình sin.
Đối với phương pháp dẫn APN (hệ số dẫn ):

35
 (3.83)

Trong đó, là gia tốc pháp tuyến của mục tiêu, là góc đường bay của
mục tiêu. Kết quả mô phỏng thể hiện trong hình

Hình 3.31. Gia tốc pháp tuyến của tên lửa và mục tiêu với phương pháp dẫn APN
Kết quả: Độ trượt thực tế bằng 0, gia tốc pháp tuyến của tên lửa bão hòa tại
giai đoạn cuối bởi bì sự không ổn định của vòng lặp tự dẫn, nhưng điều này xảy
ra quá gần với giai đoạn kết thúc để ảnh hưởng đến kết quả.
Đối với phương pháp dẫn OGL (phương trình 3.14), kết quả mô phỏng trên
hình 3.14.
Kết quả mô phỏng dừng khi vận tốc kết thúc âm. Độ trượt là 374m bởi vì
sự không ổn định của vòng lặp tự dẫn và giá trị lệnh bão hòa dưới sự cơ động
tránh của mục tiêu gần như dạng hình sin với hình chiếu vuông góc lên LOS.
Loại bỏ khâu single-lag, phương pháp dẫn OGL không đáp ứng tối ưu vì

thông tin về tgo giảm với .

36
 Hình 3.32. Gia tốc pháp tuyến của tên lửa và mục tiêu với phương pháp dẫn OGL
Đối với phương pháp dẫn SMC-1, SMC-2, SMC-3 tương ứng với phương
trình 3.10, 3.11, 3.12.
Kết quả mô phỏng trên hình 3.15, 3.16, 3.17, ta thu được như sau:

Hình 3.33. Gia tốc pháp tuyến của tên lửa và mục tiêu với phương pháp dẫn SMC-1

37
Hình 3.34. Gia tốc pháp tuyến của tên lửa và mục tiêu với phương pháp dẫn SMC-2

Hình 3.35. Gia tốc pháp tuyến của tên lửa và mục tiêu với phương pháp dẫn SMC-3
Kết luận trường hợp 2: Phương pháp dẫn với bộ điều khiển trượt SMC giữ
độ ổn định vòng lặp tự dẫn lâu hơn so với phương pháp PN và APN, giá trị bão

hòa của xảy ra tại thời điểm cự ly bằng với điều kiện tên lửa gặp mục tiêu

với . Do đó, với tỷ lệ gia tốc pháp tuyến và hệ thống điều

khiển có một khâu single-lag, phương pháp dẫn SMC cho thấy bền vững hơn

38
với mục tiêu cơ động so với phương pháp PN và APN trong cùng một tình
huống.
3.2. Thiết kế bộ điều khiển trượt cho hệ thống tự lái trên tên lửa
Các loại tên lửa phòng không hiện đại ngày nay phải đáp ứng được khả
năng cơ động cao và cải tiến hiệu quả khả năng chiến đấu liên tục. Trong quá
trình bay, các yếu tố vật lý trên tên lửa thay đổi phi tuyến theo thời gian và phụ
thuộc vào nhiều yếu tố khác nhau (tốc độ tên lửa, độ cao bay, …). Những sự
thay đổi này được gây ra bởi các tác động bên ngoài không ổn định và ngẫu
nhiên. Bên cạnh đó, các yếu tố không cố định về đặc tính động và tĩnh của tên
lửa xác định sự thay đổi đặc tính của toàn bộ vòng lặp dẫn tên lửa, trong các
trường hợp đặc biệt thậm chí có thể ảnh hưởng đến sự ổn định của tên lửa. Đây
là ảnh hưởng không mong muốn và tác động xấu đến độ chính xác dẫn tên lửa
đến mục tiêu. Để bù khử sự ảnh hưởng xấu của đặc tính động học tên lửa và các
điều kiện bay bất lợi cần phải thiết kế hệ thống tự lái trên khoang tên lửa như
một thiết bị ổn định.
Điều khiển trượt SMC giữ vai trò quan trọng trong phương pháp điều khiển
phi tuyến thay đổi động học hệ thống bằng việc sử dụng tín hiệu điều khiển
không liên tục. Thuật toán SMC được sử dụng hiệu quả đối với các mô hình hệ
thống dẫn và điều khiển cho tên lửa phòng không.
3.2.1. Thiết lập bài toán
Trong bộ điều khiển trượt, tín hiệu điều khiển là tổng của tín hiệu điều

khiển giữ trên mặt trượt ( ) và tín hiệu điều khiển “chuyển mạch” (usw).

Đối với bài toán này, tín hiệu thông thường được đề xuất sử dụng bộ
điều chỉnh tuyến tính dạng toàn phương LQR. Việc xác định các hệ số trọng
lượng của bộ điều chỉnh LQR là đơn giản trong các trường hợp hệ tuyến tính
dừng (LTI), tuy nhiên trở nên phức tạp hơn đối với hệ thống chứa các thành phần
phi tuyến và không cố định. Điều khó khăn chính đối với cách tiếp cận này là yêu
cầu tính toán được thực hiện trong thời gian thực và sự phức tạp liên quan đến
ứng dụng phương pháp số. Nếu có thể xác định các hệ số trọng lượng bằng các
phương pháp giải tích đảm bảo loại bỏ được yêu cầu của việc giải phương trình
Ricati bằng vòng lặp.
Ứng dụng phương pháp điều khiển trượt SMC dùng để ổn định đặc tính
tĩnh và động của tên lửa. Các hệ số trọng lượng của ma trận K của bộ điều chỉnh
39
LQR trong tín hiệu điều khiển giữ trên mặt trượt được xác định cho hệ tuyến
tính hóa và thực hiện trong dạng tổng quát.
Khi dẫn tên lửa đến mục tiêu, tốc độ góc của tên lửa xấp xỉ bằng với tốc
độ góc của vector vận tốc tên lửa, không phụ thuộc vào động học của tên lửa.
(3.84)
Từ đó, ta có dạng hàm chỉ tiêu sau:

(3.85)

Trong đó, là thời gian cuối của quá trình dẫn tên lửa.
Giá trị của tích phân trong biểu thức (3.17) phụ thuộc vào khả năng của hệ
thống giảm ảnh hưởng của các thành phần liên quan đến động học của tên lửa.
3.2.2. Mô hình động học tên lửa
Trong bài toán này, sử dụng hệ thống điều khiển tên lửa với sơ đồ khí động
dạng con vịt và ổn định góc liệng.
Giả thiết chuyển động tên lửa độc lập trong các mặt phẳng.
Hệ phương trình vi phân mô tả động học của chuyển động tên lửa trong
mặt phẳng điều khiển được biểu diễn dựa trên hình 3.18.

Hình 3.36. Mối quan hệ về góc của tên lửa trong mặt phẳng điều khiển
Phương trình chuyển động của tên lửa trong mặt phẳng thẳng đứng như
sau:

(3.86)

Trong đó,
40
 P - lực đẩy,
m - khối lượng tên lửa.

- vận tốc tên lửa.

Ma - hệ số Makha.p
- góc tấn công.
- góc quay cánh lái theo sơ đồ con vịt.
- mật độ không khí.
S – diện tích đặc trưng
và là hệ số khí động học của khung tên lửa và các cánh lái.
Ở đây, trọng lực tác động lên tên lửa được xem như là một nhiễu loạn bên
ngoài và được bù khử bởi một thành phần thêm vào trong tín hiệu điều khiển.
Lúc này, phương trình (3.18) có thể mô tả động học của tên lửa trong cả hai mặt
phẳng kênh cao và kênh hướng.
Phương trình chuyển động quay của tên lửa bằng việc cân bằng mô-men
các lực tác động lên tên lửa:

(3.87)

Trong đó,
I - Mô-men quán tính của tên lửa.
- tốc độ góc của tên lửa
l – kích thước đặc trưng tuyến tính.

- hệ số mô-men khí động tổng quát, là hệ số giảm dao động, là hệ

số ổn định của tên lửa và là hệ số điều khiển.

Để thiết kế bộ điều khiển, các hệ số của lực khí động và mô-men phụ thuộc
tuyến tính với các biến và tuyến tính hóa hàm lượng giác sin khi góc tấn
công nhỏ.
Hệ phương trình vi phân của hệ thống tuyến tính hóa của tên lửa trong mặt
phẳng điều khiển có dạng như sau:

(3.88)

41
 Đặt các hệ số ký hiệu như sau:

(3.89)

Khi đó, hệ phương trình (3.20) trở thành:

(3.90)

Hệ phương trình (3.22) được bổ sung bằng mối quan hệ sau:

(3.91)
Trong đó, - góc gật (hướng) của tên lửa và a là gia tốc pháp tuyến của tên
lửa trong mặt phẳng điều khiển.
Phương trình mô hình hóa bộ điều khiển cánh lái:

(3.92)

Trong đó:
- góc lệch cánh lái theo lệnh điều khiển
- góc lệch cánh lái thực tế của tên lửa
- hằng số thời gian của servos
3.2.3. Thiết kế hệ thống ổn định trên tên lửa
Tín hiệu điều khiển là tổng của các tín hiệu điều khiển giữ trên mặt

trượt và tín hiệu điều khiển chuyển mạch .

(3.93)
Tổng hợp tín hiệu điều khiển chuyển mạch gắn liền với việc thiết kế mặt
trượt ổn định , trong khi tổng hợp tín hiệu điều khiển giữ trên mặt trượt bao
gồm việc thiết kế quá trình điều khiển đưa trạng thái của hệ thống ổn định trên
mặt trượt đã chọn trong thời gian hữu hạn.
42
 Bộ điều khiển toàn phương tuyến tính LQR được chọn để tính toán tín hiệu

điều khiển giữ trên mặt trượt . Để tổng hợp các tham số của bộ điều khiển
LQR, mô hình tuyến tính hóa của chuyển động tên lửa được mô tả bởi hệ
phương trình (3.22), ta có:
(3.94)
Ta thu được dạng tương đương với hệ phương trình (3.5):

(3.95)

Chuyển sang dạng ma trận:

(3.96)

Dạng tổng quát:

(3.97)

Để đơn giản quá trình tính toán sau này, phần quán tính của bộ truyền động
cánh được bỏ quan trong phần tương đương của hệ thống ổn định, nghĩa là
.
Thiết lập bộ điều khiển LQR dựa trên các phương trình động học tuyến tính
và hàm chỉ tiêu dạng toàn phương:

(3.98)

Trong đó, và là các tham số trọng lượng cho biến trạng thái
và tín hiệu điều khiển. Giá trị các tham số này được lựa chọn tùy ý.
Để xác định ma trận K của thành phần tương đương, ta có:
(3.99)
Trong đó, N là hệ số tỷ lệ của tín hiệu đầu vào u và là giá trị cần thiết để
tìm ma trận P thỏa mãn phương trình Riccati:
(3.10
0)
Đặt ma trận P, Q, R có dạng như sau:
43
 (3.10
1)
Do đó, ma trận K trở thành:
(3.10
2)
Từ phương trình (3.32), ta có:

(3.10
3)

Suy ra:

(3.10
4)

Từ (3.34), ma trận K có dạng như sau:

(3.10
5)
Như vậy, để thiết lập bộ điều khiển LQR, chỉ cần tìm 2 thành phần của ma
trận P là p21 và p22.
Từ phương trình (3.36), và đồng nhất hệ số, ta có hệ phương trình sau:

(3.10
6)

Từ phương trình thứ 2 và 3 của (3.38),

(3.10
7)
Do đó, hệ phương trình (3.38) trở thành:
44
 (3.10
8)

Nhân 2 vế của phương trình thứ 2 và cộng các phương trình trong (3.40), ta
thu được:

(3.10
9)

Giả sử:
(3.11
0)
Và chọn r, q1 và q2 như sau:
Suy ra,
(3.11
1)
Bởi vì nên:
(3.11
2)

Nếu , ta có:

(3.11
3)

Giải phương trình thứ nhất của (3.40) tương ứng với p21 là bất tiện bởi vì sự
phức tạp khi thay thế vào p11
(3.11
4)
Tuy nhiên, sau một số biến đổi bởi phương trình (3.37), ma trận K có thể
thu được như sau:
45
 (3.11
5)

Và

(3.11
6)

Trong đó, và được xác định:

(3.11
7)

Giải phương trình thứ 3 trong biểu thức (3.40) tương ứng với p22 cho
trường hợp (3.45), thay thế vào phương trình (3.37), ta thu được ma trận K có
các thành phần sau đây:

(3.11
8)

Và

(3.11
9)

Như vậy, ta có tổng cộng 8 cặp giá trị k1, k2 được xác định trong (3.47),
(3.48) và (3.50), (3.51). Trong đó 03 cặp giá trị cho kết quả không ổn định với
vòng hồi tiếp dương và 04 cặp giá trị dẫn đến chất lượng đáp ứng hệ thống

46
không phù hợp (Hình 3.19). Điều này loại 07 cặp giá trị đó, còn lại 01 cặp giá trị
k1, k2 được xem xét tiếp theo.
Dựa trên phân tích tốc độ góc dưới dạng đặc tính quá độ của khung tên
lửa với độ lệch cánh lái yêu cầu, ma trận K có giá trị như sau:

(3.12
0)

Với trong (3.49)2.

Hệ thống phản hồi trạng thái đầy đủ không so sánh với đầu ra tham chiếu.
Thay vào đó, hệ so sánh với vector trạng thái x nhân với ma trận K.
Để đạt được đầu ra mong muốn, ta cần tỷ lệ đầu vào tham chiếu sao cho
bằng đầu ra tham chiếu. Hệ số tỷ lệ cho tín hiệu đầu vào được tính như sau:
(3.12
1)
Trong đó:

(3.12
2)

là hệ số yêu cầu để bù sai số trạng thái ổn định, có dạng:

(3.12
3)
trong (3.55) được tính tại thời điểm t=0 và xem như giá trị không đổi
trong khoảng thời gian hữu hạn.
Định thức của ma trận khác 0, ta có:
(3.12
4)
Ma trận đảm bảo điều kiện tồn tại ma trận nghịch đảo :

47
 (3.12
5)

Lúc này, ta thu được:

(3.12
6)

Từ (3.52) và (3.53) suy ra:

(3.12
7)
Luật điều khiển của thành phần tín hiệu giữ trên mặt trượt của hệ thống ổn
định có dạng như sau:
(3.12
8)
Hình 3.20 biểu diễn tốc độ góc trong 2 trường hợp khung tên lửa không có
hệ thống ổn định và khung tên lửa có hệ thống ổn định bao gồm thành phần tín
hiệu điều khiển giữ trên mặt trượt với bộ điều khiển LQR.

48
 Hình 3.37. Tốc độ góc của khung tên Hình 3.38. Tốc độ góc của khung tên
lửa với 07 cặp giá trị k1, k2 lửa trong 2 trường hợp (không có hệ
thống ổn định và có hệ thống ổn định
với bộ điều khiển LQR)
Khi thiết kế thành phần tín hiệu chuyển mạch của hệ thống ổn định, giả sử
rằng đạo hàm tốc độ góc của khung tên lửa được thiết lập bởi một hàm f theo
và tín hiệu điều khiển u.
(3.12
9)
Trong đó, tại bất kỳ thời gian được chọn, thành phần ước lượng của tốc
độ góc tên lửa đã biết trước.
Do đó:
(3.13
0)
Với trường hợp lý tưởng, bằng 0.
Giả sử, sai lệch giữa và bị chặn, ta có:
(3.13
1)
Mặt trượt được xác định bằng việc sử dụng biến trượt:
(3.13
2)
Trong đó, là một hằng số được định nghĩa bởi phương trình (3.55).
Hàm ứng viên Lyapunov có dạng:
49
 (3.13
3)
Suy ra:
(3.13
4)
Ta có:
(3.13
5)
Giả sử rằng:
(3.13
6)
Luật điều khiển có dạng:
(3.13
7)

Trong đó, là tín hiệu điều khiển giữ trên mặt trượt.
Đối với trường hợp đang xét, ta có:
(3.13
8)
Từ (3.68) và (3.69) suy ra:

(3.13
9)

Giả sử , khi đó , trạng thái sẽ đạt được trong thời gian

hữu hạn.Để đảm bảo độ ổn định của tín hiệu điều khiển chuyển mạch dựa trên lý
thuyết Lyapunov, hiện tượng rung gây ra bởi hàm không liên tục (3.69) được
thay thế bởi hàm tanh().
(3.14
0)
Khi là độ dày lớp bị chặn, và là hệ số khuếch đại của thành
phần điều khiển chuyển mạch (các giá trị này chọn theo thực nghiệm).
Từ phương trình (3.60), (3.69) và (3.25), ta thu được:

50
 (3.14
1)
Hệ thống ổn định thiết kế được đánh giá dựa trên các chỉ tiêu chất lượng

xác định bằng các đặc tính quá độ: thời gian hiệu chỉnh dựa theo tốc độ góc

cho độ chính xác bằng 2% và 5%, và sai số trạng thái ổn định .

Dựa trên các giá trị đo được, tốc độ góc , của vector V và góc lệch
cánh lái mũi được xác định bằng các chỉ tiêu chất lượng sau:
(3.14
2)
Giả sử tên lửa không sinh ra lực đẩy trong quá trình thử nghiệm.
Các tham số mô phỏng như sau:

Giá trị tham số hình học, hệ số khối lượng, các lực và mômen khí động
được trong phương trình (3.3) được xác định bằng phương pháp giải tích
Sử dụng phương pháp vi phân số Runge-Kutta bậc 4 để tính toán gần đúng
các phương trình vi phân cho các thành phần trong hệ thống điều khiển tên lửa.
Trường hợp 1.

Hệ số và tốc độ bay
của tên lửa . Đặc tính quá độ của tên lửa được xét trong 3 trường
hợp (Hình 3.21): a) Khung không có hệ thống ổn định; b) Khung với hệ thống ổn
định sử dụng bộ điều khiển LQR; và c) Khung với hệ thống ổn định sử dụng bộ
điều khiển SMC.

Thời gian mô phỏng (kết quả hiển thị giới hạn đến 0.5s)
Bảng 3.1. Các giá trị tham số điều khiển

Khung TL

Không ổn định - 0.76 0.64 1.995e3 2.955e3

51
 LQR 0 0.16 0.15 0.541e3 3.536e3
SMC 0 0.20 0.16 0.520e3 4.336e3
Thời gian hiệu chỉnh được giảm 3/4 cho cả 2 trường hợp sử dụng LQR và

SMC cho hệ thống ổn định và sai số bằng 0.

Giá trị thấp nhất của chỉ tiêu chất lượng đạt được đối với hệ thống sử
dụng SMC, điều này khẳng định khả năng hệ thống được giới hạn hiệu quả
những tác động bên ngoài lên quá trình điều khiển tới các khâu động học của
khung tên lửa. Tuy nhiên, chỉ số có giá trị cao hơn cho hệ thống SMC so với
LQR, có nghĩa là việc sử dụng thuật toán LQR trong hệ thống tự lái tiêu hao
năng lượng nhiều hơn cho các bộ truyền động cánh lái (liên quan trực tiếp đến
cánh lái mũi, cụ thể là )

Hình 3.39. Tốc độ góc của thân tên Hình 3.40. Góc tấn công
lửa

52
 Hình 3.41. Gia tốc pháp tuyến tên lửa Hình 3.42. Góc lệch cánh lái mũi
Trường hợp 2.
Kết quả mô phỏng cho hệ số thay đổi theo thời gian (hình 3.25) được biểu
diễn từ hình 3.26 - 3.30 và bảng 3.2. Đặc tính quá độ của tên lửa được xét trong
3 trường hợp (Hình 3.26): a) Khung không có hệ thống ổn định; b) Khung với
hệ thống ổn định sử dụng bộ điều khiển LQR; và c) Khung với hệ thống ổn định

sử dụng bộ điều khiển SMC. Thời gian mô phỏng .

Kết quả thu được khi hệ số thay đổi phản ánh bản chất hoạt động của hệ
thống ổn định với nhiệm vụ cơ bản là đảm bảo giá trị đầu ra độc lập với đặc tính
động học của khung tên lửa. Điều này được thể hiện trong hình 3.26 và 3.27.
Trong trường hợp hệ không có hệ thống ổn định, những thay đổi giá trị
tham số mô tả động học của tên lửa làm cho tốc độ góc giảm theo thời gian
mặc dù tín hiệu điều khiển u của đầu vào hệ thống vẫn là một hằng số. Hệ thống
ổn định sử dụng LQR và SMC đảm bảo tốc độ góc không thay đổi, tỷ lệ với
tín hiệu đầu vào u thông qua việc điều chỉnh góc lệch cánh lái mũi hướng đến
góc giới hạn (hình 3.30).
Hệ thống ổn định với bộ điều khiển trượt SMC được thiết lập để thực hiện
việc này hiệu quả hơn (hình 3.26 và 3.28), dẫn đến sự ổn định trong việc thay
đổi góc tấn công và gia tốc pháp tuyến của tên lửa (hình 3.28 và 3.29).
Sự giảm gia tốc pháp tuyến (hình 3.29) liên quan đến việc giảm tốc độ của
tên lửa gây ra bởi lực cản.

53
Hình 3.43. Các hệ số thay đổi theo thời gian của phương trình (3.21)

Hình 3.44. Tốc độ góc của khung tên lửa

Hình 3.45. Thay đổi tốc độ góc của khung tên lửa

Hình 3.46. Góc tấn công

54
 Hình 3.47. Gia tốc pháp tuyến tên lửa a [g]

Hình 3.48. Góc lệch cánh lái mũi

Bảng 3.2.

Khung TL

Không ổn định 2.015e3 2.955e3

LQR 0.645e3 3.945e3
SMC 0.611e3 4.768e3
Giá trị thấp nhất của chỉ tiêu chất lượng đạt được đối với hệ thống sử
dụng SMC, điều này khẳng định khả năng hệ thống được giới hạn hiệu quả
những tác động bên ngoài lên quá trình điều khiển tới các khâu động học của
khung tên lửa. Chỉ số có giá trị cao hơn cho hệ thống SMC so với LQR, có
nghĩa là việc sử dụng thuật toán LQR trong hệ thống tự lái tiêu hao năng lượng
nhiều hơn cho các bộ truyền động cánh lái (liên quan trực tiếp đến cánh lái mũi,
cụ thể là ).

Kết luận chương 3

Chương 3 đã trình bày một số ứng dụng của điều khiển trượt trong chuyên
ngành tên lửa (thiết kế luật dẫn, hệ thống tự lái trên tên lửa) và so sánh kết quả
trong các trường hợp khác nhau. Kết quả cho thấy được những ưu điểm của bộ
điều khiển trượt khi được sử dụng trong quá trình thiết kế tên lửa.

55
 TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Nguyễn Doãn Phước (2014), Điều khiển trượt cơ bản và trượt bậc cao,
Tài liệu điện tử, Đại học Thái Nguyên.
[2] Jinkun Liu (2017), Sliding mode control using Matlab, Beihang
University, China.
[3] Jongki Moon, Kiseok Kim and Youdan Kim, Design of Missile
Guidance Law via Variable Structure Control.
[4] I. Shkolnikov*and Y. Shtessel (2012), Integrated guidance-control system of
a homing interceptor: Sliding mode approach, doi.org/10.2514/6.2001-4218
[5] Kurow V.D., Dołżanski J.M. (1964), Principles behind the Solid-
Propellant Rocket Design (in Polish), Publishing House of Ministry of
National Defense, Warsaw.
[6] M.M.Polycarpou, P.A. Ioannou (1993), A robust adaptive nonlinear
control design, IEEE Am. Control Conf. 1365 - 1369.
[7] Yuri Shtessel; Ilya A. Shkolnikov; Arie Levant (2009), Guidance and
Control of Missile Interceptor using Second-Order Sliding Modes.
[8] Yuri Shtessel (2014), Sliding Mode Control and Observation,
Birkhäuser New York, NY.

56