e Mabie e Reinholtz AALIMUS A WAV &)Contenido Capitulo 1 Introduccién 17 1.1 Introduccién al estudio de los mecanismos 17 1.2 Mecanismo, maquina 21 1.3. Movimiento 21 14 Ciclo, periodo y fase de movimiento 23 1.5 Pares 23 1.6 Eslabon, cadena 24 1.7 Inversién 25 1.8 Transmisién de movimiento 25 1.9 Moyilidad o numero de grados de libertad 28 PROBLEMAS 32 Capitulo 2 Mecanismos de eslabones articulados 37 2.1 Anilisis de posicién del mecanismo de cuatro barras_ 37 2.2 Movimiento del mecanismo de cuatro barras y ley de Grashoff 42 2.3 Analisis de posicion de mecanismos de eslabones articulados mediante ecuaciones de cierre del circuito y métodos iteratives 44 2.4 Analisis de mecanismos de eslabones articulados mediante el programa integrado para mecanismos (IMP) 49 2.5 Mecanismo biela-manivela-corredera 53 2.6 Yugoescocés 56 2.7 Mecanismo de retorno rapido 5794 co con seguidor oscilatorio (disefio grafico) 97 no positivo (diseiio grafico) 99 \drica (disefio grafico) 100 versa (disefio grafico) 100 desplazamiento de las levas 101 de desplazamiento de las levas—métodos avanzados 110 disco con seguidor radial de cara plana analitico) 112 yanalitico) 117 con seguidor oscilatorio de carretillaCONTENIDO 43, 48 Determinacién del juego entre engranajes 18) 4.9 Engranajes internos (anulares) 186 4.10 Engranajes cicloidales 188 PROBLEMAS 189 Capitulo 5 Engranajes rectos noestandar 197 5.1 Teoria de los engranajes rectos no estindar 197 52 Sistema de distancia extendida entre centros_ 199 5.3 Sistema de adendo largo y corto. 210 5.4 Engranajes de accidn de receso 212 5.5 _ Engranajes rectos no estandar cortados con un cortador de piftones 215 PROBLEMAS 227 Capitulo 6 Engranajes cdnicos, helicoidales y de gusano (sinfin) 237 61 Teoria de los engranajes conicos 237 62 Detalles de los engranajes cénicos 242 63. Proporciones de los dientes en los engranajes Gleason cénicos rectos 244 64 Engranajes cdnicos rectos angulares 246 6.5 Engranajes cénicos Zerol_ 246 6.6 Engranajes conicos espirales 247 6.7 Engranajes hipoidales 247 68 Teoria de los engranajes helicoidales 252 69 Engranajes helicoidales paralelos 258 6.10 Engranajes helicoidales cruzados 261 6.11 Engranajes de gusano (sinfin) 263 PROBLEMAS 267 Capitulo 7 Trenes de engranajes 279 FA Introduccién a los trenes de engranajes 279 7.2 Trenes de engranajes planetarios 28! 73 Aplicaciones de Jos trenes de engranajes planetarios 293 74 Enéamble de los trenes de engranajes planetarios 296 7.5 Potencia circulante en sistemas controlados ‘de engranajes planetarios 302 aje motriz arménico 308 . PROBLEMAS 310 ocidad y aceleracion 329 329 o lineal de una particula 331cidad y aceleracién 337 dad y aceleracién mediante matematicas Ja velocidad en mecanismos mediante es 35] de particulas en los Mecanismos 352 332 pe dad relativa de particulas coincidentes en el punto de de los elementos rodantes 359 os instantineos de velocidad 361 petty de los centros instantaneos 364 ly 365 acién de Jos centros instantaneos mediante el Kennedy 366 én de la velocidad mediante los centros grafica de la aceleracién en mecanismos poligonos vectoriales 371 nrelativa de particulas en los mecanismos 37! relativa de particulas en un eslabon comun 372 relativa de particulas coincidentes en eslabones ponente Coriolis de la aceleracién 375 enumeros complejos 398 nismo biela-manivela-corredera mediante las8.30 Capitulo 9 CONTENIDO 45 Aniilisis de velocidad y accleracién empleando el programa integrado para mecanismos (IMP) 415 PROBLEMAS 417 Analisis de fuerzas en maquinaria 443 chs 92 93 oA 9.5 96 a 98 99 9.10 91 9.12 9.13 9.14 9.15 9.16 O17 9.18 S19, 9.20 9.21 922 Introduccion 443 Fuerza centrifuga en los dlabes de un rotor 444 Fuerza de inercia, par de torsion de inercia 448 Determinacion de fuerzas 451 Métodos de analisis de fuerzas en mecanismos de eslabones articulados 452 Analisis de fuerzas en mecanismos de eslabones articulados mediante superposicion 453 Anilisis de fuerzas en mecanismos de eslabones articulados mediante métodos matriciales 463 Anilisis de fuerzas empleando el programa integrado para mecanismos (IMP) 468 Andlisis de fuerzas en mecanismos de eslabones articulados mediante el método de trabajo virtual 471 Anilisis de fuerzas en mecanismos de eslabones articulados a partir de las caracteristicas dinamicas 475 Analisis de fuerzas en mecanismos de eslabones articulados mediante nimeros complejos 480 Analisis de fuerzas en motores 486 Masas dinamicamente equivalentes 491 Aplicacion de las masas equivalentes 493 Analisis de fuerzas en motores empleando masas puntuales 494 Monoblocks 501 Par de salida del motor 503 Tamafio del volante 509 Fuerzas en los dientes de los engranajes 516 Fuerzas en laslevas 522 Fuerzas giroscopicas 524 Determinacion del momento de inercia 530 PROBLEMAS 533 Capimnto 10 Balanceo de maquinaria 559 10.1 10.2 Introduccién 559 Balanceo de rotores 560 Balanceo dinamico y estatico 567 Maquinas para balancear 568 Balanceo de masas reciprocantes 570 erminacion analitica del desbalanceo 572n ‘mecanismo de cuatro barras articuladas de funciones 613 . 0 ajuste de curvas para el diseno de un barras articuladas como un generador n mecanismo de cuatro barras articuladas 621 cuerpos 623 de un mecanismo de cuatro barras articuladas rerpos 626 tica empleando ntimeros complejos 629 un mecanismo de cuatro barras articuladas como un trayectorias empleando mecanismos afines 632 practicas en la sintesis de mecanismos mecanismos) 635 659 661 a ‘robGticos ores robéticos 665 zo! mataly seciving (ak 1 epegfld eer Slo Capitulo Uno al Introduccion 14. INTRODUCCION AL ESTUDIO DE LOS MECANISMOS El estudio de los mecanismos es muy importante, Con los continuos avances realizados en el disefio de instrumentos, controles automaticos y equipo automa tizado, el estudio de los mecanismos toma un nuevo significado, Se puede detinir a los mecanismos como la parte del disefio de maquinas que se interesa del diseho cinematico de los mecanismos de estabones articulados, levas, engranes y trenes de engranes. Bi diseno cinematico se ocupa de los requerumientos de movimien- to, sin abordar los requerimientos de fuerzas, A continuacion se proporciona un ejemplo de cada uno de los mecanismos meneionados anteriormente para presen- tar un cuadro completo de los componentes que se van a estudiar. La figura 1,1 muestra un mecanismo de eslabones articulados. Este arreglo especifico se conoce como el mecanismo biela-manivela-corredera. E:|cslabén | eel bastidory es estacionario, el 2 es la manivela, el 3 es la biela y el 4 es la co- FIGURA 1.1 Mecanismo bieia-manivela-correder:— Le St 18 INTRODUCCION rredera. Una aplicacién comiin de este mecanismo se encuentra en el motor de ombustion interna en donde el eslabon 4 se convierte en el piston (figura j.2 Esta figura tambien demuestra lo dificil que puede ser distinguir el Gros Ipnemt co bécico en wna fotografia o.en un dibujo de una maquina compleia, La fiuura 1-2 muestra el diagrama cinematico del mecanismo biela-manivela-co- rredera correspondiente al conjunto cigticial-bicla-piston del lado izquierdo de la fotografia de fa figura 12a. Con este diagrama cinematico se puede trabajar mucho més ficilmente y le permite al discfiador separar los aspectos ci isritticon del problema mas complejo del disefo de la maquina FIGURA 1.20 Motor V-8 Chevrolet que muestra un mecantsmo bieli-manivela- corredera, (General Motors Corporation.) Ny ° My . FIGURA 1.2h Diagrama = ‘cinemitico del mecanismo del motor.INTRODUCCION AL ESTUDIO DE LOS MECANISMOS 49 fever FIGURA 1.3 Leva bidimensional. FIGURA 1.4 Leva tridimensional, La figura 1.3 muestra la ilusiracién de una leva y su seguidor. La leva giraa velocidad angular constante y el seguidor se mueve hacia arriba y hacia abajo. El seguidor se mueve por efecto de la leva en el movimiento hacia arriba, en tanto que en el movimiento de regreso se mueve por la accién de la gravedad 0 de un resort. Las levas se emplean en muchas maquinas, aunque una de las mas comu- nes es el motor de un automévil en el que se emplean dos levas por cilindro para operar las vilvulas de admisidn y de escape, como también se puede apreciar en la figura 1.2a. La figura 1.4 muestra una leva tridimensional, en la que el movi- miento del seguidor depende no solamente de la rotacion de la leva sino también del movimiento axial de ésta, En muches aplicaciones se usan engranes para transmitir el movimiento de una flecha a otra con una relacion constante de velocidades angulares. La figu- a 1.5 muestra varios engranes de uso comin ‘Engranies conions Engranes helicodales cen flachas pavalalas [eominica en la sigawente pagina)Sinfin 9gusano y Engranes helices en “engtane dal snfin Hechas cruzadas, re si para formar lo que se conoce como tren un tren de engranes en el que se reduce la 1e 1 al 2 y nuevamente al pasar del engrane 3 al 4. El sengranes 2 y 3 estén montados en la misma flecha, En ‘es necesario poder mover los engranes para acoplar- sr distintas combinaciones de velocidades. Un buen -de un automévil en la que se obtienen tres velo- a con solo desplazar axialmente dos engranes. entos y controles automaticos cs de suma jento correcto. La potencia transmitida por los ele-MOVIMIENTO 4 mentos puede ser tan pequefa que casi sea despreciable, lo que permite que las dimensiones de los componentes se asignen primordialmente en base al movi- miento, siendo la fuerza de importancia secundaria. ‘Sin embargo, existen otras maquinas en las que el andlisis cinematico es ‘solamente parte del diseno. Después que se ha determinado la forma como van a funcionar los distintos componentes para hacer el trabajo deseado, se deben ana- Tizar Jas fuerzas que actian en esas partes. A partir de aqui se puede determinar cl tamano fisico de las piezas. Un buen ejemplo lo constituye una maquina herra- mienta; su fuerza y rigidez son mis dificiles de obtener que los movimientos deseados. En este momento es importante definir los términos usados en el estudio de Jos mecanismos, lo que se hace a continuacion. 1.2 MECANISMO, MAQUINA Los términos mecanismo y maquina se emplearan con frecuencia en el estudio de los mecanismos; se definen como sigue: Un mecanismo es una combinacién de cuerpos rigidos o resistentes forma- dos de tal manera y conectados de tal forma que se mueven uno sobre el otro con un movimiento relativo definido. Un ejemplo de ello es la manivela, la biela y el pistén de un motor de combustion intema como se muestra en forma de diagrama en la figura 1.26. Una méguina es un mecanismo 0 conjunto de mecanismos que transmiten fuerza desde la fuente de energia hasta la resistencia que se debe veneer. Un ejemplo de ello es el motor completo de combustién interna 1.3. MOVIMIENTO En el estudio de los mecanismos es necesario definir los distintos tipos de movi- miento producidos por estos mecanismos. Movimiento plano Traslacion _ Cuando un cuerpo rigido se mueve en tal forma que la posicidn de cada linea recta del cuerpo es paralela a todas sus otras posiciones, el cuerpo tiene ento de traslacién. rectilinea. Todos los puntos del cuerpo se mueven en trayecto- rectas paralelas. Cuando el cuerpo se mueve hacia atras y e en esta forma, se dice que tiene un movimiento reciprocante, {a figura 1.7, en que la corredera 4 tiene un movimiento ‘entre los limites B' y B".Alay a Las trayectorias de los puntos son curvas idénticas ij figura 1.8 muestra e] mecanismo que se usd de la locomotora de vapor. En este meca- cin curvilinea y todos los puntos del cuerpo ‘cuando las ruedas 2 y 4 giran sobre el riel 1. El traslacion rectilinea. gido que tiene movimiento plano permanecet fijo que estd perpendicular al plano del mov de rotacion. Si el cuerpo se mueve en vaiven ‘oscila, como se muestra en la figura 1.9 en que el as posiciones B y B”.PARES 23 Rotacién y traslacion Muchos cuerpos tienen un movimiento que es una combinacién de rotacién y traslacién. Por ejemplo, el eslabén 3 de la figura 1.7, los eslabones 2 y4de la figura 1.8 y el 3 de la figura 1.9 tienen este tipo de movimiento, Movimiento helicoidal Cuando un cuerpo rigido se mueve de manera que cada punto del mismo tiene movimiento de rotacién alrededor de un eje fijo y al mismo tiempo tiene una traslacién paralela al eje, se dice que el cuerpo tiene movimiento helicoidal. Un ejemplo de este movimiento es el de una tuerca cuando se atornilla en un perno. Movimiento esférico Cuando un cuerpo rigido se mueve de tal manera que cada punto del cuerpo tiene movimiento alrededor de un punto fijo en tanto que permanece a una distinta constant del mismo, el cuerpo tiene movimiento esférico, Movimiento espacial Si un cuerpo tiene movimiento de rotacisn alrededor de tres ejes no paralelos y de traslacin en tres direcciones independientes, se dice que tiene un movimiento espacial general. 14 CICLO, PERIODO Y FASE DE MOVIMIENTO Cuando las partes de un mecanismo han pasado por todas las posiciones posibles que pueden tomar después de iniciar su movimiento desde algin conjunto simul- taneo de posiciones relativas y han regresado a sus posiciones relativas origina les, han completado un ciclo de movimiento. El tiempo requerido para un ciclo de movimiento es el perfodo. Las posiciones relativas simulténeas de un meca- nismo en un instante dado durante un ciclo determinan una fase. 1.5 PARES Se llaman pares a las formas geométricas mediante las cuales se unen dos miem- bros de un mecanismo de manera que el movimiento relativo entre ambos sea Consistente, Si la unidn o articulacién mediante la cual se conectan dos miembros tiene un contacto superficial tal como una union de perno, la conexion se lama Par inferior. Si la conexion ocurre en un punto o a lo largo de una linea tal como €n un rodamiento de bolas o entre dos dientes de engranes en contacto, se le conoce como par superior: Un par que solo permite rotacién relativa es un par de eels uno que solamente permite el deslizamiento es un par deslizante. in par de giro puede ser inferior o superior, dependiendo de que se emplee un Un par deslizante es un par ‘buje o un rodamiento de bolas para la conex: omo entre un piston y la pared del cilindro.eslabon con tres conexiones e que se puede arreglar como se generalmente se emplea para red ‘Para una relacion dada con S la Maniye. muestra en |g cir un movie un minimo deTRANSMISION DE MOVIMIENTO 25 conectan varios eslabones por medio de pares, el sistema resul- a cinemiatioa. Si se eonectan estos eslabones de manera que no 1 Movimiento, se tiene una cadena trabada (estructura). Una resultado de conectar los eslabones en tal forma que no ciclos de moyimiento se pase, el movimiento relativo siempre entre los eslabones. También es posible conectar los eslabones de m i ‘obtenga una cadena no restringida, lo que significa que el patron de movimiento cambiaré con el tiempo dependiendo de la cantidad de friccion eeeee las uniones. Si uno de los eslabones de una cadena restringida se jaen un eslabon fijo el resultado sera un mecanismo. 1.7 INVERSION Sise permite mover el eslabén que originalmente estaba fijo on un mecanismo y Se fija otro eslabén, se dice que el mecanismo se invierte. La inversion de un mecanismo no cambia el movimiento de sus eslabones entre si, aunque si cambia sus moVimientos absolutos (relativos al sucto). 1.8 TRANSMISION DE MOVIMIENTO En el estudio de los mecanismos es necesario investigar el método mediante el ‘cual se puede transmitir el movimiento de un miembro a otro. El movimiento se puede transmitir en tres formas: (a) contacto directo entre dos miembros tales como entre una leva y su seguidor o entre dos engranes, () por medio de un eslabon intermedio o biela y (c) por medio de un conector flexible como una banda 0 una cadena. La relacién de velocidades angulares esta determinada para el caso de dos “miembros en contacio directo. La figura 1.12 muestra la leva 2 y el seguidor 3 en eae enel punto P. La leva tiene rotacidn en el sentido de las manecillas del Hay,‘cuerpo 2 esta representada 98 superficies en el punto Pvtecomucct in 0 la linea de accién. La tangente conn El vector PM, esta dividido en dos componen ‘comin y Pt, 40 largo de la tangente comin leva y el seguidor Son miembros Tigidos y deber pep >, Ja componente normal de la velocidad de P como un pan er igual a la componente normal de ? como un punto eno a, el saber que la direccién del vector de velocidad dep en el cuerpo 3 es perpendicular al radio OP y su componente encontrar la velocidad PM, mostrada en la ilustracién, A pani Yeetor se puede determinar la velocidad angular del seguidor empleando n V= Ra, en donde Ves igual a la velocidad lineal de un punto que se 1 lo largo de la trayectoria de radio R y w es igual a la velocidad angular tinar la velocidad de deslizamiento. En la ilustracion se puede ver que esta velo- ‘cidad es la diferencia vectorial entre las componentes tangenciales de las veloci- dades de los puntos de contacto. Esta diferencia esti dada por la distancia f, ‘debido a que la componente Pt, esta en direccién opuesta a la de Pt,. Sit, y ‘del mismo lado de P, entonces Ja distancia se resta. Si el punto de contacta Ja linea de los centros 0,0,, entonces los vectores PM, y PM, son ‘estén en la misma direccién, También deben ser iguales las componen- nciales y estar en la misma direccion de manera que la velocidad de sea igual a cero. Los dos miembros tienen entonces movimiento de puro, En consecuencia, se puede decir que /a condicién para el roda- 0 es que el punto de contacto se encuentre en la linea de los centrws. el tismo de la figura 1.12, el movimiento entre la leva y el segul- sinacion de rodamiento y de deslizamiento. Los rodamientos pu- pueden ocurrir en donde el punto de contacto P cae sobre la linea ‘Sin embargo, el contacto en este punto puede no ser posible debi es de] mecanismo. El deslizamiento puro no puede ecu 2 y el seguidor 3. Para que ello ocurra, un punto de un eslabon derit? f ___ Enlos mecanismos de contacto directo con frecuencia es necesario deter :recorrido, debe entrar en contacto con todos los puntos suc del oiro eslabon. 4 una relacién de manera que la relacién de las velock ‘en contacio directo se pueda determinar 5? descrita antes. Desde O, y O, trace oo ene y fr respectivamente. Se compruch#y O,Pfson triangulos semejantes: en consecuencia, PM, _ Pn OP OF 3 Ore _ Ove o ot” Pe Of Con la norma comin intersecando la linea de los centros en K, los tridngulos O, Key O;kj también son semejantes; en consecuencia, Soe a ait ok ay yra un par de superficies curvas en contacto directo, las ve- ‘son inversamente proporcionales a los segmentos en que se ‘ceniros mediante la norma comin. De aqui se deduce que constante de velocidades angulares, la norma comun de los centros en un punto fijo. btene as relaciones anteriores para la transmision del n intermedio o de una biela, y para la wans- ae un conector flexible. Las figuras 1.13 y ont abe | vs ih) 2) wow wordt 2dos casos respectivamente, en ‘6 ) en que la relacion de | ; esti dada por le las veloci. te bi 4. OK wr OK (1.2) | Sepane : \deslizamiento, Contacto de 1 rodamiento CX) CoO (Beta i deslizamiento FIGURA 1.17 Tipos comunes de uniones encontradas en mecanismos plunos. Ejemplo 1.1, Determine la mo ra LIS. Hay cuatro cslabones y cuatro uniones giratorias. cada una con un grado de liber- tad. La movilidad esti dada por M=34~-1)-2(4) M=1 Por lo que éste es un mecanismo de un grado de libertad. idad del mecanismo de cuatro barras de la figu- Ejemplo 1.2, Devermine ta movilidad del dispositivo de la figura 1.19. Hay cuatro eslabones concctados por cinco uniones de un soto grado de libertad (la union que conccta a tres de los eslabones en un punto se cuenta dos veces). La movilidad esti’ dada por M=H(4—1) 25) Ma $F athies ema extractora-estiticumente indeterminada, i 1.3, Determine ta movilidad del dispositive Ue la figura 1.20. es. dos uniones giratorias de un grado de libertad y una union de de libertad. En la union de par enperior los dos cuerpos en a lo largo de Ja tangente comin a las dos superficies o girar . dando de esta forma dos grados de libertad. La movilidad1.1 a escala natural v determine griffcamen: os eslabones 2 y 3. Use ura escala de velocidades de 0 mostrado en la figura 1.21, usando la cons des angulares del eslabon 3 para una revolugion 8 partir de la posicion cn que w, = 0. Gratique w, conn una escala para en, de I pulg= 2.0 rad min y una escala ar cule la velocidad angular del eslabon 3 para el mecanisnm |Calcule el angulo maximo y el angulo minimo de! seguideloreal yel4 tiene 9S mm delongiind {a distancia cals e . Determine grificamente Is velocidad angular del esaive! en sentido contrario al de las manecillas del reloj sobre ls hana /@, C3 Constante o no non 208 men tro ‘de la polea motriz cs de 65 rad's y Is distance 400 mm. determine graticamente Is velocidad dela poke velocidad?Rae rgiieg yal on acs. ial hs 2h) obubs:: 9 v4 y litiles es el de cuatro barras articuladas, La on I es el marco o base y generalmente cs ese] motriz, el cual puede girar completamente o pue-de los casos, el eslabén 4 oscila, Si el eslabon 2 gira el mecanismo transforma el movimiento rotatorio en ‘oscilatorio. o el eslabén 2 gira completamente, no hay peligro de que éste se n ‘0, si el 2 oscila, se debe tener cuidado de dar las dimensiones s a los eslabones para impedir que haya puntos muertos de manera que no se detenga en sus posiciones extremas. Estos puntos muertos > la linea de accién de la fuerza motriz se dirige a lo largo del ee, muertos posibles en el mecanismo de cuatro barras tener en cuenta el dngulo de transmision, que es el in- ef el eslabon de salida 4. Este se muestra en laANALISIS DE POSICION DEL MECANISMO DE CUATRO BARRAS 39, Se puede obtener una ecuacién para el angulo de transmi aplieando la ley de los cosenos a los tridngulos 40,0, y ABO, en la forma siguiente: = + r= nr cos.0, (2.1) y también P= + ri In, cos y (2.2) Por lo tanto, Fit 18 — 2rr, 008 8; =r} + 7} — Ary cos y % ° on | (2.3) endonde el valor de z se calcula a partir de la primera de las dos ecuaciones de la Jey de los cosenos (ecuacién 2.1). Con las dimensiones del mecanismo de eslabo- nesarticulados que se muesira (es decir, r).1,,ry, ¥ r,), y es una funcion solamen- tedel angulo de entrada @,. Observe que hubri dos valores de y correspandientes A cualquier valor de @,, debido a que el arco coseno es una funcién de dos valores. El segundo valor de -y corresponde, fisicamente, al segundo modo de ensamble, ramificacién 0 cierre. del mecanismo de cuatro barras, como se ilustra en la figura 2.35, Para cualquier valor del angulo de entrada 8,, el meeanismo de cua tro barras puede ensamblarse o armarse en dos formas diferentes En general, para una mejor transmisién de la fuerza dentro del meeanismo, loseslabones 3 y 4 debertin ser casi perpendiculares alo largo de todo el ciclo de movimiento. Si el ingulo de transmision se desvia de + 90° 690° en mas de 45 6 50° aproximadamente, cl eslabén tiende a pegarse debido a la friceién en las uniones © articulaciones; los eslabones 3 y 4 también tienden a alinearse yse Podrian trabar. Es especialmente importante verificar los dngulos de transmisién Cuando los mecanismos articulados se disenan para operar cerca de los puntos muertos. La figura 2.3¢ muestra una ilustracién de los dngulos de transmision Tainimo y maximo, y" yy" respectivamente, paraun mecanismo de cuatro bartas. En este mecanismo el eslabin 2 gira completamente y el eslabdn 4 oscila, |ngulo de salida del mecanismo de cuatro barras (dngulo 6, en le figu- también puede encontrarse en forma cerrada como una funcién de 85. referencia a la figura 2.3a, la ley de los cosenos puede utilizarse para r gulos « y B como sigue:(2.6) dado al usar este resultado ya que tanto c como f pueden negativos, dependiendo de la solucién que se tome para la cierre del mecanismo articulado (figura 2.3), vo y a como negativo a fin de usar la ecuacion 2.5. En 180°, fi debe elegirse de manera que 0° <8 < 180°%:y de 180° < 6, < 360°, B debe seleccionarse de manera quede eaten conoce como andlisis de posicién. eres que se acaba de presentar es sélo uno de varios En el apéndice | se presenta otro método basado en el empleo y nuimeros complejos. Sin embargo, todos los métodos presentados ren ingenio y manipulaciones para obtener ¢| angulo de salida deseado en del angulo de entrada, E1 problema del andilisis de posicion para los me- iculados que contienen mas de cuatro eslabones puede volverse ex- -canismos arti tremadamente complicado. Ejemplo 2.1. Para el mecanismo de cuatro barras mostrado en la figura 2.4. con pulg, 7, =3 pula, r= 8 puld,r, = 6 pulg, y 0, = 60°, encuentre el angulo de transmision y y el angulo de salida ®,. Al sustituir los valores conocidos en la primera ecuacidn de la ley de los cosenos (ecuacion 2.1), se obtiene 2? = (7)! + BF = 2(7)(3) cos 60° = 37 = 6.083 ‘Si se sustituye este valor cn las ecuaciones 2.3. 2.4 y 2.5 junto con las dimensiones de los eslabones. se obtiene = : 37 = (8) = (6) pee 6) whe os y= 243.986" 37 + (6) — (8Y = aree05 57%) a = 282.917" fantod a = GF ‘0 y 180°, B debe tomarse como positivo. En consecuencia, los aa ), es corecto para el ciere mostado en la figura 24.Asien i i .MECANISMO DE CUATRO. DE GRASHOFF barras articuladas puede tomar otras formas, como se ve Ia figura 2.5a se ha cruzado el mecanismo, con lo que se .de movimiento que el de la figura 2.1. En la figura 2.56, los tienen lz misma longitud, por lo que siempre permanecen eslabon 2 como el 4 giran completamente. Este tipo de mov- c 0 de la transmision en las locomotoras de vapor. La figura © arreglo en el que tanto el eslabon motriz como e! movido giran Esta forma de mecanismo de cuatro barras es la base para el me- | de arrastre que se estudiara bajo el tema de los mecanismos una rotacion de la manivela 2 a velocidad angular cons una velocidad no uniforme. Con el proposito de evitarMOVIMIENTO DEL MECANISMO DE CUATRO BARRAS 43 os ae trabe el mecanismo, se deben mantener determinadas relaciones entre los esl OA y O.B > 0,0; (O:A — 0,0.) + AB> OB (O\B = 0,0,) + O.A> AB La segunda y tercera relaciones se pueden obtener a partir de los triingulos OA'B y O,A"B" respectivamente, y por el hecho de que la suma de los dos lados de un tridngulo debe ser mayor que el tercer lado. Ta figura 2.Sd muestra un arregio en el que el eslabén 4 de la figura 2.1 se ha reemplazado por un bloque deslizante. EI movimiento de los dos mecanismos de eslabones articulados es idéntico. El movimiento del mecanismo de cuatro barras articuladas con frecuencia se caracteriza por el termino de balancin de manivela para indicar que la manive- la 2 gira completamente y que el eslabén 4 oscila como se nuestra en la figura 2.5a. En la forma analoga. el término doble manivela indica que tanto el eslabon 2 como el 4 giran completamente como se aprecia en las figuras 2.5) y c. El término doble balancin indica que tanto el eslabén 2 como el 4 oscilan, como se aprecia en la figura 2.2 Una manera de determinar si un mecanismo de cuatro barras va a operar como balancin de manivela, doble manivela o doble balancin consiste en emplear la ley de Grashoff, Esta ley sefala que si la suma de las longitudes del eslabon més largo y del mas corto es menor que la suma de las longitudes de los otros dos, se forman: 1. dos balancines de manivela distintos cuando el eslabon mas corto es la ma- nivela y cuando cualquiera de los otros dos eslabones es el eslabon fijo 2, una doble manivela cuando el eslabén mas corto es el fijo 3. un doble balancin cuando el eslabon opuesto al mas corto es cl fijo. Ademids, si la suma de las longitudes de los eslabones mis largo y mas corto es ‘mayor que la suma de las longitudes de los otros dos, solamente se pueden produ- cir mecanismos de doble balancin. También, si la suma de los estabones mas largo y mas corto es igual a la suma de los otros dos, los cuatro mecanismos Posibles son semejantes a los descritos anteriormente en los incisos 1.2 y 3 Sin embargo, en este tiltimo caso las lineas de los centros de los eslabones se pueden hacer colineales de manera que el eslabon movido puede cambiar la direecion de ‘rotacién a menos que se provea alguna forma para evitarlo, La figura 2.5 mues- tra este tipo de mecanismo en el que los eslabones se hacen colineales a lo largo de la linea de centros 0,0,. En esta posicién, la direccion de rotacion del esla- ‘bén movido 4 puede cambiar a menos que la inercia Meve al eslabén mas alla de’smos mediante mEétodos como ¢|, 10S Se conocen como métodos de forma cerry, 0 finito de eéleulos para encontrar una sonia tL embargo, es dificil desarrollar yp ) por pe lora mediante este enfoque debidy, mao 10 generalmente requiere un método de an. na particular de computadora. Por esta razon $e hay ' para el anilisis de mecanismos, disponibles co. Iterativos. Los métodos iterativos tratan de mediante cdlculos repetitivos. Debido a esto noe lculos se requeriran y ni siquiera si es posible enco» tos basicos del analisis iterativo para mecanismis n con un ejemplo de un mecanismo de cuatro barras, de cuatro barras de Ja figura 2.6, con el eje x de as jeslaban I que esti fijo, Debido a que los eslabones cee» nun circuito cerrado, la suma de las componentes.xy y debs -cero. Esto puede expresarse como sigue: eat aigls os cr)ANALISIS DE POSICION DE MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS 45 ie posicidn se conocen las longitudes 7), "5." yr, de los eslabones consiste en encontrar los angulos 0, y 8, para un valor dado de 6,. Asi, las ecuaciones 2.7 y 2.8 parecen ser un conjunto sencillo de dos ccoaclariee con las dos inedgnitas 0, y ®,. EI problema es que estas ecuaciones son trascen- -dentales y no es posible obtener una solucién lineal simple. Observe que las ecuaciones anteriores slo quedaran satisfechas para aque- Nlos valores particulares de 0, y @, que cierren el circuito del mecanismo. Estos valores con frecuencia se conocen como las raices de la ecuacion. Para cualquier valor de @, y 0, diferentes a las raices, las igualdades no quedaran satistechas, por Jo que en general rm + 7 C080; — 7, COS 8 — 7, COs Os = f,(0s, 8.) = f,(8) (2.9) ry sen@, — 7, sen®, — rsen 0; = f.(0s, 9,) = f(@) (2.10) en donde se utiliz6 la notacion abreviada @ = 6, 0. Eneontrar las raices de estas ecuaciones es ahora equivalente a encontrar Jos valores de @, y @, para los cuales /,(®) y (0) son simultaneamente iguales a cero. En este punto se podria usar una solucién de prueba y error para encontrar las raices. Sin embargo. un procedimiento mucho més eficiente consiste en usar una aproximacion lineal a las funciones en busqueda de soluciones sucesivamen- te mejoradas. Suponga. por ejemplo. que los valores de los on arbitrariamente. En general. estos valores no s de las ecuaciones. Exis- ten, sin embargo, algunos valores AO, y A, que. al sumarlos a0, y 6, . dardn las taices. Esto puede expresarse como sigue: f(0x + A8;, 0, + A.) = f,(0 + A) = 0 i= 1,2 (2.11) Una aproximacion lineal para esta funcién se obtiene tomando los dos primeros férminos de la expresion de su serie de Taylor respecto al punto 8, y 8,: fag 4/0) af) A —- 1N0 + A) = £0) + (2A) sa ? (357)5% fo ees “tines wis “Ahora es posible resolver los Valores para los valores de A0, y 48, que ‘esta funcion lineal a cero. Si la funcion lineal es una aproximacion razo- ‘a la funcién original, estos valores tambien deberan hacer que la funcion ial sea apr -nte-igual a cero. Al hacer la funcidn jineal igual a cero. *)a0, + (Zan, ens i aol 3) NsAles de la ceuacion 2.16 se evaltian con |os valo~ a .14 y 2.15 sonen realidad dos ecuaciones “incognitas A, y Ad, Al resolver simultineamente estas los valores de A®, y AO, que, al sumarse a los valores funcion lineal aproximada igual a cero. Aun cuando ) iguales a las raices de la funcién original, st pleando Ia estimacién mejorada, se efectia unt ‘para [a funcién y se calcula un nuevo conjunto de Pee eee que las raices de la funcion original que son casi iguales a cero. Jas tecnicas numéricas mejor con Se le conoce como el método de dara mostrar los detallesalguna posicion inicial conocida del ‘mecanismo y procede incrementando el angulo de ‘entrada en una cantidad pequena. Los valores de 9, ¥ 8, en la posicién previa generatimen. te son tina buena estimacién de los valores correspondientes en la Posicion actual. Otro enfoque consiste en estimar estos valores en forma enifica, Para demostrar a convergen- siardpida del metodo de Newton-Raphson se clogiran valores para, ¥ 0, que se sabe que estan alejacios de las raices verdaderas. El valor Para, se estimard en 0° y el valor para 6, AB) =7 + 6-005 100° ~ 3 cos 60° - Bos 0” = — 3,542 448) = 6 sen 100° — 3 sen 60° — § sengr = 3.311 3f,(@) P= ao, ~ 8sen0* = 0 Sustituyendo estos valores en las ecuaciones 2.14 y 2,15 s¢ obticnen las siguientes ecuaciones lineales con las incdgnitas Ad, y Ady: (©) AB, + (~5.909) ae, = 3.542 (8.000) a9, + (~1.042) ae, = -3.311 Resolviondo para AB, y 49, se obtiene AO, = 0.492 rad = 28,185° AG, = —0.509 rad = — 34.344 Al sumar estos resultados a los valores estimados de @, y 8, se obtienen las siguientes estimaciones mejoradas. O; = OP + 28.1859 = 28, 185° @ = 100° — 34.344° = 65.656° Tos valores de las funciones y de las derivadas parciales se vuelven ¢ calcular usando *sslos nlievos valores. y de esta forma se obtiene un segundo conjunto de valores 6 aproxi- s, Este proceso se repite hasia que los valores de (8) y./,(0) son jguales a cero, 0 no pueda obtenerse una mayor mejora. La figura 2.7 muestra el diagrama de roeeso iterativo, El programa correspondiente de computadors, escrito en stra en Ia figura 2.8. Los resultados de este programa después de cadaPL aru Gon Panites #9 devon ay cobain bo tea Resolver las ecs. 2 14y 245 para Alyy Mg Son 30; Parare impnmir ‘y Si, igueles, “ta solucion ce? no converge” No Hacer 8) = 85+ 305 so % Fy la 2.1, Es evidente, de esta tabla, que el métaco de Newion ‘para este ejemplo. ultados del programa de Af {Os 0.4100, 3718 aos. B.12| ~ 0 erEEE eee ANALISIS DE MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS gg ssnarsssenenssavensancenseee stenaensseseeronrensss ISM DESIGN ~ DISPLACEMENT ANALYSIS. (5/27/95) t— Uses Nevton-Raphson root finding nethod to determine unknown aoe angles of links 3 4 4 of a four bar linkage, 40112 Mable and Reinneles, 4th Ba, 60 v1 5 ,rrogean revized by ” Steve: tanpter,(6/ 5/85) iaeersesnsmesste sveatschassannasnatarenssnvessessnscn 80 CLS * clear the screen then ask user to discribe mechanion 90 ENPUT Enter angular Gtoplaconent of link 2 (deqress)*;7HeTA2 190 INPUT "Guess ancular displacement for link ) (degrees); THewas 30 INPUT “Guess angular displacenent for link 4 (degrees) “;tuerae 120 INPUT “Enter link lengths ri,r2,r3,r4";R1,R2,R3, RA 330 PRINT:PRINT” THETA3 THETAA’. “FoRC.1’~ FONG.2’ Deut) enna 149 DEGPRAD=3.14159/120 "constant to convect fron’degrees to tadinn 150 THETA2=THETA2*DEG2RAD: THETAS=THETAS “DEG2RADs THETAKSTIETAA Soca ne 160 PUNC.I=1 "force next WiTLE statement to be true 170 WHILE ABS(PUNC.1)>.001 OR ABS(PUNC,2)>.001 ‘loop unti1 roots found 480 Evaluate loop equations 190 PON, '+ (R4*COS (THETA4) ) ~(R2*COS (THETA?) )-(R3*COS (THETA3) ) 200 FONC.2=(R4*SIN (THETA) )~(R2*SIN(THETA2) }-(R3 *OTH(THSTAD)} 210 evaluate partial derivatives 220 DPIDT3=R3*SIN(THETA3) 'Partial of func. 1 w/respect to theva3 230 DPIDT4=-RA*SIN(THETAA) ‘Partial of cunc. 1 v/respece to thetad 240 DF2DT3=—R3*COS(THETAS) ‘Partial of func. 2 w/respece to thetad 250 DP2DTS=R4*COS(THETA4) ‘Partial of func, 2 w/respect to thetad 260 * Sow solve 2 eq.s in 2 unknowns with Crane's Role. 270 beteDripT}*pF2bté-DFivt*pranTs “calc. del function 280 DELIA. Tabtad= (DF2DT: *PUNC.1-DFIDT3 *FUNC.2)/ EL 280 DELTA, THETA3=— (DF2DT4*PONC, 1-DEIDTs*FUNC. 25 /DEE. 300 * Outtut the cesulte 310 PRINT usmuc "#eee, #4¢ *;rH0A3 /D002RAD, THETM/DEG2RAD; 320 PRINT USING "#498,444 "/FUNC.1,PUNC.2; 330° PRINT USING "#448, #44 ";DELTA, THETA3/DEG2RAD,DELTA. THETAG/DEG2RAD 340 neke new ues for both theta 3 and theta 4 350 aHTAS“TuETAI+DELTA, THETAS : THETAMTAETAG DELTA, THETM 360 WEND ' Go loop again if coats have not been found 370 PRINT:LINE INFUT "Press RETURN to rerun program. FAS: RUN FIGURA 2.8 2.4 ANALISIS DE MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS MEDIANTE EL PROGRAMA INTEGRADO PARA MECANISMOS (IMP) Como se mencioné en la seccidn anterior, se han desarrollado varios programas, que estin disponibles comercialmente, para el aniilisis de mecanismos y que s basan en métodos iterativos para la solucién de ecuaciones de cierre del circuito. Uno de los programas mas ampliamente utilizados es el Programa Integrado para Mecanismos (Integrated Mechanisms Program), conocido como IMP. Este pro- grama fue desarrollado por Sheth y Uicker! y se distribuye actualmente por ‘Structural Dynamics Research Corporation, subsidiaria de General Electric CAE International El profesor Uicker y sus asociados han desatrollado otro programa PN. Shety J. J. Uieker, “IMP (integrated Mechanisms Program), A Computer-Aided Design. Analysis ‘System for Mechanisms and Linkages”, Journal of Engineering for Industry, Trans. ASME, Vol. 94, Be ford, OH. | Mechanisms Program’ Structural Dynamics Research Corporation,los manuales o programas escriios $ los programas como el IMP se estin con. indispensables para los disefiadores in. mplo ilustrara la manera en que este programa puede plan- -desplazamientos angulares de los eslabones de entrada y mo de cuatro barras. : 3. fe cuatro barras mostrado en la figura 2.94, e!eslabon ria y gira + ¥ el eslabon 4 oscila. Utilice el programa IMP para los angulos que corresponden a las posiciones extremas del eslabén 4. -designaciones OH2, 4. B y OH4 en la figura 2.9a representan pares de giro 0 © articulaciones) y silo permiten rotacidn relativa. Estas posiciones en un mecanismo real, Los extremos de cada eslabon termi- punto que es el centro de la revoluta, En la figura 2.9, el eslabon 2 es |por los puntos OO2 y 442. el eslabon 3 por los puntos 443, y B83, y el eslabon eae (El empleo de una sola letra, A por ejemplo, para designar una revoluta, Be te ert eo tn inion 62 cce52'6 por Corventencié para evar especificar el modelo para el mecanismo.) Como se ilustré en cl capitulo 1. ¢! ‘punto en ambos eslabones 2 y 3 y el punto BB es comin en los eslabones era similar. ¢l punto 002 cs comin a los eslabones | y 2. y ¢| punto OO4 es y 4. Las designaciones adicionales en el mecanismo para especi- tran ¢n la figura 2.96. Es muy importante que las revolutas y losclaraci Jas revolutas que se vi i | eer reps cael a 8 fan a enlistar en la entrada para el ake REVOLUTE ( FRAME , LNK2)=OH2 REVOLUTE (LNK2, LNK3) =. REVOLUTE (LNK3, LNK4 )=B REVOLUTE (LNK4, FRAME) =OH4 ‘en la lista anterior que el patron es: el estabon 2 relativo al bastidor, et in 3 relativo al eslabén 2, cl cslabon 4 relativo al eslabén 3 y el bastidor relativo al 4. A iniciar y terminar con el bastidor, se satisface el requisito de que el cireuito cerrado. siguiente paso consiste en determinar las coordenadas de las revolutas y darles Ji6n como se muestra en la figura 2.9. También debe elegirse la orientacion de coordenadas locales unidos a os eslabonesa cada lado dels evoluta. las uniones de revoluta deben darse con relacién al marco global de reyoluta deben ahora enlistarse en la entrada para el programa cién data:revolute. Esta contendrd (a) las coordenadas de la revoluta, B (9,2202,5.9386 0)s: (b) un punto en tos puntos en 10s ejes y | primer y segundo eslaban men. ta. La forma mas facil de day ‘desde OH2 hasta 4 para la direvejn y para el caso de la revoluta 4 regresar -coordenadas x para las otras revolutas se mane. revolutas son como sigue: 4213, 2.1213,0/-2.1213,2.1213.1/0,0,0/5 2242 ,5.9388,0 9.2242,5.9388,0/9.2242,5.9388,1/$ =2.1213,2.1213,0/10,0,0 (OH4)=10,0,0/10,0,1/9.2242,5.9388,0/12,0,0 se enlistan los datos para los puntos dados en el sistema de coordenadas \e5 0 articulaciones asociadas. 0 n una computadora VAX 1 1/780 utilizando el Jistado ‘minimo de desplazamiento para la union desalid® ‘El valor de! angulo para la unin OH2 es de 15.68" le ‘elativo al bastidor, en sentido contrarle al " ‘union OFA es de -42.55° r relat abn 4, en el sentido de las para la union (//4 se muest'® Angulo para laa) aad One HY FIGURA29 A 2.5 MECANISMO BIELA-MANIVELA-CORREDERA Este mecanismo se emplea ampliamente y encuentra su mayor aplicacion en el 1 ‘combustion interna. La figura 2.10a muestra una ilustracion en ta que el eslabén | es el marco (que se considera fijo), el eslabén 2 es la manivela, al es 3, la bielay el eslabén 4, 1a corredera. En el motor de combustién interna, ‘Aes el piston sobre el cual el gas cjerce presion. Esta fuerza se transmi- medio de la biela a la manivela (cigdefal), Se puede ver que durante el dos puntos muertos, uno en cada posicién extrema de la earrera del veneer estos puntos muertos es necesario fijar un volante en el cigtic- poder pasar dichos puntos muertos. Este mecanismo también se emplea p de aire en las que un motor eléctrico mucve al cigdenal, el | vez mueve al piston que comprime elaire. iderar este mecanismo, con frecuencia ‘corredera y su velocidad y aceleraci desplazamiento, velocidad y aceleracion se o yecesario calcular el des- correspondientes. Las tienen emplean-anterior, el radical se puede aproximar reemplazin- Tso _ 1:3+58* PRA 4 56M Bas 6°38 te exacto emplear solamente los dos primeros te (aproximadamente)MECANISMO BIELA-MANIVELA*CORREDERA §§ ; =] pestis poe (a) a) Fi wi = é j () FIGURA 2.11 Es posible en este mecanismo dejar fijo algiin estabsn distinto al | y de esta manera obtener tres inversiones, las cuales se muestran en la figura 2.11. En la figura 2.1 1a la manivela se mantiene fija y se permite el movimiento de los de- mas eslabones, lo que da un mecanismo utilizado en los primeros motores de aviacin, conocidos como motores rotatorios debido a que el cigitenal estaba fijo y los cilindros giraban alrededor del mismo. Una aplicacién mas moderna de esta inversion se encuentra en el mecanismo Whitworth, el cual se estudiard en el tema de los mecanismos de retorno rapido. La figura 2.11) muestra una inversion en la que la bicla se mantiene fija, Esta inversién en forma modificada es la base para cl mecanismo de cepillo de manivela que se estudiara posteriormente. La tercera inyersin en la que la corredera se mantiene fija, como se ve en la figura 2.1 ]e, a veces se usa en las bombas de agua manuales. Una variante del mecanismo biela-manivela-corredera se puede obtener aumentando el tamano del perno de la manivela hasta que sea mayor que la flecha ala que esta unida y, a la vez, desplazando el centro del perno de la manivela del de la flecha, Este perno agrandado de a manivela se denomina excéntrico y se puede emplear para sustituir la minivela en el mecanismo original. La figura 2.12 muestra un dibujo en en el que el punto 4 es es centro del excentrico y el punto 0 el centro de la flecha, E] movimiento de este mecanismo con la longitud equiva- lente 4 de la manivela es idéntico al de la biela-manivela-corredera, Sin embar- FIGURA 2.12joreionan movimiento arménico simple, fue en bombas de vapor, aunque ahora se usa como un uina de prueba para producir vibraciones. También se de senos-cosenos en dispositivos de cilculo. La figura Gn de este mecanismo; la figura 2.134 muestra la for- wimiento arménico simple. El radio r gira a una veloci- y la proyeecion del punto P sobre el eje de las x (0 de to armonico simple. El desplazamiento desde don- eje de las x y crece a la izquierda es x=r—reos®, donde 6, = 0,1 2.20) x = r(l — cost) as Sor ue ro, Sen w,t = rw, sen 0, 21) 2.22) a ee i. no que proporciona un movimiento armonico simple es 18 ‘ Ess rebelde racial de cara plana, que se estudiaréMECANISMOS DE RETORNO RAPIDO 57 2.7. MECANISMOS DE RETORNO RAPIDO. Estos mecanismos se emplean en maquinas-herramienta para producir una carre- ra lenta de corte y una carrera rapida de retorno para una velocidad angular cons~ tante di 1a manivela motriz, Son una combinacién de mecanismos simples de ones como el mecanismo de cuatro barras y el mecanismo biela-manivela- corredera. También se emplea una inversién de la biela-manivela-corredera com- binada con este mismo mecanismo pero en forma convencional. Al disefiar me- ‘canismos de retorno rapido, es de suma importancia la relacién del angulo de la manivela para la carrera de corte con respecto al de la carrera de retorno; esta relacion se conoce como relacién de tiempo. Para producir un retorno rapido de la herramienta de corte, esta relacién debe ser obviamente mayor que la unidad y tan grande como sea posible. A manera de ejemplo, el ngulo de la manivela para la carrera de corte del mecanismo mostrado en la figura 2.14 esta marcado con a y para la carrera de retorno esta marcado con f. Suponiendo que la manivela a velocidad constante, entonces a relacién de tiempo es a/f, que es mucho mayor que la unidad. Existen varios tipos de mecanismos de retorno rapido, los cuales se describen a continuacion: Eslabon de arrastre Este mecanismo se obtiene a partir del mecanismo de cuatro barras articuladas y se muestra en la figura 2.15. Para un velocidad angular constante del estabén 2. el 4 gira a una velocidad no uniforme. El ariete 6 se mueve con velocidad casi constante durante la mayor parte de la carrera ascendente para producir una ca- Camerai6n de la biela-manively. 2.14 muestra el arreglo en slabén 4 oscil. Si se reduce la la, entonces el mecanismo se eon- ‘redera descentrado ra 2.17, el mecanismo biela-manivela-corredera pued: € produce un movimiento rapido de retorno. Sin embar- tapido es muy pequefia, por lo que el mecanismo sola- ‘en que el espacio este |imitado y el mecanismoMECANISMOS DE LINEA RECTA 59 2.8 MECANISMO DE PALANCA Este mecanismo tiene muchas aplicaciones en las que es necesario vencer una gran resistencia con una fuerza motriz pequena. La figura 2.18 muestra el meca- nismo: los eslabones 4 y 5 tienen la misma longitud, Al disminuir el éngulo a y conforme los eslabones 4 y 5 tienden a ser colineales, la fuerza F necesaria para vencer una resistencia dada P disminuye en la forma mostrada por la siguiente relacion: = 2tana 2.23) tI Se puede ver que para una F dada, conforme « se aproxima a cero, P se aproxima al infinito. Las quebradoras de piedra utilizan este mecanismo para yencer una gran resistencia con una fuerza pequeiia. Este mecanismo puede em- plearse tanto en forma estatica como dinamica, como se puede ver en los muchos dispositivos de sujecién de palanca para fijar piezas de trabajo. FIGURA 2.18 2.9 JUNTA OLDHAM Este mecanismo permite la conexidn de dos flechas paralelas que estan ligera- mente desalineadas de manera que se pueda transmitir una relacion constante de velocidades angulares desde la flecha motriz a la movida. La figura 2.19 muestra Una jlustracion de la misma. Este mecanismo es una inversion del yugo escoces. 2.10 MECANISMOS DE LINEA RECTA ae indica su nombre, estos mecanisos estén diseflados de manera que un uno de los eslabones se mucve en una linea recta. Dependiendo de! nO. esta linea recta puede ser ubsa linea reeta aproximada o tebricamnenteCe Ae hy FIGURA 2.21 jlo de un mecanismo de linea aproximada es ¢! Watt, que se mucs: "2.20, El punto P se localiza de manera que los segmentos AP) BP lesa las longitudes O,A y O,, B. Por lo tanto, silos ‘tienen la misma longitud, cl punto P debe ser el punto medio del to P sigue una trayectoria en forma de un 8. Una parte de este : mucho a una linea recta. ucellier es uno que genera una linea recta exac! ‘lustracién en la cual los eslabones 3 y 4 son iguales. Los sbién son iguales y cl eslabén 2 tiene la misma longitu /P sigue la trayectoria de una linea recta exacts. 4 ‘tienen muchas aplicaciones; entre las mis los indicadores de motores y pat el aqueFIGURA 2.22 to Pestd en una extension del eslabén 4, El punto Q esti en el eslabon 5 en la interseccion de una linea trazada desde O hasta P, Cuando el punto P dibuja una trayectoria, el punto O traza una trayectoria semejante a escala reducida. Esie mecanismo tiene muchas aplicaciones en los dispositivos de copiado, enespecial en las maquinas de grabado y de trazo de perfiles 0 contornos. Uno de os usos de las contorneadoras es para la fabricacién de dados 0 moldes. El punto Phace le funcion de un dedo y traza el contorno de una plantilla en tanto que una pequena fresa giratoria se coloca en Q para maquinar el dado a una escala mas pequefa. 2.12 RUEDAS DE CAMARA Este mecanismo toma distintas formas las cuales caen dentro de dos clasificacio- nes, EI primer tipo esta formado por dos ruedas con lobulos que operan dentro de una caja o alojamiento. Un ejemplo de este tipo es el ventilador Roots, el cual se muestra en la figura 2.23. Los rotores son cicloides impulsadas por un par de engranes acoplados, del mismo tamafo, colocados en el fondo de la caja. En las aplicaciones moderngs, el ventilador Roots tiene tres 16bulos en cada rotor y se emplea en el supercargador de baja presién en los motores Diesel. La otra clase de ruedas de cémara tiene solamente un rotor colocado excéntricamente dentro de la caja y por lo general es una variante del mecanismo biela-manivela-corredera. La figura 2.24 muestra una ilustracion de este tipo. El‘emplea bajo la forma de bomba. tipo de ruedas de camara es el que se muesire en cl principio del motor Wankel. En este mecanismo, osJUNTA DE HOOKE 63 gases en dilatacién actian sobre el rotor de tres lébulos, el cual gita directamente sobre el excéntrico y transmite el par de torsién a la flecha de salida por medio del excéntrico que forma parte de la fecha. La relacion de fases entre el rotor y la rotacién de la flecha excéntrica se mantiene por medio de un par de engranes internos y externos (que no se muestran) de manera que el movimiento orbital del rotor se controla debidamente 2.13 JUNTA DE HOOKE Esta junta se emplea para conectar dos flechas que se intersecan. También se le eonoce con el nombre de junta universal y su mayor aplicacidn se encuentra en el campo automotriz. La figura 2.26 muestra una ilustracion de la junta, y la figura 2.27 presenta un modelo comercial. En la figura 2.26, el eslabén 2 es el motriz y el FIGURA 2.26 ipo Hooke. (Cortesia de FIGURA 2.27 Junta universal de tipo Hooke. (( ‘Mechanics Universal Joint Division, Borg-Warner Corp.)motriz, en donde se indica claramente e| ¢ las flechas. is flect jediante dos juntas de Hooke y una flecha Ja relacion desigual de velocidades de la primera junta la seg La figura 2.29 muestra esta aplicacion cuando | que se van a conectar no cstan en e] mismo plano. La co- e de manera que las flechas motriz y movida, 2 y 4, formen Ja flecha intermedia 3. También se deben conectar los yu- ‘de manera que cuando un yugo esté en el plano de las fechas 2 ‘esté en cl plano de las flechas3 y 4. Si les dos flechas que se van in en el mismo plano, entonces los yugos de la flecha intermedia ;, Una aplicacion de dos juntas universales que conectan fechas que‘imisino plano es a transmisién aistomotriz Hotchkiss que se emplea en “ de los altos con traccién trasera, conta V0 2.14 JUNTAS UNIVERSALES DE I VELOCIDAD CONSTANTE Durante muchos aitos, los ingenieros han tratado de desarrollar una sola junta universal capaz-de:transmitit una relacion constante de velocidades, Para cllo se jas juntas que eran variantes del principio de Hooke, incluso una ; fa que se-reducid la longstud de la Mecha intermedia a cero. ‘embargo, hasta donde se sabe. Jas juntas con este disenio nunca se han empleado a tM —barnecesidad de tener una junta universal capaz, de transmitr una relacion des 2) desarrollo de la traceidn de- yodian emplear dos juntas de Hooke edia, aunque esta solucion no era totalmente sutisfactoria- ome la 1a en las ruedas delanteras de un autor te grande, as condicione ecambiantes ‘constantg de velocidades angulares, pa en Estados Unidos y la Tracta en : int universal de velocidad Ja Rzeppa en 1928 y en el mismo principio‘bolas de acero localizadas entre estos extremos en un punio de las ranuras de un yugo intersecan los ejes de las ramus de potencia se transmite desde la flecha motriz a la flecha movida po bolas. Una quinta bola con una ranura proporciona la fijacin det s paries a la yer que absorbe el empuje longitudinal. uranic Jas bolas cambian sus posiciones automaticamente segun cambia et ‘angular de las dos flechas, de manera que el plano que contene centros de las bolas ‘siempre biseca c! angulo entre las dos flechas. En conse se obtiene una relacion constante de velocidades angulares a partir de La figura 2.33 muestra una fotografia de la junta Bendix-Welss a figura 2.31 muestra una junta Rzeppa (se pronuncia “shepa”) de tipo 0: La junta esta formada por un alojamiento estérico y una pista intern ‘correspondientes en cada parte. Seis bolas de acero insertadas &” s smiten la torsion de la flecha motriz a la flecha movida. Lav tran en ranuras curvas en las pistas y quedan cn posicion medi ‘esta entre las pistas. Los centros de curvatura para las pists ‘desplazados en direcciones opuestas respecto al centro de laut x0 de los ejes de las flechas. Los desplazamientos cont jas bolas de manera que sus centros siempre se encuentran angulos entre las flechas. Con los centros de fas feJUNTAS UNIVERSALES DE VELOCIDAD CONSTANTE 67 chas en este plano, la junta o articulacién transmitira una relacion constante de Velocidades angulares. La figura 2,33 muestra una fotografia de una junta Rzeppa La figura 2.32 muestra una junta Tracta que esti formada por cuatro part dos fechas con extremos bifurcados y dos piezas semiesféricas, una con una Jengiicta y la otra con una ranura para recibir la lengdeta. Adicionalmente, cada uno de los cuerpos semiesféricos tiene una ranura que permite la conexién de ta horquilla. Las horquillas subtienden un éngulo mayor de 180° de manera que se autofijan cuando se ensamblan, La lengueta y su ranura estin perpendiculares a Jas ranuras que reciben a las horquillas. Cuando la junta se ensambla, los ejes de las piezas semiesféricas siempre deben permanecer en e] mismo plano gracias a ja union de fa lengueta y la ranura, También, al ensamblar la junta, las horquillas quedan en libertad de gitar alrededor de los ejes de los cuerpos semiiesféricos que estin en el plano de la lengiieta y Ia ranura, En las aplicaciones industriales la junta se mantiene debidamente alineada mediante dos alojamientos esféricos que no se muestran, Cuando se arman, los alojamientos proporcionan una cubierta del tipo de rotula que soporta las flechus de manera que Sus ejes se intersecan en todo momento en un punto equidistante de los centros de los miembros semiesféricos, Con esta alineacion, |a junta Tracta transmite el movimiento con una relacidn constante de velocidades. La figura 2.33 muestra una fotografia de una junta Tracta. ‘Ademés de las juntas de velocidad constante estudiadas anteriormente, se ha desarrollado otro tipo de junta conocida como fun tri-pot, La junta tri-pot68 | MECANISMOS DF ESLABONES ARTICULADOS FIGURA 2.33 fiene un alojamiento cilindrico con tres barrenos axiales, equidistantes y pateial mente cilindricos. Los barrenos axiales alojan a una arafa que tiene tres munose ¢on una bola montada en cada uno de estos. Los puntos de contacto entre lis ‘bolas y los barrenos de alojamiento siempre s¢ encuentran en un plano que bisees el angulo entrelas dos flechas. f'n consecuencia, siempre se transmitira una velo cidad angular constante entre la fecha de entrada y la Mecha de salida a cual que’ Angulo entre las flechas. 1La arafia acneralmente se encucotra acoplada mediante ‘estrias a una flecha, y el alojamiento se une mediante tomillos a Ja otra Meche La junta tri-pot se usa extensamente en las transmisiones automoirices de ‘Aracei6n delantera en Combinacidn con |a junta Rzeppa. empleandose esta ultinle ‘para a junta exterior y la primera para la junta interior niversal Joints”, pp. 12-75 (1984 Mechanica) Drivers Reference tsia Reeppa MECANISMOS DE MOVIMIENTO INTERMITENTE 69 FIGURA 2.34 Unidad para traccion delantera, (Cortesia de Saginaw Steering Gear Division, General Motors Corporation.) La figura 2.34 muestra una unidad de transmisién delantera con una junta Rzeppa y una junta tri-pot. En los vehiculos con traccién delantera, si las ruedas delanteras se disefan con una suspensién independiente, es necesario emplear dos juntas de velocidad constante por eje para tener en cuenta el movimiento de la suspension y el Angulo de la rueda 2.15 MECANISMOS DE MOVIMIENTO INTERMITENTE Hay muchos casos en los que es necesario convertir un movimiento continuo en movimiento intermitente. Uno de los ejemplos mas claros es e] posicionamiento de la masa de trabajo de una maquina-herramienta para que la nueva pieza de trabajo quede frente a las herramientas de corte con cada posicion de la mesa, Hay varias formas de obtener este tipo de movimiento. Rueda de Ginebra ae eit muy uti! para producir un movimiento intermitente debido a miza el choque durante ei acoplamiento. La figura 2.35 muestra una donde la placa |, que gira continuamente, contiene un perno motriz a en una ranura en el miembro moyido 2. En la ilustracion, ele ucion por cada revolucién de la placa |. La a la trayectoria del perno al momen- ue. Esto significa que el ingulo 0,0, que el angulo B es la mitad del Angulo que de posicionamiento. Para este caso, fs fijacion de manera que el mic Una de fas formas mis sla placa 1 cuya super ibro 2, excepto durante @ fijacién hacia atPO eee MECANISMOS DE MOVIMIENTO INTERMITENTE 7] FIGURA 2.36 Mecanismo de trinquete Este mecanismo se emplea para producir un movimiento circular intermitente a partir de un miembro oscilatorio 0 reciprocante. La figura 2.36 muestra los deta- iles. La rueda 4 recibe movimiento circular intermitente por medio del brazo 2 y cl trinquete motriz 3. Un segundo trinquete 5 impide que la rueda 4 gire hacia atrds cuando el brazo 2 gira en el sentido de las manccillas del reloj al prepararse para otra carrera. La linea de accion PN del trinquete motriz y del diente debe pasar entre los centros O y A, como se muestra, con el propésito de que el trinque- te3 permanezca en contacto con el diente. La linea de accion (que no se muestra) para el trinquete de fijacion y el diente debe pasar entre los centros O y B. Este mecanismo tiene muchas aplicaciones, en especial en dispositivos de conteo. Engranaje intermitente Este mecanismo se aplica en los casos en que las cargas son ligeras y el choque es de importancia secundaria. La rueda motriz lleva un diente y el miembro movido un ntimero de espacias de dientes para producir el angulo necesario de posiciona- miento. La figura 2.37 muestra este arteglo. Se debe emplear un dispositivo de fijacion para evitar que la rueda 2 gire cuando no esti marcando. En la figura se ‘muestra un método: la superficie conyexa de la rueda | se acopla con la superfi- cie céncava entre los espacios de los dientes del miembro 2 Mecanismos de escape ste tipo de mecanismo es uno en que s¢ permite girar a una rueda dentada, a la storsién, con pasos diseretos bajo la aeci6n de un péndulo. Debidoa s| mecanismo se puede emplear como dispositive de tiempo, y es al que encuentra su maxima aplicacién en los relojes de pa-segunda aplicacién consiste en emplearlo como gobernador -desplazamiento, la torsion o la velocidad, os de escapes, pero el que se usa en los relojes debido a su -de volanie mostrado en ta figura 2.38.aaa BLEMENTOS DE.CALCULO 73. orig ,y el pelo (tesorte fino) constituyen un pendulo de torsion con un perioda fijo (el bempo para Ja oscilacion en un ciclo), La rueda de escape se Flagecion de un resorte principal y un tren de engranes (que no aparece jlystrado) y tiene una rotacion intermitente en el sentido de las maneeillas det {eloj, gobemado por la palanea. La palanca permite a la rueda de escape avanzar un diente poreada oscilacion completa del yolante Fn consecuencia, la rueda de ‘cuenta el mimero de yeees que.el volante oscila y tambien proporciona energia al yolante por medio de la palanca para compensar las perdidas por frie- cidn y por efecto del aire. Para estudiar el movimiento de este mecanismo a lo largo de un ciclo, con sidere la palanea detenida contra el perno del lado izquierdo mediante el diente 4 Ge la mucda de escape que actia sobre la piedra de paleta izquierda. [1 volante gi en el sentido contrario al de las manccillas del reloj de manera que su joya choca onira la palanea, moviéndola en el sentido de las maneci}las. £1 movimiento de ja palanca hace que la piedra izquierda de paleta se destice y que destrabe el diente A de la tueda de escape, con lo que ahora lo rueda gira en el sentido de las tmaneeillas y [a parte superior del diente 4 da un impulso a la parte inferior de lt piedra izquierda al deslizarse por debajo de fa misma. Con este impulso la palan- ta comienza a mover la joya, con lo que da energia al volante para mantener su movimiento. Después de que ln rued de escape gira une pequena distancia, vuelve al reposo nuevamente cuando el diente B choca conta la piedra derecha de paleta, la que ha bajado debido a la rotacion de la palanea. Esta choca contra el perno del Jado derecho y se detiene, aunque el volante sigue girando hasta que su enetgia es vencida por la tension del pelo, la friecion del pivote y la resistencia del aire La fuerza del diente Ble la rveda de escape sobre tn piedra de paleta dere- ha mantiene a la palanca asegurada contra el perno del lado derecho. El volante completa su giro, invierte la direccion y vuelve con un movimiento én el sentido de las maneeillas del reloj. Ahora 1a joya choca contra el lado izquierdo de la ranuta de la palanca y mueve a ésta en el sentido contrario al de las manecillas del reloj. Esta aceién libera el diente Bel cual da un impulso a Ia palanea por medio de la piedra derecha, Después de una pequeta rotacion de la rueda de escape. ‘yuelye al reposo cuando el diente 4 choca contra la piedra izquierda. Otro nombre con el que se conoce al escape de volante es el de escape de palanea desprendida debido a que el volante esta libre y sin contacto con la palan- ‘ca durante la mayor parte de su oscilacion. Debido a esta libertad relativa del volamte, el escape tiene una exactitud de = 1% El lector interesado en obtener mayor informacion con relacion a los escapes _y sus aplicaciones puede consultar ‘una de Jas muchas referencias acerca del tema. 8 DE CALCULO ‘caleulo mecinico encontraron una amplia aplica~ enun mecanismo para integracin. El disco 2 gira moviendy in mediante el portador 3 de las bolas. Las bolas, « s, illo 4. La accion de rodamiento puro se mantiene entre el disor re el rodillo y las bolas. Las variables de entrada son la velocidad sco 2y el desplazamiento axial r de las bolas. El resultado se lillo 4. Por lo tanto, la accion del mecanismo de la relacion R dé, = 1 db ia lineal recorrida por la bola superior en el disco 2 debe fa por la bola inferior en el rodillo 4. Integrand la ecuacit (2.25)INTEGRADORES 75, ‘en donde res una funcion de 8,. El valor 1/R es Ja constante de integracion y es i ‘en el diseRo de un sistema integrador. La unidad tambien se puede emplear como multiplicador tomando a r como una constante durante cada jon, La unidad generada entonces ®, = (r/R)9- La ecuacion 2.25 también se puede expresar ‘en funcién de x, y y 2 Six Ja rotacién @,, la posicién r del portador de las bolas se representa mnediante y que es igual ax), y la salida 8, se representa mediante y s¢ sustitu- yen estas ‘cantidades en la ecuacion 2.25, se obtiene 1 2=glre (2.26) Estas cantidades se muestran exquematicamente en la figura 2.40 Enel inteprador. la entrada x y la salida z son rotacioncs de flechas, en tani que la entrada y es una distancia linea! desde ¢! portador de las bolas hasta el antro del disco. Para proporcionar el movimniento axial necesario para y.con fre- seencia se emplea un torillo de avance, con lo que se puede emplear le rotacion del tomillo, que es proporcional a la posicién del portador, para representar ¥- En consecuencia, la entrada y la salida son rotaciones de flechas. La figura 2.41 pats) FIGURA 2.40ea ial La teoria de las levas de contorno se presenta “mecanismos estudiados en este capitulo se han dado las proporciones de -e| problema ha consistido en analizar el movimiento produci¢o mos. Sin embargo, un problema completamente diferentecon- ‘con el movimniento requerido y tratar de adecuar un mecanist® ‘dicho movimiento. Este procedimiento se conoce come sintesis de seotién describe un problema tipico de disefio de un mecani> aplicarse le sintesis para encontrar una solucién. El ia sintesis, describe el problema de sintesis en (em : os métodos grificos y analiticos para la solucion EN EL DISENO DE . arcie en las maquinas ¢s. CO" frecuencis { hos actormpleta es mineral como fuente de energia a largo plazo esti bien -documentadas estan las condiciones sucias y peligro- el carbon se extrac tipicamente. En un esfuerzo por superar nas. el Departamento del Interior de los Estados Unidos comisioné a 1 d de Missouri en Rolla para desarrollar un dispositive para ta explo- ‘uci6n dé minas de carbon que utilizara chorros de auua a alta presion en lugar de Ihojas de sierra meciiniea para cortar el carbon. El principio de operacion de este dispositivo para la explotacion de minas, conocido como el hvdrominer. se mues- tra en Ia figura 2.42. Los chorros de agua soeavan la superficie del carbon. Una ‘eutia mavil es forzada dentro de la abertura heclia por los-chorros de agua para der meciinicamente grandes seoeiones de carbon en forma de vigas en ‘cantiliver. transferidas posteriormente en un transportador, El empleo de chorros “de agua es mejor que el empleo de sierras ya que se elimina el polvo y s@ reduce el riesuo de explosiones de gas provocadas por chispas. © El diseno del hydrominer requiere que tres chorros de agua a alta presion ‘oscilen verticalmente a lo largo del borde del separador o arado como se muestra, nla figura 2.43, Cada brazo rociador pivotea en torno a una unin giratoria y se requiere que se balancee a lo largo de un arco de 29° y que oscile a una frecuencia de hasta 200 ciclos/s. Las toberas operan a una presion de 10 000 Ib puly- con un diametro de salida de (),004 pulg, produciendo una velocidad de salida de mas de 1000 pies’s para el chorro de agua, Fste disefo es capaz-de cortar un canal en el cat ‘ban de 2 pulg de ancho y 20 pulg de largo. y de 24 a 30 pulg adelante del arado. tu abo? PAY nites erro berLos brazes se encuentran en ‘sus postciones extrermas tales iecionados por medio de un sisiems uid Bee. Sin embargo, pronto se hizo maa- produciria movimientos con siete te himedo y sucio. Por a un sistema de accionamien® debido a que ess e palanea acodada o yen el brazo de salida, ar constant S#ESTUDIO DE UN CASO EN EL DISENO DE MECANISMOS 79 La Ja accién cortante en los puntos exiremos del recorrido de los brazos \, Se Fequeria que cl brazo intermedio encontrara alos brazos exteriores en sus dos posiciones extremas. En otras palabras, el brazo intermedio tenia que 180° fuera de fase con los brazos exteriores. Al diseftar un mecanismo de accionamiento se deben reconocer varias ca- racteristicas importantes del movimiento. Primeramente, la velocidad de] brazo rociador debe ser igual a cero en los puntos extremos del ciclo de oscilacion. Esto se ve ficilmente al observar que la posicién angular del brazo alcanza un valor miximo en uno de los puntos extremos y un valor minimo en el otro. En estos extremos, la velocidad (Ia derivada de la posicion con respecto al tiempo) debe ser igual a cero. Asimismo, es deseable hacer que las carreras de avanee y de re- torno del brazo rociador ocurran en aproximadamente el mismo lapso de tiempo. Debido a que el eslabon de entrada girard a una velocidad angular constante, este requisito puede satisfacerse haciendo que la posicién del eslabon en las dos posi ciones extremas difiera en 180°. Una suposicion final es que el mismo brazo ro- ciador funcione como un eslabon del mecanismo. En la figura 2.44 aparece un sistema cinematico del concepto propuesto (un mecanismo de cuatro barras articuladas). Este mecanismo es similar al que se analizé en la seccién 2.3, pero con el eslabén de la base (de tierra) inclinado a un Angulo 0. Escribiendo las ecuaciones de cierre del circuito se obtiene Componentes x: re cos 0: + ry cos 0; — 7; C08 8 — 7) C08 8, = 0 (2.27) Componentes v: sen@, + risen fy) — r,sent, — r,sen 9, = 0 (2.28) Posici6n extrema superior ¥(2.30), Oy = Oy 0, = 165.5" wy = 0 = 194.5? a, =0 cuatro ecuaciones con siete inedgnitas (8), 0y), 0%). las Cuatro ecuaciones entre r,, y considerandoar,’ in pee cada una de ellas (es decir, usando ar, y », como cuatro ecuaciones con cinco ineégnitas. Resol- de 0,, se obtiene 28 y= Me abones 2 y 3 esidn en linea en las dos posiciones de que muestra que las dos posiciones extre- 1s del tipo de palanca acodada oscilante el eslab6n de entrada y el eslabon de dae sc de las dos pos con seis inq jen 8,, = 90° 5 0,, = 90" si r # 0. Sustituyendo la raiz }>, ef las ecuaciones ae y sumando las dos se obtiene i C } Per sen) =, (2.35) De manera similar. restando la ecuacién 2.34 de la ecuaci6n 2.32 se obtiene ~~ 4 (2.36) Finalmente, sustituyendo este resultado de la ecuacion 2.31 se obtiene r cos 8, = 3.8737, (2.37) acm ‘Las ecuaciones 2.35, 2.36 y 2.37 muestran que hay dos elecciones libres a dispo- “sicion del diseador. Por ejemplo, el disenador puede elegir r, yr, para satistacer "otros requerimientos del sistema y calcular r,. , y 7, @ partir de las ecuaciones. “La figura 2.45 muestra una familia de seis posibles soluciones para las ecuaciones jodas ellas con r, = 10 pulg. La figura 2.46 muestra el diseno final del z y el método para obtener la relacion de fases correcta entre el 1edio y los brazos exteriores.‘Mtoe hidrulico Cadena de rodilos: s articuladas mostrady en la figura 2.1, sea OL, 1}, 2by 3% pul Dibuje el mevanismo a eseila . y determine para cada caso si |os eslabones > determine las posiciones limi l rado en la figura 2.1. el eslabon? énFIGURA 2.47 2.5, Considerando ol meeanismo bicla-manivela-corredera mostrado en ta figura 2.10h obienga /ay ecuaciones para el desplazamiento, velocidad y aceleracién de la corredera en funcionde R. 1. 0,.w y di No debe hacer aproximaciones; w debe ser constante 2.6. La ceuacién aproximada para el desplacamiento de Ja corredera en el mecanisme bicki-manivelascorredera es ¢ = KO — eos) + (REIL) sen’h, y 0 = aw detido a que wey constante, Obieny las couaciones para la velocidad y la aveleracion de la corredera st.» no ey constante 2.7. feseriba un programa de computadora para calcular el desplazamiento, Ja velocidad yaceleracion de la corredera del mecanismo mostrado on ka figura 2.10, Emplee tart las ecuaciones cxactas como las aproximadas. Sea R = 2 puly, L = 8 pulg, my * 2 400 rpm, Caleule el desplazamiento, 1a velocidad y In accleracidn a intervalos de 10° de 0 desde 0) hasta 360°, 2.8. Un mecanismo bicla-manivela-corredera ticne una longitud & de la minivela igual a 50 mm y opera » 250 rad/s. Calcule los valores maximos de velocidad y aceleracion y delermine os angulos de Ja manivela en los que ocurren estos valores maximos para biclas de longitudes de 200, 230 y 250 mm, Utilice ecuaciones aproximadas y suponga que @ es constanic. 9 ‘un programa de computadora para comparar el movimiento armonico sim- escuces (figura 2.13) can el movimiento de ja bicla-munvela-corredera, Se R= 2 pulg, L. = 8 pulg. pari ec] mecanismo biela-manivela-corredera y 8 useoces, Varie cl jingulo 0 desde 0 hasta 360° (cn sentido contran del reloj) y caleule el desplizamicnto, la velocidad y la aceleracién “Utilice las ecuaciones aproximadas para el mecanismo biela-mani- nnga auc w es Constante. — do en la figura 2.4%, desprecie el efecto de la bicla (consi- \¢ una expresiin para el movimiento relative de as. be ser una del tiempo y estar reducida a un solo‘ i del yugo escocés mostrado en la figura 2.13a giraa 10 pm. dee. i Ja aceleracion maximas del eslabon 4 si su carrera es de |00 mm figura 2.49 aparece un mecanismo de yugo escocés modificad en el qacls un arco citeular de radio r y K es el radio de la manivels, Obtenga ns erminar ¢! desplazamiento del yugo (¢slabsin 4) en funeidn de, Ay vramient0 x. vel mecanismo de eslabon de arrastre de retorno rapido mostrado ine la velocidad (pies/min) de ta corredera 6 para uni revolucks “inerementos de 45%, La manivela gira en el sentido dels m, Emplee-una escala de 4 pule = |2 pulg y considere qu \ pulg, 0,8 = 6 pulg, O,C=6puley ine 9, erificamente empleando e} principio dela tansmistn ‘caleule la velocidad de Ia corredera empleando ls ecuacion panmaine “PROBLEMAS 5 zando las proporciones de! mecanismo de eslabon de arrastre de retorno ripi- el problema 2.13, determine grificamente la longitud de la carrera de la corre- : eee eee. Utilice una eseala de 3 pulg = 12 pulg ara.¢l mecanismo Whitworth de retorno ripido mostrado en la figura 2.16, det ‘mine graficamente la longitud de la carrera de la eorredera 6 y ta bide de enous ayance a feiomo: Emplee una escala de 3 pulg = 12 pulgy considere que 0,0, = 2! pulg. O.A=5 pul. O.8 =5 puley BC= 18 pule : 216. ‘Para el mecanismo de cepillo de manivela mostrado cn Ia figura 2.14, determine ‘grdficamente la longitud de la carrera y la relacion de tiempos de avance a retomo. Utilice tuna escala de 3 pulg = 12 pulg. y considere que 0,0, = 16 pulg, O,A = 6 pulg, 0,8 = 26 pulg, BC = 12 pulg y la distancia desde O, a la trayectoria de C = 25 pulg. 2,17. Disehe un mecanismo Whitworth de retorno rapido que tenga una longitud de ca- srera de 12 pulg y una relacién de tiempos de 11/7. Utilice la escala de 3 pulg = 12 pulg. 2.18. Disefic un mecanismo de cepillo de manivela que tenga una longitud de carrera de 12 pulg y una relacién de tiempos de 11/7. Utilice una escala de 3 pulg= 12 pulg. 2.19. Para el mecanismo de retorno rapido mostrado en la figura 2.50. obtenga una ex- presion para el desplazamiento de-x de la corredera (eslabon 5) en funcién solamente de 6 del eslabén motriz (eslabin 2) y las distancias constantes mostradas. 2.20, En la figura 2.51 se muestra un mecanismo de retorno rapido en el que el eslabon 2 ¢s el motriz. El eslabon 5 se mueve hacia la derecha durante la carrera de trabajo y hacia fa izquierda durante la carrera de retorno rapido. Dibuje ¢] mecanismo a escala natural y determine, mediante construcciOn grafica. (a) la relacion de las velocidades angulares w, tw, cuando el mecanismo esta en la fase mostrada y (b) la relacion de tiempos del mecanismo 2.21. Obienga las ecuaciones para el desplazamiento. velocidad y aceleracion para el mecanismo bicla-manivela-corredera mostrado en la figura 2.17. Las ecuaciones deben tener una forma semejante a as ccuaciones 2.17, 2.18 y 2.19. 2.22. Caleule la longitud de la manivele y de la biela para un mecanismo biela-manivela- correders que satisfaga las condiciones mostradas en la figura 2.52. 2.23, Para el mecanismo biela-manivela-corredera descentrado mostrado en la figura 2.53. caleule (a) a longitud de la carrera de la corredera r,(b) la distancia 0,8 cuando la corre- ‘dera esta en su posicién extrema izquierda y (c) la relacion de tempos de Ia carrera de trabajo 2 la carrera de retorno, 224, Con relacién a la figura 2.18 y considerando solamente los eslabones 4, 5 y 6 del ‘de palanca mostrado, escriba un programa de computadora que ilustre el de- s fuerzas di ‘anismo. Considere a F como un valor constante de mecar te uacion 2.23 y haga variar a desde 10” hasta casi O°. ‘el mecanismo de linea recta de Watt mostra = 1S pulg, BP =! pula y losFIGURA 2.54 A= 4pulg (102 mm) db = 8 pulg (203 mm) 0,8 = 4 puig (102 mm) a pulg (152 mm) pula (102 mm) 4D =3pulg (762mm) mo de la figura 2.56, construya una tabla que muestre los angulos pees jincrementos de 10° de este ultimo angulo desde 0° hasta a nieate) Colm pee nmMecanismo no se de entrada (eslabén 2)y “cuatro barras mostrado en fy las posiciones anpuiare, Asegurese de considerar Soe fas Foie, nepmm (152 ium pulg. (203 min) 0,8 = 8 pulg (152mm)NLA UTA ce 89 1,£8.19 pies (2.68 mis) 4,= 731 pests! (241 ms!) 0.4 = 3 pulg (76.2 mm) 48 =7 pula (178 mm) Spulg (152mm) 379 puig (9.2mm) 48 7 ou aveine) 8.82 pu (224 mm) ‘parras articuladas de la figura 2.61, determine las es maxima y minima para el eslabsn de salida (eslabon 6) durante la ‘de Ja manivela (eslabin 2), Determine tambien las posiciones angula- val eslabon de salida esta en sus posiciones extremas. de 135° (B = 48°) como se | mecanismo combinado de ‘conecta dos fechas a un Angulo Ya velocided angular de Ia flecha mowiz es constante & 100 cima y minima de la leche movida, jiento angular y Ja velocidadecuaciones obtenidas en el problema 2.38, escriba un programa it iIcule los valores de B y w, para « desde 60° hasta 0° en decremenios : que @ en el punto del primer contacto = 60°, O,P = 1i pulg, 0,0,=3 (constante). ismo de rucda de Ginebra que satisfaga las siguientes contin motriz debe girar continuamente en tanto que el miembro movido git ° efectuando un cuarto de revolucién por cada revolucin complet distancia entre los centros de las flechas motriz y movida debe ert del perno motriz debe ser de pulg. Los didmetros de las, flechas ‘ser de$ pulg y | pulg, con un cufiero para cufas de tx i puley vamente, Muestre un cubo en cada micmbro, con el cubo del clemen? de la placa. Los diametros de los cubos deben ser de 1a2 veces les 0 signe dimensiones a los angulos a yf.Capitulo Tres Levas Las levas desempenan un papel muy importante dentro de la ma 'y se emplean extensamente en los motores de combustion interna, méquinas- ‘herramienta, computadoras mecdnicas, insirumentos y en muchas otras aplicacio- nes. Una leva puede disenarse en dos formas: (2) suponer el movimiento requerido para el seguidor y disefiar la leva que produzca dicho movimiento, 0 (b) suponer la forma de la leva y determinar dichas caracteristicas de desplazamiento, veloci- da y aceleracién que producir’ dicho contomo. El primer metodo es un buen ejemplo de sintesis. De hecho. e| diseno de un meanismo de leva a partir del movimiento deseado es una aplicacibn de ‘SiS que se puede resolver en todo momenta. Sin embargo. una vez dischada la Teva, su fabricacion puede ser dificil. La dificultad de fabricacién se elimina en cl ‘método si Ia leva se hace simétrica y si para los contomnos de la leva se formes que se pueden generar. Este es el tipo de leva que se ernplea en jones automotrices, en donde las levas deben produeirse con exactitud € diseno de levas que tengan un movimiento especifico. ar la referencia que s¢ indica al pie de pagina’ con te lacién \otriz en las que se especifica el contorno, Las levas con jo pueden disefiarse grdficamente y, en determinacos ca~ ite, En primer lugar se estudiaran los procedimientosde Grubler (ccuacion 1.3) puede usarse para crea, anismos que contengan pares de levas. Sin emp oria de los pares de levas se encuentran en mecanign fidor que sdlo contienen tres eslabones: los dos eslabyns ‘y.un eslabén de piso o base. BI material de este capitulo sey temas de leva y seguidor con tres eslabones; estos con frecuene, no plement como meeanismos de leya. Los mecanismos de je, -clasificarse segin el tipo de leva 0 segiin la forma, movimiento 0 ubicy | seguidor. El mecanismo de leva mas sencillo y que se emplea mas fr, He es una leva de disco giratorio con un seguidor reciprocante y ‘otros tipos de levas de uso comin, las cuales se estudiay capitulo. La figura 3.1 muestra una leva de disco con ses seguidor, tra una leva de disco con un seguidor con arista de ai r se considera en iinea (0 radial) cuando su \inea de cion de la leva. Este tipo de seguidor es de in mportancia practica debido a que generalnerte Descentramiertoa CLASIFICACION DE LAS LEVAS Y SU NOMENCLATURA 93, produce esfuerzos de contacto elevados, La figura 3.1 muestra una leva de diseo con un seguidor de cartetilla en linea. La figura 3.1¢ es una leva de disco con un seguidor de carretilla descentrado. En cada uno de los mecanismos de leva y se- quidor de las figuras 3.1, b yc, la leva gira, en tanto que el seguidor tien um movimiento reciprocante. La figura 3.|¢ corresponde a una leva de disco con un se- guidor de carretilla oscilatorio. La figura 3.1e muestra una leva de disco con un seguidor de cara plana con movimiento reciprocante. En este Ultimo caso no es. necesario distinguir entre seguidores en linea y descentrados ya que cinema- ticamente son equivalentes; cualquier vastago de seguidor paralelo al que smuestra producira el mismo movimiento de salida. Sin embargo, podria ser nec sario cambiar la longitud de la cara del seguidor cuando este esta descentrado. La figura 3.1/es una leva de disco con un seguidor oscilatorio de cara plana. Chen? describe muchos otros arreglos posibles de levay seguidor, La figura 3.2 muestra la nomenclatura que se emplea para deseribir un me- canismo de leva tipico. El punto de trazo es un punto en e] seguidor que corres- ponde al punto de contacto de un seguidor ficticio de arista de cuchilla. £1 punto Angulo de presion P ae Nornel coman ge movimionto del =~AANA de] todillo. La curva de pase Hla leva. El eireulo base es el si Ia leva alrededor del centro de totyg, 5 entre la direccion del an Y SEGUIDOR RADIAL 0) co con un seguidor radial de cara plana ngular constante en la direceion mostra. una distancia de | pulg con los desplaza. ion de la leva. El movimiento de retomo ficamente e] contomo de la leva. es necesario ‘ionatia la leva en tanto que el Seguidorse ne @vegss678910 s ‘ toh wpe.| con seguidor radial de cara plana, LEVA DE, DISCO CON SEGUIDOR RADIAL (DISENO GRAFICO) 95 1. Gire el seguidor alrededor del centro de la leva en uma direccién opuesta a la rotacién propuesta de la leva, 2, Mueva el seguidor en forma racial hacia afuera la cantidad correcta por cada division de la rotacion. 3. Dibuje el perfil de la leva tangente al poligono que se forma de acuertio a las distintas posiciones de la cara del seguicor Desafortunadamente, en el Ultimo paso no hay forma de determinar grifica mente el punto de contacto entre la leva y el seguidor, por lo que se debe determinar yisualmente usando un curvigrafo. La longitud de la cara del seguidor tambien debe determinarse experimental: asiones daa nnKcoribi cidn de la escala de desplazamiento y tadio minimo de la leva que produce un perfil de leva con una arista aguda o pieo. Es'e pico puede eliminarse modifican- do la escala de desplazamiento 0 aumentando e| radio minimo de Ia leva, La figura 3.4@ muestra el mismo tipo de leva con un seguidor de carretille Coneste tipo de seguidor, el centro del rodillo se mueve con el movimiento pres crito, Los principios de construccién son los mismos que para el seguidor de cara plana excepto que la leva se dibuja tangencialmente a las distintas posiciones del seguidor de carretilla. Fn la figura 3.44 tambien se puede ver que la linea de ac- cion que va desde la leva hasta el seguidor no puede estar a lo largo del cje de este excepto cuando estd en repose (sin movimiento hacia arriba 0 hacia abajo). Esto produce un empuje lateral en el seguidor y puede dar como resultado que el vas- tago del mismo se desvie y atore. El valor maximo del angulo de presion, el da gulo entre la linea de accién y la linea de centros del seguidor, debe mantenerse fan pequerio como sea posible. especialmente en los mecanismos ligeros. En la mayoria de los casos, el angulo de presién no debe exceder de 30° aproximada- ‘mente para una operacion aceptable, Aunque es posible medir el angulo maximo de presién a partir de la construccion de una leva. con frecuencia es dificil deter- minar analiticamente este maximo. Por esta razon. en una seccion posterior que trata del disefio analitico de las levas se presenta un nomograma para encontrar Jos angulos maximos de presién. El angulo de presién para cualquier seguidor tadial de cara plana es una constante. Para el seguidor mostrado en Ja figura 3.3 en el que su cara es perpendicular al vastago. el Angulo de presion es cero, de ma- era que el empuje lateral en cl seguidor es despreciable eomparado con el que se pee fn un seguidor de carretilla. Los dngulos de presién se pueden redueir umentando el radio minimo ce la leva de manera que el seguidor recorra una laneia lineal mayor sobre la leva pare una elevacién determinada. Esto equiva- Tea aumentar la longitud de un plano inelinade para una elevacion determinada fin de disminuir el angulo de ascenso, Tanibién, en una leva con Wh Se anvelilla, €l radio de curvatura de la superficie de paso debe ser mayor | rodillo: de no ser asi, el perfil de Ja leva se vuelve puntiagudo. dores de cara plana €n los de earretilla en ocasiones 10s idores de cara plana ¥ ieee a ae figurasHIMALED 2p OpEAUAASAD AOpINTAN Ho erp 9p w. ” Op EAs" | (9) whl bg ts err %LEVA DE BISCO CON SEGUIDOR OSCILATORIO IDISFNO GRAFICOY 99 dor de carretilla, para reducir el Angulo de presibn en la carrera ascendente. Sin ‘embergo. se debe nolar que-auinque el angulo de presion se reduce asvendente, este angulo aumenta en la carrera descendente. La fi tra una leva disenada con el seguidor descentrado y con la mismu es plazamiento y radio minimo de leva gue lade la figura 3.44. 3.3 LEVA DE DISCO CON SEGUIDOR OSCILATORIO (DISENO GRAFICO) La figura 3.5 muestra una leva de disen con un seguidor osciatorio de cara plana Empleando el mismo principio de construceién que en la leva de disco con el seguidor radial, este Ultimo se gira alrededor de la leva. Al mismo tiempo el se- guidor Se debe girar alrededor de su propio centro pasando por el angulo requeri- do de desplazamiento para cada posicidn. Existen varias formas de hacer gitar el seguidor alrededor de su propio centro. El métado mostrado en la figura 3.5 con- sisicen emplear la interseccién de dos radios (por ejemplo ol punto 3') para deterLeva de disco con seguidor osclatorio de cane pis" 98 LEvAS minar un punto en la posieion girada de la cara del seguidor: Kl primero de esta. dos radios (el centro de la leva a la posicidn 3 en la escala de desplazamienio) x gira deste el centro de la leva. Fl scaundo radio (e! centro del seguiddora la escate die desplazamiento) se gira desde el centre del sessidor, cl cual se ha gitado a posicisn 3, La intersercion ce estos dos radios da el punto 3". Debido al niimera infinito de lineas que se pueden dibujar pore! punto 3’, es necesario tener infor macién adicional para localizar la posicion correcta de la cara del sguidior pore punto 3’. Como se muestra en le figura, esta informacion la proporcioné un circu To tangente a la cara del seguidor cue se ha extendido a la posicion cero. En ¢) disefic mostrado para el seguidor, este circulo eoincide con el exterior del cue del seguidor. El radio de este circulo se gi a continuacion desde cada sina de lay posiciones giradas del centro del seguidor. Pare la posicién 3, [a cara de! seguidor Se dibuja por el punto 3’ tangente al circulo girado del cubo del seguidor. Rep tiendo este proceso. Se btiene el polizono de las distintas posiciones de le cara del seguidnr a partir del cual se dibuja la leva. La figura 3.6 muestra una leva de disco con seguidor ascilatorio de carreti- Ila. El procedimiento para delerminar los puntos marcados con primas (nor ejem » Superticio ce paso u FIGURA3.6 Leva de disco con seguidor oscitatorio de carrctitl.| LEVA DE RETORNO POSITIVG (DISE: 10 GRARICO) 9g plo el punto 3?) es semejante al de ta figura 3.5, Sin embargo, en este caso los ppantos eon primas son los centros del scpuidor de earretilia girado. Despacs de dibujar estos cireules, puede dibujarse la leva tangente a los mismos, Se debe notar que en un disefo real se usardin divisiones mas pequenas para la leva de manera que los circulos se intersequen mutuamente para minimizar vi error en el contorno de |a leva. Tambien se debe meneionar que para cl disco de una leva con un seguidor oscilatorio de earrotilla se pucde emplear el mismo procedimicn. to que el que se utilizo para la leva con seguidor trasladante descentrado. Aunque la mayoria de las levas empleadas actualmente son de los tipos mencionados, hay muchas otras, algunas de las cuales tienen amplia aplicacin fin las siguientes secciones se estudian tres de elas 3.4 LEVA DE RETORNO POSITIVO (DISENO GRAFICO) Cuando se tiene una leva de disco y seguidor radial, con frecuencia es necesario hacer que el seguidor regrese en forma positiva y no por laaceidn de la gravedad o de un resorte. La figura 3.7 muestra una leva de este tipo en donde Ia levaFIGURA3.7 Leva de retorno positive 100 LEvAS control de manera positiva el movirniento del seguidor, no solo durante el moj miento hacia afuera sino tambien en Ja carrera de retorno. Necesariamente, ¢! mo. imiento de retorno debe ser igual que el movimiento hacia fuera, pero en dire Sion opuesta. A esta leva también se Te conoce come Jeva de anchura constante ste tipo de leva también se puede disenar empleando dos seguidores de carretilla en vez de seguidores de cara plana. Si se requiere que el movimnientc fe retorro-sea indlependiente del movimiento hacia afuera, se deben emplear dos tliscos, uno para el movimniento hacia fuera y ¢l otro para el movimiento de retor no, Fstas levas de doble disco se pueden emplear ya sea.cn soguidores de carreti ila. o con seauidores de cara plana. 3.5 LEVA CILINDRICA (DISENO GRAFICO) este tipo dle leva tiene muchas aplicaciones, especialmente en las miquinas-he rramienta, Sin embargo, quizds cl ejemplo mas comin se encuentra en los carre- tesde enrollado de las caftas de pescar. La figura 3.8 muestra un dibujo en cl que cleilindco gira completamente alrededor de su cje dando movimiento a un sexu dorel cual se guia mediante una ranura en el cilindro. 3.6 LEVA INVERSA (DISENO GRAFICO) En ocasiones eonviene invertir el papel de Ia leva y el seguidor y hacer que el seeuidor mueye a {a leva. Esta inversion tiene aplicacion en las miquinas ve Coser y en ottos mecanismos semejantes. La figura 3,9 muestra un dibujo de una eva de placa en donde el brazo oscila. provecando un movimiento reciprocanie del blogue por la accion dle un rod’ tlo en ta ranura de la leva. Anterior — | TT aos FIGURA 3.8 Leva cilindrica,CURVAS DE DESPLAZAMIENTO DE LAS LEVAS 104 TIN FIGURA 3.9 Leva inversa. 3.7 CURVAS DE DESPLAZAMIENTO DE LAS LEVAS Antes de poder determinar el contomo de una leva, es necesario elegir el movi- miento del seguidor de acuerdo a los requerimientos del sistema. Si la operacion Va a realizarse a baja velocidad. cl movimiento puede ser alguno de varios tipos comunes; por ejemplo, parabdlico (aceleracién y desaceleracion constantes), para bolies con velocidad constante, armonico simple o cicloidal. E] movimiento parabélico tiene la menor aceleracisn tedrica para una ele- vacién y velocidad dadzs de la leva para los movimientos listados. razon por la cual se ha utilizado para muchos perfiles de levas. Sin embargo. en los trabajos ue se realizan a baja velocidad esto no tiene mucha importancia. E] movimiento Parabélico puede o no tener intervalos iguales de aceleracién y desaceleracion, ependiendo de los requerimientas. El movimiento parabdlico también se puede Modificar para que incluya un intervalo de velocidad constante entre la acelera- cidn y la desaceleracion: a esto con frecuencia se le denomina velocidad consian- te modificada, El movimiento armonico simple tiene la ventaja ce que con un seguidor radial de carreiillael angulo maximo de presién es menor que con el movimiento ‘Parabélico con intervalos iguales de tiempo o con movimiento cicloidal. Esto ‘aera eee pum SRE Ng heES CEM eS re ambién se requeriré menos fuerza para operar la leva. 102 LEVAS Después de elegir el movimiento del seguider es necesario determinar La escola de desplazamientoy marearte en.el efé del wnismo como se mucstra en Je figura 3.3. Los incrementos de Ta eseala pueden caleularse, aunque se pueden rererminar mas faeilmente en forma grea elaborande una gréfica de desplaza- miento-tiempo. : “AL elaborar la grifica de desplazamiento-ttempo, es necesario determinar avmente el punto de inflexidn si el movimiento es parabolico o una modifi on forma autoratica para primer : Frcion del mismo. El punto de inflexién se determin lmovimiento armonico simple y el cicloidal por el método de generacion de la curva. El panto de inflexion para el movimiento parabolico estar en el punto mredio de Ta escala de desplazamiento y de la escala de tiempo si los intervaloy con iguales, Como se muestra. a continuacion, es un poco mas complicado encon trar los puntos de inflexién en donde el movimiento, parabdlico se ha modificado, Considere un punto que se mueve con velocidad constant modificada en gue el punto parte del rer0s0 con movimiento constantemenie aeclerado, luego tiene velocidad constante, y ‘inalmente vuelve al reposo con movimiento cons- tantemente desacelerado, Los puntos de inflexidn se pueden encontrar especifi- cando los intervalos de tiempo o los intervalos de desplazamiento que cortespon- den @ cada tipo de movimiento. La figura 3.10 muestra una forma grafiea para encontrar los puntos de inflesién 4 y B cuando se dan los intervalos de tiempo. La figura 3.11 muestra la construccion mediante intervalos de desplazamiento. Es posible demostrar la validez de la construccion mostrada en las figuras 1 3.10y 3.11 a partir de las relaciones $= 40°, V= Ary S= V1 Después de haher determinado los puntos de inflexion, como por ejemplo en la figura 3.11, se construye la porcién constantemente acelerada O4 de lit curva de desplazemiento como se muestra en la figura 3.12, en donde el despla- zamiento L (que corresponde a S, de la figura 3.11) se divide en el mismo numero de paries que tiene 1a escala de tiempo y que en este caso son cuatro. La porcién dela desaccleracion BC de la curva cn la figura 3.11 se consuruye en forma seme la desplazamicnto especifico S, y su intervalo de tiempo correspon e, 2 Tiempo to angus & ‘ dela evaCURVAS DE DESPLAZAMIENTO DE Las LEVAS 103 RE He Movimiento parabilico. intervalos de tiempo. En la figura 3.13 se debe seve mientras el scguidor se mueve a lo vel angular w, del radio de rotacion r es Jaleva, y la ecuacién para el desplazamiento del 10 S=r(1 — cos wf) = 7(1 — cos 8). Sila leva girayvimiento armonico simple. 104 LEVAS desplazamiento /, enionces o,, = 2 nie un euarto de revolucion para el ar de ver que la relacion entre 0, y 4 se = (1 c05 26). En consecueneia, se puct puede expresar como 180° Prados de rotacion de Ta Teva para una eleva ©, nf. del scguidor Una leve circular (excentrica) impartiré movimiento armanico simple a un eguidor radial de cara plana debido a que el punto de contacto entre la leva yg scguidor siempre esta sobre un centro zeomeétrico de la lev La figura 3.14 muestra la construccion para el movimiento cicloidal para un desplazamiento Len seis intervalos de tiempo. FI radio del circulo de Consiruccion es //27r. La cireunferencia de este circulo esta dividida en el mismo numero de partes que la escala de tiempo, en este caso sets. Las seis marcas en la circunferencia se proyectan horizontalmente en el didmetro vertical del circulo, Las mareas en el diametro vertical luego se proyecian paralelas a O4 hasta linea correspondiente en el eje del tiempo Para las levas que trabajan a altas velocidades, la seleccion de| movimiento del seguidor de la leva debe estar basada no solamente en el desplazamiento sino también en las fucrzas que actuan sobre el sistema como resultado de) movimien toseleccionady, Durante muchos anos, el disefo de las levas se concreto a mover ‘un seguidora lo largo de une distancia determinada durante un tiempo determi: do. Las velocidades eran bajas, por lo que las fuerzas de aceleracion no eran importantes. Sin embargo, con la tendencia hacia mayores velocidades en las maquinas, ha sido necesario tener en cuenta las caracteristicas dinamicas del sis- DespacemicnioS S \\ 6 Tiempo ro ange ® celalevaES SESSION Cictoidal, SURVAS DE DESPLAZAMIENTO DELAS LEVAS 9g tema y Seleccionar un Contomo de leva que minimice la la separacion de la leva y el seguidor: este tema s Como un ejemplo de la importancia de la carga dinamica. o protinienta parabolica-on basen Ios fuses fe tose ecere receria ser muy deseable debido a su baja aceleracién. Sin embargo, la acclon cion gumenta desde cero n su valor constamte casi instantineamente, le gargs como resultado una gran rapidez.en la aplicacion de la carga. La rapide de can bio ena aveleracion esta determinada por la tercera dorivada del desplazansiento yrecite el nombre de “jalén”. En conseeuencia, el jalén es una indicacion de la caracteristiea del impacto de la carga; se puede decir que el impacto tieae um jalén de magnitud infinita. La falta de rigide y el juego presente en el sistema También tienden a aumentar el efecto de ia carga dé impacto. En el movimiento parabolico: en el que el jalan es infinito, este impacto ocurre dos veces durente cl ciclo y tiene el efecto de un golpe fuerte en el sistema, lo cual puede producit vibraciones indeseables ademas de provocar dao estructural Kloomok y Muffly desarrollavon un sistema pare el diseno de levas que impide el jaldn infinito y sus efectos destructivos en el tren de levas. para 1o cual se amplean tres funciones analiticas; (a) cicloide (y semicicloide). (5) arméniica (y semiarménica) y (c) polinomio de octavo grado. Las figuras 3.15, 3.16y3.17 muestran grificas de las curvas de desplazamiento, velocidad y eceleracion de estas funciones. Las curvas tienen derivadas continuas en todos los puntos inter- medios, por lo que la aceleracisn cambia gradualmente y el jalon es infinito, El jalon infinito se cvita cn los extremos igualando las accleraciones. Se debe notar que las yelocidades tambien se igualan debido a que no pucden aparccer discontinuidades en la curva de desplazamiento-tiempo Como ejemplo. cuando después de un reposo sigue una elevacion, la aceleracion cero en el extremo del reposo se iguala scleccionando una curva que tenga aceleracion cero al principio de laelevacién, Laaceleracion necesaria al final dc la clevacion se determina por medio de la condicion que se presente a continuscion, Si inmediatamente se pre senta un descenso, la elevacidn puede terminar en un valor relativamente alto de desaceleracién debido a que esto sc puede igualar precisamente medianic una curva quie tenga la misma desaceleracién para el inicio del descenso La scleecion de los perfiles que se adapten a los requerimientos especiales se hace de acuerdo a los siguientes criterios; carga dinamica e impida © presenta cn la seccion 9 20 1. La cicloide proporciona aceleracion cero en ambos extremos de is oe “En consecuencia, se puede acoplar a un reposo en cada extremo. Del |] angulo de presion es telativameme grande y Ie aceleracion retorna “innecesariamente a cero, nose deben acoplar dos cicloides. 2, De las tres curvas, la armonica proporciona la aceleraciOn pico mas Py el éngulo de presion mis pequefio. En consecuencia, es'a curva se pres aceleracit 10 © s de igualar con la i6n tanto al inicio como al final ¢ pues ‘ ues speecuande loins Fenal de los perfilas adyacentes. Debido a que la aceleracion enlio es cero, la semiarmonica se puede usar con Aen” cl punto medi \onica se puede 4 0, 1a ser I . 106 LEVAS FIGURA 3.15 Caracteristieas del movimiento cicloidal: 5 = ‘£sdas; = velocidad, pulgadas por grado; 4 cuadrado, (M. Kloomok y R, V. Muffiey, Panamiic Etects,* Prod. Eng. febrero 1955, N,2. Para las unidades Si, $= despli- 0 La suma de 25.4 + 76.2 cos 20 tendré un valor minimo en 0 = 79/2, lo cual da C+ 254 - 16.2>0 C > 50.8 mm La longitud de la cara del seguidor se determing a partir de 1=/'(6) = 50.8 sen 20 Toye = 50-8 mm Debido a que el movimiento es simétrico, le longitud tedrica de la cara del seguidor es de 50,8 mma cada lado de Ia linea de centros. Sc debe agregar una cantidad adicional a cada lado del seguidor para evitar que ocurra contacto en cl extremo de la cara. 3.10 LEVA DE DISCO CON SEGUIDOR RADIAL DE CARRETILLA (DISENO ANALITICO) ‘La determinacion analitica de la superficie de paso de una leva de disco con seguidor radial de cartetilla no presenta dificultaces in 1a figura 3.24 el despla- we del centro del seguidor desde el centro de Ja leva esta dado por Ia si- PURE 20 at JA obneti-ers R=R HO 6.10) Ham bye AAG ¢ ot sens ,wep OnE GD AVALLEVA DE DISCO CON SEGUIDOR RADIAL DE CARRETILLA 149 a, Stperticie Jin Poe e suporiee 9 Ne deraso. hema ¢ 9 ve eae @ 1) FIGURA 3.26 E) radio de curvatura en un punto de una curva, expresado en coordenadas polares, se puede dar mediante RE oad) PR! + 2dRidb)? — R(dR/db*) en donde f = ft) y las dos primeras derivadas son continuas. Esta ecuacién se puede emplear para encontrar el radio de curvatura de la superficie de paso de ia leva, Para este caso, /(8) = f(¢). De la ecuacion 3.10. R= Ro + (9) dR _,, ‘ we £(9) 7 aa: RD mp (3.1) sontrar la expresion para p para un tipo = dir que se presenten puntas s diferenciacion de ialores de L/Ry. Bn estas curvas, 120 LEvAS gular total de la leva para un evento completo y Ls la eleva. 57 muestra 1a arafica para ¢l movimiento cicloidal, la figura jento armonico simple y In figura 3.29 para Bes la rotacién ani igrado, Mediante estas curvas es posible determinar si p cidn, La figura 3. 3.28 para el movim polinomio de octavo ‘esono mayor que R,. el movimiente de pmin/R, 30 60 100 90 LEVA, 8. GRADOS Be niin dish one Or oot 20, 3040 ANGULO ACTIVO DE LApmin/ Ky LEVA DE DISCO CON SEGUIDOR RADIAL DE CARRETILLA 424 19 is 9 46 60 20 100 200-300 401 ANGULO ACTIVO DE LA LEVA, p, GRADOS ‘ iG 0 4080 vse "ANGULO ACTIVO BE LALEVA, 8: GRABOS o. [M. Kloomok y R. V. Mutfley, “Plate Cam ing. mbre 1955, revisado por M.A. Ganter ‘Reciprocating Radial RollerHence LEVA DE DISCO CON SEGUIDOR RADIAL DE CARRETILLA 423 Uo 3.4. Serequiere queun seguidor radial de carretilla se mueva 4 i azamiento (01a! £ = 0.60 palg eon movimiento ecloidal mientras is cece Sp”. El seguidor;permancee en reposo durante 45°,y luego retoma con movimiento cicloidal 237 Neri si so preeenian punta oreajes ela evs el aio del roll K, ds 6 25 pul y el radio minimo Ry, de la superficie de paso es de 1.50 pulp. es L 0.0 RK 50 0.40 £1 movimiento hacia afuera impera debido a su menor (3. Por |o tanto, de | ; de la fi 3,27 para L/Ry = 0.40 y B = 30”, i Prin 0.22 % 1.50 = 0.33 pulg La leva no tendré puntas 0 rebajes debido a que Pyia > F, Como se mencioné anteriormente, cl angulo de presién es una considera- sion. ‘importante cuando se disefian levas con seguidores de carretilla, Es necesa- rio mantener el éngulo maximo de presion tan pequefio como sea posible, mismo. que se ha establecido en 30°. Sin embargo, en ocasiones se emplean mayores ‘valores cuando las condiciones lo permiten. Aun cuando es posible hacer el diagra- ‘made la leva y medir el angulo maximo de presion, es preferible emplear meéiodos ae ‘varios métodos disponibles, uno de los cuales fue desarrollado kK -y Muffley, con el que el angulo de presién se puede determinar en a sea para un seguidor radial de carretilla 0 un seguidor radial jui solamente se estudiaré ¢| seguidor radial de carretilla. eva de disco y ¢l seguidor radial de carretilla mostrados en la figu- o de presién OCA se designa mediante a y ¢l centro de la leva jue Ia Ieva ¢s estacionaria y el centro del seguidor gira en cillas del reloj desde la posicién C hasta C’ recorriendo el do con el dibujo, CE CE ios dngulos OCE'y ACC’ se aproximan 2 90°. a CF, que es igual aR AO, y ambos se aproxt-3.13) TEVA DE DISCO CON SEGUIDOR RADIAL DE CARRETILA 425 Rn a Angulo total de la eva p. grades: / / Lif para leve cicleical oz / 04 050810 20 50 T 01 02 / 04 080810 20 pera leva armonica “Lif 4 pera palinerio de ostavo (grade (apr0X.) ‘Angulo maximo da presion inane G'ados: Pia ag cn oes -FIGURA 3.31 Nomograma para determinar el angulo maximo de presion en uma leva de disco con seguidoy radial de carretilla, ‘(Cortesia de E. C. Varun, Barber Colman Company.) s Gel punto de contacto (punto A) x obtinen de las proyeesiones ito de linea CA y de las distancias x, yy, como sigue jones mediante @.1a) ‘de carretilia se mueva'a 10 largo de un “Gicloidal mientras la leva gira 45°. El ow santo cicloidal en sippy yall"Bl movimsignto hacia afuera predom'- oso 126 LEVAS Para B= AS? ¥ Gngs = 30° é = 0.26 (dela figura 3.31) ‘Por fo tanto. 075 Begg 28 pul Siel espacio no permite dicho valor de X,, el valor de B se puede aumentar y hacer _que la leva gire mas répidamente para mantener el tiempo de elevacion en un valor cons. ante. : El céloulo analitico de los parametros de la leva y cl sequidor mediante una ealculadora manual se vuelve tedioso cuando se deben considerar varios angulos ‘de {a leva. Afortunadamente, estos calculos repetitivos se realizan conveniente- ‘mente en una compittadora digital. En el ejemplo siguiente se presenta un progra- “ma de computadora desarrollado para el caso de una leva de disco y un scpuidor de carrctilla con movimiento de taslacion. El programa se escribid en BASIC en ‘una computadora personal IBM. Aunque este programa se escribid especificamente ‘Para una elevacién cicloidal. reposo y retorno cicloidal, es muy sencillo incluir otros tipos de especificaciones de movimiento u otras irante 19s siguientes 40? y luego regresa 50.0 mm con movimiento ile 90° de giro de la leva. E| radio minimo P,, de la superficie de peso es n programa de computadora para calcular cl desplazamiente S. ls pelea A del seguidor a cada 10° de giro de (a leva. El programa lar el radio de ka Superficie de paso R. el radio de curvatura (p)9 ¢! n (cx) a cada 10° de giro dela leva, a de este programa en una computador personal |BM on fa tabla 3.1, Observe en la salida del programa que ¢! acion sera de 35.67 a un dingulo de leva # = 70 Iretomo serd de 54.2° a un valor de # = 320". saphicaciones. Fl disenador podrit sementando el radio del circulo base § req un minimo de esfuer70. un angulo maximo 4 nueeee ee RO BIACO AC bt. k MN) in concava de la superficie de la le HEVA DE DISCO CON SEGUIDOR RADIAL DE CARRETILLA 197 20 BASIC program fox cam desi¢n (3/27, sa got = Mable end feinnoitz, den na Se So ratsanvansassnuadsnaascacheneregasee ses 6e 20003) | 80 INPUT "Mininum pitch radive";RO ig 700 INPUT "Rice angle (in degrees)” DEG. RISE 140 PRINT" INPUT ANG ‘DIsPL —vEuocrTy —_ accent 150 PRINT * RADIUS CURVATURE PRESS ANG" 160 PRINT " (THETA) (8) wi any 170 PRINT * @ (CHO) (ALPHA) " 180 1#*#* c-5 rige t#4x 190 BBTAL-DEC.RISE-0 200 FOR THETA-O TO DEG. RISE STEP DEG.INC 210 S=LA((THPTR/ BETA) -C1/4WO .PT) SIN (THO.PI*MDTA/BELAI) ) 220 V=(L/BETAL) *(1-COS (TWO, PIMTHETA/BETAL)) 230 A= ((THO.PI*L) /(BETAL”2}) 4SIN(TUO.PI¥ MH BIA BETAL) 240 GOSUB 420 ‘calculete R, RHO, ALPHA and print results 250 NEXT THETA 360 ‘#44 dyell #tt+ 270 POR THETA=DES.RISE TO DEG.DWELL STEP DEC.INC 280 SeLsV-0:2-0 290 GOSOB 420 "Calculete R, RHO, ALPHA and print results 300 NEXT THETA 310 '#*4* C-6 return **#* 320 BETA2=360-DEG. DWEDT. 330 FOR TABTASDEG.DWELL 70 360 STE? DaG.1NC 340 T=THETA-DEG.DWELL 350 SeE*((1—(1/BETA2) ) + (1/ TWO .ET) * STN (TWO. PI*7/BETAZ) ) 360 V==(L/BETA2) * (1-COSCIWO, PI*1/ BTA) ) 370 A-~( THO. PIAL/BETAZ“2) "(SIN (TWO, PI*T/BETA2)) 380 GOSUB 420 ‘Calculate R, RHO, ALPHA and print results 390 NEXT THETA 400 END 410 ta 420 *suboutine to calculate R, RO, ALPHA and print resulte 430 ReRO+S 440 VR-V+180/PI:AR=A*(180/PI) “2 ‘Convert degrees to radians HBO REO=(((RO2) +(VR"2))9(3/2) 17 ((R°2) (24 (VR 2)) ~REARD AGO ALPHA=(180/PI) *ATN(VR/R) 470 PRIND USING ™ ##.#8°°°°" jTHELA,S;V/A, R, RHO, ALPNA 480 RETORN FIGURA 3.32 Wino ecurtina Socavacidn 0 rebaje. y de esta forma el valor limite de peso pale de i cA r es Miarse usando incre- thm. En la practica. una tabla como le mba 3.1 debera desarro! nce incre para Bae ‘de entrada de 1° 6 2° en lugar de 10°. Esto producird valores ‘vis exactos para el angulo de piesion y la curvatura Le | ventaja con e/ empleo de la computadora es la habilidad para generar grafi 2 os como despl azamientos. velocidades, acelevaciones y d2 2 super eva, Para este ejemplo. le figura 3.33 muest 4 una griifica generaca por128 LEvAS Salida generada por el programa BASIC de la figura 3.32 aceon «FADLUS © PURUATORE onze oen @) (8) (eto) CaLraa) 1s) g f.SOE+00 2808-02 2-50r+01 Crone, Sreiecon 1.6 GepeEree plereior 4.a2E401 3 'a9e 08 4.408-0) Gi2se-03 2.54E-01 3.202402 613389) Piazeoo $1a08-03 2.68501 2175102 1 6abs0l 3. 27B+00 et bra 08 $.55E- anes “ 3 loEs eer 6405-03 32488-0152 aE ie7es01 2.308-0L -9.55y-C37-17B+01 Ligdeser digge+01 1398-01 -E-40E-03 7 -368+01 5 lassco je01 | 6.50E-02 -¢.238-03 7.466401 2le6Ei¢o 4299es01 1688-02 -3.32E-03 7 .49e+01 T.34E-01 ELg0E101 0.008300 -2.938-c9 7 50F+01 7.508401 0 .00E+c0 ElOVE1O1 CL0DE+0O C.00E+co © 7-SCEC1 © 7,50EFOL OC oE+«0 Ficos+01 0.O0R+00 G.00E+Cd 7 .SUEHUL © 7. 9UEFO1 0. 0UEFED Sigos01 0.002100 d.00z+c0 7 .50Et0i © 7.5CEHO1 0.0000, S:O0E401 U-OUE+OO Glo0EtCO 7,S0ErO? 7.5CE01 0. 90E-00 Bl0de101 O:O0E+CO G-D0S+00 7 S0E+01 7 .5CF+01 000-00, Flooe+0l C.00B+00 0.00100 7,S0R+01 7.5CE+01 0. 008-00 S1nnr401 0.00400 0.008400 7 .50EH0L 7-5CE+01 0. 00E+00 S100E401 0,00E+00 6 .00E+00 7 S0R+01 7-50E+01 0. D0E+0 S:DVEOL .00E+00 0 .00E+00 7 50E*01 7-50E+01 0.008=90 Gigees01 -1.308-01 -2.492-02 7.466401 3.576401 -5. 718420 4lere+0l -4.59E-01 -3.028-02 7.175101 2.07E401 —2.0iB601 ALOQEHOL -€.33E-01 -3.366-02 6.52E+01 3.305101 -3.52E+01 3.050101 1.082400 -3.398-02 §.SSe401 4-346F401 -4.31E+)1 =1l0gs+00 3.338-02 4.45B+01 5.758401 -5.428+02 6E-02 3.48E+01 1.076402 -5.39E+0) 25-02 2.836401 -4.236+01 -4.298+0. 9E-02 2.45401 1.416401 -1.538r0: [i7e-08 2180e+01 27508401 0.008+00 EVA DE DISCO CON SEGUIDOR OSCILATORIO CARRETILLA (DISENO ANALITICO) muestra €] inicio del diagrama de una leva de disco con un segui- le carretilla, | angulo de desplazamicnto ip esta en funcion del Aunque la leva gra un angulo 6 correspondiente al éngulo‘oes do, imtoo feels ener =60 =49 -20 millmetios uperficle de paso de una leva yenerada con una computadora personal digital IBM Instruments XV/749.130 vevAs St+ R= DSB" OSRy G47) - Ryylsen dimensiones fjas. “4 a ate ‘es una funcién de R; su ecuacion se puede obtener a partir de triingulo OBO! poser k » te 25K 18) ‘A partir del tangulo OBO’ también se puede escribir una ecuactén para R def siguiente forma: 2 + S$ — 218 cos (Wh + 3) (3.19) i El angulo © es una consiante determinada a partir del triangulo O40" b+ 9 R = 3.20) cos a (3.20) yel Angulo w es el Angulo de desplazamiento para un dngulo 6 determinado de a eva. Por lo tanto, y a partir de las ecuaciones anteriores, se pucden calcular los valores de Ry @ para valores dados del Angulo 6 de la leva y sus angulos corres- pondientes de desplazamiento . ‘Al disefiar este tipo de leva es necesario verificar igualmente el éngulo maximo de presion. Las ecuaciones para el radio de curvatura y el Angulo de presion se pueden desarrollar de una mejor forma usando variables complejas. La figura 3.35 muesira la ilustracion de una leva de disco y un seguidor oscilatorie de carretillc, en donde el radio de curvature de la superficie de paso se design como py el angulo de presién como a. El punto O es el centro de la leva, el punto D cl centro de la curyatura y el punto 0’ el centro de oscilacién del seguidor | desplazamicnto angular del seguidor desde la horizontal es «7, que esta dado por Ja ecuacién: o =o) +i) G2) -endonde,/(0) es el desplazamiento angular descado del seguidor desde el «nul? de referencia op (que no se muestra). De acuerd 5 sulo de iprestalbresta eee por d. do a la figura 3.35, cl angu me eae SH Sustituyendo la ecuaeién 3.21 cn lugar dec,(3.22) D FIGURA 3.35 Con el fin de obtener una expresin para el angule -y, se escriben dos ecuaciones depencientes para el centro del rodillo 4. Una de ellas se eseribe siguiendo la toria de Oa Dad. y lactra yendo desde 0 a.B s O'a A. La ecuacion pata mera trayectoria (O-D-A) esia dada por 1a re? + pe” = r(cos & + send) + pcos y t iseny) (3.23) ra la segunda trayectoria (O-B-O'-A) esta dada por wt obs , Bek a ee Be ede” @.24) =a + bi + I(coso + isene) es real ¢ imaginaria de las ecuaciones 3.23 y 5 24, se tiene que marie + poosy = at feos o (3.25) ) + psen’ b + Isene (3.26) 3.25 con respecto a 6, eeiia: ARIA oa ECT , do 00s 8 SE poy =toso ee ssiderar que p permiancee constante para wna rotacién infinitesimal ‘Deesta forma, ¢] punto D, quees el centro de curvatura de la leva en e| n rse pueden considerar como fijos con respecto a la leva para “on incremental /0. Por lo tanto, la magnitud de dB es igual a di: y : juyea medida que 0 aumenta, se deduce que d5/0 = 1. De dafdil = 70). Por lo tanto, sen} — sony = —1f'(0)sen 6 (3.27) h.. dy i reas8 + peosy 7) = If'(0) cose (3.28) whe iO de las ccuaciones 3.27 y 3.28, Esenib + 1Y7(0)seno tay = e038 + 10) cos ane dye de la ecuacion 29 se puede obtener la siguiente Sen e — bcos a1") 3.30)LEVAS, ECONTORNO 433, Para evitar rebaje 0 socavacién, p debe ser mayor que e! ratio del rodillo Enconsecuencia, debe ser posible determinar p,,,, para cada porcién del perfil de Ja leva. Para hacerlo, sera necesario elaborar diagramas de diseio similares a los jpresentados por Kloomok y Mufiley él Una vez que se fia encontrado el radio de la curvatura, se pueden determi- nar ficilmente puntos en la superficie de la leva a partir de la figura 3.35: R= 12 + (p— Be G31 en donde Ry es el vector que localiza el punto de contacto y &, es el radio del seguidor de carretilla. 3.12. LEVAS DE CONTORNO La aplicacion de este tipo de levas se encuentra principalmente en el diseno de sistemas de control meeanico y por computadora, La figura 3.36 muestra un cro- quis de estas levas. Con este tipo de leva, los miembros ruedan uno sobre el otro sin deslizamiento; esto facilita el diseo por dos razones: (a) el punto de contacto Psiempre estaré en la linea de centro y (6) ambas superficies rodarin una sobre la otra a lo largo de le misma distancia. Empleando estos factores se pueden obte~ ner facilmente ecuaciones para la distancia desde los centros de las levas al punto de contacto. En la figura 3.36, R, y R; son las distancias instantaneas desce los centros ce las levas hasta el punto de contacto y C es la distancia fija entre los centros. Si Taleva2 gira un angulo pequeio di, y la leva 3 gira dé, el punto de contacto en la leva 2 se movera a [0 largo de Ryd, y el de la leva 3 se moveri a lo largo de Rd. Para rodamiento puro, Ryd, =R, dBGan uti ” c R= 5 aaa) generar varios tipos de funciones, tres de las 6.33) Ja funcién cuadrada, ar los contornosLEVAS DE CONTORNO 435, Por Io tanto, ~ T+ 2.3030, me 2.30306, ~ T+ 2.308%; de estas ecuaciones se pueden determinar los contornos de las levas itmo daclo, La operacién en reversa dara antilogaritmos.. ica. Para ilustrar la generacion de una funcién Bae wnnag > exes i. AF eras = (9 lan‘ecuaciones para R, y R, desarrolladas para las . 0 cuando 9, = 0. y en (2), R= 0) eae °, Cuando uno de los radios pasa a ‘impractico. Con las funciones ilustradas. el hecho de jniciar en cero en los dos primeros casos. ni exten ‘caso, probablemente no limitara la generaciéin de ‘existen casos en los que cichas limitaciones resul- 'y debera encontrarse una forma de resolver este proble. tro problema que a veces surge al diseniar levas de funciones el valor de d0,/dP, puede Negar a ser igual g los radios R,y R,. Cualquicra de estos problemas debe -en el rango de trabajo de la furcidn. Esto se pucde en un valor constante. ¢l cual puede restarse poste- Como ejemplo, considere Ja funcion 0; = sen? 6, dow ala 135°, délyd0, = -1. Para ‘en.un valor constante At, tener la funcion origi- i ne.—————— i es de paso idénticas a los contor le debido a la accion de rodamiento LEVAS TRIDIMENSIONALES 447 ARE BID 91085 FIGURA 3.37 Engranes no circulares (Engranes mues- tra como cortesia de Cunningham Corporation.) puro de Iss levas. Dichos engranes se conocen como engranes de cantorno o engranes no circulares. La figura 3.37 muestra una fotografia de un par de engra- nes no circulares. 3.13 LEVAS TRIDIMENSIONALES La figura 3,38 muestra la ilustracion de una leva tridimensional en la que ¢! des- plazamiento z del seguidor estd en funcidn tanto de Ia rotaciéa y como de la srastacion x de la leva. Puede disefiarse ficilmente una leve tridimensional para resolver Ia ecua- cion Q = 0.052 Vh, la cual expresa el flujo (pies*/s) a traves de un orificio en términos del area a (pulg?) de! orificio y de la carga de presidn h (pics). La tabla 3.2 se desarrollé para producir un rango de valores para los P*rametros a partir de los cuales puede disenarse ja leva La figura 3.39 muestra la orientacién de los valores del parametro a alrede- dor de la circunferencia de la leva con el valor de a= 1.0 pulg? tomado en la parte superior de la leva, La figura 3.40 muestra una secci6n axial vertical a traves de la leva la cual ge extiende a través de a = 1,0 pulg? hasta a= 1.30 pulg” Las figuras 341 y 3.42 muestran secciones transyersales de Ja leva para valores de /t PiesyA=49 pies, respectivamente. La seccién axial muestra Q en funcién de a.LEYAS TRIDIMENSIONALES 439, lpi?) 19) 1.05 = 25 (pies) ie 120 —-FIGURA 3.413.30 fw 82 Ge rath Spbare 140) LEVAS Eldiseno de una leva puede completarse generando secciones adicionales axial, y transversales. ee La produceién de una leva tridimensional es muy difictl debido a la exact tud y al acabado a mano que se requiere. Después de especificar los desplaza. mientos del sezuidor para los incrementos deseados de rotacion y traslacion de |g eva, se prepara un molde que se aproxime a la forma deseada. Empleando ung hierramienta de corte del mismo tamafo y forma que el seguidor, se coloea el disco para Ja leva en una fresadora y se hace un corte en cada punto de los datos, Girando y trasladando la leva adecuadamente y acercando la herramienta de cor te con cl desplazamiento correcto para cada punto de los datos, cl cortador simula al seauidor en su relacién con la leva. En esta forma se localiza un punto exacto ‘en el contomo de la leva. De acuerdo con Rothbart. a veces se necesitan hasta 15 000 puntos con exactitud de + 0,0004 puly. Después de localizar los puntos de losa datos, se da acabado a la leva mediante un limado a mano seguido de un pulido con lija de esmeril. 3.14 METODOS DE PRODUCCION DE LEVAS El método grafico para el diseito de levas esta limitado a las aplicaciones en que se requiere baja velocidad. La produccién de este tipo de leva depende dec la ‘exactitud del diagrama de disefio y del método empleado para seguir este dibujo ‘como plantilla. En un extremo. el perfil de la leva se dibuja en una placa de acero Y la leva se corta con una sierra de banda. En el otro extrem. la produccidn se Tealiza mediante una fresa cuyo movimiento es guiedo por un trazador que se mue- ‘ve sobre el contoma de Ia leva en una copia del dibujo del disefio. E! dibuo que _ Sigue el trazador puede tener varias veces el tamano real de |a leva para mejorar la exactitud del copiado. En cualquier caso, e} perfil de la leva se debe terminar a ‘ha vuelto hacia el disefo analitico de levas y al método que o! 1ci6n de las mismas. Si cs posible calcular ios desplazamicntos cel ‘en una fresadora 0 en una taladradora de plantilias con el | del seguidor. Si el seauidor va a ser un rodillo. el ie -al plano de Ja leva tenicndo cl cortador e| mismo \usar in seguidor de cara plana, el eje del cortador -cualguier caso. al cortador se le puede der la lode rotacién dela leva. Naturalment®, mejor sera el acabado de la mis™. 95 de 1°, lo que deja pequenos bordes © see NTR eefresado de levas que posicionan |: le levas que posicionan la siexmtestmiae de pulgada PROBLEMAS 441 Aunque la miquine opera a pasos disoretos, éstos son tan pequeiios que parece que [a operaciones continua. Se espera que ol acabado de la superficie de te leva ducida por una maquina de esta clase sea de tal calidad que permite eliminar ja operacion de acabado a mano, Este tipo de méquina también producira levas mas rapiclamente que una taladracora de plantiljas cuando ambas maquinas usan Jos mismos incrementos de angulo de leva. Enel estudio anterior se supuso que Ia leva que se estaba generando era la quese iba z emplear en la aplicacién final. Cuando se producen varias macuinas del mismo modelo y se necesitan muchas copias de una leva, generalmente es mis practico generar lo que se conoce como leva maestra y emplearla con una maquina duplicadora de levas. La leva meestra con frecuencia es varias veces mayor que ¢! tatnafio teal Problemas 441. Una leva de diseo que gira en sentido de kas manecillas del retoj mueve un seguicor fadial de cara plana a lo largo de un desplazamienta total de: 1: pulg con las siguientes cifras de elevacion: ANGULO DE LEVA, grados ELEVACION. pulg ® 0.00 ay O10 ee 0x7 0.75 113 140 1.50 1.40 LB 075 037 0.10 0.00 minima de] pulg. Determine la Jongitud de ta cara del ic encontrar la longiud en forma experimental. agreaue © rar en forrna positive cleoniactoadecusdo, nse nirasioal de las manecillas del xeloj mUe\ desplazai ‘total de 1! pulg. Diouie I ‘un radio minimno ce | palz. El agnitad y la1s del relo) nueve un se2u- ato otal de 1! pulg. Dibuie la “142 LEVAS “eva empleundo Ins etias de elevacion del problema 3.1. La linen de cents del sep id, “ests doscentrad’ ! poly a la izquierda de la linea vertical de centros de la leve y paraleig ‘ella, El radio minimo de 1a leva debe ser de 1 pulg. Determine la longitud de ta cara doy -seguidor (simétrice), Después de encontrar la longitud en forma experimental, agrege _puilg a cada exiremo para asegurar cn forma positiva un contacto adecuado, ‘ “3.4. Una leva de disco que gira on el sentido contrario al de las manecillas del reloj muy. sequidor de carreilla descentrado a lo largo de un desplazemiento total de |} pulp ‘Dibuje una leva empleando las cifras de elevacién del problema 3.1. La linea de cenirns eguidor esta descentrada } pulga la derecha de la linea vertical de centros de la leva ella, Eltzdio miaimo de la leva debe ser de I pulg y cl didmetro del roditto de Foulg. Determine en forma experimental el Angulo maximo de presion durante el mov mienio hacia afuera y durante el movimiento ce reiomo. 3.5. Una leva de disco que gira en el sentido de las manecillas del reioj mueve un segui e ‘oscilatorio ges plana a lo largo de un dngulo total de 20° con las siguientes cifras ANGULO DELEVA, grado; + ANGULO DELSEGUIDOR, grados 0.00 1S 5.5 10.0 14.5, 18.5, 20.0 18.5 14.5 10.0 55 1S 0.0 ‘minimo de 30 mr. E| centro del cubo del seguidor y en la linea horizontal de centros de la leva de on la figura 3.5, Le distancia desde e! centro uel iento debe ser de 70 mm. Determine lt minar la longitud en forma empirica, | forma positiva un contacto adecualo. , 25 rim y una cuina de 5 min, d- del reloj mue Dibuje la lev ert aEl halla ale ha del centro y en [a linea horizon” no se muestra en la figura 3.6. E! ssde el centro de! cubo al cenve de! PROBLEMAS 143 rodillo debe ser-de 2% pulg. Empleando un difmetto interior de# pul debe se emp #pulg-un cubo d una cua de ;; * iy Pulg, aibuje el resto del seguidor en proporeiones: estate 3.7. Una leva de retomo positive que gira en el sentido de las manecillas del reloj mueve jin yoga de cara plana como se muestra en ja figura 3.7. Las cifras de elevacion para el movimiento hacia afera son las siguientes: ANGULO DE LEVA, grados, ELEVACION, mm o 0.00 30. 127 60 432 90, 9.65 120 17.0 150 23.4 180 25.4 Dibuje la leva empleando un radio minimo de 25 mm. Usando proporeiones azonables, complete el dibujo del seguidor 3.8, Una leve de retorno positivo que gira en ol sentido contrario al de las manecillas del reloj mueve un yugo con seguidores de carretilla. Dibujc la leva empleando las cifras de levacién del problema 3.7 para el movimiento hacia afuera y un radio minimo de 25 mm. Los didmetros de los rodillos deben ser de 19 mm. Usando proporciones razonables, com plete el yngo que leva a los seguidores de carretilla. 3.9. Un seguidor oscilatorio de carretilla que sc mueve en un dngulo total de 60" mueve tina leva inversa, como se muestra en Ia figura 3.9, con las siguientes cifras de desplaza- miento: ANGULO DEL SEGUIDOR, gracos DESPLAZAMIENTO DE LA LEVA, pulg, 0 0.00 45 0.06 16.0 0.24 30.0 0.50 44.0 0.76 55.5 0.94 60.0 1.00 Dibuje la ranura en el bloque de la leva si esta se debe mover hacia arriba y ala derecha ‘un dngulo de 45° conforme el seguidos se mueve en el sentido contraric de ib a

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