See discussions, stats, and author profiles for this publication at: https://www.researchgate.

net/publication/288823564

Dört Rotorlu Dönerkanat Tipi Bir İnsansız Hava Aracı için Bulanık Mantık
Tabanlı PID Kontrol Uygulaması

Conference Paper · September 2015

CITATION READS

1 970

2 authors:

Necdet Sinan Özbek Onder Tutsoy

Adana Science and Technology University Adana Science and Technology University
31 PUBLICATIONS   155 CITATIONS    31 PUBLICATIONS   120 CITATIONS   

SEE PROFILE SEE PROFILE

Some of the authors of this publication are also working on these related projects:

Chair recognition for NAO Humanoid Robot View project

ENDÜSTRİYEL ROBOTLAR İÇİN FARKLI RENKLERDEKİ NESNELERİN TANINMASI VE AYRIŞTIRILMASI ALGORİTMALARININ GELİŞTİRİLMESİ VE UYGULANMASI View project

All content following this page was uploaded by Necdet Sinan Özbek on 30 December 2015.

The user has requested enhancement of the downloaded file.

 Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK'2015, 10-12 Eylül 2015, Denizli

Dört Rotorlu Dönerkanat Tipi Bir İnsansız Hava Aracı için

Bulanık Mantık Tabanlı PID Kontrol Uygulaması

Necdet Sinan ÖZBEK1, Önder Tutsoy2

Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü

1,2

Adana Bilim ve Teknoloji Üniversitesi, Seyhan, Adana

nozbek@adanabtu.edu.tr, otutsoy@adanabtu.edu.tr

sonrası hasar tespiti, olay yeri inceleme, arama-kurtarma ve

Özetçe
Farklı büyüklük ve düzenleşimde tasarlanan insansız hava
araçları (İHA) askeri ve sivil platformlarda yoğun bir şekilde
uygulama alanı bulmaktadır. Özellikle riskli görevler için
geliştirilen insansız hava araçları popülerliği giderek artan
araştırma konulardan biridir. Bu çalışmada, son yıllarda
robotik ve mekatronik araştırmalarında bir denektaş haline
gelen ve dikey kalkış iniş yapabilen dört rotorlu dönerkanat
tipi bir mini İHA sistemi için bulanık mantık tabanlı PID
kontrol uygulaması ele alınmaktadır. Bu kapsamda sistemin
istenen yörüngeyi takip performansı, kontrol algoritmasının ve
kontrol sinyalinin uygulanabilirliği, bozucu etkilere karşı
gürbüzlük, geçici tepkilerin uygunluğu irdelenmektedir.
Abstract
Unmanned aerial vehicles (UAV) which are designed with
different configurations and sizes, find intensive application in
military and civilian platforms. Control of UAVs, which are
designed for the hazardous duty, is one of the popular topic in
control system society. In this study, a fuzzy-PID control
strategy is elaborated for the control of quadrotor. Desired
trajectory tracking performance of the system, stability
analysis, the viability of the control algorithms and control
signals, robustness against interference effect, the
appropriations of the transient response is evaluated.
1. Giriş
Algılayıcı teknolojisindeki ve veri işlemedeki
ilerlemelerle, haberleşme ağları ve gömülü sistemlerdeki
gelişmeler ışığında sistemlerin güvenlik şartlarını ve
performans isterlerini en uygun şekilde yerine getirebilen ve
enerji verimliliği konusunda son derece avantajlı kontrol
algoritmaları tasarlanabilmektedir. Bu doğrultuda özellikle
ileri teknoloji gerektiren havacılık ve uzay sistemleri, yüksek
manevra kabiliyetli hava araçları, enerji konusunda oldukça
verimli ve güvenlikli otonom araçlar, robot sistemleri, akıllı
mobil cihazlar gibi endüstrinin daha birçok dalında
gerçekleştirilen uygulamalarda gelişmiş kontrol tasarlamanın
çok büyük bir önemi vardır [1].
İHA’lar başta savunma sanayi olmak üzere, sivil
araştırmalar ve akademik platformlarda büyük bir ilgiyle
çalışılmaktadır. Değişik boyut ve düzenleşimde tasarlanabilen,
farklı faydalı yük ihtiva edebilen, İHA’lar güvenlik, uzaktan
algılama, gözetim, trafik kontrolü, kaçakçılık ile mücadele,
sınır güvenliği sağlama, orman yangınlarına müdahale, afet
daha birçok görevde uygulama alanı bulmaktadır [1-4],[15].
Riskli görevlerde ve hassas pilotaj gerektiren durumlarda
yaygın olarak kullanıldığı gibi, gözetim görevi sırasında radara
yakalanmama gibi özellikleri ile insanlı sistemlere nazaran çok
büyük avantaj sağladıklarından hem ekonomik hem de
stratejik açıdan günden güne daha sık tercih edilmektedirler.
Görevlerini, bir yer istasyonu ile uzaktan kumanda
edilerek ya da önceden belirlenmiş bir rota üzerinde otonom
uçuş ile ihtiva eden İHA’lar, birbirine bağlı; kontrol
istasyonu, operasyon ihtiyacına göre tercih edilen faydalı yük,
seyrüsefer sistemi vb. gibi birçok alt üniteden oluşur. Sistemin
yüksek hareket kabiliyetini sağlama ve güvenlikli uçuş
açısından bu üniteler arasındaki etkileşim fevkalade önemlidir.
Mini insansız hava araçları sınıfında tasarlanan dört
rotorlu dönerkanat tipi hava araçları, uçuş karakteristikleri
bakımında sabit kanatlı araçlardan büyük oranda farklıdır.
Dikey kalkış-iniş yapabilme, havada uzun süre asılı kalabilme
yetenekleri, yüksek manevra kabiliyeti, ucuz ve hafif tasarım
özellikleri ile son derece ilgi çeken sistemlerdir. Buna karşın
doğrusal olmayan eksik eyleyicili yapısı ve sistem
durumlarının birbiri ile son derece etkileşimli yapısı, otopilot
tasarımı sırasında, kontrol algoritması tasarımcılarının aşması
gereken önemli zorluklardandır.
Dönerkanat sisteminin kontrolü ile ilgili son dönemde
literatürdeki gelişmeler şu şekilde özetlenebilir. Öncül olarak
değerlendirilen bazı çalışmalarda doğrusal kontrol yöntemleri
ele alınmaktadır [5-6], [25]. Doğrusal olmayan kontrol
yöntemlerinden; kayan kipli kontrol algoritmaları [7-8],
geriadımlamalı kontrol [9] ve pasiflik yöntemi ile
sentezlenmiş geriadımlamalı kontrol yöntemi [10], [18]
çalışmaları ile sunulmaktadır. Uyarlamalı kontrol yöntemleri
[11-12], arıza toleranslı model referans uyarlamalı ve kazanç
ayarlamalı bir kontrol yapısı [13], bozucu gözleyicili bir
uyarlamalı kontrol stratejisi [14] çalışmalarında ele
alınmaktadır. Dönerkanat sisteminin açısal dinamiklerinin
modele dayalı öngörülü kontrol ile denetlendiği bir çalışma
[15] ile verilmektedir. Bununla birlikte son dönemde çok
erkinli dönerkanat gruplarının kontrolü üzerine bir takım
çalışmalar sunulmaktadır [16]. Bu çalışmalarda özellikle
arama kurtarma gibi ekip işi gerektiren konularda uygulanmak
amacıyla çok erkinli dönerkanat gruplarının koordineli
kontrolü irdelenmektedir [16]. Bulanık tabanlı kontrol
yöntemlerinin en büyük avantajı sistem modeline çok sıkı bir
şekilde bağlı olmamasıdır. Bu nedenle karmaşık dinamiklere
sahip doğrusal olmayan yapıda sistemlerin kontrolünde
sıklıkla tercih edilmektedir. İHA’lar için bulanık mantık
tabanlı kontrol stratejisi [20-23] çalışmalarında irdelenmekte,
sistemin performansını arttırmak için akıllı kontrol ile klasik

760
 Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK'2015, 10-12 Eylül 2015, Denizli

yöntemlerin sentezlendiği kontrol stratejileri [21]’de sağlamasından dolayı (4) ve (5) ile verilen birinci dereceden
işlenmektedir. Tip-2 yapıda bir bulanık kontrolcünün diferansiyel eşitlikler şeklindeki durum uzayı ile ifade
dönerkanat üzerindeki performansı [24] ile irdelenmektedir. edilmektedir. Sisteme ait fiziksel parametreler Tablo.1. ile
Bu çalışmanın zeminini teşkil eden çalışmalar ise [1-4],[17- verilmektedir [1-4].
19] kaynaklarında verilmektedir.
Bu bildiri şu şekilde düzenlenmiştir. İkinci bölümde Tablo 1: Dönerkanat sistemine ait fiziksel parametreler
dönerkanat sisteminin dinamik modeli ve sistem bileşenleri Parametre Sembol Büyüklük
sunulmakta, üçüncü bölümde ise Bulanık mantık tabanlı PID Aracın ağırlığı M 0.800 kg
kontrol irdelenmektedir. Son bölümde ise sistemin performans
analizi ele alınmaktadır. Yer çekim ivmesi G 9.81 kg/m2
Aracın kol uzunluğu L 0.3 m
2. Sistemin Matematiksel Modeli
x eksenine göre atalet Ixx 15.67×10-3 kgm2
Dönerkanat Şekil 1’de gösterildiği üzere dört rotordan oluşan,
y eksenine göre atalet Iyy 15.67×10-3 kgm2
pervanelerin dönme eksenleri sabit ve birbirine paralel
olmakla beraber açısal hızları değiştirilerek istenen itki z eksenine göre atalet Izz 28.34×10-3 kgm2
kuvveti elde edilebilen bir sistemdir [1-2]. Pervane çiftleri zıt İtki faktörü B 192.32×107 Ns2
yönlerde dönerek karşıt torkları dengelemektedirler ve
böylelikle kendiliğinden oluşacak sapma hareketinin de önüne
geçilmektedir [2].
U1   b b b b  12 
U   0 b  
0 b  22 
ez
z ekseni
 2   (3)
f4
sapma
f3
U 3   b 0 b 0  32 
    
Rotor 4 Rotor 3
ezb hareketi E

U 4   d d d d  24 
ex ey
B
f1 f2
dönme exb
hareketi yunuslama
eyb
hareketi X  f ( X ,U ) (4)
Rotor 2
Rotor 1 mg y ekseni
x ekseni (4) ifadesinde X ve U sırasıyla durum ve kontrol sinyali
vektörünü ifade etmekte, (5) ve (6) ile sunulmaktadır.
Şekil 1: Dönerkanat Modeli
x1   , x2   , x3   , x4   , x5   , x6   ,
Dönerkanatın açısal hareketlerini (yunuslama  , dönme  , (5)
x7  x, x8  x, x9  y, x10  y, x11  z , x12  z
sapma  ) açıklayan dinamik denklemler (1) ile, U1, U2, U3,
U4 kontrol sinyalleri (3) ile, i-nci rotorun açısal hızını  x2 
(radyan/saniye) betimleyen Ωi değişkeni ise (2) ile a x x  a x   a U 
verilmektedir. (3) ifadesindeki b ve d katsayıları ise sırasıyla  1 4 6 2 4 d 3 2
itki1 ve sürükleme2 katsayılarını ifade etmektedir [1-4].  x4 
 
 I yy  I zz  J r l  a4 x2 x6  a5 x2  d  a6U 3 
        d  U2  x6 
 I xx  I xx I xx  
 a7 x4 x2  a8U 4 
 I zz  I xx  J r l  
       d  U3 (1) 
x8

 I yy  I yy I yy f ( X ,U )  (6)
 
  c s c  s s  m U1 
1
I I  1  
     xx yy   U 4  x10 
 I zz  I zz  
  c s s  s c  U1 
1
 d   1  2   3   4 (2)  m 
 x12 
Sistem modeli, kontrol algoritmasının tasarımı sırasında  
kontrolcünün matematiksel olarak uygulanabilirliğini  g  c c  1 U 
kolaylaştırması ve sistem dinamiklerinin daha etkili analiz   
m
1

edilmesi gibi avantajları ile tasarımcıya kolaylık
Burada, a1=(IyyIzz)/Ixx, a2=Jr/Ixx, a3= l/Ixx, a4=(IzzIxx)/Iyy, a5=
Jr/Iyy, a6=l/Iyy, a7=(IxxIyy)/Izz, a8=1/Izz olarak verilmektedir [2].
1
İng. Thrust Coefficient
2
İng. Drag Coefficient

761
 Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK'2015, 10-12 Eylül 2015, Denizli

3. Bulanık Mantık Tabanlı Uyarlamalı PID Tablo 3: Açısal dinamikler için kazanç değerleri ve
maksimum-minimum kazanç ayarlama sınırları
Kontrol
PID kontrolörü ağır hesaplamalar gerektirmeyen yapısına
Katsayılar   
ve etkili kontrol yeteneği ile birçok alanda halen en çok tercih Kp 1.75 1.75 0.155
edilen kontrol stratejisidir. Ancak özellikle doğrusal olmayan Kp max - Kp min 1.60 – 0.75 1.60 – 0.75 0.17 - 0.005
sistemlerin kontrolünde belli şartlar altında başarılı sonuçlar
verebildiğinden çoğu zaman bir takım uyarlama Ki 0.27 0.27 0.017
mekanizmaları ile ya da diğer kontrol stratejileri ile sentez Ki max - Ki min 0.20 - 0.05 0.20 - 0.05 0.015 - 0.012
edilerek kullanılmaktadır.
Kd 0.87 0.87 0.076
Bulanık kontrolde ise, kontrol tasarımı esnasında
kullanılan dilsel tanımlar ve kurallar, özellikle karmaşık Kd max- Kd min 0.75 - 0.30 0.75 - 0.30 0.075 - 0.070
sistemlerin dinamiklerinin kontrolünde karşılaşılan birçok
zorluğun üstesinden gelinmesinde tasarımcıya büyük kolaylık Kp ve Kd parametreleri Tablo.2 ile verilen kurallar ışığında ve
sağlamaktadır. Bu yönüyle özellikle süreç endüstrisi, robotik Şekil.3 ve Şekil.5 ile verilen üyelik fonksiyonları kullanılarak
ve mekatronik uygulamaları, havacılık ve uzay teknolojileri ayarlanmaktadır. Kp parametresinin maksimum ve minimum
gibi hassas kontrol gerektiren uygulamalarda tercih edilen bir aralığı tasarımcı tarafından belirlenir.
kontrol stratejisidir. Bu çalışmada PID tipi denetçinin
parametrelerinin çevrimiçi belirlendiği bir bulanık mantık Table 4. Ki kazancının ayarı için kullanılan bulanık
tabanlı PID kontrol stratejisi önerilmektedir. Sistem mantık kural tablosu
durumlarına ait hata ve hatanın değişimi dikkate alınarak PID
kontrol yapısının kazançları anlık olarak belirlenmektedir.
e
Şekil.2, Şekil.3 ve Şekil.4 ile verilen üyelik fonksiyonları de BN ON KN S KP OP BP
kullanılarak oluşturulan bulanık mantık denetleyici kuralları dt
Kp ve Kd kazanç katsayıları için Tablo.2’de ve Ki kazanç
katsayısı için Tablo.3’de verilmektedir. Üyelik BN B B B B B B B
fonksiyonlarında kullanılan ifadeler dilsel olarak çok büyük ON O B B B B B O
negatif (BN), orta negatif (ON), küçük negatif (KN), sıfır (S), K O O B B O O K
küçük pozitif (KP), orta pozitif (OP), büyük pozitif (BP) S S K O B O K S
şeklindedir [4], [17]. KP K O O B O O K
EĞER (e1  BN) ve (e2 BN) ise O HALDE (u = y1) OP O O B B B O O
EĞER (e1  BP) ve ( e2  BP) ise O HALDE (u = y49) BP B B B B B B B

Table 2. Kp ve Kd kazançlarının ayarı için kullanılan 1 BN ON KN S KP OP BP

bulanık mantık kural tablosu
0.5
e
0
de BN ON KN S KP OP BP -1 -0.5 0 0.5 1
dt Hata (e)

BN B B B B B B B 1 BN ON KN S KP OP BP

ON K B B B B B K
0.5
KN K K B B B K K
S K K K B K K K 0
KP K K B B B K K -1 -0.5 0 0.5 1
OP K B B B B B K Hata degisimi (de/dt)
BP B B B B B B B 1 K B

0.5
Her bir kazanç parametresinin ayarlanması için (7) ile verilen
bağıntı kullanılmakta ve kontrol sinyali ağırlıklan 0
dırılmaktadır [17]. 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Kp

K p  K p ,min (1  K p )  K p ,max * K p (7)

Şekil 2: Kp ve Kd için oluşturulan bulanık mantık üyelik
Ki ve Kd kazanç ayarlama mekanizması da benzer bağıntı ile fonksiyonları
oluşturulmuştur. Kp , bulanık mantık mekanizması ile
uyarlanan oransal kazancı ifade etmektedir.

762
 Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK'2015, 10-12 Eylül 2015, Denizli

1 BN ON KN S KP OP BP

0.5
0.6

0
0.4
-1 -0.5 0 0.5 1

Ki
Hata (e)
0.2
1 BN ON KN S KP OP BP
0
0.5 1
0.5 1
0 0.5
0 0
-0.5 -0.5
-1 -0.5 0 0.5 1 -1 -1
de/dt e
Hata degisimi (de/dt)

1S K O B
Şekil 5: Ki kazanç ayarı için önerilen bulanık mantık yüzeyi
0.5

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.8

Ki 0.7

0.6

Şekil 3: Ki parametresi için oluşturulan bulanık mantık üyelik

Kd
0.5

fonksiyonları 0.4

0.3

Her bir kontrol parametresine ait bulanık mantık yüzeyleri 1

Şekil.4, Şekil.5, Şekil.6’da, açısal dinamiklerinin referans 0.5

0 0.5
1

yörüngeyi takip performansı ise Şekil 7’da sunulmaktadır. -0.5 -0.5

0

Referans yörünge hava aracının dikey kalkış, havada asılı de/dt -1 -1

e
kalma gibi hareketleri yerine getirebileceği doğrultuda
oluşturulmuş. Oluşturulan senaryoda hava aracına, verilen
Şekil 6: Kd kazanç ayarı için önerilen bulanık mantık yüzeyi
referans yörünge üzerinde görüntü alınması amacıyla köşe
noktalarında hava da asılı kalma hareketi yaptırılmış ve Kartezyen uzaydaki referans takip performansı Şekil.7 ile
sistemin kararlılığını koruduğu gözlemlenmiştir [2], [17]. verilmektedir. Dönerkanat sistemi için Kartezyen
koordinatlardaki hataları Şekil.8 ile ve açısal durumlarındaki
hatalar Şekil.9 ile sunulmaktadır.

0.8

0.7
Referans Pozisyon ve Donerkanat Pozisyonu (Kesikli)
0.6

0.5 10.5
Kp

0.4

0.3
10
z(m)

9.5
1
0.5
0.5
1
9
0
0
-0.5
-1
-0.5
4
de/dt -1
e 4
2 2
Şekil 4: Kp kazanç ayarı için önerilen bulanık mantık yüzeyi y(m) 0 0 x(m)

Şekil 7: Kartezyen uzayda referans takip performansı

763
 Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK'2015, 10-12 Eylül 2015, Denizli

ex ey ez
Dönme acisi için PID parametrelerinin degisimi
1 1 1.6 0.158
1 0.7
0.5 1.4 0.156
0.5 0.65

Kd
Kp

Ki
1.2 0.154 0.6
metre

metre

metre
0.5
0 0
1 0.152 0.55
-0.5 -0.5 0 50 100 150 0 50 100 150 0 50 100 150
0
Zaman (sn) Zaman (sn) Zaman (sn)
-1 -1
Yunuslama acisi için PID parametrelerinin degisimi
-0.5 1.358 0.72
0 50 100 150 0 50 100 150 0 50 100 150 1.5
Zaman (sn) Zaman(sn) Zaman (sn) 1.357 0.7
1.4
0.68

Kd
Şekil 8: Kartezyen koordinatlardaki hatalar

Ki
Kp
1.3 1.356 0.66
1.2 1.355 0.64

 -  -  - 0 50 100 150 0 50 100 150

0.62
0 50 100 150
r r r
Zaman (sn) Zaman (sn) Zaman (sn)
0.05 0.04 Sapma acisi için PID parametrelerinin degisimi
0.02 0.02 0.0141
0.14
0
rad

rad

rad

0 0 0.0141
0.0745

-0.02 -0.02 0.13

Kp

Kd
0.074
-0.05

Ki
-0.04 0.0141
0 50 100 150 0 50 100 150 0 50 100 150 0.12 0.0735
0.0141
Zaman (sn) Zaman (sn) Zaman (sn) 0 50 100 150 0 50 100 150 0 50 100 150
Zaman (sn) Zaman (sn) Zaman (sn)
Şekil 9: Açısal dinamiklerdeki hatalar
Şekil 11: Kontrolcü kazançlarının değişimi
Kontrol Sinyali U1 (Gecici Rejim) Kontrol Sinyali U2 (Gecici Rejim)
Kuvvet [N]
Kuvvet [N]

18
16
14
0.05
4. Sonuçlar
12 0
10
8 -0.05 Bulanık mantık kontrol sistem dinamiğinin karmaşıklığı
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
Zaman (sn) Zaman (sn) karşısında tasarımcıya kolaylık sunmasına rağmen kontrol
Kontrol Sinyali U3 (Gecici Rejim) Kontrol-3Sinyali U4 (Gecici Rejim)
x 10 sinyallerinin doğru olarak elde edilmesi için üyelik
Kuvvet [N]

fonksiyonlarının hassas olarak tasarlanması gerekmektedir. Bu

Kuvvet [N]

2
0.05
0 0 noktada seçilen üyelik fonksiyonları ve kural tabanı yörünge
-0.05 -2 takip performansı açısından tatminkâr sonuçlar vermektedir.
0 1 2 3 4 5
0 1 2 3 4 5
Zaman (sn) Yapılan çalışmada bahsi geçen kontrol yönteminin
Zaman (sn)
Kontrol Sinyali U1 (t=60 sn)
Kontrol Sinyali U2 (t=60 sn) parametreleri literatürde önerilen yöntemlerin temel yapısıyla
Kuvvet [N]
Kuvvet [N]

7.8
0.04
0.02
çelişmeyecek ve gerçek zamanlı sisteme uygulanabilecek
7.7 0
-0.02
olmasına özen gösterilmiştir.
7.6
-0.04
60 61 62 63
İleriki çalışmalarda sistemin gerçek zamanlı
60 61 62 63
Zaman (sn) Zaman (sn) uygulamalarında kullanılabilecek optimal kontrol
Kontrol Sinyali U3 (t=60 sn) Kontrol
-3
x 10
Sinyali U4 (t=60 sn) algoritmalarının ve optimal kontrol katsayılarının elde
edilmesi hedeflenmektedir. Diğer bir amaç karmaşık
Kuvvet [N]
Kuvvet [N]

2
0.05
0 0 dinamiklere sahip dönerkanat sisteminin modelden bağımsız
-0.05 -2 kontrol stratejileri ile kontrol edecek algoritmalar
60 61 62 63 60 61 62 63
geliştirmektir.
Zaman (sn) Zaman (sn)

Teşekkür
Şekil 10: Kontrol sinyallerinin geçici rejim ve sürekli haldeki
durumları Necdet Sinan ÖZBEK Doktora çalışmaları sırasında
TUBITAK 2214-A programı tarafından desteklenmiştir.
Kontrol sinyalleri ise Şekil.10 ile sunulmaktadır. Her bir açısal Necdet Sinan ÖZBEK, dönerkanat sisteminin modellenmesi
dinamiğe ait PID kontrol katsayılarının bulanık mantık tabanlı ve kontrolü konularında verdikleri destekten ve tavsiyelerden
uyarlanması ve katsayıların değişimi Şekil.11 ile ötürü Mert Önkol, Doç Dr. Coşku Kasnakoğlu ve Prof. Dr.
verilmektedir. Mehmet Önder Efe’ye teşekkürlerini sunar.

Kaynakça
[1] M.Ö. Efe, M. Önkol, N. İmamoğlu, A. Eresen, Ü.
Kaynak, “Dönerkanat Tipinde Bir İnsansız Hava
Aracının Anatomisi,” Otomatik Kontrol Ulusal
Toplantısı (TOK'09), 13-16 Ekim, Yıldız Teknik
Üniversitesi, İstanbul, 2009.

764
 Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK'2015, 10-12 Eylül 2015, Denizli

[2] N.S. Özbek, M. Önkol, M.Ö. Efe, “Dönerkanat tipi bir IFAC Conference on Advances in PID Control, s:1-6,
insansız hava aracının farklı yöntemlerle kontrolü ve 2012, Italy.
performans karşılaştırması,” Otomatik Kontrol Ulusal [18] M. Önkol, M.Ö. Efe, “ Experimental Nonlienar Control
Toplantısı TOK’14, s: 139-146, Kocaeli, 2014. Algorithms for a Quadrotor Unmanned Vehicle,” 2nd Int.
[3] M. Önkol, Dönerkanat Tipinde Bir İnsansız Hava Syposium on unmanned vehicle, 8-10 Haziran, Reno,
Aracının Tasarımı, Modellenmesi ve Kontrolü, Yüksek Nevada, 2009.
lisans tezi, TOBB ETÜ 2010. [19] M.Ö. Efe, "Dört Motorlu Bir Dönerkanat Sisteminin
[4] N. Sinan Özbek, İnsansız Hava Araçlarında Farklı Dinamik Modeli ve PD Kontrolör ile Yörünge
Kontrol Tekniklerinin Performans Karşılaştırması, Denetimi," Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı
Yüksek lisans tezi, TOBB ETÜ, 2010. (TOK'07), 5-7 Eylül, Sabancı Üniversitesi, s: 194-199,
[5] S. Bouabdallah, A. Noth, R. Siegwart, “PID vs LQ 2007.
Control Techniques Applied to An Indoor Micro [20] A. Rabhi, M. Chadli, ve C. Pegard, “Robust fuzzy control
Quadrotor,” Proc. of 2004 IEEE/RSJ Int. Conf. on. for stabilization of a quadrotor,” Proceedings of the
Intelligent Robots and Systems, Cilt. 3 s: 2451- 2456, International Conference on Advanced Robotics (ICAR).
Japonya, Eylül 2004. s: 471-475, 2011.
[6] G. Hoffmann, H. Huang, S. Waslander, C. Tomlin, [21] Z.X. Liu, C. Yuan, Y. M. Zhang ve J. Luo, “A learning-
“Quadrotor Helicopter Flight Dynamics and Control: based fuzzy LQR control scheme for height control of an
Theory and experiment,” Proceedings of the AIAA unmanned quadrotor helicopter,” Proceedings of the
guidance, navigation, and control conference, Hilton International Conference on Unmanned Aircraft Systems
Head, SC 2007. (ICUAS). s: 936-941, 2014.
[7] E.H. Zheng, J.J. Xiong, J.L. Luo “Second Order Sliding [22] F. Han, G. Feng, Y. Wang, ve F. Zhou, “Fuzzy modeling
Mode Control for a Quadrotor UAV,” ISA Transactions, and control for a nonlinear quadrotor under network
Nisan 2014, DOI:10.1016/j.isatra.2014.03.10. environment,” Proceedings of the IEEE International
[8] L.L. Vega, B. Castillo-Toledo, A. G. Loukianov “Robust Conference on Cyber Technology, Automation, Control
Block Second Order Sliding Mode Control for and Intelligent Systems (CYBER). s: 395-400, 2014.
a Quadrotor,” Journal of the Franklin Institute, Cilt. 349, [23] B. Erginer ve E. Altuğ, “Design and implementation of a
No. 2, s: 719-739, Mart 2012. hybrid fuzzy logic controller for a quadrotor VTOL
[9] E. Frazzoli, M. Dahleh, E. Feron, “Trajectory Tracking vehicle,” International Journal of Control, Automation
Control Design for Autonomous Helicopters Using a and Systems, Cilt. 10, No.1, s:61-70, 2014.
Backstepping Algorithm,” Proceedings of the American [24] I. Ilhan ve M. Karaköse, “Type-2 fuzzy based quadrotor
control conference s: 4102-4107, 2001. control approach,” Proceedings of the Asian Control
[10] C. Ha, Z. Zhiyuan, B.F. Choi, L. Dongjun “Passivity- Conference (ASCC). s: 1-6, 2013.
based Adaptive Backstepping Control of Quadrotor-type
UAVs,” Robotics and Autonomous [25] P. Castillo, R. Lozano ve A.E. Dzul, “Stabilization of a
Systems, DOI:10.1016/j.robot.2014.03.019, Nisan 2014. Mini Rotorcraft with Four Rotors,” IEEE Control
[11] C. Nicol, C.J.B. Macnab, A. Ramirez-Serrano “Robust Systems Magazine, Cilt. 25, No. 6, s: 45-55, Aralık 2005.
Adaptive Control of a Quadrotor Helicopter,”
Mechatronics, Cilt. 21, No. 6, s: 927-938, Eylül 2011.
[12] A. Roberts, A. Tayebi “Adaptive Position Tracking of
VTOL UAVs,” IEEE Transactions on Robotics, Cilt. 27
No. 1, s: 129-142, 2011.
[13] I. Sadeghzadeh, A. Mehta, Y. Zhang “Fault/damage
tolerant Control of a Quadrotor Helicopter UAV Using
Model Reference Adaptive Control and Gain-scheduled
PID,” Proceedings of the AIAA guidance, navigation,
and control conference, Portland, Oregon, 2011.
[14] F. Chen, F. Lu, B. Jiang, G. Tao “Adaptive
Compensation Control of the Quadrotor Helicopter Using
Quantum Information Technology and Disturbance
Observer,” Journal of the Franklin Institute, Cilt. 351,
No. 1, s: 442-455, Ocak 2014.
[15] K. Alexis, G. Nikolakopoulos, A. Tzes “Model
Predictive Quadrotor Control: Attitude, Altitude and
Position Experimental Studies,” Control Theory &
Applications, IET , Cilt. 6, No. 12 s: 1812 – 1827, 2012.
[16] N. Michael, J. Fink, & V. Kumar “Cooperative
Manipulation and Transportation with Aerial Robots,”
Proceedings of the robotics: Science and systems,
Seattle, WA. 2011.
[17] M. H. Amoozgar, A. Chamseddine, Y. Zhang, “Fault-
Tolerant Fuzzy Gain-Scheduled PID for a Quadrotor
Helicopter Testbed in the Presence of Actuator Faults,”

765

View publication stats