SAKARYA ÜNİVERSİTESİ

MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ
MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ

MEKANİK TİTREŞİMLER

DERS NOTLARI

2015 BAHAR
2
KAYNAKLAR

1. “Mekanik Titreşimler”, Birsen Kitabevi, Prof. Dr. Fuat Pasin

2. Mechanical Vibrations, S.S. RAO, Prentice Hall

3
TEMEL BİLGİLER

Titreşim?

Klotter’e göre, yönünü bir defadan fazla değiştiren harekete “titreşim” denir.

Başka bir ifadeyle, denge noktası etrafında yapılan salınım hareketine “titreşim” denir.

4
Günlük Hayatta Titreşim

5
Titreşimlerin Nedenleri:
 Dış kuvvetler
 Sistemin dış kuvvetlere cevap verme isteği.

Dış Kuvvetler:
 Sistemin bağlı olduğu temelden gelen kuvvet

 Dönen sistemlerde dengelenmemiş kütleler,

 Motorlarda gidip-gelen kütleler,

 Darbe, deprem, vb.

6
Titreşimlerin Etkileri:

 Gürültü

 Yüksek gerilmeler

 Aşınma

 Malzeme yorulması

Titreşimin zararları:

 Fiziksel ve psikolojik rahatsızlıklar (yorgunluk, dikkat azalması, ortopedik

rahatsızlıklar, sakatlıklar, iş kazaları, vb. )

 Yaşam kalitesinin bozulması

 Çalışma performansının azalması

7
Faydalı Titreşim Makinaları

 Titreşimli yol silindirleri,

 Titreşimli konveyörler,
 Darbeli matkaplar,
 Titreşim elekleri,
 Titreşim motorları,
 Sarsıcılar,
 Masaj makinaları,
 Elektrikli tıraş makinaları vb.

8
Tek Serbestlik Dereceli Sistemler

9
İki Serbestlik Dereceli Sistemler

10
Üç Serbestlik Dereceli Sistemler

11
Tek serbestlik dereceli araç modeli

12
İki serbestlik dereceli araç modeli

13
Üç serbestlik dereceli araç modeli

14
Dört serbestlik dereceli araç modeli

15
Beş serbestlik dereceli araç modeli

16
Altı serbestlik dereceli araç modeli

17
Ayrık ve Sürekli Sistemler

 Sonlu sayıda serbestlik dereceli sistemlere ayrık sistem denir.

 Serbestlik derecesi sonsuz olan sistemlere sürekli sistem denir.

18
En Basit Titreşim Formu

19
20
Belirli ve eşit T zaman aralıkları içinde, bütün özellikleri ile aynen tekrarlanan titreşime
periyodik titreşim denir. En basit periyodik titreşime harmonik titreşim denir.

𝑥 (𝑡 + 𝑇) ≡ 𝑥 (𝑡)

Basit harmonik hareket titreşimlerin temelini oluşturur ve aşağıdaki gibi gösterilir.

21
𝑥 = 𝐴 cos(𝜔𝑡 + 𝜀 )

𝜔: Dairesel frekans [𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠𝑛]

𝜀: Başlangıç faz açısı

22
Sinüs ve Kosinüs Fonksiyonları

23
Daire Üzerinde Hareketli Bir Noktanın Harmonik Gösterimi

𝑥 = 𝐾𝑜𝑛𝑢𝑚 = 𝐴 sin 𝜔𝑡

𝑥̇ = 𝐻𝚤𝑧 = 𝜔𝐴 cos 𝜔𝑡

𝑥̈ = İ𝑣𝑚𝑒 = −𝜔2 𝐴 sin 𝜔𝑡

24
Basit Harmonik Hareketin Vektör Gösterimi

Bir O noktası ve buradan geçen bir

x-x ekseni ele alınsın. t=0 anında
x-x ekseni ile 𝜀 açısı yapan ve
şiddeti A olan bir vektör 𝜔 açısal
hızıyla O noktası etrafında
dönsün. Bu vektörün x-x ekseni
üzerindeki izdüşümü aşağıdaki
gibi olur.

𝑥 = 𝐴 cos(𝜔𝑡 + 𝜀 )

25
İki Harmonik Terimin Toplamı Olan Titreşim Hareketi

Dairesel frekansları aynı olan iki harmonik terimin toplamı olan titreşim

𝑥 = 𝑥1 + 𝑥2 = 𝐴1 cos 𝜔𝑡 + 𝐴2 cos(𝜔𝑡 + 𝜑)

Vektörlerin izdüşümleri toplamı bileşkelerinin izdüşümüne eşittir. 𝑥1 ve 𝑥2 vektörlerinin

şiddetleri sabit ve 𝜔 frekansları eşit olduğu için, bileşke vektörün şiddeti de sabit ve aynı
𝜔 açısal hızıyla dönecektir. Buna göre frekansların aynı olan iki harmonik terimin
toplamı olan hareket, genliği ve faz açısı farklı fakat dairesel frekansı aynı olan bir basit
harmonik harekettir.

𝑥 = 𝐴 cos(𝜔𝑡 + 𝜓)

26
𝐴 = √(𝐴1 + 𝐴2 cos 𝜑)2 + (𝐴2 sin 𝜑)2 → 𝐺𝑒𝑛𝑙𝑖𝑘
𝐴2 sin 𝜑
tan 𝜓 = → 𝐹𝑎𝑧 𝑎ç𝚤𝑠𝚤
𝐴1 + 𝐴2 cos 𝜑

27
Başka bir özel hal

𝑥 = 𝐴1 cos 𝜔𝑡 + 𝐴2 sin 𝜔𝑡
𝜋
𝑥 = 𝐴1 cos 𝜔𝑡 + 𝐴2 cos (𝜔𝑡 − )
2

28
 𝜋
Sinüs ile verilmiş bir hareket, Cosinüs ile verilmiş olana göre kadar bir faz gecikmesi
2

göstermektedir.

𝑥 = 𝐴 cos(𝜔𝑡 − 𝜓)

𝐴 = √𝐴12 + 𝐴22 → 𝐺𝑒𝑛𝑙𝑖𝑘

𝐴2
tan 𝜓 = → 𝐹𝑎𝑧 𝑎ç𝚤𝑠𝚤
𝐴1

29
Dairesel frekansları farklı olan iki harmonik terimin toplamı olan titreşim

𝑥 = 𝑥1 + 𝑥2 = 𝐴1 cos 𝜔1 𝑡 + 𝐴2 cos 𝜔2 𝑡

30
Vektörler farklı hızlarla döndüğü için faz açıları sıfır alınabilir. Her hangi bir t anında,
dönen iki bileşen vektörün bileşkesinin izdüşümü x’dir. Vektör hızları farklı olduğu için,
t zamanı değiştikçe bileşke vektörü A’nın şiddeti ve hızı da sürekli değişecektir.
Dolayısıyla ortaya çıkan titreşim hareketi basit harmonik hareket olmayacaktır.

Titreşim hareketinin periyodikliğini ise x1 ve x2 vektörlerinin 𝜔1 ve 𝜔2 açısal

frekanslarının oranları belirleyecektir.
𝜔1
rasyonel bir sayı ise periyodik titreşim hareketi oluşacaktır, Örneğin;
𝜔2

𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑
𝜔1 = 2 , 𝜔2 = 1
𝑠𝑎𝑛 𝑠𝑎𝑛
𝜔1 2
= =2 → rasyonel sayı
𝜔2 1

31
Buna göre 2 rad/san hızda dönen vektör her turda, 1 rad/san hızda dönen vektör ise her
2 tur sonra çakışarak periyodik bir hareket oluşturacaklardır.
𝜔1
irrasyonel bir sayı ise periyodik olmayan titreşim hareketi oluşacaktır.
𝜔2

𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑
𝜔1 = 5 , 𝜔2 = 3
𝑠𝑎𝑛 𝑠𝑎𝑛
𝜔1 5
= = 1,66666 … → İrrasyonel sayı
𝜔2 3

Buna göre 5 rad/san hızda dönen vektör ve 1 rad/san hızda dönen vektörler, ileri
periyotlarda birbirlerine çok yaklaşsalar bile hiçbir turda çakışmayarak periyodik bir
hareket oluşturamazlar. Bu tür hareketlere periyodik olmayan veya hemen hemen
periyodik olan hareket denir.

32
Titreşim Parametreleri ve Bileşenleri

33
Titreşim Sistemi Elemanları

Burulma yayı Dönel disk Burulma damperi

34
Yay Elemanları – Helisel Yaylar

35
Yay Elemanları – Yaprak Yaylar

36
Yay Katsayısı

𝐾𝑢𝑣𝑣𝑒𝑡 𝐹 𝑚𝑔 𝑁
𝑘 = tan 𝛼 = = = [ ]
𝑌𝑒𝑟𝑑𝑒ğ𝑖ş𝑡𝑖𝑟𝑚𝑒 𝑥 𝑥 𝑚

veya
𝑀 𝑁𝑚
𝑘𝑏 = =
𝜃 𝑟𝑎𝑑

37
Yayların Paralel Bağlanması

Şekildeki kütleye birim yer değiştirme verildiğinde, her bir yay kendi sertliğine eşit bir
geri getirici kuvvet uygular.

𝐹𝑦𝑎𝑦 = 𝑘𝑥

𝐹𝑡𝑜𝑝𝑙𝑎𝑚 = 𝐹1𝑦 + 𝐹2𝑦

𝑘𝑒ş 𝑥 = 𝑘1 𝑥 + 𝑘2 𝑥 → 𝑘𝑒ş = 𝑘1 + 𝑘2

38
Yayların Seri Bağlanması

Şekilde m kütlesine uygulanacak P yükünün meydana getireceği yer değiştirme, her iki
yayın kısalmasının toplamıdır.
𝑃 𝑃 𝑃 1 1 1
𝑥 = 𝑥1 + 𝑥2 → = + → = +
𝑘𝑒 𝑘1 𝑘2 𝑘𝑒 𝑘1 𝑘2

39
ÖRNEK:

𝑘𝑒ş1 = 𝑘1 + 𝑘2
𝑘3 𝑘4
𝑘𝑒ş2 =
𝑘4 +𝑘3

𝑘𝑒ş = 𝑘𝑒ş1 + 𝑘𝑒ş2

𝑘3 𝑘4
𝑘𝑒ş = 𝑘1 + 𝑘2 +
𝑘4 + 𝑘3
𝑘1 (𝑘4 + 𝑘3 ) + 𝑘2 (𝑘4 + 𝑘3 ) + 𝑘3 𝑘4
𝑘𝑒ş =
𝑘4 + 𝑘3

40
Sönüm Elemanları

41
Sönüm katsayısı sıklıkla 𝑟, 𝑐, 𝑏 gibi notasyonlarla gösterilmektedir.

42
Titreşim Problemlerinin Doğrusallaştırılması

Titreşim problemleri, ötelemeler ve dönmelerin küçük olduğu kabulü ile doğrusal

diferansiyel denklemler ile incelenmektedir. Büyük yer değiştirmeler söz konusu
olduğunda doğru çözüm için diferansiyel denklemlerin nonlineer formları göz önünde
bulundurulmalı ve çözümler bu şekilde yapılmalıdır.

43
 sin 𝜃 𝑥 sin 𝜃
tan 𝜃 = = → 𝑥=𝑅
cos 𝜃 𝑅 cos 𝜃
sin 𝜃 ifadesi Taylor serisine açılırsa,

𝜃0 𝜃3 𝜃5
sin 𝜃 = − + −⋯
1! 3! 5!
𝜃 ≪ 1 için, diğer 𝜃’nın yüksek dereceden kuvvetleri sıfıra çok yakın değerler alır.
Dolayısıyla küçük açısal yerdeğiştirmeler için sin 𝜃 ≈ 𝜃 alınabilir. cos 𝜃 ifadesi Taylor
serisine açılırsa,

𝜃2 𝜃4
cos 𝜃 = 1 − + −⋯
2! 4!
𝜃 ≪ 1 için, diğer 𝜃’nın yine yüksek dereceden kuvvetleri sıfıra çok yakın değerler alır.
Dolayısıyla küçük açısal yerdeğiştirmeler için cos 𝜃 ≈ 1 alınabilir. Dolayısıyla

𝑥 = 𝑅𝜃 yazılabilir.

44
SÖNÜMSÜZ SERBEST TİTREŞİMLER

Giriş

Bir mekanik sistemin bir mukayese sistemine nazaran konumunu, tamamen belirli bir
şekilde belirleyebilmek için gerekli olan birbirinden bağımsız büyüklüklerin sayısına
Serbestlik Derecesi denir.

Tek serbestlik dereceli sistemlerin konumunu belirleyen tek büyüklük genellikle

uzunluk veya açı’dır ve konum koordinatı adını almaktadır.

Tek serbestlik dereceli titreşim sistemleri en basit ve temel titreşim sistemleridir.

Titreşim sistemlerinde; sistem denge konumundan ayrıldığı zaman, sistemi denge

konumuna getirmeye zorlayan geri getirici bir kuvvet veya moment mevcuttur.

45
Geri getirici kuvvetlerin kaynağı; yay, cismin ağırlığı merkezkaç kuvvetleri vb. olabilir.

Burada helisel yay, burulma mili ve sarkaç kol çubuğu kütlesiz, kütle ve disk kaskatı
cisimlerdir.

46
Sönümsüz Serbest Titreşim Sisteminin Diferansiyel Denklemi

47
2. Şekilde denge konumu için;

∑ 𝐹𝑦 = 0

𝐺 = 𝑚𝑔 = 𝑘𝛿𝑠𝑡
𝑘 𝑔
= = 𝜔𝑛2
𝑚 𝛿𝑠𝑡

𝑘 𝑔
𝜔𝑛 = √ = √
𝑚 𝛿𝑠𝑡

𝜔𝑛 sistemin doğal frekansıdır.

48
3. Şekilde Newton’un 2. Kanunu uygulanırsa;

∑ 𝐹 = 𝑚𝑎

𝑚𝑥̈ = −𝑘(𝛿𝑠𝑡 + 𝑥 ) + 𝑚𝑔

𝑚𝑥̈ = −𝑘𝑥 − 𝑘𝛿𝑠𝑡 + 𝑚𝑔

𝑚𝑔 = 𝑘𝛿𝑠𝑡 olduğundan,

𝒎𝒙̈ + 𝒌𝒙 = 𝟎

𝒌
𝝎𝒏 = √
𝒎

49
Diferansiyel Denklemin Çözümü - Hareket Denkleminin Bulunması
Bu denklem sistemin hareketine ait 2. Mertebeden, sabit katsayılı, homojen bir
diferansiyel denklemdir. Diferansiyel denklemin çözümü yapılırsa;

𝑥 = 𝐶𝑒 𝜆𝑡 → Genel çözüm kabulü

𝑚𝜆2 + 𝑘 = 0 → Karakteristik denklem

𝜆1,2 = ±𝑗𝜔𝑛 → Karakteristik denklemin kökleri

𝑘
𝜔𝑛 = √ → Tabii dairesel frekans, öz frekans
𝑚

𝑥 = 𝐶𝑒 𝜆𝑡

𝑥 = 𝐶1 𝑒 𝜆1𝑡 + 𝐶2 𝑒 𝜆2𝑡

𝑥 = 𝐶1 𝑒 𝑗𝜔𝑛 𝑡 + 𝐶2 𝑒 −𝑗𝜔𝑛 𝑡

50
𝑒 ∓𝑗𝜔𝑛 𝑡 = cos 𝜔𝑛 𝑡 ± 𝑗 sin 𝜔𝑛 𝑡

𝑥 = 𝐶1 (cos 𝜔𝑛 𝑡 + 𝑗 sin 𝜔𝑛 𝑡) + 𝐶2 (cos 𝜔𝑛 𝑡 − 𝑗 sin 𝜔𝑛 𝑡)

(𝐶1 + 𝐶2 ) cos 𝜔𝑛 𝑡 + (⏟𝐶1 𝑗 − 𝐶2 𝑗) sin 𝜔𝑛 𝑡

𝑥=⏟
𝐴 𝐵

𝒙 = 𝑨 𝐜𝐨𝐬 𝝎𝒏 𝒕 + 𝑩 𝐬𝐢𝐧 𝝎𝒏 𝒕 → Genel Çözüm

Başka şekilde ifadesi;

𝒙 = 𝑨𝟎 𝐜𝐨𝐬(𝝎𝒏 𝒕 + 𝜺) veya 𝒙 = 𝑨𝟎 𝐬𝐢𝐧(𝝎𝒏 𝒕 − 𝜺)

şeklindedir. Sönümsüz serbest titreşimin bir harmonik hareket olduğu görülmektedir.

Burada 𝐶1 , 𝐶2 , 𝐴, 𝐵, 𝐴0 , 𝜀 sabitleri başlangıç şartlarından bulunmaktadır.

51
A ve B sabitlerinin bulunması;

Başlangıç Şartları : 𝑡 = 0 için 𝑥 = 𝑥0 , 𝑣 = 𝑣0

Başlangıç şartları aşağıdaki konum ve hız denklemlerinde yerine konulursa

𝑥 = 𝐴 cos 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐵 sin 𝜔𝑛 𝑡 → Konum

𝑥̇ = 𝐵𝜔𝑛 cos 𝜔𝑛 𝑡 − 𝐴𝜔𝑛 sin 𝜔𝑛 𝑡 → Hız

𝑡 = 0, 𝑥 = 𝑥0 → 𝑥0 = 𝐴 cos 𝜔𝑛 0 + 𝐵 sin 𝜔𝑛 0

𝑨 = 𝒙𝟎

𝑡 = 0, 𝑣 = 𝑣0 → 𝑣0 = 𝐵𝜔𝑛 cos 𝜔𝑛 0 − 𝐴𝜔𝑛 sin 𝜔𝑛 0

𝒗𝟎
𝑩=
𝝎𝒏

52
Bulunan A ve B sabitleri Genel çözümde tekrar yerlerine konulursa,
𝑣0
𝑥 = 𝑥0 cos 𝜔𝑛 𝑡 + sin 𝜔𝑛 𝑡 → Konum
𝜔𝑛

𝑣0 = 𝑣0 cos 𝜔𝑛 𝑡 − 𝑥0 𝜔𝑛 sin 𝜔𝑛 𝑡 → Hız

Burulmaya maruz sistemlerde konum koordinatı açı olarak ifade edilir. Bu durumda geri
getirici tesir moment olup, yay katsayısı da birim dönme açısı başına moment olarak
ifade edilir.

53
𝑀𝑏 = 𝑘𝑏 𝜃

∑ 𝑀 = 𝐽𝜃̈

𝐽𝜃̈ = −𝑘𝑏 𝜃

𝑱𝜽̈ + 𝒌𝒃 𝜽 = 𝟎

𝒌𝒃
𝝎𝒏 = √
𝑱

54
Örnek 1: Bir elektrik motoru her birinin yay
katsayısı k olan dört yay üzerine oturtulmuştur.
Motorun O dönme eksenine nazaran kütlesel atalet
momenti J0 olduğuna göre, küçük dönme
titreşimlerinin tabii frekansını bulunuz.

Motor gövdesi dönme titreşimi yapmadığı zaman yaylar bir miktar kısalarak sistem
statik denge konumuna gelir. Bu konumda motor mil ekseni O’da bulunur. Dönme
sırasında O noktasının sabit kaldığı ve titreşim genliklerinin küçük olduğu varsayılırsa
harekete ait diferansiyel denklem (dd);

55
 𝑀𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡
𝐽0 𝜃̈ = −4 𝐹
⏞𝑦𝑎

𝐽0 𝜃̈ = −4𝑘𝑥𝑎
𝐹𝑦

𝐽0 𝜃̈ = −4 ⏞
𝑘𝑎 sin 𝜃 𝑎

𝜃 ≪ 1 → sin 𝜃 = 𝜃

𝐽0 𝜃̈ = −4𝑘𝑎2 𝜃

𝐽0 𝜃̈ + 4𝑘𝑎2 𝜃 = 0

4𝑘𝑎2 𝑘
𝜔𝑛 = √ = 2𝑎√
𝐽0 𝐽0

56
Örnek 2: Şekilde verilen sistemin küçük
titreşimlerinin tabii frekansını bulunuz.
Şekilde verilen büyüklüklerden başka rijit
çubuğun O ya göre kütlesel atalet momenti
J0 olarak verilmektedir.

𝐽0 𝜃̈ = −𝑘1 𝑏 sin 𝜃 𝑏 − 𝑘2 𝑎 sin 𝜃 𝑎

𝐽0 𝜃̈ = −𝑘1 𝑏 2 𝜃 − 𝑘2 𝑎2 𝜃

𝐽0 𝜃̈ + (𝑘1 𝑏 2 + 𝑘2 𝑎2 )𝜃 = 0

𝑘𝑒ş 𝑘1 𝑏2 + 𝑘2 𝑎2 1 𝑘1 𝑏 2 + 𝑘2 𝑎2
𝜔𝑛 = √ =√ → 𝑓𝑛 = √
𝑚𝑒ş 𝐽0 2𝜋 𝐽0

57
Örnek 3: Kütlesiz gergin bir halatla O noktasına düzlemsel hareket yapacak şekilde
mafsallanmış basit sarkacın küçük genlikli sönümsüz serbest titreşimlerinin tabii
frekansını ve periyodunu bulunuz.

Sarkacın O daki dönme eksenine göre kütlesel atalet momenti

𝐽0 = 𝑚𝑙 2

Titreşime ait dd.

𝑚𝑙 2 𝜃̈ + 𝑚𝑔𝑙 sin 𝜃 = 0

𝑙𝜃̈ + 𝑔𝜃 = 0

𝑔 𝑙
𝜔𝑛 = √ → 𝑇 = 2𝜋√
𝑙 𝑔

58
Örnek 4: Şekildeki m kütlesinin küçük titreşimlerinin tabii frekansını bulunuz. Çubuğun
kütlesini ihmal ediniz.

Mesnede göre kütlesel atalet momenti

3 2
𝐽0 = 𝑚 ( 𝐿)
4
𝐿 𝐿
̈
𝐽0 𝜃 = −𝑘 sin 𝜃
4 4
9 2 𝑘𝐿2
𝑚 𝐿 𝜃̈ = − 𝜃
16 16
9𝑚𝜃̈ + 𝑘𝜃 = 0

𝑘𝑒ş 𝑘 1 𝑘
𝜔𝑛 = √ = √ = √
𝑚𝑒ş 9𝑚 3 𝑚

59
Örnek 5: Ters sarkacın sönümsüz küçük titreşimlerinin doğal frekansını hesaplayınız.
Çubuk rijit ve kütlesizdir. Sistemin statik denge konumu düşey olacak şekildedir.

𝑚𝑙 2 𝜃̈ = 𝑚𝑔𝑙 sin 𝜃 − 2(𝑘 𝑠 sin 𝜃)(𝑠 cos 𝜃)

𝑚𝑙 2 𝜃̈ = 𝑚𝑔𝑙𝜃 − 2𝑘𝑠 2 𝜃

𝑚𝑙 2 𝜃̈ = (𝑚𝑔𝑙 − 2𝑘𝑠 2 )𝜃

𝑚𝑙 2 𝜃̈ + (2𝑘𝑠 2 − 𝑚𝑔𝑙 )𝜃 =

𝑘𝑒ş 2𝑘𝑠 2 − 𝑚𝑔𝑙

𝜔𝑛 = √ =√
𝑚𝑒ş 𝑚𝑙 2

60
Örnek 6: Aşağıda denge konumunda verilen sistemin tabii frekansını hesaplayınız.

61
∑ 𝑀 = 𝐽𝑡𝑜𝑝 𝜑̈

𝐿
𝐽𝑚 𝜑̈ + 𝐽𝑀 𝜑̈ = −𝑚𝑔 sin 𝜑 − 𝑀𝑔𝐿 sin 𝜑 − 𝑘𝑥𝐿 cos 𝜑
2
1 1
( 𝑚𝐿2 + 𝑀𝐿2 ) 𝜑̈ + ( 𝑚𝑔𝐿 + 𝑀𝑔𝐿 + 𝑘𝐿2 ) 𝜑 = 0
3 2
1 2
𝐽𝑚 = 𝑚𝐿 , 𝐽𝑀 = 𝑀𝐿2
3
1 1
( 𝑚 + 𝑀) 𝐿𝜑̈ + ( 𝑚𝑔 + 𝑀𝑔 + 𝑘𝐿) 𝜑 = 0
3 2

1
𝑘𝑒ş 𝑚𝑔 + 𝑀𝑔 + 𝑘𝐿 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 = √ =√2
𝑚𝑒ş 1 𝑠𝑎𝑛
( 𝑚 + 𝑀) 𝐿
3

62
Örnek 7: Aşağıda denge konumunda verilen sistemin tabii frekansını hesaplayınız

63
∑ 𝑀 = 𝐽𝑡𝑜𝑝 𝜑̈

𝐽𝑚 𝜑̈ + 𝑀𝑥̈ 𝐿 = −𝑘𝑥𝐿
1 2
𝑥 = 𝐿 sin 𝜑 = 𝐿𝜑 , 𝑥̇ = 𝐿𝜑̇ , 𝑥̈ = 𝐿𝜑̈ , 𝐽𝑚 = 𝑚𝐿
3
1 2
( 𝑚𝐿 + 𝑀𝐿2 ) 𝜑̈ + 𝑘𝐿2 𝜑 = 0
3
1
( 𝑚 + 𝑀) 𝜑̈ + 𝑘𝜑 = 0
3

𝑘𝑒ş 𝑘 3𝑘 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 = √ =√ =√
𝑚𝑒ş 1 𝑚 + 3𝑀 𝑠𝑎𝑛
𝑚+𝑀
3

64
Örnek 8: Aşağıda denge konumunda verilen sistemin tabii frekansını hesaplayınız.
Halatlar uzamaz ve gergindir.

65
∑ 𝑀 = 𝐽𝑡𝑜𝑝 𝜑̈

𝐽𝑚 𝜑̈ + 𝑀𝑥̈ 𝐿 = −𝑘𝑥𝑟
1
𝑥 = 𝑟 sin 𝜑 = 𝑟𝜑 , 𝑥̇ = 𝑟𝜑̇ , 𝑥̇ = 𝑟𝜑̈ , 𝐽𝑚 = 𝑚𝑟 2
2
1
( 𝑚𝑟 2 ) 𝜑̈ + 𝑀𝑥̈ 𝑟 = −𝑘𝑥𝑟
2
1
( 𝑚𝑟 2 + 𝑀𝑟 2 ) 𝜑̈ + 𝑘𝑟 2 𝜑 = 0
2
1
( 𝑚 + 𝑀) 𝜑̈ + 𝑘𝜑 = 0
2

𝑘𝑒ş 𝑘 2𝑘 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 = √ = = √
𝑚𝑒ş √1 𝑚 + 𝑀 𝑚 + 2𝑀 𝑠𝑎𝑛
2

66
Örnek 9: Aşağıda denge konumunda verilen sistemin tabii frekansını hesaplayınız.

∑ 𝑀 = 𝐽𝑡𝑜𝑝 𝜑̈ , ∑ 𝐹 = 𝑚𝑎

𝐽𝑚 𝜑̈
𝐽𝑚 𝜑̈ = 𝑇𝑟 , 𝑇=
𝑟
𝐽𝑚 𝜑̈
𝑚𝑥̈ = −𝑘𝑥 − 𝑇 → 𝑚𝑥̈ = −𝑘𝑥 −
𝑟

67
𝐽𝑚
𝜑̈ + (𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 ) = 0
𝑟
1
𝑥 = 𝑟 sin 𝜑 = 𝑟𝜑 , 𝑥̇ = 𝑟𝜑̇ , 𝑥̇ = 𝑟𝜑̈ , 𝐽𝑚 = 𝑚𝑟 2
2
𝐽𝑚 𝜑̈ + (𝑚𝑟𝜑̈ + 𝑘𝑟𝜑)𝑟 = 0
1
( 𝑚𝑟 2 + 𝑚𝑟 2 ) 𝜑̈ + 𝑘𝑟 2 𝜑 =
2
3
𝑚𝜑̈ + 𝑘𝜑 =
2

𝑘 𝑘 2𝑘 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 = √ = = √
𝑚 √3 𝑚 3𝑚 𝑠𝑎𝑛
2

68
Örnek 10: Aşağıda denge konumunda verilen sistemin diferansiyel denklemini çıkarıp
tabii frekansını hesaplayınız.

69
70
∑ 𝑀 = 𝐽𝑡𝑜𝑝 𝜑̈

𝑚1 𝑥̈ 1 ℎ + 𝑚2 𝑥̈ 2 2ℎ = −𝑘1 𝑥ℎ − 𝑘2 (𝑥2 − 𝑥1 )2ℎ − 2𝑘3 𝑥2 ℎ + 𝑘2 (𝑥2 − 𝑥1 )ℎ

𝑥1 = ℎ𝜑 𝑥2 = 2ℎ𝜑

𝑥̇ 1 = ℎ𝜑̇ 𝑥̇ 2 = 2ℎ𝜑̇

𝑥̇ 1 = ℎ𝜑̇ 𝑥̈ 2 = 2ℎ𝜑̈

𝑚1 ℎ2 𝜑̈ + 4𝑚2 ℎ2 𝜑̈ = −𝑘1 ℎ2 𝜑 − 2𝑘2 (2ℎ𝜑 − ℎ𝜑)ℎ − 4𝑘3 ℎ2 𝜑 + 𝑘2 (2ℎ𝜑 − ℎ𝜑)ℎ =

(𝑚1 + 4𝑚2 )𝜑̈ = (𝑘1 + 𝑘2 + 4𝑘3 )𝜑 = 0

𝑘 𝑘1 + 𝑘2 + 4𝑘3 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 = √ =√ =
𝑚 𝑚1 + 4𝑚2 𝑠𝑎𝑛

71
Örnek 11: Aşağıdaki titreşim sisteminin üzerine m kütlesi h yüksekliğinden düşüp
yapışıyor. M kütlesinin hareket denklemini yazınız.

M ile m kütlesinin çarpıştığı andaki momentumu

𝑚√2𝑔ℎ
𝑚𝑉 = (𝑀 + 𝑚)𝑉0 → 𝑚√2𝑔ℎ = (𝑀 + 𝑚)𝑉0 → 𝑉0 = 𝑥̇ 0 =
𝑀+𝑚

72
 𝑚𝑔
m kütlesinden dolayı k yayının sıkışması 𝛿𝑠𝑡 = 𝑥0 = −
𝑘

∑ 𝐹 = 𝑚𝑎 → (𝑀 + 𝑚)𝑥̈ = −𝑘𝑥 → (𝑀 + 𝑚)𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 0

𝑘 𝑘
𝜔𝑛 = √ = √
𝑚 𝑀+𝑚

Sönümsüz serbest titreşim hareketinin hareket denklemi

𝑥̇ 0
𝑥 (𝑡) = 𝑥0 cos 𝜔𝑛 𝑡 + sin 𝜔𝑛 𝑡
𝜔𝑛

𝑚𝑔 𝑘 2𝑔ℎ 𝑘
𝑥 (𝑡) = − cos ( √ 𝑡) + 𝑚√ sin ( √ 𝑡)
𝑘 𝑀+𝑚 𝑘(𝑀 + 𝑚) 𝑀+𝑚

73
Örnek 12: Aşağıda denge konumunda verilen sistemin diferansiyel denklemini çıkarıp
tabii frekansını hesaplayınız. Çubuk rijittir.

74
𝑥 = 𝐿 sin 𝜑 = 𝐿𝜑 , 𝑥̇ = 𝐿𝜑̇ , 𝑥̈ = 𝐿𝜑̈

∑ 𝑀 = 𝐽𝑡𝑜𝑝 𝜑̈

𝐽𝜑̈ + 𝑀𝑥̈ 𝐿 = −𝑘𝑥𝐿 − 𝐴𝜌𝑔𝑥𝐿

1
[ 𝑚(2𝐿)2 + 𝑀𝐿2 ] 𝜑̈ + (𝑘𝐿2 + 𝐴𝜌𝑔𝐿2 )𝜑 = 0
12
1
( 𝑚 + 𝑀) 𝜑̈ + (𝑘 + 𝐴𝜌𝑔)𝜑 = 0
3

𝑘𝑒ş 𝑘 + 𝐴𝜌𝑔 𝑟𝑎𝑑

𝜔𝑛 = √ =
𝑚𝑒ş √1 𝑚 + 𝑀 𝑠𝑎𝑛
3

75
Problem : Aşağıda denge konumunda verilen sistemin diferansiyel denklemini çıkarıp
tabii frekansını hesaplayınız. Disk kaymadan yuvarlanmaktadır.

76
 𝑦
tan 𝛼 = → 𝑦 = 𝑥 tan 𝛼 , 𝑦̇ = 𝑥̇ tan 𝛼 , 𝑦̈ = 𝑥̈ tan 𝛼
𝑥
𝑥
̅̅̅̅ = 𝑧 = 𝜑𝑟
𝐴𝐵 → 𝜑𝑟 =
cos 𝛼
𝑥
𝜑=
𝑟 cos 𝛼
𝑥̇
𝜑̇ =
𝑟 cos 𝛼
𝑥̈
𝜑̈ =
𝑟 cos 𝛼

77
Problem: Aşağıda denge konumunda verilen sistemin diferansiyel denklemini çıkarıp
tabii frekansını hesaplayınız. Disk kaymadan yuvarlanmaktadır.

78
SÖNÜMLÜ SERBEST TİTREŞİMLER

79
Viskoz Sönümlü Titreşimler

Newton‟un 2. kanununa göre,

∑ 𝐹 = 𝑚𝑎 ⇒ 𝑚𝑥̈ = −𝑐𝑥̇ − 𝑘𝑥

𝒎𝒙̈ + 𝒄𝒙̇ + 𝒌𝒙 = 𝟎 Titreşim hareketinin diferansiyel denklemi

80
Sönümlü Serbest Titreşim Hareket Denkleminin Bulunması
𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 0
𝑐
𝛿= → Sönüm sabiti
2𝑚

𝑘
𝜔𝑛 = √ → 𝐷𝑜ğ𝑎𝑙 𝑓𝑟𝑒𝑘𝑎𝑛𝑠
𝑚

𝑥̈ + 2𝛿𝑥̇ + 𝜔𝑛2 𝑥 = 0

𝑥 (𝑡) = 𝐶𝑒 𝜆𝑡 → Çözüm kabulü

𝜆2 + 2𝛿𝜆 + 𝜔𝑛2 = 0 → İkinci dereceden karakteristik denklem

−2𝛿 ∓ √4𝛿 2 − 4𝜔𝑛2 −2𝛿 ∓ 2√𝛿 2 − 𝜔𝑛2

𝜆1,2 = =
2 2

81
𝜆1,2 = −𝛿 ∓ √𝛿 2 − 𝜔𝑛2

1. Durum 𝛿 2 − 𝜔𝑛2 > 0 Aşırı Sönüm

2. Durum 𝛿 2 − 𝜔𝑛2 = 0 Kritik Sönüm
3. Durum 𝛿 2 − 𝜔𝑛2 < 0 Zayıf Sönüm

Aşırı Sönüm

𝑐2 𝑘 𝑐2 𝑘
𝛿 2 − 𝜔𝑛2 > 0 ⇒ − >0 ⇒ >
4𝑚2 𝑚 4𝑚2 𝑚
𝑐 2 > 4𝑚𝑘 → Aşırı Sönümlü Sistem

𝜆1,2 = −𝛿 ∓ √𝛿 2 − 𝜔𝑛2

82
𝜆1 = −𝛿 + √𝛿 2 − 𝜔𝑛2 , 𝜆2 = −𝛿 − √𝛿 2 − 𝜔𝑛2

𝜆1 ve 𝜆2 kökleri çözüm kabulünde yerlerine konularak hareket denklemi bulunur.

𝑥 (𝑡) = 𝐶𝑒 𝜆𝑡

𝑥 (𝑡) = 𝐶1 𝑒 𝜆1𝑡 + 𝐶2 𝑒 𝜆2𝑡

2 )𝑡
(−𝛿+√𝛿 2 −𝜔𝑛 2 )𝑡
(−𝛿−√𝛿 2 −𝜔𝑛
𝑥 (𝑡) = 𝐶1 𝑒 + 𝐶2 𝑒

𝜇 = √𝛿 2 − 𝜔𝑛2 denilirse

𝑥 (𝑡) = 𝑒 −𝛿𝑡 (𝐶1 𝑒 𝜇𝑡 + 𝐶2 𝑒 −𝜇𝑡 ) → Hareket Denklemi (Konum)

Hareket denklemi trigonometrik fonksiyonlar cinsinden de ifade edilebilir.

𝑒 ∓𝜇𝑡 = 𝑐𝑜𝑠ℎ 𝜇𝑡 ∓ 𝑠𝑖𝑛ℎ 𝜇𝑡

83
𝑥 (𝑡) = 𝑒 −𝛿𝑡 (𝐶1 (cosh 𝜇𝑡 + sinh 𝜇𝑡) + 𝐶2 (cosh 𝜇𝑡 − sinh 𝜇𝑡))

𝑥 (𝑡) = 𝑒 −𝛿𝑡 (⏟
(𝐶1 + 𝐶2 ) cosh 𝜇𝑡 + ⏟
(𝐶1 − 𝐶2 ) sinh 𝜇𝑡)
𝐴 𝐵

𝒙(𝒕) = 𝒆−𝜹𝒕 (𝑨 𝐜𝐨𝐬𝐡 𝝁𝒕 + 𝑩 𝐬𝐢𝐧𝐡 𝝁𝒕) → 𝐊𝐨𝐧𝐮𝐦 (𝐀şı𝐫ı 𝐬ö𝐧ü𝐦 𝐢ç𝐢𝐧)

𝑣 (𝑡) = 𝑒 −𝛿𝑡 (𝐴(𝜇 sinh 𝜇𝑡 − 𝛿 cosh 𝜇𝑡) + 𝐵(𝜇 cosh 𝜇𝑡 − 𝛿 sinh 𝜇𝑡)) → Hız

A ve B katsayıları başlangıç şartlarından bulunabilir.

Başlangıç Şartları ; 𝑡 = 0 için 𝑥 (𝑡) = 𝑥0 , 𝑣(𝑡) = 𝑣0

𝑥 (0) = 𝑥0 = 𝑒 −𝛿0 (𝐴 cosh 𝜇0 + 𝐵 sinh 𝜇0) ⇒ 𝐴 = 𝑥0

𝑣 (0) = 𝑣0 = 𝑒 −𝛿0 (𝐴(𝜇 sinh 𝜇0 − 𝛿 cosh 𝜇0) + 𝐵(𝜇 cosh 𝜇0 − 𝛿 sinh 𝜇0))

𝑣0 + 𝛿𝑥0
𝐵𝜇 − 𝛿𝐴 = 𝑣0 ⇒ 𝐵=
𝜇

84
A ve B sabitleri konum denkleminde yerlerine konularak hareket denklemi bulunur.
𝑣0 + 𝛿𝑥0
𝑥 (𝑡) = 𝑒 −𝛿𝑡 (𝑥0 cosh 𝜇𝑡 + sinh 𝜇𝑡) → Aşırı sönüm için
𝜇

Kritik Sönüm

𝑐2 𝑘 𝑐2 𝑘
𝛿 2 − 𝜔𝑛2 = 0 ⇒ − =0 ⇒ =
4𝑚2 𝑚 4𝑚2 𝑚
𝑐 2 = 4𝑚𝑘 → Kritik Sönümlü Sistem

𝑐 = 𝑐𝑘𝑟 = 2√𝑘𝑚 = 2𝑚𝜔𝑛 → Kritik sönüm katsayısı

𝜆1,2 = −𝛿 ∓ √𝛿 2 − 𝜔𝑛2

𝜆1 = 𝜆2 = 𝜆 = −𝛿

85
𝜆1 ve 𝜆2 kökleri çözüm kabulünde yerlerine konularak hareket denklemi bulunur.

𝑥 (𝑡) = 𝐶𝑒 𝜆𝑡

𝑥 (𝑡) = 𝐴𝑒 𝜆𝑡 + 𝐵𝑡𝑒 𝜆𝑡 → Eşit kök olduğu için

𝒙(𝒕) = 𝒆−𝜹𝒕 (𝑨 + 𝑩𝒕) → 𝐊𝐨𝐧𝐮𝐦 (𝐊𝐫𝐢𝐭𝐢𝐤 𝐬ö𝐧ü𝐦 𝐢ç𝐢𝐧)

𝑣 (𝑡) = 𝑒 −𝛿𝑡 (𝐵(1 − 𝛿𝑡) − 𝐴𝛿 ) → Hız

Başlangıç şartları ; 𝑡 = 0 için 𝑥 (𝑡) = 𝑥0 , 𝑣(𝑡) = 𝑣0

𝑥 (0) = 𝑥0 = 𝑒 −𝛿0 (𝐴 + 𝐵0) ⇒ 𝐴 = 𝑥0

𝑣 (0) = 𝑣0 = 𝑒 −𝛿0 (𝐵(1 − 𝛿0) − 𝐴𝛿 ) ⇒ 𝐵 = 𝑣0 + 𝛿𝑥0

A ve B sabitleri konum denkleminde yerine konularak hareket denklemi elde edilir.

𝑥 (𝑡) = 𝑒 −𝛿𝑡 (𝑥0 + (𝑣0 + 𝛿𝑥0 )𝑡) → Kritik sönüm için

86
Zayıf Sönüm

𝑐2 𝑘 𝑐2 𝑘
𝛿 2 − 𝜔𝑛2 < 0 ⇒ − <0 ⇒ <
4𝑚2 𝑚 4𝑚2 𝑚
𝑐 2 < 4𝑚𝑘 → Zayıf Sönümlü Sistem

𝜆1,2 = −𝛿 ∓ √𝛿 2 − 𝜔𝑛2 → 𝛿 2 − 𝜔𝑛2 < 0 için

𝜆 = −𝛿 ∓ √−(𝜔𝑛2 − 𝛿 2 ) = −𝛿 ∓ √−1√(𝜔𝑛2 − 𝛿 2 ) = −𝛿 ∓ 𝑖 √(𝜔𝑛2 − 𝛿 2 )

⏟
𝜔𝑑

𝜆 = −𝛿 ∓ 𝑖𝜔𝑑

𝜆1 = −𝛿 + 𝑖𝜔𝑑 , 𝜆2 = −𝛿 − 𝑖𝜔𝑑

𝜔𝑑 = √𝜔𝑛2 − 𝛿 2 → Sönümlü serbest titreşim frekansı

87
 𝑐 𝑐 𝛿
𝐷= = = → Sönüm oranı − Sönüm faktörü
𝑐𝑘𝑟 2√𝑘𝑚 𝜔𝑛
2
𝛿
𝛿 2 − 𝜔𝑛2 = 2 − 1 = 𝐷 2 − 1
𝜔𝑛

Buna göre sönüm tipleri D cinsinden de ifade edilebilir.

1. Durum 𝐷>1 Aşırı Sönüm

2. Durum 𝐷=1 Kritik Sönüm
3. Durum 𝐷<1 Zayıf Sönüm

𝑥 (𝑡) = 𝐶𝑒 𝜆𝑡

𝑥 (𝑡) = 𝐶1 𝑒 𝜆1𝑡 + 𝐶2 𝑒 𝜆2𝑡

𝑥 (𝑡) = 𝐶1 𝑒 (−𝛿+𝑖𝜔𝑑)𝑡 + 𝐶2 𝑒 (−𝛿−𝑖𝜔𝑑)𝑡

𝑥 (𝑡) = 𝑒 −𝛿𝑡 (𝐶1 𝑒 𝑖𝜔𝑑𝑡 + 𝐶2 𝑒 −𝑖𝜔𝑑 𝑡 )

88
𝑒 ∓𝑖𝜔𝑑 𝑡 = 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑑 𝑡 ∓ 𝑖 𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑑 𝑡

𝑥 (𝑡) = 𝑒 −𝛿𝑡 (𝐶1 (cos 𝜔𝑑 𝑡 + 𝑖 sin 𝜔𝑑 𝑡) + 𝐶2 (cos 𝜔𝑑 𝑡 − 𝑖 sin 𝜔𝑑 𝑡))

𝑥 (𝑡) = 𝑒 −𝛿𝑡 ((⏟𝐶1 + 𝐶2 ) cos 𝜔𝑑 𝑡 + (⏟𝐶1 𝑖 − 𝐶2 𝑖 ) sin 𝜔𝑑 𝑡)

𝐴 𝐵

𝒙(𝒕) = 𝒆−𝜹𝒕 (𝑨 𝐜𝐨𝐬 𝝎𝒅 𝒕 + 𝑩 𝐬𝐢𝐧 𝝎𝒅 𝒕) → 𝐊𝐨𝐧𝐮𝐦 (𝐙𝐚𝐲ı𝐟 𝐬ö𝐧ü𝐦 𝐢ç𝐢𝐧)

𝑣 (𝑡) = 𝑒 −𝛿𝑡 ((𝐵𝜔𝑑 − 𝐴𝛿 ) cos 𝜔𝑑 𝑡 − (𝐵𝛿 + 𝐴𝜔𝑑 ) sin 𝜔𝑑 𝑡)

A ve B katsayıları başlangıç şartlarından bulunabilir.

Başlangıç şartları ; 𝑡 = 0 için 𝑥(𝑡) = 𝑥0 , 𝑣(𝑡) = 𝑣0

𝑥 (0) = 𝑥0 = 𝑒 −𝛿0 (𝐴 cos 𝜔𝑑 0 + 𝐵 sin 𝜔𝑑 0)

𝐴 = 𝑥0

89
𝑣 (0) = 𝑣0 = 𝑒 −𝛿0 ((𝐵𝜔𝑑 − 𝐴𝛿 ) cos 𝜔𝑑 0 − (𝐵𝛿 + 𝐴𝜔𝑑 ) sin 𝜔𝑑 0)

𝑣0 + 𝛿𝑥0
𝐵𝜔𝑑 − 𝐴𝛿 = 𝑣0 ⇒ 𝐵=
𝜔𝑑

A ve B sabitleri konum denkleminde yerine konularak hareket denklemi elde edilir.

𝑣0 + 𝛿𝑥0
𝑥 (𝑡) = 𝑒 −𝛿𝑡 (𝑥0 cos 𝜔𝑑 𝑡 + sin 𝜔𝑑 𝑡) → Zayıf sönüm için
𝜔𝑑

Sönümlü serbest titreşime ait hareket, harmonik bir hareket olmadığı için gerçek
anlamda bir frekanstan söz edilemez. Ancak çözümdeki 𝑒 −𝛿𝑡 azalan üstel terimi hariç
kalan kısım periyodiktir ve bu kısım için söz konusu olan 𝜔𝑑 frekansına sönümlü serbest
titreşimlerin frekansı denilmektedir. Buna göre zayıf sönümlü serbest titreşim hareketi,
genliği üstel olarak azalan harmonik bir harekettir denilebilir.

90
91
Zayıf sönüm için elde edilen hareket denklemi aşağıdaki şekilde de ifade edilebilir.

𝑥 (𝑡) = 𝐴0 𝑒 −𝛿𝑡 cos(𝜔𝑑 𝑡 − 𝜀 )

𝑥̇ (𝑡) = 𝐴0 𝑒 −𝛿𝑡 [−𝛿 cos(𝜔𝑑 𝑡 − 𝜀 ) − 𝜔𝑑 sin(𝜔𝑑 𝑡 − 𝜀 )]

Bu denklem için 𝑡 = 0 için 𝑥(𝑡) = 𝑥0 , 𝑣(𝑡) = 0 başlangıç şartları tanımlanırsa;

−𝛿0
𝑥0 𝑥0
𝑥 (0) = 𝐴0 𝑒 cos(𝜔𝑑 0 − 𝜀 ) = 𝑥0 ⇒ 𝐴0 = ⇒ 𝐴0 =
cos(−𝜀 ) cos 𝜀

𝑥̇ (0) = 𝐴0 𝑒 −𝛿0 [−𝛿 cos(𝜔𝑑 0 − 𝜀 ) − 𝜔𝑑 sin(𝜔𝑑 0 − 𝜀 )] = 0

𝐴0 [−𝛿 cos(−𝜀 ) − 𝜔𝑑 sin(−𝜀 )] = 0

𝐴0 [𝜔𝑑 sin 𝜀 − 𝛿 cos 𝜀 ] = 0

𝛿
𝜔𝑑 sin 𝜀 = 𝛿 cos 𝜀 ⇒ 𝜀 = arctan ( )
𝜔𝑑

92
93
Logaritmik Azalma
Logaritmik azalma, sönümlü serbest titreşimlerde genliklerin azalma hızını ifade eder
ve herhangi ardışık iki genlik oranının tabii logaritması şeklinde tanımlanır.
𝑥0 𝑥1 𝑥𝑛−1 𝜋𝑟
= =⋯= = 𝑒 𝛿𝑇𝑑 = 𝑒 𝑚𝜔𝑑 = Λ
𝑥1 𝑥2 𝑥𝑛
𝜋𝑟
Λ=𝑒 𝑚𝜔𝑑
sabitine sönme nisbeti denir.
𝑥𝑛−1 𝜋𝑟 𝜋𝑟 𝜋𝑟 2𝜋𝐷
𝜆 = ln Λ = ln = ln 𝑒 𝑚𝜔 𝑑 = = =
𝑥𝑛 𝑚𝜔𝑑 𝑚𝜔𝑛 √1 − 𝐷 2 √1 − 𝐷 2

İfadesine ise logaritmik azalma veya dekreman denir.

94
95
Örnek 1: Aşağıda denge konumundaki sistemin küçük titreşimler için sönümlü doğal
frekansını bulunuz. Çubuk rijit ve kütlesizdir.

96
∑ 𝑀 = 𝐽𝜑̈

𝐽𝜑̈ = −𝑐𝑥̇ 𝐿 − 𝑘𝑥𝐿

𝑚𝐿2 𝜑̈ + 𝑐𝐿2 𝜑̇ + 𝑘𝐿2 𝜑 = 0

𝑚𝜑̈ + 𝑐𝜑̇ + 𝑘𝜑 = 0

𝑘 𝑐
𝜔𝑛 = √ , 𝛿=
𝑚 2𝑚

𝑘 𝑐2 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑑 = √𝜔𝑛2 − 𝛿2 =√ −
𝑚 4𝑚2 𝑠𝑛

97
Örnek 2:

𝑘𝑒ş = 𝑘2 + 𝑘3 + 𝑘4 𝑚

𝐽𝜑̈ = −𝑘𝑏 𝜑 − 𝑘𝜑𝑙 2 − 𝑟𝜑̇ 𝑙 2 ⁄4

𝑚𝑙 2 𝜑̈ ⁄3 + 𝑟𝑙 2 𝜑̇ ⁄4 + (𝑘𝑏 + 𝑘𝑒ş 𝑙 2 )𝜑 = 0

3𝑟 3𝑘𝑏 3𝑘𝑒ş
𝜑̈ + 𝜑̇ + ( 2 + )𝜑 = 0
4𝑚 𝑚𝑙 𝑚

𝜑̈ + 2𝛿𝜑̇ + 𝜔𝑛2 𝜑 = 0

3𝑘𝑏 3𝑘𝑒ş 3𝑟 3𝑟
𝜔𝑛 = √ 2
+ , 2𝛿 = ⇒ 𝛿=
𝑚𝑙 𝑚 4𝑚 8𝑚

3𝑘 3𝑘 9𝑟 2 𝑟𝑎𝑑
𝑏 𝑒ş
𝜔𝑑 = √𝜔𝑛2 − 𝛿 2 = √ 2 + −
𝑚𝑙 𝑚 64𝑚2 𝑠𝑛

98
Örnek 3: Denge konumundaki sistemin küçük titreşimlerinin sönümlü doğal frekansını
bulunuz. Çubuk rijittir.

99
 𝐿 𝐿 𝐿 𝐿 𝐿
𝐽𝜑̈ + 𝑚1 𝑥̈ + 𝑚2 𝑥̈ = −𝑐𝑥̇ − 𝑘1 𝑥 − 𝑘2 𝑥
2 2 2 2 2
2 2 2 2 2
1 𝐿 𝐿 𝐿 𝐿 𝐿
( 𝑀𝐿2 + 𝑚1 + 𝑚2 ) 𝜑̈ + 𝑐 𝜑̇ + (𝑘1 + 𝑘2 ) 𝜑 = 0
12 4 4 4 4 4

1
( 𝑀 + 𝑚1 + 𝑚2 ) 𝜑̈ + 𝑐𝜑̇ + (𝑘1 + 𝑘2 )𝜑 = 0
3

𝑘1 + 𝑘2 𝑐
𝜔𝑛 = √ , 𝛿=
1 1
𝑀 + 𝑚1 + 𝑚2 2 ( 𝑀 + 𝑚1 + 𝑚2 )
3 3

𝑘1 + 𝑘2 𝑐2 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑑 = √𝜔𝑛2 − 𝛿 2 = √ −
1 1 2 𝑠𝑛
𝑀 + 𝑚1 + 𝑚2 4 ( 𝑀 + 𝑚1 + 𝑚2 )
3 3

100
Örnek 4: Aşağıda denge konumundaki sistemin küçük titreşimlerinin sönüm oranını ve
sönümlü doğal frekansını bulunuz.

101
 𝐿
𝐽𝑚 𝜑̈ + 𝐽𝑀 𝜑̈ = −𝑐𝑦̇ − 𝑘𝑥𝐿 − 𝑚𝑔𝑥 − 𝑀𝑔𝑦
2
1 𝐿 1
(𝑚𝐿 + 𝑀𝐿) 𝜑̈ + 𝑐 𝜑̇ + (𝑘𝐿 + 𝑚𝑔 + 𝑀𝑔 ) 𝜑 = 0
⏟ 3 ⏟4 ⏟ 2
𝑚𝑒ş 𝑐𝑒ş 𝑘𝑒ş

𝑘𝑒ş 𝑐𝑒ş
𝜔𝑛 = √ , 𝛿= ,
𝑚𝑒ş 2𝑚𝑒ş

𝑐 𝑐𝑒ş 𝑐𝑒ş
𝐷= = =
2𝑚𝜔𝑛 2𝑚𝑒ş 𝜔𝑛 2√𝑘𝑒ş 𝑚𝑒ş

2
𝑘 𝑒ş 𝑐𝑒ş 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑑 = √𝜔𝑛2 − 𝛿 2 = √ − 2
𝑚𝑒ş 4𝑚𝑒ş 𝑠𝑛

102
Örnek 5: Şekilde görülen m kütlesine, denge konumunda uygulanan bir darbe ile bir v0
başlangıç hızı verilmiştir. Zayıf sönüm hali söz konusu olduğuna göre, meydana çıkacak
sönümlü titreşimin hareket denklemini belirleyiniz.

103
𝑚𝑥̈ + 𝑟𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 0

𝑥̈ + 2𝛿𝑥̇ + 𝜔𝑛2 𝑥 = 0

𝑥 (𝑡) = 𝑒 −𝛿𝑡 (𝐴 cos 𝜔𝑑 𝑡 + 𝐵 sin 𝜔𝑑 𝑡) → Zayıf sönüm için titreşim denklemi

𝑣 (𝑡) = −𝛿𝑒 −𝛿𝑡 (𝐴 cos 𝜔𝑑 𝑡 + 𝐵 sin 𝜔𝑑 𝑡) + 𝑒 −𝛿𝑡 (𝐵𝜔𝑑 cos 𝜔𝑑 𝑡 − 𝐴𝜔𝑑 sin 𝜔𝑑 𝑡)

𝑡 = 0 için 𝑥(𝑡) = 0 , 𝑣(𝑡) = 𝑣0

𝑥 (0) = 𝑒 −𝛿0 (𝐴 cos 𝜔𝑑 0 + 𝐵 sin 𝜔𝑑 0) = 0 ⇒ 𝐴=0

𝑣 (0) = −𝛿𝑒 −𝛿0 (𝐴 cos 𝜔𝑑 0 + 𝐵 sin 𝜔𝑑 0) + 𝑒 −𝛿0 (𝐵𝜔𝑑 cos 𝜔𝑑 0 − 𝐴𝜔𝑑 sin 𝜔𝑑 0) = 𝑣0
𝑣0
−𝛿𝐴 + 𝐵𝜔𝑑 = 𝑣0 ⇒ 𝐵=
𝜔𝑑

𝑥 (𝑡) = 𝑒 −𝛿𝑡 (𝐴 cos 𝜔𝑑 𝑡 + 𝐵 sin 𝜔𝑑 𝑡) denkleminde yerine konulursa

𝑣0 −𝛿𝑡
𝑥 (𝑡) = 𝑒 sin 𝜔𝑑 𝑡
𝜔𝑑

104
Örnek 6: m=0,5 kg lık bir kütlenin denge noktasından itibaren 𝑣0 başlangıç hızıyla
serbest titreşiminden elde edilen x-t diyagramı şekilde verilmiştir. 𝑥1 = 28 𝑚𝑚 ve 𝑥4 =
1,5 𝑚𝑚 olduğuna göre;

a. Hangi sönüm hali mevcuttur.

b. Sönümlü serbest titreşimin periyodu 𝑇𝑑 yi ve ait 𝜔𝑑 frekansını bulunuz.
c. 𝛿 sönme sabitini ve 𝑟 sönüm katsayısını bulunuz.
d. Yay katsayısı k değerini bulunuz.
e. Başlangıç hızını (𝑣0 ) bulunuz.

105
106
a. Zayıf sönüm mevcuttur.
b. 4 tam titreşim için
𝑡 = 4𝑇𝑑 = 0,6 𝑠𝑛 ⇒ 𝑇𝑑 = 0,15 𝑠𝑛
2𝜋 2𝜋 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑑 = = = 41,9
𝑇𝑑 0,15 𝑠𝑛
c. Logaritmik dekreman
1 𝑥 (𝑡) 1 𝑥1 1 28 1
𝜆 = 𝛿𝑇𝑑 = ln = ln = ln = ln 18,6
4 𝑥 (𝑡 + 4𝑇𝑑 ) 4 𝑥4 4 1,5 4
𝜆 = 0,729
𝜆 0,729 1
Sönüm sabiti ∶ 𝛿 = = = 4,86
𝑇𝑑 0,15 𝑠
𝑘𝑔 𝑁𝑠
Sönüm katsayısı ∶ 𝑟 = 2𝑚𝛿 = 2.0,5.4.86 [ ]
𝑠 𝑚

107
d. 𝜔𝑑 = √𝜔𝑛2 − 𝛿 2 ⇒ 𝜔𝑛2 = 𝜔𝑑2 + 𝛿 2 = 41,92 + 4.862
1
𝜔𝑛 = 42,18
𝑠
𝜔𝑛 = √𝑘⁄𝑚 ⇒ 𝑘 = 𝑚𝜔𝑛2 = 0,5.42,18
𝑘𝑔 𝑁
𝑘 = 889,6 [ ]
𝑠2 𝑚
𝑣0
e. 𝑥 (𝑡) = 𝑒 −𝛿𝑡 sin 𝜔𝑑 𝑡
𝜔𝑑

𝑥1 tepe noktası zamanı :

𝑇𝑑 0,15
𝑥1𝑡 = = = 0,0375 𝑠
4 4
𝑥 (𝑡)𝑒 𝛿𝑡 𝜔𝑑 28. 𝑒 4,86.0,0375 41,9 𝑚
𝑣0 = = = 1,408
sin 𝜔𝑑 𝑡 sin(41,9.0,0375) 𝑠

108
Örnek 7: Şekildeki titreşim sisteminde 34 kg lık m kütlesi, yay
katsayısı k=4414,5 N/m olan bir yaya bağlanmıştır. Kütleye bağlanan
bir piston da viskoz bir sıvı ile dolu bir amortisörün içinde hareket
etmektedir. Sönüm kuvveti doğrudan doğruya kütlenin hızıyla
orantılıdır ve hız 1 m/s olduğu zaman 176,6 N dur.

a. Sönüm katsayısını,
b. Sönümsüz serbest titreşimin doğal frekansını,
c. Sönümlü serbest titreşimin doğal frekansını,
d. Kritik sönüm değerini,
e. Logaritmik azalmayı,
f. Başlangıç genliği 5 cm olduğuna göre bir periyot sonundaki genliği bulunuz.

109
 𝐹𝑠 176,6 𝑁𝑠
a. 𝐹𝑠 = 𝑟𝑣 ⇒ 𝑟= = = 176,6
𝑣 1 𝑚

𝑘 4414,5 𝑟𝑎𝑑 𝜔𝑛 11,39 𝑡𝑖𝑡

b. 𝜔𝑛 = √ = √ = 11,39 , 𝑓𝑛 = =
𝑚 34 𝑠 2𝜋 2𝜋 𝑠

𝑘 𝑟 2 4414,5 176,6 2
c. 𝜔𝑑 = √𝜔𝑛2 − 𝛿2 = √( − ( ) ) = √( −( ) )
𝑚 2𝑚 34 2.34

𝑟𝑎𝑑 𝜔𝑑 𝑡𝑖𝑡
𝜔𝑑 = 11,096 𝑓𝑑 = = 1,766
𝑠 2𝜋 𝑠
𝑁𝑠
d. 𝑟𝑐 = 2𝑚𝜔𝑛 = 2√𝑘𝑚 = 2√4414,5.34 = 774,83
𝑚
𝜋𝑟 176,6𝜋
e. Logaritmik dekreman = 𝜆 = ln 𝑒 𝛿𝑇𝑑 = 𝛿𝑇𝑑 = = = 1,469
𝑚𝜔𝑑 34.11,096
𝜋𝑟 𝜋𝑟 𝜋.176,6
𝑥0 − −
𝑚𝜔𝑑 𝑚𝜔𝑑
f. =𝑒 ⇒ 𝑥1 = 𝑥0 𝑒 = 0,05. 𝑒 34.11,096 = 1,15 𝑐𝑚
𝑥1

110
Örnek 8: Toplam kütlesi 500 kg olan yüklü bir platform eşdeğer yay katsayısı 72 kN/m
olan bir yay grubu ile bir sönüm elemanı üzerine oturtulmuştur. Platformun denge
konumundan itibaren aşağı doğru x=12,5 cm sıkıştırıldıktan sonra ilk hızsız kendi
bırakıldığı takdirde, ancak denge konumuna ulaşmaktadır. Sönümün bundan az değeri
için titreşim başlamaktadır. Yüklü platformun kendi haline bırakıldıktan t=0,1 s sonraki
konumunu ve hızını bulunuz.

Çözüm: Sistemde kritik sönüm mevcuttur. Kritik sönüm için çözüm;

𝑥 = 𝑒 −𝛿𝑡 (𝐴𝑡 + 𝐵)

𝑥̇ = 𝐴𝑒 −𝛿𝑡 − 𝛿𝑒 −𝛿𝑡 (𝐴𝑡 + 𝐵)

𝑡 = 0 için 𝑥 = 12,5 = 0,125 𝑚, 𝑥̇ = 0

𝑒 −𝛿.0 (𝐴. 0 + 𝐵) = 0,125 ⇒ 𝐵 = 0,125

111
𝐴𝑒 −𝛿.0 − 𝛿𝑒 −𝛿.0 (𝐴. 0 + 𝐵) = 0 ⇒ 𝐴 = 𝐵𝛿

𝑟 𝑟𝑐 2√𝑘𝑚 𝑘 72000 1
𝛿= = = = √ = √ = 12
2𝑚 2𝑚 2𝑚 𝑚 500 𝑠

𝐴 = 0,125.12 = 1,5

𝑥 = 𝑒 −12𝑡 (1,5𝑡 + 0,125)

𝑡 = 0,1 için

𝑥 = 𝑒 −12.0,1 (1,5.0,1 + 0,125) = 𝑒 −1,2 (0,15 + 0,125) = 0,0828 𝑚 = 8,28 𝑐𝑚

𝑥̇ = 𝐴𝑒 −𝛿𝑡 − 𝛿𝑒 −𝛿𝑡 (𝐴𝑡 + 𝐵) = 1,5𝑒 −12.0,1 − 12𝑒 −12.0,1 (1,5.0,1 + 0,125)

𝑥̇ = −0,5423 𝑚⁄𝑠

112
ZORLANMIŞ TİTREŞİMLER

Zorlayıcı titreşim tipleri:

1. Yön değiştiren bir kuvvet sonucu meydana gelen titreşimler.

2. Hareketli zeminden kaynaklanan titreşimler.

113
Hareketin Diferansiyel Denklemi

Kuvvetle tahrik edilmiş titreşimler

114
𝑚𝑥̈ + 𝑟𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝐹 (𝑡)

𝐹 (𝑡): Zorlayıcı kuvvet

𝐹 (𝑡) = 𝐹0 𝑒 𝑖𝜔𝑡 , 𝐹(𝑡) = 𝐹0 cos 𝜔𝑡 , 𝐹 (𝑡) = 𝐹0 sin 𝜔𝑡 , 𝐹(𝑡) = 𝑚′ 𝑟𝜔2 cos 𝜔𝑡

𝐹0 : Zorlayıcı (tahrik) kuvvet genliği

𝜔: Zorlayıcı (tahrik) kuvvet frekansı

𝑚′ 𝑟𝜔2 : Balanssızlık (dengesizlik, merkezkaç) kuvveti genliği

𝑚′ : Dengesizliği oluşturan kütlecik

𝑟: Dönme merkezi ile kütlecik (ağırlık merkezi) arasındaki mesafe

𝑚′ 𝑟 = 𝑚𝑒 ⇒ 𝑒 = 𝑚′ 𝑟⁄𝑚 şeklinde bir düzenleme yapılırsa

𝑚𝑥̈ + 𝑟𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝐹0 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡 → Sabit genlikli kuvvetle tahrik hali

𝑚𝑥̈ + 𝑟𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝑚𝑒𝜔2 cos 𝜔𝑡 → Genliği frekansa bağlı kuvvetle tahrik hali

115
Yay tespit yerinin hareketiyle tahrik edilmiş titreşimler
Diferansiyel denklemin elde edilmesinde üç hareketin karşılıklı tesirlerinin hesaba
katılması gerekir.

1. 𝑚 kütlesinin 𝑥 mutlak hareketi

2. 𝑥𝑝 = 𝑋𝑝 cos 𝜔𝑡 ile verilen platform (yay tespit noktası) hareketi
3. 𝑚 kütlesinin platforma göre 𝑥𝑟 izafi hareketi

𝑥𝑟 = 𝑙 − 𝑙 ′

𝑥 + 𝑙 ′ = 𝑥𝑝 + 𝑙

𝑥𝑟 = 𝑥 − 𝑥𝑝

116
m kütlesine etkiyen yay ve sönüm kuvvetleri 𝑥𝑟 izafi hareketi belirler.

Yay kuvveti = 𝐹𝑦𝑎𝑦 = −𝑘𝑥𝑟 = −𝑘(𝑥 − 𝑥𝑝 )

Sönüm kuvveti = 𝐹𝑠ö𝑛ü𝑚 = −𝑟𝑥̇ 𝑟 = −𝑟(𝑥̇ − 𝑥̇ 𝑝 )

∑ 𝐹 = 𝑚𝑎

𝑚𝑥̈ + 𝑟𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝑘𝑥𝑝 + 𝑟𝑥̇ 𝑝

𝑥𝑝 = 𝑋𝑝 cos 𝜔𝑡 , 𝑥̇ 𝑝 = −𝜔𝑋𝑝 sin 𝜔𝑡

𝑚𝑥̈ + 𝑟𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝑘𝑋𝑝 cos 𝜔𝑡 − 𝑟𝜔𝑋𝑝 sin 𝜔𝑡

𝑚𝑥̈ + 𝑟𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝑋𝑝 (𝑘 cos 𝜔𝑡 − 𝑟𝜔 sin 𝜔𝑡)

Sağ taraf aşağıdaki bilgiler ışığında tek bir fonksiyon cinsinden yazılabilir.

𝑥 = 𝐴 cos 𝜔𝑡 + 𝐵 sin 𝜔𝑡 = 𝐴0 cos(𝜔𝑡 − 𝜆)

𝑥 = 𝐴 cos 𝜔𝑡 − 𝐵 sin 𝜔𝑡 = 𝐴0 cos(𝜔𝑡 + 𝜆)

117
 𝐵
𝐴0 = √𝐴2 + 𝐵2 , 𝜆 = arctan
𝐴
Bu benzeşim kullanılarak aşağıdaki gibi yazılabilir

𝑘 cos 𝜔𝑡 − 𝑟𝜔 sin 𝜔𝑡 ≈ 𝐴 cos 𝜔𝑡 − 𝐵 sin 𝜔𝑡

𝑟𝜔
𝑘 ≈𝐴, 𝑟𝜔 ≈ 𝐵 , √𝑘 2 + 𝑟2𝜔2 ≈ 𝐴0 , 𝜆 = arctan
𝑘
Zemini hareketli sistemde kütlenin mutlak hareketine ait diferansiyel denklem.

𝑚𝑥̈ + 𝑟𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝑋𝑝 √𝑘 2 + 𝑟 2 𝜔 2 cos(𝜔𝑡 + 𝜆)

118
m kütlesinin platforma göre izafi hareketini gösteren dd.

𝑚𝑥̈ = −𝑟𝑥̇ 𝑟 − 𝑘𝑥𝑟

𝑥𝑟 = 𝑥 − 𝑥𝑝 , 𝑥 = 𝑥𝑟 + 𝑥𝑝 𝑥̇ = 𝑥̇ 𝑟 + 𝑥̇ 𝑝 , 𝑥̈ = 𝑥̈ 𝑟 + 𝑥̈ 𝑝

𝑚(𝑥̈ 𝑟 + 𝑥̈ 𝑝 ) = −𝑟𝑥̇ 𝑟 − 𝑘𝑥𝑟

𝑚𝑥̈ 𝑟 + 𝑚𝑥̈ 𝑝 + 𝑟𝑥̇ 𝑟 + 𝑘𝑥𝑟 = 0

𝑚𝑥̈ 𝑟 + 𝑟𝑥̇ 𝑟 + 𝑘𝑥𝑟 = −𝑚𝑥̈ 𝑝

𝑥𝑝 = 𝑋𝑝 cos 𝜔𝑡 , 𝑥̇ 𝑝 = −𝜔𝑋𝑝 sin 𝜔𝑡 , 𝑥̈ 𝑝 = −𝜔2 𝑋𝑝 cos 𝜔𝑡

𝑚𝑥̈ 𝑟 + 𝑟𝑥̇ 𝑟 + 𝑘𝑥𝑟 = −𝑚(−𝜔2 𝑋𝑝 cos 𝜔𝑡)

𝑚𝑥̈ 𝑟 + 𝑟𝑥̇ 𝑟 + 𝑘𝑥𝑟 = 𝑚𝜔2 𝑋𝑝 cos 𝜔𝑡

119
Hareketin Diferansiyel Denkleminin Çözümü

Elde edilen 4 adet dd. lineer ve homojen olmayan diferansiyel denklemlerdir.

Dolayısıyla denklemler homojen ve homojen olmayan kısımlar olmak üzere iki
kısımdan oluşmaktadır. Homojen kısımlarının (denklemlerin sol tarafları) çözümleri
sönümlü serbest titreşimlerin hareket denklemlerini vermektedir. Homojen olmayan
kısımları (denklemlerin sağ tarafları) özel veya partiküler çözümler olup iki taraflı
homojen olmayan diferansiyel denklemi sağlayan herhangi bir çözümdür. Homojen
kısmın çözümü başlangıç şartlarını barındıran A, B (veya faz açısı) iki adet sabit
içermesine rağmen, partiküler çözüm tamamen belirlidir ve “zorlanmış titreşim” adını
alır. Sistem tahrik kuvvetinin etkisi altında titreşime başladığı zaman, ilk başlarda serbest
ve zorlanmış titreşimler birlikte görülmektedir. Bir süre sonra sönümlü serbest
titreşimler ortadan kalkmakta ve sadece zorlanmış titreşimler devam etmektedir. İşte

120
başlangıç anından itibaren bir süre devam ettikten sonra ortadan kaybolan titreşimlere
“geçici veya tranzient titreşimler” denilmektedir. Devam eden titreşimlere ise “daimi
rejim titreşimleri” denir.

121
Sabit genlikli kuvvetle tahrik hali
𝑚𝑥̈ + 𝑟𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝐹0 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡

𝑥ℎ = 𝐴0 𝑒 −𝛿𝑡 cos(𝜔𝑑 𝑡 − 𝜀 ) → Homojen çözüm

𝑥ö = 𝑋 cos(𝜔𝑡 − 𝜓) → Özel çözüm

𝑥 = 𝑥ℎ + 𝑥ö

⏟0 𝑒 −𝛿𝑡 cos(𝜔𝑑 𝑡 − 𝜀 ) + 𝑋
𝑥=𝐴 ⏟cos(𝜔𝑡 − 𝜓) → Toplam çözüm
𝐻𝑜𝑚𝑒𝑗𝑒𝑛 çö𝑧ü𝑚 Ö𝑧𝑒𝑙 Çö𝑧ü𝑚

Bir süre sonra sönümlü serbest titreşimler ortadan kalkacağı için, homojen çözüm ihmal
edilip sadece özel çözüm göz önüne alınır.

𝑥 = 𝑋 cos(𝜔𝑡 − 𝜓)

𝑥 = 𝐴 cos 𝜔𝑡 + 𝐵 sin 𝜔𝑡

122
Bu çözüm diferansiyel denklemde yerine konularak A ve B katsayıları belirlenebilir.

𝑥̇ = −𝐴𝜔 sin 𝜔𝑡 + 𝐵𝜔 cos 𝜔𝑡

𝑥̈ = −𝐴𝜔2 cos 𝜔𝑡 − 𝐵𝜔2 sin 𝜔𝑡

𝑚𝑥̈ + 𝑟𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝐹0 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡

𝑚(−𝐴𝜔2 cos 𝜔𝑡 − 𝐵𝜔2 sin 𝜔𝑡) + 𝑟(−𝐴𝜔 sin 𝜔𝑡 + 𝐵𝜔 cos 𝜔𝑡)

+𝑘(𝐴 cos 𝜔𝑡 + 𝐵 sin 𝜔𝑡) = 𝐹0 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡

(𝑘 − 𝑚𝜔2 )𝐴 + 𝑟𝜔𝐵 = 𝐹0

−𝑟𝜔𝐴 + (𝑘 − 𝑚𝜔2 )𝐵 = 0

𝐹0 (𝑘 − 𝑚𝜔2 )
𝐴=
(𝑘 − 𝑚𝜔 2 )2 + (𝑟𝜔)2
𝐹0 𝑟𝜔
𝐵=
(𝑘 − 𝑚𝜔 2 )2 + (𝑟𝜔)2

123
Buradan özel çözümdeki 𝑋 𝑣𝑒 𝜓 parametreleri bulunabilir.
𝐵
𝑋 = √𝐴2 + 𝐵2 , tan 𝜓 =
𝐴
𝐹0 𝑟𝜔
𝑋= , tan 𝜓 =
√(𝑘 − 𝑚𝜔 2 )2 + (𝑟𝜔)2 𝑘 − 𝑚𝜔 2

Buradan;
𝐹0 𝑘 𝜔 𝑟𝑐 𝜔𝑛
𝑋𝑠𝑡 = , 𝜔𝑛2 = , 𝜂= , 𝑘= 𝑚𝜔𝑛2 = 𝑚𝜔𝑛 𝜔𝑛 =
𝑘 𝑚 𝜔𝑛 2

Bu parametreler kullanılarak zorlayıcı kuvvetin genliği ile statik çökme miktarı

oranlanırsa, boyutsuz genlikler oranı bulunur.

𝑋 1 2𝐷𝜂
𝑉= = , tan 𝜓 =
𝑋𝑠𝑡 √(1 − 𝜂 ) + 4𝐷 𝜂
2 2 2 2 1 − 𝜂2

124
𝑉 ye “dinamik büyütme katsayısı” denir ve 𝐹 = 𝐹0 cos 𝜔𝑡 ile tahrik edilen zorlanmış
titreşimin genliğinin, 𝐹 = 𝐹0 sabit statik kuvveti altında yayın uzamasına oranını ifade
eder. 𝜓 ise, her ikisi de harmonik değişen zorlayıcı kuvvet ile zorlanmış titreşim
arasındaki faz açısını gösterir.

Zorlayıcı (tahrik) kuvvetin frekansının sistemin doğal frekansına eşit olduğu zaman,
titreşim genliğinin sonsuz olmasına “REZONANS” hali , 𝜔 = 𝜔𝑛 frekansına da
“REZONANS FREKANSI” denir.

125
126
Sonuçlar;

 Sistemin sönümsüz, yani 𝐷 = 0 olması halinde,

1
𝑉=
|1 − 𝜂 2 |
𝜂 = 0 için 𝜔 = 0 → 𝑉=1
𝜂 = 1 için 𝜔 = 𝜔𝑛 → 𝑉=∞ (𝐑𝐞𝐳𝐨𝐧𝐚𝐧𝐬)
𝜔
𝜂 = ∞ için =∞ → 𝑉=0
𝜔𝑛
 D ye bağlı olmaksızın bütün eğriler (0,1) noktasından başlar.
 Tüm eğriler 𝜂 = 1 civarında maksimuma ulaşır. (Rezonans Bölgesi)
 Diğer noktalarda sönümün artmasıyla genlikler azalır.

127
Genliği frekansa bağlı kuvvetle tahrik hali
𝑚𝑥̈ + 𝑟𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝑚𝑒𝜔2 cos 𝜔𝑡

Önceki çözüm adımları aynen takip edilerek çözüm bulunur.

𝑚𝑒𝜔2 𝑟𝜔
𝑋= , tan 𝜓 =
√(𝑘 − 𝑚𝜔 2 )2 + (𝑟𝜔)2 𝑘 − 𝑚𝜔 2

X genliği e sayısına oranlanarak boyutsuz 𝑉′ büyütme faktörü bulunur.

′
𝑋 𝜂2 2𝐷𝜂
𝑉 = = = 𝜂2𝑉 tan 𝜓 =
𝑒 √(1 − 𝜂 2 )2 + 4𝐷 2 𝜂2 1 − 𝜂2

128
Yay tespit yerinin hareketiyle tahrik hali

Mutlak hareket
𝑟𝜔
𝑚𝑥̈ + 𝑟𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝑋𝑝 √𝑘 2 + 𝑟 2 𝜔 2 cos(𝜔𝑡 + 𝜆) , 𝜆 = arctan
𝑘
𝜆
𝑡̅ = 𝑡 + düzenlemesi kullanılırsa dd. aşağıdaki hali alır.
𝜔

𝑚𝑥̈ + 𝑟𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝑋𝑝 √𝑘 2 + 𝑟 2 𝜔 2 cos 𝜔𝑡̅

√𝑘 2 + 𝑟 2 𝜔 2 𝑟𝜔
𝑋 = 𝑋𝑝 , tan 𝜓 =
√(𝑘 − 𝑚𝜔 2 )2 + (𝑟𝜔)2 𝑘 − 𝑚𝜔 2

′′
𝑋 √1 + 4𝐷 2 𝜂2 2𝐷𝜂
𝑉 = = = 𝜂2𝑉 tan 𝜓 =
𝑋𝑝 √(1 − 𝜂 2 )2 + 4𝐷 2 𝜂2 1 − 𝜂2

129
İzafi hareket

𝑚𝑥̈ 𝑟 + 𝑟𝑥̇ 𝑟 + 𝑘𝑥𝑟 = 𝑚𝜔2 𝑋𝑝 cos 𝜔𝑡

𝑥𝑟 = 𝑋𝑟 cos(𝜔𝑡 − 𝜓)
2
𝑋𝑟 𝜂 2𝐷𝜂
𝑉′ = = = 𝜂2𝑉 tan 𝜓 =
𝑋𝑝 √(1 − 𝜂 2 )2 + 4𝐷 2 𝜂2 1 − 𝜂2

Bu titreşim hareketi, genliği frekansa bağlı tahrik kuvveti

(balanssızlık-dengesizlik) ile tahrik edilmiş zorlanmış titreşimlerle
aynıdır.

130
Örnek 1: Kütlesi m=9,81 kg olan bir cisim, yay katsayısı k=10.9,81 N/mm olan bir yay
asılmış olup, F=150.9,81.cos 50t değişken kuvvetine maruzdur. Formülde t saniye,
kuvvet genliği N olarak verilmiştir.

a. Sistemin tabii frekansını bulunuz.

b. Hareketin diferansiyel denklemini bulunuz.
c. Genel çözümü belirleyiniz.
d. 𝑡 = 0 için 𝑥 = 0 , 𝑥̇ = 0 başlangıç şartlarına uyan titreşimi bulunuz.

Çözüm :

𝑘 10.9,81.103 𝑟𝑎𝑑
a. 𝜔𝑛 = √ = √ = 100
𝑚 9,81 𝑠𝑛

131
b. 𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 𝐹
9,81𝑥̈ + 10.9,81.103 𝑥 = 150.9,81. cos 50t
𝑥̈ + 104 𝑥 = 150 cos 50t → 𝑑𝑑.
c. 𝑥 = 𝑥ℎ + 𝑥𝑝 → 𝑇𝑜𝑝𝑙𝑎𝑚 çö𝑧ü𝑚
𝑥ℎ = 𝐴 cos 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐵 sin 𝜔𝑛 𝑡 → 𝐻𝑜𝑚𝑜𝑗𝑒𝑛 çö𝑧ü𝑚
𝑥ℎ = 𝐴 cos 100𝑡 + 𝐵 sin 100𝑡
𝑥𝑝 = 𝑋𝑝 cos 𝜔𝑡 → Ö𝑧𝑒𝑙 çö𝑧ü𝑚
𝑥𝑝 = 𝑋𝑝 cos 50𝑡
Özel çözüm diferansiyel denklemde yerine konularak 𝑋𝑝 genliği bulunur.
𝑥̈ 𝑝 = −502 𝑋𝑝 cos 50𝑡
−502 𝑋𝑝 𝑐𝑜𝑠 50𝑡 + 104 𝑋𝑝 𝑐𝑜𝑠 50𝑡 = 150 cos 50t
−502 𝑋𝑝 + 104 𝑋𝑝 = 150

132
 15
𝑋𝑝 = = 0,02 𝑚
750
𝑥 = 𝑥ℎ + 𝑥𝑝 = 𝐴 𝑐𝑜𝑠 100𝑡 + 𝐵 𝑠𝑖𝑛 100𝑡 + 0,02 cos 50𝑡
d. 𝑡 = 0, 𝑥 = 0 𝑖ç𝑖𝑛
𝑥 (0) = 𝐴 𝑐𝑜𝑠 100.0 + 𝐵 𝑠𝑖𝑛 100.0 + 0,02 cos 50.0 = 0
𝐴 + 0,02 = 0 ⇒ 𝑨 = −𝟎, 𝟎𝟐
𝑥̇ = −100𝐴 𝑠𝑖𝑛 100𝑡 + 100𝐵 𝑐𝑜𝑠 100𝑡 − 0,02.50 sin 50𝑡
𝑡 = 0, 𝑥̇ = 0 𝑖ç𝑖𝑛
𝑥̇ (0) = −100𝐴 𝑠𝑖𝑛 100.0 + 100𝐵 𝑐𝑜𝑠 100.0 − 0,02.50 sin 50.0 = 0
100𝐵 = 0 ⇒ 𝑩=𝟎
𝑥 = −0,02 𝑐𝑜𝑠 100𝑡 + 0,02 cos 50𝑡
𝑥 = 0,02(cos 50𝑡 − 𝑐𝑜𝑠 100𝑡 )

133
Örnek 2:Bir motor kütlesi 10 kg olan rijit dikdörtgen bir levha üzerine konulmuştur. Bu
levha A kenarı boyunca mafsallı ve B kenarının iki köşesinde ise birer helisel yay üzerine
oturmaktadır. Toplam kütlesi 25 kg olan motor 300 dev/dak lık düzgün hızla dönmekte
olup, dönme ekseninden 0,05 m uzaklıkta bulunan dengelenmemiş kütlenin ağırlığı 39
N dur. Levhayı taşıyan yayların her birinin yay katsayısı 15000 N/m dir.

Motordan gelen düşey kuvvetin A dan 0,35 m uzaklıktaki C noktasında tesir ettiği ve
yaylara gelen kuvvetlerin eşit olduğu kabul edilerek,

a. Sistem titreşimlerinin tabii frekansını bulunuz.

b. Zorlanmış titreşime ait diferansiyel denklemi bulunuz.

Sadece düşey kuvvetleri göz önüne alınız.

134
135
Çözüm:

a. AB levhasının kütlesi 𝑚𝑝 = 10 𝑘𝑔
Motorun toplam kütlesi 𝑚𝑚 = 25 𝑘𝑔
Her bir yayın sertliği 𝑘 = 15000 𝑁⁄𝑚
∑ 𝑀𝐴 = 𝐽𝑡𝑜𝑝𝑙𝑎𝑚 𝜑̈
𝐽𝑡𝑜𝑝𝑙𝑎𝑚 𝜑̈ = −2𝑘𝐿2 sin 𝜑 𝐿2
1
̅̅̅̅2 + 𝑚𝑚 𝐴𝐶
( 𝑚𝑝 𝐴𝐵 ̅̅̅̅ 2 ) 𝜑̈ = −2𝑘𝐿22 𝜑
3
1
( 10.0,542 + 25. 0,352 ) 𝜑̈ + 30000.0,52 𝜑 = 0
3
4,035𝜑̈ + 7500𝜑 = 0

7500 𝑟𝑎𝑑 𝜔𝑛 43,11

𝜔𝑛 = √ = 43,11 ⇒ 𝑓𝑛 = = = 2,863 𝐻𝑧
4,035 𝑠𝑛 2𝜋 2𝜋

136
b.
2𝜋𝑛 2𝜋300
𝜔= = = 10𝜋 → 𝑍𝑜𝑟𝑙𝑎𝑦𝚤𝑐𝚤 𝑘𝑢𝑣𝑣𝑒𝑡 𝑓𝑟𝑒𝑘𝑎𝑛𝑠𝚤
60 60
Dengesizlikten oluşan merkezkaç kuvveti

2
39
𝑚′𝑟𝜔 = 0,05. 102 𝜋 2 = 196,185 𝑁
9,81
Merkezkaç kuvvetinin A ya göre moment değişimi
𝑀 = 196,185.0,35. cos 𝜔𝑡 = 68,665 cos 10𝜋𝑡
4,035𝜑̈ + 7500𝜑 = 68,665 cos 10𝜋𝑡
𝜑̈ + 1859𝜑 = 17,02 cos 10𝜋𝑡

137
Örnek 3:Toplam kütlesi 400 kg olan düşey
silindirli bir gaz motoru bir çelik şasiye monte
edilmiştir. Motorun ağırlığı 0,0025 m lik düşey
statik çökmeye sebep olmaktadır. Motorun
dengelenmemiş dönen kütlesi 5 kg olup dönme
ekseninden 0,06 m uzaklıktadır. Sönüm
elemanının sönüm katsayısı 20000 Ns/m dir.
Daimi titreşim durumuna erişilmiş olduğuna göre;

a. Motor mili 540 dev/dak ile döndüğüne göre

zorlanmış titreşimin genliğini
b. Rezonansın ortaya çıktığı mil hızını belirleyiniz.

138
Çözüm:

𝑟 ′ = 0,06 𝑚
2𝜋𝑛 2𝜋540 𝑟𝑎𝑑
𝜔= = = 18𝜋
60 60 𝑠𝑛
𝑚1 = 5 𝑘𝑔

𝑚 = 400 𝑘𝑔
𝑚𝑔 400.9,81 6
𝑁
𝑘= = = 1,57.10
𝛿𝑠𝑡 0,0025 𝑚
𝑁𝑠
𝑟 = 20000
𝑚
𝐹0 = 𝑚1 𝜔2 𝑟′ = 5. (18𝜋). 0,06 = 959,4 𝑁

139
a. 𝑚𝑥̈ + 𝑟𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 959,4 cos 18𝜋𝑡
𝑥 = 𝐴 cos 𝜔𝑡 + 𝐵 sin 𝜔𝑡 = 𝐴 cos 18𝜋𝑡 + 𝐵 sin 18𝜋𝑡
𝑥 = 𝑋 cos(18𝜋𝑡 − 𝜓)
𝐹0 𝑟𝜔
𝑋= , tan 𝜓 =
√(𝑘 − 𝑚𝜔 2 )2 + (𝑟𝜔)2 𝑘 − 𝑚𝜔 2
959,4
𝑋=
2
√(1,57.106 − 400. (18𝜋)2 )2 + (20000. (18𝜋))

𝑋 = 0,000822 𝑚 = 0,822 𝑚𝑚
𝑘 1,57.106 𝑟𝑎𝑑
b. 𝜔𝑛 = √ = √ = 62,65
𝑚 400 𝑠𝑛

𝜔 = 𝜔𝑛 ⇒ Rezonans durumunda
𝜋𝑛 30𝜔𝑛 𝑑𝑒𝑣
𝜔𝑛 = ⇒ 𝑛= = 598,2
30 𝜋 𝑑𝑎𝑘

140
Örnek 4: Bir otomobilin kütlesi 1500 kg olan gövdesi, bu
gövdenin ağırlığı altında 0,2 şer m kısalan dört eşit amortisör
üzerine oturmaktadır. Ayrıca bu amortisörlerden her birinin
sönüm katsayısı 150.9,81 Ns/m dir.

Otomobil, otomobilin tabii frekansı ile rezonans halinde ve

genliği 0,02 m olan harmonik bir hareketle aşağı yukarı
hareket eden bir deney platformu üzerine dört tekerlek
vasıtası ile yerleştirilmiştir.

Gövdenin ağırlık merkezinin, dört tekerin temas

noktalarının ağırlık merkezi ile aynı düşey doğrultu üzerinde
bulunduğunu kabul ederek, gövdenin genliğini bulunuz.

Not: Tekerlekler rijittir.

141
Çözüm:
𝑚𝑔 1500.9,81 𝑁
𝑘= = = 73575
𝛿𝑠𝑡 0,20 𝑚
𝑁𝑠
𝑟 = 4.150.9,81 = 5886
𝑚
𝑥𝑝 = 𝑋𝑝 cos 𝜔𝑛 𝑡 = 0,02 cos 𝜔𝑛 𝑡

Sönümsüz gövde yay sisteminin tabii frekansı

𝑘 73575 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 = √ = √ =7
𝑚 1500 𝑠𝑛

Platformu hareketli sistemin dd.

𝑚𝑥̈ + 𝑟(𝑥̇ − 𝑥̇ 𝑝 ) + 𝑘(𝑥 − 𝑥𝑝 ) = 0

𝑚𝑥̈ + 𝑟𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝑋𝑝 √𝑘 2 + 𝑟 2 𝜔 2 cos(𝜔𝑡 + 𝜆)

142
 𝜔
𝜂= =1 → Sistem rezonans halinde olduğu için 𝜔 = 𝜔𝑛 dir.
𝜔𝑛

𝑟𝑐 = 2√𝑘𝑚 = 2√73575.1500 = 21010,712

𝑟 5886
𝐷= = = 0,28
𝑟𝑐 21010,712

Platformu hareketli sistemin genliği;

√𝑘 2 + 𝑟 2 𝜔 2
𝑋 = 𝑋𝑝 veya
√(𝑘 − 𝑚𝜔 2 )2 + (𝑟𝜔)2

𝑋 √1 + 4𝐷 2 𝜂 2 √1 + 4. 0,282 . 12
= = = 2,05
𝑋𝑝 √(1 − 𝜂 2 )2 + 4𝐷 2 𝜂2 √(1 − 12 )2 + 4. 0,282 . 12

𝑋 = 𝑋𝑝 . 2,05 = 0,02.2,05 = 0,041 𝑚 = 4,1 𝑐𝑚

143
Örnek 5: İki tekerlekli bir treyler sinüzoidal yüzeyi haiz bir yol boyunca 20 m/s lik bir
hızla hareket ettirilmektedir. Sinüzoidal dalganın dalga boyu 4 m ve tepe ile çukur
arasındaki yükseklik farkı 0,05 m dir. Hareketli kütle 1000 kg, toplam yay katsayısı
125000 N/m dir. Sistemde kritik sönüm mevcut olduğuna göre, treyler kütlesinin
titreşiminin genliğini hesaplayınız.

144
Çözüm :

𝑥 ∶ Treylerin yolun orta konumunda statik denge haline göre düşey mutlak hareketi

𝑥𝑝 = 𝑋𝑝 cos 𝜔𝑡 tekerleklerin orta konumuna göre düşey yer değiştirmesi

0,05
𝑋𝑝 = = 0,025 𝑚
2
𝑣 = 20 𝑚⁄𝑠 , 𝜆 = 4𝑚
𝜆 4
𝜆 = 𝑣𝑡 ⇒ 𝑡= = = 0,2 𝑠
𝑣 20
2𝜋 2𝜋 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑡 = 2𝜋 ⇒ 𝜔= = = 10𝜋
𝑡 0,2 𝑠
𝐷=1 → Kritik sönüm olduğu için

145
 𝑘 125000 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 = √ = √ = √125
𝑚 1000 𝑠𝑛

𝜔 10𝜋
𝜂= = = 2,81
𝜔𝑛 √125

Platformu hareketli sistemin dd.

𝑚𝑥̈ + 𝑟(𝑥̇ − 𝑥̇ 𝑝 ) + 𝑘(𝑥 − 𝑥𝑝 ) = 0

𝑚𝑥̈ + 𝑟𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝑋𝑝 √𝑘 2 + 𝑟 2 𝜔 2 cos(𝜔𝑡 + 𝜆)

Platformu hareketli sistemin genliği;

𝑋 √1 + 4𝐷 2 𝜂 2 √1 + 4. 12 . 2,812
= = = 0,6417
𝑋𝑝 √(1 − 𝜂 2 )2 + 4𝐷 2 𝜂2 √(1 − 2,812 )2 + 4. 12 . 2,812

𝑋 = 0,6417. 𝑋𝑝 = 0,6417.0,025 = 0,01604 𝑚 = 1,604 𝑐𝑚

146