U TUTORIJAL 9 – RJEŠENJA ZADATAKA

ZADATAK 1
Za trofazni asinhroni motor poznati su sljedeći nazivni podaci i parametri nadomjesne sheme: 22 kW; 380 V;
Y; 50 Hz; p = 2; Lμ = 171,2 mH; L1σ = L2σ = 12,26 mH; R2 = 1,833 Ω. (Parametri rotora svedeni su na stranu
statora, oznaka „prim“ nije pisana.)
Pretpostaviti da moment trenja motora linearno ovisi o mehaničkoj ugaonoj brzini vrtnje: Mtr = k⋅ωmeh, gdje
je k = 0,0164 Nm/rad/s. Motor se napaja iz energetskog elektroničkog pretvarača koji omogućuje vektorsko
upravljanje sa zadavanjem magnetnog toka i momenta.
a. Motor je opterećen konstantnim momentom opterećenja Mt = 14,8 Nm. U stacionarnom stanju
struja u q-osi statora podešena je na i1q = 6,8 A, a struja u d-osi statora na i1d = 5,1 A. Odrediti
moment motora Me u opisanom režimu rada, mehaničku brzinu vrtnje n i frekvenciju struja statora
f1.
b. Što će se dogoditi ako se moment opterećenja promijeni na M't = 16,3 Nm? Odrediti mehaničku
brzinu vrtnje n' u opisanom režimu rada.
c. Šta bi se trebalo uraditi kod promjene momenta opterećenja pa da brzina vrtnje ostane ista kao u
dijelu zadatka a? Odrediti frekvenciju struja statora f'1 u ovom slučaju.

RJEŠENJE:

a. Vektorski upravljani asinhroni motor:

M e = K ⋅ i1q ⋅ψ 2 d
gdje je konstanta K:
3 Lµ
=
K p⋅
2 L2
Rotorski tok ψ 2d određen je strujom i1d, a veza je data relacijom:
dψ 2 d
TR +ψ 2 d =
Lµ i1d
dt
S obzirom da motor radi u stacionarnoj radnoj tački vrijedi:
dψ 2 d
0 ψ 2d =
=⇒ Lµ i1d
dt
pa se elektromagnetni moment motora može izračunati kao:
2
3 L
M e = K ⋅ Lµ ⋅ i1q ⋅ i1d = ⋅ p ⋅ µ ⋅ i1q ⋅ i1d
2 L2
Induktiviteti potrebni za proračun iznose:
L1 = L1σ + Lµ = 0, 01226 + 0,1712 = 0,18346 H
L2 = L2σ + Lµ = 0, 01226 + 0,1712 = 0,18346 H
Konstanta K ima vrijednost:
3 Lµ 3 0,1712
K= p⋅ = ⋅2⋅ = 2,8
2 L2 2 0,18345
Elektromagnetni moment motora iznosi:
M e = K ⋅ Lµ ⋅ i1q ⋅ i1d = 2,8 ⋅ 0,1712 ⋅ 6,8 ⋅ 5,1 = 16, 6 Nm
ELEKTROTEHNIČKI FAKULTET
ELEKTROMOTORNI POGONI I DINAMIKA EL.MAŠINA TUTORIJAL 9 – RJEŠENJA ZADATAKA

S obzirom da je motor opterećen promjenjivim momentom trenja Mtr i konstantnim momentom opterećenja
Mt, u stacionarnom stanju mora vrijediti:
Me = k ωmeh + M t
M tr + M t =⋅
M e − M t 16, 6 − 14,8
ωmeh
= = = 110 rad / s
k 0, 0164
60
=n = ωmeh 1050, 4 o / min
2π

Električna brzina vrtnje rotora iznosi:

ωel =p ⋅ ωmeh =⋅
2 110 =220 rad / s
Relativna električna brzina klizanja ∆ωel vektorski upravljanog asinhronog motora je:
Lµ ⋅ i1q
∆ωel =
TR ⋅ψ 2 d
gdje je TR električna vremenska konstanta rotorskog kruga:
L2
TR =
R2
a rotorski tok u d-osi je:
ψ 2 d = Lµ i1d
pa se električna brzina klizanja može izraziti kao:
Lµ ⋅ i1q R2 ⋅ i1q 1,833 ⋅ 6,8
∆ω= = = = 13,32 rad / s
⋅ Lµ i1d L2 ⋅ i1d 0,18346 ⋅ 5,1
el
L2
R2
Sinhrona električna brzina vrtnje okretnog polja statora je:

ω=
1 ωel + ∆ω=
el 220 + 13,32
= 233,32 rad / s

Frekvencija struje statora je:

ω1 233,32
ω1 = 2π f1 ⇒ f1 = = = 37,13 Hz
2π 2π

b. S obzirom da se momentom motora upravlja podešavanjem komponenti statorske struje, pri promjeni
momenta opterećenja na osovini neće doći do promjene elektromagnetnog momenta motora.
Dakle, moment motora ostaje nepromijenjen:
M e = 16, 6 Nm

U novom stacionarnom stanju (sa promijenjenim momentom opterećenja M't) vrijedi:

M e' =Me = k ωmeh
M tr' + M t' =⋅ '
+ M t'
M e − M t' 16, 6 − 16,33
=ω =
'
meh = 16, 46 rad / s
k 0, 0164
60 '
=n' = ωmeh 157,18 o / min
2π

2
ELEKTROTEHNIČKI FAKULTET
ELEKTROMOTORNI POGONI I DINAMIKA EL.MAŠINA TUTORIJAL 9 – RJEŠENJA ZADATAKA

c. Kod vektorski upravljanog asinhronog motora za brzine manje od nazivne treba se mijenjati komponenta
struje i1q, dok magnetni tok rotora ψ 2d (odnosno komponentu struje i1d) treba održavati konstantnim.
U razmatranom slučaju, brzina vrtnje motora zadrži može se održati na vrijednosti ωmeh ako se moment
moment motora i struju i1q povećaju na vrijednosti:

M e' = k ωmeh + M t' =

M tr + M t' =⋅ 0, 0164 ⋅110 + 16,3 =18,13 Nm
M e' 18,13
M e' = K ⋅ Lµ ⋅ i1' q ⋅ i1d ⇒ i1' q = = = 7, 416 A
K ⋅ Lµ ⋅ i1d 2,8 ⋅ 0,1712 ⋅ 5,1

Kao posljedica povećanja d-komponente statorske struje, povećat će se i brzina klizanja:

R2 ⋅ i1' q 1,833 ⋅ 7, 416
∆ω=
'
= = 14,52 rad / s
L2 ⋅ i1d 0,18346 ⋅ 5,1
el

Da bi se održala konstantana električna brzina vrtnje rotora mora se promijeniti frekvencija statorskih struja
na vrijednost:
ω=
'
1 ωel + ∆ω=
'
el 220 + 14,52
= 234,52 rad / s
ω1' 234,52
=
f1' = = 37,3 Hz
2π 2π

3
ELEKTROTEHNIČKI FAKULTET
ELEKTROMOTORNI POGONI I DINAMIKA EL.MAŠINA TUTORIJAL 9 – RJEŠENJA ZADATAKA

ZADATAK 2
Za trofazni asinhroni motor poznati su sljedeći nazivni podaci i parametri nadomjesne sheme: 22 kW; 380 V;
50 Hz; p = 2; Lµ = 71,75 mH; L2σ = 1,50 mH; J = 0,31 kgm2. Motor nije opterećen, a utjecaj momenta trenja i
ventilacije može se zanemariti.
Motor se napaja iz elektroničkog energetskog pretvarača koji omogućuje vektorsko upravljanje.
a. Mehanička ugaona brzina vrtnje rotora treba imati vrijednost ωmeh1 = 77 rad/s. Komponenta struje
statora u d-osi je konstantna i podešena na vrijednost i1d = 42 A. Odrediti vrijednost komponente
struje statora i1q.
b. Motor radi u stacionarnoj radnoj tački odredenoj u dijelu zadatka a. U nekom trenutku zadaje se
nagla (trenutna) promjena q-komponente struje statora na vrijednost i1q = 12 A. Koliko vremena
protekne od trenutka zadavanja struje i1q do trenutka kad rotor postigne mehaničku ugaonu brzinu
vrtnje ωmeh2 = 154 rad/s?

RJEŠENJE:

Induktiviteti potrebni za proračun iznose:

L2 = L2σ + Lµ = 1,50 + 71, 75 = 73, 25 mH
Konstanta K u izarzu za elektromagnetni moment motora ima vrijednost:
3 Lµ 3 71, 75 ⋅10−3
K = p⋅ = ⋅2⋅ = 2,939
2 L2 2 73, 25 ⋅10−3

a. Motor nije opterećen, a moment trenja i ventilacije može se zanemariti tako da je ukupno opterećenje
motora:
M Tuk = M tr ,v + M t = 0
Prema tome, u stacionarnom stanju moment motora jednak je nuli.
Moment vektorski upravljanog asinhronog motora podešava se promjenom q-komponente struje statora
prema relaciji:
M e = K ⋅ i1q ⋅ψ 2 d =0 ⇒ i1q =0

b. Vrijeme potrebno za ubrzavanje rotora određuje se iz relacije:

d ωmeh 1
= ( me − mt )
dt J
Ubrzanje neopterećenog motora (mt = 0) određeno je izrazom:
d ωmeh me
=
dt J
Početna brzina je ωmeh1 = 77 rad/s, a konačna ωmeh2 = 154 rad/s. Moment motora u intervalu ubrzavanja je:
me = K ⋅ i1q ⋅ψ 2 d = K ⋅ Lµ ⋅ i1q ⋅ i1d
d ωmeh me J
= ⇒ dt = d ωmeh
dt J me
ω
J meh 2 J
=t ∫
= d ωmeh (ωmeh 2 − ωmeh1 )
me ωmeh1 me
J (ωmeh 2 − ωmeh1 ) 0,31 ⋅ (154 − 77 )
=t = = 0, 225 s
K ⋅ Lµ ⋅ i1q ⋅ i1d 2,939 ⋅ 71, 75 ⋅10−3 ⋅12 ⋅ 42
S obzirom da i pri brzini ωmeh2 = 154 rad/s nema momenta opterećenja, i u novom stacionarnom stanju
moment motora mora biti jednak nuli, odnosno komponenta struje mora biti podešena na vrijednost i1q = 0.

4
ELEKTROTEHNIČKI FAKULTET
ELEKTROMOTORNI POGONI I DINAMIKA EL.MAŠINA TUTORIJAL 9 – RJEŠENJA ZADATAKA

ZADATAK 3
Za vektorski upravljani asinhroni motor poznati su nazivni podaci: 220 V, 6 A, 50 Hz, p = 1, i parametri
nadomjesne sheme: L1σ = L'2σ = 12,26 mH, Lµ = 171,2 mH, R1 = 0, R'2 = 1,833 Ω. Zanemariti utjecaj gubitaka u
željezu i mehaničkih gubitaka. U stacionarnom stanju, struja po q-osi podešena je na konstantnu vrijednost
i1q = 4,8 A, a struja po d-osi je i1d = 3,6 A. Brzina vrtnje motora konstantna je i iznosi n = 1000 o/min.
a. Odrediti moment motora u opisanom režimu rada.
b. Odrediti frekvenciju napona napajanja u opisanom režimu rada.
c. Odrediti efektivnu vrijednost napona napajanja i njegove komponente po d- i q-osi u opisanom
režimu rada.

RJEŠENJE:
a. Elektromagnetni moment motora:
M e = K ⋅ i1q ⋅ψ 2 d = K ⋅ Lµ ⋅ i1q ⋅ i1d
Induktiviteti statora i rotora imaju vrijednosti:
L1 = L2 = L1σ + Lµ = 12, 26 + 171, 2 = 183, 46 mH
Konstanta K ima vrijednost:
3 L 3 171, 2 ⋅10−3
K= ⋅ p ⋅ µ = ⋅1 ⋅ = 1, 4
2 L2 2 183, 46 ⋅10−3
Moment motora je:
M e = 1, 4 ⋅171, 2 ⋅10−3 ⋅ 3, 6 ⋅ 4,8 = 4,14 Nm
b. Električna brzina vrtnje rotora u razmatranom stacionarnom režimu iznosi:
2π 2π
ωel =p ⋅ ωmeh =p ⋅ ⋅ n =1 ⋅ ⋅1000 =104, 72 rad / s
60 60
Električna brzina klizanja i električna brzina vrtnje okretnog polja su:
R2 ⋅ i1q 1,833 ⋅ 4,8
∆ω= = = 13,32 rad / s
L2 ⋅ i1d 183, 46 ⋅10−3 ⋅ 3, 6
el

ω=
1 ωel + ∆ω=
el 104, 72 + 13,32
= 118, 04 rad / s
Frekvencija statorskih struja i napona je:
ω1 118, 04
=
f1 = = 18, 79 Hz
2π 2π
c. Komponente napona statora mogu se izračunati iz sljedećih relacija:
u1d =R1 ⋅ i1d − ω1 ⋅ σ ⋅ L1 ⋅ i1q =−ω1 ⋅ σ ⋅ L1 ⋅ i1q

0

u1q = R1 ⋅ i1q + ω1 ⋅ σ ⋅ L1 ⋅ i1d = ω1 ⋅ σ ⋅ L1 ⋅ i1d


0

gdje je koeficijent σ dat izrazom:

L2µ 171, 22 ⋅10−6
σ=
1− =
1− =
0,1292
L1 L2 183, 46 ⋅10−3 ⋅183, 46 ⋅10−3
Komponente statorskog napona imaju vrijednosti:
u1d =−ω1 ⋅ σ ⋅ L1 ⋅ i1q =−118, 04 ⋅ 0,1292 ⋅183, 46 ⋅10−3 ⋅ 4,8 =−13, 43 V
u1q = ω1 ⋅ σ ⋅ L1 ⋅ i1d = 118, 04 ⋅ 0,1292 ⋅183, 46 ⋅10−3 ⋅ 3, 6 = 10, 07 V
Amplituda napona statora iznosi:
u1 = u12d + u12q = 13, 432 + 10, 07 2 = 16, 79 V
Efektivna vrijednost napona statora je:
u1 16, 79
u=
1ef = = 11,91 V
2 2

5
ELEKTROTEHNIČKI FAKULTET
ELEKTROMOTORNI POGONI I DINAMIKA EL.MAŠINA TUTORIJAL 9 – RJEŠENJA ZADATAKA

ZADATAK 4
Trofazni asinhroni motor s kaveznim rotorom pokreće radni mehanizam s konstantnim momentom
opterećenja Mt = 7 Nm. Motor se napaja iz invertora koji omogućuje vektorsko upravljanje. Mehanička
ugaona brzina vrtnje motora u toku radnog režima mora se mijenjati na sljedeći način:
k1 ⋅ t za 0 ≤ t ≤ 1,3 s
ωmeh (t ) = 
126 rad / s za t ≥ 1,3 s
Za motor su poznati sljedeći podaci: R2 = 1,833 Ω; L1σ = L2σ = 0,01226 H; Lµ = 0,1712 H; J = 0,083 kgm2.
Komponenta struje statora u d-osi je i1d = 6,4 A.
Odrediti i nacrtati vremenske promjene elektromagnetnog momenta motora, me(t), struje statora, i1(t), i
sinhrone mehaničke ugaone brzine, ωs(t), da bi se ostvarila zahtijevana promjena brzine vrtnje.

RJEŠENJE:

Elektromagnetni moment motora može se izračunati iz mehaničke jednadžbe kretanja:

d ωmeh
m=
e mt + J
dt
U intervalu 0 < t < 1,3 s promjena mehaničke brzine vrtnje opisana je relacijom:
ωmeh (t )= k1 ⋅ t
pa se jednadžba kretanja za ovaj interval može zapisati kao:
d
me = mt + J ( k1 ⋅ t ) = mt + J ⋅ k1
dt
Konstanta k1 odredi se iz poznatog podatka za brzinu u trenutku t1 = 1,3 s:
ωmeh (t1 ) 126
=
k1 = = 96,92 rad / s 2
t1 1,3
Elektromagnetni moment u intervalu 0 < t < 1,3 s je konstantan i iznosi:
me = mt + J ⋅ k1 = 7 + 0, 083 ⋅ 96,92 = 15, 054 Nm
Za interval t > 1,3 s brzina vrtnje je konstantna, pa je elektromagnetni moment motora:
d ωmeh
me =
mt + J =
mt =
7 Nm
 dt
0
Prema tome, promjena elektromagnetnog momenta motora opisana je relacijom:
15, 054 Nm za 0 ≤ t ≤ 1,3 s
me (t ) = 
7 Nm za t ≥ 1,3 s
i prikazana je na slici:

6
ELEKTROTEHNIČKI FAKULTET
ELEKTROMOTORNI POGONI I DINAMIKA EL.MAŠINA TUTORIJAL 9 – RJEŠENJA ZADATAKA

Amplituda struje statora određuje se prema relaciji:

=
i1 i12d + i12q
Komponenta struje statora u d-osi je poznata, a komponenta struje statora u q-osi određuje se iz relacija:
me
me = K ⋅ i1q ⋅ψ 2 d = K ⋅ Lµ ⋅ i1q ⋅ i1d ⇒ i1q =
K ⋅ Lµ ⋅ i1d
gdje induktiviteti i konstanta K imaju vrijednosti:
L1 = L2 = L1σ + Lµ = 0, 01226 + 0,1712 = 0,18346 H
3 L 3 171, 2 ⋅10−3
K= ⋅ p⋅ µ = ⋅2⋅ = 2,8
2 L2 2 183, 46 ⋅10−3
pa je q-komponenta struje određena relacijom:
1 1
i1= ⋅ m= ⋅ m= 0,326 ⋅ me
K ⋅ Lµ ⋅ i1d 2,8 ⋅ 0,1712 ⋅ 6, 4
q e e

U intervalu 0 < t < 1,3 s:

i1q =0,326 ⋅15, 054 =4,905 A
i1 = i12d + i12q = 6, 42 + 4,9052 = 8, 06 A

U intervalu t > 1,3 s:

=
i1q 0,326=
⋅ 7 2, 28 A
i1 = i12d + i12q = 6, 42 + 2, 282 = 6,8 A

Prema tome, promjena amplitude struje statora opisana je relacijom:

8, 06 A za 0 ≤ t ≤ 1,3 s
i1 (t ) = 
6,8 A za t ≥ 1,3 s
i prikazana na slici:

7
ELEKTROTEHNIČKI FAKULTET
ELEKTROMOTORNI POGONI I DINAMIKA EL.MAŠINA TUTORIJAL 9 – RJEŠENJA ZADATAKA

Vremenska promjena sinhrone brzine izračunava se iz apsolutnog klizanja (električne brzine klizanja):
∆ωel ∆ωel
∆ωel = ω1 − ωel = p (ωs − ωmeh ) ⇒ ωs − ωmeh = ⇒ ωs = + ωmeh
p p
Apsolutno klizanje računa se po izrazu:
R2 ⋅ i1q 1,833
∆ωel = = ⋅ i1q = 1,56 ⋅ i1q
L2 ⋅ i1d 183, 46 ⋅10−3 ⋅ 6, 4
U intervalu 0 < t < 1,3 s:
∆ωel = 1,56 ⋅ i1q = 1,56 ⋅ 4,905= 7, 65
∆ωel 7, 65
ωs (=
t) + k1=
⋅t + 96,92=
⋅ t 3,825 + 96,92 ⋅ t
p 2

U intervalu t > 1,3 s:

∆ωel = 1,56 ⋅ i1q = 1,56 ⋅ 2, 28= 3,56
∆ωel 3,56
ωs = + 126 = + 126 = 127, 78 rad / s
p 2

Prema tome, promjena sinhrone brzine opisana je relacijom:

3,825 + 96,92 ⋅ t za 0 ≤ t ≤ 1,3 s
ωs (t ) = 
127, 78 rad / s za t ≥ 1,3 s
i prikazana na slici: