LES TORSEURS x oté &, ce vecteur est constant en tout point dépend du point ou on exprime le torseur, torseur est un champ qui vérifie Un torseur est constitué de deux vecteurs + Le vecteur «résultante générale du torseur » n = Le vecteur « moment résultant du torseur » il le moment au point A est noté « M, », le moment d'un {a relation des champs des moments de torseur suivante Pour deux points différents A et Bona - Ret M, sont les éléments de réduction du torseur au itsuffit de connaitre ses éléments de rédi point A = pour connaitre tatalement un torseur, fuction en un point. z - Le torseur est noté : {r}=|~ Ma ~ Sidans la base (%,7,2) ,R=XK+Yj+Z2 et M, =e +My +NZ , alors on peut lé] _ [ih noter le torseur ainsi: {7}= y|M Fi). a 2. PROPRIETES ~OPERATIONS SU! R LES TORSEURS: Bi | deux torseurs et \un et {x}=|5 Soient {7,} = Pour faire une opération entre des torseurs, ceux-ci doivent étre exprimés en un méme point 2.1, SOMME DE DEUX TORSUERS : +R, | (rh tte b= {ot 7% | quiest aussi un torseur WA Wha + Maa] 2.2. TORSEUR NUL: ff) -2 o-ff -E, tl 2.3. MULTIPLICATIO! N PAR UN. REEL: aR Afr}, = Reale 2.4. LE COMOMENT DE DEUX TORSEURS : ~ —onappelle comoment de deux torseurs Soient {,} = all oe (te | teas ea afrjo{r}a{e | etc? } = RM + Raa se(atot-d-2| fz) -montrer que ce comoment Act B sont des point quelconques. qui est aussi un torseur. R Me ata) [f | le scalaireOn appelle invariant d'un torseur : une quantité scalaire ou vectorielle qui ne du point ou on exprime ce torseur. Soit un torseur {1} =|" } exprimé au point A comme cest indiqué. Mad, 3.1, INVARIANT VECTORIEL ( 1" invariant) Crest la résultante du torseur ; fa résultante étant la méme pour nimporte quel point = Résultante générale du torseur. . INVARIANT SCALAIRE ( 2" invariant) : Cest le produit scalaire du moment avec (a résultante ( cest un scalaire). RMa=RMs en effet: RM =R(Me + ABAR) = RM 4, EQUIPROJECTIVITE DU CHAMPS DEMOMENT D’UN TORSEUR: equi: égalité projectivité : projection equiprojectivité : égalité de la projection Soit le méme torseur et A et B deux points ;ona Ms =Ms +ABAR et on multipliant 6 gauche et d droite par AB on obtient ABM, = AB (Ms + AB AR) = ABMs f] Dod ABM, = ABMs c'est-d-dire : la projection de Ms sur la droite (AB) est égale la ‘ projection de My sur cette méme droite. q Remarque: tout champ de moment equiprojectif est un champ de moment d'un torseur. | 5. L'/AXE CENTRALE D'UN TORSEUR | Soit un torseur {r}=| | exprimé ou point A comme c'est indique. Me 5.1. POINT CENTRAL D'UN TORSEUR : { (On oppelle point central du torseur{ 7} = E | un point ou le moment est colinéaire avec ric =dR (Nréel) la résultante: —C point central «> n ou RAMe=O 5.2, AXE CENTRAL D'UN TORSEU! Laxe central est (ensemble des points centraux. Cherchons l'ensemble des points tels que: MW, =\R- ‘ “= \R—M, (équation de (a forme 8 AX =D) Or Min, +n =aR iat a RAR La solution de cette équation (déjatroitée est AC = 2 AWK R ‘oll Vinconnue est AC et k, un réel quetconque, le point A étant connu, =m) ps Wk (A)est donc l'ensemble des points C vérifiant la(a) est la droite passant par le point C, key et paralléle dR. _ Fe, = RAMs avec ee 5.3. MOMENT CENTRAL D'UN TORSEUR: * On appelle moment central, tout moment exprimé en un point central = Lemoment central est constant (le moment est constant sur Vaxe centrab. Le moment est minimal sur axe central Démonstrations © Soient deux points de Vaxe central Cyet Cy = Me: : moment Pia Ma +Ge,n® or Ges Constant sur l'axe central. « Soient A un point donné et C un point central (Acar) +2¥.0AC Met le moment central est le moment le plus petit. REMARQUE : En conséquence de ce qui précéde : si le moment d'un torseur est nul en un point, alors ce moment est le moment central; le point considéré appartient é axe central. LE PAS D'UN TORSEUR : ‘On sait que que pour un point central M, MM, étant constant sur ‘axe central, donc » est unique : ce s‘appelle : pas du torseur Cherchons ce.l’expression de ce pas : ee oe 4CANR =AR 2 RM, =AR > A= un invariant scalaire car RM, est un invariant et R’. aussi6. TORSEURS PARTICULIERS. 6.1, GLISSEUR (ou TORSEUR A RESULTANTE) Un torseur est dit : 4 résultante nul en ce point O. torseur est Remarque : si pour u alors ce torseur est un Eneffet: soit un torseur { Moment central: 4, =\R avec Done le moment central est nul et par cor quent : cst un torseur glisseur 6.2. COUPLE (ou TORSEUR COUPLE) : ] On appelle torseur couple, tout torseur dont la résultante est nulle. 7 Un torseur couple ne change pas avec le changement du point. tala “Fe Cor Fa =Me + ABAG = Ms fi,0 jaasp= 4° Appul plan de no sphérique de centre A Sphere-cylindre dare (AX) Ponctuele de normale Aw ndaire ectiligne de normale (A) ‘et de contact (AJ)STATIQUE DES SOLIDES ET DES SYSTEMES Principe fondamental de la statique . La statique est u é Reine: ss ihe ne prt de la mécanique dont la finalité est étude de Uéquiibre des Pirie vite Cie ensemble de solides) au repos ou en translation rectiligne ae A cea me par rapport é un repére Galiléen (ou supposé Galiléen). Pee ee e ‘au repos) n’est qu'un cas particulier de la dynamique (solides en Bees ae in toute logique, et si nous possédions de bonnes ‘connaissances pee nous faudrait commencer par étudier la dynamique pour en deduire (a ie concernant le cas particulier quest (a statique f t {L-ENONCE DU PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA STATIQUE PES Définition est en équilore par rapport un repére R si aU COWS du temps, tine position fixe par rapport au repere ital de l 1.1. Enoncé du Principe Fondament = corns des oc | mécaniqu extérieur de 6). Notation : E désigne le « vectorielles (RE &)) est nulle Cette relation fait inte = La somme vectorie Ithéoréme de ctorielle des . £))) de toutes les le en un point A quelconque - La somme ve ‘actions mécaniques extrieures 0 agiS0°” sur es Fnéoréme du moment statique TMS en A lige ‘anslation rectiligne a vitesse constante, le PFS est aussi appliqué si E est en tre Remargue .2. Principe des acti tuelles: Draprés le Principe des Actions Mutueles #0” asemble 5; exerce une action mécanique sur Dropitre ensemble So arse solide Sz ev2re6 Ay ‘action mécanique S: similaire mais opposée. ve Principe des Actions Mutuelles peut done $ ‘erire: (Si — $2} = —{52= St} yBLEMES DE STATIQUE : deux solutions sont oppliquées lyst, Mecaplan ..) - RESOLUTION ANALYTIOU! Pour résoudre un probleme de statique, = résolution Informatique (Logiciels ‘Meca3D, Mecanal “Reolution anatytiqe. = résolution graphique po: ur des problémes plans.= Définir les solides ou les sou toutes " i s-ensembles de solides 4 isoler. Puis écrir extérieures (bilan) oppliquées au sous-ensemble isolé ne ae ~ Appliquer le P.FS. a chaque sous-ensembleisolé - Ecrire pour chaque sous-ensemble isolé les six équations du P.FS. ~ Exploiter ensuite les équations obtenues afin de déterminer les AM des liaisons et aussi de déterminer des relations entre les autres AM autres que celles des liaisons. 2-2- APPLICATION 0: « Etude Nous souhaitons étudier 'équilibre du portique représenté ci-contre, Nous émettrons les hypotheses suivantes Odie + Les liaisons sont supposées parfaites. OB =Ly - : + Nous négligerons les poids. aoe On donne action mécanique o-a-f-{" 1 Nous souhaitons exprimer les actions méconiques dans les liaisons centrées en O, A et B en fonction des parametres dh, L, Fret Fe élément (e) sur (1): ‘ IG pous nous limitons @.tétude de la géométrie du porehaus, nous constatons que le plan _ (0,3, 2) est un plan de symétrie pour le mécanisre Mais lorsque nous examinons Ueffort F qui ‘applique au point C nous constatons que cet effort n'est pas intégralement porté parle plan - (0,72) . Ce probleme ne peut donc pas étre traité dans le plan. Cest un véritable probléme 43D... que nous traiterons avec loutil « Torseur » 1°) Graphe des A.M. Force F gopliquée en C; reduction (méme point) ‘au méme centre de: i Géplacer» uniquement _»)} est déja exprimé au point B. Nous devons done « Mc BAAR Mi 0 BA=-Ly +hz. Mye-2-Myo-2+BAnRen or Myo-2-0 avec BA=-LY+ Kg |-boea — Ma 0 |-L.Z4. — AY, = Pi oo lagi oc re AXey On obtient Myo =0+|-LA|%, =|0Xen Soit {re.n}= 7% His a bh |Z_ [eX (Za a IZ) 4°) Application du PFS au tirant 2 : Si 2 est en équilibre, al0rs, daprés le PFS: (aa)= (on) Coon) Equation de Moment Résultant au point B Equation de Résultante eA =0 Myo-»-M,a-2=0 Proj. Sur %: (1) Xq_+Xp.=0 Proj. Sur x: (4) Zq— hq =0 Proj. Sur 7: (2) Ya. +%, | Proj. Surj : (5) hXq = Proj. SurZ: (3) Z.+Z,.=0 |Proj. Sur 2: (6) “LXq,=0 Les squations (5) et (6) sont linéairement dépendantes (elles dorinent la méme chose). Nous ‘obtenons donc 5 équations significatives, pour 6 inconnues de liaison. Nous ne pourrons pas résoudre complétement le probléme. Par contre nous pouvons exprimer toutes les inconnues restantes en fonction d'une seule inconnue. @)-> Xq=0 (-> X%, =- 0 (4) => Yo 0 | 0 : a jy) | @-> 2, =—2y % _ Pour poursuivre la résolution de notre probleme, nous devons isoler un autre systéme 5°) Isolement du portique 1 et appliquons le PFS. Si nous isolons le portiquel, nous pouvons écrire:{r;_} = {ten} + freon} + fran} ervenants dans Visolement di : -Laction mécanique sur 1 en C est une force appliquée en C: {r, om coo va} 1S ‘mur 0 sur 1 est transmise par une liaison pivot parfaite d’axe (0, x)2°) Isolement de 1: ° en seespicut repéré 1. Pour ce faire, tracons une frontiére disolement sur le graphe des \écaniques extérieures @ 1 agissant sur 1 sont :(bilan des A.M. extérieures d 1). + Le Poids de 1, + Laction en A du Sol sur 1, + Vaction en B du Sol sur 1 3°) Enoncé du PFS: Si le véhicule repéré 1 est en équilibre par rapport au repére R, la somme des actions mécaniques extérieures 6 1 qui agissent sur 1 est nulle. Par conséquent, nous pouvons écrire : Equation de la résultante; Ri» =P + Aus) + Buss» =0 (P+ Ms Aan) + Me Bett Equat®" du moment par rapport 4 (A.2) ae sorte de (équation du moment résultant a f un choi, judicieux du point pour técrit 4°) Résolution Equations de Résultante P+ Arn * Bay = Proj. Sur % @) 0+0+0=0 @) -aP+(a+b)y, Proj. Sur ¥ (2) -P+¥,+¥, =0 Mg (P)+ Mac) Ma 1s d'une grande utilté.. Il nous reste donc un systéme de deux L’équation (1) ne nous est pa: ‘a résolution de ce systéme d'équations est donc envisageable. équations & 2 inconnues (Ym Ya). ' @ ¥,=P-%, y= (2) -P+Y,+% oi encore, y __aP_ soitfinalement} " (=9) ia) -aP+(0+h), 8 esm — (a+6) Par conséquent les actions mécaniques en A et B s’écrivent: 0 oO Asa] e et Bown) P, Yo Yo utiliser les torseurs dans ce cas° L poo {ry-n}={-»! ih Za Nea.) 62 Eeriture au méme point de réduction : « laisser » aU FPissea rea} oe on arc eompliquée (5 inconnues). Nous ations donc le « (2h en int O, et exprimer les deux autres torseurs en ce méme poi — Ti Mee Me 0 etnous avons OC = 49 Mou == Mea 0+ OC AReas or Mer -1=0 lo Je bar, ara Par conséquent, Mev-n-d+|da}o =p —— Soit {t»}= a ie 7") Application du PFS au portique 1 prs: {r3.4}={r j= Equation de Résultante Equation de Moment par rapport au point 0 Ale-1+R0+y+h2-=0 | «0+ Myo —0+Mya 1-6 Proj sur® (1) +X, +0= I? +4 -dF, +0+1LZ,, =0 Prok sur (2) oxy, 47-0] u! 6 0+M,, +0=0 Proj. surZ (3) -F, +2, 0] Proj. Surz (6) dF +N, +0=0 Nous obtenons un systéme de 6 équations pour 6 inconnues. La résolution est envisageable. (5)-> My, =0 ()-> Ny =dF (=> Xy =F, AezumeS ie ald, 1d (2)-> ¥, Se) noe >My abtg atte aS G)>2y =F 2a 8°) Application Numérique Avec L=h=5m d=4m' Fe=50N — Fz=500N, nous obtenons © [son 0 0° oo {row} j400N 0 et {run}= ]400N 0 100 200.N.m| =~ = a “ ° 9,2) « (=400 Ves) raed uri LEME: PPLICA' Une résolution analytique grace 4 l'outil « Torseur » est bien entendu envisageable, »méthode demande de nombreuses écritures, et est parfois fastidieuse d systématique. Il suffit de suivre la méthode du paragraphe car, seules les composantes de résultantes‘Théoréme des deux forces : un solide est en forces sont égales en ir quilibre sous action de deux forces si ces intensité : ité et de sens opposées (méme direction et sens contraire). Par conséquent, les deux forces ont = la méme ligne daction (droite AB), = la méme intensité, = un sens oppose. 3-2-Solide soumis @ Uaction de 3 forces (3 lisseurs): Théoréme des trois forces: un solide sours & laction de trois forces coplonaires 1 et paralléles, est en équilbre sles trois force sont concourantes a8 méme point et si la somme vectorielle de ces trois forces est nulle (polygone ou dynamique ferme). A 1; Point de concourance Triangle des forces nommé Dynamique R+i,+%,=0 ue « Potence 6 tirant » ‘un mur 1 et par un tirant 3. Sur cette potence, 2n B, se situe Les points A, Cet D sont des articulations, modélisées par ‘en équilibre. On néglige les poids de 2 et de 3 par rapport »PLICATIO! ice 2 est supportée par tun palan dont le poids est conn des pivots parfaits. Lensemble est ‘aux autres efforts mis re % Une poten:F que letra -Za-» , tandis que la patence 2 est solicitée sous tactio ‘commencerons notre étude en isotant le trant 3 Intensité Sens. _ ——S 3150 daN cD wy 3150 daN = nous sommes capables de déterminer des supports En appliquant le théorés a des forces Da-» et Ca. n ie ‘sile tirant 3 est en équilibre, et comme il est sournts 4 Caction de deux forces, ces deux forces ont obligatoirement a méme droite daction CD. “Cette découverte faite, nous tracons et repérons ce support CD sur le document {| “Pour le moment, nous ne pouvons rien dire de plus. nous faut donc isoler la potence 2: Force Direction Sens [Intensité 1 Verticale_ descendante | 2000 daN { = Al | 7_|__3050daN cae © S| 350dan Le poids de la potence 2 est intégralement conn La force Can ne nous est pas totalement inconnue. Car C) déduisons que le support de Co» est aussi la droite CD. Nous la tragons, en C, sur le document en page suivante concernant lisolement de 2. | Nous en En utilisant (a premiére partie du théoréme des trois forces, nous pouvons déterminer le point de concourance |p des supports des trois forces. Il suffit de prolonger les supports de P et de Fann. Nous localisons ainsi le point /> J Remargue : Si ces supports étaient paralléles, i n'y aurait pas de point de concourance, et nous ne ‘Pourrions pas applquer cette méthode de résolution ‘graphique. ‘Nous en déduisons que le support de As» est la droite Alz, Nous (a tracons et la repérons sur U le document adéquat. ILnous reste 4 exploiter la deuxiéme partie de théoréme des 3 forces. Si 2 est en équilibre sous action de trois forces, alors, {a somme vectorielle P + Aan +Co-» est nulle. Pour traduire ‘graphiquement cette relation, nous allons construire le triangle (ou dynamique) des forces += Nous commencons par tracer, 4 proximité de la piéce isolé, le vecteur force P qui est intégralement connu. Nous devons donc definir une échelle des forces, puis tracer B . tracons une paralléle au support de As-» passant par lorigine du vecteur B cons une paralléle au support de Con passant par lextrémité du vecteur u Bi racer fa ranale ou rats venahx Support de Gus etde Bass) Dynamique Echelle pour les forces : 1cm > 500 daN Isolement de la po tence 2 // au support de Coss Supportde Go-sc ti Je maintien contact : : surun ns 05 de deux solides en contact (ponctuel. plan ou lingique) la force xergart doit étre entrante vers ce solide pour maintenir le contact. si elle est sortante, contact n'est pas maintenu et la lic ‘5:Arc-boutement Le phénoméne d'arc-boutement se traduit par le basculement du coulisseau(2) (voir figure), entrainant une impossibilité de déplacement par rapport a la glissiére(1) (quelle que soit Vintensité de leffort) Ce blocage peut provoquer ia détérioration du coulisseau ou de la glissiére Pour éviter ce phénoméne, ily a trois possibilités : © Augmenter la longueur de guidage L * Diminuer le facteur de frottement f (changer © Diminuer le jeu de guidage. les matériaux en contact) ;schéma de la figure représente un robot (ou ‘un bras mécanique) qui porte un outil daffiitage avec sa broche (pince tournante). Ce mécanisme est constitué de : “Un bati (0) auquel est lié un repére Ry(O.% To %-)Mlé aussi au bati de ta machine. Support tournant (1) auquel est lié le repére R, (0, %,,J,,2,)- Le mouvement BOC de (1) par rapport (0) est une rotation diaxe (0,2,) de paramétre Fi %,) = (Vo. Fr), 071 donne oe 1) OH=hx,. Bras pivotant (2) de repére F,(H.%,1F..2:) — Le mouvement de (27par ropport (1) est une rotation d'axe (H,J,) de parametres (%,%,) =) “ porte-outil 2) de rep2reRy (6.2, Jor%). 1 mouvement de (3) par ropport (2) est une rotation Ja) et HG = 22, daxe (H,2,)et translation de direction (2) 0” pose y= 1. Dresser le graphe de liaisons du mécanisme et tracer les figures planes des rotations. Quel est fe nombre de paramétres cinématiques (indépendants) 44 systéme ? 2, Pouri =3,2 et 3, déterminer en fonction des données (es torseurs cinématiques -{yasi-w} de 5, Por rapport d 5, au point le mieux adopté, 93, Déterminer le torseur cinématique de (3) par rapport 4 (1) au point H, 4. En supposant que la translation de (3)/2) est bloquée (2=constant) donner (avec ou sans ceteud ta liaison cinématiquement Equivalent centre (3) et (1); Q5. DéterminerViG ES, /F.)- Q6, Déterminerz,116 € S, / Ry)QL Tracer le schéme Fonalyse Gabeprimer la oi dentré sortie (relation etre , et #,) puis donner « m » QBisoler le solide (2) ecrive les €q s de son équ Qkiisoler le solide (3) ec QSisoler le systéme E libre. fe son équilibre. quations issues de son équilibre. systéme et donner les inconnues hyperstatiques, isostatique 6.2m) Riquee @ >; CSB) R. Nsom fe Caeaall