111Equation Chapter 1 Section 1 TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN

TẢI TP. HỒ CHÍ MINH

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG

BÁO CÁO MÔN HỌC

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN 2

Ngành: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA

Chuyên ngành: TỰ ĐỘNG HÓA CÔNG NGHIỆP

Giảng viên hướng dẫn:

Sinh viên thực hiện:

TP. Hồ Chí Minh, 2021

CHƯƠNG 1. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO HỆ THỐNG

1.1. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN KINH ĐIỂN BẰNG PHƯƠNG PHÁP QUỸ
ĐẠO NGHIỆM SỐ
1.2. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN KINH ĐIỂN BẰNG PHƯƠNG PHÁP BIỂU
ĐỒ BODE
1.2.1. Khảo sát hệ thống hở bằng biểu đồ BODE
Hàm truyền vòng hở từ hàm truyền của hệ thống là:
Y (s) 3s  6
G(s)   2
U ( s ) s  3s  6

Cú pháp vẽ biểu đồ Bode cho hệ thống hở G(s):

num = [3 6]; // Khai báo tử số của hệ thống.

den = [1 3 6]; // Khai báo mẫu số.
bode(num,den) //Vẽ biểu đồ Bode
margin(num,den) // Xác định độ dự trữ biên, độ dự trữ pha

Sau khi gõ các cú pháp trên command window thì ta sẽ thu được kết quả như sau:

Trên biểu đồ Bode hệ hở ở trên ta thấy:

 GM    0
 M  120  0 . Nên hệ thống kín ổn định.

1.2.2. Lựa chọn chất lượng đáp ứng của hệ thống

Như mục 1.3 (khảo sát đáp ứng hệ thống kín) và mục 1.2.1 ta thấy đáp ứng của hệ
thống đã ổn định. Tuy nhiên, sai số xác lập của hệ thống là rất lớn (50%) và độ vọt lố
là 16%. Cho nên khi thiết kế bộ điều khiển kinh điển bằng phương pháp biểu đồ
BODE, chất lượng của hệ thống phải được cải thiện như sau: Giảm sai số xác lập và
giảm độ vọt lố.

Mà để hệ thống cải thiện được đáp ứng quá độ với tín hiệu đầu vào là hàm nấc đơn vị,
ta cần dùng bộ điều khiển sớm pha và kết hợp với việc chọn hệ số vị trí Kp để thỏa
mãn sai số xác lập.

Hệ hở có độ dự trữ pha của càng cao thì hệ kín có độ vọt lố càng thấp. Các nghiên cứu
thực nghiệm cho thấy độ dữ trữ pha của hệ hở lớn hơn 600 thì độ vọt lố của hệ kín nhỏ
1
exl 
hơn 10%. Ta có: 1  K P (Tín hiệu đầu vào là hàm nấc đơn vị), Kp: là hệ số vị trí.
Nên để giảm sai số xác lập, ta cần chọn giá trị Kp càng lớn.

Từ đó ta đặt chất lượng của hệ thống sau khi có bộ điều khiển kinh điển sớm pha bằng
phương pháp biểu đồ Bode như sau:

 Sai số xác lập nhỏ hơn 5%.

 Độ vọt lố nhỏ hơn 5%.
 Thời gian ổn định nhỏ hơn 1,5s (giữ nguyên so với hệ thống gốc).

1.2.3. Xác định các thông số của bộ điều khiển

1.2.3.1. Chọn thông số mong muốn sau khi hiệu chỉnh

Hình 1.1. Sơ đồ khối hệ thống khi có thêm khâu hiệu chỉnh Gc(s)

Từ biểu đồ Bode (mục 1.2.1) và yêu cầu chất lượng hệ thống sau hiệu chỉnh (mục
1.2.2), ta cần chọn các thông số của hệ thống sau hiệu chỉnh như sau:

 Tăng độ dự trữ pha:  M *  134 .

  Độ dự trữ biên vẫn giữ nguyên: GM    hay GM   0 .
 Chọn hệ số vị trí: Kp=100.

1.2.3.2. Thiết kế bộ điều khiển sớm pha bằng phương pháp biểu đồ BODE
Hàm truyền bộ điều khiển sớm pha cần thiết kế:
1   Ts
GC ( s )  K C
1  Ts (  1)
Bước 1: Xác định Kc
Hệ số vị trí của hệ sau khi hiệu chỉnh là:
1   Ts 3s  6
K P *  lim GC ( s )G ( s )  lim K C  2  KC
s 0 s 0 1  Ts s  3s  6
 K C  K P *  100

Bước 2:
3s  6 300 s  600
G1 ( s )  K C G ( s )  100  2
Đặt: s  3s  6 s  3s  6
2

Vẽ biểu đồ Bode của G1 ( s ) :

 Hình 1.2. Biểu đồ Bode của hàm G1 ( s )

Bước 3: Tần số cắt biên của hệ trước khi hiệu chỉnh

G1 ( jC )  1
300 jC  600
 1
 jC  (1,5  1,936 j )   jC  (1,5  1,936 j 

300 2 C2  600 2

 1
(C  1,936) 2  1,52 . (C  1,936) 2  1,52
90000C2  360000
 2 1
 C  3,872C  5,998  C2  3,872C  5,998
 C  300  rad / s 

  300  rad / s 
Hoặc ta có thể dựa vào biểu đồ Bode của G1 ( s ) ta được: C

Bước 4: Độ dự trữ pha của hệ khi chưa hiệu chỉnh

 M  180  1 (C )
 300 jC  600 
  M  180  arg  
 ( jC )  3 jC  6 
2

 300 j.300  600 

  M  180  arg    180  89,8  90, 2
 ( j 300)  3 j.300  6 
2

Hoặc ta có thể dựa vào biểu đồ Bode của G1 ( s ) ta được:  M  90, 2

Bước 5: Góc pha cần bù

 max   M *  M   (Chọn   5 )
  max  134  90, 2  5  48,8

Bước 6: Tính 
1  sin  max 1  sin(48,8)
  7
1  sin max 1  sin(48,8)

Bước 7: Tính tần số cắt mới

 1
G1 ( jC' ) 

300 jC'  600 1
 
 jC  (1,5  1,936 j )   jC  (1,5  1,936 j 
' '
7

3002 C' 2  6002 1

 
(  1,936)  1,5 . (  1,936)  1,5
'
C
2 2 '
C
2 2
7
90000C' 2  360000 1
 '2 
 C  3,872C  5,998  C  3,872C  5,998 7
' ' 2 '

 C'  793,73  rad / s 

Bước 8: Tính T

1 1
T   0,0005
  '
C 793,73 7
  T  7.0,0005  0,0035

1  0,0035s
GC ( s)  100.
Vậy: 1  0,0005s

Bước 9: Kiểm tra lại điều kiện về biên độ

Hình 1.3. Biểu đồ Bode của hệ hở sau hiệu chỉnh

GM  
 M  138  134 .Thỏa mãn yêu cầu ban đầu.

1  0,0035s
GC ( s)  100.
Kết luận: Khâu hiệu chỉnh sớm pha có hàm truyền: : 1  0,0005s

1.2.4. Đáp ứng của hệ thống sau khi hiệu chỉnh

Đáp ứng hệ thống sau hiệu chỉnh trên matlab

Hình 1.4. Đáp ứng hệ thống sau hiệu chỉnh trên matlab
Dùng mô phỏng Simulink matlab để xem đáp ứng ngõ ra Step.

Hình 1.5. Mô hình Simulink hệ thống kín khi có và không có khâu hiệu chỉnh
sớm pha.

Đáp ứng của hệ thống khi được đặt bộ hiệu chỉnh sớm pha vào hệ thống. Ta thu được
kết quả ngõ ra của hệ thống sau khi hiệu chỉnh:

Hình 1.6. Đáp ứng ngõ ra của bộ điều khiển sớm pha .

Nhận xét:

 Độ vọt lố giảm còn 0.488%.

 Thời gian quá độ gần như lập tức.
 Sai số xác lập giảm còn 1%.