Phương Pháp Không Gian TR NG Thái (KGTT)

PHƯƠNG PHÁP KHÔNG
GIAN TRẠNG THÁI (KGTT)

I. PHÂN TÍCH HỆ THỐNG BẰNG PHƯƠNG
PHÁP KGTT
1. Biểu diễn hệ thống bằng phương pháp KGTT
1.1 Khái niệm về phương pháp không gian trạng thái
Phương pháp không gian trạng thái là phương pháp tổng quát cho việc
thiết kế hệ thống trong miền thời gian. Đặc biệt thích hợp với kỹ thuật
tính toán số. Phương pháp này có thể sử dụng với:
+ Hệ MIMO (multi input, multi output)
+ Hệ phi tuyến và biến đổi theo thời gian(non-linear and time
variant systems)
+ Các phương pháp điều khiển linh hoạt
LÝ THUYẾT ĐỊỀU KHIỂN II

3/30/2015 1
TH.S NGUYỄN THỊ CHÍNH
PHÁP KGTT
1.2 Khái niệm trạng thái

Trạng thái của hệ thống có thể định nghĩa
như sau: “Tập hợp các biến (gọi là biến
trạng thái) mà tại thời điểm bắt đầu t0,
cùng với các ngõ vào có thể xác định
được đáp ứng của hệ thống với thời điểm t
lớn hơn hoặc bằng t0”

3/30/2015 2
PHÁP KGTT
1.3 Mô tả mô hình KGTT của hệ thống

 x  Ax  Bu

 y  Cx  Du
 x1   y1 
x  y 
x   2 Vector trạng thái
y   2
Vector ngõ ra
   
   
 xn   yn 
A , B ,C , D ,u Ma trận, vector ngõ vào u

3/30/2015 3
PHÁP KGTT
Thí duï: Cho heäthoáng ñieàu khieån coùquan heätín

hieäu vaø
o vaøtín hieäu ra moâtaûbôûi phö ông trình vi
phaân sau:
  
2 c (t )  5 c (t )  6 c(t )  10c(t )  r (t )
Haõy vieát heäphö ông trình bieán traïng thaùi
moâtaûheäthoáng:
3/30/2015 4
PHÁP KGTT

Ñaët bieá
n traïng thaùi nhö sau:
x1(t) = c(t)
 
x2(t) = x 1 (t ) (3)  x 2 (t )  c(t ) (5)


x 3 (t )  c (t ) (6)
x3(t) = x 2 (t ) (4) 
 
 x 3 (t )  c (t )
Thay (2), (50, (7) vaø
o phö ông trình (1) ta ñö ôïc :

2 x 3  5 x3  6 x 2  10 x1  r (t )
3/30/2015 5
PHÁP KGTT
Keát hôïp (3), (40 vaø(8) ta ñö ôï
c heäphö ông trình :

 x1 (t )  x2 (t )

 x2 (t )  x3 (t )
 
 x3 (t )   5 x1 (t )  3 x2 (t )  2.5 x3 (t )  0.5r (t )

Ñaùp ö ùng cuûa heäthoá ng
c(t) = x1(t)
Vieá t laïi phö ông trình daïng ma traän :
  x1 
 x1   0 0   x1   0 
c(t )  1 0 0 x 2 
1
x    0 0 1 x    0 r
 2    2     x3 
 x   5  3  2.5LÝTHUYẾT
 x3  ĐỊỀU0KHIỂN
.5 II
 
3/30/20153
6
PHÁP KGTT

Thí duï 1 : Cho heäthoáng tö ïñoäng coùsô ñoàkhoái :
R(s) + C(s)
10
ss  3
-
1
s  2 
Haõy thaø
nh laäp heäphö ông trình traïng thaùi bieán
moâtaûheäthoáng :
Giaû i
3/30/2015
7
PHÁP KGTT
Haø
m truyeàn cuûa heäthoáng kín:
10
G (s) s  s  3 10s  2 
G (s)   
1  G (s) H (S ) 1  10 s s  2 s  3  10
s s  2 s  3
C (s) 10s  2  10s  2 
  3
R( s ) s s  2 s  3  10 s  5s 2  6 s  10
 (s3 + 5s2 + 6s + 10)C(s) =10(s+2) R(s)
Phöông

trình

vi phaâ
n moâtaûheäthoá

ng :
c (t )  5 c (t )  6 c(t )  10c(t )  10 r (t )  20r (t )
Ñaët bieá
n traïng thaùi nhö sau:
x1(t) = c(t)

x2(t) = x 1 (t )  1r (t )
x3(t) =
3/30/2015 x 2 ( t )   2 r ( t ) NGUYỄN THỊ CHÍNH
TH.S
8
PHÁP KGTT
Heäphö ông trình bieán traïng thaùi moâtaûheäthoáng coùdaïng :
   
 Thay thoâng soácuûa heä
x   0

1
x    0
1 0  x    
     thoáng vaø o phö ông trình treân,
1 1
1  x     r
ta ñö ôïc :
0
   a

2
a a 
2 2
   x3  x   
3
 2
 1
   
 
3 3

 a 0 a0 a 0 
 x1   0 1 0   x1   0 
x    0   x    10  r
Trong ñoù:  
2 0 1  2   
 x3   10  6  5  x3   30
 b0 0  
 1    0
 a 0 1
Ñaùp ö ùng cuûa heäthoáng:
 b1  a1  1 10  5  0
 2    10
 a 0 1  x1 
c(t )  x1 (t )  1 0 0 x 2 
 b  a1  2  a 2  1 20  5  10  6  0
 3  2   30
 a0 1
3/30/2015
 x3 9
PHÁP KGTT
2 Nghiệm của phương trình vi phân biến
trạng thái của hệ thống
 x  Ax  Bu

 y  Cx  Du
Xét hệ phương trình trạng thái
x  Ax  Bu
Biến đổi Laplace hai vế:
s X ( s )  x (0)  AX ( s )  BU ( s )
3/30/2015 10
PHÁP KGTT
2 Nghiệm của phương trình vi phân biến

Biến đổi Laplace hai vế:
s X ( s )  x (0)  AX ( s )  BU ( s )
( sI  A ) X ( s )  x (0)  BU ( s )
Nhân với (sI-A)-1
1 1
X ( s )  ( sI  A ) x (0)  ( sI  A ) BU ( s )
3/30/2015 11
PHÁP KGTT
2. Nghiệm của phương trình vi phân biến

Biến đổi Laplace ngược
t
x (t )  e x (0)   e
At A ( t  )
BU (  ) d 
0
Nếu thời điểm đầu là t0 thì
t
x (t )  e A ( t  t 0 ) x (0)   e A ( t  )BU (  ) d 
t0
3/30/2015 12
PHÁP KGTT

Trong đó eAt được gọi là ma trận chuyển trạng thái ø(t)
1
 ( s )  ( sI  A )
 ( t )  L 1 ( sI  A )  1  e At
2 2 3 3 k k
At At A t
 ( t )  I  At    
2! 3! k!
3/30/2015 13
PHÁP KGTT

Nghiệm của hệ biến trạng thái có thể viết lại
t
x (t )   (t ) x (0)    (t   ) BU ( ) d 
0
Thành phần thứ nhất tượng trưng cho đáp ứng với các
điều kiện đầu, thành phần thứ 2 (khâu tích phân) tượng
trưng cho đáp ứng có ngõ vào u(t)

3/30/2015 14
PHÁP KGTT
Toùm laïi :
Ñeåtính nghieäm cuûa heäphö ông trình bieán traïng
thaùi thö ïc hieän caùc bö ôùc sau ñaây :
1. Tính  ( s )  sI  A 
1
2. Tính ma traän quaùñoä:  (t )  L  s   L

1 1
sI  A  1
3. Tính nghieäm cuûa phö ông trình bieán traïng thaùi

t
x(t )   (t ) x(0 )    (t   ) BU ( )d

0 t
Neáu ñieàu kieän ñaàu LÝbaèng 0ĐỊỀUthì

THUYẾT : II
KHIỂN
x(t )    (t   ) BRU ( )d
3/30/2015 15
TH.S NGUYỄN THỊ CHÍNH 0
PHÁP KGTT

Thí duï : Cho heäthoáng coùhaø
m truyeàn
s
G (s) 
s  1s  2
1. Haõy thaø
nh laäp heäphö ông trình traïng thaùi bieán moâ
taûheäthoáng
2. Tính ma traän quaùñoä
3. Tính ñaùp ö ùng cuûa heäthoáng khi tín hieäu vaø
o laøhaø
m
naác ñôn vò(giaûsö ûñieàu kieän ñaàu baèng 0)
Giaû i:
3/30/2015
16
PHÁP KGTT
Phö ông trình vi phaâ
n moâtaûheäthoáng:
C (s) s

R( s ) s  1s  2  (s2 + 3s + 2)C(s) = s R(s)
Phö ông trình vi phaâ

n moâtaûheä Vôùi caùch thö ùc ñaët
thoáng : bieán traïng thaùi nhö
   treân ta coù:
c (t )  3 c(t )  2c(t )  r (t )
Ñaët bieá n traïng thaùi nhö sau:

c (t )  x 2 (t )   1r (t )
x1(t) = c(t)
  
x3/30/2015
2(t) = TH.S NGUYỄN THỊ CHÍNHc (t )  x 2 (t )   r (t )
17
1
PHÁP KGTT

Thay vaø
o phö ông trình vi phaâ
n ta ñö ôïc :
  
[ x 2 (t )   1 r (t )]  3x 2 (t )   1 r (t )  2 x1 (t )  r (t )
  
 x 2 (t )   1 r (t  3x 2 (t )  1 r (t )  2 x1 (t )  r (t )
 
 x2 (t )  2 x1 (t )  3 x 2 (t )  (1  1 ) r (t )  31r (t )
Choïn β1 sao cho ñaïo haø
m cuûa tín hieäu vaø
o trong
bieåu thö ùc trieät tieâu:
Thay vaø

o bieåu thö ùc treân ta ñö ôï
c:
x2 (t )  2 x1 (tTH.S
) NGUYỄN
3 x 2 (t )THỊ CHÍNH
3/30/2015 3r (t ) 18
PHÁP KGTT
Suy ra:  
 x1 (t )  x 2 (t )  r (t )

 x 2 (t )   2 x3 (t )  3 x 2 (t )  3r (t )
  0 1   x1 (t )   1 
x (t ) 
1
     r
 x 2 (t )   2  3  x 2 (t )   3
 
 x1 
c(t )  x1 (t ) II  1 0 
LÝ THUYẾT ĐỊỀU KHIỂN
3/30/2015
TH.S NGUYỄN THỊ CHÍNH  x2  19
PHÁP KGTT
sI  A 
trạng thái của hệ thống1
 (t )  L  s   L
1 1
2. Tính ma traän quaùñoä:
Ta coù:  1 0 0
sI  A  s   
1  s  1 
 
  0 1   2  3  2 s  3
 s  3 1  s  3 1
 ( s )  sI  A
1 1 1
 2 
s  3s  2   2 s  s  1s  2    2 s 
 
 s3 1 
 s  1s  2 
1  s  1s  2 

 (t )  L1  s   L1 sI  A
1
  L 
2 s 
 
 s  1s  2 s  1s  2 
 1  2 1  1  1 1  
 L 


  s  1 s  2
 L 
 s  1

s  2   
  
 (t)  
 2 et
  e2t  e
t

 e2t 

 L 

1   2

2 
  s  1 s  2
3/30/2015
1
 L 
  1

2   
THUYẾT ĐỊỀU KHIỂN II  2et
  NGUYỄN THỊ CHÍNH
 s  1 s  2TH.S
LÝ   2e2t   2t 
 et  2e20 
PHÁP KGTT
3. Ñaùp öùng cuûa heä thoáng
Trö ôùc tieân ta tìm nghieäm phö ông trình, vôùi ñieàu kieän ñaàu
baèng 0, nghieäm cuûa phö ông trình traïng thaùi laø
:
t
x(t )    (t   ) BR( )d
0
t

 2e e
(t) 2(t)
 (t) 2(t)
 e (t)

e2(t) 1 
d
2(t)  

2e 2e
0  e (t)
2e 3 

t

 e
(t)
2e
 (t) 2(t)
de
2(t) (t)
2e 2(t)

t
  
3/30/2015
0 
 e e   e (t)
e
2(t)
 0 21
PHÁP KGTT
 x1 (t )  e  t  e 2t 
x    t  2t 
 2 ( t )    1  e  2e 
Ñaùp ö ùng cuûa heäthoáng
x1(t)
c(t)  x1(t)  1 0   x1(t)
x2 (t)
 et e2t  t 2t
 1 0 t 2t 
 e e
1e  2e 
3/30/2015 22
PHÁP KGTT
3. Ñaùp öùng cuûa heä thoáng
Coùtheåkieå m tra laïi keát trình tính toaùn baèng phö ông
phaùp haø
m truyeàn nhö sau:
C(s) = R(s).G(s)
MaøR(s) = (laøtín hieäu vaø o haøm naác ñôn vò)
s
G (s) 
s  1s  2
Neân: 1
C (s)  .
s

1

1
s s  1s  2  s  1 s  2
 1KHIỂN II 1 
c (t )  L1 C (LÝ   L1ĐỊỀU
    e   e  2
Suy ra:
3/30/2015 s )THUYẾT 23
 THỊ CHÍNH
TH.S NGUYỄN s 1 s  2
PHÁP KGTT
At
2. phương pháp để tính e
Lö u yù: Tính ma traän quaùñoäbaèng coâng thö ùc :

 (t )  L1  s   L1 sI  A
1

Tương đối khó khăn về mặt tính toán. Phương
pháp sau đây cho phép tính ma trận quá độ dễ dàng
hơn. At
Có ba phương pháp để tính e
Phương trình đặc trưng của hệ thống:

3/30/2015 sI  A  0
24
PHÁP KGTT
At
At
2.1 Phương pháp 1: e

Xét phương trình trạng thái: x  Ax

Xét P là đường chéo hóa của A. Đặt x  P x

  
1
x  P AP x  D x
 1 1 . . . 1 
  2 . . .  n 
 1
 12 22 . . . 2n  Với 1 ; 2 ;....; n là n
 
Trong đó : P . . . . . . 
giá trị riêng biệt của A
 . . . . . . 
 
 . . . . . .
LÝ THUYẾT ĐỊỀU KHIỂN  II
3/30/2015
n 1 n
TH.S
 2 NGUYỄN
1  
 n CHÍNH
. . . THỊn 1
25
 1 
PHÁP KGTT
At
At
 
Nghiệm của phương trình: x(t )  e Dt
x ( 0)

Do đó: x(t )  P x(t )  Pe Dt P 1 x(0)
Ngoài ra x(t) có thể có được như : x(t )  e At x(0)

e 1t 0 
 
 e 2 t 
 .  1
Ta có: eAt =PeDtP-1 hay e At  Pe Dt P 1  P
 .
P

 . 
LÝ THUYẾT ĐỊỀU KHIỂN II  26
3/30/2015
TH.S NGUYỄN THỊ CHÍNH  0 e n t 
PHÁP KGTT
At
At
Ngoài ra ta có thể tính cách khác đối với trường
hợp ma trận A (với A có nghiệm riêng là nghiệm bội)
được chuyển thành dạng Jonrdan chính tắc:

Xét phương trình trạng thái: x  Ax
Thiết lập ma trận chuyển S mà nó chuyển A

thánh ma trận Jordan chuẩn chính tắc để có: s-1AS = J
Với J là ma trận ở dạng chuẩn Jordan

chuẩn. Xác định: x  S x 
  
LÝTHUYẾT
Ta được: x  S AD x  J x
1 ĐỊỀU KHIỂN II
3/30/2015 27
PHÁP KGTT
At
At
 
Nghiệm của phương trình: x(t )  e x(0) Jt

Do đó: x(t )  S x(t )  Se Jt S 1 x(0)
Ngoài ra x(t) có thể có được như :
 1t 1 2 1t 
e te 1t t e 0 
x(t )  e x(0)
At
 0 e 1t
2
te 1t 
 
 0 0 e 1t 
e At  Se Jt S 1  S  S 1
Ta có: eAt =SeJtS-1 hay  e 4 t te 4t 
 e 4 t 
1 1 0 0  
0   e 6 t 0 
 1 1   0 e 7t 
0 0 1   0
 
Với: J 

4 

4
  ĐỊỀU KHIỂN II
LÝ THUYẾT
3/30/2015  6  28
0 0 7 

PHÁP KGTT
At
At
0 1 0 
Ví dụ: Xét ma trận A sau A  0 0 1
1  3 3
Ma trận chuyển sẽ chuyển ma trận A thành

1 0 0
dạng Jordan cính tắc sau: S  1 1 0  
1 2 1
Suy ra: 1 0 0 0 1 0 1 0 0 1 1 0
J  S 1 AS   1 1 0 0 0 1 1 1 0  0 1 1
3/30/2015  1 LÝ2THUYẾT
1 1ĐỊỀU KHIỂN
3 II3 1 2 1 0 0 1 29
PHÁP KGTT
At
At
 t 1 2 t
e te t t e 
2
Ví dụ: e Jt   0 et te t 
0 0 et 
   t 1 2 t
1 0 0 e te t t e  1 0 0
2
e At  Se Jt S 1  1 1 0  0 et te t   1 1 0
1 2 1  0 0 e t   1  2 1
 
 t 1 2 t 
 e  te t
 t e te t  t 2 e t t 2et 
2
 1 2 t 1 2 t 
e 
At
t e e  te  t e
t t 2 t
te  t e 
t
 2 2 
3/30/2015  te t  t 2 e t
1 LÝ THUYẾT
 3NGUYỄN
ĐỊỀU KHIỂN
 te t  t 2 e t 
te t  t 2 e tTHỊ eCHÍNH
t II 1 30
 2 TH.S
2 
PHÁP KGTT
At
2.2 Phương pháp 2:
At
Dùng phép biến đổi laplace tính e , bằng cách
nghịch đảo ma trận (SI-A) sau đó lấy ảnh Laplace
e   (t )  L  s   L
At 1 1
sI  A  1
2.3 Phương pháp 3: có hai trường hợp đa thức của

A có các nghiệm đơn, đa thức của A có nghiệm bội
và các nghiệm khác tách biệt.
3/30/2015 31
PHÁP KGTT
At
a. Đa thức tối thiểu chỉ có nghiệm
(t ) đơn k
1 1  . . . 
2
1
m 1
1 e 1t

 
1  2  . . 
2
1
m 1
n e t1 
. . . . . . . 
 
. . . . . . . A  0
. . . . . . . 
 
1  m 2
m . .  m 1
m e m t 
I A 2 m 1
e At 
 A . . A
Triển khai cột cuối cùng ta được:

m1
e  0 (t)I  1 (t) A  2 (t) A  ... m1 (t) A
At 2
Xác định  k ( t ) với K=1,2,. .,m-1 bằng cách

giải tập m phương LÝ
3/30/2015
trình
THUYẾTsau với
ĐỊỀU KHIỂN II  k (t ) 32
PHÁP KGTT
At
a. Đa thức tối thiểu chỉ có nghiệm đơn
 0 (t )  1 (t )1   2 (t )12  ...   m 1 (t )1m 1  e 1t
 0 (t )  1 (t )2   2 (t )22  ...   m 1 (t )m2 1  e 2t

.
.
.
m 1 m t
 0 (t )  1 (t )m   2 (t )  ...   m 1 (t )
2
m m e
3/30/2015 33
PHÁP KGTT
At
b. Đa thức tối thiểu của A chỉ có nghiệm bội
Xét trường hợp có ba nghiệm bội 1   2  3 và
các nghiệm khác tách biệt . Ta áp dụng công thức
Sylvester để tính eAt
 (m  1)(m  2) m 3 t 2 1t 
0 0 1 31 ... 1 e 
 2 2 
0 1 21 312 ... (m  1)mn  2 te 1t 
1 1 12 13 ... 1m 1 e 1t 
 0
1 4 24 34 ... m4 1 e 4 t 
. . . . ... . . 
 
1 m 2m . . mm1 e m t 
I A LÝ2 THUYẾT ĐỊỀU KHIỂN II m 1
e At 
3/30/2015
 ATH.S .
NGUYỄN. THỊ CHÍNH A 34
PHÁP KGTT
At
Triển khai cột cuối cùng ta được:
m1
e  0 (t)I  1 (t) A  2 (t) A  ... m1 (t) A
At 2
Xác định  k ( t ) với K=1,2,. .,m-1 bằng cách

giải tập m phương trình sau với  k ( t )

3/30/2015 35
PHÁP KGTT
At
(m  1)(m  2) t 2
 2 (t )1  3 3 (t )1  ...   m 1 (t )1m 3  e 1t
2 2
m2 1t
1 (t )  2 2 (t )1  3 3 (t )1  ...  ( m  1) m 1 (t )1  te
2
m2 1t
 0 (t )  1 (t )1   2 (t )  ...   m 1 (t )
2
1 1 e
 0 (t )  1 (t )4.   2 (t )24  ...   m 1 (t )m4  2  e 4t
.
…
3/30/2015  0 (t )  1 (t )m   2 (t )2m  ...   m 1 (t )mm1  e mt

36
PHÁP KGTT
At
2. phương pháp để tính e 0 1 
2.4 Ví dụ 1: Xét ma trận : A 
0  2 
Tính eAt là tổng chuổi vô hạn
A2t 2 A3t 3 Ak t k
 (t )  I  At    
2! 3! k!
2

A tk k
1 0 0 1  0 1  t2
e At  I      t   ....
k 0 k !  0 1   0  2   0  2  2!
 1 1 (2t ) 2 (2t ) 3 
1  1  2t    ...   1 
 2 2  2! 3!   1 (1  e  2t )
e At   2
 (2t ) 2
(2t ) 3
(2t ) 4
 0 e  2t 
0 1  2t   ĐỊỀUKHIỂN II  ..  
LÝ THUYẾT 
 
3/30/2015 37
2!TH.S NGUYỄN
3! THỊ CHÍNH
4!
PHÁP KGTT
At
2. phương pháp để tính e 0 1 
2.4 Ví dụ 2: Xét ma trận : A 
0  2 
Tính eAt bằng cách sử dụng ba phương pháp
phân tích đã đề cập ở trên.
Phương pháp 1:
Giá trị riêng của A là 0 và -2. Ma trận chuyển P sẽ là:
1 1 
P 
 0  2 
Ta có: eAt =PeDtP-1
3/30/2015 38
PHÁP KGTT
At
2.4 Ví dụ 2:
 1 
e At  Pe Dt P 1
0 1  e 0

0  0 2  1
1

1  e  2t 


  2t    2
 0  2  0 e  1   0
1
e  2t 
 
 2
Phương pháp 2: Ta có
1 1 
 s ( s  2) 
1 0 0 1  s 1  ( SI  A) 1  s 
SI A   0 2  0 s 2 và 0 1 
0 1      s  2 
 1 
Nên: 1 (1  e  2t )
e At  L [( SI  A) ]  
1 1
2
0 e  2t 
 
3/30/2015 39
1 1 e 1t 
 
1  2 e 2 t   0
I A e At 

PHÁP KGTT
2. phương pháp để tính
2.4 Ví dụ 2: Phương pháp 3: Ta có
1 1 e 1t  1 0 1 
 2t 
Thay λ1=0 1  2 e  2t   0
2
1 e   0
và λ2=-2 ta  
IA được:e At   I A e At 

Khai triển định thức ta có: -2eAt + A + 2I – Ae-2t = 0
1
e  ( A  2 I  Ae  2t )
At
 
1 1 1  2 0 0 1   2t  1
  e 
 1

1  e  2t 
 
2 0  2 0 2LÝ THUYẾT 
 2KHIỂN
2
3/30/2015
0 ĐỊỀU  II  0 e  2t 
 40
PHÁP KGTT
2. phương pháp để tính
2.4 Ví dụ 2: Sử dụng phương pháp khác xác
định α0(t) và α1(t) từ:
 0 (t )   1 (t )1  e 1t
 0 (t )   1 (t )  2  e  2 t
 0 (t )  1
Thay λ1= 0 và λ2= -2 ta được:
 0 (t )  1
Giải ta được: 1
 1 (t )  (1  e  2t )
2
Suy ra:
e At 1  2t
  0 (t ) I   1 (t ) A  I  (1  e ) A 

1
1
2
 
1  e  2t 
2
LÝ THUYẾT ĐỊỀU KHIỂN II 0 e  2t 41

3/30/2015
PHÁP KGTT
3. Tính điều khiển được (controllability),

tính quan sát được (observability)
Khái niệm tính điều khiển được và quan sát được do
Kalman giới thiệu vào năm 1960 và đóng góp vai trò
quan trọng trong việc điều khiển hệ đa biến.
•Một hệ thống được gọi là điều khiển được nếu tồn tại
vector điều khiển u(t) mà chuyển hệ thống từ trạng thái
ban đầu x(t0) đến trạng thái cuối x(t) trong một thời gian
hạn định
• Một hệ thống được gọi là quan sát được nếu tại thời
điểm t0, có thể xác định được trạng thái x(t0) bằng cách
quan sát ngõ ra y(t)LÝtrong một thời gian hạn định
THUYẾT ĐỊỀU KHIỂN II
3/30/2015 42
PHÁP KGTT

Cho hệ thống:
 x  Ax  Bu

 y  Cx  Du
Điều kiện đủ để hệ thống là điều khiển được hoàn toàn
nếu Ma trận M có hạng bằng n, M gọi là ma trận điều
khiển được
M   B : AB : A B  A B 
2 n 1

3/30/2015 43
PHÁP KGTT

Cho hệ thống:
 x  Ax  Bu

 y  Cx  Du
Điều kiện đủ để hệ thống là quan sát được hoàn toàn
nếu Ma trận N có hạng bằng n, ma trận N là ma trận
quan sát được
N  C : A C : ( A ) C ( A ) C 
T T T T 2 T T n 1 T

3/30/2015 44
PHÁP KGTT
4. Ví dụ
Cho hệ thống:
Kiểm tra tính điều khiển được và quan sát được?
Ma trận điều khiển được:

3/30/2015 45
PHÁP KGTT
4. Ví dụ
Với
Suy ra
1  2
M  B : AB    
0 3 
Ma trận M có hạng bằng 2 do vậy hệ thống điều khiển được

3/30/2015 46
PHÁP KGTT
4. Ví dụ
Ma trận quan sát được
Trong đó
Suy ra
Ma trận N có hạng <2, do vậy không thỏa đk quan sát

được hoàn toàn
3/30/2015
47
II. THIẾT KẾ HỆ THỐNG BẰNG PHƯƠNG
PHÁP KGTT
1. Phương pháp hồi tiếp biến trạng thái
Cho hệ thống  x  A x  B u

 y  Cx  Du
Sơ đồ khối hệĐỊỀU
LÝ THUYẾT thống
KHIỂN IIđiều khiển
3/30/2015 48
PHÁP KGTT
Luật điều khiển
u  r  Kx
Trong đó: r – vector trạng thái mong muốn

K – ma trận hồi tiếp trạng thái
Thay vào ta có
x  A x  B ( r  K x )
x  ( A  B K ) x  B r

3/30/2015 49
PHÁP KGTT
Phương trình đặc trưng hệ thống
sI  A  B K  0
Nghiệm của phương trình là cực vòng kín

3/30/2015 50
PHÁP KGTT
2. Thiết kế bộ điều khiển bằng pp đặt cực
Thiết kế bộ điều khiển bằng phương pháp đặt cực là tìm
ma trận K để có được các cực vòng kín mong muốn
Với r(t)=0, ta có
u  Kx
Như vậy, u(t) sẽ điều khiển hệ thống từ trạng thái ban
đầu x(0) đến trạng thái t1, với x(t1)=0

3/30/2015 51
PHÁP KGTT
Cách 1: (phương pháp so sánh trực tiếp)
Giả sử các cực vòng kín mong muốn là:
Đồng nhất hai vế như sau:
SI  A  BK  s  1 s   2 ....s   n   s n   1 s n1   2 s n 2  ...   n1 s   n
Suy ra ma trận K
3/30/2015 52
PHÁP KGTT
Cách 2: (phương pháp canonical)
Giả sử các cực vòng kín mong muốn là:
Đa thức đặc trưng mong muốn:

s  1 s   2 ....s   n   s n   1 s n 1   2 s n  2  ...   n 1 s   n
Ma trận chuyển T:
3/30/2015 53
PHÁP KGTT
Cách 2: (phương pháp canonical)
Trong đó, M là ma trận điều khiển được:
M   B : A B : A 2 B  A n 1
B 
 a n 1 1
W là ma trận được xác định như sau: a
an2 .
a n 3 . .
.
.
.
.
a1
1 0
 n2
 . . . . . . .
Trong đó ai là các hệ số 
W  . . . . . . .

 . .
của phương trình đặc trưng: 
. . . . .

 a1 1 . . . 0 0
 1 0
SI  A  s n  a1 s n1  ...  a n1 s  a n  0 0 0 0 0
Ma trận K được xác định:

 . . . .  1
K   n  a n  nLÝ1THUYẾT
a ĐỊỀU  2 II a 2  1  a1 T
....KHIỂN
3/30/2015
 . TH.S NGUYỄN
n 1 . THỊ.CHÍNH .  54
PHÁP KGTT
Cách 3: (phương pháp Ackermann)
Phương pháp Ackermann áp dụng cho hệ SISO (u(t),

y(t) là vô hướng)
Trong đó, M là ma trận điều khiển được

M   B : A B : A 2 B  A n 1
B 
Ø(A), được xác định như sau:
 ( A)  A n   1 A n 1  ...   n 1 A   n I
A là ma trận hệ thống,LÝαTHUYẾT
i là các hệ số phương trình đặc
ĐỊỀU KHIỂN II
3/30/2015 55
trưng mong muốn TH.S NGUYỄN THỊ CHÍNH
PHÁP KGTT
Ví dụ:

Xét hệ thống: x  Ax  Bu
 0 1 0 
Với A  B 
 20.6 0  1 
Thiết kế bộ điều khiển đặt cực theo 3 phương pháp để
các cực vòng kín mong muốn s=-1.8+j2.4 (cho r(t)=0)
Giải: Phương trình đặc tính của hệ thống là:
s 1
SI  A   s 2  20.6  0
20.6 s
3/30/2015 56
PHÁP KGTT
Ví dụ:
Kiểm tra hạng của ma trận khả năng điều khiển :
0 1
M  B: AB   
1 0
Ma trận M có hạng bằng 2 do vậy hệ thống điều khiển

được

3/30/2015 57
PHÁP KGTT
Ví dụ (tt): Phương Pháp 1:
Từ phương trình đặc tính ban đầu ta có: a1 = 0; a2 = -20.6
Đa thức đặc trưng mong muốn:

s  1.8  j 2.4( s  1.8  j 2.4)  s 2  3.6s  9
Ta có: 1  3.6; 2  9
Ta có phương trình trạng thai đã cho ở dạng chuẩn tắc
điều khiển được , nên ma trận chuyển T là ma trận đơn vị:
K   2  a2 ; 1  a1 T 1
 9  20.6 : 3.6  0T 1
3/30/2015
 29.6 : 3LÝ.6THUYẾT
 ĐỊỀU KHIỂN II 58
PHÁP KGTT
Ví dụ: Phương Pháp 2:
Đa thức đặc trưng mong muốn là:
 s 0  0 1  0 
SI  A  BK    20.6 0  1k1
 k2 
 0 s     
s 1

 20.6  k1 s  k2
 s 2  k 2 s  20.6  k1 (1)
Đa thức cực mong muốn:
s  1 s   2   s  1.8  j 2.4s  1.8  j 2.4  s 2  3.6s  9 (2)
Cân bằng các hệ của (1) và (2) ta được:

K1 = 29.6; k2 = 3.6 hay K  29,6 3.6
3/30/2015 59
PHÁP KGTT
Ví dụ:
Cả 3 phương pháp tìm ma trận phản hồi K là như nhau,
với phản hồi trạng thái này, các cực vòng kín được đặt tại s
= -1.8 ± j2.4 như mong muốn ξ = 0.6; ωn = 3 rad/sec. Hệ
thống không ổn định ban đầu trở nên ổn định.
Sơ đồ khối của hệ thống

có phản hồi trạng thái
của ví dụ trên

3/30/2015 60
PHÁP KGTT
Ví dụ: Phương Pháp 3: sử dụng công thức Ackermann
Đa thức đặc trưng mong muốn là:
~
SI  ( A  BK )  sI  A  s 2
 3 .6 s  9   ( s )
 ( A)  A2  3.6 A  9 I
 0 1  0 1  0 1 1 0
     3.6    9 
20.6 0 20.6 0  20. 6 0   0 1 
 29.6 3.6 

74.16 29.6
1
 
Vì vậy: K  0 1 B . AB   ( A)
.
 
1
0 LÝ
1THUYẾT
 29ĐỊỀU
.6 KHIỂN 3.6II 
3/30/2015  0 1 TH.S  
NGUYỄN THỊ CHÍNH 
 29.6 3.6 61
1 0 74.16 29.6

Phương Pháp Không Gian TR NG Thái (KGTT)

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Phương Pháp Không Gian TR NG Thái (KGTT)

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

PHƯƠNG PHÁP KHÔNG

GIAN TRẠNG THÁI (KGTT)

LÝ THUYẾT ĐỊỀU KHIỂN II

1.2 Khái niệm trạng thái

LÝ THUYẾT ĐỊỀU KHIỂN II

1.3 Mô tả mô hình KGTT của hệ thống

A , B ,C , D ,u Ma trận, vector ngõ vào u

LÝ THUYẾT ĐỊỀU KHIỂN II

1.3 Mô tả mô hình KGTT của hệ thống

Thí duï: Cho heäthoáng ñieàu khieån coùquan heätín

1.3 Mô tả mô hình KGTT của hệ thống

x2(t) = x 1 (t ) (3)  x 2 (t )  c(t ) (5)

1.3 Mô tả mô hình KGTT của hệ thống

2 Nghiệm của phương trình vi phân biến

2. Nghiệm của phương trình vi phân biến

2. Nghiệm của phương trình vi phân biến

2. Nghiệm của phương trình vi phân biến

LÝ THUYẾT ĐỊỀU KHIỂN II

2. Tính ma traän quaùñoä:  (t )  L  s   L

3. Tính nghieäm cuûa phö ông trình bieán traïng thaùi

Neáu ñieàu kieän ñaàu LÝbaèng 0ĐỊỀUthì

2. Nghiệm của phương trình vi phân biến

Phö ông trình vi phaâ

2. Nghiệm của phương trình vi phân biến

Ñaùp ö ùng cuûa heäthoáng

Phương trình đặc trưng của hệ thống:

Ngoài ra x(t) có thể có được như : x(t )  e At x(0)

Thiết lập ma trận chuyển S mà nó chuyển A

Ma trận chuyển sẽ chuyển ma trận A thành

2.3 Phương pháp 3: có hai trường hợp đa thức của

Triển khai cột cuối cùng ta được:

Xác định  k ( t ) với K=1,2,. .,m-1 bằng cách

 0 (t )  1 (t )2   2 (t )22  ...   m 1 (t )m2 1  e 2t

Triển khai cột cuối cùng ta được:

Xác định  k ( t ) với K=1,2,. .,m-1 bằng cách

LÝ THUYẾT ĐỊỀU KHIỂN II

3/30/2015  0 (t )  1 (t )m   2 (t )2m  ...   m 1 (t )mm1  e mt

3. Tính điều khiển được (controllability),

3. Tính điều khiển được (controllability),

LÝ THUYẾT ĐỊỀU KHIỂN II

3. Tính điều khiển được (controllability),

LÝ THUYẾT ĐỊỀU KHIỂN II

Kiểm tra tính điều khiển được và quan sát được?

Ma trận điều khiển được:

LÝ THUYẾT ĐỊỀU KHIỂN II

LÝ THUYẾT ĐỊỀU KHIỂN II

Ma trận N có hạng <2, do vậy không thỏa đk quan sát

Trong đó: r – vector trạng thái mong muốn

LÝ THUYẾT ĐỊỀU KHIỂN II

Nghiệm của phương trình là cực vòng kín

LÝ THUYẾT ĐỊỀU KHIỂN II

LÝ THUYẾT ĐỊỀU KHIỂN II

Giả sử các cực vòng kín mong muốn là:

Đồng nhất hai vế như sau:

SI  A  BK  s  1 s   2 ....s   n   s n   1 s n1   2 s n 2  ...   n1 s   n

Giả sử các cực vòng kín mong muốn là:

Đa thức đặc trưng mong muốn:

Trong đó, M là ma trận điều khiển được:

Ma trận K được xác định:

Phương pháp Ackermann áp dụng cho hệ SISO (u(t),

Trong đó, M là ma trận điều khiển được

Giải: Phương trình đặc tính của hệ thống là:

Ma trận M có hạng bằng 2 do vậy hệ thống điều khiển