1.

GİRİŞ
MÜHENDİSLİK

Matematik Fizik Kimya

Dinamik Statik

Kinematik Hareket ile ilgilenir

Kinetik Kuvvetler ile ilgilenir

(Hareket-kuvvet-eylemsizlik (atalet))

2
 Tasarımda Makine Dinamiği

Bir makinenin tasarımı yapılırken bu makinenin çalışırken karşılaşacağı

zorlama kuvvetlerinin makine elemanları ve mafsallarında meydana
getireceği reaksiyon kuvvetlerinin bilinmesi önemlidir.
Tasarımı yapılacak bir makinada kullanılacak miller, bilyalı ve sürtünmeli
yataklar, bağlama elemanları gibi makine elemanlarının
boyutlandırılmasında bu elemanlardaki reaksiyon kuvvetleri göz önüne
alınmaktadır.

Hidrolik yükleyici Petrol çıkarma pompası

3
 Örneğin;
İçten yanmalı bir
motorun tasarımı
yapılırken silindir
içerisinde ateşleme
anında oluşacak gaz
kuvvetlerinin piston
pernosu ve krank
muylusunda oluşturacağı
reaksiyon kuvvetleri ile
krankta oluşacak dönme
momentinin bilinmesi
istenir.
Ayrıca piston silindir
İçten yanmalı motor içerisinde kayarken
etkiyen sürtünme
kuvvetlerinin de
bilinmesi önemlidir.
4
 2. TEMEL KAVRAMLAR
• Kuvvet: Bir cismin, diğer cisim üzerindeki etkisidir.
Büyüklük, yön ve uygulama yeri gibi özellikleri vardır.
Vektörel bir büyüklüktür.
• Kütle: Bir cisimdeki, yoğunluk ve hacimle ölçülebilir
madde miktarıdır. Değişmez bir özelliktir.
• Atalet: Bir cismin hareketinde meydana gelecek
değişikliğe karşı gösterdiği dirençtir.
• Ağırlık: Bir kütleye tesir eden yer çekimi kuvvetidir.
• Parçacık: Geometrik boyutları ihmal edilen cisme parçacık
denir.
• Rijit (direngen) cisim: Hiçbir boyutu hiçbir şekilde
değişmeyen cisimdir.

5
 Newton kanunları:

I. Bir parçacığa tesir eden kuvvetler dengelenmiş

ise parçacık ya durgun halde kalır ya da
düzgün doğrusal hızla hareketine devam eder.

II. Eğer parçacığa tesir eden kuvvetler dengede

değil ise parçacık bileşke kuvvet ile orantılı bir
ivme ile bileşke kuvvet yönünde hareket eder.

III. İki parçacık çarpıştığında bir çift reaksiyon

(tepki) kuvveti oluşur; bu kuvvetlerin genlikleri
eşit ancak zıt yönlüdürler ve bu iki kuvvet Sir Isaac Newton (1642-1727)
parçacığın hareket doğrultusunda etki ederler. İngiliz matematikçi, fizikçi,
gökbilimci ve düşünürü.

Newton’un ilk iki kanunu

∑ F = ma
i
i (2.8)

denklemi ile ifade edilebilir ki bu cismin hareket denklemi olarak adlandırılır.

6
 1. Kanun: Momentumun korunumu

v=0 *STATİK
DENGE
∑ F = ma = 0 ⇔ a= 0
*DİNAMİK
v = sabit DENGE
2. Kanun: Momentumun değişimi

d
∑ F = dt ( mv ) Kuvvet = Momentumdaki değişme

3. Kanun: Etki/Tepki Prensibi

1
2
F12
F12 = −F21 F21

7
Kuvvetlerin sınıflandırılması

Korunumlu-Korunumsuz Kuvvetler:

Etkilediği sistemlerde enerjinin korunumu prensibini bozmayan kuvvetlere

korunumlu kuvvetler, bu prensibi bozan kuvvetlere de korunumsuz
kuvvetler denir.

Korunumlu kuvvetler, örneğin konumun fonksiyonu olarak kartezyen

koordinatlarda,

 ∂V ∂V ∂V 
−grad ( V ) =
F(x) = − i+ j+ k (2.9)
 ∂x ∂y ∂z 

biçiminde bir V(x,y,z) fonksiyonunun gradiyenti olarak ifade edilebilir.

V(x,y,z) : Potansiyel enerji fonksiyonu

8
Ağırlık kuvveti

Ağırlık kuvvetine ilişkin potansiyel enerji ve m

kuvvet ifadeleri C bir sabit olmak üzere;

z
V ( x, y , z ) =
mgz + C → F=
− mgk (2.10) F=mg

k z ekseni yönündeki birim vektör

Elastik kuvvet (*Hook yasası geçerli)

x
x şekil değiştirmeden sonraki konumu ve x0 x0
şekil değiştirmeden önceki konumu göstermek
üzere:

1 k
V ( x, y, z ) =k ( x − x0 ) 2 → F =
−k ( x − x0 )i (2.11)
2
F

9
Makine sistemlerinde kuvvetler

1. Dış Kuvvetler

Sisteme dışarıdan etkiyen fiziksel

kuvvetler, rijit cismin ağırlığı, tahrik
kuvvetleri, rijit cisme bağlı yay gibi
elastik cisimlerden aktarılan
kuvvetler dış kuvvetler olarak
dikkate alınırlar.
.
Elektrik, manyetik ve yer çekim A
kuvvetleri fiziksel temas olmadan
uygulanabilen kuvvetlerdir.
O2

10
2. Bağ Kuvvetleri:

Makine sistemlerinde kinematik çift oluşturan uzuvların birbirlerine temas

ettiği noktalarda meydana gelen etki ve tepki kuvvetleri, bağ veya
reaksiyon kuvvetleri olarak adlandırılır.

Bağ kuvvetleri sınırlanan serbestlik dereceleri, bir başka deyişle

sınırlanan hareketler doğrultusundadır.

O ω
v
l
N
Fx
O
dr
N
Fy

11
3. Sürtünme veya Direnç Kuvvetleri:

Makine sistemlerinde kinematik çiftler arasındaki bağıl hareketi

engelleyen kuvvetlerdir. Bu kuvvetler bağıl hareket doğrultusunda fakat
ters yöndedir. (Bak: slayt 11)

4. Atalet Kuvvetleri:

Rijid cisimlerin ataletinden kaynaklanan kuvvetlerdir. Bu kuvvetler cismin

kütlesi ve ivmesi ile doğru orantılıdır. Doğrultusu cismin mutlak ivme
vektörü doğrultusunda fakat ters yöndedir. (Dinamik kuvvet analizinde
incelenecek)

12
 Kuvvetin özellikleri:
tesir çizgisi (doğrultu)
• Genlik (değer) F2 F1
• Yön
• Uygulama noktası F1 F2

Bazı durumlarda örneğin rijid bir cismin dengesi

ile ilgilenildiğinde tesir çizgisi üzerinde uygulama
noktasının konumu önemli değildir. Şekilde
cismin dengesi ise ilgilenildiğinde F1 ve F2
kuvvetlerinin basmaya veya çekmeye y
çalışmasının önemi yoktur. Ancak iç gerilmelerle
ilgileniliyorsa kuvvetlerin yeri değiştirilemez. Fy
F
Bir kuvvet vektörünün gösterilimi şekilde
j x
verilmiştir. Vektörler Kalın harfler ile, genlikler
ise eğik harfler ile gösterilmiştir. i
k Fz

F = F xi + F y j + F zk (2.12)
z Fx

13
Birbirine eşit ve zıt yönlü,
çakışmayan, paralel çizgiler M = RBA x F
F
boyunca olan kuvvetler, bir tek
bileşke kuvvet elde edecek şekilde
RBA
birleştirilemezler. Bir cisme tesir A
eden herhangi böyle iki kuvvete h B
kuvvet çifti denir. Kuvvet çiftinin F’
kolu, tesir çizgileri arasındaki dik
uzaklıktır.
Bir kuvvet çiftinin momenti, bir başka M vektörüdür. Bu M vektörü,
kuvvet çiftinin bulunduğu düzleme diktir ve yönü de sağ el kuralına
göre** bulunur. Momentin değeri;

M = hF (2.13)
Vektörel olarak moment, bağıl konum vektörü RBA ile F kuvvet
vektörünün çarpımına eşittir.
M = R BA × F (2.14) **sonraki slayt
14
 **sağ el kuralı
Sağ el kuralı
 Vektörel çarpım M
M= R × F
M
M= R × F F
F
θ
R

∑ M= R×F
R × F= ( R i + R j) × ( F i + F j)
x y x y

-
(R F − R F )k i +
= x y y x

Matris biçiminde:
k j
 i j k
 Rx Ry 0  =
− 1(1+3) k ( R x F y − R y F x )
 i × i = 0; i × j = k; k × j = -i
 F x Fy 0 

15
Kuvvet çiftinin özellikleri: y

• F = -F’ F θ
RBA
• A ve B noktaları keyfi A B
• RA, RB; A ve B noktalarının konum F’ RB
vektörleri, RA
h. x
Konum fark vektörü:
z
R=
BA RB − R A (a)

Moment:

M = R A × F′ + R B × F (b)

F = -F′ ⇒ M = ( R B − R A ) × F =
R BA × F (c)

16
• Kuvvet çiftinin momentinin değeri, moment alınan noktanın
seçiminden bağımsızdır. Çünkü orijinin bütün konumlarında RBA
vektörü aynıdır.

• RA ve RB vektörleri tesir çizgileri üzerindeki herhangi iki noktayı

belirlediğinden, RBA vektörünün F ve F’ vektörüne dik olması
gerekmez. Bu, vektörel çarpımın önemli bir sonucudur. Çünkü
momentin değeri RBA ’nın nasıl seçildiğinden bağımsızdır. Momentin
değeri aşağıdaki gibi elde edilebilir:

R=
BA R n
BA + R t
BA R tBA  F ; R nBA ⊥ F
M = R BA=
×F (R n
BA + R tBA ) × F (d)
F
R tBA  F ⇒ R tBA × F =0 θ
RBA
RBA sin θ
A
R nBA ⊥ F ⇒ n
RBA = B

M = ( RBA sin θ ) F = hF
RnBA RtBA
(e)

17
Serbest cisim diyagramları (SCD)
Serbest cisim diyagramı (SCD), bir makina parçasının
makinadan ayırılarak, üzerine tesir eden kuvvetler ve
momentlerle birlikte gösterilmesidir.
Serbest cisim diyagramı;
• Bir makinanın tamamını gösteriyorsa tesir eden
kuvvetler dış kuvvetlerdir.
• Bir makina parçasını gösteriyorsa, kesilen kısma ait iç
kuvvetleri de dikkate alır.

SCD ‘nin avantajı:

– Düşünceleri fiziksel modele yöneltmek,
– Problemi bütün yönleri ile görmek ve anlamak.

19
20
21
22
Döner Çift F21y
M y21

F21z
F2x1
M x21

z
M12 = -M z21 = 0
Fy F12z
12
y
M 12

M x F12x
12

23
Kayar (Prizmatik) Çift F21y
M y21

M z21
M x21
F2x1

F21z = -F12z = 0

F12y
y
M12

z
M12
M x F12x
12

24
Döner-Kayar çift

M z21

F21z = -F12z = 0 z
M12 = -M z21 = 0

F21y
M y F12y
21 y
M12

M x F12x
x 12
x
F
21
M 21

25
 F21y
M y21

F21z M x21

F2x1

z
M12 = -M z21 = 0
F12y
y
M12

z M x F12x
F
12 12

26
 F21x = -F12x = 0
F21z = -F12z = 0

F21y y
M12 = -M y21 = 0
F12y

x
M x
z M12
z 21 M12
M 21

27