5.

EŞDEĞER KÜTLE VE ATALET SİSTEMLERİ

5.1. Eşdeğer Kütle Sistemleri
Dinamik bakımdan eşdeğer kütle sistemleri, aynı kuvvetler etkidiğinde aynı
ivmeleri (açısal ve doğrusal) verecek olan katı cisim grupları olarak tanımlanır.
Dinamik problemde bir makina ya da mekanizma uzvu dinamik eşdeğeri olan
ve birbirlerine katı olarak bağlanmış kütle grubuyla yer değiştirebilir ve bu
değiştirme incelemeyi kolaylaştırmakla beraber sonuçları değiştirmez. Dinamik
eşdeğerliliği olan kütle sistemlerinde toplam kütle miktarının, ağırlık merkezi ve
toplam kütle eylemsizlik momentinin değişmemesi, aynı kalması gerekir.
Burada sadece kütle dağılımı anılan üç özelliği değiştirmeden yeniden
düzenlenir.

1
Yukarıdaki gibi m toplam sürekli kütleye, G ağırlık merkezine ve IG eylemsizlik
momentine sahip cismin birbirlerine bağlı m1, m2 kütleleriyle değiştirilebilmesi için;

2
Kütle koşulu ve ağırlık merkezinin yeri koşulu beraber dikkate alınırsa;

b a
m1a = m2 b ⇒ m1 = m2 ve m2 = m1
a b
b a
m1 + m2 = m ⇒ m1 = m ve m2 = m olur.
a+b a+b
b a
m1a 2 + m2 b 2 = I G ⇒ m a2 + m b2 = I G
a+b a+b
Bu bağıntı eylemsizlik momenti koşulunda yerine konursa;

 ba 2 + ab 2   (a + b )ab  I
m  = I G ⇒ m  = I G ⇒ ab = G = k 2
 a+b   (a + b )  m

3
 Üç Noktasal Kütleye İndirgeme
Sürekli ya da topaklanmış kütleli bir cismin başka bir kütle sistemine dinamik
eşdeğerliliği sadece iki topaklanmış kütleyle sınırlı değildir. Dinamik
eşdeğerlilik koşullarını sağlamak kaydıyla, n-topaklanmış kütleli bir sistem
sürekli bir kütle dağılımına sahip bir başka cismin yerine geçebilir. Bu
yapılırken, kuşkusuz dinamik incelemeleri kolaylaştırmak amacı güdülür.
Şekil (a) daki m sürekli cisim, bir doğru üzerinde yer alan A, B ve G
noktalarında m1, m2, m3 (veya Wı, W2,W3 ağırlıklarında) topaklanmış kütleye
sahip cisimle değiştirilebilir.

m1a = m2b
Ağırlık Merkezinin Yeri
W1a = W2 b
m1a 2 + m2 b 2 = I G
Eylemsizlik momenti
W1a + W2 b = I G g
2 2

4
 Şekil Dinamik eşdeğer üç kütle sistemi

Burada (m1 m2 ,m3<m olacak şekilde) seçilmesi gerekir

5.2. Eşdeğer Atalet Sistemleri

Dinamik eşdeğerliği sağlanan iki kütle sistemi G ağırlık merkezinden
geçen ve hareket düzleminde yer alan LG doğrusu üzerindeki A
noktalarından serbestçe salınımlar yapacak şekilde asılırlarsa ortaya iki
tip sarkaç çıkar. Şekilde dinamik bakımdan eşdeğer iki sistemi ele
alırsak; sarkaçların ölçülen salınım periyotları aynı olur.

5
Şekil 3.19 (a) kullanılarak;

Şekil 3.19 (b) için hareket denklemi g

θ + θ =0
a+b

6
Örnek: Bir dizel motorunun biyel kolu 50 daN ağırlığındadır. Yatakların pim
merkezleri arasındaki uzaklık 900 mm, krank ve piston pim yatak çapları
sırasıyla 120 mm ve 70 mm dir. Biyel kolu krank pim yatağından serbestçe
asıldığında 100 saniyede 60 salınım; piston pim yatağından serbestçe
asıldığında 100 saniyede 56 salınım sayılmıştır. Ağırlık merkezinin yeri ile
ağırlık merkezi etrafındaki kütle eylemsizlik momentini bulunuz.

7
 100 100
T1 = = 1,67 s T2 = = 1,78 s
60 56
a' daki durum için;

a+b
T1 = 2π = 1,67 ⇒ a + b = 69 cm ⇒ b = 69 − a
981

a .(69 − a ) = 51a .(69 − a )

W 500N
I G1 = ab = 2
g 9 ,81cm / s
b' deki durum için;

a ′ + b′
T1 = 2π = 1,78 ⇒ a ′ + b = 79 ,2 cm ⇒ b′ = 79 ,2 − a ′
981

a ′.(79 ,2 − a ′) = 51a .(79 ,2 − a ′)

W 500N
I G2 = a ′b′ = 2
g 9 ,81cm / s

8
Biyel kolunun G noktası etrafında bir tek kütle eylemsizlik momenti olacağı için;
I G1 = I G12 ⇒ 51a .(69 − a ) = 51a .(79 ,2 − a ′)
b' deki şekilden;
120 70
a + a ′ = 900 + + = 995 mm veya a ′ = 99,5 - a
2 2
69a - a 2 = (99,5 - a )(79 ,2 − 99 ,5 + a ) ⇒ a = 39 ,8 cm , a ′ = 59 ,7 cm
I G = 51a .(69 − a ) = 51.39 ,8.(69 − 39 ,8) = 5,93 kg − m 2

9
 Makinanın Bir Noktaya İndirgenmiş Kütlesi
Düzlemsel mekanizmalardan ibaret tek serbestlik dereceli bir makine ve
hareketli uzuvlardan birine ait bir A noktasını göz önüne alalım. Bu makinenin
A noktasına indirgenmiş kütlesi diye: A noktasına konmuş ve kinetik enerjisi
aynı hareket için makinenin toplam kinetik enerjisine eşit olan maddesel
noktanın kütlesi mA ya denir. Buna göre makinenin herhangi bir konumunda, A
noktasının hızı VA ve bu hız için i nolu uzvun kinetik enerjisi (Ek) ve hareketli
uzuv sayısı (n-1) ise; n −1
m A v A = ∑ (E k )i
1 2

2 i =1
i uzvunun kütlesi mi, ağırlık merkezinin söz konusu harekette hızı VSi,
ağırlık merkezinden geçen ve hareket düzlemine dik eksene göre kütlesel
atalet momenti ISi ve bu hareket durumunda açısal hızı wi ise;

10
 Makinanın Bir Noktaya İndirgenmiş Kütlesi
Diğer taraftan toplam kinetik enerjinin hesabı, her bir uzvun eşdeğer
noktasal kütlelerle temsil edilmesi yoluyla da yapılabilir. Eşdeğer noktasal
kütlelerin tayininden sonra, bu maddesel noktalardan herhangi birinin
kütlesi mP ve A ’nın VA hızına haiz olduğu anda hızı VP ise, A ya
indirgenmiş mA kütlesi için:
k 2
k
 vP 
∑ ∑
1 1
m Av A 2 = mP v P 2 ⇒ mA = mP  
2 p =1
2 p =1  vA 
vP
Vvp/VA oranı hıza bağlı değildir. Yani bu oran bir noktaya indirgenmiş
A
kütlenin hareket durumuna bağlı olmayan, mekanizmaya ait bir özelliktir.

Hareket durumuna bağlı olmayan bu oran, makinenin konumuna

bağlıdır. Makinenin her konumu için ayrı bir değeri vardır. Makinenin
konumu pratik hallerin hemen hepsinde makine tahrik milinin dönme
açısı φ ile tayin edilir. 11
 O halde bir noktaya indirgenmiş kütlenin ikinci bir özelliği de değişken
olmasıdır. Yani;
m A = m A (ϕ + 2π )
3 noktasal kütleye indirgenmiş bir sistemde kütlelerin bulunması:

b a
m1a = m2b ⇒ m1 = m2 ve m2 = m1
a b
m1 + m2 + m3 = m m1a 2 + m2b2 = I s = m .is
2

Denklemleri kullanılarak;

m.is
2
m.is
2
 is 
2
m1 = , m2 = , m3 = m1 − 

l1.l l2.l  l1.l 2  12
 5.3. Makinanın Mile İndirgenmiş Atalet Momenti
w milin açısal hızını göstermek üzere, makinenin mile indirgenmiş
atalet momenti I için aşağıdaki bağıntılar geçerlidir:
k
1 2 1
Iw = ∑ m P v P
2

2 p =1 2
2
k
 vP 
I = ∑ mP  
p =1  w
I ( ϕ ) = I ( ϕ + 2π )
φ: milin dönme açısı
Makinenin kütlesinin indirgendiği A noktası mile ait bir nokta ve milin dönme
eksenine uzaklığı rA ise,

1 2 1
Iw = m A v A , v A = rAω ⇒ I = m A rA
2 2

2 2
13
Örnek: Şekilde gösterilen sarkaç kol mekanizmasından oluşan makinanın geometrik ölçüleri ve
uzuvlarının dinamik karakteristikleri verilmiştir. φ = 60° ile belirli olan konum için makinanın milin A
noktasına indirgenmiş kütle ve atalet momentinin değerini tayin ediniz.
Ölçüler: A0B0 = 85mm; A0A = 40mm; AB = 70mm; BB0 = 80mm;AS2 = A0A/2; AS3 = AB/2; BS4 = B0B/2
Kütlesel büyüklükler: m2 = 0,5 kg, m3 = 0,9 kg, m4= 1 kg; IS2= 20 mm; IS3= 30 mm; IS4= 35 mm .

14
 2
IS2 20 2
m21 = m2 = 0,5. = 0,25 kg ,
l1 .l 20.40
2
IS2 20 2
m22 = m2 = 0,5. = 0,25 kg ,
l 2 .l 20.40
 IS2   20 2 
2
 
m23 = m2 1 −  = 0,51 − 20.20  = 0 kg ,
 l1 .l 2   
2
I S3 30 2
m31 = m3 = 0,9. = 0,331 kg ,
l1 .l 35.70
2
I S3 30 2
m32 = m3 = 0,9. = 0,331 kg ,
l 2 .l 35.70
 I S3   30 2 
2
m33 = m3 1 −  = 0,9. 1 −  = 0 ,238 kg

 l .l
1 2   35. 35 

15
 IS4
2
352 IS4
2
352  IS4 
2
 352 
m41 = m4 = 1. = 0,383 kg , m42 = m4 = 1. 
= 0,383 kg , m43 = m4 1 −  = 1.1 −  = 0,234 kg
l1 .l 40.80 l2 .l 40.80  l1 .l2   40.40 

Milin A noktasına indirgenmiş kütlesi

2
n
 Vp 
m A = ∑ m p   = 0,812 kg
i =1  VA 
Makinenin A noktasına indirgenmiş atalet momenti
I = m A .rA = 0,812.0,04 2 = 13.10 − 4 kgm 2
2

16
Örnek: Şekilde verilen mekanizmada verilen konum ve hızları dikkate alarak A0 mil
eksenine indirgenmiş kütlesel atalet momentini ve A noktasına indirgenmiş kütleyi
hesaplayınız(ω2=500 rad/s)

2
n
V 
I G = m .i m = ∑ mi  i 
2
G
*
A
i =1  VA 
 iG2 2 I G2 1,36.10 −3
m 2 A = m 2 = = = 0,351 kg
 AG 2 . AA 0 AG 2 . AA 0 0 ,0508 .0 ,0762
m A = m2 A + m3 A 
 iG2 3 I G3 27 ,2.10 −3
m
 3A = m 2 = = = 0,874 kg
 AG 3 . AA0 AG 3 . AB 0 ,
102 .0 ,305
m A = 0,351 + 0,874 = 1,225 kg
 iG2 3 I G3 27,2.10 −3
 m3 B = m3 = = = 0,439 kg
 BG 3 . AB BG 3 . AB 0 , 203 .0 ,305
m B = m3 B + m 4 B 
m = m iG2 4 I G4 13,6.10 −3
= = = 1,789 kg
 4B 4
BG . BB BG . BB 0,05 .0 ,152
 4 0 4 0 17
m B = 0,439 + 1,789 = 2,228 kg
  iG2 2  I G2 1,36.10−3

mG2 = m2 1 −  = m2 − = 2,27 − ≅ 1,27 kg
AG2 . A0G2  AG . A G 0,0508 . 0,0254
  2 0 2

 iG2 3  I G2 27,2.10−3
mG3 = m3 1 −  = m3 −
 = 4,54 − ≅ 3,226 kg
 AG3 . BG3  AG3 . BG3 0,102 . 0, 203
 iG2 4  I G4 13,6.10−3
mG4 = m4 1 −  = m4 −
 = 6,8 − ≅ 4,133 kg
 BG4 . B0G4  BG4 . B G
0 4 0,05 . 0,102

A0 G2 A G3 B G4 B0
Kütle(kg) ? 1,27 1,225 3,226 2,228 4,133 ?

Vi V A 0 0,33 1 0,989 0,95 0,637 0

(Vi V A ) 2 0 0,111 1 0,979 0,9 0,4 0

2 2 2 2 2
 VG  V  V  V  V 
m*A = mG2 . 2  + m A . A  + mG3 . G3  + m B . B  + mG4 . G4 
 VA   VA   VA   VA   VA 
2 2 2 2 2
 12 ,70   38,10   37 ,7   36,2   24 ,3 
m*A = 1,27.  + 1,225.  + 3,226.  + 2 ,228.  + 4 ,133. 
 38,10   38,10   38,10   38,10   38,10 
m*A = 1,27.0,111 + 1,225.1 + 3,226.0,979 + 2 ,228.0,9 + 4 ,133.0,638 = 8,18 kg

I A0 = m*A .r 2 = m*A . AA0 = 8,18.(0,0762 ) = 0,047 kgm 2

2 2
18
BD = 560mm, BG3 = DG3 = 280mm BC = 335 mm
19
 2 2
IS2 100 2 IS2 100 2
m21 = m2 = 1. = 0.5kg , m22 = m2 = 1. = 0.5kg ,
l1 .l 100.200 l 2 .l 100.200
 IS2  
2
100 2  I S3
2
3352
m23 = m2 1 −  = 11 −
  = 0 kg , m31 = m3 = 3. = 1.8kg ,
 l .l
1 2   100 .100  l1 .l 335 .560

I S3
2
2252  I S3 
2
 2252 
m32 = m3 = 3. = 1.2 kg , m33 = m3 1 −  = 3. 1 −
  = 0.985kg ,
l 2 .l 225.560  l .l
1 2   225 .335 
VG2 = ω2 . AG2 = 6.0 ,1 = 0 ,6 m / s VB = ω2 . AB = 6.0 ,2 = 1,2 m / s

aG3 = α 3 . BG3 + ω32 . BG3 ⇒ 47.2 = 128.0 ,28 + ω32 .0.28 ⇒ ω3 = 6 ,37 rad / s

rG3 = AB .e Jϕ 2 + BG3 .e Jϕ3

VG3 = Jω2 × AB .(cos( 0 0 )) + Jω3 × BG3 .(cos( 63.230 ) + J sin( 63.230 ))

VG3 = j 6.0 ,2 + j 6 ,37.0 ,28. cos( 63.230 ) − 6 ,37.0 ,28. sin( 63.230 )
VG3 = 1,2 j + 0 ,8 j − 1,59 = ( 2 j − 1,59 )m / s = 2.55 m / s

20
rC = AB .e Jϕ 2 + BC .e Jϕ 3

VC = Jω2 × AB .(cos(00 ) ) + Jω3 × BC .(cos(63.230 ) + J sin(63.230 ) )

VC = j 6.0,2 + j 6,37.0,335. cos(63.230 ) − 6,37.0,335. sin(63.230 )

VC = 1,2 j + 0,96 j − 1,905 = ( 2,16 j − 1,59)m / s = 2.68 m / s
VD = j 6.0,2 + j 6,37.0,56. cos(63.230 ) − 6,37.0,56. sin(63.230 ) = ( 2,81 j − 3,185)m / s
VD = 4,247m / s

21