OTOMATİK KONTROL DERS NOTLARI

Referans Kitap: “System Dynamics” ve “Modern Control Eng” /Katsuhiko OGATA

Sevgili Öğrenciler,

Ani gelişen çevre şart ve koşulları altında sizlere uzaktan da olsa hızlı ve hatırlatmalı öğrenme teknikleri
uygulayarak Referans Kitabımızdan bazı önemli örnekler aktararak dersimize kaldığımız yerlerden
başlayalım. He ne kadar konulara ara verdiğimiz yer elektrik motorları Transfer Fonksiyonları da olsa
geriye dönük hatırlatmalar yaparak ilerleyelim istedim. Aşağıdaki problem Laplace Transformu ile ilgili
olup sık sık karşılaşacağımız konular kapsamındadır. S Uzayında tanımlanmış olan kesir polinom aşağıda
sunulmuştur. Amaç bunun TERS LAPLACE alarak T uzayına götürmektir. T Uzayında cevabını bulmak
demek fonksiyonun yaşadığımız uzayda çözümünü istediğimiz fiziksel kontrol probleminin aslında
cevabını bulmak demektir. Doğal olarak Kontrol sisteminde LAPLACE problemleri aslında kontrol
edilmeye çalışılan sistemin nasıl cevap verdiğini bulmaya yönelik çalışmalarıdır. Çalışacağımız
problemin özel bir durumu vardır zira kökleri sanal olup KAREYE TAMAMLAMA tekniğini kullanmanızı
hatırlatma ve böyle durumlarla karşılaşıldığında ise yapılması gerekenin, kompleks köklerle fazla
uğraşmadan öğrendiğimiz Kareye Tamamlama tekniği ile onu öteleme yapan bir fonksiyon haline
sokarak buradan da invers ile t uzayına dönülmeye çalışılmasından ibarettir. Bunun için adımlarımız
belirlenmiştir. Şöyle ki;

ÇALIŞMA KONUSU/LAPLACE/—1)

Aşağıdaki Fonksiyonu s uzayından t uzayına götürünüz gibi bir durumla karşılaştığımızda neler yapılması
gerektiklerini hatırlayalım,

Adım-1.

i. Fonksiyonun derecesine hem pay ve hem payda açısından bakmalıyız. Paydanın derecesi
Paydan büyük olmalıdır,
ii. Eğer değilse bölme işlemi yapılması gerektiği MATEMATİK derslerinde okuduğumuz
LAPLACE teknikleri altında hatırlanması gereken konular kapsamında olduğu açıktır.
iii. Verilen fonksiyonun paydasının derecesi Paydan büyük olduğu için sorun yoktur. Yolumuza
devam edelim,
iv. Paydada bulunan polinomun s2  2s  5 olması kök açısından incelenerek çarpanlara
ayırmaya çalışılması bu safhada beklenilen gayretlerdir. Ancak durum KÖKLERİN
KOMLPLEKS olduğunu gösterdiğinden bu konuda ısrar edilmesine gerek olmadan derhal
bu polinomu KAREYE TAMAMLAMA yöntemi kullanarak aşağıdaki gibi yazabiliriz

Adım-2. Bunu yazdıktan sonra aşağıda verilen diğer BASİT KESİRLERE AYIRMA konusunda sizlere derste
sunduğum Matematik prosedür takip edilir. Ve herhangi bir kitaptan şimdilik Kullanabileceğiniz
LAPLACE cetveli yardımı ile aşağıdaki gibi işlemleri sonuçlandırarak tasarlanan sistemin cevabı
bulunabilir