MỤC LỤC

Chương 1: Tổng quan về robot Harmo

1. Thông số ban đầu và kết quả cần đạt………………………………......……1

2. Cấu trúc cơ khí và nguồn động lực…………………………………...…......2

2.1.Tính bậc tự do………………………………………….….…...….2

2.2.Cấu trúc cơ khí các bậc tự do chuyển động……………………….2

3.Thiết lập hệ phương trình động học…………………………………...……7

3.1. Bảng DH và ma trận truyền………………………………..…..……7

3.2. Bài toán động học thuận………………………………………..…..10

3.3. Bài toán động học ngược………………………………………..…11

4. Tính toán tải trọng chịu được của bàn kẹp khi gắp v……………………12

Chương 2: Hệ thống điều khiển và nguồn động lực

1.Động cơ robot Harmo…………………………………………………..…..14

2.Hệ thống khí nén………………………………………………………..…..15

3.Cảm biến trong robot Harmo……………………………………… …..….19

Chương 3: Thiết kế chương trình PLC

1.Phần mềm lập trình PLC…………………………………………………21

2.Tín hiệu vào ra bộ PLC…………………………………………………..23

3. Thao tác gắp 3 hộp của robot Harmo……………………………………25

Chương trình PLC