> Movimento Plano Geral Um movimento plano geral pode ser considerado como a soma de uma translagdo e de uma rotacdo: aK | Lk * | iin | | = Movimento geral= Translagio ‘+ Rotagio"” Movimento de um corpo decomposto em uma translago e uma rotago: i, : velocidade absoluta do ponto B. 1, stranslagdo da placa com A. Vg, 2velocidade relativa associada & rotagdo da placa, a0 redor do ponto 4, medida em relagio a eixos com origem em Ae de orientages fixas. Denotando por : Fi, ¥etor de posigdo de B em relagdo aA. B-A Ta @-k: velocidade angular em relaglo aos eixos de orientagaes fixas By =Ork Xi i tarkxii, ‘Movimento plano = Translagio com 4 + Rotagdo em tomo de 4. YA \7 vp ‘\ma 4 vp=Vat Van Observe que: also V41gO Vp, Sina Chega-se ao mesmo resultado escolhendo 8 como pono de referéncia. Decompondo-se © movimento dado em uma translagdo com B c uma rotagdo ao redor de B (vide figura), teremos: \. m ‘Movimento plano = Translagio com 8 + Rotagio em tomo de B, Va Va ‘a Observe que: ina > Bivall= 0 sentido da velocidade relative deponde do ponto de refertocia escolido e deverisercuidadosamentedeterminada a partir dos diagrams ilustrados. Finalmente, observers que a velocidade angular da barra em sua rotagio ao redor de Bé a mesma que em sua rotago ao redor de 4. Em ambos os casos 6 media pela derivada temporal do angulo 6:(Cinemitic dos Solids ~ Pro. Cléudio S, Saori "Notas de aula 022° Bimeste Este resultado & geral; assim, sempre a yelocidade angular @ de um corpo rigido animado de movimento plano Gindependente do ponto de referéncia, ‘A maior parte dos mecanismos mecnicos constam no de um, mas de vérios elementos em movimento. Quando tais elementos se encontram articulados, pode-se estudé-los, considerando cada um como um corpo rigido, sem, contudo, esquecer que 0s pontos de articulagao de dois deles devem tera mesma velocidade absoluta. Um estudo semelhante pode ser da _d(w-é feito quando se trata de engrenagens, ji que os dentes em a a constato devem ter a mesma velocidade absoluta, Entretanto, se 6s elementos de um mecanismo possuem um deslizamento relativo entre si, deve-se levar em consideragdoa velocidade relativa das partes em contato. > Anilise do movimento 4, =1, +x(P-0)+ x4 (P-0) Aplicando o Teorema de Poisson: S(P-0)-ax(P-0) i, +0x(P-Q)+@x|@x(P-O)] + Resumo: Movimento no plano: 1, Todos os pontos do sélido pertencem a0 plano do movimento, 2. 0 cixo de rotagdo, quando existir, seré sempre ortogonal ao plano de movimento, 3. todos os pontos apresentam a mesma velocidade angulat, esta, tema diregdo do eixo de rotagao: Aplicando deriva em eagdoaotempo 6-2 serd=08 di, dig Atay at we Me , Mon 4. Todos os pontos apresentam a mesma acelerago angular; at dt cesta tem a drepio do eixo de rotagao P= Vo Yo a@ sea ae Suponha que o corpo rigido gira em tomo de um eixo aque pases perpendicularmente ao posto Q. Entio: 5.0 vetor velocidadeinstantanea do ponto P do sido, em gp = OXF, fungio da velocidade do ponto Q, também do sido, & dada an = OX Foy pen Loge: p=, + Oxi, @ H, = 0, +Ox(P-Q) 6. 0 vetor aceleragio instantinea do ponto P do sélido, em fungo da aceleragao do ponto Q, também do sélido, é dada por: By +0 Xi + Ox] dix | top -2= "4p iy +@x(P—Q)+ax[ x(P-O) | Vp =H, +Oxhy > Vetor aceles © vetor aceleragio pode ser obtido como @ derivada temporal do vetor accleragio: d= ieog= ai a, Ay raxi, 4 Centro Instantaneo de Rotagio (CIR ou IC)Para calculara velocidade dos pontos de um sélido, pode- se utilizar de um método grifico que se baseia no conecito de Centro instantineo de rotagio (CIR ou IC), Considera-se a existéncia de um eixo de rotago num dado instante, ¢ a intersegdo deste, com o plano de movimento é © ponto denominado CIR — Centro instantineo de rotagio. Todos os pontos do sélido, no instante considerado, descrevem trajtdriascirculares com centro no CIR. A propriedade fundamental do CIR € de possuir velocidade mula: te =0 © CIR é um ponto geométrico imaginério que pode set associado ao sélido sem alterar ou interfer no movimento do Utilizando a relagdo de velocidades: Vp = Vy +O iy Diy =P—O Se ullizarmos 0 ponto Q pelo CIR, teremos: = Vig +@x(P-CIR) ¥, = @x(P—CIR) > Norma: ‘A norma da velocidade em P seré dada por: vp =@-|P—CIR| send | P-CIR| =d :€a distancia entre 0 ponto P o CIR. @: & &ngulo entre 0 plano do movimento ¢ o cixo de rotagio. Se 0 = 90° —+ sen90°=1, Logo: Vp = @-d > Diregic Onogonal a0 plano que contem os vetores do produto vetorial: J, | eu, | (reta que une P e CIR) Para localizar 0 IC de um compo, ufilizamos 0 fato que a velocidade de um ponto no corpo é sempre perpendicular 80 vetor posigao relativa, dirigido de IC ao ponto. Possibilidades: > A velocidade angular ade a velocidade do ponto 1, sio conhecidas ( Nesse cas0, 0 IC do corpo esti localizado através de uma linha perpendicular a ¥,em A, onde a distincia de A para o IC 6 dada por: Note que o IC esté a diteita de 4 e v4 causa uma rotagdo com velocidade angular oy horiia em tome de IC. > Asdiregbes de U,¢ i, sto conhecidas Constroem-se duas linhas a partir de A e B, perpendiculares as diregdes de ¥,¢ Vy, respectivamente, O ceruzamento dessas linhas fornece 0 IC, re = 0 { IC > A magnitude © a direpio das velocidades de dois pontos ie Vi, so conhecidas: Nesse caso, determina-se por semelhan;Ca de triangulos, Se d é a distancia entre os pontos 4 ¢ B, entio: rye =U tina de A201. @ Ye. Tigo = Estancia de 8 a0 1C Podem ocorrer dois casos: d= Nye P ye Exemplo: Viga apoiada na parede escorregando, Taye 7 Tac = re iptte Cinemitic dos Solids ~ Pro. Cléudio S, Saori ‘Notas de aula 02 -2° Bimeste > Exemplos resolvidos: Livro Unip 1. G.01- pag. 64) A barra AB, ilustrada abaixo, tem ccomprimento 0.8 m,e desloca-se com as extremidades apoiadas «em duas superticies, conforme ilustrado. O extremo A da barra, desloca-se para a diteita, com velocidade constante va = 3.5 ris. No instante ilustrado, quando o angulo entre a barra e plano € de 30°, pedem-se: (a) a velocidade do ponto B (b) aaceleragao do ponto B. + Método 1 - Uso do eoneeito do Centro Instantineo de rotagio: CIR ou IC. + Método 2 ~ Relacionando 2 pontos do corpo rigido: y+ OX rig, 2, =H, +x(P-O) 21, =0,+4x(B-A) ‘Achando as coordenadas dos pontos: A=(Xo¥4) ©B= (90) 0,8-c0s30° <> x, =0.692m; v, =Om B=, +ax7, Om; yy =0.8-sen30° => y, = 0.4m =(-0.692;0) ¢ B=(0;0.4) Fy =B-A=0.7-1404-7 ¥,=35:-+o-kx(0.7-7+04-j) 35-740.7-o-kxi404-0-kx j ¥, =(3.5-0.4-0)-7+0.7-0-7 Decompondo a velocidade', : _ 07-0 sen60° ¥, =v, -c0s60° +7 +v, -sen60" - 7 Comparando as relagdes 14 °€0860" =3,5-0.4-0 07-0 vp -sen60" 07-0 c05 60° =3.5-0.4-00 sen60 0.404-@ =3.5-0.4-@ = (0.404+0.4)-0=3.5 0-33 25 q4375h 0. 5 01-0 07-4395, 3 54m sen60 sen60 s + Céteuto da accleragio em B: i, +@x(P—Q)+éx[ ax(P-O)] d, +x(B-A)+ dx] ax(B-A)] Como a velocidade & constante Vy (07-7 +04. j)+438-b4[438-é«(07-+04-))] G,=0.7 c-kit +0.4-a-kx J 4.38-hx| 4.38-0.7-£ xi +4.38-0.4-bx 7 4-5 +00 -a-j-13.43-1-7.67-5 -13.43-0.4-a2)-f +(-1.6740.7-@)-j Porém, sabemos que:Cinemtic dos Solids ~ Prof. Cléudio $, Saori "Notas de aula 02-2" Bimeste a, =a, -cos60"-i +a, -sen60°-j CIRy=A, pois este ponto pertencem ao eixo fixo de : i, rotasio 4, =05:04:1+0866-44-) + Velocidade do ponto P. Comparando,teremos: 1. tem diregdo ortogonal & reta que liga 0s pontos A e P. en 3.43 2 tem sentido para baixo, pois a rotasio de e;é hora, 0.5-ay =—13.43—-0.4-@ 3. tem intensidade dada por: 0,866-a, =-7.67+0.7-a@ m Resolve» set Vp = 0, “Ry © vp =16-0.32 > vp = 5.12 csolvendo o sistema: ’ 0.5-0.7- a, +0.866- a, -0.4 =-13.43-0.7-7.67-0.4 + Emgrenagem ex: Como engrenamento dos dentes: mio hi 035-4, +03464-a, =-9.401-3,068 escorregamento, As velocidades dos pontos de contato das duas in in engrenagens sio igus, > Seucentro: vy = 7.28 0.5-dy=-13.43-0.4-0 <> s > Do ponto de engrenamento: vp =5. CIR dees: A determinagdo do CIR. de e2 pode ser feta com oas velocidades dos ponto B e P., entretanto, é mais trabalhoso que 0 usual, pois as linhas ortogonais & essas velocidades so coincidentes e nio definem 0 CIRa. A velocidade do ponto P pode ser expressa por: 2. (3.02 pag. 70) As engrenagens ilustradas, el e 2, tem respectivamente raios Ry = 0.32 me Ry = 0.24 m. A cengreniagem el tem eixo fixo ¢ gira no sentido horiio, com velocidade angular constante «= 16 radis. A haste AB gira no sentido horirio com velocidade angular constante oan = 13 vp = @,, -PCIR,, radis. Pedem-se: ‘A velocidade do ponto B pode ser dada por: (a)a velocidade angular da engrenagem e2; . (b) a aceleragio do ponto de contato entre as va = 0, BCIR,, ‘engrenagens do ponte que pertence & engrenagem 2 4 024m Gre Aqui CIR=A, pois este ponto permancce fixe. 2 ‘A velocidade do ponto B: 1. Possui diregdo ortogonal a reta que liga os pontos Ae B. 2. Possui sentido para baixo, pois a rotagdo da barra AB & Vp =S.12=0, -d om, = horiria 4. Posi inonsidade dada por: Vp = “AB n a -(0.244d) <> 7.28-d =5.12-0.24+5.12-d (xy i, d= 288 8 4 =0.569m = 056m 7285.12 AB = R, +R, <> AB ‘AB =0.56m 3240.24 Vp =13-0.56 <> v, =7. © Engrenagem > Aceleragio do ponto P: