(Cinemiti dos Solids ~ Pro, Cléudio S, Saori ‘Notts 4 EMENTA Desenvolvimento e aplicagéo das equapies vetoriais que relacionam as virias grandezas cinemticas envolvidas no estudo das movimeentos «de slides. Classifiagdo dos movimentos do s6lido, Aplicaglo dos principios e equagdes cineméticas nos movimentos de dispesitives ‘compostos por virios slides e vinculos. 4 OBJETIVOS GERAIS ‘* Desenvolverno aluno uma visio factivel da mecénica, riando ‘no mesmo uma intuigdo” correta dos fendmenos mecinicos. ‘ Capacitar o estudante de engenharia a entender ¢ resolver problemas que envolvam a cinemética dos slides e dispositivos, que fo comuns no exercicio da profisséo de engenheir 4 OBJETIVOS ESPECIFICOS + Estabelecer 0s conccitos basicos sobre Cinematiea do Sélido. Preparar os slunos para entender 0s dispositivos mecanicos ‘comuns vide do Engenbeiro, ‘+ Fomecer ferramentas aos estudantes para entender € acompanhar em bom nivel as disciplinas especifices do curso, em especial aquelas ligadas a cinemética de dispositives, vibragSes © cuteas. > CONTEUDO PROGRAMATICO 1. Cinematica da Particula; (a) Vetor Posigdo; (b) Vetor Velocidade; (©) Vetor Aceleragio; i. aceleragdo tangencial; ii, acelerago normal; 2. Cinematica do Sélido; (a) Classificagao dos Movimentos; (b) Movimento de Translagio; i. equagdes veloriais" de velocidade aceleragao; (©) Movimento Plano; (@) Rotagio com Eixo Fix i. equagées vetoriais de velocidade aceleragao; (©) Movimento Plano em geral; i. equagdes veloriais “de velocidade aceleragao; (® Contro Instantineo de Rotagio; (g) Movimento Geral; > _BIBLIOGRAFIA Bisica BEER, F. P; JOHNSTON JUNIOR, E. R. Mecdnica vetorial para engenheiros: cinemitica ¢ dindmica * ed, 2v. Sio Paulo: Makron, 1994, HIBBELER, R. C, Dinimica: Mecénica para Engenharia, 8.ed. Rio de Janeiro Prentice Hall Brasil, 2004, KRAIGE,L.G;MERIAN,I.L. Mecnica: dindmica, Rio de Faneiro: LTC,2004, FRANCA, LNE:MATSUMURA,AZ. Mecdniea Geral. Edgar TBlucher, 2005; GERE, J. Meciniea dos materi Learning, 2003 KAMINSKI, P.C, Mecéiniea geral para engenheiros, Edgar Bhucher, 2000. SEARS, YOUNG H. D. Fi 2008. Cinematica dos Sélidos,Unip, Versio 2, 2009, is. So Paulo: Pioneira Thomson ica, vol, Mecinica. Addison Wesley, > > do vetor desiveameno: AF ula 01 ~ 1° Bimeste Vetor Posigio: f= r-i+y-j+2-k Vetor velocidade més > Vetor Aceleragdo instantinea: d= > Aplicagéo: Langamento Obliquo: P npc pint Decomposigio da velocidade inicial ¥, ¥%y "C080 €> vy, = Vy +senO ‘Tempo de subida: t, Yo, & Aleaee: x, ="2 sen (20) & Altura maxima fp => 2g,tte See Fay spams Se S, ac le ki i MCU Gd, =a, | MCUVA, =a, +a, 1 © Gi porpendicalares Fungo angular horaria 0(¢) A= arate (0) =,+0y-1ebar Velocidade angular (0) of) =ce o()=a,+a1 @ = 08 +2-a4-AO ‘Velocidade linear v(7) vor Aceleragio angular a(t) a(t)=0 a(t) =cte “eeleragio resultante Ga = Gey “Recleragio tangencial a, =0 ‘Aceleragio centripeta e Forga centripeta 2 a=a' ROE, =m: z » Prof Clu S, Sartori 01-1 Bimeste 4 Cinemiitica dos Corpos Rigidos Movimentos: ‘Translagio, Rotagdo sobre um cixo fixo. Movimento Geral sobre um plano ‘Movimento sobre um ponto fixo Movimento Geral qualquer. vyvVYCinemitia dos Sétd ‘Notts de rev = 2nrad < 360° a dt ds FP MS BP AO > BP = -seng do ; sen eov=r-0-seng “nt ip Velocidade angular: = 0-K Como o angulo entre 7 eé & 6, lembrando da propriedade do médulo do produto vetoral -a-seng=r-O-seng=v Ca = Ox ax Aceleragio angular: a=akoad=akoad=9-k G@=axF +0x(OxF) > Rotagio de uma placa em torno de um eixo fixo: heaiaaxreat Sendo Come k LF v=o G=axF +0x(OxF) an akxt-sa-kx{onkns) ackxi +a kx{ix?) kx(hx#) > eo ix( Sx) =(i-W)8-(s-¥) 0 eo kx(éxr)=(é (é-i)F x(x) =—7 G=a-kxF—a@ 7 Accleragio tangencial: akxF a, % Aceleragio normal aya? Fesay =0F = Prof, Clio 8, Santor = 1 Bimeste A Resumo: Rotago com eixo fixo: 1. Todos os pontos apresentam trajetérias circulares. 2. Todos os pontos apresentam a mesma velocidade angular, e esta tem a diregdo do eixo de rotagao: sess berg A diego do vetor velocidade angular 6 ortogonal 20 plano formadopelo movimento do ponto P, possui a diregao do eixo de rotacio do sido. © sentido do vetor velocidade angular ¢ dado pela regra da mio direita: 0 ponto P, deslocando-se no sentido anti- horirio, acompanha-se o sentido do movimento de P ao longo de sua trajetéria circular, com os quatro dedas da méo din com excegdo do polegar que indicaré seu sentido, apont para 0 ponto A. 3. Todos os pontos apresentam a mesma aceleragac angular, e esta tem a diregdo do cixo de rotagio: do 5 de 4. 0 vetor velocidade instantinea no ponto P é dado por: So esi nioxit, oi, =P-A dt 5.0 veior aceleragao do ponto P € dado por: sda avi, +0ix(x%,) inte. x(P-A)+x(dx(P-A)) > Exemplos Resolvidos 1. Ache os vetores velocidade e a aceleragao dos pontos 1.1 Os discos indicados para cada caso, em cada instante de tempo. O disco parte do repouso em = 0s (a) a=2 radis"; omdrad’s, ¢~ 3 s; Pontos A e B. am Y Ponto B: F, =0.2-cos30°-7 +0,2-sen30°- 7 173 OA F oot 7 R=tte Cinemitia dos Sétd ‘Notts rad = Q40-1690=042-32 0-6 6-6 {=| 6-&x(0.173-7+0.1-)) 6-0.173)-&xf+(6-0.1)-bxj XR i, 4H =-06.8+1.038-j s lig, +i, >a, =AX?, + Oxi, a, =ax7, G,, =2-kx(0.173-7+0.1-j) Gig, =(2-0.173) kx? +(2-0.1) bx 7 02-7 40.346 [3] Gg, = Oxi, G,, = 6-kx(-0.6-7 +1.038- j) Gig, =(6-(~0.6))-K xi +(6-1.038)-kx 7 Gy, =-0.828-7 ~0.2-7+0.346 1.2 0 sistema ilustrado, composto por placas soldadas a um cixo fixo 4B, gira em tomo deste, com velocidade angular @ = 5 radis, que cresce a taxa de 4 rad/s*, No instante ilustrado, 0 ponto E esta descendo. Pedem-se: (a) 0 vetor velocidade angular. (6) 0 vetor aceleragdo angular (e) a velocidade do ponto D. Prof Clu S, Sartori = 1 Riese (fonts [= Ty T=] 4 0/0203 0 B 0 0 0.152 | (0,0,0.152) ("2 Tare oT f0.178,00) 6=0206 o 6 BA= A-B <> Bd =(0,0.203,0)—(0,0,0.152) BA =(0,0.203,-0.152) BA=0-i +0.203-j-0.152-% [24] =o? +0.203* + (-0.152)" <>), 0.254 ,_ BA 0 > 0.203 , u® b= b= je [Bal 0.254 0.254" 0.254 7+0.8-7-0.599-& ( 7 +0.8-7-0.599-k) i +4-}-2.977-k [rad/s] G=a82G=4-(0-7408 j-0.599 é) 7 +3,202-j-2.397-k| rad/s® | -7+4-7-2.977-k [rad/s] AD=D~—A = AD=(0.178,0,0)-(0,0.203,0) AD =(0.178,-0.203,0) AD=0.178-i—0,203- j-0-& ¥=ax AD 52 (0.1 +4-7-2.977-)x(0.178-7 0.203. j-0- i j gk le j v=! 0 4 2977] 0 4 [0.178 -0.203 0 |0.178 -0.203 ~0,608-7 -0.533-7-0.712 ie s G=4x(D-A)+0xv, i j k la j ax(D-A)=| 0 3.202 -2397] 0 3.202 j0.178 -0.203 0 ax(D-A)=-0.487-1 -0.427-j-0-570-8 0.178 0.203tte Cinemstic dos Siids — Prot Cli S, Sano ‘tas dala 011° Bimeste i i k i i i j k i i 6xi=| 0 4002 -2.997] 0 4.002 dxv=| 0 4.002 -2.997] 0 4,002 |-0.608 -0.533 -0.712}-0.608 -0.533 |-0.608 -0.533 -0.712|-0.608 -0.533 xb =-4.447-7 41.822. 742.433-4 xb =-4.447-7 41,822. 7 42.433-£ G=Ax(D-A)+ax¥, G=Ax(D-A)+ xv, G =-0.487-7-0.427-7-0-570-k+ G@=-2.4319-7-2.13244-j-2.848-k + —4.447-1+1,822-7+2.433-4 4,447.7 +1822: j+2.433-6 =~4onsFotaes.jao04] | =—6 8789-7 - 0.31044: joa] 4D s s 3. A peca rigida mostrada na figura consiste de um 2. No problema anterior, determine a velocidade ¢ 2 eixo ABC soldado a uma placa retangular DEFH. O conjunto acelerasio no vértice D, supor que a velocidade angular & @ = gira uniformemente a uma velocidade angular de 9 rad/s, em 5 rads e aumenta & razao de 20 rads’ toro do cixo ABC. Sabendo que 0 movimento quando visto de 5 A * & anti Ce veloci e 6=0.+4-}-2977-k[rad]s] C.& snrhoricio, determine velociade © # ccergfo do G =a a=20-(0.7+0.8-7-0.599-k) 4 a 0-7 +16-j-11.98-&{ rad/s” | | ss 175 mu: i+4 J-2.977-k)x(0.178-7-0.203-j-" 100 mm D i j Rela i 1ogifm —* v=] 0 4 2977] 04 ¥ ifn 0.178 -0.203 0 0.178 ~0.203 4 clara ¥=—0,608-7 -0.533 PontosP[ x |» | =] Pea) A 0 | Or) 0 | 0.0.10) B 0.175 | 0 0.1 (0.175,0,0.1) Cc 035 | 0.1 | 0.2 | (0.35,-0.1,0.2) Doss, 0 | 0) (0.3500) . . . . F~o [0.02 | (0002) i J Ra J AC =C- A> AC =(0.35,-0.1,0.2)-(0,0.1,0) v=| 0 4 2.977] 0 4 lo.178 -0.203 0 0.178. -0.203 AC=(035-02,02) . AC=0,35-5-0.2-F+0.2-8 [Aqj= (03s +(-0.2)' +02? = [ac]-o.4s AC m s =~0.608-/-0.533- 70-712 é 4, =Gx(D-A)+ 0x3, i j kli ij ax(D-A)=| 0 16 -11.98| 0 16 0.178 -0.203 0 10.178 0203 @=0-6o@ 9.(0.778-7 0.444. j+0.444-k) Gixe(D~ A) =-2.4319-7 =2.13244 tx(dx(D-A)) = ax, 2.848-k = 7.002: -3.996- j +3.996-k[rad/s]tte (Cinemética dos Sido ~ Pro, Cléudio S, Saori ‘Notas de aul O1~ 1° Bimeste AF =F -~A<> AF =(0,0,0.2)-(0,0.1,0) AF =(0,-0.1,02)¢9 AP =0-2-0.1-7+0.2-& tox AF 1002-4 -3.996.}+3:996-8)x(0-F-0.1-7+02:8) i j eli j s={7002 -s.996 3.996}7.002 ~3.996 0-01 o2fo 01 0.39967 — j-0-7 2) 5 G=0x(F-A) +x, @ =O csax(F-a)=6 tax (tx(F — A) = Axi, i jo kl i j Gxv, =| 7.002 3.996 3.996) 7.002 3.996 10.3996 -14 -0,7|-0.3996 -1.4 xv, =8,39-7 +3304. 7-11.399-8 Gx(F-A)+0xi, ¥ 8.39-743.304-}-11.399 ‘(2 5 4. No problema anterior, use @ = 9 rad/s e decresce a razio de 13.5 radis?, encontre a velocidade € aceleragio do ice H. 5. Sabe-se que a forga de attito estitica entre 0 bloguinho B a placa seré vencida e o bloco deslizara quando sua aceleragdo aleangar 3 mist. Sea placa parte do repouso em se acclora uniformemente a razio de 4 radi’, determine © instante ¢ ¢ a velocidade angular da placa quando 0 bloco comegar a eseorregar; r= 200 mmm. lta ay 3 a, = 0-7 a, =4-0.2 69 a, = 0.824 Boat ta oay= . a a= 0 reo= ft 0-0-3801! . Vr eo on 5 o=a,tat 3 3.801=044-1 91 = 2891, 1 =0.955 6.0 bloquinho B repousa sobre a placa horizontal que gira em tomo de um cixo fixo. A placa parte do repouso em 0 e acclera & razio constante de 0.5 rad/s’, Sabendo-se que 200 mm, determinar © milo a acseragio ttl do thandor (a) 08 Dee lse Wt 2s lea 4, area, =05-02 a, @, =Orad/s 1=0e>ay ah repay =0 ay =a, dy = 0.1 1 0=0,40-10=0+05-1 0-057 s rad fa 1epay = 0-1 ay = 0.50.2. ay = 0.05 a, =a-re>a,=0.1 s =V00F 40.7? oa, Ol ° = P16 = Te Ope aretg? < $= 65.43 tag= ay t=2a,-a-resa, 0.1 02a, =0.2 6 s MOP +OP ea, =0.2236% 5 2eray ata Pray 1 . <> = 26.56 zIe0Prof Clu S, Sartori = 1 Bimesee (Cinemitia dos Sti ‘Notts dea 7. A pega rigida mostrada na figura consiste de um cixo AB soldado a uma placa retangular DEBC. O conjunto gira ‘uniformemente a uma velocidade angular constante de 10 radis, em tomno do eixo AB. Sabendo que 0 movimento quando visto de B é anti-horario, determine a velocidade e a aceleragdo do vértice E, 08-7 +2.4- 7405 42 ‘| a =Gx(E-B)+Ox(dx(E a@=0 @ax(F-A)=6 @x(ax(E-R))=ax @ ioj ki G 8 36 48/8 3.6 ox ; ay ~ 1.08 2.4 0 f1.08 24 x, =11,52-7+5.184- 7 +23.088-4 a, =@x(E-B)+0x(dx(E-B)) Pepa (0.0.225.0) ¥ % 03 (0.5,0,0.3) + | m c 0) 0 [03 spac sdesies. janes k| | Do] 0 | 0 s 8. Atividade 1: Encontre a velocidade e a aceleragdo do ponto C considerando que a velocidade angular ¢ 10 radis © decresce a taxa de 20 radis* # [Tost o_o AB= B— Ae AB =(0.5,0,0.3)—(0,0.225,0) =(0.5,-0.225,0.3) ( ) 9.0 rotor de um motor elétrico tem freqincia de 1800 AB=0.5-i -0.225-7+0.3-4 rpm quando desligado. O rotor para apés executar 625 voltas. Supondo movimento uniformemente retardado, pedem-se: [AB = (0.5* +(-0.225) +0.3 <+|4B]-0.625m (a) a aceleragdo angular do rotor. (6) 0 tempo total do movimento, pu 05 7 02255, 03 5 0.625'~ 0,625/~ 0.625 (a — 6=0.8-7-0,36-7+0.48-£ B= 0-8 H=10-(08.7-0.36-j+0.48-h) E +1 =3.6-7+4.8-k[rad/s] 6 * 1800 BE=E-B = BE =(0.5,0,0)—(0.5,0,0.3) Sf =1800rpm e> f = He & f =30He BE =(0,0,-03) . 0 =2-f 2.0, = 20-3069 oy, = 600 BE=0-i+0-j-03-k vats 5 5 AO= 21-625 <> AO=12507 rad “peo @ =a,+2-a-AO@a= ° 2-00Cinemitin dos Sétid "Notts de 10, Atividade 1: Suponha que um rotor de um motor execute 2400 rpm em 4 s quando ligado ¢ quando 0 rotor é desligado ele retoma a0 repouso em 40 s. Assumindo que a aceleragdo do movimento & uniforme, determine 0 némero de voltas dado pelo rotor: (a) quando ¢ ligado até atingir 2400 rpm, (6) estando em 2400 rpm, até parar. 11. Na figura, 0 disco B inicialmente em repouso, & posto cm contato com o disco 4 que gira inicialmente no sentido hordrio com freqiiéncia 450 rpm. Apés 0 contato, ocorre escorregamento com as superficies, durante 6 s ¢ durante os quais, os discos apresentam accleragdes angulares diferentes, ‘mas ambas constantes. Ao término do escorregamento, 6 disco A apresenta freqiiéncia constante de 140 rpm, Pedem-se: (a) as aceleragdes angulares de cada disco. Determinando a freqiiéncia angular inicial ¢ final do disco A: o, 47.124 0, =20-f, 20, = Boo, = 14.6674 y 2M, 7 > Disco A: MCUVR: desacelera de 450 rpm a 140 rpm. Depois fica com MCU a 140 rpm: @ MCUVR: Mee ami2 ra, 69a, MO og, san! & MCU: Vp, = Og, My PVp, =14.66-0.08-<> vp, = 1.17 s Disco B possui os movimentos: 1. Parte do repouso e acelera uniformemente por 6 s. MCUVA. 2. Mantem movimento uniforme. MCU, * MCU: Neste segundo movimento, as velocidades tangenciais de Be A serio iguais: = Prof, Clio 8, Sartor Vy = 04,7 LIT =ay, 0.1250, = 212 ” " 7 “O12 Ou seja, parte do repouso e atinge essa velocidade angular @y, em 6 5 12. Na polia dupla, ligadas por fios inexten suspensos pelos blovos A e B, os fios no escorregam sok polia. © bloco 4 parte no instante 1 = 0 s, com acelers cconstante a = 300 mms? e velocidade inicial vy, = 240 mms, ambas de baixo para cima. Determine: (a) o nimero de revolugdes executadas pela polia em ¢ (0) velocidade e a posigio de B em3 s. (0) a aceleragio do ponto D da polia em = 0. ¥ Polia menor: Ty Py 0-0,=0=a,, wha, e 0-0, HA0= 04,1 Sa,-P AO=2-34425.3% 2Cinemitic dos Solids ~ Pro. Cléudio S, Saori ‘Notas de aula O1~ 1° Bimeste A0=17.25rad > 40 = "23 rey 2 Polis mor rad %, = 2.0 = a4, a,=250t s Oy =O, $y tO, = 2425-3 rad 0, =9.5 5 z Jy PVp =9S-O1R DV, =I ¥, ° s Pontos | x Ty | 2 T Gy | 1, A) 0) 056) 0] 0056.0) 0-0, =O =a, -t+ 2 05-t B90 08 | 0.00.8) 1 2 (ie Tass To 7 0 _[0.56,0,0) AO=2:34225-3 > A0=17.25rad BA= A~B <= BA=(0,0.56,0)-(0,0,0.8) Msp =AO-ry <2 As, =17.25-0.18- As, =3.1057ImL BA=(0,0.56,-0.8) Accleragao em D: Bi=0-4056-}-08-6 Ug, = hy hy ty =a, = 2.5 5 5 % = |Bal= Jo? +0.56° +(-0.8)' <+|24] -0.976 Ny Pay, =2.5-0,18 <> ay, =0.45 05, 056; 08 976" ” 0.9767 0.976 8=0-740.573-j—-0.819-& ‘Como 0 ponto C estésubindo (horétio): 00-6 t= -5-(0-7+0,573-j-0.819-k) 7 -2.865-j +4.095-k [rad/s] @= a= V0.45* 0.72? <> ay, =0.849 7 620-6 4=-4-(0-540573-7-0.819-8) s + - > a, 045 4 =0-/-2,292. }+3.276-krad/s* | tap = 2 Ig = . : a, 0.72 AC =C- Ae AC =(0.56,0,0)—(0,0.56,0) $= arctg0.625 = $=32° = 0.56,-0.56, 0) AC =0.56-5 = 4, a j-2,865-}-+4.095-£)«(0.56-7 056-7 +0-k) 13.0 sisiema ilustrado, composto por placas soldadasa um. i og kl GG cixo fixo AB, gira em tomo deste, com velocidade angular «@ | 5 radis, que cresce a taxa de 4 rad/s?. No instante ilustrado, 0 Ve=| 0 2.865 4.095, 0 -2.865 ponto C esté subindo. Pedem-se lose 056 0 los6 0.56 (a) a velocidade no ponto C. (0) a accleragio do ponto C. =2.203-7+2.2932-F+1 599-£| =| Ls Gx AC + OXIi ij kli j © -2.292 3.276 0 2.292 10.56 0.56 0 10.56 -0.56 8346-7 +1.8346-j +1.2835-k i i Rli i 0 2.865 4.095] 0 -2.865 [2.293 2.293 1,599|2.293 2.293 Oxi, 13.97-74+.9,389- 7 +6.569-& a, =x AC + Ox¥, Gi, =1.8346-7 +1.8346- 7 +1.2835-4 + =13.97-£+9,389- 7 +6.569-& =12.1354-7+11.2236-7+7. ssos-é| 4] s 14.0 conjunto ilstrado ¢ constituido por um disco soldado 4um cixo vertical ¢ gira no sentido antichoririo a partir do repouso. A accleragdo angular & constante e de valor a = rad/s’, Um bloco apoia-se no disco a 0.35 m do eixo ¢ no scorregard em relagdo ao mesmo até que sua aecleragdo total atinja 6.5 mis*, Pedem-se: {a) a aceleragao 1.0 s apés 0 inicio do movimento do disco, (6) 0 instante que o bloco deslizard. (It. f)x(0.35-7) > ¥ = (1-10.35) fxd FaO.35-0-8 : AXP +OxV Prof Clu S, Sartori 01-1 Bimeste G=(1-j)x(0.35-7)+(1-1-j)x(-0.35-1-£) G =(1-0.35) jxi+(—0.35-t-0) jxk G=-0.35-k-0. a(t G(t=1)=-0.35-7-0.35-&} G=~035-k-035-" -Feoa= fa tay 0.35) + (-0. oii 6.5* =0.1225+0,1225-t* 42.25 -0.1225 = 0.1225-1" [42.1275 0.1225 {43897 ot = 431s 15. 0 sistema ilustrado é composto por duas rodas A e B de raios iguais a 30 mm, que giram em toro de eixos fixos © por um anel C, encaixado entre as mesmas, © anel tem raio interno 72 mm e raio externo 76 mm (espessura 4 mm). Nao ‘corre escorregamento entre as superticies de contato. A roda superior 4, gira com freqiiéncia constante f= 400 1pm no sentido anti-horirio, Pedem-se: (a) a velocidade do anel C; (6) velocidade angular da roda inferior B. (0) as aceleragies dos pontos das rodas em contato com o anel, @=gtasd 0.1225-1* 12.1275 <> t Wie oa, =28-f,20, @ =a1.se7 2 x fs 4, = 20.41.87 e904, =16.5344 76 5 ' Vy HV, Og Tg = Oe Te, HP Oy Oe T's rad 0, = 216.534. a, =39.6824 30 s ay, =03-r,-] e dy, =41.887°-003-7Cinemétic dos Sétido Prof Clu S, Sartori "Notas de aula 01-1 Bimeste =r (feo ay, iy <4 239. i 16, Na figura estdo representaas duas engrenagens A © 2B, com eixos fixos e com raios r4 = 800 mm e ry = 384 mm, respectivamente. A engrenagem 4 parte do repouso, acelera uniformemente no sentido horirio e atinge freqiiéncia de rotagio 120 1pm em 5 s, que matém dai por diante. Pedem-se (@) aaceleragdo angular das engrenagens; (@)a velocidade angular final da engrenagem B; (©) a velocidade final do ponto pertencente a engrenagem B, que faz contato coma engrenage, 4 (dl) a aceleragio do ponto citado no item anterior, nas mesmas condigées. — 12.5662 @, =26.17+ “Bt le Vy = Oy Ty Vp = 6.170.384 <> vy =10.049 10.049. [2 | s i, ODA, =H, a, oa, =O 0 4, = 262.98 7 0384 # a, =262.98-7 [Z| ° " s 17. 0 sistem ilustrado & formado por uma pl dimensdes 0.20 x 0. 40 m soldada ao eixo fixo AB; no ins! itustrado, o sistema gira em tomo do eixo fixo com velocidade angular de 15 rad/s, que decresce a taxa de 7 rad/s’. Quando absevada de um ponto B, a placa gira no sentido anti-horirio, Para o instante sustrado, pedem-se: (a) a velocidade do ponto C; (6) a accleragao do ponto C. y «200 mm-| 100 mm 100m Pontos 4 E 0 08 OL 0.0 02, cos To [02 7 0.40002) AB = B—A = AB =(0.4,-0.1,0.2)—(0,0.1,0) _ 4B (0.4,-0.2,0.2) 7-02-7+0.2-k i feces +0.2° <>|4B| = 0.4899 go 04 p02 5, 02 fg f-02_ 5 k 04899" 0.4809 7 "0.4899, 5-(0.8165 70.4082. j+0.4082-h) 12.2475 -7-6.123- 7 +6.123-k [rad/s]tte (Cinemitic dos Sido ~ Pro, Cléudio S, Saori ‘Notas de aula O1~ 1° Bimeste +69 @=—7-(12.2475-7-6 123 J+6.123-k) 7 =-8§.7325-7+42.861- j —42.861 K[ rad/s? | AC =C-Ae> AC =(04,0,0.2)—(0,0.1,0) AC =(0.4,-0.1,0.2) AC =04-7-0.1-740.2-& = Gx AC 2.0475-F ~6.123-}+6.128-k)x(04-7-0.1-}+02-) i i Rl i i 12.2475 6.123 6.123]12.2475 -6.123 04-01 02] 04 01 —0,61232-2+0- J +1.225-4) "| a, =x AC+ Oxi, i jo kl i j Gx AC =]-85.7325 42.861 ~42,861]-85.7325 42.861 04-01 02 | 04 01 Gx AC = 4.2861 j-857k i jo oki i j fixi=|12.2875 6.123. 6.123) 12.2475 -6.123 o.o1232 0 1.225]-0.61232 0 Ox, =18.7534- j-3.7492-& a, = Gx AC+ Oxi, G, =4.2861-7 +0-7-8.571-b+ =7.5-1-18,7534- j—3.7492-k ~3.2139-7 -18.7534- j-12.3202-K} iF] 18, O sistema ilustrado, composto por placas soldadas a um cixo fixo AB, gira em torno deste, com velocidade angular constante de @ = S radis. No instante considerado ponto C std descendo, Pedem- (a) 0 vetor velocidade angular. (b) a velocidade do ponto C na forma vetorial (0) a aceleragio do ponto C na forma vetorial Pontos [x [oy [= (yz) A_|_0 [02030 | _(0,0.203,0) B [0 [ 0 | 0452 | —10,0.0.152) Core [O20 0 | (0.178,0.203.0) [~_ Tors 0 [oT 117800) BA = A-B = BA =(0,0.203,0)—(0,0,0.152) BA =(0,0.203, -0. 152) BA=0-7 +0.203-j—0.152-& |Ba]= Jor +0.203 + (0.152) |B] BA 0; 0.203, 0.152 peg b= O_O [24] 0.254 © 0.254" 0.254 €=0-5+0.8-j-0.599-& 6=0:626=5-(0 7 +0,8-j-0,599-£) 3-k[rad/s] aboa=6 AC =C- A> AC =(0.178,0.203,00) ~(0,0.203,0) AC =(0.178,0,0) AD=0,178-7+0-j+0-% v=0x4D (0-744-j-3-4)«(0.178-2+40.j+0- 1.254 O=0-1 +47 0-7 -0.53-7-0.71 2] 5 =Gx(C-A)+x(Hxi,) ax(C-A)=0Cinemétic dos Sido ~ Pro. Cléudio S, Saori ‘Notas de aula O1~ 1° Bimeste i oj klip j 30 40 -0.71}0 -0.53 oxi, =|0 4.0 ]O 0.53 0-740-740-k+ -4.43-540-7+0-8 19,0 sistema ilustrado, composto por placas soldadas a um eixo fixo AB, gira em torno deste, com velocidade angular constante de = 5 rad/s, No instante ilustrado, o ponto C esti descendo. Pedem-se: (a) 0 vetor velovidade angular. (6) a velocidade do ponto F na forma vetorial, (c) a aceleragio do ponto F na forma vetorial, Dp o2m [Pontes or) A 0 0.5, oO (0,0.5,0) B 0 0 0.5 (0,0,0.5) (Pees Dorf 0 0.40.10) BA=A-B & BA=(0,0.5,0)—(0,0,0.5) BA=(0,0.5,-0.5) BA=0-2+0.5-7-0.5-k ||Ba|=.[o* +0.5* +(-0.5)° <> 24] -0.707 , BA 2 0 ;, 05 ; O05 - b= t= i+ jk [24] 0.707 © 0.707" 0.707 @=0-7+0,707-j-0.707-& (= 00-8. t= 5-(0-) +0.707- j—0.707-k) G=0-od AE = E-A<> AE =(0.4,0.1,0)-(0,0.5,0) iC =(0.4,-0.4,0) AE =04-i-04-j+0-k 3, =x AE 0.7+3,535-7-3.535-k)x(0.4-7-0.4-j+0 ij ki G 3.535 -3.535] 0 3.535 4 -04 0 |o4 04 -1.414.7-1.414-7-1.414. 2] s , =ax(E-A)+0x¥, ax(E-A)=6 i j & i j ax 0 3.535 3.535] 0 3.535 }1.414 1.414 -1.414|-1.414 -1.414 Oxi, =-10-7-5- 745-8 a, =ax(F-A)+ xii, 0-7 +0-j+0-k+ =10-7-5-j+5-& 10-7-5-j45 [2] s 20. Uma pedra de esmeril, de formato cilindrico, com raio R= 0.45 m, gira com freqiiéncia constante fy = 1800 rpm; quando se desliga o motor elétrico do esmeril, a pedra gasta 10 S até parar; considerando movimento uniformemente Variado, pedem-se! (a) a aceleragio angular a da pedra; (6) a velocidade de um ponto P da borda da pedra quando a freqiiéncia é 1800 rpm; (©) a aceleragao de um ponto P da borda da pedra, quando a freqiiéncia é 1800 rpm.Cinemitia dos Std ‘Notts de Yp OF +1 > ap, = 188.5" 0.45. ay, a, =0e>wécte i, =4, +4, 24, 21, Dois discos de raios Ry = estdo om contato sem escorregar. (0 disco 4(inferior parte do repouso ¢acelera de forma uniforme com aceleragdo ay = 3 rads, Para o instante em que a velocidade angular do disco A atinge valor «, ~ 20 radi, pedem-se: (a) eceleragdo angular do disco B. (b) avelocidade angular do disco B. {(c)a velocidade de um ponto na borda do disco B. (@ a.aceleragdo de um ponto na borda do disco B. rece 5 mm e Ry = 20 mm = Prof, Clio 8, Santor = 1 Bimeste 0, -22.2020, 45 y= Oy Hatt 8.89 rad 6.67 s* 10-0.02 <> v, =0.4 5 8.89 =0+ a 6.67 € 4 Ry V4 dy, = Og Ry $2 dg, =1.33-0.045 £2 ag, = 0.05985 ye oF ay, = R 0.045 4, a, V4, +45, = m = 355" $0,05985 <> a, 3.56% # 22, 0 disco de raio R = 80 mm parte do repouso acelera de maneira uniforme, atingindo a velocidade angular « = 30 rad/s em 10 voltas. Pedem-se: (@) a accleragdo angular do disco; (6) 0 tempo gasto nessas 10 voltas iniiais 3.55% s 4, =4,, +4,, © a, 80 mm. Disco: MCUVA: 1 AO=0,-t+5a-P Ores AO = 21-109 AO= 207 rad @ =o +2-21-A0 30° =O +2-2-62.831 saa ti6 tt 2-62.831 s O= 0, +0 30=04 716-1 1-22 rads 7.16 22. Ahaste ABCD gira apoiada nas articulagdes 4 e D; no instante ilustrado, a velocidade angular da barra & 95 radis, que decresce & taxa de 380 radis°. E 0 ponto C esta subindo. Pedem-se: (a) a velocidade do ponto B, para o instante ilustrado; (6) a aceleragao do ponto B, no instante ilustrado.Pontos[ x |) [= re) 4_[ 0 [02 | 0m | 020.1) B03 | 02 | 02 | (03.0.2,0.12) Dp 103 To Lo | ©3090) = A-D = DA=(0,0.2,0.12)-(0.3,0,0) DA=(-0.3,0.2,0.12) DA= 03-1+0.2-+0.12-k Pal =J(-03)° +02? +0.12? <> |Da] = pa Da og 08 7, 02 5, 0.12 rae Pa je [D. ; 3 3 [pay 038) 038°" 038 & 0.789 -7 +0,5263- 7 +0.3158-& Anti-hordri: 5-(-0.789:7 0.5263. -0.3158-) O=10-226 = -75-7+50-+30-k[rad/s] = 300-7200: j-120-k[ rad/s? | B- A> AB=(0.3,0.2,0.12)—(0,0.2,0.12) AB =(0.3,0,0) AB=0.3-74+0-j+0-k =@xAB bod =~380-(-0.789: 7 +0,5263-j+0.3158-£) Prof Clu S, Sartori 01-1 Bimeste 15:-+50-}+30-8)x(03-F+0-j+0-8) iG RR G -75 50 30/75 50 03 0 003 0 osias.j-ask 5 x AB+ OX, i i é i i ex Ali =|28500 19000 —11400]28500 -1900 03 0 0 [03 0 Gx AB = 0-7 -3420- 7 +5700-4 ij kli GZ sixé,=|-75 50 30[-75 50 0 9 -slo 9 1020-7 -1125- j-675-& ix AB+ Oxi, . 7 3420-7 +5700-£+ ~1020-7 -1125-}-675-& =-1020: i —asasjesins-f[ | 23. 0 sistema de engrenagens ilustrado, deve suspender o bloco algando-o por 6.10 m, A engrenagem 4 parte do repouso e, mantendo aceleragio angular constante, atinge a freqiigncia de 120 rpm om 5 s, mantendo-se constante apés atingi-la, Pedem-se: (a) ondimero de rotagdes da engrenagem; (6) 0 tempo gasto na operagio. ‘ Engrenagem A a 120 a, =00,=20: f ea, 1, = 0 0, = 2a f 0, = 2aProf Clu S, Sartori = 1 Bimesee Cinemitin dos Sétid "Notts de 24, A polia ilustrada na figura possui raio R = 0.32 m 6 acionada por um motor elétrico, com o intuito de suspender © bloco 4. Quando a polia apresenta freqiiéncia de rotagio fo = 2513704 120 rpm, o motor é desligado. Mesmo assim, o bloco ainda sobe =2513- ‘= 0,80 , antes de parar. Pedem-se: (a) a accleragdo angular da polia; (6) o tempo gasto até parar. Ip SP Dg Py = Oy Vy Oy 0.0762 19 566 > o, = 2.0954 0.457 5 No MUV o AO de B percorrido em 5s seri @, =f +2-a4,-AO 2 2 & ong = 2095 2-aty ~~ 2-0.419 AO=5.2375rad <5, =1,-AO 0,381-5.2375 <>3, =2m Ag= s, % AO, <> AO, AQ, =16.0lrad ‘ _ 2.09! as Falam: 6.1-s, =6.1-2=4.1m a =2n-f oa, = 20 sa, = 12.5664 ‘Nesses 4.1 ma engrenagem B percorre em velocidade 60 s angular constant o tempo gst sed de naao-reoad—coap- 28 a0~25rad vp = 04-7, =“ 2 2.095-0381 = 44 R a : an a Of = 02 +2-0-A0 a = SE = = 5.13655 20 2.095-0.381 0-12.56 A polia A gastaréS sem MUVA 5.1365 s em MU: sa ; . @, =12.5664 O=0, 40-120 =12.566—31.58-1 s AO, =0,-At AO, =12.566-5.1365 112566 _, | <0.3075 AO, = 64.546rad 3158 Em MUY: 1, AO, =O,teta,? hay IZM 1 2 Af, O45 25I3 AO, =314125rad AO, +A0,,, =64546+31.4125 AO, +A0,,,, =95.9585rad Oo, + NOu 95.9585 ne Qn AQ, +48, Ste Te 15.27 7ey rev Qe At, = Alyy +My, =5+5.1365 <9 Af, =10.1365Prof Clu S, Sartori 01-1 Bimeste 28, A figura figura ilustra uma correia que move-se centre duas polias 4 e B, de raios Ry = 0.06 me Ry = 0.02 m, respectivamente, Sem que ocorra escorregamento entre as superficies em contato, A velocidade da correia aumenta uniformemente, desde v; = 0.8 mvs até v2 = 2.4 mis, em 5 s. Pedem-se: (a) accleragdo angular de cada polia; (6) 0 nimero de voltas efetuadas por cada uma das polias, nos 5. 26. Uma polia dupla, de raios Ry = 1.5 me Re=0.8 m, ira sob agio de dois blocos 4 e B, conforme ilustrado. O bloco A apresenta aceleragdo a, = 4 m/s, com velocidade inicial (em 1=05), vav=5 mis. Considerando o intervalo de tempo de 2, pedem-se; (a) o nlimero de voltas da polia; (6) as comrespondentes velocidade e percurso do bloco B: (0) a aceleragio centripeta de um ponto da borda mais cextema da polia (Ri = 1.5 m). > oj 0, = 03, +2Gy-AO, > AO, = 120? - 40°(Cinemitia dos Solids ~ Pro. Cléudio S, Saori Nous dete - 1 Bimeste rad eo, =3.33% id d * s 04 = 7:50 6 0, = 3.15 oa =4, a,=a,-R9a,=% 5 5 Y Exercictos 2.67704 1. Uma polia esté conectada por cabos inextensiveis o conforme mostra a figura. O movimento da polia&contolado . o-a) pelo cabo C o qual tem uima acleragdo constante de 9 ins? e 0, = 04, + 2-000, € 40, = uma velocidade inicial de 12 ins, ambas para a “ direita. Determine: 0, = 8867-333" 6 49 -11.997ad (a) 0 nimero de revolugdes executados pela polia em 22.67 2s, 1199 (0) avelocidade ¢ a madanga na paso do 0, = reve A0, =1.9rev apés 2s. Qn (c) @ aceleragao do ponto D da polia inter Ry Vy =8.667-0.8 6.937 Vg, = Oy -Ry Vy =O Ry m Vp, =3:33-0.8 > vy, = 2.664 .67-0.8 iy = Oy Ry aay = ay =2.13 s v, =v, +2-a,-As, As, 2a, 6.93" 2.664" oe? 22.136 4, =" ea, =16.67% m5 Ae 5 27. As engrenagens ilusindas 4, Be C, tem respectivamenteraios Ry = 0.24 m, Ry = 0.16 me Re = 0.32 m ¢ apresentam eixosfixos. A engrenagem A gira com velocidade angular constante «= 5 rad/s, no sentido horirio, Pedem-se: (a) as velocidades angulares das engrenagens B e C: (6) aaceleragdo de um ponto perférico da engrenagem 58m Asy Go, Re Rs Re instame 1= 0s, Y Solusiio: Vp, =P $212=3- 4, <> 04, = 4rad/s~ a, =1-09=3-a a =3rad/s*. (Trev (4 rad)|- @= a +01 0= 443-2 0=10 rad/s 2.23 rev 2a rad. 2 <0=14rad- O=a4-t+dat 0-4-2044 2 2 fy =P OSV =5-10<2 vy, = 50in/s Ay, =1 0 Ay, =5-14.> Ay, = 10in T (,), =a. =9in]? > (4p), =p @) (ap), =3-4 <> (ap), = 48in{s? L tang Soe arctan S > 79.4" 48 —# ea,= senT9.4° dy “SenTI.A® = 48 > a, =2.0 movimento de um corpo & dado por O(t)= 0-9-7 +15-1fST} Determine a posigo angular, 2 velocidade angular ¢ accleragdo angular nos instantes: @t=0s (b) 3.No problema anterior, determine a posisio angular € @ aceleragio nos instantes em que a velocidade angular se anula, 4. A cinta conecta as rodas do auto, 0 eixo B possui acelerasdo angular constante de 120 radis* em sentido anti- hordrio, Ela esté inicialmente em repouso, Determine a accleragio da cinta no ponto C, quando: (@(=05s (6) f=28, 5. Uma série de comporientes pequenos estio sendo movidos por um transportador. O cinto passa por ‘uma polia tensora de 6 in de raio, No instante mostrado, a velocidade do ponto 4 € 15 in/s para a esquerda e sua aceleragao vale 9 in/s? para a direita Determinar: (a) a velocidade angular acelerago angular éa polia, (6) a acelerago total da. maquina componente em B. Prof Clu S, Sartori 01-1 Bimeste tana 37.5 o> tana=2 a, 9 37.5 a= arctan a= 76.59 6. A vara dobrada ABCDE gira sobre uma linha que une os pontos 4 e E com uma velocidade angular constante de 9 rad/s, Sabendo que a rotagio observada do ponto E & no sentido hordro, determine a velocidade e a aceleragio de C Obs. Logo, tanto faz escolher o ponto A ou E!!! (0,040.2); C(0,0.15,0); £10.40) 0,0.15,0)—-(0,0.4,0.2) 7-0.25-j-0.2-% Teg = EA=A-E <= Ed=(0,04,02)-(0.4,0,0) AE =04-7404-J+0.2-% Jara a 06Prof Clu S, Sartori 01-1 Bimeste O=-6.146-J4+3-% ip =xF 6:1 +6:j+3:k)x(0-4 0.25: j-0.2-k) bj kli G 6 3)6 6 0 025-00 -025 6-(-0.2)—(-0.25)-3)-#=1.2- j-6-(-0.25)-& Ye =-0.45-7-1.2-7+1.5-k[ m/s] oxi, ij ei G 6 6 3/6 6 }o4s 12 15-045 -1.2 12.6.5 +7.65-}+9.9-k[ m/s? | 7. A accleragio angular de um disco oscilando & 20-754 ‘ a= ea definida pola relagio: 0.024 a=kO Determine: =2r- fal ©, (0 valor de k para 0 qual «~8 rad's quando 6 = 0 € 0 =4 rad quando ©=0. oot (b)a velocidade angular do disco quando 0 =3 rad M4 = 0.6911 (a) 4s? (6) 5.29 rads > 4, = 0} -Fy ea, =# 8. Resolva 0 problema 2 encontrando a posigio a Ty angular ea accleragio angular quando a velocidade angular for nla sep anguns “ 4g, = 0.691 2a, 0.024 9. No problema 6, determine a velocidade e a aceleragdo do ponto B. Assuma que a velocidade angular € 9 12. Um cilindro 4 esti se movendo para baixo a uma rad/s © aumenta a uma taxa de 45 rad/s! volocidade de 9 fis quando um breque é aplicado repentinamente no tambor. Sabendo que o cilindro se move 18 ft para baixo antes de parar, e, assumindo movimento com accleragio uniforme, determine: (a) a acclerago angular da roda. (6) 0 tempo que leva pata o cilindro parar. 10, A Terra faz uma volta completa a cada 23h © 56 min, Sabendo que o seu raio € 3960 mi, determine a velocidade linear e a aceleragdo linear em um ponto sobre o equador. 11, © anel C possui raio interno de $5 mm e raio extemno de 60 mm ¢ esti posicionado entre duas rodas A e B, cada uma de raio externo de 24 mm, Sabendo que a roda 4 gira com feqiiéncia 300 rpm e que no ocorre deslizamento, determine: (a) a velocidade angular do anel Ce da roda B. (b) a aceleragio dos pontos 4 e B que estio em contato com C.(Cinemitia dos Sis ~ Pro. Cléudio S, Saori "Notas de aula 01-1 Bimeste v% 9 1p ad. ngulrdo ane (a aeeerasio dos pomtos entre bara de 11, 2, =" © @, == = 12 GF anel B que estio em conta 14 © TO Tae OID 1B que ato @ =e t2-0-A0 “AO > AO=- > Al a8 r 075 2 p92 12 0 =12-2-a-24ease 48 0=0,+@,-tt-a-t . 1 2 wR: 2M =04n1d—b3-8 Cee &) 2 16, Um disco eireular de raio r = 0.16 m gira BP = 24-14 48=0 oF -8-1416=0 relagio a um eixo fixo O com velocidade angular «= 2 rad/s ¢ _biypoaac [area aceleragdo angular a = 3 radis* com sentidos indicados na BEND! ~ dave _, , _SEVOAm64 5 _ 45 figura. Determine os valores instantineos da velocidade ¢ da Da 2 aceleragio no ponto 4 da figura 13, Uma polia ¢ dois pesos sio conectados por uma corda inextensivel. O peso A tem uma accleragio constante de 300 mm/s? © uma velocidade inicial de 240 mmis, ambos dirigidos para cima, Determine: (a) 0 nimero de revolugde executados pela potia em 3 s (b) a velocidade ¢ a posigao do peso B aps 3s (0) aaceleragao do ponto D na borda da polia, em t= Os. 14, Uma chapa circular esta inicialmente em repouso. Sabendo que r = 200 mm ¢ que a placa possui acclerago angular constante de 0.3 rad/s, determine a magnitude da aceleragdo total no ponto B quando: (a) 1=0,(b) 1=25, (0) 1=45. i = r-e6 0-5 —r-send-j cos 0= 2 send = V=cos" 0 => send f= 7:0.25-2-r-0,968- 7 0.16-0.25-7 —0.16-0.968- 7 1S. O anel B tem um raio interno rz © extern ry, A R= f. 3 barra 4 de rao r gira com velocidade angular constante f= 0.045 -0.15488" Nio hi escorregamento entre as superficies. Determine as b=a-k o@=2-ks relagdes entre os raios ri, ra, © @1 para: (a) a velocidade ‘xi(Cinemitic dos Sido ~ Pro, Cléudio S, Saori "Notas de aula 01-1 Bimeste 19, O ponto A da polia esté na posigio angular 0 ~ 0 ~2-h(0.04-7-0.15488-j) emt~0n 0 ttc fm vlad angular iil .1ade = k 2. i em t=0 ¢ é acelerado com uma aceleragdo angular constante « 2-0.04) (xi) +(-2--0.15488)-(dj) Sa ns Socnine seacdas essere dom i no instante /= 1s, em fang dos vetore uitrios Fe j 30976-i —0.08- 7 aaah oaavk\ GX? +0x¥, -kx(0.04-7-0.15488- j) +(2-8)x(-0.30976-4-0.08-j) @ 20, Uma fta magnética utilizada para pravar dad G, =0.12-kxi-0,4646-k x7 um computador consiste no sistema indicado. 40.6194-kx?+0.16-4x 7 4, =0.12-}-0.4646-(-/) 0.08: j-0.30976-7 <> ¥ +0.6194- 7+0.16-(-/) G, =0.12-7+0,4646-7 40,6194: 7-0.16-2 G, =0.3046-7+0.739-7 17. Para testararesisténcia de um adesivo, & colocado tum bloco de massa m= 0.3 kg em um disco que gira a partir do repouso em ¢= 0 com aceleragio angular uniforme a = 2 rad/s. Se a fita se solta depois de 3 s do movimento do disco, =a quantas voltas 0 disco execuitard? Se a velocidade v da fita € constante e a magnitude da wo aceleragio do ponto 4 € 4/3 a accleragio do ponto B, determine oraio de A 21, As caracteristicas de um sistema de engrenagens & ilustrado a seguir: 18, A corrcia acoplada a0 conjunto de polias faz girar 6 sistema aumentando sua velocidade angular, Num certo instante, a velocidade da correia€ 1.5 mis e a aceleragio total do ponto 4 é 75 mis" Para esse instante, determine: (@) a velocidade angular e a accleragio angular da polia B. (b) a aceleragio total do ponto B. (6) aceleragio do ponto C. ‘A-engronagem B esta girando no sentido horatio, com 300 revimin, quando um torque ¢ aplicado na engrenagem 4, em 1=25, forgando-a a girar no sentido anti-horério com uma aceleragdo angular a. que varia com o tempo conforme o grafico indicado, durante 4 s, Determine a velocidade da polia B, quando = 6. 23. A poténcia de um motor elétrice quando ligado 0 faz girar a 3300 rpm em 6 s, ¢ quando é desligado ele retorna ap repouso em 80 s. Assumindo aceleragdo uniforme, determine fo miimero de revolugées dado pelo motor quando:Cinemitia dos Sétd "Notts de (a) € ligado e atinge a maxima rotagio; (6) € desligado a partir da méxima rotagdo até atingir o repouso, 24, Assumindo que a Terra gira em toro de seu cixo em 23h € 56 min e seu raio & aproximadamente 6400 km, determine a velocidade de rotagio sobre um ponto da superficie ddo Equador. E num ponto na latitude de 40° N? 25, No sistema de polias abaixo, o disco B esti em repouso quando & colocado em contato com o disco 4 que esti girando no sentido horirio a 450 rpm. Apés 6 s de deslizamento, cada disco tem uma aceleragdo angular constante 20 disco A possui uma freqiléncia de 140 rpm no sentido horério. Determine a aceleragdo angular de cada disco durante ‘o periodo de deslizamento, 26, Devido a0 parafuso em E, o atuador fornece movimento linear para o brago em F quando o motor gira a engrenagem em A, Se as engrenagens tém 08 raios listados na figura eo parafuso em E tem um passo de p » 2 mm, determine a velocidade em F quando o moter gira a @, =20rad/s Sugestio: O passo do parafuso indica a quansidade de avango dlo parafuso para cada volta completa, = Prof, Clio 8, Santor = 1 Bimeste L rad/s 0.318 mmis 21. 0 cordao de didmetro d é enrolado em tomo do tambor afunilado que tem as dimensGes ilustradas. Se © tambor esté girando a uma taxa constante de determinar a acelerago para cima do bloco. Negligenciar © pequeno deslocamento horizontal do bloco.Prof Clu S, Sartori 01 = Bimeste Ponto P de contato de A e B: “y= 0,5 an fer, I» fig Vg 28. © mecanismo é utilizado para converter 0 Fats Sata Fa movimento circular de constante « da haste AB no movimento ath fe f= 2% de translagdo da haste CD na fenda vertical anexa. Determine a BT Sa Sa To velocidade e aceleragdo de CD para qualquer angulo 0 de AB. 2 +3000 <> fy =750rpm p= 8 rad Hz 0, =21- fy “"@® na $ xo do motor &0 mesmo da enfrenagem AO, =20-n<> AO, o}-o} 2-A0, 0, =29- f, 2 0, =20 a eo, = 100074 nas @} = 04, +2-a,-A0, 2a, = SA 5 a, =39.28 708 2-1256.64 & 29. © motor gira a engrenagem A de modo que sua freqiiéncia aumenta uniformemente de zero a 3000 tevimin depois que o eixo gira 200 rev. Determine a velocidade angular da engrenagem D quando 1 = 3 s. Os raios das engrenagens A, B, Ce D sio: ae = ay 992i 25 mm, rs = 100 mm, 7 (0mm e 00 mm, . s respectivamente. Ponto P’ de contato de Ce D: Vp Oy Ty = Oe Te 40 39.46.69 @, =11.784 74 100 s oa, oeProf Cliudio S, Sartori 01-1 Bimeste + Solusio: 30, A manivela AB est girando a uma velocidade (a) angular constante de «= 150 rad/s. Determine a velocidade do do dy, pistio P no instante em que 0 = 30° ot) =F ot) = (36-0-1 6") yi (1) =36-3.2-4 (t= 2)=36-3.2-2 ? x ! (b) Quando parar: (1) =0 x=0.2-cos 0+ 40.75? —(0.2-send) o(t)=36-3.2-1- 0691-36 @ - oa 5 3 x=0.2-c0s0+ 0.75" 0.04: sen"0 1=1125s 7 2 0.2-cos+(0.75* -0.04-sen"0)? O(1)=36-1-1.6-¢ Lf, ag) 80(t=11.25)=36-11,25-1.6-11.25" <2 AO(1=11.25) =202.Srad 780.08 sera} | -008-2-sen- Movimento Plano Geral Um movimento plano geral pode ser considerado como a soma de uma translagdo e de uma rotagao: aK | Lk * | iin | | = Movimento geral= Translagio ‘+ Rotagio"” Movimento de um corpo decomposto em uma translago e uma rotagao: ¢ Velocidade absoluta e r Vy =U, tye Bj, ! velocidad absoluta do ponto B, :translagdo da placa com A. Jlocidade relativa associada & rotagao da placa ao redor do ponto A, medida em relago a eixos com origem em ‘ede orientagées fxas, Denotando por : Fy ¥etor de posigio de B em relagio a A. yg =B-A a-k: velocidade angular cm relagdo 20s cixos de orientagies fixas, Movimento plano = Translagio com A + Rotagdo em tomo de 4 YA \7 vp ‘\ma 4 vp=Vat Van Observe que: Vp $V 4120 V4, = 0-12 0 y cos 0 =“ <> vp, =—4 Yara cos: Ma Tcos0 Chega-se ao mesmo resultado escolhendo B como pono de referéncia, Decompondo-se © movimento dado em uma translagdo com B e uma rotagdo ao redor de B (vide figura), KR \. m ‘Movimento plano = Transtagio com 8 + Rotagio em tomo de B. “ ‘a uw Observe que: ina © vel = Vaal 0 sentido da velocidad relative deponde do ponto de referéncia escolido e deverdsercuidadosamentedeterminada a partir dos diagrams ilustrados. Finalmente, observemos que a velocidade angular da barra em sua rotagio ao redor de B€ a mesma que em sua rota ao redor de 4. Em ambos o8 casos 6 medida pela derivada temporal do Angulo 0 @ do 40 6 oF eeCinemitin dos Sétd "Notts de Este resultado € geral; assim, sempre a yelocidade angular o de um corpo rigido animado de movimento plano Gindependente do ponto de referéncia, ‘A maior parte dos mecanismos mecdnicos constam ro de um, mas de vérios elementos em movimento. Quando tais clementos se encontram articulados, pode-se estudé-los considerando cada um como um corpo rigido, sem, contudo, ‘esquecer que os pontos de articulagdo de dois deles devem ter a mesma velocidade absolute, Um estudo semelhante pode scr Feito quando se trata de engrenagens, jé que os dentes em constato devem ter a mesma velocidade absoluta, Entretanto, se fos elementos de um mecanismo possuem um deslizamento relativo entre si, deve-se levar em consideragioa velocidade relativa das partes em contato, > Exemplos resolvidos 1. A engrenagem dupla mostrada na figura rola sobre cremalheira inferior estacionéria; a velocidade do seu centro Ade 1.2 mis para a direita, Determinar: (a) a velocidade angular da engrenagem, (b) as velocidades da cremalheira superior R © do ponto D da engrenagem, rr rere Como a engrenagem rola sobre a cremalheita inferior, seu centro 4 percorreri uma distinea igualao comprimento da cireunferéneia exterior, 2rn, para cada rotagao completa da engrenagem. Como 1 ver ~ 2n rade, quando rola para a dircita,(%a> 0), a engrenagem gira em sentido horério (8 <0), eserevemos: ag. rad y (0 rolamento & decomposto em dois movimentos: um de transite do centro A ¢ outro de role wo redor dese centro. Na translplo, todos 0s patios da. engronagem Aslocanse coma mesa velocidade, Na rotaga, cada posto P da engrenagem se desloca ao redor de A com velocidade ip = OXF PF yp =P-A Aqui 7, 60 vetor de posigio de P em relagio a 4 = Prof, Clio 8, Santor = 1 Bimeste ‘Assim, a velocidade da cremalheira superior é a velocidade do ponto B: Vg Uy =V, HV yy FB, +OXFg 2. +(-8 &)x(0.1 7 1.2-7-0.8-kxj B,H12THOR PO, = oi] ] 5 s ‘Velocidade do ponto D: ¥, <3, +h, 19.74(-8-4)x(-0.15-7) Vp = 12-7 +(8-0.15) kx? i, =17is12-j]2] s VPRR=1 [2 | [ola 412? s tana=1ea=45° vB] oa 2. No sistema esbogado, a manivela AB possui uma velocidade angular constante de 2000 rpm (fregiténcia f) no sentido horério. Determinar para a posigio da manivela indicada na figura (a) a velocidade angular da biela BD. (6) velocidade do pistdo P.Cinemitia dos Sétid ‘Notts dea Prof Clu S, Sartori = Bimesee f =2000rpm e> f = 20005 glee t= ne Vg =P Oyy PV 4p = 0.0762- 209.45 0 715.95 e250 Movimento da Bicla BD: Aplicando a Ici dos senos sen _ sen 40” song — 0.0762 So 0.0762 0.203 0.203 sen = 0.241 > B= arcsen0.241 <> B =13.96° ‘Observe que a velocidade vp do posto D, onde a biela se une a0 pistio, deve ser horizontal. Decompondo 0 movimento de BD: “Movimento plano de BD= Translagiio + rotagao Vy = Ny Hing Fazendo o diagrama vetorial dessa relagdo: YD. Le = 13.95° vn ‘oa Mp __ Yop _ Ye sen53.9° sen50° sen76.1° Y Vp _ 15.9 15.9 sen53.9° senS0°sen76.1°