ANEXO 3 Anialise de Vibragées Livres Através do Método dos Elementos Finitos 3.1. Introdugao Na pratica, torna-se muito dificil o tratamento puramente analitico de estruturas com um grau de complexidade significativo. Problemas de vibragSes em pas de turbinas, em chassis de automéveis e pontes sao alguns exemplos comumente encontrados Nesse contexto, 0 método dos elementos finitos (MEF) constitui uma excelente alternativa para solugao de problemas dinamicos que envolvam um grande nimero de graus de liberdade. Neste capitulo é apresentada uma breve descrigdio da formulagio de elementos finitos para andlise de vibragdes livres em estruturas. O objetivo principal € fornecer os subsidios basicos para a anélise de autovalores e autovetores descrita no capitulo 2 3.2. O principio de Hamilton O cstudo da dinamica geralmente € dividido em mecénica Newtoniana ¢ mecénica analitica ou Hamiltoniana. A mecanica analitica é mais atrativa para solugao de problemas que envolvem muitos graus de liberdade por utilizar métodos energéticos e portanto, € mais adequada para formulagdes de elementos finitos. O tépico principal da mecénica Hamiltoniana ¢ Principio de Hamilton, que é diretamente relacionado com 0 Prinefpio dos Trabalhos Virtuais (PTV). Apesar do PTV poder ser utilizado na formulagio de elementos finitos, a utilizagio do Principio de Hamilton permite a25 manipulagiio das condigdes de contorno do problema de uma mancira mais directa. O Principio de Hamilton geralmente € estabelecido da seguinte forma: formas fowar=o GA) onde 7 € a energia cinética total do sistema, P é a energia potencial total do sistema, incluindo a energia de deformagao (U/) ¢ a energia potencial de carregamentos externos conservativos (iW), Wy, € 0 trabalho virtual realizado por forgas nao conservativas, incluindo forgas de amortecimento ¢ f),7 séo os instantes nos quais a configuragio do sistema é conhecida. Para a maioria dos sistemas mecanicos e estruturais a energia cinética pode ser escrita em termos dos deslocamentos, suas derivadas em relagiio ao tempo (velocidades) e do tempo, enquanto a energia potencial é expressa em termos dos deslocamentos e do tempo apenas. Wye é expresso em termos do trabalho realizado pelas forgas nfio- conservativas. Genericamente entao, tem-se: T1120 Gas Gt Goo Gal) G.2.a) T= 1@.42----4-9) G.2.b) Wee = Oh + sda ++ O,4ys (3.2.0) onde Qj; sio forgas nao-conservativas (como as forgas de amortecimento). A substituigao de (3.2) em (3.1) leva, com alguns algebrismos, as chamadas equagdes de Euler-Lagrange do problema: d{ or 5 ail 24, onde n & 0 nimero de graus de liberdade do sistema. As equagdes de Euler-Lagrange sfio as equagtes diferenciais que governam o problema. Assim, se € utilizada uma forma interpolatéria para desorever os deslocamentos 4; de uma estrutura, como geralmente é feito no MEF, uma substituicao similar no principio de Hamilton, equagao (3.1), leva a um sistema matricial que representa o problema dindmico a ser resolvido.3.3. Formulacao matricial para vibracées livres nao-amortecidas A utilizagiio do MEF juntamente com o prinefpio de Hamilton leva, no caso geral, aum sistema matricial do tipo: Lala) +[Clah [alah +t{f}-0 3.3) Este procedimento sera detalhado nos itens seguintes, para clementos de viga placa. No entanto, vale lembrar que a equago (3.3) representa a forma mais geral das equagdes de um problema dindmico. Observe-se que além da presenga das matrizes rigidez [K] e massa [MM], sio considerados os efeitos de amortecimento (matriz amortecimento [C]) e um yvetor forga {f} que pode ou no variar com o tempo f. A solugdio da equagiio (3.3) para deslocamentos {q}, velocidades {4} e aceleragdes {7} geralmente requer 0 uso de estratégias numéricas de marcha no tempo, como destacado no capitulo 1. Essa técnica de solugao gera respostas no dominio do tempo ¢, devido & sua complexidade e custo, no sero aqui abordadas. Uma outra possibilidade de solucaio da cquagio (3.3) € a utilizagdo de recursos matematicos como a transformada de Laplace ou de Fourier, que geram respostas no dominio da frequéncia. Quando as forcas {7} variam com o tempo (problema de vibragdes forgadas), esses procedimentos sto a tinica altemativa, mas se as carregamentos nao variam, algumas simplificagdes sto possiveis. Quanto aos efeitos de amortecimento, dados pela matriz [C], estes constituem. sumas das principais dificuldades na fase de preparagio de dados para a anilise, pois siio de dificil determinagao. Uma altemnativa ¢ 0 uso do chamado amortecimento de Rayleigh, dado por: [c]=a[k]+B[M] (G4) onde 0. B so mimeros reais determinados experimentalmente, Entretanto, 0 principal objetivo deste capitulo esté na determinago das frequéncias naturais de vibragio de estruturas © componentes mecanicos. Felizmente, em estruturas de ago os lagos de histerese do material, durante um ciclo de deformagées, 6 muito estreito, em geral. Isso significa que o amortecimento interno do material € muito pequeno, ¢ Wy, pode ser desprezado, em comparagao com 1’ e P. Assim, se nao existem carregamentos atuando sobre 0 componente, a equagao (3.3) sc reduz a: [M]a} +[xHiat=0 (3.5)a que € a equacio geral do problema de vibragdes livres ndo-amortecidas. Com base no comportamento real da estrutura, assume-se em geral que 2s respostas do sistema so hamménicas. Isto €: {a} ={uhe™ : Goa) onde « éa frequéncia de vibragdo. A simples derivagiio de (3.6.a) em relago ao tempo leva a: {@j=o7{uye™ (3.6.b) Substituindo (3.6.2) e (3.6.b) em (3.5), obtém-se: [Aut +07[M]fu} = 0 [[<}+0°[aq]}{u) =0 ; 62 que representa um problema de autovalores e autovetores. Os autovalores «; obtidos da esolugdo da equagao (3.7) so as frequéncias naturais do sistema ¢ os autovetores {13} sfio as amplitudes de vibragdo normalizadas, correspondentes a cada modo de vibrago. A equago (3.7) pode ainda ser condensada na seguinte forma: [Aa = 07a} 6.8) onde A equagao (3.8) também é um problema de autovalores e autovetores. Nessa forma, € conhecido como problema classico de autovalores ¢ autovetores, enquanto a equacio (3.7), representa um problema generalizado de autovalores e autovetores. Em geral, a cquagio (3.7) é a forma mais adequada para utilizagiio de algoritmos de solugaio desenvolvidos para 0 MEF, ja que [14] e [K] sao matrizes do tipo banda e simétricas. A matriz. [] da equagio (3.8) é cheia ¢ n&o-simétrica, e como envolve uma operagio de inversao da matriz [MJ isso pode trazer algumas dificuldades, ja que a inverstio numérica de matrizes de grandes dimensdes depende muito do condicionamento das mesmas.28 3.4. Formulacao geral de elementos finitos Aqui sero desenvolvidas as matrizes de rigidez [K] e massa [M] considerando um elemento finito genérivo. A metodologia aqui apresentada € depois utilizada para formulagdo de elementos finitos de viga e de placas, para anilise de vibragdes livres. 3.4.1. Procedimento geral A fim de aplicarmos 0 Principio de Hamilton, deve-se calcular primeiramente as quantidades Pe 1, a partir das expressGes: Pe T=4f{o} {hav G9) r=t)vdm 4 ov av : .10) ; onde nao foi considerado qualquer carregamento (vibragdes livres) ¢ v é a velocidade de cada um dos graus de liberdade. A massa especifica do material é indicada por p . Da clasticidade, pode-se esorever, em notagiio matricial {o} =[Cl{e} G.11.a) fel=[D]d, G.11a) onde [C] é a matriz constitutiva do material (no confundir com a matriz amortecimento) € [D] € uma matriz que contém operadores diferenciais. Nas formulagdes a seguir, serao utilizadas fungdes de interpolagio Nj apropriadas para aproximer os deslocamentos ; {= N,)4(0 (3.12) Ent, para um elemento genérico de N nés, tem-se: u(x,1)=[N]{q} . para os deslocamentos, G.13.a) u(x,t)=[N]{q} —. para.as velocidades, (3.13.b) i(x,1)=[N]{@} paras aceleragies, (3.13.¢)29 {fe} =[B]fud . G.14) onde a matriz [2] representa a aplicagao de [D] sobre [1V]. Logo: T=4] {a} [2Y [cl{BHa}ar (G.15) , r=1fptv} [N]abav 6.15) E agora é possivel aplicar o Principio de Hamilton, através da equagao de Euler- Lagrange. Esse procedimento resulta: Jl cketarta} = JolnT vjar at =0 6.17) 4 onde {q} é 0 vetor de deslocamentos nodais e {7} 0 vetor de aceleragdes nodais: % a faye} 3 tat] @ 6.18) 4 as Entao, (3.17) ¢ reescrita: [x}g}+[M]{gt = 0 G19) (x)= j{s}[cla}ar 6.20) [M]=J ela] Lv]Jav (3.20b) Utilizando (3.5.a) e (3.5.b), obtém-se: [KHu}+o7[M]iut=0 (3.21)que € 0 sistema comentado anteriormente. Efetivamente, calcula-se a matriz. de rigidez [k] e massa [M] como dadas em (3.20.a) e (3.20.6), sendo V 0 volume de um elemento finito. A sobreposigao dessas matrizes clementares leva as matrizes de rigidez © massa globais. A obtengao de [K] é exaustivamente abordada na literatura, para diversos elementos, por isso ¢ dada maior énfase a0 célculo da matriz [M] na apresentagio a seguir, para vigas e placas 3.4.2. Formulagio para o clemento de viga O clemento de viga aqui apresentado € valido para vibragdes axiais, de flexdo (sem cisalhamento) ou torsional. A dedugdo sera realizada para cada um dos casos, ¢ depois as matrizes [K] e [M] correspondentes serio agrupadas, fornecendo as matrizes de um elemento genérico, considerando todos os efeitos citados. 3.4.2.0, Vibragtio axial: Neste caso, utiliza-se basicamente a formulagao de barra, jf que os graus de liberdade séo os deslocamentos axiais u ¢ v7 (figura 3.1). Figura 3.1: Graus de liberdade para vibragio axial As fungdes de interpolacao utilizadas sao as tradicionais fungdes lineares: (3.22.a) 3.22.)3 Utilizando (3.20.a) e (3.20.b), resulta: JANN ce (3.23.2) 1 M, ~ JpAN,N, dx : 3.23.b) onde // é 0 médulo de elasticidade e A é a Area da secpao transversal do elementos. Para E, Ae p oonstantes, a substituigéo de (3.22.a) ¢ (3.22.b) em (3.23) ¢ uma simples integrago analitica leva a: Bap Id =1 (x14 " i ] (3.24.8) pAL[2 1 ef bao 3.4.2.b. Vibragao transversal (flexao): Aqui, os graus de liberdade séo os mesmos do problema de flexio simples, isto €, os deslocamentos transversais v/ € v2 € as rotagdes 63 ¢ @, (figura 3.2) 1 wesingetmese Zz x Figura 3.2: Graus de liberdade para vibragio transversal [As fungdes de interpolagao so os conhecidos polindmios cibicos de Hermite, tradicionalmente utilizados nas formulagdes de viga porque possuem derivada primeira continua, garantindo a continuidade dos graus de liberdade rotacionais . So dados por:M, ~foann, a, 32 (3.24.4) 3.24.) 3.24.) (3.24.4) 3.25.) 3.25.) onde / € 0 momento de inércia em relagao a0 eixo 2 do sistema de coordenadas local indicado na figura 3.2. Se as propricdades gcométricas ¢ materiais so constantes a0 Iongo do elemento, as equagdes (3.25), por sua simplicidade, permitem integragaio analitica, fornecendo: 12 6L -12 6L El 4? -62 20? [Kl 12 -6L sim. 42 | 156 222 54-131 pAL 4P 13L -3P 420 1586-221. (3.26.a) (3.26.b)33, 3.4.2.c, Vibragao torsional: Os graus de liberdade para torgao so simplesmente os fngulos de rotagao 6) € 42. medidos sobre 0 eixo centroidal do elemento (figura 3.3), Figura 3.3: Graus de liberdade para vibragao torsional As fungoes de imterpolagao sao as mesmas do problema de vibragio axial. As matrizes de rigidez e massa neste caso siio definidas por: i K,=]GINN, de G.27.a) (3.27) onde G € 0 médulo de cisalhamento ( G = /2(I+¥) ), J € 0 momento polar de inércia da secgao transversal e /, é 0 momento polar de massa do elemento sobre seu eixo centroidal. Substituindo as fungGes de interpolagao e integrando (3.27) obtém-se: (3.28.a) (3.28.b) A partir das matrizes de rigidez © massa para os trés efeitos acima, pode-se sobrepor todas cssas matrizes em uma tinica matriz de rigidez [X'] e de massa [17]: