TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH
//Xây dựng mô hình xilanh thủy lực

PHẠM TUẤN ANH

Anh.pt165759@sis.hust.edu.vn

Chuyên ngành Tự động hóa Công nghiệp

Giảng viên hướng dẫn: PGS. TS. Nguyễn Tùng Lâm

Chữ ký của GVHD
Bộ môn: Tự động hóa Công nghiệp
Viện: Điện

HÀ NỘI, 6/2021
 /*

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI Độc lập - Tự do - Hạnh phúc
--***-- -----------------

NHIỆM VỤ
THIẾT KẾ TỐT NGHIỆP

Họ và tên: Phạm Tuấn Anh Mã số sinh viên: 20165759

Khóa: 61
Viện: Điện
Ngành: Cử nhân Điều Khiển và Tự Động Hóa

1. Đầu đề thiết kế/Tên đề tài

Ứng dụng vi xử lý giám sát và điều khiển một số thông số nhà thông minh
qua Internet
2. Các nội dung tính toán, thiết kế
 Giám sát nhiệt độ,độ ẩm,khí gas,an ninh và điều khiển 1 số cơ cấu trong
mô hình nhà thông minh.
 Thiết kế giao diện giám sát điều khiển qua Internet và Ứng dụng trên điện
thoại.
3. Cán bộ hướng dẫn

Phần Họ tên cán bộ

Lý thuyết GV. Nguyễn Anh Tuấn
Thực hành GV. Nguyễn Anh Tuấn
4. Ngày giao nhiệm vụ thiết kế: 15/7/2020

5. Ngày hoàn thành nhiệm vụ: 1/9/2020

Ngày...... tháng...... năm......

CHỦ NHIỆM BỘ MÔN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN

(Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên)
 SINH VIÊN THỰC HIỆN
(Ký, ghi rõ họ tên)

Lời cảm ơn
Em xin gửi lời cảm ơn sâu sắc tới:
Gia đình em, những người luôn ủng hộ, động viên và quan tâm tới em
trong suốt quá trình học tập tại trường Đại học Bách Khoa Hà Nội.
Người thầy đáng kính, giảng viên hướng dẫn Nguyễn Anh Tuấn - người
đã luôn quan tâm, theo dõi và hỗ trợ em hoàn thành đồ án này.
Cuối cùng, em xin chân thành cảm ơn gia đình và bạn bè luôn luôn ở bên
động viên, quan tâm, tạo mọi điều kiện thuận lợi giúp đỡ em trong suốt quá trình
học tập rèn luyện và hoàn thành đồ án tốt nghiệp này.

Tóm tắt nội dung đồ án

Nhiệm vụ của đồ án:

 Thiết kế mô hình nhà thông minh được điều khiển và giám sát qua
Internet.
 Lựa chọn thiết bị phần cứng
 Thiết kế giao diện phần mềm cho hệ thống.

Công cụ sử dụng trong đồ án:

 Phần cứng:
 Arduino Uno và Arduino Mega
 NodeMCU V1
 Phần mềm:
 Arduino IDE
 APP MIT Inventor

Kết quả của đồ án:

Đồ án đã thực hiện được các yêu cầu nhiệm vụ thiết kế.
Trong thời gian hoàn thiện đồ án tốt nghiệp em đã tích lũy và học hỏi được
nhiều kiến thức thực tế, biết cách phát triển một mô hình IoT và khả năng lập
trình.

Sinh viên thực hiện

Ký và ghi rõ họ tên */
 MỤC LỤC

MỤC LỤC..........................................................................................................iv

CHƯƠNG 1. XÂY DỰNG MÔ HÌNH HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ĐIỆN

THỦY LỰC.........................................................................................................7
1.1. Mô Hình Van Servo.............................................................................7
1.1.1. Giới thiệu về van servo..................................................................7
1.1.2. Mô hình phản hồi vị trí van servo..................................................7
1.1.3. Mô hình lưu lượng tải....................................................................8
1.1.4. Tuyến tính mô hình lưu lượng tải..................................................9
1.1.5. Hiệu suất của van servo...............................................................11
1.2. Mô Hình Xi Lanh Thủy Lực.............................................................11
1.2.1. Các dạng xi lanh thủy lực phổ biến.............................................12
1.2.2. Mô hình xi lanh thủy lực.............................................................12

CHƯƠNG 2. KHẢO SÁT MÔ HÌNH HÀM TRUYỀN.................................19

2.1. Mô hình hàm truyền xi lanh tác động kép.......................................19
2.1.1. Thiết lập hàm truyền....................................................................19
2.1.2. Mô phỏng....................................................................................19
2.2. Mô phỏng với xilanh tác động kép...................................................22
2.2.1. Xây dựng hàm truyền..................................................................22
2.2.2. Lựa chọn thông số và tính toán....................................................22

CHƯƠNG 3. BỘ ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ // chưa biết đặt tên........................23

3.1. Bộ điều khiển vị trí piston với xilanh tác động kép.........................23
3.1.1. Xây dựng mô hình.......................................................................23
3.1.2. Mô phỏng....................................................................................23

TÀI LIỆU THAM KHẢO................................................................................27

 DANH MỤC HÌNH VẼ
Hình 1.1 Ký hiệu của Van servo...........................................................................7
Hình 1.2 Hai dạng xi lanh phổ biến.....................................................................12
Hình 1.3 Mô hình xi lanh tác động kép...............................................................12
Hình 1.4 Mô hình xi lanh tác động đơn...............................................................17
Hình 2.1 Vị trí van servo.....................................................................................20
Hình 2.2 Lưu lượng tải QL..................................................................................21
Hình 2.3 Áp suất tải pL.......................................................................................21
Hình 2.4 Vị trí piston xi lanh...............................................................................22
Hình 3.1 Vị trí piston xi lanh...............................................................................23
Hình 3.2 Điện áp.................................................................................................24
Hình 3.3 Vị trí van servo.....................................................................................24
Hình 3.4 Lưu lượng tải........................................................................................25
Hình 3.5 Áp suất tải............................................................................................25
DANH MỤC VIẾT TẮT

/*

IoT Internet of Things Internet vạn vật

UART Universal Asynchronous Receiver- Vi mạch hỗ trợ chuẩn
Transmiter giao tiếp truyền nhận dữ
liệu không đồng bộ.
I2C Inter-Integrated Circuit Giao tiếp nối tiếp đồng
bộ 2 dây
SPI Serial Peripheral Interface Chuẩn giao tiếp đồng bộ
4 dây
I/O Input/Output Vào/Ra
LCD Liquid Crystal Display Màn hình tinh thể lỏng
RFID Radio Frequency Indentification Nhận dạng qua tần số vô
tuyến
HTML Hypertext Markup Language Ngôn ngữ siêu văn bản
HTTP HyperText Transfer Protocol Giao thức truyền tải siêu
văn bản

*/
 CHƯƠNG 1. XÂY DỰNG MÔ HÌNH HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ĐIỆN
THỦY LỰC

1.1. Mô Hình Van Servo

1.1.1. Giới thiệu về van servo
Van servo là dạng van phối giữa hợp giữa hai loại van : van phân phối và
van tiết lưu, kết hợp với tín hiệu điều khiển điện. Van servo có thể điều khiển
được vô cấp lưu lượng qua van. Van servo được dùng trong các mạnh điều khiển
tự động.

Hình 1.1 Ký hiệu của Van servo

1.1.2. Mô hình phản hồi vị trí van servo
Mô hình phản hồi vị trí van servo mô tả mối quan hệ giữa vị trí của trục van
servo x v với điện áp điều khiển đầu vào. Đối với một mô hình đơn giản, vì tần số
cắt của van servo lớn hơn nhiều so với băng thông của hệ thống điều khiển, mô
hình phản hồi vị trí của van servo được mô tả như sau :
x v =K sv .u

trong đó :
 Ksv là độ lợi sủa van servo, u là điện áp điều khiển van servo.
Đối với những mô hình cần sự chính xác hơn thì mô hình tuyến tính bậc
một được sử dụng :
T sv . ẋ v + x v =K sv . u

trong đó :
 Tsv là hằng số thời gian đáp ứng của van sevo.
Tiến hành Laplace 2 vế ta thu được phương trình hàm truyền giữa điện áp
và vị trí của van servo :
K sv . u
x v=
T sv +1

Từ đây ta xây dựng được mối quan hệ giữa điện áp điều khiển và vị trí trục
xilanh như sau :

7
1.1.3. Mô hình lưu lượng tải
1.1.3.1. Mô hình của van servo tác động kép :
Đối với xilanh đối xứng, lưu lượng van được tính như sau :

Q L=C d.w. x v 1 ¿ ¿
√ ρ

Trong đó :

 x v là vị trí trục của van servo

 C d là hệ số xả

 w là gradient diện tích của van

 ρ là tỉ trọng của dầu thủy lực

 sgn(.) là hàm dấu, sgn(x) = 1, nếu x > 0,sgn(x) = -1 nếu x<0,

sgn(x) = 0 nếu x=0

 p L là áp suất tải

1.1.3.2. Mô hình của van servo tác động đơn

Đối với xi lanh không đối xứng, lưu lượng tải của van được tính theo :

2
√
Q a=
{
C d . w . xv

Cd . w . x v
√ 2
( p − p L ),∧x v ≥ 0
ρ s
(p − p r),∧x v < 0
ρ s

2
√
Q b=
{
C d . w . xv

C d . w . xv
√ 2
( p − pr ),∧x v ≥ 0
ρ b
( p −p b),∧x v < 0
ρ s

trong đó

 Q a là lưu lượng tải chính khi x v ≥ 0

 Q b là lưu lượng tải chính x v < 0

8
  và pr là áp suất hồi lưu của bình.
Aa
Nếu ta chọnϑ=
Ab

2( p s− p L )
√
Q L=
{ Cd . w . x v

C d . w . xv
√
ρ(1+ϑ3 )
2(ϑ p s+ p L )
ρ(1+ϑ 3)
,∧x ≥ 0

,∧x< 0

1.1.4. Tuyến tính mô hình lưu lượng tải

Khi thực hiện phân tích động lực học, mô hình tuyến tính hóa của thiết bị
truyền động điện thủy lực là cần thiết để có thể sử dụng trong thiết kế bộ điều
khiển tuyến tính, chẳng hạn như là bộ PID.

1.1.1.1. Tuyến tính hóa mô hình lưu lượng tải với xi lanh tác động
kép
 Xét với xilanh tác động kép, tuyến tính hóa được thực hiện bằng cách khai
triển chuỗi Taylor :
∂ QL ∂ QL
Q L=Q L1 + │1 ∆ x v + │ ∆ p L +…
∂ xv ∂ pL 1

 Nếu giới hạn vùng lân cận, thứ tự các bậc sau là nhỏ và không đáng kể, ta
có thể viết lại là :
∂Q L ∂Q L
Q L−Q L1 ≡ ∆Q L = │1 ∆ x v + │ ∆ pL
∂ xv ∂ pL 1

Cuối cùng ta viết lại được thành :

∆ Q L =K q ∆ x v −K c ∆ p L

 Các đạo hàm riêng được xác định bằng khai triển Taylor là

Độ lợi dòng chảy :

∂ QL p − pL
Kq ≡
∂ xv
=Cd . w . s
ρ √
Hệ số áo suất dòng chảy là:

9
 ∂Q L C d . w . xv
K c ≡− =
∂ PL 2 √ ρ( p ¿ ¿ s− pL ) ¿

Độ nhạy áp suất là :
∂ PL Kq
K p= =
∂ xv K c

Với những công thức và định nghĩa ở trên, ta có phương trình tuyến tính
của đường cong áp suất – lưu lượng là :

Công thức này có thể áp dụng cho tất cả các van servo .Các hệ số K q , K c , K p
được gọi là hệ số van và cực kỳ quan trọng trong việc xác định độ ổn định, đáp
ứng và động lực khác.

 Độ lợi dòng chảy K q ảnh hưởng đến hằng số độ đợi vòng hở trong
một hệ thống do đó ảnh hưởng trực tiếp đến sự ổn định của hệ thống.

 Hệ số áp suất dòng chảy K c ảnh hưởng đến tỷ số giảm chấn của van
– động cơ.

 Độ nhạy áp suất K p của van khá lớn nên có khả năng kết hợp van –
động cơ ly khai lớn với tải ma sát và sai số nhỏ.

1.1.4.1. Tuyến tính hóa mô hình lưu lượng tải với xi lanh tác động
đơn
Quá trình tuyến hóa tương tự như đối với xilanh tác động kép, chỉ khác số
liệu K q , K c . Sau khi tuyến tính hóa thì giá trị K q , K c sẽ là :

2( p s− p L )
√
Kq=
{ Cd . w .

Cd . w .
√
ρ(1+ ϑ3)
2(ϑ ps + p L )
ρ(1+ϑ 3)
,∧x v ≥ 0

,∧x v < 0

C d . w . xv

{
,∧x v ≥ 0
√ 2 ρ ( ps −p L ) ( 1+ ϑ3 )
K c=
Cd . w . x v
,∧x v <0
3
√2 ρ ( ϑ p + p ) ( 1+ϑ )
s L

10
 1.1.5. Hiệu suất của van servo

 Ta có hiệu suất của van servo là tỉ số giữa nguồn tải và nguồn cung cấp :
Q L . PL
η sv=
QS . P s

 Phương trình lưu lượng tải của xilanh tác động kép là :

Q L=C q.w. x v 1 (p s− p L )
ρ√
 Lưu lượng bơm không đổi sẽ có cùng giá trị với lưu lượng van tối ta,từ đó
ta có:

Q s =C q.w. x v 1 p s
ρ√
Thay phương trình (3), (2) vào phương trình (1) ta có :

η sv=
√ ps −p L . pL
√ p s . ps
Nếu ta coi Ps là nguồn cấp không đổi thì đây là phương trình một ẩn là P L ,
lúc này cực đại của η sv được tính theo :

(η¿¿ sv) 2
d ¿ hay p L= p s
d ¿¿ 3

2
Để van servo đạt hiệu suất cực đại thì p L= p s . Tuy nhiên trong điều khiển
3
p L thay đổi liên tục người ta thường có xu hướng lấy giá trị p L <0,67 p L

// Nhưng trong hàm truyền em luôn lấy bằng 2/3 Ps thì ko biết có được
không ạ,chỗ này em chưa hiểu lắm

1.2. Mô Hình Xi Lanh Thủy Lực

11
 1.2.1. Các dạng xi lanh thủy lực phổ biến
Trong EHS, xi lanh thủy lực là một loại thiết bị truyền động tuyến tính đóng
vai trò là thiết bị chấp hành quan trọng trong hệ thống thủy lực. Cụ thể thiết bị
này được dùng để chuyển đổi nguồn năng lượng của dầu, chất lỏng thủy lực
thành động năng để có lực ở đầu cần, tác động nhằm thực hiện nhiệm vụ như
đẩy, kéo, ép …

Xi lanh thủy lực thường có hai kiểu dáng khác nhau, đó là xi lanh tác động
đơn ( Single Acing Cylinder ) và xi lanh tác động kép ( Double Acting
Cylinder ). Hai dạng xi lanh có hình dạng như sau :

Hình 1.2 Hai dạng xi lanh phổ biến

1.2.2. Mô hình xi lanh thủy lực
1.2.2.1. Mô hình xi lanh tác động kép
a) Mô hình lưu lượng dòng tải

Hình 1.3 Mô hình xi lanh tác động kép

Đầu tiên là có phương trình bảo toàn khối lượng là :

d (ρ V 0 )
∑ W ¿−∑ W out=g dm
dt
=g
dt

12
 hay có thể viết lại là :
d V0
∑ W ¿−∑ W out =g dm
dt
=g ρ
dt
+ gV
dρ
dt

trong đó :

 V 0 là thể tích

 W là tốc độ dòng chảy

 m là khối lượng lưu trữ bên trong của chất lỏng

 ρ là khối lượng riêng

 g là gia tốc trọng trường

Lại có phương trình :

ρi
ρ=ρi+ P
β

trong đó:

 ρi là khối lượng riêng trong chân không

 β là module khối trong chân không

 P là áp suất

Ngoài ra tốc độ dòng chảy có thể được viết là W =g ρQ . Ta kết hợp 2

phương trình trên thành :
dV0 V 0 d P
∑ Q¿ −∑ Q out= dt
+
β dt

Xém xét sự kết hợp giữa van servo và xilanh, trước tiên ta xác định phương
trình van servo. Giả sử các đường ống của van servo được khớp và là đối xứng,
áp suất các đường pa , p bđược coi bằng ps /2. Lúc này ta có:
∆ Qa =K q ∆ x v −2 K c ∆ p a

13
 ∆ Q b =K q ∆ x v +2 K c ∆ pb

Trong đó :

 Qa , Qb là lưu lượng vào/ra

 pa , p b là áp suất vào/ra

 ∆ x v là vị trí trục xi lanh

 K q , K c lần lượt là độ lợi van và hệ số áp suất của van.

Thể tích của các khoang piston có thể viết được lại là :
V a =V a 0 + A p y

V b =V b 0− A p y

trong đó :

 A p là diện tích piston

 y là vị trí piston

 V a 0 , V b 0là các thể tích ban đầu

Thể tích khoang ban đầu không nhất thiết là phải bằng nhau. Tuy nhiên giả
sử rằng piston được căn chính xác ở giữa sao cho các thể tích này bằng
nhau,nghĩa là :
V t =V a +V b =V a 0+ V b 0=2 V 0

Trong đó V t là tổng thể tích

∆ Q a+ ∆ Q b
Với ∆ Q L = và p L= p a− pb
2

Giả định rằng áp suất mỗi khoang ở mọi nơi đều giống nhau, vận tốc chất
lỏng trong các khoang là nhỏ nên không gây tổn thất đang kể. Ứng dụng các
phương trình ở trên ta có :
d V a V a d pa
∆ Qa −Ctl ( pa− p b )= +
dt β e dt

d V b V b d pb
−∆ Q b +C tl ( p a− pb ) = +
dt β e dt

Hay ta viết lại được :

d V a V a d p a d V b V b d pb
∆ Q a + ∆ Q b−2 C tl p L = + − −
dt β e dt dt β e dt

14
Trong đó :

 C tl là tổng hệ số rò rỉ của xi lanh

 β e là module khối

 V a , V b là thể tích các khoang của xilanh

Kết hợp với phương trình thể tích các khoang, ta viết lại thành được :

dy V d pL
∆ Q L =A p +C tl p L + t
dt 4 βe dt

Tiến hành laplace 2 vế ta được :

Vt
∆ Q L =sA p y +Ctl p L + s p
4 βe L

Ta lại có phương trình tuyến tính dòng tải của van servo là :
∆ Q L =K q ∆ x v −K c ∆ p L

Thay vào phương trình ở trên ta được :

K q ∆ x v =sA p y+ ¿

với tổng hệ số lưu lượng tải là : K ce=K c +C tl

Ta có thể viết lại được thành :

K q ∆ x v −sA p y=¿

Ta có phương trình hàm truyền trong miền thời gian như sau :

b) Phương trình động lực học của xi lanh

Áp dụng phương trình 2 newton ta thu được:
m ÿ= p L A p−Ky−b ẏ −F L

trong đó :

15
  m là khối lượng tải

 K là hằng số lò xo

 b hệ số giảm chấn

 F L là tải trọng bên ngoài

Tiến hành Laplace 2 vế ta thu được:

s2 my=p L A p −Ky−sby −F L

Hay :
1
2
. y= p L A p−F L
s m+bs + K

Vậy ta xây dựng được phương trình động lực học của xilanh trên miền thời
gian như sau :

1.2.2.2. Mô hình xi lanh tác động đơn

Hình 1.4 Mô hình xi lanh tác động đơn

16
 Các phương trình khai triển tuyến tính hóa và phương trình động lực học
của xi lanh tác động đơn tương tự như xi lanh tác động đơn. Lúc này ta thu được

∆ Qa =A a ẏ +Ctl ( pa− pb )+(V ¿ ¿ 0 a+ A p y) p a /¿˙ β e ¿ ¿

∆ Qb =A a ẏ +Ctl ( pa− pb )−(V ¿ ¿ 0 b+ A p y ) pb /¿˙ β e ¿ ¿

Aa
Ban đầu ta đã chọn : ϑ=
Ab

∆ Q a+ ϑ ∆ Qb
Suy ra được : p L= p a−ϑ pb và ∆ Q L =
1+ϑ2

Ta rút được các phương trình như sau :

Vt
∆ Q L =sA a y +Ctl p L + s pL
2(1+ϑ2 ) β e

K q ∆ x v =sA a y+ ¿

s2 my=p a A a− pb Ab −Ky−sby −F L

Lúc này K q , K c sẽ được tính theo :

2( p s− p L )
√
Kq=
{ Cd . w .

Cd . w .
√
ρ(1+ ϑ3)
2(ϑ ps + p L )
ρ(1+ϑ 3)
,∧x v ≥ 0

,∧x v < 0

C d . w . xv

{
,∧x v ≥ 0
√ 2 ρ ( ps −p L ) ( 1+ ϑ3 )
K c=
Cd . w . x v
,∧x v <0
3
√2 ρ ( ϑ p + p ) ( 1+ϑ )
s L

17
 CHƯƠNG 2. KHẢO SÁT MÔ HÌNH HÀM TRUYỀN

2.1. Mô hình hàm truyền xi lanh tác động kép

2.1.1. Thiết lập hàm truyền
Bằng các phương trình trên miền thời gian tổng hợp được ở chương 1 là :

 Mô hình phản hồi vị trí của van servo :

K sv . u
 x v=
T sv +1

 Các mô hình dòng tải,động lực học của xilanh và van servo :
Vt
 ∆ Q L =sA p y +Ctl p L + s p
4 βe L

 K q ∆ x v −sA p y=¿

 ¿

 s my=p L A p −Ky−sby −F L
2

Ta thu được mô hình hàm truyền mối quan hệ giữa van servo và xi lanh như
sau :

2.1.2. Mô phỏng
a) Lựa chọn thông số và tính toán
Các thông số được lựa chọn theo bảng dưới đây :

18
Kí Đơn vị Kí Đơn vị
hiệu hiệu

Cd 0,62 K 0

x v max 7.9 mm C tl m3
2.5 x10−11
s . Pa

Vt 1.74 x10−5 m3 w 0.024m

K sv 7.9 x10−4 m/V Smax 79 mm

Ap 2.01 cm2 β e 2.2 x108 Pa

T sv 12ms b 2200 Ns/m

ρ 800 kg/m3 ps 40 bar

// tính toán

c) Kết quả mô phỏng

Mô phỏng với điện áp lớn nhất là 10V, và ngoại lực là 1N

Hình 2.5 Vị trí van servo

19
Hình 2.6 Lưu lượng tải QL

Hình 2.7 Áp suất tải pL

20
 Hình 2.8 Vị trí piston xi lanh

Vị trí piston đạt cực đại là 0.079m ở thời gian khoảng 0.34s

2.2. Mô phỏng với xilanh tác động kép

2.2.1. Xây dựng hàm truyền
2.2.2. Lựa chọn thông số và tính toán
Kí Đơn vị Kí Đơn vị
hiệu hiệu

Cd 0,62 K 0

x v max 7.9 mm C tl m3
2.5 x10−11
s . Pa

Vt 1.74 x10−5 m3 w 0.024m

K sv 7.9 x10−5 m/V Smax 79 mm

Ap 2.01 cm2 β e 7 x108 Pa

T sv 12ms b 2200 Ns/m

ρ 850 kg/m3 ps 40 bar

21
 CHƯƠNG 3. BỘ ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ // chưa biết đặt tên

Từ mô hình hàm truyền liên hệ giữa van servo và xilanh ở trên,ta xây dựng
mô hình hàm truyền điều khiển vị trí piston xi lanh với bộ điều khiển PID .

3.1. Bộ điều khiển vị trí piston với xilanh tác động kép
3.1.1. Xây dựng mô hình
Bộ điều khiển PID là bộ điều khiển thông dụng nhất hiện nay, bởi ////

nên trong mô hình này, bộ điều khiển PID được lựa chọn để điều khiển vị trí
piston xi lanh, ta có mô hình hàm truyền với các thông số đã được tính toán từ
chương 2 như sau :

Các thông số được lựa chọn giống như chương 2.

3.1.2. Mô phỏng

Hình 3.9 Vị trí piston xi lanh

// thời gian nó xác lập khoảng 4s ,lớn thế này chắc sai rồi thầy ạ

22
 Hình 3.10 Điện áp

Điện áp thỏa mãn dưới 10V

Hình 3.11 Vị trí van servo

23
 Hình 3.12 Lưu lượng tải

Hình 3.13 Áp suất tải pL

// còn tiếp.

24
25
 TÀI LIỆU THAM KHẢO

1. https://quantrimang.com/
2. https://www.youtube.com/
3. https://www.facebook.com/
4. https://www.google.com/
5. https://www.arduino.cc/
6. https://randomnerdtutorials.com/
7. https://www.electronics-lab.com/
8. http://arduino.vn/
9. https://arduino.esp8266.vn/
10. https://esp8266.vn/

26