VISOKA TEHNIČKA MAŠINSKA ŠKOLA STRUKOVNIH STUDIJA

TRSTENIK

mr Marina Karić, dipl. inž. maš.

dr Milica Todorović, prof.

TEHNIČKA MEHANIKA I (STATIKA)

TEORIJSKI IZVODI SA ZBIRKOM REŠENIH ZADATAKA
(radni materijal)

Trstenik, 2013.
 UVOD U TEHNIČKU MEHANIKU
Tehnička mehanika je nauka koja opisuje i definiše zakone kretanja ili mirovanja tela pod
dejstvom sila. Iskazana definicija nije dovoljna za početak proučavanja tehničke mehanike. Za tu
svrhu treba:
- definisati određen broj pojmova pomoću kojih se može opisati svaki problem,
- odrediti sadržaj proučavanja i probleme koje treba rešiti,
- navesti metode proučavanja i rešavanja problema,
- opisati organizaciju tehničke mehanike (osnovne zakone, osnovne veličine i njihove
jedinice, podelu tehničke mehanike....)
- odrediti odnos tehničke mehanike i srodnih nauka.
Početak razvoja tehničke mehanike može se poistovetiti sa početkom razmatranja prirodnih
pojava radi utvrđivanja zakonitosti njihovog odvijanja.
Podela tehničke mehanike čini se radi preglednijeg i lakšeg proučavanja i rešavanja
problema. Klasična podela tehničke mehanike, uslovljena njenim razvitkom, karakteristikama i
zadacima koje se proučavaju i rešavaju, prikazana je šematski na slici.

TEHNIČKA MEHANIKA

STATIKA KINEMATIKA DINAMIKA

Definicije ovih grana tehničke mehanike su sledeće:

STATIKA je deo mehanike koji proučava uslove ravnoteže materijalnih tela pod dejstvom
sila nezavisno od vremena.
KINEMATIKA je deo mehanike u kome se proučava geometrija kretanja tela. Pod kretanjem
tela podrazumeva se promena njegovog položaja tokom vremena u odnosu na neko drugo telo.
Drugačije se može reći da kinematika proučava kretanje ne vodeći računa o uzrocima kretanja ( ne
uzima u obzir mase tela niti sile koje na njih deluju)
DINAMIKA je deo mehanike u kome se proučavaju zakoni kretanja materijalnih tela na koje
deluju sile zavisno od vremena, a u obzir se uzima i inercija masa koje se ubrzavaju.
Prva se pojavila STATIKA - koja proučava ravnotežu tela pod dejstvom sila - kao
najjednostavniji deo mehanike. Statiku uvodi Arhimed i to kao praktičnu nauku. U skladu sa
ljudskim potrebama razvijala se i mehanika i kraj Srednjeg veka donosi dinamiku koja već prelazi u
teorijsku nauku tako da se razvoj tehničke mehanike može vezati za početak novog veka. U tom
dobu mehanika doživljava takav procvat da su pokušavani da se njom objašnjavaju i društvene
pojave.

Veličine u mehanici

Skalarne veličine – određene su intenzitetom (iznosom) odnosno samo brojnom vrednošću

- jedan podatak, (dužina, masa, vreme, površina, zapremina, energija, temperatura)

Vektorske veličine – geometrijski određene intenzitetom, pravcem delovanja, smerom

delovanja – tri podatka ( sila, moment, vektor položaja, pomak, brzina, ubrzanje). Vektori se
  
označavaju slovom i strelicom iznad (npr. F , v , a...... )

a) Osnovne veličine mehanike

Dužina – veličina kojom se kvantitativno određuje udaljenost dveju tačaka (metar, m)

Vreme – veličina kojom se kvantitativno meri tok događaja (sekunda, s)
Masa – veličina kojom se kvantitativno meri količina materije tela (kilogram, kg)

b) Izvedene veličine mehanike

Sila - mera delovanja jednog tela na drugo (Newton, N)
  
F  ma F   m a N  kg  m  s 2
Prikaz nekih izvedenih veličina mehanike

Naziv izvedene veličine Matematički izraz

 
Sila F  ma N
  
Moment M  rF N m
Brzina
 
v  dr dt m s
Ubrzanje 
a  d 2 r dt 2 m s2
 
Količina kretanja K  mv N s

Rad A   F  dr N m
Snaga P  dA dt N m s
Kinetička energija Ek  m  v 2 2 N m
Potencijalna energija Ep  G  h N m
gravitacione sile

Međunarodni sistem mernih jedinica – SI sistem

Jedinice SI sistema
Simbol Jedinica SI
Osnovne veličine
Dužina L metar m 
Masa M kilogram kg 
Vreme T sekund s 
Izvedene veličine
Brzina v m/ s
Ubrzanje a m / s2
Sila F Newton N  kg  m / s 2
Rad A Joule J  N m
Energija E J  N m
Snaga P Wat W  J /s
Pritisk p Pascal Pa  N / m 2
Frekvencija f Hertz Hz  1 / s
Prefiksi jedinica SI sistema

Vrednost Naziv Oznaka

10 12 tera T
10 9 giga G
10 6 mega M
10 3 kilo k
10 2 hekto h
10 deka da
10 1 deci d
10 2 centi c
10 3 mili m
10 6 mikro 
10 9 nano n
10 12 piko p

2
 UVOD U STATIKU KRUTOG TELA

Kruta tela (idealno čvrsta) su modeli za realna tela koja ispunjavaju uslov nepromenljivosti
forme tj. tela koja se pod dejstvom opterećenja ne deformišu - ne menjaju oblik i dimenzije. Statika
krutog tela je deo tehničke mehanike koji proučava ravnotežu tela pod dejstvom sila:
a) određuje uslove koji moraju biti ispunjeni za postojanje ravnoteže
b) pronalazi i propisuje metode određivanja ravnoteže.
U pojavama koje proučava statika učestvuju teška tela tj. tela čiju težinu ne možemo
zanemariti. Obično se težina tela zamenjuje sa jednom silom koja deluje u težištu tela. Ako je
težina tela po veličini mnogo manja od sila koje deluju na telo ona se može zanemariti. Iako sva
tela u prirodi imaju tri dimenzije za formu tela se ponekad uzima da ima jednu, dve ili tri dimenzije
radi pojednostavljenja postupka rešavanja problema (kada ovo pojednostavljenje ne utiče na
tačnost rezultata). Sva tela u statici se tretiraju kao apsolutno kruta: - kruti štap, - kruta figura, -
kruto prostorno telo. Kaže se da je telo u ravnoteži ako ono miruje ili se kreće jednolikom brzinom i
pravolinijski.

Definicija sile
Sila je svako delovanje koje nastoji da promeni stanje kretanja nekog tela. U matematičkom
smislu to je vektor. Potpuni efekat dejstva sile određen je sledećim elementima:
- pravac delovanja sile - prava linija duž koje sila deluje
- veličina sile - određuje brojnu vrednost sile
- smer delovanja - određuje se na pravcu strelicom.

U statici napadna tačka sile nema značaja jer se sila može klizati po pravcu njenog
delovanja. Ovo je dozvoljeno i ne utiče na rezultate rešavanja problema jer tela smatramo krutim.
Opisane osobine: veličina, pravac i smer delovanja imaju matematičke veličine koje se
nazivaju vektori, pa se sila obeležava shodno obeležavanju vektora, velikim slovima latinice sa
     
strelicom iznad slova ( F , P, Q, R , S , N itd). Za računske operacije sa silama važe ista pravila koja
važe u vektorskoj algebri.
Pojam sile definisan je osnovnim zakonom mehanike (II Newton-ov zakon):
 
F  ma Sila  masa  ubrzanje 
Ako II Newton-ov zakon primenimo na težinu:
 
G  m g Težina  masa  ubrzanje zemljine teže
2
g  9.81m s - ubrzanje zemljine teže u našim krajevima

Masa se meri! Težina se izračunava!

Ilustracija definicije za masu i težinu

3
 Jedinica za silu - težinu je Njutn - oznaka N.
Njutn je izvedena jedinica SI sistema. Njutn je sila koja telo mase 1 kilogram ubrzava za 1
metar u sekundi na kvadrat.
F   m  a  N  kg  m2 ,
s
a veomae često se upotrebljava 1kN  1000 N
B
Analitičko prikazivanje sile
Za analitičko prikazivanje sile potreban nam je koordinatni
sistem. U statici se služimo sa Dekartovim pravouglim sistemom
desne orijentacije. Analitički se sila određuje sa 6 podataka od
kojih je jedna uvek veličina sile (pozitivan broj). Pravac delovanja
može se odrediti ako su nam poznate koordinate jedne njegove
tačke i dva od uglova ,  i  koje on zaklapa sa pravcima x,, y,, z,,
koji su paralelni sa koordinatnim osama. Treći ugao se određuje iz
izraza:
cos 2   cos 2   cos 2   1
Uglovi  ,  i  mogu se izračunati i iz koordinata dve tačke A i B
koje se nalaze na napadnoj liniji sile prema relaciji:
Projekcija proizvoljne prostorne sile
xB  x A yB  y A zB  zA
cos  , cos   , cos  
AB AB AB
pri čemu je rastojanje:
AB  x B  x A 2   y B  y A 2  z B  z A 2
Algebarske vrednosti projekcija sile iznose:

Fx  X  F cos , Fy  Y  F cos  , Fz  Z  F cos 

Obrnuti zadatak od projektovanja sile jeste određivanje intenziteta i pravca sile u prostoru ako su
poznate projekcije Fx , Fy i Fz :
2 2 2
F  Fx  Fy  Fz , a kosinusi pravaca se određuju:
Fx Fy Fz
cos  , cos   , cos  
F F F
Za slučaj da se sila nalazi u ravni ove relacije
su jednostavnije i imaju oblik:

2 2 Fx Fy
F  Fx  Fy , cos  i cos   ,
F F

Geometrijsko prikazivanje sile

Kod geometrijskog prikazivanja sile ne vodi se računa o koordinatnom sistemu već samo o
međusobnom položaju pravca delovanja sila (ako ih ima više) i naravno o njihovom smeru. Sila se
prikazuje kao usmerena duž. Ako je dužina ove duži u određenom odnosu sa veličinom sile
kažemo da je sila prikazana u razmeri što se zapisuje:
aN
UF  ( 1cm  aN )
1cm

što znači: 1 cm dužine predstavlja a Njutna. Veličine sila crtaju se u razmeri kada problem
rešavamo grafički.

Aktivne i pasivne sile

Sve sile se mogu svrstati u dve grupe s obzirom na njihov uticaj na poticanje ili poništavanje
kretanja.
4
 Aktivnim silama nazivamo sile koje nastoje izazvati kretanje.
Pasivne su one sile koje ograničavaju kretanje i nazivamo ih reakcijama veza.
Spoljašnje i unutrašnje sile
Prema mestu delovanja možemo sile podeliti na 2 grupe:
- sile koje deluju na površini tela i nazivamo ih spoljašnje sile
- sile koje deluju po preseku ili zapremini tela i nazivamo ih unutrašnjim silama.

Sile na telo

Spoljašnje sile sile

Spoljašnje Unutrašnje sile isile
Unutrašnje
momenti

aksijalna sila
aktivne sile reaktivne
sile

transferzalne sile

sile veze sile trenja

momenat uvijanja

momenti savijanja

Spoljašnje sile u realnosti uvek deluju na nekoj površini (većoj ili manjoj) ali se u statici
razlikuju 3 karakteristična slučaja:
- koncentrisane sile su idealizacija tj. rezultanta delovanja po površini,
- linijsko kontinualno opterećenje
- površinsko kontinualno opterećenje.
Npr. Ako čovek stoji na konstrukciji - delovanje čoveka na konstrukciju zamenićemo
koncentrisanom silom koja je po veličini jednaka njegovoj težini a delovanje na konstrukciju između
njegovih stopala. Ako čovek leži na konstrukciji govorimo o kontinualnom opterećenju konstrukcije.
Jedinica linijskog kontinualnog opterećenja je (N/m). Površinsko opterećenje je u stvari pritisak
(N/m2).
O unutrašnjim silama biće reči u grafostatici za sada je dovoljno reći da su unutrašnje sile
po preseku rezultat unutrašnjeg naprezanja a sila po zapremini je privlačna sila između tela.

AKSIOME STATIKE
Osnovu statike čini sedam osnovnih zakona od kojih su prva četiri aksiomi tehničke
mehanike a preostala tri su principi statike. Pomoću ovih zakona moguće je za probleme iz realnog
sveta definisati odgovarajući idealizirani model i matematički izraziti uslove ravnoteže.
 
Aksioma 1. Pod dejstvom samo dve sile ( F1 i F2 ) kruto telo nalazi se u ravnoteži samo
 
ako one imaju isti pravac delovanja, isti intenzitet (F1 = F2) i suprotan smer( F1   F2 ). Ovakve dve
sile čine najprostiji sistem uravnoteženih sila - nula sila. (Pod dejstvom jedne sile telo ne može biti
u ravnoteži već se pomera u pravcu i smeru delovanja sile).
Aksioma 2. Mehaničko stanje tela neće se promeniti ako
se sistemu sila koje na njega deluju doda ili oduzme
uravnoteženi sistem sila. Iz ove aksiome proizilazi važna
posledica: sila koja deluje na kruto telo je klizeći vektor - može
se prenositi iz jedne napadne tačke u drugu duž svog napadnog
pravca a da se tom prilikom dejstvo sile na telo ne menja.
Mogućnost klizanja sile dokazuje se na sledeći način:

5
 
- neka u tački A pravca p deluje sila F1 ;
 
- dodajmo u tački B sile F2 i F3 koje su jednake po veličini. Prema aksiomi o poništavanju
 
sila situacije a) i b) su međusobno ekvivalentne jer se sile F2 i F3 međusobno poništavaju ;
  
- neka su veličine sila F1 , F2 i F3 jednake.
  
Tada se F1 i F3 mogu poništiti. Na pravcu p ostaje sila F2 čija je napadna tačka tačka B.
 
Kako sile F1 i F2 imaju istu veličinu, isti pravac i smer delovanja možemo rezultat ovog postupka

objasniti kao klizanje sile F1 po pravcu p

Na osnovu iznetog za silu se kaže da je ona klizni vektor u mehanici krutih tela, jer
njen doprinos uslovima ravnoteže ne zavisi od položaja na pravcu delovanja.
Aksioma 3. Delovanje dveju sila na jedno telo može se
zameniti delovanjem jedne sile koja je jednaka dijagonali
paralelograma čije su stranice spomenute sile. Sile koje sabiramo
nazivamo komponente a njihov zbir je rezultanta. Sabiranje sila
često se naziva i slaganje. Rezultanta je zamišljena sila čije je
delovanje ekvivalentno delovanju zadatih sila. Matematički se, u
vektorskom obliku, ovaj zakon izražava:
  
F1  F2  FR
Grafički prikaz dat je na slici (veličine sila proporcionalne su dužini vektora).
Iz ovog zakona proizilazi važan zaključak: rezultat delovanja sila na telo ne zavisi od
redosleda delovanja sila. Ovo je očigledno sa slike jer je FR stranica trougla ABC i trougla ADC.
Aksioma 4. Dva tela deluju uvek uzajamno jedno na drugo silama koje su po veličini i pravcu
jednake ali suprotnog smera.
Odavde proizilaze dva zaključka:
- da bi nastala sila moraju dva tela delovati jedno na drugo.
- Telo izolovano od drugih tela ili sila ne postoji.
 
F1   F2
Princip solidifikacije:
Ako se deformabilno telo, na koje deluju sile, nalazi u ravnotežnom stanju onda se to stanje
neće promeniti kada to telo postane kruto. Npr. ako je lanac opterećen silama zatezanja u
ravnoteži, biće u ravnoteži i ako karike lanca zavarimo tj. lanac učinimo krutim. Obrnuti stav ne
važi.
Princip oslobađanja od veza:
Veze koje ograničavaju slobodu kretanja krutog tela mogu se zameniti silama takvim da
kruto telo ostane u stanju mirovanja. Ove sile nazivamo reakcije veza. Odrediti ravnotežu znači
odrediti reakcije veza, odnosno sile sa kojima veze deluju na telo.
Princip poništavanja dveju sila:
Dve sile se međusobno poništavaju, ako imaju
isti pravac delovanja, jednaku veličinu i suprotni
smer.
Ovaj princip proizilazi iz zakona o
paralelogramu sila. Ako se uglovi  i  , koje
 
zaklapaju pravci sila F1 i F2 sa pravcem p smanjuju

veličina sile FR se takođe smanjuje da bi postala jednaka nuli za  = 0 i  = 0.

6
 VEZE I REAKCIJE VEZA

Tačka ili telo pod dejstvom opterećenja pomera se u ravni ili prostoru. Vezivanjem s
podlogom dovodimo ih u stanje ravnoteze (stanje mirovanja). Veze su elementi povezivanja
sistema čiju ravnotežu posmatramo sa okolinom. To su mehanički ili fizički uređaji koji sprečavaju
kretanje tela. Telo čije je kretanje ograničeno zove se vezano telo, a telo koje ograničava kretanje
zove se vezom. Telo deluje na vezu a po aksiomi 4 dejstvo veze je istog intenziteta i pravca a
suprotnog smera. Proučićemo idealne glatke veze mašinskih delova - bez uzimanja u obzir sile
trenja koja postoji kod realnih veza.
Vrste veza: - dodirna veza
a) jednostrana dodirna veza ili glatka površi

b) dvostrana dodirna veza

model simbol dvostrane dodirne veze

Delovi tela koja se dodiruju mogu imati proizvoljan oblik. Dodirni delovi mogu biti kugle valjci,
ravni. Sve jedno je koje telo smatramo da je aktivno ili pasivno bitno je da se kod ove veze
pojavljuje normalna reakcija na dodirnu površinu (na poziciji 2. i prolazi kroz tačku S, odnosno
prolazi kroz tačke S1 i S2. Modeli pod a) daju reakciju samo u jednom smeru - jednostrane dodirne
veze a modeli pod b) su dvosmerne dodirne veze. Smer reakcije na jedno telo uvek je suprotan
smeru u kome veza ne dozvoljava pomeranje.
U pogledu određenosti reakcije koju daje dodirna veza nepoznata je samo njena veličina
(intenzitet), pravac je određen geometrijom a smer se određuje prema predznaku veličine reakcije,
ako je predznak + smer se poklapa sa predpostavljenim.
Kaže se da dodirna veza unosi jednu nepoznatu u rešavanje statičkog problema.

Cilindrični zglob
Model ove veze prikazan je na slici. Deo 1 je valjak, ravan dela 2 je cilindrična površina.
Ova veza daje reakciju bilo kojeg pravca u ravni upravnoj na osu valjka i u oba smera. Pravac
delovanja reakcije uvek prolazi kroz tačke (središta) S1 i S2.

Model cilindričnog zgloba Simbol

Za cilindrični zglob može se reći da je zatvorena dodirna veza jer se reakcija stvara u dodiru
a jedna dodirna površina zatvara drugu. Po ovoj analogiji se dodirna veza nekad naziva pomični
cilindrični zglob. Reakcija cilindričnog zgloba ima nepoznatu veličinu i pravac (svaka sila
proizvoljnog pravca u ravni rastavlja se na 2 komponente). Kaže se da cilindrični zglob unosi dve
nepoznate u rešavanje statičkog problema.

7
Sferni zglob
Ova se veza sastoji od kuglastog dela sa izdankom na koji je vezano telo proizvoljnog
oblika. Telo 2 ima u sebi kuglastu šupljinu. Sferni zglob daje reakciju čiji pravac delovanja može
imati bilo koji položaj u prostoru. Reakcija može imati bilo koji od dva moguća smera. Pravac
delovanja uvek prolazi kroz tačke S1 i S2. Za sferni zglob se može reći da je dodirna veza
zatvorena u prostoru.
Sferni zglob daje reakciju nepoznatu po veličini i pravcu u prostoru. Kaže se da sferni zglob
unosi u rešavanje statičkog problema tri nepoznate.

Model sfernog zgloba Simboličko prikazivanje

Uklještenje
Model uklještenja u ravni prikazan je na slici:
Telo 1 ima na sebi dva valjkasta izdanka koji se nalaze u šupljini tela 2. Ovaj model kao da
je sastavljen od 2 cilindrična zgloba.
Telo 1 i 2 međusobno su neraskidivo spojena (zalepljena, zavarena...).

Model veze Simboličko prikazivanje

Uklještenje daje kao reakciju silu proizvoljnog pravca u ravni i spreg koji se naziva moment
uklještenja. Kako je za određivanje sile proizvoljnog pravca potrebno znati njenu veličinu i ugao koji
pravac delovanja zaklapa sa nekom referentnom osom to uz nepoznatu veličinu momenata
uklještenja, uklještenje unosi u rešavanje statičkog problema tri nepoznate. Uklještenje se može
interpretirati i kao veza sa tri štapa zglobno spojena sa telima 1 i 2 ili kao veza sastavljena od
jednog cilindričnog zgloba i jedne dvostrane dodirne veze.

8
Uže - nit
Užad se mogu vezivati sa:
- dodirnom vezom
- cilindričnim zglobom
- sfernim zglobom.
U slučaju kada je vezano dodirnom vezom uže se mora postaviti u pravac određen dodirnom
vezom (sl. a). U preostala 2 slučaja uže se postavlja u bilo koji pravac u ravni (sl. b) ili bilo koji
pravac u prostoru (sl. c), pravac užeta određen je geometrijom, pa nam je nepoznata samo veličina
reakcije iako cilindrični i sferni zglob unose u rešavanje problema dve odnosno tri nepoznate
veličine.

Uže mora biti opterećeno silama, koje ga nastoje izdužiti (trpi samo istezanje). Veoma je
značajno da uže kao vezni element dvaju tela sa kojima je vezano cilindričnim ili sfernim zglobom
unosi u rešavanje problema samo jednu nepoznatu - veličinu reakcije (jer je iz zadate geometrije
poznat pravac spojnog elementa).
Štap
Za vezivanje štapa i vezivanje štapom važi sve što je rečeno za uže. Aktivna sila na štap i
reakcija veze mogu imati oba moguća smera.
Vezivanje grede pomoću spojnog elementa (štapa, niti) sa cilindričnim zglobom nema isti
uticaj na ravnotežu grede kao kada je greda sa njime direktno spojena. Da bi postigli isti efekat
gredu treba vezati sa dva štapa.

U slučaju a) tačka B će biti u ravnoteži što nije ispunjeno u slučaju prikazanom na slici b).
Uvođenjem štapa BC tačka B će se uravnotežiti. Veza sa 2 štapa je ekvivalent cilindričnom zglobu
veza sa 3 štapa čije se ose seku u jednoj tačku ekvivalent je sfernom zglobu.

Reakcije veza imaju uvek suprotan smer delovanja od mogućeg kretanja tela kada tih
veza ne bi bilo.

9
REAKCIJE IDEALNIH VEZA
Vrsta veze Reakcija veze Vrsta veze Reakcija veze
Uže (žica, lanac, kabl) Zatežuća u pravcu užeta Klizač na vodilici ili u cilindru Upravna na ravan klizanja

ili

 A
A

Ravni štap zanemarive Zatežuća ili pritisna u pravcu štapa Zglobna u ravni Kosa reakcija, koju možemo
mase rastaviti u dve
komponente
B

ili ili
 
A 
A A

Zakrivljeni štap Zatežuća ili pritisna u pravcu Pomični oslonac Upravna na ravan oslanjanja
zanemarive mase zglobova
B štapa
ili

 
A A 
A ili

Glatka podloga Upravna na podlogu Nepomični oslonac Kosa reakcija, koju možemo
rastaviti u dve komponente.


ili
 

Glatki izdanak Upravna na štap (gredu) Uklještenje Kosa reakcija, koju možemo
rastaviti u dve komponente, i
spreg sila


ili

Valjak na glatkoj Upravna na podlogu Sferni zglob Kosa reakcija u prostoru,

podlozi koju obično rastavljamo u tri
komponente




10
 S
B B
B B .
NB
YA G G
PRIMERI A A A
.
OSLOBAĐANJA A XA
NA
TELA
OD VEZA
S
B
B
C NC
A .
G
.
NA
Postupak rešavanja statičkih problema
Za konkretni statički problem iz prakse postupak rešavanja je sledeći:
1. Utvrditi da li je problem statički (telo koje se posmatra treba da miruje ili da se kreće
jednoliko po pravcu).
2. Tela koja učestvuju u posmatranoj pojavi su realna tela pa ih po principu solidifikacije
prevodimo u kruta tela (geometrijska tela) a njihovu materijalnost izrazićemo uvodeći u razmatranje
njihovu težinu kao silu koja deluje iz njihovog težišta.
3. Primenom principa jednakosti akcije i reakcije i principa oslobađanja krutog tela od veza
za svako telo formira se po jedan sistem sila.
4. Primeniti matematičke metode i rešiti problem.

Zadaci statike krutog tela

U statici krutog tela rešavaju se dva osnovna zadatka:
- Sistem sila (aktivni), koje deluju na kruto telo, treba svesti na jednostavniji oblik tj. zameniti
ga ekvivalentnim sistemom sila. Svođenje sistema sila na jednostavniji oblik naziva se redukcija
sila.
- Odrediti uslove pod kojima će kruto telo, na koje deluje sistem sila (aktivni i pasivni), biti u
ravnoteži.

SISTEMI SILA

Radi sistematičnog proučavanja uvodi se klasifikacija sistema sila. Osnov za ovu klasifikaciju
je međusobni položaj pravaca delovanja sila. Pojedine sile u jednoj vrsti sistema mogu imati bilo
koji smer i veličinu ako je ona različita od nule.
- kolinearni sistem sila - najjednostavniji sistem sila se naziva kolinearni a odnosi se na
sistem sila koje sve leže na istom pravcu,
- komplanarni sistem sila - pravci delovanja svih sila leže u jednoj ravni. Kod ovakvih sistema
razlikujemo tri slučaja:
- sistem paralelnih sila u ravni - pravci delovanja ovih sila međusobno su paralelni,
- sučeljni sistem sila - pravci delovanja svih sila seku se u jednoj tački,
- proizvoljni sistem sila.
Prostorni sistem sila
Razlikujemo četiri slučaja:
- sistem paralelnih sila u prostoru - pravci delovanja svih sila međjusobno su paralelni
- prostorni sistem sučeljnih sila - pravci delovanja svih sila seku se u jednoj tački
- sistem mimoilaznih sila
- opšti slučaj prostornog sistema sila.

11
 Kolinearni sistem

Sistem sučeljnih sila

Proizvoljni sistem sila u ravni

Sistem paralelnih sila

Sučeljni prostorni sistem

Opšti slučaj prostornog Sistem paralelnih sila

sistema sila

Sistem mimoilaznih sila

Šematski prikaz navedene podele

KOLINEARNI SISTEM SILA

Za skup proizvoljnog ali konačnog broja (n) sila koje sve leže na jednom pravcu kažemo da
je kolinearni sistem sila.

Kako silu možemo klizati po

pravcu njenog delovanja nije nam
važan položaj sile na pravcu već
samo smer i veličina.
Za analitičko svođenje treba
na pravcu delovanja označiti smer.

Sila F1 ima pozitivan smer jer je usmerena od tačke O prema pozitivnom delu pravca. Sila F2
ima negativni smer - analogno. Sile se zadaju:
- veličina brojem Njutna
- smer predznakom ovog broja
Npr. F1 = 300N F2 = -100N
Postupak redukcije svodi se na sabiranje veličina (sabiranje realnih brojeva). Broj koji se
dobije određuje veličinu rezultante (sile) u N a predznak definiše smer. Ako je zadat sistem sila

Fi (i = 1,2,3... n) onda se njegova rezultanta određuje izrazom:
n
FR   Fi
i 1
Zaključci:
1) Kolinearni sistem sila uvek se može svesti na jednu silu.
2) Ako se sistem sastoji od sila istog smera njegova rezultanta je različita od nule.
3) Sistem sila različitog smera može imati rezultantu jednaku nuli ili različitu od nule.

SUČELJNI SISTEM SILA U RAVNI

12
 Skup od proizvoljnog ali konačnog broja sila (n ) koje sve leže u istoj ravni a pravci delovanja
im se seku u jednoj tački nazivamo sučeljnim ravnim sistemom sila.
Položaji sila na pravcu delovanja nisu značajni - važni su uglovi između pravaca delovanja,
veličine sila i njihovi smerovi. Svaka od sila može biti rezultanta nekog kolinearnog sistema sila.
Sile na pravcu pi mogu se zameniti jednom silom.

Grafičko svođenje dve sučeljne sile

Sistem od dve sile se svodi na jednu primenom zakona o paralelogramu sila. Postupak se
može pojednostaviti tako da se umesto paralelograma konstruiše trougao sila.


FR  AC  U F - veličina rezultante. Rezultat delovanja sila isti je bilo da prvo deluje sila F1 ili sila

F2 .
Plan položaja (slika a) - dužine vektora nisu važne simbolično prikazuju veličine ali u
potpunosti određuju pravce i smerove.
ACD i ABC spojeni po strani AC daju paralelogram ABCD  ispravnost postupka.
Rezultantu dveju sila možemo odrediti i bez opisanog grafičkog postupka rešavajući trougao
 
sila - kako se to radi sa trouglom u geometriji. U slučaju kada su poznate veličine sila F1 , F2 i  -
ugao između njih primenićemo kosinusnu teoremu:
2
FR  F12  F22  2 F1 F2 cos 
Ako su poznati uglovi ,  i F1 primenjuje se sinusna teorema:
FR F
 1
sin  sin 
kada sile F1 i F2 zaklapaju ugao od 90o veličina rezultante određuje se Pitagorinom
teoremom .
FR2  F12  F22

Određivanje rezultante dveju sila svodi se na proračun jedne stranice trougla.

Sistem od tri i više sila

Ovi sistemi reduciraju se
grafički višestrukom primenom
zakona o paralelogramu sila.
F1  200N F2  300N
F3  400N F4  250N
100N
UF 
1cm

Ako je sistem sadržao n sila

njegova rezultanta je sila određena
13
u (n-1) koraku. U praksi se postupak reduciranja izvodi tako što se konstruiše poligon sila. Iz
presečne tačke napadnih pravaca sila u izabranoj razmeri nanosi se
prva sila tako da joj pravac delovanja bude paralelan sa pravcem
delovanja u planu položaja a smer isti. Iz vrha prve nanosi se druga
sila, iz vrha druge treća itd. Tačke početka prve sile i kraja zadnje sile
određuju pravac delovanja rezultante. Rastojanje između ovih tačaka
određuje veličinu rezultante u određenoj razmeri a smer joj je od
početka prve prema kraju zadnje sile.

FR  0 - poligon otvoren
FR  0 - poligon zatvoren
Ako krenemo iz A u smeru strelica na silama i vratimo se u tačku A prošavši kroz B, C i E -
(zatvorimo putanju) - zatvoreni poligon, kod otvorenog poligona imamo 2 puta.

Analitičko svođenje
Sučeljni sistem sila posmatraćemo u xOy ravni Dekartovog koordinatnog sistema čiji je
koordinatni početak postavljen u tačku u kojoj se seku pravci delovanja
sila. Redukcija sučeljnog sistema sila vrši se tako što se svaka sila
sistema razloži na komponente u pravcu koordinatnih osa čime se zadati
sistem prevodi u dva kolinearna sistema, odrede se rezultante kolinearnih
sistema, čijim se sabiranjem odredi rezultanta zadatog sistema.
 
X i  Fi  cos i  i  Fi - skalarni proizvod Fi  X i2  Yi 2
 
Yi  Fi cosi  Fi sini  j  Fi (  i   i  90 0 )
  
X i , Yi - projekcije sile Fi na ose x i y ( su skalari) ; i, j -
jedinični vektori osa x i y :
Sila zapisana u vektorskoj formi:
    
Fi  X i i  Yi j  X i  Yi - vektorsko (geometrijsko) sabiranje
Komponente sile bile bi:
 
X i  i  Xi
  - vektori
Yi  j  Yi
Veličina komponente je projekcija u pravouglom koordinatnom sistemu.

Određivanje rezultante sistema


Neka je zadat sistem sučeljnih sila u ravni Fi (i  1,2,3.....n) , tada se njegova rezultanta
određuje na sledeći način:
1) sistem se rastavi na dva kolinearna sistema sila po osi x i y tako da se svaka sila
zameni svojim komponentama
2) izvrši se redukcija ovih kolinearnih sistema, odnosno odrede se njihove rezultante
n
- za sistem po osi x : X R   Xi
i1
n
- za sistem po osi y : YR  Yi
i 1
3) sabiranjem ovih dveju sila po Pitagorinoj teoremi odredi se veličina rezultante zadatog
sistema:
FR  X R2  YR2
4) Pravac i smer rezultante odrede se pomoću kosinusa pravaca:
XR YR
cos R  cos R 
FR FR
Zaključci:
1. Sučeljni sistem uvek se može svesti na jednu silu
14
 2. Ako se sistem sastoji od 2 sile a one nisu kolinearne rezultanta je uvek različita od nule
3. Sistemi od tri i više sila mogu imati rezultantu različitu ili jednaku nuli

4. Kod grafičkog reduciranja FR je jednako 0 ako je poligon sila zatvoren
5. Ako je kod analitičkog reduciranja X R  0 i YR  0 tada je rezultanta sistema jednaka nuli
( FR  0 ). ( Ako je X R  0 a YR  0 tada je FR  YR , a ako je X R  0 a YR  0 tada je FR  X R ).

Ravnoteža čestice
Ako je realno telo opterećeno sa sučeljnim sistemom sila smatramo ga česticom i
određujemo ravnotežu čestice. Položaj ove čestice stalan je u odnosu na realno telo i određen je
tačkom u kojoj se seku pravci delovanja aktivnih sila i reakcija veza. U protivnom realno telo ne bi
mogli smatrati česticom i ono ne bi bilo u ravnoteži bez dodatnog vezivanja.

Ravnoteža čestice u ravni


Aktivni sistem sila predstavljen je silom F . Ona mora biti različita od nule inače nema smisla
takav sistem sila nazvati aktivnim. Pod dejstvom ove sile telo bi se kretalo u pravcu i smeru
delovanja sile. Da bi obezbedili ravnotežu telo moramo vezati. Na slici je prikazano nekoliko
slučajeva vezivanja realnih tela koja su oslobođena veza i zamenjena česticom.
Treba paziti na raspored veza. Čestica se može vezati sa dva štapa, štapovi ne smeju biti na
istom pravcu, jer ćemo dobiti mehanizam (geometrijski
T promenljiv sistem):

ispravno neispravno

Ravnoteža čestice u ravni određuje se na 2 načina:

- geometrijski i
- analitički.
Geometrijski se ravnoteža čestice u ravni određuje na
osnovu teoreme o ravnoteži triju sila, koja glasi:
Da bi telo pod dejstvom tri sile čiji pravci delovanja leže u
istoj ravni, bilo u ravnoteži potrebno je da im se pravci delovanja
seku u jednoj tački a dovoljno da im vektori formiraju zatvoreni
trougao sila.
Problem se može rešiti na 2 načina:
- trougao sila se skicira, a nepoznati elementi trougla se izračunavaju primenom sinusne ili
kosinusne teoreme,
- konstruiše se trougao sila crtajući vektore sila u nekoj odabranoj razmeri.

15
 Analitičko određivanje ravnoteže - česticu postavljamo u koordinatni početak. Kako čestica u
ovom slučaju može imati 2 stepena slobode kretanja (u pravcu ose x i u pravcu ose y) – zahteva 2
spoljašnje veze, pa postoje 2 uslova ravnoteže:
n
1) X R  Xi 1
i 0
- znači nema kretanja ni u pravcu ose x ni y .
n
2) YR  Y  0
i 1
i

Za slučaj prikazan na slici navedeni izrazi izgledaju:

3
1. X i  0  N A cos N  F cos F  N B cos NB  0
A
i 1
3
2.Yi  0  N A sin N A  F sin F  N B sin NB  0
i 1

U ovim izrazima nepoznate mogu biti samo dve veličine -

najčešće su to veličine reakcija (statički određeni problemi).

Primer 1. Homogena kugla O težine G oslanja se u tački C o vertikalni gladak zid a pridržava se
pomoću glatkog i neistegljivog užeta AB koje je u tački B vezano za vertikalni zid gradeći sa njim
ugao . Težina užeta se zanemaruje. Odrediti silu u užetu AB i reakciju zida.

I - način: Prema geometrijskom uslovu ravnoteže ravnog sistema sučeljnih sila potrebno je i
dovoljno da ove tri sile obrazuju zatvoren trougao tj.
  
G  Nc  S  0 Vektorska jednačina (Vektorski zbir sila).
G G
cos   S 
N S cos
sin  C  ?
S N
tg  C  NC  G  tg
G
II - način: Analitičkim putem
Uvođenjem koordinatnog sistema u presečnoj tački napadnih
pravaca i postavljanjem uslova ravnoteže
3
1. X i  0  NC  S sin  0
i 1
3
- Skalarne jednačine
G
2.Yi  0  G  S cos  0  S 
i 1 cos
G
1.  NC  S sin  sin  G  tg
cos

Primer 2. Klipna pumpa, šematski prikazana na slici, potiskuje fluid nadpritiska p  2 kN cm2 . Ako
2
je površina klipa Ak  50cm ,odrediti silu u štapu AB i bočnu silu klipa za slučaj zanemarljivog
0
trenja. Najveći ugao max  20 . Težine delova klipnog mehanizma zanemariti.
16
Rešenje:
 
Na klip deluju 3 sile: potisna sila fluida Fp  p  Ak  100kN , bočna potisna sila N i sila u štapu S .
Napadni pravci ovih sila seku se u istoj tački (sučeljni sistem) pa su jednačine ravnoteže:
Fp
1. X i  0  S cos   Fp  0  S 
cos 200
 106.4kN

2.  Y i  0   S sin   N  0  N  S sin   36.4kN

Primer 3. Tri štapa u istoj ravni povezani su

zglobovima prema slici. Na njih deluje u tački B sila
P=10 daN. Naći veličinu sile Q koja treba da deluje u
zglobu C u pokazanom pravcu pa da sistem štapova
bude u ravnoteži. Uglovi koji definišu sistem štapova
kao i pravce sila dati su na slici.
Rešenje:
Pretpostavimo da su štapovi opterećeni na pritisak zamišljamo da smo ih uklonili i njihov uticaj na
zglobove zamenili odgovarajućim silama. Čvor B napadaju 2 sile nepoznatog intenziteta, koje
ćemo odrediti primenom uslova ravnoteže ravnog sistema sučeljenih sila. Odgovarajuće jednačine
su oblika:
Zglob B:
3
1. X i  0 S1  S 2 sin 450  0
I 1
3
P 20
2.Y i 0  P  S 2 cos450  0  S 2  0
 daN
i 1 cos45 2
1.  S1  S 2 sin 450  10daN
Saglasno aksiomi 1 dejstvo uklonjenog štapa 2 na čvor B
 
jednako je dejstvu na čvor C ali suprotnog smera tj. S2  S 2 .
Zglob C:
3
S2 2
1. X i  0 S2  Q cos300  0  Q  0
 20 daN
I 1 cos30 3
n
2
2.Yi  0  S3  Q cos600  0  S3  Qcos600  10 daN
i 1 3
2
S3  10 daN
3

Primer 4. Za konac AB, učvršćen je u tački B teg P. Za tačku B učvršćen je drugi konac BCD,
prebačen preko nepokretnog kotura i zategnut tegom Q=10N.
Odrediti silu u koncu AB i težinu tega P ako je   45 0 ,   60 0 .

Rešenje: Analitičkim putem - uvođenjem koordinatnog sistema u

presečnoj tački pravaca sila i postavljanjem uslova ravnoteže. Sila u
delu užeta BC jednaka je težini tereta koji uže zateže, tj. S 2  Q .

17
 1.  Xi  0  Qcos300  S1 cos450  0
2. Yi  0 Q cos600  S1 cos450  P  0
3 2 10 3
1. 10  S1  0 10 3  S1 2  S1   12,25N
2 2 2
1 2 1 10 3 2
2.10  S1  P  0 10  P0
2 2 2 2 2
5  5 3  P  P  5  5 3  13,65N
A C
Primer 5. Svetiljka težine 30N, obešena je za vertikalni stub preko horizontalne
B
grede AC=1,2m i kosnika BC=1,5m. Odrediti veličinu i karakter sila u štapovima
AC i BC.

Rešenje:
1.  X i  0  S1  S 2 cos  0
2. Yi  0  S2 sin  Q  0
AB  BC 2  AC 2  1,5 2  1,2 2  0,9m
AC 1,2 AB
cos     0,8 sin    0 ,6
BC 1,5 BC
30
2. 0,6S 2  30  0  0,6S2  30  S2   50N
0,6
1.  S1  0,8S2  0  0,8S 2  S1  S1  0,8  50  40N

18
 OPŠTI SISTEM SILA I SPREGOVA U RAVNI

Statički moment sile za tačku


Ovde će se proučiti delovanje sile na tačku koja ne leži na pravcu njenog delovanja. Sila F1
deluje na ravnu krutu figuru.


Na slici pod a) figura ostaje u stanju mirovanje jer se sila F1 i reakcija veze u zglobu A
poništavaju. Za figuru prikazanu na slici b) iz iskustva znamo da neće ostati u stanju mirovanja već
će se okretati oko tačke A i to u smeru kretanja kazaljki sata. Okretanje figure bilo bi brže ako bi na
nju delovala veća sila ili ako bi pravac delovanja iste sile bio udaljeniji od tačke A.

Opisano delovanje sile F1 na tačku A nazivamo statički moment sile za tačku A.
Statički moment sile je vektorska veličina jer ima:
- veličinu koja se može izmeriti ili izračunati
- smer koji je evidentan
- pravac delovanja.

h  O A - dužina normale povučene iz tačke A na pravac delovanja sile - krak sile

M OF  h  F - veličina momenta
Statički moment sile za tačku je proizvod sile i kraka.
Ako je h  0  M OF  0
Jedinica statičkog momenta dobija se pomoću izraza
M   h F   m  N
- Njutn metar
M   Nm
- Pravac delovanja je pravac koji prolazi kroz tačku O a upravan na ravan u kojoj deluje sila. Ovaj
pravac odgovara osi rotacije tela na koje deluje sila.
Smer se određuje po pravilu desne ruke. Pravilo desne ruke glasi:
Ako se tačka za koju se određuje statički moment sile nalazi na strani dlana desne ruke
onda palac određuje smer kada sile deluju u smeru ostalih prstiju ruke.
Statički moment sile za tačku može se izraziti i pomoću vektorskog proizvoda vektora
položaja i vektora sile. Napadna tačka sile u odnosu na tačku za koju se određuje definiše se

vektorom položaja r .

19
 Izraz za moment kao vektorsku veličinu glasi:
 
 
M OF  r  F
Veličina se određuje sa:

 
M OF  r  F sin   h  F
r sin   h
M OF   h  F
Vektorski proizvod dva vektora je treći vektor čija je
veličina jednaka površini paralelograma konstruisanog nad
vektorima kao stranama a pravac upravan na ovu ravan.
Površina paralelograma = dvostrukoj površini trougla
OAB 
M OF  2  površina OAB
Kada više sila imaju statički moment za neku tačku treba
odrediti rezultantni moment odnosno izvršiti redukciju
momenata. Redukcija se vrši na osnovu Varinjonove teoreme
koja glasi: statički moment rezultante jednak je zbiru statičkih
momenata komponenata (algebarskom ako je sistem sila u
ravni, vektorskom ako je prostorni sistem sila) u odnosu na istu
tačku.

 n 
M VR   M VFi
i 1

R  a  F1  a1  F2  a2  ....  Fn  an

Spreg sila u ravni

Posmatrajmo dve paralelne sile različitog smera koje deluju u ravni  i odredimo njihov
 
moment. Moment od para sila F1 i F2 za tačku O je:

 
M O( F1 , F2 )  h2 F2  h1 F1 (OA  h1 ; OB  h2 )
 
Pretpostavimo da sile F1 i F2 imaju istu veličinu: F1  F2  F , prethodni izraz možemo
 
transformisati: M OF1 , F2   F h2  h1  , h2  h1  d - krak sprega
  
konačno imamo: O M F1 , F2   F  d  M F1 ,F2 
O1

Iz ovog izraza sledi veoma važan zaključak:

Statički moment dveju paralelnih sila iste veličine a suprotnog smera isti je za bilo koju tačku
u ravni u kojoj sile deluju a veličina mu zavisi od udaljenosti pravaca delovanja sila. Ovakav par
sila naziva se spreg sila.
Dve paralelne sile iste veličine a suprotnog smera grade spreg sila. Ako momenat sprega
označimo simbolom M , onda je:
M  F  d M   Nm
Momenat sprega ima znak plus (pozitivan je), kada spreg teži da obrne telo u smeru
suprotnom obrtanju kazaljki na satu, i znak - (negativan je), kada spreg teži da obrne telo u smeru
obrtanja kazaljki na satu. Momenat sprega, kao i moment sile, meri se Njutn metrima.
20
 Spreg sila je vektorska veličina jer ima:
- veličinu koja se određuje po izrazu M  F  d
- smer koji se određuje analogno kao i smer statičkog momenta sile
- pravac delovanja koji može biti bilo koji pravac upravan na ravan delovanja sprega - spreg
je slobodan vektor.
Sile sprega označavaju se istim slovom ali sa različitim predznakom (suprotni smerovi).

Ekvivalentni spregovi
Za dva sprega se kaže da su ekvivalentni ako imaju iste
veličine i smer - ekvivalentni spregovi mogu se razlikovati u
veličini sila i krakova ali mora biti:
F1  d1  F2  d 2  M1  M2
Krakovi ekvivalentnih spregova obrnuto su proporcionalni
veličinama sila.
Spreg se može proizvoljno pomicati u ravni.
F

 
F1  F2

 
FR i  FR čine nula silu

Sabiranje spregova
Ako je zadato n spregova koji deluju na neko telo u istoj ravni koje treba sabrati odnosno
zameniti sa jednim spregom. Sabiranje spregova može se izvršiti na osnovu činjenice da se od
njihovih vektora može formirati kolinearni sistem. Veličina rezultantnog sprega određuje se
algebarskim sabiranjem.
n
M R   Mi  M1  M 2  .........  M n
i 1
Očigledno da je za ravnotežu tela pod dejstvom ravnog sistema spregova potrebno i
dovoljno, da algebarska suma momenata tih spregova bude jednaka nuli
n

M
i 1
i 0
Teorema o paralelnom prenošenju sile:

Silu F sa njenog napadnog pravca treba pomeriti na paralelni pravac ali tako da se dejstvo
 
sile na telo ne promeni. Pomeranje je izvršeno tako da su na pravcu p 2 dodate sile  F i F (nula
 
sila). Sila F sa pravca p1 i  F sa pravca p2 grade spreg momenta M  F  d . Dakle, ako
hoćemo silu pomaknuti paralelno to možemo učiniti, a da ne promenimo zadatu situaciju, ako
dodamo spreg čiji je moment jednak proizvodu sile i paralelnog pomaka (uslov ekvivalencije).
Spreg sila je simbolički prikazan delom kružnog luka sa označenim smerom obrtanja.

M  F d

21
 Primer određivanja momenta sile za zadatu tačku

Dati su podaci: B F1 F1
F1  20kN , F2  30kN , E
F2 F2

3m
F3  10kN
F3 F3

h1
D

h3
2m
Veličine momenata iznose:
M cF2  0  F2  0 M BF1  0  F1  0 A C A
h2
3m 3m
M AF1   h1 F1  5  20  100 kNm
F
M AF2   h2 F2  6  30  180kNm M A3  h3 F3  2  10  20kNm

Primer paralelnog prenošenja sile Primer ekvivalentnih spregova

M2
2m 2m M
F F=40N
1 F1 F2
M1
F=10N M=-F*2=-10*2=-20Nm 2m
1m
-F1 F=20N
2
-F2
M
M1=-F1 *1=-40*1=-40Nm M2=-F2 *2=-20*2=-40Nm
F M1 = M2
4m F
4m

F=30N M=F*4=30*4=120Nm

PARALELNI SISTEM SILA U RAVNI

Grafičko svođenje
Odredićemo rezultantu sistema sila onako kako se to izvodi u praksi grafičkim putem
acm bN
a) plan položaja: U L  b) plan sila: U F 
1cm 1cm

- U prvoj fazi se u planu sila na pravac paralelan pravcu delovanja sile na planu položaja
nanesu zadate sile i to redom kako na njih nailazimo u planu položaja. Dužina koja spaja početak
prve i kraj zadnje nanešene sile predstavlja rezultantu po veličini i smeru.
- Sada se izabere pol (tačka ) P iz kojeg se povuku dužine do početka odnosno krajeva sila.
Ove se dužine nazivaju polni zraci. Zraci koji spajaju početak prve i kraj zadnje nanešene sile su
 
ustvari pomoćne rezultante R1 i R 2 . Ostali zraci su pomoćne sile koje se dodaju sistemu u
 
parovima čija je rezultanta jednaka nuli ( F i  F ).

22
 - U trećem koraku se određuje pravac delovanja rezultante u planu položaja konstrukcijom
verižnog poligona u konkretnom slučaju, to je poligon sa vrhovima: T1,2 T2,3 T3,4 T4,5 i T5,1.
Konstrukcija verižnog poligona teče ovako:
1. odabere se tačka T1,2 i kroz nju se povuku paralele sa polnim zracima 1 i 2 - to su
verižnice 1 i 2
2. tačka u kojoj verižnica 2 seče pravac delovanja sile F2 je tačka T2,3
3. kroz tačku T2,3 povuče se paralela sa polnim zrakom (3) tako da preseče pravac
delovanja sile F3, itd.
4. na kraju se povlači paralela sa zadnjim polnim zrakom i odredi se presek sa prvom
verižnicom T1,5. Kroz ovu tačku prolazi pravac delovanja rezultante.

Analitičko svođenje
Kod analitičkog svođenja sučeljenog sistema sila koordinatni početak postavljali smo u tačku
u kojoj se seku pravci delovanja svih sila. Kako takva tačka ne postoji za sistem paralelnih sila,
moramo koordinatni početak postaviti u neku proizvoljno odabranu tačku. Radi jednostavnijeg
postupka projektovanja jednu od osa postavljamo tako da bude paralelna sa pravcem delovanja sila.
Paralelnim pomicanjem sila na osu y dobićemo kolinearni sistem sila čija je rezultanta:

FR  YR   Fi
Pri pomaku svake sile moramo uvesti redukcioni spreg koji

za silu Fi iznosi:

M OFi  xi  Fi
a za ceo sistem : ( Primenom Varinjonove teoreme
uzimajući koordinatni početak za momentnu tačku)
 n  n
M OFR   M OFi   x i  Fi  x R  FR
i 1 i 1

Možemo odrediti veličinu x R - položaj

napadnog pravca FR.

xR 
x i  Fi
FR
za koju ćemo paralelno pomeriti
rezultantu do pravca njenog delovanja.
Da smo se u biranju tačke za
koordinatni početak odlučili za tačku
pravca delovanja rezultante redukcioni
spreg bio bi jednak 0. Veličina rezultante ne zavisi a veličine redukcionog sprega zavisi od izbora
tačke za koordinatni početak.

Uslovi ravnoteže sistema paralelnih sila u ravni

Vezivanjem figure, čije reakcije veza i aktivna sila na nju imaju
paralelne pravce, trebamo poništiti dve mogućnosti kretanja, pa
se mogu postaviti dva uslova ravnoteže:
1. Yi  0

2. M AF,i B  0

Prvi uslov znači da nema kretanja po pravcu paralelnom osi y

dok drugi uslov govori da nije moguća rotacija figure oko ose kroz bilo koju tačku ravni xOy .

Primer 1. Homogeni štap AB dužine 1m, težine G = 2 kN, obešen je horizontalno o dva kanapa
AC i BD. Za štap je u tački E obešen teret P = 12 kN. Rastojanje AE = 1/4 m. Odrediti sile SA i SB.

23
AB = 1m, G = 2 kN, P = 12 kN, AE = 1/4m SA = ? SB = ?
1. Yi  0  S A  S B  P  G  0

AB
2. M AFi  0   P  AE  G   S B  AB  0  S B  4kN .
2
1.  S A  10kN

Primer 2. Duž horizontalne grede na dva oslonca mogu se pomerati dva tereta, jedan C =
200 kN drugi D = 100 kN. Raspon grede je 4 m , CD = 1m. Na kom rastojanju x od oslonca A mora
da se nalazi teret C da bi otpor oslonca A bio dva puta veći od otpora oslonca B. Uticaj težine
grede zanemariti.
C = 200 kN
D = 100 kN
FA = 2FB - uslov zadatka

1. Yi  0  FA  FC  FD  FB  0  3FB  300  FB  100kN


2. M AFi  0   FC  x  FD  x  1  FB  4  0  x  1m

Primer3. Datu gredu s jednim prepustom napada između oslonaca spreg sila momenta
M =6MNm a u tački vertikalna sila P = 2MN. Odrediti otpore oslonaca.

M  6MNm FA = ?
P = 2MN FB = ?
1. Yi  0  FA  FB  P  0

2. M AFi  0    FB  3.5  P  4  0  FB  4 MN
1.  FA  2 MN  F A  2 MN  

PROIZVOLJNI SISTEM SILA U RAVNI

Proizvoljan ravan sistem sila je takav sistem gde sve sile imaju istu ravan delovanja a
različite pravce, napadne tačke i intenzitete. U opštem slučaju proizvoljan ravan sistem sila sastoji
se od jednog ili više sučeljenih i jednog ili više sistema paralelnih sila. Za svaki od sučeljenih
sistema sila moguće je odrediti rezultantu a za sisteme paralelnih sila ili rezulantu ili rezultantni
spreg sila. Postupnim sastavljanjem ovih (sila) rezultanti pomoću zakona o paralelogramu sila(ako
im se pravci delovanja seku, ili paralelnim pomicanjem sila, ako su im pravci delovanja paralelni),
moguće je odrediti ukupnu rezultantu ili ako je ona jednaka 0 ukupni rezultantni spreg.

24
 Rezultanta se može odrediti:
- analitičkim postupkom
- grafičkim postupkom.

Grafičko svođenje
Postupak je identičan onom opisanom kod paralelnog sistema sila
- veličina rezultante u njen smer određeni su konstrukcijom poligona sila u planu sila,
- za pravac delovanja rezultante određeno je da ono treba prolaziti kroz presečnu tačku prve
i zadnje verižnice na planu položaja (tačka T1,6) a treba biti paralelan pravcu rezultante određenom
u planu sila.

a) plan položaja b) plan sila

Analitičko svođenje
Kod analitičkog svođenja svaka se sila rastavi u dve komponente čiji su pravci delovanja
paralelni osama x i y. Nakon ovoga se komponente paralelnim pomicanjem dovedu u ose x i y.
Ovako se formiraju dva sistema kolinearnih sila i jedan sistem redukcionih spregova. Sada treba
odrediti rezultante kolinearnih sistema i pomoću njih ukupnu rezultantu.
Ovim je određena rezultanta po veličini i smeru a na pravcu koji prolazi kroz koordinatni
početak. Njen pravi pravac delovanja odredi se tako što se rezultanta paralelno pomakne dodavši
joj rezultantni redukcioni spreg.
Na slici je zadat proizvoljni sistem u opštem slučaju.
Koordinatan početak postavljen je u proizvoljnoj tački. Za svaku
silu zadatog sistema sila uvodi se lokalni koordinatni sistem sa
koordinatnim početkom u napadnoj tački sile i koordinatnim osama
koje su paralelne sa osama x i y. Sada se u lokalnom
koordinatnom sistemu određuju projekcije sile Fi :
X i  Fi cos  i
Yi  Fi sin  i
Paralelno pomicanje ovih sila vrši se tako što se dodaju
statički momenti ovih sila za osu z, odnosno za tačku O:

X
- za pomicanje sile X i  M z i   y i  X i

Y
- za pomicanje sile Yi  M z i  xi  Yi
ili ukupni moment redukcionog sprega za paralelni pomak sile Fi

Mi  M zFi  xiYi  yi  X i
Ovo je analitički izraz za statički moment sile za tačku. Kada se opisani postupak primeni
na sve sile može se zadati sistem sila zameniti sa sistemom prikazanim na slici.

25
 Na slici je prikazano da se opšti slučaj komplanarnog sistema sila može uvođenjem
redukcionih spregova svesti na sučeljeni sistem.
Dalje postupak teče ovako:
- određivanje rezultante po osama x i y
n n n n
X R   X i   Fi cos  i ; YR   Yi   Fi sin  i
i 1 i 1 i 1 i 1
- određivanje rezultantnog redukcionog sprega
n  n
M  M zFR   M zFi    xiYi  yi X i 
i 1 i 1
ukupna rezultanta sistema je
2 2
FR  X R  YR
a njeni kosinusi smerova
XR Y
cos R  ; cos R  R .
FR FR
Za potpuno definisanje rezultante treba još odrediti njenu napadnu tačku, odnosno njen
napadni pravac. U tu svrhu neophodno je koristiti Varinjonovu teoremu ("Momenat rezultante za
neku tačku jednak je algebarskom zbiru momenata svih njenih komponenata za tu istu tačku").

Neka tačka T(x,y) bude napadna tačka rezultante FR . Pošto je rezultanta, kao i bilo koja
druga sila, klizeći vektor to se ova tačka može uzeti bilo gde na napadnom pravcu rezultante.
Birajući koordinatni početak za momentnu tačku možemo pisati:
 n 
MOFR  MOFi
i1
n
xYR  yXR   xiYi  yi X i 
i1
Sve veličine osim x i y su unapred nađene s obzirom da su x i y na prvom stepenu,
predstavlja jednačinu prave u koordinatnom sistemu x0y. Ta prava je traženi pravac vektora

rezultante FR (y = kx + n).
n

  xiYi  yi Xi 
YR i1
y x
XR XR
Y
gde su: k  tgR  R - koeficijent pravca
XR
n

x Y  y X 
i i i i
n   i1 - odsečak prave na 0y osu.
XR
Ovim izrazima vektor rezultante proizvoljnog ravnog sistema sila je potpuno određen. Kaže
se da veličina redukcionog sprega zavisi od tačke u kojoj se postavlja koordinatni početak dok je
veličina rezultante ista za sve tačke. Da je koordinatni sistem bio postavljen u bilo koju tačku koja
pripada pravcu delovanja rezultante redukcioni spreg bi bio jednak nuli.

26
 Uslovi ravnoteže proizvoljnog ravnog sistema sila
Uslovi ravnoteže se mogu definisati takođe na dva načina, upravo onako kako je dobijena
rezultanta - analitički i grafički.
Da bi proizvoljan ravni sistem sila bio u ravnoteži potrebno
je da njegova rezultanta bude jednaka nuli. Rezultanta aktivnih
sila može delovati na ravnu krutu figuru po bilo kom pravcu. Kada
figura ne bi bila veza pod dejstvom ove sile vršila bi dve
translacije;u smeru x i ose y. Vezivanjem figure cilindričnim
zglobom u tački A sprečile bi se ove translacije, ali sada figura
može rotirati oko ose kroz tačku A. Da bi se sprečilo ovo kretanje
dovoljno je figuru vezati dodirnom vezom u tački B. Opisanim
vezivanjem figure sprečili smo 3 moguća njena kretanja pa se
mogu postaviti 3 uslova ravnoteže:
n
1. X i  0
i 1
n
 FR  0 potreban uslov ravnoteže
2. Yi  0
i 1
n 
3. M AFi, B  0 govori da nije moguća rotacija figure oko ose kroz bilo koju tačku ravni xOy
i 1
– dovoljan uslov
Telo u ravni ima 3 stepena slobode, zahteva 3 spoljašnje veze s podlogom. Telo može
imati tri štapne veze sa podlogom pri čemu treba paziti na raspored veza – štapovi ne
smeju biti međusobno parelelni i ne smeju se seći u istoj tački.
Primeri neispravno vezanog tela (geometrijski promenljivi sistemi):

Veoma često se kruta figura zamenjuje jednodimenzionalnim modelom koji se naziva

greda. Pravac grede određen je tačkama u kojima se nalaze veze realnog tela. Upogledu pravca
opterećenja greda može biti opterećena po svojoj osi, kao i štap, i poprečno na osu.
kruta figura

zglobna veza (dve veze) klizni ležaj (jedna veza)

Grafičko uravnoteženje Trougao sila


FA


FA 
 FB
FB

27
 Analitičko rešenje:
Jednačine ravnoteže:
XA
1. X 0 X F 0
i A X

YA
2. Y  0  Y  F  F  0
i A B Y
FB
3. M  0  F L  F a  0
A B y

 X A , YA , FB
Navedene tri jednačine predstavljaju osnovni oblik uslova ravnoteže proizvoljnog ravnog
sistema sila. Nepoznate veličine ravnoteženog stanja određuju se rešavanjem linearnih jednačina
koje se formiraju na osnovu uslova ravnoteže. Nepoznate veličine stanja ravnoteže obično su
veličine reakcija veza. No to mogu biti i druge veličine, uglovi ili dužine. Važno je da broj
nepoznatih ne sme prelaziti broj jednačina ravnoteže jer se linearne jednačine ne bi mogle rešiti.
Ako je broj nepoznatih veći od broja jednačina ravnoteža je statički neodređena.
Radi pojednostavljenja izračunavanja vrednosti nepoznatih veličina ravnotežnog stanja
koristi se činjenica da je statički moment sile jednak nuli ako je krak sile jednak nuli. Zato se
za tačke za koje se formiraju momentne j- ne biraju tačke pravaca delovanja reakcija veza. Ovako
pojedine jednačine sistema sadrže manje nepoznatih pa je sistem lakše rešiti.
Navedena osobina statičkog momenta sile dolazi naročito do izražaja kada se ravnoteža
određuje pomoću dveju momentnih i jedne komponentne jednačine.
n 
1. M AFi  0
i 1
n 
2. M BFi  0
i 1
n
3. X i  0
i 1
Ovi uslovi ravnoteže vrede kada osa za koju se formira komponentna jednačina nije
upravna na pravac koji prolazi tačkama A i B za koji se formiraju momentne j - ne zbog prva 2
uslova sistem sila na figuru ne može se redukovati na spreg, ali može na rezultantu koja leži na
pravcu kroz tačke A i B. Pretpostavimo dakle da postoji rezultanta i da leži na pravcu AB uslov
 X i  0 govori da rezultanta nema projekciju na osu x. Ovo je ispunjeno u 2 slučaja:
- ako je osa x upravna na pravac AB,

- ako je FR  0 .
Kako osa x nije upravna na pravac AB to sledi da je
rezultanta jednaka nuli. Takođe
se ravnoteža može odrediti i postavljanjem triju momentnih j-na ali
tačke za koje se one formiraju ne smeju ležati na jednom pravcu.
n  n  
Fi Fi Fi
1. MA  0; 
2. MB  0; 
3. MC 0
i 1 i 1
Ovi se uslovi ravnoteže dokazuju ovako:
Ako se sistem sila na figuru reducira na rezultantu različitu od onda će po dva od izraza biti
 
zadovoljena, ako FR leži u pravcima pAB, pBC i pAC ali će tada preostali izraz pokazati da FR mora
biti jednaka nuli - krak za preostalu tačku nije jednak nuli.
Grafički uslovi ravnoteže bi bili:

FR  0 - poligon sila zatvoren

M O  0 - verižni poligon zatvoren
Položaj koordinatnih osa birati tako da što veći broj sila bude  ili  na koordinatne ose.
Ukoliko u ravni dejstva sila postoje i spregovi oni se moraju algebarski sabrati sa
momentima sila za odabranu momentnu tačku. Tako će pomenuta tri oblika uslova ravnoteže u
ovom slučaju glasiti:

28
 n n  n
1. X i  0 1. M AFi   Mi  0
i 1 i 1 i 1
n n  n
2. Yi  0 2. M Fi
B   Mi  0
i 1 i 1 i 1
n  n n
3. M Fi
A, B   Mi  0 3. X i  0
i 1 i 1 i 1

n  n
1. M AFi   Mi  0
i 1 i 1
n  n
2. M Fi
B   Mi  0
i 1 i 1
 n
3. M Fi
C   Mi  0
i1

Primer 1. Homogeni štap AB dužine l i težine G = 2 daN krajem A

zglobno je vezan za vertikalni nepokretni zid a krajem B vezan je za
neistegljivo uže koje je u tački C vezano za zid. U položaju prikazanom
na slici odrediti reakciju zgloba A i užeta BC. Težinu užeta zanemariti.
Rešenje

Komponente reakcije FA (XA i YA) određuju položaje osa.

Jednačine ravnoteže:
n
1. X i  0  X A  S cos 60 0  0
i 1
n

Y
. 2. i  0  Y A  G  S cos 30 0  0
i 1
n 
3. M AFi  0  G  h1  S  h2  0
i 1

h1 l l 3
sin 60 0   h1   sin 60 0  h1 
l 2 2 4

h2 l
sin 30 0   h2  l sin 30 0  h2 
l 2
Rešenja sistema su:
3
3.  S  3daN , 1.  X A  daN ,
2
1
2.  Y A  daN
2
Primer 2. Prenosnik prikazan na slici služi za dizanje tereta težine Q
posredstvom remena. Koliki se teret može dizati pomoću ovog uređaja i
kolika je reakcija u tački A, ako je zadato: S1 = 350kN, S2 = 150kN, r1 =
0.5m, r2 = 1.5m, α=150,   30 0 .
Rešenje
Na remenicu deluju poznate sile S1 i S2, sila Q poznata po pravcu i smeru i
nepoznata reakcija u tački A. Pasivnu silu u tački A izrazićemo preko
komponenti XA i YA. Remenica je opterećena proizvoljnim sistemom sila u
ravni pa ćemo napisati tri jednačine ravnoteže:

29
1.  X  0  X  Q sin   S  S cos   0
i A 1 2

2.  Y  0  Y  Q cos   S sin   0
i A 2

Fi
3.  M  0  Q  r  S  r  S  r  0
A 1 1 2 2 2

3.  Q 
S1  S 2   r2  600kN
r1
2.  YA  505kN
1.  X A  635kN

Primer 3. Platforma prema slici vezana je zglobno osovinicom u tački C i lakim štapom AB u tački
B. Odrediti ukupnu reakciju zglobne veze (silu Fc) i silu u štapu, ako je maksimalna težina tereta
koji platforma treba da nosi
Qmax =20kN. Poznate su dužine l1=l2=2m i l3=1,5m.
Rešenje:

1.  X i  0  X C  S cos 45  0
2.  Yi  0  YC  20  S cos 45  0
3.  M A  0  S  cos 45  2  20  1,5  0
2 30 2
S
 2  30  2 S  30  S    S  15 2kN
2 2 2
2 2
1  XC  S   15 2   15kN
2 2
2
YC  20  15 2   35kN FC  X C 2  YC 2  152  352  38,08kN
2
Primer 4. Homogena ploča ABCED konstantne debljine
prema slici opterećena je silom F=10kN, a njena težina je
G=6kN. Analitički odrediti sile u štapovima 1,2 i 3.
Rešenje: Jednačine ravnoteže
1. 
X i  0  S 3  F  10kN
2.  Yi  0  S1  S2  G
0 S3   F 
 
3.  M A  0  S 2  0,6  G  xc  S 3  0,3  F  0,3  0

A1  x1  A2  x 2 0,6  0,6  0 ,3  0,4  0 ,3  0,8

xc    0 ,425m
A1  A2 0 ,6  0,6  0,4  0 ,3
G  xc 6  0,425
3.  S 2    4,25kN
0,6 0,6
2.  S1  G  S2  S1  6  4, 25  1,75kN

30
Primer 5. Presa prikazana na slici služi za zatvaranje malih konzervi. Ako je veličina sile
P=250kN, odrediti veličinu vertikalne sile (radnu silu) koja deluje na poklopac konzerve E i
reakciju u oslincu A. Težinu elementa D zanemariti.

hF
 hP
  
Fi
M A  0   P(0,25 cos15  0,12 cos 60)  F  0.12 cos 40 0  0
krak 
0
F  0,12 cos 40  P(0,25 cos15  0,12 cos 60)
250  0,30148
F  250  3,28  820kN
0,0919
Fvert  F  cos 20  770,55kN

 X i  0  X A  F  sin 20  820  0,342  280,44kN

 Yi  0  Y A  F  cos 20  P  0
Y A  520,55kN
Y A  520,55kN ()

Ravnoteža sistema krutih tela

Veoma često postoji potreba za međusobnim povezivanjem tačaka, tačaka i tela, dva ili
više tela (konstrukcija = tela + veze). Jednostavna tela pomoću unutrašnjih veza mogu se spojiti u
nova složena tela:
Štap – sprečava translatorni pomak dva tela u pravcu štapa, a
dopušta rotaciju i translaciju u drugom pravcu. Oduzima jedan
stepen slobode, tj. preuzima na sebe jednu unutrašnju silu.
Zglob (nepomični) između dva tela –dozvoljava
rotaciju, ali ne i translaciju dva tela. oduzima dva
stepena slobode, tj.
preuzima na sebe
dve unutrašnje sile.

Kruta veza – oduzima tri stepena slobode odnosno

preuzima na sebe
tri stepena slobode.

Obično imamo na
nekom telu kombinaciju unutrašnjih i spoljašnjih veza.
Kod veza (unutrašnjih i spoljašnjih) treba paziti na
njihov raspored da ne bi došlo do mehanizma
(geometrijski promenljiv sistem).
Statički sistem, sastavljen od tri tela, je vezan za
nepomičnu okolinu u tačkama A,C i E (spoljašnje
veze). Međusobno su figure vezane cilindričnim
zglobovima u tačkama B i D koje se nazivaju

31
unutrašnje veze. U unutrašnjim vezama reakcije se pojavljuju u parovima prema principu
jednakosti akcije i reakcije. Ako se žele odrediti samo spoljašnje reakcije sistem smatramo jednom
figurom i postavimo 3 uslova ravnoteže a imamo 5 nepoznatih još 2 jednačine postavljaju se na
osnovu činjenice da cilindrični zglobovi ne mogu preneti momente.
Za svako telo se postave po 3 uslova ravnoteže  9 nepoznatih veličina.

unutrašnja veza

spoljašnje veze

Unutrašnje veze – veze kojima se jednostavna tela međusobno spajaju

u sistem tela
Spoljašnje veze - veze tela sa podlogom

Primer1. Prava homogena prizma težine G sa osnovom u obliku
jednakostranog trougla stranice a oslanja se ivicom C o glatki vertikalni zid a
stranom AB o glatki štap zanemarljive težine i dužine 3a koji je u tački D
zglobno vezan za zid. U tački E štap je horizontalnim neistegljivim užetom

zanemarljive težine vezan za vertikalni zid. Odrediti silu S u užetu, reakcije

zgloba D i pritisak N c prizme na zid.
Rešenje:
x 3a
cos 30 0  x
a 3 4
2
Prizma:
NC
ctg 30 0   N C  Gctg 30 0  G 3
G
G G
sin 30 0   N   2G
N sin 30 0
Štap DE:
n 7 3 
1. X i  0  X D  S  N  cos 30 0  0  X D    3 G
i 1  9 
n
2. Yi  0  YD  N  sin 30 0  0  YD  G
i 1
n 
 3a  7 3
3. M AFi  0  S  3a  cos 30 0  N    a    0  S  G
i 1  4  9

Primer2. Odrediti reakcije uklještenja A prese ako na kraju E pravougaone poluge CDE

deluje sila poznata sila F koja je upravna na pravac DE. Poznate su dužine CD  DH  l i
DE  4l i ugao   300 . Ostale dimenzije su prikazane na slici. Veze u tačkama C, D i H su
zglobne.

32
 Poluga CDE
1. X i  0   X C  S sin  F sin  0  X C  2.8 F
2. Yi  0  YC  S cos   F cos   0  YC  3.13 F
3. M C  0   F  DE  S cos   CD sin   S sin   C D cos   0  S  4.6 F

Štap NH
1. X i  0  N M  N N  S sin   0  N N  2.3F
2. Yi  0  N  S cos   0  N  4 F
3. M N  0  S sin   2l  N M  l  0  N M  4.6 F

Okvir prese ABC

1. X i  0   X A  X C  N M  N N  0  X A  0. 5 F
2. Yi  0  Y A  YC  0  YA  3.13 F
3. M A  0  M A  N N  2l  N M  3l  YC  2l  X C 4l  2l cos    0 
 M A  0.8 Fl

Primer 3: Sila koja deluje na polugu AO, nožne prese, koja se obrće oko ose o , je 200N. U
posmatranom položaju prese poluga BC je upravna na OB i polovi
ugao  ECD, pri čemu je   arctg 0.2 i dužine poluga OA,  1m ,
OB  0.04m , AA,  0.6m . Trenje između klizača i vođice zanemariti i
smatrati da je u prikazanom položaju sistem u ravnoteži. Potrebno je
odrediti veličinu sile koja deformiše radni predmet K.

33
Rešenje:
Obzirom da je reč o sistemu krutih tela, zadatak ćemo rešiti rastavljanjem na sastavne elemente a
uticaj odstranjenih elemenata na posmatrane zameniti silama.
Na polugu AB sistema deluje proizvoljni sistem sila u ravni pa su jednačine
ravnoteže:
1.  X i  0  X o  S1  F sin 30 0  0
0
2.  Y  0  Y  F cos 30  0
i o

Fi 0
3.  M  0  S  0.04  F cos 30
o 1  0.6  F sin 30 0  1  0  S1  5.1kN
Iz jednačina 1 i 2 možemo odrediti XO i YO, što se u zadatku nije tražilo.
Za određivanje sila u štapovima CD i CE posmatraćemo ravnotežu zgloba C u kome se
sučeljavaju kruti laki štapovi (2 jednačine):
5.  X i  0  S 2,  S 3 sin   S 4, sin   0
6.  Yi  0  S 4, cos   S 3 cos   0  S3  S 4,
S 2,
5.  S3   26kN  S 4, ,
S 5,  S 3
2 sin 
 
Na klizač E deluje sučeljni sistem sila ( N , Q i S 5, ) pa su jednačine ravnoteže:
,
7.  X  0  S sin   N  0  N  5.1kN
i 5
, ;
8.  Y  0  S cos   Q  0  Q  S cos   25.5kN -
i 5 5 sila kojom se
deformiše radni predmet.

Stabilnost ravnoteže
Kod pomičnih dizalica interensantna je stabilnost konstrukcije na prevrtanje jer veze ovakvih

konstrukcija obično nisu dvostrane. Protivteg nadomešten je silom P koja ima promenljiv krak x p
u odnosu na koordinatni početak. Težina tereta i pomičnog dela uređaja koji služi za podizanje

tereta označeni su silom Q koja ima promenljiv krak i veličinu. Ostale delove dizalice nadomešta

sila G koja ima stalan pravac delovanja i stalnu veličinu. Da bi dizalica mogla raditi moraju biti
zadovoljena dva uslova:
1. 
Yi  0 (uvek zadovoljen)
2.  M A ,B  0
Ako 2. uslov nije zadovoljen dizalica će se prevrnuti.
Prvenstveno treba kontrolisati mogućnost prevrtanja oko tačke B. U
tom slučaju se:
 
M p  Q xQ  x B - naziva momentom prevrtanja
M s  G  x B  xG   P x B  x P  - momentom stabilnosti.
Reakcija u tački A jednaka je nuli jer ustvari posmatramo
dizalicu kada je ona zarotirala za beskonačno mali ugao te je točak A
izgubio kontakt sa nepomičnom podlogom.
Sada se mogu definisati tri stanja dizalice.
M s  M p - dizalica je stabilna
M s  M p - dizalica će se prevrnuti
M s  M p - stanje dizalice je granično.
Povećanjem kraka protivtega u odnosu na tačku B povećava se veličina momenta stabilnosti M s
pa se može dizati teret veće težine i na većem kraku. Veličina protivtega i njegovo pomicanje ne
smeju rezultirati momentom takve veličine da izazovu prevrtanje dizalice oko tačke A.

34
Primer 1. Pokretna dizalica (sl. 1) težine G =200 kN,
ima dohvat l = 5m i rastojanje između točkova AB = a
=4m. Težina dizalice se nalazi na vertikali koja prolazi
kroz sredinu duži AB. Težina protivtega, koji i oblik
kocke ivice b = 2m, iznosi P =50 kN. Odrediti:
а) najveću težinu Qmax tereta, koji može dizalica da
podigne, a da pri tome ne dođe do preturanja oko
tačke A,
б) pritisak točkova na podlogu ako je u radnim
uslovima Q =100kN .
Rešenje:
U graničnom položaju ravnoteže točak B se odvaja od podloge (reakcija FB=0) i celokupni pritisak
se prenosi preko točka A. Qmax odredićemo iz uslova jednakosti momenta stabilnosti i momenta
prevrtanja.
  
M AG  M AP  M AQmax
a b 
G  P  a   Qmax  l
2 2 
Zamenom vrednosti i izračunavanjem dobija se maksimalna veličina tereta:
Qmax  130kN
Ako je veličina tereta Q  Qmax pritisak točkova na podlogu računa se modeliranjem dizalice
gredom sa prepustima.

Pošto je reč o paralelnom sistemu sila napisaćemo dve jednačine ravnoteže:

5
1. Y
i 1
i  0  FA  FB  Q  G  P  0  FA  FB  350kN
5 
a b
2.  M BFi  0  Ql  a   FA  a  G 
i 1 2
 P  0
2
Zamenom vrednosti i izračunavanjem iz jednačine 2.  FA  312.5kN 1.  FB  37.5kN

35
 TEŽIŠTE HOMOGENIH LINIJA, POVRŠINA I TELA
  
Neka na kruto telo deluje sistem paralelnih i jednako umerenih sila: F1 , F2 ...... Fn u
tačkama A1, A2...... An čije su koordinate: (x1,y1,z1); ( x2, y2, z2); (xn, yn,zn). Ovaj sistem se može

svesti na rezultantu FR usmerenu u stranu u koju su usmerene njene komponente a veličina te
rezultante:
FR   Fi
Napadna tačka ove rezultante naziva se središte sistema paralelnih sila C. Pri obrtanju svih
komponentnih paralelnih sila oko njihovih napadnih tačaka za isti ugao i u istu stranu i rezultanta
se obrne oko centra za isti ugao i u istu stranu. To
je fiksna tačka. Primenom Varinjonove teoreme za
zaokrenuti sistem sila određuju se koordinate
središta sistema.

xc 
Fx i i
;
FR

yc 
F y i i
; zc 
Fz i i
.
FR FR

Model tela za određivanje položaja njegovog

težišta formira se podelom tela na delove: koji
moraju biti homogeni (raspored mase jednolik) a
oblik im mora biti takav da je poznata napadna tačka njegove težine. Telo možemo zameniti sa
sistemom sila. Za opisani model moguće je odrediti rezultantu - to je ukupna težina tela i njena
napadna tačka je težište tela.
n
G   Gi
i 1
Koordinate xc, yc, zc težišta krutog tela određene su
formulama:
n n n

 G x i i  G y i i  G z
i 1
i i
i 1 i 1
xc  ; yc  ; zc 
G G G
Težište je geometrijska tačka i može da se nalazi izvan
konture datog tela. Kod homogenog tela:
Gi  Vi , G   V
 - specifična težina
Koordinate xc, yc, zc težišta C homogenog tela određuju se prema formulama:
n n n

 Vi xi
i 1
 Vi yi
i 1
 V z
i 1
i i
xc  ; yc  ; zc  .
V V V
Iz ovih izraza nestale su materijalne karakteristike ostala je samo geometrija tela težišta
homogenih tela poklapa se sa težištem geometrijskih tela. Nekim telima se kod određivanja težišta
može zanemariti jedna dimenzija i smatramo ih dvodimenzionalnim ili teškim pločama
( Vi    Ai ) koordinate xc , yc, zc težišta C ploče male debljine određene su formulama:
n n n

 Ai xi
i 1
 Ai yi
i 1
 A z
i 1
i i
xc  ; yc  ; zc  .
A A A
U slučaju homogene ploče koja se nalazi u ravni xOy
n n

 A x
i 1
i i  A y
i 1
i i
xc  ; yc  ; zc  0 .
A A

36
 S y   Ai xi - statički moment površine za osu y

S x   Ai yi
i - statički moment površine za osu x
Kada se telu mogu zanemariti dve dimenzije takva tela nazivamo teške linije. Koordinate
težišta C homogene linije određuju se formulama:
n n n

 Li xi
i 1
 Li yi
i 1
 L z
i 1
i i
xc  ; yc  ; zc  .
L L L
U slučaju kada kriva leži u ravni xOy biće zc = 0
Kada nije moguće tela, ploče ili linije podeliti na homogene delove sa poznatim težištem
statički momenti i težine određuju se pomoću integrala
 xdV
V
 ydV
V
 zdV
V
 xdA
A
 ydA
A
xc  ; yc  ; zc  ; xc  ; yc  ;
 dV
V
 dV
V
 dV
V
 dA
A
 dA
A

 zdA
A
 xdL
L
 ydL
L
 zdL
L
zc  ; xc  ; yc  ; zc  .
 dA
A
 dL
L
 dL
L
 dL
L
Ako kruto telo ima ravan simetrije, onda težište C leži u toj ravni (treba odrediti 2 koordinate
težišta). Ako telo ima dve težišne ravni tada se težište nalazi na njihovoj presečnici i nepoznata
nam je samo njegova koordinata po presečnici.
Težište tela koje ima tri težišne ravni a koje imaju samo jednu zajedničku tačku nalazi se u
toj tački. U ovom slučaju poznate su nam sve tri koordinate težišta.
Težišta osnovnih geometrijskih oblika, na koja se tela obično dele ili su sastavljena od tih
delova, određuju se pomoću izraza:

Težište složenih oblika

Pod složenim oblikom podrazumevamo ili telo koje se može podeliti na jednostavne
osnovne oblike ili skup jednostavnih oblika. Jednostavni oblici su uvek homogeni a složeni je oblik
po pravilu heterogen. Za određivanje položaja težišta složenih oblika koriste se modificirani izrazi u
kojima je i oznaka i - tog jednostavnog oblika:
n n n

G x
i 1
i i G y
i 1
i i G z
i 1
i i
xc  n
; yc  n
; zc  n
.
 Gi i
 Gii
 Gi i
Veličina Gi jeste težina i-tog osnovnog dela i ona je različito definisana, zavisno da li je taj
deo :
- prostorni Gi   i  Vi
 N m 3  - zaprminska specifična težina

- površinski Gi   i,  Ai ,
 , N m 2  - površinsa specifična težina

- linijski Gi   i,,  Li
 ,, N m   linijska specifična težina

u izrazima Vi, Ai i Li su zapremine, površine i dužine elemenata, a  ,  , ,  ,, - njihove

specifične težine.
c) Dopunjavanje (metod negativnih težina)
37
 Ako u složenoj formi postoje rupe ili prekidi može se proračun pojednostaviti ako se
spomenuti diskontinuiteti smatraju jednostavnim oblicima ali sa negativnim zapreminama,
površinama ili linijama (težinama). Sile težine dodatih tela imaju suprotan smer od smera težine
punog tela pa se zato nazivaju negativne težine.
Telo prikazano na slici dobijamo kada od celog
paralelopipeda oduzmemo četvrtinu valjka
G  G1  G2 V  V1  V2 
a koordinate težišta:
V1 x1  V2 x2 V y  V2 y2 V z  V2 z2
xC  ; yC  1 1 ; zC  1 1
V1  V2 V1  V2 V1  V2

Težište homogenih linija Težište homogenih površina

Papus -Guldinove teoreme

Ako se kriva MN dužine L, zarotira za ugao  oko ose y koja leži u njenoj ravni nastaje
rotaciona površ. Površina ove površi može se izračunati na sledeći način:

38
dA  x  dL A    xdL
L

Izraz  xdL
L
predstavlja statički moment linije MN

za osu y koji je jednak: xC L  xdL 

L
Cela obrtna površina nastaje obrtanjem za pun ugao   2 pa
veličini te površine je jednaka: A  2xC L ,  -ugao rotacije

Matematički zapis I Papus Guldinovog pravila : A  xC    L

Površina rotacione površi, nastale rotacijom krive linije MN jednaka je proizvodu dužine te
linije i puta koga težište linije opiše prilikom obrtanja. (Prvo Papus-Guldinovo pravilo).
Zarotiramo li ravnu figuru MNOP površine A za ugao  oko ose y koja leži u njenoj ravni
nastaje rotaciono telo.
Zapremina ovog tela može se odrediti na sledeći način:
N
x x2
dV  x   dL  V    dL
2 M
2
N
x2
Izraz  dL predstavlja statički momenat površine MNOP za osu
M
2
N
1
y: xC  A   2 x  xdL
M
Zamenom ovih izraza u početni dobija se :
V  xC    A - matematički zapis II Papus - Guldinove
teoreme. Zapremina rotacionog tela koje nastaje obrtanjem ravne površine oko ose jednaka je
proizvodu veličine te površine i puta koje težište površine opiše prilikom obrtanja (rotacije).
Cela obrtna zapremina ( za   2 ) će iznositi:
V  2xC A
Težište linija (kontura)
C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 -Težište svakog dela konture
l1 , l 2 , l 3 , l 4 , l 5 - Dužina svakog dela konture
x1 , x 2 , x3 , x 4 , x5 - Položaj težišta po x osi [mm]
y1 , y 2 , y 3 , y 4 , y 5 - Položaj težišta po y osi [mm]

Položaj težišta cele konture:

xC 
l xi i
, i  1,5 
l i

l1 x1  l 2 x 2  l 3 x3  l 4 x 4  l5 x5
xC  [mm]
l1  l 2  l3  l 4  l 5

yC 
l y i i
, i  1,5 
l i

l1 y1  l 2 y 2  l 3 y 3  l 4 y 4  l5 y 5
yC  [mm]
l1  l 2  l 3  l 4  l5

39
 Izračunavanje položaja težišta linije (konture) ima veliki značaj u praksi:
 Za izračunavanje (pozicioniranje) položaja obratka na presi za prosecanje i probijanje
delova od lima. Pravac dejstva sile (F) na presi mora biti podešen da prolazi kroz težište konture
(C) radi osiguranja od oštećenja.
 Za izračunavanje razvijene
površine (rondele prečnika D) koja
odgovara složenoj površini koja nastaje
obrtanje (rotacijom) konture oko jedne
od osa (x,y).

U ovom slučaju se koristi: Prva Papus-

Guldenova teorema:

za rotaciju oko ose (y): P  2  li  x C  2  L  xC mm , P  2  L  xC  D 2 / 4

D  8  L  xC mm - prečnik rondele
za rotaciju oko ose (x): P  2  l i  
 y C  2  L  y C mm 2 , P  2  L  y C  D 2 / 4

D  8  L  yC mm - prečnik rondele

Primer1. Odrediti koordinate težišta date geometrijske slike računskim putem. Primenom druge
Guldinove teoreme odrediti veličinu zapremine tela koje nastaje obrtanjem date površine oko ose
Ox.

Ai (cm2) xi(cm) yi(cm) Aixi(cm3) Aiyi(cm3)

1. 4R2 4R2 R R R R 4R3 4R3
2. -R2/4 -0.78R2 4R/(3) 0.42R 2R-4R/(3) 1.58R -0.33R3 -1.23R3
3. -R2/2 -0.5R2 2R-R/3 1.67R R/3 0.33R -0.83R3 -0.16R3
4. -R2/2 -0.5R2 2R-R/3 1.67R R+2R/3 1.67R -0.83R3 -0.83R3
 A=2.22R2 1.91R3 1.78R3

40
 4

Ax i i
1.91R 3
xc  i 1
4
  0.86 Rcm 
2.22 R 2
A
i 1
i

A y i i
1.78 R 3
yc  i 1
n
  0.8 Rcm 
2.22 R 2
A
i 1
i

Zapremina tela koje nastaje obrtanjem površine oko ose Ox:

V  2  y c  A  2  3.14  0.8R  2.22 R 2  11.1R 3

Grafičko određivanje težišta

Težište je tačka kroz koju prolazi rezultanta sistema paralelnih sila.
Kod grafičkog određivanja položaja težišta koristi se činjenica da središte sistema vezanih
paralelnih sila ne zavisi od ugla kojeg pravci delovanja zaklapaju sa nekom referentnom osom.
Postupak grafičkog određivanja opisaće se za ravnu figuru:
1. Zadato telo podelimo na konačan broj delova čije težine (površine) i težišta znamo odrediti.
2. Konstruišemo poligon sila (površina) i odredimo ukupnu težinu (površinu ) tela
3. Pomoću verižnog poligona odredimo pravac delovanja rezultante na planu položaja na
ovom se pravcu nalazi težište figure
4. Zaokrenemo pravce delovanja svih sila (površina) na planu položaja u njihovim
napadnim tačkama za isti ugao (obično 90o)
5. Konstruišemo poligon sila za zaokrenuti sistem sila (površina) i pomoću verižnog
poligona odredimo pravac delovanja rezultante na planu položaja
6. Težište figure nalazi se u preseku pravaca delovanja rezultanti.

Težište je tačka kroz koju prolazi rezultanta sistema paralelnih sila

Plan položaja Plan sila

Položaj težišta izračunava se: xC  O C   U L , y C  O C   U L
O C  i O C  - izmerene dužine sa crteža, U L - izabrana razmera za dužinu

41
 GRAFOSTATIKA
Vrste nosača
Kruto telo koje prenosi opterećenja, koja mu saopštavaju tela koja su sa njim u kontaktu, na
oslonce naziva se nosačem.
Nosači mogu biti ravni i prostorni (ploča i sva opterećenja u ravni ploče). Ako osa
nosača i opterećenja leže u jednoj ravni, nosač je ravan. Opterećenja prostornih nosača imaju
proizvoljan pravac u prostoru. U ovom poglavlju ograničićemo se samo na ravne nosače i zvaćemo
ih prosto nosači. Ako se nosač sastoji samo iz jednog krutog tela onda je on prost, u suprotnom je
složen. Dalje, nosači mogu biti:
- gredni (puni nosači-grede)
- rešetkasti (rešetke)
- okvirni (ramovi-okviri)
Puni nosači koriste se:
- za premošćivanje raspona
- za osiguranje forme zgrada
- kao elementi različitih konstrukcija, mehanizama, dizalica i sl.
U stvarnosti-puni nosači imaju uvek tri dimenzije od kojih su dve(dimenzije poprečnog
preseka), skoro uvek mnogo manje od treće. Zato se dimenzije poprečnog preseka obično
zanemaruju a nosač zamišljamo kao liniju koja prolazi kroz težišta njegovih poprečnih preseka.
Ovo je težišna linija ili osa nosača.
Greda je ravni i pravolinijski nosač koji ima potrebna ležajna pričvršćenja a može nositi bilo
koje opterećenje. S obzirom na raspored i vrstu veza sa okolinom razlikujemo:
- prostu (jednostavnu) gredu
- gredu sa prepustima
- konzolu
- Gerberova greda ( je statički određen sistem zglobovima povezanih greda)

prosta greda

greda sa prepustima

konzola

Gerberova greda predstavlja nosač sastavljen iz više

nosača greda konzola) povezanih gerberovim
zglobovima.
Ovi nosači su oslonjeni na 2 ili više oslonaca.

Okvirni nosači (ramovi) se sastoje od pravolinijskih

delova. Na slici su prikazana 2 karakteristična
slučaja. Prvi ram je pravougli jer se njegova težišna
linija u tačkama B i C
lomi pod pravim uglom. Kod drugog rama
pravolinijski delovi lome se pod uglovima različitim
od pravog.

Rešetka je kruta konstrukcija sastavljena od pravih

štapova, koji su na svojim krajevima spojeni
zglobovima. Ako svi štapovi rešetke leže u jednoj
ravni rešetka je ravna, u suprotnom je prostorna.

42
 Vrsta opterećenja na nosaču
-koncentrisano opterećenje koncentrisano eksentrično
-kontinualno opterećenje F F
(konstantnog intenziteta kao na slici ili kontinualno q=10kN/m

1m
promenljivog intenziteta duž raspona F
nosača) A B
-ekscentično ili posredno
M Fq
F=10kN 2m
opterećenje M=F*1=10kNm
Fq =q*l=10*2=20kN

Osnovne statičke veličine u poprečnom preseku nosača

(Unutrašnje sile i momenti)

Analiziraćemo ravnotežu proste grede koja opterećena prema prikazu na slici. Oslobodimo

gredu veza a uticaj veza zamenimo silama. Greda se nalazi u ravnoteži pod dejstvom sile F i ovih
reakcija. Navedene sile: aktivne i reakcije veza nazivamo spoljašnjim silama. Ako gredu
presečemo u tački C (preseku p-p) delovi grede AC i CB neće više biti u ravnoteži. Ako desni deo
odvojimo za ravnotežu levog dela grede moraju se uzeti unutrašnje sile u poprečnom preseku,
kojima delići odvojenog desnog dela deluju na deliće levog dela grede. Iz uslova ravnoteže delova
grede određuju se veličine sila FT(C) i Fa(C) koje sprečavaju kretanje u pravcu ose i upravno na
osu grede. Sile FT i Fa ne sprečavaju i rotaciju oko ose x (upravne na ravan zy). Dakle, u preseku
C mora delovati i spreg momenta M suprotnog smera i jednak po veličini momentu sila koje
deluju na posmatrani deo grede. Za FT , Fa i M dobijaju se iste brojne vrednosti bez obzira
posmatra li se ravnoteža levog dela AC ili desnog
CB ali su im smerovi suprotni - princip jednakosti
akcije i reakcije. Napravimo li presek grede u nekoj
drugoj tački naći ćemo iz uslova ravnoteže delova
grede druge vrednosti za unutrašnje sile i moment.
- Transferzalna sila (poprečna)
uravnotežuje komponente spoljašnjeg opterećenja
čiji su pravci delovanja upravni na osu grede (
osi y).
- Aksijalna sila (uzdužna) uravnotežuje
komponente spoljašnjeg opterećenja koje su
paralelne ili leže na osi grede (osa z).
- Moment savijanja drži ravnotežu
momentima spoljašnjeg opterećenja, a veličina mu
se određuje iz uslova ravnoteže ili levog ili desnog
dela grede. Da bi se dobio isti znak pojedinih
statičkih veličina pri računanju sa leve ili desne
strane treba se pridržavati konvencije o znacima -
koja se koristi za crtanje statičkih dijagrama u
većini literature.

Konvencije predznaka unutrašnjih veličina

Leva strana preseka Desna strana preseka

Prema veličinama unutrašnjih sila i momenata određuju se dimenzije poprečnih preseka i

to prema najvećim veličinama. Zato treba odrediti presek u kojem se pojavljuju najveće veličine
unutrašnjih sila i momenata. Ovaj zadatak se rešava određivanjem dijagrama FT, Fa i Mf .

43
Dijagrami se crtaju analitičkim putem za sve tipove nosača i opterećenja - odrede se veličine FT,
Fa i Mf za dovoljan broj preseka tako da se može nacrtati dijagram.

Grede - određivanje unutrašnjih sila i momenata savijanja

- Proste grede:
- Prosta greda opterećena koncentrisanom silom
Posmatrajmo prostu gredu opterećenu sa
koncentrisanom silom F upravno na osu grede. Na slici
je prikazana ova greda oslobođena veza sa okolinom
koje su nadomeštene reakcijama. Veličine ovih reakcija
određene su iz uslova ravnoteže i iznose:
F b F a
FA  ; FB  .............(a)
a b ab
Prikaz grede na slici b) je osnova za određivanje
unutrašnjih sila i momenata savijanja. Treba istaknuti da
smer reakcija veza mora na ovom prikazu biti onakav
kakav ustvari jeste za razliku od proizvoljno odabranog u
fazi određivanja reakcija.
Presečemo li gredu u tački C, udaljenoj za zc od
ležaja A, trebamo u tom preseku ucrtati veličine Ft, Fa i
M koje uravnotežavaju deo grede AC. Presek C
predstavlja bilo koji presek između ležaja A i preseka D.
Očigledno je Fac  0 . Za određivanje transferzalne sile
u preseku C posmatra se ravnoteža do preseka na levo,
jer na ovom delu nosača deluje manji broj sila ( samo
FA). Izraz za transferzalnu silu u preseku zc iznosi:
F b
FTC  FA 
ab
Vidi se da ova sila ne zavisi od položaja preseka C
(rastojanja zc), što znači da sila ima konstantnu vrednost
na dužini a . Dijagram sile je paralelna linija sa
apscisom. Za izračunavanje transferzalne sile za desni deo grede, greda se preseca u preseku E
na udaljenosti zE, od tačke B. U ovom slučaju se posmatra ravnoteža desnog dela grede, na koji
F a
deluje samo sila FB. Izraz za transferzalnu silu u preseku zE iznosi: FTE   FB   . Ovaj
ab
izraz takođe ne zavisi od položaja preseka E (rastojanja zE,) i ima konstantnu vrednost na dužini b.
Posmatrajući levi deo grede od preseka E rezultat bi bio identičan: FTE  FA  F   FB . Iz
dijagrama za FT se vidi skok na mestu delovanja sile F, veličina skoka jednaka je intenzitetu sile F.
Moment savijanja u preseku C jednak je sumi momenata svih vertikalnih sila, koje deluju
levo od preseka i iznosi:
F b
M C  FA  z C   zC .
l
Relacija izražava zakon promene momenta u prvom polju grede 0  zC  a  , koji je
linearan. Za rastojanja z  a , na levi deo grede deluju dve sile (FA i F) pa gornja relacija ne važi.
Pošto se MC menja linearno dovoljno je uzeti dve vrednosti:
M s  zC  0   M S ( A)  0
F  ab
M s  zC  a   - što je vrednost momenta savijanja u tački gde deluje sila F.
ab
Za desni deo grede jednačina promene momenta savijanja ima oblik:
F a
M S E   FB  z E   z , - jednačina prave,
ab E
M S z E ,  0  M S B   0
F  a b
M S z E ,  b   - što je vrednost momenta savijanja na mestu dejstva sile.
ab

44
 Vidi se da moment savijanja u svim presecima ima pozitivne vrednosti pa se crta ispod
apscise, kako je na slici pokazano. Maksimalna vrednost momenta savijanja je u tački delovanja
sile F i ima vrednost:
F  a b
M max  .
ab

Prosta greda opterećena kontinualnim opterećenjem konstantnog intenziteta

U slučaju kada je prosta greda opterećena konstantnim kontinualnim opterećenjem q njene
ql
reakcije veza su FA  FB 
2
Presečno li gredu u tački C 0  xC  l  uslovi
ravnoteže dela AC glase:
FaC  0
FA  q  zC  FTC  0
zC
 M C  FA  zC  q  zC  0
2
Za izračunavanje momenta dela kontinualnog
opterećenja koji deluje na deo AC zamenjeno je ovo
opterećenje koncentrisanom silom veličine q  zC a
koja deluje na polovini dužine zc

FaC  0
l 
FTC  q  zC 
2 
1

M C  q zC  l  zC2
2

Ovi izrazi određuju unutrašnje sile FT i Ms za bilo koji
presek grede ako zc ima vrednosti od 0 do l. Ft se
menja linearno po dužini grede i ima tri karakteristične vrednosti za:
ql
zC  0  FT 
2
l
zC   FT  0
2
ql
zC  l  FT  
2
Veličina: Mf zavisi od položaja preseka i ima 3 karakteristične vrednosti
zC  0  M C  0
l ql 2
zC   M C  M max 
2 8
zC  l  M C  0
U preseku u kome je FT = 0, Ms ima najveću vrednost .
Prosta greda opterećena kontinualnim opterećenjem čiji se intenzitet menja linearno
po dužini raspona
Specifično opterećenje q  0 nad osloncem A a ima najveću vrednost nad osloncem B. Za
određivanje reakcije veza zamenjujemo ovo kontinualno opterećenje koncentrisanom silom
ql
Fq  koja deluje na udaljenosti l 3 od oslonca B (u težištu trougla kontinualnog opterećenja).
2
Veličine reakcija veza iznose:
ql ql
FA  ; FB  .
6 3

45
 Presečemo gredu u tački C uslovi ravnoteže za
deo AC grede su:
FaC  0
qC zC
 FTC   FA  0
2
q z 1
FA zC  C C  zC  M C  0
2 3
Veličina qC određuje se iz proporcije
q qC z
  qC  q C .
l zC l
Unutrašnje sile(Fa, FT i Ms) u preseku C (bilo koji
presek grede od 0 do l: 0  z C  l ) iznose:
FaC  0
ql  1 zC2 
FTC    
2  3 l 2 
ql 2  zC zC3 
MC    3 
6  l l 
Karakteristične veličine za FT i Mf :
ql
zC  0  FTC   FA i M C  0
6
l ql 2 3
zC   FTC  0 i M C  M max 
3 27
ql
zC  l  FTC     FB i M C  0
3
Prosta greda opterećena ekscentričnom silom
Uslovi ravnoteže:
1. Zi  0  Z A  F  0
2.  Y  0  Y  F  0
i A B

3.  M  0  F  l  F  a  0
A B

a  a
Z A  F  ; FB  F
l
  ;  FA   F 
l

a
FA  F
l

MA  0
l Fa l Fa
M lf ( z  l 2   )  YA     
2 l 2 2
l Fa
M lf ( z  l 2   )  Y A   Fa 
2 2
l Fa l Fa
M df ( z  l 2   )  FB      M lf  z  l 2   
2 l 2 2
MB  0

46
 Objašnjenje dijagrama
Unutrašnje sile u presecima predstavljaju ukupnu silu kojom u jednom preseku jedan deo
grede deluje na drugi tj. zamenjuju odbačeni deo grede na posmatrani (uravnotežuju deo grede
koji posmatramo). Unutrašnje sile računaju se u karakterističnim presecima:
- gredu možemo preseći bilo gde tj. gde god nam je potrebno
- unutrašnje veličine možemo računati na oba dela i pokazati da rešenja moraju biti ista
- kada izračunamo sve potrebne
veličine možemo crtati dijagrame.
Karakteristični preseci su:
- početak i kraj grede, promena pravca
grede
- početak i kraj kontinualnog
opterećenja
- ispred i iza delovanja koncentrisane
sile i koncentrisanog sprega

Između karakterističnih tačaka koristimo

diferencijalne odnose za crtanje dijagrama:
dM  z 
 FT Z  - Transferzalna sila je jednaka izvodu napadnog momenta po apscisi z. Iz
dz
matematike je poznato ako neka funkcija ima prvi izvod jednak nuli za neku vrednost argumenta,
onda ta funkcija ima ekstremnu vrednost za tu vrednost argumenta. Ovo znači da u preseku u
kome je transferzalna sila jednaka nuli momenat savijanja ima ekstremnu vrednost, u poljima gde
je FT pozitivno momenat raste, a gde je FT negativno momenat pada.
dFT  z 
 q  z  - Veličina kontinualnog opterećenja jednaka je negativnoj vrednosti tangensa
dz
ugla koji zaklapa tangenta na FT-dijagramu sa osom z.
Dijagrami unutrašnjih sila su grafički prikazi promena unutrašnjih sila uzduž elementa sistema.
Dijagram aksijalnih sila- Fa
- uzdužna sila može biti zatežuća ili pritisna
- po konvenciji: zatežuća sila je pozitivna (+) crtamo ih gore, a pritisna negativna (-)
crtamo ih dole
- na dijagram Fa utiču smo uzdužna opterećenja (u pravcu ose grede), pa je dijagram
aksijalnih sila potpuno nezavistan od dijagrama M i FT.
- koncentrisana sila duž ose uzrokuje skok u Fa dijagramu, a između sila dijagram je
konstantan.

Dijagram transferzalnih sila (FT) i momenata savijanja (Ms ili Mf), (f- fleksija)
- Prema konvenciji pozitivne vrednosti transverzalnih sila nanosimo iznad nulte linije dijagrama FT.
Na isti način pozitivne vrednosti Mf -dijagrama nanosimo ispod nulte linije.
Na dijagram transferzalnih sila utiču poprečna opterećenja (P i q (upravna na osu grede)) .
Na dijagram momenata savijanja utiču poprečna opterećenja i koncentrisani momenti (P, q i M)
- Skok u dijagramu transferzalnih (poprečnih) sila pojavljuje se samo na mestu delovanja
koncentrisane poprečne sile, između je dijagram konstantan. Na tom mestu u dijagramu
momenata savijanja pojavljuje se „lom“, linearni pad ili rast dijagrama a u zavisnosti od veličine sile
menja se nagib pravca (veća sila strmiji pravac).

FT FT FT

47
- Kontinualno opterećenje uzrokuje linearan pad ili rast poprečne sile zavisno od smera
opterećenja
- Lom u dijagramu poprečnih sila pojavljuje se samo na mestu na kome se menja intenzitet
kontinualnog opterećenja. Kontinualno opterećenje upravno na osu grede – daje parabolu u M –
dijagramu, zavisno od veličine opterećenja menja se karakteristika parabole.
U području konstantnog vertikalnog
q1 q2 kontinualnog opterećenja (q=const)

FT
FT

Skok u dijagramu momenata savijanja pojavljuje se samo na mestu gde deluje koncentrisani
moment, a između sila dijagram je linearan ( nagib levo i desno od preseka je jednak)

FT FT

Očigledno je da su dijagrami FT i M medusobno zavisni.

Dijagrami:
M FT
parabola linearan
linearan konstantan
konsrantan nema

PRIMERI

Primer 1. Za gredu opterećenu ekscentričnom silom

F i kontinualnim opterećenjem q, pri čemu je:
specifično opterećenje q=4kN/m, F=4kN, potrebno
je:
a) odrediti otpore oslonaca (reakcije FA, FB)
b) skicirati i kotirati dijagrame transferzalnih sila
c) skicirati i kotirati dijagrame momenata savijanja (Ms) sa svim ekstremnim vrednostima.

Otpori oslonaca: ZB  0

48
 Fq
 
1.  Yi  0  FA  q 1,2  F  YB  0
2.  M A  0  q 1,2  0,6  F 1,8  1,6  YB  3,2  0  YB  3,2  2,88  7,2  1,6 → YB  3,65kN
M
1  FA  YB  4,8  4 → FA  8,8  3,65 → FA  5,15kN

Momenti savijanja: M s ( A)  0  M sl (C )  FA  1,2  4  1,2  0,6  3,3kNm M s( B)  0
 
 M sl  ( D )  FA  1,8  4  1,2  1,2  3,51kNm  M sl  ( D )  M sl  ( D )  M  3,51  1,6  5,11kNm

Primer 2. Nosač ukupne dužine 5 m uklješten je u tački A. Potrebno je analitičkim putem odrediti:
a) otpore oslonca A.
Skicirati i kotirati dijagrame:
b) transferzalnih sila
c) momenata savijanja i odrediti njegovu
maksimalnu vrednost

Fq  q  3  2  3  6kN

Otpori oslonaca:
 Yi  0  FA  Fq  F  0
FA  6  2  4kN

 M A  0  M A  6  1,5  10  0
M A  9  10  1kNm
M A  1kNm
Momenti savijanja:
M sl ( z  2m)  F A  2  M A  2  2  1
M s ( z  2m)  8  1  4  5kNm

49
Primer 3. Za kombinovano opterećenu gredu sa prepustom prema slici, odrediti reakcije u
osloncimai nacrtati dijagrame transferzalnih sila i momenata savijanja, detaljnim ispitivanjem
svakog polja. Vrednosti pojedinih opterećenja su: F= 2kN, q=1kN/m i M=4kNm
Rešenje: Na posmatranu gredu deluje paralelni sistem sila. Pasivne sile (reakcije veza) FA i FB
odredićemo iz jednačina ravnoteže:
Fq  q  l  1  6  6kN
1. Y  0  F
i A  FB  F  Fq  FA  FB  8kN
2.  M  0  B M  FA  6  F  4  Fq  1  0  FA  3kN
1.  FB  5kN

Proračun unutrašnjih sila i momenata u

pojedinim poljima grede (polje grede je
deo grede gde nema nekih
karakterističnih promena opterećenja-
koncentrisanih sila, spregova,
ekscentričnih opterećenja i sl.)
Koordinatom z definisaćemo položaj
preseka u nekom polju.
polje AC: 0  z1  2m
FTl  z1   FA  3kN  const
M Sl  z1    M  FA  z  4  3  z -
zakon promene momenta
M sl ( z1  0)  4kNm ;
M sl ( z1  2m)  2kNm
polje CB: 0  z 2  4m
FTl ( z 2 )  YA  F  q  z 2  1  z 2
2
z2 z
M Sl ( z 2 )   M  YA 2  z 2   F  z2  q  z2   2  z2  2
2 2
FTl ( z 2, )  0  1  z 2,  0  z 2,  1m
1
M sl ( z 2  1m)  2  1   2.5kNm
2
M sl ( z 2  4m)  M sl ( B )  2kNm
Polje BD: 0  z3  2m
FTd ( z 3 )  q  z 3  1  z3
2
d z z
M ( z3 )   q  z 3  3   3
s
2 2
za z3  0  FT  0 i M s  0 - tačka D, a za z3  2m  FT  2kN i M s  2kNm - tačka B
M sl ( B )  M sd ( B )

50
 Primer 4. Kontinualno-posredno opterećenje
Kamion - cisterna sa mazutom
D m - prečnik cisterne
l1 , l 2 , l 3 m
a, b, c m 
G N  - Težina kamiona- cisterne
 
 m kg / m 3 -specifična težina mazuta
Mazut u cisterni predstavlja kontinualno
opterećenje:

 
Q1  m1  g   m  V1   g   m  D 2 4  l1  g N 
 
Q2  m2  g   m  V2   g   m  D  / 4  l 2  g N 
2

Uslovi ravnoteže:
Y i  0  Q1  FA  Q2  FB  0
FA
 M A  0  FS  b  G  l2  Q2  l2 / 2  Q1  l1 / 2  0 
FB
_____________________________________________________________________________
Uslovi ravnoteže:
Y  0  F  F  F  F  0
i C A B D

 M  0  F  a  b  c   F  a  b   F
C D B A a  0

FC
FD

 Transferzalne sile:

FT (C )  FC , FTl E   FC ,
FTl E   FC  FA ,
FTl F   FC  FA ,
FTl F   FC  FA  FB
FT D   FD
 Momenti savijanja:

M S C   0 , M S E   FC  a
M S F   FD  c , M S  D   0

Zglobno sastavljene grede - Gerberove grede

Na primeru zglobno sastavljenih greda razmatraćemo problematiku određivanja reakcije
veza, unutrašnjih sila i momenata savijanja sistema punih nosača. Pretpostavimo da trebamo
premostiti raspon od A do E ali tako da postoje oslonci u A, B, C i D.

51
Takva greda bila bi dva puta statički neodređena. Ali ako gredu presečemo u G1 i G2
i spojimo je sa cilindričnim zglobovima, ona će:
- biti i dalje u ravnoteži
- kako zglobovi ne mogu preuzeti momente dobili smo dva dodatna uslova ravnoteže:

M G1  0 ; MG2  0 
pomoću kojih možemo odrediti dve prekobrojne nepoznate reakcije veza.
Dakle, Gerberova greda je statički određen sistem zglobovima povezanih greda.

Primer1. Za Gerberovu gredu, zadatu i opterećenu

prema slici odrediti reakcije veza, poprečne sile i
momente savijanja. Dato je: F  2kN i q  1kN / m .
Sistem sila koje deluju na posmatrani nosač
je paralelan pa imamo 2 statička uslova ravnoteže,
za konstrukciju kao celinu nepoznatih imamo 3.
Treću j-nu za dobijanje traženih otpora oslonaca
dobijamo iz uslova da je moment savijanja u
Gerberu = 0.
1. Yi  0  YA  FB  q  l  F  0  YA  0
l
2. M AFi  0  - M A  q  l   FB  4  F  6  0 
2
 M A  2kNm
 M Gd  Fi   0  FB  2  F  4  q  4  2  0 
3.
 FB  8 kN

Moment savijanja u preseku z:

z
M z   M A  q  z 
2
M  z  0   2kNm
M  z  2  M G  0

Primer 2. Za dati Gerberov nosač, sa dva zgloba G1 i G2 , uklješten krajem A i oslonjen u tačkama
B i C, analitičkim putem odrediti otpore oslonaca i nacrtati statičke dijagrame (Mf, Ftr i Fa).
Opterećenje grede je: F1  2kN , F2  2kN , q  1 kN m , M  1kNm .
Gerberova greda, oslobođena spoljašnjih veza u tačkama A, B i C ima 5 nepoznatih
reakcija veza: XA, YA, M A , FB i FC. Da bismo ih odredili potrebno nam je 5 jednačina, a
raspolažemo sa samo 3 uslova ravnoteže . Dva dopunska uslova ravnoteže daju nam 2 Gerberova
zgloba. Kada se ispisuje momentna jednačina za Gerberov zglob možemo uzeti sumu momenata
od svih opterećenja sa leve ili desne strane zgloba. Preporuka je da se uzima sa one strane sa
koje imamo manji broj nepoznatih reakcija veza i manji broj poznatih aktivnih opterećenja.
Jednačine ravnoteže konzole:
n
2
1. Z
i 1
i  0   Z A  F2 
2
0
n
2
2. Y  0  Y  F  F  F  F  2
i 1
i A B C 1 2  q4  0

3.  M  0  F  2  q  2  1  M  0
d
G2 C

2
4. M d
G1  0  FB  2  F2   1  q  4  4  FC  6  M  0
2
5.  M l
G1  0  M A  YA  2  F1  1  0
 
Rešavanjem jednačina dobija se: Z A  1kN   , FC  1.5kN  , FB  4.5kN  , YA  1kN  , 
MA  0 .
52
 ZA

Transferzalne sile u karakterističnim presecima: Momenti savijanja u karakterističnim presecima

M Dl  YA  1  1kNm
M Gl 1  YA  2  F1  1  0
FTd  z    FC  q  z  1.5  z ;
FTd   z  0   1.5kN ; M El  YA  3  F1  2  1kNm
FTd  z  2 m  0.5kN ; M Bl  YA  4  F1  3  Y2 1  3kNm
FTd  z  4 m2.5kN z z2
M d  z    M  FC  z  q  z     1.5 z  1
FTd  z   0  z  1.5  0  z  1.5m 2 2

M d
z  1.5m    1.5
2
 1.5  1.5  1  0.125kNm
2
Okvirni nosači
Primer 1. Za okvirni nosač (ram) prema slici i za date brojne podatke: F  1kN i q  1 kN m .
a) odrediti analitičkim putem reakcije uklještenja A i oslonca B ,
b) nacrtati sve statičke dijagrame .
Q1  q  2  2kN , Q2  q  4  4kN
Jednačine ravnoteže:
n
1. Z
i 1
i  0   Z A  Q1  F  F  F  0  Z A  3kN
d
2.  M  0  F  2  F  3  F  3  F 1  F 1  0  F
G B B 0
n
3.  Y  0  Y  Q  F  F  0  Y  4kN
i A 2 A
i 1

4. M l
G  0  M A  Y A  2  Z A  4  Q1  3  F  1  Q2  2  0  M A  7 kNm

53
Konzola AC:
FTl  A  Z A  3kN
FTl  y   Z A  q  y  3  y
FTl  y  1m   2kN
FTl  y  2m   1kN
M Al   M A  7kNm
y y2 M l  y  1m   4.5kNm , M l  y  2m   3kNm
M  y   M A  Z A  y  q  y   
l
 3y
2 2
M El   M A  Z A  3  Q1  2  2kN
M Cl   M A  Z A  4  Q1  3  F  1  0
Greda CD:
FTl  C    q  2  2kN
FTl  C    q  2  YA  2kN
FTl G   Q2  Y A  0
M l  C    q  2  1  2kNm
M Dd    F  1  1kNm
M Dd    F  1  F  1  F  3  1kNm
M Hd   F  1  F  1  F  3  F  3  0

Sa dijagrama se može zaključiti sledeće:

- Transferzalna sila na gredi AC u tački C jednaka je skoku aksijalne sile na gredi CD u
istoj tački C,
- Aksijalna sila na gredi AC u tački C jednaka je skoku transferzalne sile na gredi CD u
istoj tački C,
- Moment savijanja na gredi AC u tački C jednak je skoku momenta savijanja na gredi
CD u istoj tački C.
U slučaju da je glavna greda bez prepusta onda važi sledeće:
- Aksijalna sila na stubovima u tački vezivanja jednaka je transferzalnoj sili za glavnu u
istoj tački
- Transferzalna sila na stubovima u tački vezivanja jednaka je aksijalnoj sili za glavnu
gredu u istoj tački
Moment savijanja na stubovima jednak je po intenzitetu momentu savijanja za glavnu gredu u tački
vezivanja.

54
55
 Opšti slučaj opterećenja grede
Definicija unutrašnjih sila i momenata
U slučaju kada sile spoljašnjeg opterećenja grede leže u jednoj ravni u poprečnim
presecima grede pojavljuju se: uzdužne i poprečne sile i momenat savijanja. Presečemo li gredu
tada bi svaki deo grede imao tri stepena slobode kretanja, u ravni spoljašnjeg opterećenja:
- dve translacije
- jednu rotaciju.
Ove mogućnosti kretanja poništavaju unutrašnje veličine u poprečnim presecima grede: -
translacije poništavaju uzdužne i poprečne sile a rotaciju poništava momenat savijanja.
Kada na gredu, koja se nalazi u ravnoteži deluje opšti slučaj prostornog sistema sila u
njenim poprečnim presecima pojaviće se šest veličina: tri sile i tri momenta. Deo grede imao bi pod
dejstvom spoljašnjeg opterećenja šest stepeni slobode kretanja:
- tri translacije i
- tri rotacije
koje sprečavaju unutrašnje sile (poprečne-transferzalne u pravcu osa x i y i uzdužna u pravcu ose
z) i momenti (savijanja Mx i My i uvijanja Mz). Njihova veličina određuje se iz uslova ravnoteže
posmatranog dela grede.

Savijanje grede u dve ravni


Na slici je prikazana greda vezana sa cilindričnim ležajima u A i B i opterećena sa silom F1

56
 
u ravni yz i silom F2 u ravni xz. Poprečne sile i momenti savijanja određeni su kao da se radi o dve
grede koje su prikazane na slikama b) i c).
Ovakvo spoljašnje opterećenje savija gredu u ravnima xz i yz pa je postupak određivanja
poprečnih sila i momenata savijanja isti ranije opisanom. Ako sile imaju komponente u pravcu ose
z one će izazvati pojavu uzdužnih sila koje se određuju na način izložen za jednostavnu gredu.

Greda opterećena na savijanje i uvijanje (torziju)


Sila F1 , koja deluje na gredu, paralelna je osi y a deluje na kraju sekundarnog oslonca CE

koji je upravan na osu grede i leži u ravni xz. Sila F2 paralelna je osi x a deluje na kraju
sekundarnog oslonca DF koji je upravan na osu grede a leži u ravni yz. Izvršimo li paralelni pomak

sile F1 tako da joj pravac delovanja seče osu grede u tački C trebamo dodati redukcioni spreg
veličine (slika b):
M 1  F1  c
čiji vektor "gleda" u smeru negativnog dela ose z (momenat torzije ili uvijanja jer nastoji uviti

gredu). Za paralelni pomak sile F2 iz F u D trebamo dodati pozitivni redukcioni spreg ( momenat
uvijanja):
M 2  F2  d
Dalje se opterećenje grede može rastaviti na slučajeve prikazane na slikama c) i d) i odrediti
unutrašnje sile i momente posebno za svaki slučaj. Kako je slučaj prikazan na slici c) savijanje u
dve ravni identičan prethodnom to se on neće razmatrati.
Za slučaj d) greda se nalazi u ravnoteži ako su spregovi istih veličina a suprotnih smerova,
s obzirom da na aktivno opterećenje ležajevi grede ne daju nikakvu reakciju. U presecima od A do
C i od D do B ne pojavljuju se niti sile niti momenti, jer na te delove grede ne deluje spoljašnje
opterećenje. Za bilo koji presek između C i D dijagram momenata torzije je prikazana na slici .

Primer određivanja momenata uvijanja:

F1  10 N F2  5 N
r  10cm  0 ,1m R  20cm  0 ,2m
 
Sile F1 i F2 opterećuju gredu na savijanje i uvijanje.
Momenti uvijanja iznose:
M 1  F1  r  10  0,1  1Nm
M 2  F2  R  5  0,2  1Nm

57
Primer 1. Za pogonsko vratilo AB, težine G=60N reduktora prikazanog na slici, koje treba da
prenosi obrtni moment M = 30Nm (pogon prenosnika ostvaruje se preko spojnice) posredstvom
cilindričnog zupčastog para sa pravim zubima potrebno je izračunati: obimnu (tangentnu) silu
zupčanika reakcije u ležajevima i i nacrtati statičke dijagrame u ravnima savijanja i dijagram
uvijanja. Ležajevi A i B su cilindrični. Dato je: r1= 80mm (poluprečnik kinematske kružnice), G1
=30N (težina zupčanika),   30 0 (ugao kontakta zupčanika) i Fr=0.2Ft (radijalna sila). Trenje u
ležajima vratila i između zubaca se ne uzima u obzir.

Rešenje:
Pogonsko vratilo je prostorno opterećeni nosač izložen savijanju i uvijanju. Vratilo će se rešiti tako
što će se prostorni sistem sila razložiti na dva ravanska sistema (horizontalna x-z i vertikalna y-z
ravan). Obzirom da na obrtni moment ležajevi vratila ne daju nikakve reakcije sledi da obrtni
moment mora biti jednak obrtnom dejstvu od sile Ft1.
30
Ft1  r1  M  Ft1   375 N , Fr  0.2  375  75 N
0.08
Fy  Fr1 cos   Ft1 sin   252.45 N
Fx  Fr1 sin   Ft1 cos   287.26 N
ravan y-z (vertikalna)
G 60 N
- specifično opterećenje q    100
l 0.6 m
Jednačine ravnoteže (paralelni sistem sila):
1.  Yi  0  YA  YB  Fy  G1  G  YA  YB  342.45 N
2.  M A  0  YB  0.2  Fy  G1  G   0.2  0  YB  136.98 N
1.  YA  205.47 N

58
ravan x-z (horizontalna)
Jednačine ravnoteže (paralelni sistem sila):
1.  X i  0  X A  X B  Fx  287.26 N
2.  M A  0  X B  0.5  Fx  0.2  0  X B  114.9 N
1.  X A  172.36 N

Ukupni moment savijanja u karakterističnom preseku (tačka E) određujemo primrnom pitagorine

teoreme:
2 2
M sE  M xE  M yE  50.27 Nm
Dijagram momenata uvijanja

Primer 2. Za gonjeno (izlazno) vratilo CD, reduktora (prikazanog na slici) sa kosim zubima,
potrebno je izračunati: obrtni moment na spojnici S2 (priključak radne mašine), otpore ležišta C i D,
nacrtati statičke dijagrame u vertikalnoj (y-z) i horizontalnoj (x-z) ravni i dijagram uvijanja. Ležaj C
je radijalno-aksijalni a ležaj D je radijalni. Dato je: r2= 120mm (poluprečnik kinematske kružnice),
G2=45N (težina zupčanika),   0 0 (ugao kontakta zupčanika), Ft2=400N (obimna sila)
Fr2=0.2Ft2=80N (radijalna sila) i Fa2= 0.15Ft2=60N (aksijalna sila). Težina vratila i trenje u ležajima
vratila između zubaca se ne uzima u obzir.

59
Rešenje:
Ostvareni obrtni momenat na zupčaniku 2 se uravnotežava
na spojnici S2: Ft 2  r2  M2= 400  0.12  48 Nm
ravan y-z (vertikalna)
Mx= Fa 2  r2  60  0.12  7.2 Nm Fy  Fr 2  80 N
Jednačine ravnoteže (proizvoljni sistem sila u ravni):
1.  Z i  0  Z C  Fa 2  0  Z C  Fa 2  60 N
2.  Y  0  Y  F  Y  0  Y  Y  80 N
i C y D C D

3.  M  M  F  0.2  Y  0.45  0  Y  19.55 N

C x y D D

2.  YC  60.45 N

ravan x-z (horizontalna) Fx  Ft 2  400 N

Jednačine ravnoteže (paralelni sistem sila u ravni):
1.  X i  0  X C  X D  Fx  400 N
2.  M C  0  Ft 2  0.2  X D  0.45  0  X D  177.77 N
1.  X C  222.22 N
Dijagram momenata uvijanja

Ukupni moment savijanja u karakterističnom preseku (tačka H) određujemo primrnom pitagorine

2 2
teoreme: M sH  M xH  M yH  46.05 Nm

60
 REŠETKASTI NOSAČI
1. Za dati rešetkasti nosač:
a) analitičkim putem naći otpore oslonaca
b) koristeći Kremonin plan sila odrediti sile u štapovima
c) u preseku c-c odrediti sile u štapovima metodama Kulmana i Ritera

F1 = 4kN
F2 = 6kN
F3 = 4kN

Rešetka ima n = 6 čvorova i s = 9 štapova s = 2n - 3 = 9 - uslov nepromenljivosti forme ravnog

rešetkastog nosača je zadovoljen, tj. ova rešetka predstavlja krutu figuru. Za rešetkasti nosač koji
se kao celina nalazi u ravnoteži pod dejstvom zadatih aktivnih sila i odgovarajućih reakcija veza sa
okolinom možemo reći da se svi njegovi čvorovi nalaze u ravnotežnom stanju. Shvatimo li čvorove
kao čestice a štapove kao njihove veze, tada možemo čvorove osloboditi veza koje moramo prema
aksiomu oslobađanja od veza nadomestiti reakcijama koje će obezbediti ravnotežu čvorova. Svaki
štap je nadomešten sa parom sila koje imaju istu veličinu i pravac delovanja ali suprotan smer što
proizilazi iz principa jednakosti akcije i reakcije.
a) Određivanje otpora oslonaca
n 
1.  M AFi  0   F1  2  F3  4  F2  6  FB  8  0  FB  7.5kN
i 1
n
2. Z
i 1
i  0   Z A  F1  0  Z A  F1  4kN
n
3. Y
i 1
i  0  YA  F3  F2  FB  0  YA  2.5kN
Ravni rešetkasti nosač je sistem zglobno vezanih štapova koji svi leže u jednoj ravni i
formiraju proizvoljan ali konačan broj trouglova.

b) Grafičko određivanje sila u štapovima – Kremonin plan sila

Postupak je sledeći:
1. Konstruiše se baza od spoljašnjih sila tako što se one nanose redom kojim na njih
nalazimo kada obilazimo rešetku u naznačenom smeru .
2. Konstruiše se poligon za prvi čvor, odabere se onaj čvor u kome se seku 2 štapa (A ili
B). Smer obilaska čvorova mora biti isti smeru obilaska rešetke.
3. Kada se odredi smer sila u štapovima (uz uslov da poligon za svaki čvor mora biti
zatvoren) onda se taj smer nacrta u plan rešetke .
4. Primenjujući korake opisane po 2) i 3) konstruišu se poligoni za sve čvorove. Pri
konstrukciji ovih poligona prethodno određenim silama u štapovima moramo promeniti smer.
Napomena: - striktno se držati reda nanošenja sila.

61
Opterećen na pritisak Opterećen na zatezanje

Štap (i) 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Sila (Si) (kN) - 3.6 + 6.5 +3.55 -9.0 0 -9.0 + 2.1 + 7.5 - 10.6
Radi dimenzionisanja štapova potrebno je odrediti još jedan podatak o sili u štapu. Za silu u
štapu 1 možemo reći da se opire nastojanju čvorova A i B da skrate štap 1, dok se sila u štapu 2
opire povećanju dužine štapa.
c) analitičko određivanje sila u štapovima
Kod analitičkog
određivanja sila u štapovima
posmatra se ravnoteža svakog
pojedinog čvora rešetke. Dakle
n (n – broj čvorova) puta
postavljamo po 2 uslova
n
ravnoteže: 1. Z
i1
i 0

n
2. Y
i1
i 0
Smerove sila u štapovima pretpostavimo a prema predznaku ih usvajamo ili promenimo u
suprotne.
Ravnoteža čvora I:
0
 Z  0  S  S cos 45  Z  0  S  3.55kN
i 2 1 A 2
0
 Y  0   S sin 45  Y  0  S  6.5kN
i 1 A 1

Ravnoteža čvora I:
0 0
 Z  0  F  S  S cos 45  S cos 45  0  S  9.0kN
i 1 4 1 3 4
0 0
 Y  0   S sin 45  S sin 45  0  S  3.53kN
i 1 3 3

Ravnoteža čvora IV:

 Z  0  S  S
i 4 6  0  S 4  S 6  9kN
Y  0  S  0
i 5

Ravnoteža čvora III:

0 0
 Z  0   S  S cos 45  S cos 45  S  0  S  7.5kN
i 2 3 7 8 8
0 0
 Y  0   F  S sin 45  S sin 45  0  S  2.12kN
i 3 7 3 7

Ravnoteža čvora V:
Z i  0   S 6  S 7 cos 450  S9 cos 450  0  S9  10.6kN

62
d) Određivanje sila u štapovima metodom preseka

Kulmanova metoda (grafička) - zasniva se na mogućnosti uravnoteženja jedne zadate sile

sa 3 sile čiji su pravci delovanja poznati a veličinu i smer im treba odrediti. Produže se pravci
traženih i zadate sile dok se po 2 od njih ne preseku (tačke T i V ) na pravcu koji prolazi kroz ove
 
 
tačke dodaje se nula sila L, L . Dobili smo 2 sučeljna sistema sila koji moraju biti u ravnoteži.
Konstrukcijom 2 zatvorena trougla sila rešava se problem.
2kN
S 6  cd  U F  4.5cm   9kN
1cm
S 7  bc  U F  2.05kN
S8   ab  U F  7.4kN

Riterova metoda (grafoanalitička metoda)

Riterova metoda zasniva se na mogućnosti određivanja ravnoteže ravne figure pomoću triju
momentnih jednačina. U principu se odabiraju tačke u kojima se seku pravci delovanja sila u
štapovima (ose štapova) jer se tako dobijaju momentne jednačine sa najmanjim brojem
nepoznatih.

2m
1. M V  0   S8  2  Frd  15.5cm 
3cm
 0  S8  7.75kN
2m
2.  M III  0  S 6  2  Frd  18.5cm   0  S 6  9.25kN
3cm
2m
3.  M T  0  S 6  2  S 7  12cm   0  S 7  2.3kN
3cm
  
Dobijeni rezultati govore da je smer sile S8 dobro pretpostavljen dok sila S 6 i S 7 deluju u
smeru suprotnom od pretpostavljenog.

63
 STATIKA U PROSTORU

Redukcija sučeljnog sistema sila u prostoru

Sučeljni sistem prostornih sila reducira se na isti način kao i sučeljni sistem u ravni. Svaku
silu sistema treba rastaviti na komponente u pravcu osa x, y i z. Ovim se zadati sistem
transformiše u tri kolinearna sistema. Pošto se odrede rezultante ovih kolinearnih sistema njihovim

geometrijskim sabiranjem odredi se rezultanta zadatog sistema. Zadata sila F - prostorna
rastavlja se na komponente dvostrukom primenom pravila o paralelogramu sila:
  
- prvo se konstruiše paralelogram ACFA i sila F se rastavi na komponente Z i Fxy
  
- konstrukcojom paralograma ABCD sila Fxy se rastavlja na komponente X i Y .
Z  F cos 
Fxy  F cos xy
Y  Fxy cos   F cos  xy cos
X  Fxy cos1  F cos  xy cos1
AC
ACF  cos  xy 
AF
AD AB
ADC  cos1  , ABC  cos 
AC AC
AC AB AB
cos  xy  cos     cos 
AF AC AF
AC AD AD
cos  xy  cos1     cos 
AF AC AF

Projekcije sile F na koordinatne ose:
X  F cos  , Y  F cos  , Z  F cos 
Projekcije se mogu izraziti preko skalarnog proizvoda:
     
X  F i , Y F j Z  F k
Komponente sile bile bi:
     
X  Xi Y  Yj Z  Zk
Sada se može zadata sila izraziti vektorski:
   
FR  Xi  Yj  Zk
 
Ako je zadat sistem sučeljnih prostornih Fi ( i = 1,2... n) sila FR se određuje na sledeći način:
1) Sistem se rastavi na 3 kolinearna sistema sila po osama x, y,z (svaka sila se nadomesti
komponentama)
2) izvrši se redukcija ovih kolinearnih sistema
n
- za sistem po osi x: X R   Xi
i 1
n
- za sistem po osi y: YR   Yi
i 1
n
- za sistem po osi z: Z R   Zi
i1
3) Dvostrukom primenom Pitagorine teoreme odredi
se veličina rezultante zadatog sistema
2 2 2
FR  X R  YR  Z R
4) Pravac i smer rezultante određuje se pomoću kosinusa pravaca
XR YR ZR
cos R  cos  R  cos  R 
FR FR FR

64
Primer: Napiši rezultantu sila F1= 600 N i F2 = 400 N u vektorskoj formi i odredi joj intenzitet .

z
X R  X 1  X 2  F1 cos 40 0 cos 50 0  F2 cos 60 0 cos 30 0
F2
X R  295.44  173.2  468.64 N
F1
YR  Y1  Y2  F1 cos 40 0 sin 50 0  F2 cos 60 0 sin 30 0
YR  352  100  252 N
y
Z R  Z1  Z 2  F1 sin 40 0  F2 sin 60 0
 385.67  346.31  732 N
x    
FR  468.64i  252 j  732k

Intenzitet rezultante:

FR  X R2  YR2  Z R2  ......  905 N

Ravnoteža čestice u prostoru
Problem određivanja ravnoteže čestice u prostoru uglavnom 
F
se rešava analitički.

Sila F predstavlja rezultantu aktivnog sistema sučeljnih
prostornih sila. Čestica u prostoru ima tri stepena slobode kretanja pa
je treba vezati po tri pravca koja ne leže u istoj ravni.
Vezivanje čestice u prostori

Čestica se postavlja u koordinatni početak, ona se pod dejstvom sile F može kretati u
smeru koordinatnih osa x, y i z ali je u tome sprečavaju reakcije veza.
Zato treba biti ispunjeno:
n
1. X R  X
i 1
i  0;
n
2. YR  Y
i 1
i  0;
n
3. Z R  Z
i 1
i  0.
Sume projekcija svih sila koje deluju na česticu, na ose x,y,z, moraju biti jednake nuli što
znači da je čestica u ravnoteži - analitički uslovi ravnoteže čestice u prostoru.
U ovim izrazima mogu biti samo tri nepoznate veličine najčešće su to veličine reakcija. Smerovi
reakcija su proizvoljno ucrtani. Ako se veličine reakcija dobiju sa negativnim predznakom to znači
da je smer reakcije suprotan.

Primer 1 Horizontalni provodnici telegrafske linije vezani su u tački A za vertikalni stub CAB koji se
sastoji od vertikalne grede AB i kosnika AC. Kosnik je nagnut prema horizontali pod uglom od
60oC. Ugao DAE između provodnika AD i AE jednak je 90o a
odgovarajuće sile u njima jednake su 120N odnosno 160N. Odrediti
ugao između ravni BAC i BAE i silu u kosniku. Težinu grede i kosnika
zanemariti.
Uslovi ravnoteže:
1. X i  0  S 2  S AC cos 600 cos   0

2. Y i  
 0  S1  S AC cos 600 cos 900    0

3. Z i  0  S AB  S AC cos 30 0  0

65
 1 320
1. X i  0  160  S AC  cos  0  S AC 
2 cos 
1
2.  Yi  0  120  S AC  sin   0
2
3
3.  Z i  0  S AB  S AC  0
2

320 3
2.  240  sin   0  tg     36050
cos  4
1.  S AC  400 N
3.  S AB  200 3N

Primer 2. Štap OA vezan je u tački A zglobno za vertikalni zid, a tačku O pridržavaju 2

horizontalno zategnuta užeta BO i CO jednake dužine. Ugao CBO =  BCO = 45o. Štap zaklapa
sa vertikalom ugao od 45o. Za čvor O obešen je teret Q = 1000 N. Odrediti veličinu sile u štapu i
veličine sila u užadima.

Uslovi ravnoteže:
1. X i  0  S AO cos 45 0  S1 cos 45 0  S 2 cos 45 0  0
2.  Y i  0  S1 sin 45 0  S 2 sin 45 0  0  S1  S 2
3.  Z i  0  S AO sin 45 0  Q  0
3.  S AO  1000 2 N
1.  S1  S 2  500 2 N

Primer 3. Za sistem prema slici odrediti sile u štapovima AD, BC i AB. Data je sila Q=30kN.

66
Rešenje:
Predpostavljeno je da su štapovi opterećeni na zatezanje.
   2 2 
S1 - sila u ravni xOy; S1 S1x , S1 y ,0 ; S1   S1 ,  S1 ,0 
 2 2 2 2 
   2 3 
S 2 - sila u ravni yOz; S 3 0, S3 y , S 3 z  ; S 3  0,  S 3 , S3 
 13 13 

Pravac i smer prostorne sile S 2 S 2 cos  , S 2 cos  , S 2 cos   u dekartovom koordinatnom sistemu:
koordinate tačaka: B0,2,0 ; C 3,0,1 , dužina štapa BC:

BC  xC  xB 2   yC  y B 2  zC  z B 2  32   22  12  14m

1
xC  x B 3 y  yB 2 z  zB 1
cos    ; cos   C  ; cos   C 
BC 14 BC 14 BC 14
 3 2 1 
S2  S 2 , S2 , S2 
 14 14 14 
Jednačine ravnoteže (sučeljni sistem sila u prostoru):
1. X i  0  S1x  S1 y  0 2. 
Yi  0  S1 y  S 2 y  S3 y  0 3. Z i  0  S2 z  S3z  Q  0
Rešenja sistema od 3 jednačine sa 3 nepoznate su:
S1=14.95kN, S2=13.21kN S3=-31.81kN- štap AB opterećen je na pritisak.

OPŠTI SLUČAJ PROSTORNOG SISTEMA SILA

Definicija statičkog momenta sile za osu

Statički moment sile za tačku je moment sile za osu
koja je upravna na ravan delovanja sile i prolazi kroz tu tačku.
U opštem slučaju kada osa nije upravna na ravan delovanja
sile njen se moment za tu osu određuje prema prikazu na
slici.

Sila F rastavljena je, prema zakonu o paralelogramu sila na
  
komponente Z i Fxy . Očigledno je da sila Fxy ima moment za
osu z odnosno za tačku O i on iznosi:
M z  OA  Fxy OA  h 
Fxy  F  cos 
M z  h  F  cos  - veličina momenta

Sila Z nema moment za osu z već za neku osu koja je upravna na ravan određenu osom z
i pravcem pz.
Statički moment sile za osu z jednak je momentu komponente, zadate sile, koja leži u ravni
upravnoj na osu z i čija se veličina određuje projektovanjem sile paralelno osi z.
Smer momenta sile za osu određuje se po pravilu desne ruke.
Sila nema moment za osu u slučaju kada je ona paralelna osi ili da svojim pravcem prolazi
kroz (seče) osu.

Posmatraćemo jednu silu proizvoljnog pravca delovanja veličine i smera - sila F .

67
 
Sila F rastavlja se na komponente u lokalnom koordinatnom sistemu čije su veličine:
X  F cos  , Y  F cos  , Z  F cos 
Sada po definiciji momenta sile za osu možemo pisati:
   
F
M zF  M z xy  M zX  M zY
Poslednja

jednakost je dobijena

na osnovu Varinjonove teoreme
X Y
Mz  y  X ; M z  x Y
  
M zF  M zX  M zY  x  Y  y  X
Analogno ovome računaju se momenti za preostale ose
   
F Fzy
M M
x x  M xZ  M xY  y  Z  z  Y
   
Fxz
M  M  M yX  M yZ  zX  xZ
F
y y
   
M  Mx  M y  Mz - rezultantni spreg
2 2 2
M  Mx My Mz - veličina momenta rezultantnog sprega
Ove formule se mogu primeniti za izračunavanje momenta sile za koordinatne ose ako su
poznate projekcije sile na te ose i koordinate njene napadne tačke.
Na osnovu definicije momenta sile za tačku kao vektorske veličine imamo:
  
i j k
           

M OF  r  F  xi  yj  zk  Xi  Yj  Zk  x    y z   yZ  zY i   zX  xZ  j 
X Y Z
   
  xY  yX k  M x i  M y j  M z k
M x  yZ  zY ; M y  zX  xZ ; M z  xY  yX
što se poklapa sa analitičkim izrazima momenata za koordinatne ose.
Dakle, momenat sile za osu, koja prolazi kroz posmatranu tačku jednak je projekciji vektora
momenta sile za tačku a na tu osu. 
M OF  2  POAB

M zF  2  POA1B1
POA1B1  POAB  cos 
 
2 POA1 B1  2 POAB  cos   M zF  M OF  cos 

Svođenje opšteg slučaja prostornog sistema sila

Kod svo]enja opšteg slučaja prostornog sistema sila zadate sile paralelno se pomiču dok im
početci ne dođu u koordinatni početak. Ovako se zadati sistem transformiše u sučeljni sistem
prostornih sila ali se u razmatranje moraju uzeti i redukcioni spregovi koji su prostorno raspoređeni.

68
Geometrijski zbir sučeljnih sila je glavni vektor sistema sila:
 n    
FR   Fi  F1  F2  ..........  Fn
i 1
Primenjujući pravilo projekcija možemo pisati :
n n n
XR   Xi ; YR   Yi ; Z R   Zi
i 1 i 1 i 1
- Veličina rezultante sistema:
2 2 2
FR  X R  YR  Z R
- smer rezultante:
XR Y Z
cos  R  ; cos  R  R ; cos  R  R ...................(1)
FR FR FR
Spregove redukcije, koji su u ovom slučaju prostorno raspoređeni vektorski sabiramo i
dobijamo glavni moment sistema sila
 n  n  F n
 
M O   M i   M O   ri  Fi
i

i 1 i 1 i 1
Primenom pravila projektovanja:
n  n  n 
M Ox   M Ox
Fi
; M Oy   M Oy
Fi
; M Oz   M Ozi
F

i 1 i 1 i 1

- Veličina momenta rezultantnog sprega:

 2  2  2
M o  MOx  MOy  MOz 
2 2 2
 M    M    M 
Fi
Ox
Fi
Oy
Fi
Oz

a smer i pravac delovanja:

MOx MOy MOz
cos M  ; cos  M  ; cos  M  .............(2)
MO MO MO
Izrazi (1) i (2) određuju rezultantu i rezultantni redukcioni spreg. Ove 2 veličine nazivaju se
vektori diname. Za njih veži sledeće:
- veličina i smer rezultante ne zavise od izbora tačke za koordinatni početak
- veličina i smer rezultantnog redukcionog sprega zavisi od izbora tačke za koordinatni
početak.
Pravci vektora diname za opšti slučaj prostornog sistema mogu zaklapati bilo koji ugao.
Ako vektor momenta redukcionog sprega rastavimo na 2 komponente:
- jednu na pravcu delovanja rezultante,
- drugu upravno na ovaj pravac - možemo dinamu svesti na najjednostavniji oblik.

  
M  MO cos  FR  FR  FR

M   MO sin 
   
Vektor M  možemo zameniti parom sila  FR , FR  i izraziti kao:
 
M  MO sin 
M   F  a  a  
FR FR
što daje mogućnost da paralelno pomaknemo rezultantu za krak a tako da dođe na pravac p2.
Dalje, pojednostavljenje nije moguće  opšti slučaj prostornog sistema ne može se
reducirati u opštem slučaju na jednu silu već na dinamu. Pravac p2 se naziva osa diname.

69
 Uslovi ravnoteže proizvoljnog prostornog sistema sila
Proizvoljni prostorni sistem sila se redukcijom 
FR 
na tačku može svesti na glavni vektor i glavni moment Mo
(spreg).S obzirom na aktivni sistem sila prostorno
kruto telo imalo bi šest stepeni slobode kretanja ali
reakcije veza poništavaju delovanje aktivnog sistema.
Zato se za posmatrani slučaj može postaviti šest
uslova ravnoteže:

Vezivanje tela u prostoru

n n n
1. X R   Xi  0
i 1
2. YR  Yi  0
i 1
3. Z R  Z
i 1
i 0
n  n n  n
4.  M xFi    yi Z i  z iYi   0
i 1 i 1
5.  M yFi   z i X i  xi Z i   0
i 1 i 1
n  n
6. M Fi
z    xi Yi  y i X i   0
i 1 i 1
Prve 3 j-ne su komponentne. One određuju da sume projekcija aktivnih sila i reakcija
vezana na ose x, y i z moraju biti jednake nuli - što znači da telo ne može vršiti translatorne
pomake u smeru ovih osa. Zadnja tri izraza su momentne j-ne kojima se određuje da sume
statičkih momenata aktivnih sila i reakcija veza moraju biti jednaki nuli. Ovi uslovi isključuju
mogućnost rotiranja oko osa x,y i z ili njima paralelnih osa.
  
Ako na telo pored sila deluju i spregovi M 1 , M 2 ...... M n onda se glavni moment dobija 
slaganjem redukcionih i aktivnih spregova:
 n   n 
F
MO   M Oi   M i , pa zadnja tri uslova ravnoteže dobijaju oblik:
i 1 i 1
n  n
4. M Fi
x  Mix  0
i 1 i 1
n  n n  n
5. M Fi
y  Miy  0 6.  M zFi  Miz  0
i 1 i 1 i 1 i 1
Zadnja tri izraza određuju da sume statičkih momenata aktivnih sila i reakcija veza kao i
momenata aktivnih spregova moraju biti jednaki nuli.

Primer 1. Odrediti reakcije ležišta O (sfernog) i A (cilindričnog) kao i veličinu M sprega, koji deluje
na vratilo, ako u tački C zupčanika B, poluprečnika r, koji je

nasađen na kraju prepusta vratila OA, deluje sila F , pri čemu
je je   60 0 ,   240 0 i Y  0 . Tražene veličine izračunati za

slučaj kada je: F  10kN , r  0.15m i a  0.3m .
Rešenje:
  60 0 ,   240 0 i Y  0
    
Prostorna sila F  X , Y , Z  tj F  X i  Yj  Zk zapisana
preko svojih komponenti.
X  F cos  F 2  5kN , Y  F cos  ,
Z  F cos   F  cos 240 0  F   1 2    F 2  5kN
2
cos 2   cos 2   cos 2   1  cos    1  cos 2   cos 2   
2
2
cos   0  Y  0 YF  5 2kN
2

70
 Telo oslobođeno od veza, koje su zamenjene reakcijama veza.
Jednačine ravnoteže:
1. 
X i  0  X 0  X A  X  0  X 0  1.66kN
2.  Y  0  Y  Y  0  Y  Y  5 2kN
i 0 0

3.  Z  0  Z  Z  Z  0  Z  2.85kN
i 0 A 0

4.  M  0  Z  3a  Y  r  Z  4a  0  Z  7.85kN
x A A

5.  M  0   M  X  r  0  M  5  0.15  0.75kNm
y

6.  M  0   X  3a  X  4a  0  X  6.66kN
z A A
Napomena: svim silama ispred čije je brojne vrednosti dobijen predznak - treba promeniti smer.
Primer 2. Prostorni linijski nosač ABCD zanemarljive težine uklješten je u tački A i opterećen silim
F=4kN u tački D, koja leži u ravni paralelnoj sa xAz i momentom uvijanja M=6kNm (oko ose y) u
tački B , prema slici. Odrediti reakcije veze u uklještenju A.

Rešenje: Rastavljamo kosu aktivnu silu na komponente

   
F  Xi  0 j  Zk , pri čemu je X  F cos 60 0  2kN ;
Z   F sin 60 0  2 3kN
Umesto uklještenja u prostoru postavljene su tri
komponente sile reakcije i 3 komponente momenta
uklještenja →6 nepoznatih veličina.

Iz jednačina ravnoteže proizvoljnog prostornog

sistema sila dobija se:
1.  X i  0  X A  X  0  X A   X  2kN
 Y i  0  YA  0
2. Z  0  Z  Z  0  Z  Z  2
i A A 3kN
3. M  0  M  Z 4  0 
x Ax

MAx= 8 3kNm
4. M y  0  MAy+M  X  2  Z  3  0  MAy=  8.39kNm
5. M z  0  MAz  X  4  0  MAz= 8kNm
Primer 3. Naći komponente glavnog vektora za zglob O i komponente momenata za zglob O.

Fx  1,6  cos 50  1,03kN

F y  2,4  cos 30  1,6  sin 50  0,85kN
Fz  2,4  sin 30  1,2kN
M x '  1,6  sin 50  0,35  2,4 cos 30  0,15  0,117 kNm
M y '  1,6  cos 50  0,35  0,36kNm
M z '  1,6  sin 50  0,2  0,245kNm

Primer 4. Horizontalnom silom F na obodu

točka vitla održava se ravnoteža teretu G čiji
je intenzitet 3kN koji se podiže pomoću
bubnja koji je postavljen na sredini vitla.
Dužina bubnja je 60cm i težina 600N. Težine
vratila i točka zanemariti.
Za poznate dužine: a=30cm, b=20cm,
c=40cm, l=120cm i poluprečnik r=5cm i
R=25cm:
a) odrediti intenzitet sile F i otpore ležišta A i B
b) prikazati opterećenja vratila u vertikalnoj ravni u skicirati i kotirati dijagrame FT i Ms
71
Jednačine ravnoteže:
1. X i  0  X A  X B  F  0
2. Yi  0
3. Z i  0  Z A  G  Gb  Z B 
4. M x  0  G  0,5  Gb  0 ,6  Z B  1,2  0
5. M y  0  G  r  F  R  0
6. M z  0   F  0 ,8  X B  1,2  0
G  r 3  0,05  F  0,8  0,6  0,8
5.  F    0,6 KN 6.  X B    0,4kN
R 0,25 1,2 1,2
3  0,5  0,6  0,6
4.  Z B   1,55kN 3.  Z A  G  G d  Z B  3  0,6  1,55  2,05kN
1,2
1.  X A   X B  F  ( 0,4)  3  2,6kN
Statički dijagram u vertikalnoj ravni:

Primer 5. Na vratilo reduktora učvršćeni su zupčanik s kosim zubima (1) i zupčanik s ravnim
zubima (2) prema slici. Odrediti obimnu silu Fo na
zupčaniku (1) i reakcije u ležajevima A i B. Ležaj A je
radijalni a ležaj B je radijalno-aksijalni. Dato je :
F=10kN, a=0.5m, b=0.35m, c=0.25m, d1=0.1m,
d2=0.15m.
Rešenje: Reakcije u ležajevima:
FO  15kN X B  14.545kN
FA  10.48kN
X A  10.45kN YB  2.25kN
FB  14.77kN
Z A  0.74kN Z B  1.24kN
Na slici su vidljivi predpostavljeni smerovi sila reakcija veza a veličine komponenti reakcija veza su
izračunate iz jednačina ravnoteže. Svim komponentama sa znakom - treba promeniti smer.

72
 TRENJE
U dosadašnjim razmatranjima ravnoteže zamenjivali smo realna tela modelima koji su bili:
- apsolutno kruti
- idealno glatkih površina
tako da smo njihove dodirne veze zamenjivali reakcijama normalnim na zajedničku tangencijalnu
ravan u tački dodira. U stvarnosti kod dodirne veze pojavljuje se tangencijalna reakcija koja se
uvek protivi kretanju i naziva se otpor trenja kretanju a same veze nazivamo veze sa trenjem
(realne veze). Većina pojava trenja može se opisati pomoću dve osnovne vrste trenja:
- trenje klizanja
- trenje kotrljanja.

Trenje klizanja
Posmatrajmo prizmatično telo težine G na strmoj ravni koje se nalazi u stanju
mirovanja. Ako se držimo pretpostavki o apsolutnoj krutosti tela i idealnoj
glatkoći dodirnih površina imamo sledeću situaciju:
X i  0  G sin   0 ako je   0 uslov ravnoteže po osi x nije zadovoljen.
Tvrdnju da se telo nalazi u stanju mirovanja na strmoj ravni iskustvo potvrđuje i
objašnjava postojanjem trenja klizanja kojim strma ravan deluje na prizmatično
telo:
1. X i  0  F  G sin   0  F  G sin 
2.  Y  0  N  G cos  0  N  G cos
i

Sila trenja
Pojava trenja je složen proces i zadire u veoma složenu atomsku strukturu materije. Zato
nije moguće otpor trenja predvideti odnosno uticaj svih činilaca obuhvatiti nekim matematičkim
obrascem. Kulon je definisao model pomoću koga se sa dovoljnom tačnošću rešavaju problemi sa
trenjem. Eksperimentalne rezultate svojih istraživanja objavio je u obliku sledećih zakona:
1. Ukupni otpor trenja je sila trenja koja ima:
- pravac kretanja (brzine) u tangencijalnoj ravni dodira tela, koji se ostvaruje ili koji se
nastoji ostvariti a smer suprotan smeru kretanja. Ona je po pravcu i intenzitetu jednaka rezultanti
aktivnih sila u ravni dodira a suprotnog je smera od nje.
2. Veličina sile trenja ne zavisi od veličine dodirnih površina već od vrste materijala i
kvaliteta obrade dodirnih površina.
3. Veličina sile trenja upravo je proporcionalna veličini normalne reakcije podloge a faktor
proporcionalnosti je koeficijent trenja pri klizanju. Veličina sile trenja određuje se sledećim izrazom:
F    N
gde je:
N - normalna reakcija
F - sila trenja
 - koeficijent trenja
stanje dodirnih površina i vrstu materijala objekata čije se kretanje posmatra obuhvata koeficijent
trenja kojeg treba eksperimentalno odrediti.

Ravnoteža kad deluje i trenje

Kulonovi zakoni i izraz F    N omogućavaju da se problemi određivanja ravnoteže
kada postoji trenje rešavaju na isti način kao kada i nema trenja.
- Telo se oslobodi veza koje se nadomeste reakcijama veza - uključujući i tangenicjalnu
reakciju - silu trenja
- Postave se uslovi ravnoteže u kojima je sila trenja prekobrojna nepoznata, ali problem nije
statički neodređen jer dodatni uslov koji određuje silu trenja predstavlja izraz:
F    N

73
 Trenje na strmoj ravni
granični slučaj – neposredno pred početak kretanja niz strmu ravan
  arctg - ugao trenja – otklon reakcije podloge od normale na ravan podloge
 - ugao nagiba strme ravni

Jednačine ravnoteže tela na strmoj ravni:

 X i  0  F  R sin      0 ........ (1)
Y i  0  G  R cos     0 ......... (2)
G
Iz (2)  R 
cos   
sin(   )
Iz (1)  F  R sin      G
cos   
F  G  tg    
1. Za     F  0  telo se nalazi na granici klizanja
2. Za     F  0  za pomicanje tela niz strmu ravan potrebna je sila
3. Za     F  0  potrebna je sila da drži telo na strmoj ravni
Uslov samokočenja:  
Trenje kotrljanja
Pojava trenja kotrljanja složenija je od pojave trenja klizanja ali se objašnjava jednostavnim
i praktičnim modelom.
Opisaćemo, pojednostavljeno kotrljanje kružnog valjka po ravnoj nepomičnoj podlozi za
slučaj kada na valjak deluje: - vučna sila.
Posmatraćemo valjak na horizontalnoj podlozi. U
središtu valjka deluje sila Q po pravcu vertikale čija
je veličina jednaka zbiru težine valjka i korisnog
opterećenja. Sila F je aktivna sila koja izaziva
kretanje valjka. Neka su i valjak i podloga apsolutno
kruti i idealno glatki.
Ravnoteža ne postoji po osi x; valjak se
kreće translatorno i sa ubrzanjem. Da bi se objasnilo
kotrljanje valjka treba napustiti pretpostavku o
apsolutnoj krutosti i idealnoj glatkoći. Obično se
koristi model prikazan na slici:
- valjak se smatra apsolutno krutim ali hrapavim
- podloga je deformabilna i hrapava.

Valjak deformiše podlogu i gura pred sobom jedan njen deo. Reakciju podloge, silu R ,
shvatimo kao rezultantu pritiska kojom deformisani deo podloge deluje na valjak. U statici se
proučava slučaj kada se središte valjka kreće konstantnom brzinom (ravnotežno stanje) pa pravac
   
delovanja reakcije R mora prolaziti kroz središte valjka. Rastavimo silu R na komponente N i F .

 
- sile F i F su u ravnoteži i formiraju spreg koji uzrokuje kotrljanje valjka
 
- Q i N su u ravnoteži a njihov spreg predstavlja otpor kotrljanju valjka u graničnom
položaju ravnoteže ova dva sprega su jednaka:
74
 Fmax  r  N  k

F   F  k N
 gr max
r
Za F  F  cilindar miruje a ako je F  F 
gr gr
počinje kotrljanje cilindra.
Korak k se naziva koeficijent trenja kotrljanja ili krak otpora kotrljanja i meri se u cm. Veličina ovog
k
koeficijenta zavisi od materijala tela i određuje se eksperimentalnim putem. Odnos je za
r
većinu materijala znatno manji od koeficijenta trenja . Zato se u praksi, kad je to moguće, teži da
se klizanje zameni kotrljanjem.

Primer 1. Homogena greda AB dužine l i težine G, oslanja se u tačkama

A i B na hrapav vertikalni zid i hrapav vertikalni pod. Koeficijenti trenja su
μA=0,5 i μB=0,4. Odrediti vrednost ugla α (ugao nagiba grede prema
horizontali), pri kome greda ostaje u ravnoteži.
Jednačine ravnoteže:
1.  X i  0  FA  FB  0
2.  Yi  0  FA  FB  G  0
l
3.  M B  0   FA  l cos   FA  l sin   G  cos   0
2
Dopunske jednačine ravnoteže:
4. FB   B  FB 5. FA   A  FA
5 1
Odakle dobijamo: FB  G , FA  G ,
6 3
1
FA  G
6
2
FB  G i  min  45
3

Primer 2. Pomoću kočnice sa dobošom, prikazane na slici,

spušta se jednoliki teret Q naniže. Ako je sila kočenja F=5kN,
odrediti veličinu tereta Q čije se kretanje može sprečiti. Kolike
su reakcije veza u osloncima A, O1 i O2 u tom slučaju. Trenje
užeta o kotur i trenje u osloncima se može zanemriti.
Zadato je:
r, G = 1kN, a = 40cm,b = 10cm, e = 6cm, μo = 0,25

Jednačine ravnoteže poluge:

1. M A  0  F  (a  b)  N 'b  Ft 'e  0

F  0,5  N '0,1    N '0,06  0

0,5  F  0,1  N '0,015  N '  0
0,115  N '  2,5  N '  21,74kN
Ft '  5,44kN
2. X i  0  X A  5,44kN
3. Yi  0  N 'YA  F  0  YA  F  N '  5  21,74   16,74kN

75
Jednačine ravnoteže kočionog doboša:
1. M 0  0  Q  r  Ft  2r / : r
Q  Ft  2  Q  2  5,44  10,88kN
2. X i  0  X O2  Q  Ft  10,88  5,44  16,32kN
3. Yi  0  YO2  G  N  1  21,74  22,74kN
Reakcije u osloncu O1:
X O1  Q  10,88kN YO1  Q  10,88kN

Primer 3. Homogeni kružni disk težine G oslanja se u tački L na strmu hrapavu ravan nagnutu pod
uglom  u odnosu na horizontalu. Za osovinu disku A učvršćena je dvokraka viljuška V
zanemarljive težine za koju je vezano uže i prebačeno preko koturova B i C a potom pričvršćena u
tački E diska. Odrediti intenzitet sile u užetu kao i vrednost koeficijenta trenja između diska i strme
ravni. Trenje između užeta i koturova zanemariti a disk i podlogu smatrati apsolutno krutim telima.

Uže je mašinski elemenat koji menja pravac sile koju prenosi, ako se zanemari trenje
između užeta i koturova, veličina sile ostaje nepromenjena.
Uslovi ravnoteže:
1. X i  0  S  F  G sin   S sin   0
2.  Y  0  N  G cos   S cos   0
i L

3.  M  0  F  r  S  r  0  F  S
A

Dodatni uslov: 3 .F    N L

G sin 
1.  2  sin  S  G sin   S  F 
2  sin 
G sin  cos  G cos  2  sin    G cos  sin  2G cos 
2.  N L  G cos    
2  sin  2  sin  2  sin 
G sin  2G sin  sin  1
3     tg
2  sin  2  sin  2 cos  2

Primer 4. Sistem krutih tela prema slici sastoji se od dva spojena valjka (manjeg težine G1 i
poluprečnika r i većeg težine G2 i poluprečnika r2) i tega težine G3, povezanog s užetom
namotanim oko manjeg diska. Veći disk naslanja se o glatki upravni zid i hrapavu podlogu. Odrediti
minimalnu težinu G3 potrebnu za početak kretanja, ako je dato: G1=6kN, G2=12kN, r2=2r i µ0=0.3.

Ravnoteža valjka: (proizvoljni sistem sila u ravni):

1.  X i  0  N  S cos 45  F   0
2.  Yi  0  N1  S cos 45  (G 2  G1 )  0

2
N1  G2  G1  S cos 45  18  S
2

76
 3.  M AFi  0  S  r  N1    2r  0 / : r
S  (18  S  0,707)  0,3  2  0
10,8
0,576S  10,8  S   18,75kN
0,576
Ravnoteža tereta na strmoj ravni: (tri sučeljne sile).
1. X i  0  G3  sin 45  R  sin   S '  0

2.  Yi  0  R  cos   G3  cos 45  0

(1)+(2)  R  cos   R  sin   S '  0

S'
R  .........  27,96kN
cos   sin 
R  cos  27,96  0,3578
(1)  G3    37,88kN R  cos   N R  sin   F
sin 45 0,707
R  N  F R  N 2  F 2
F
ugao trenja   arctg  arctg 0,3  16 ,7
F    N   tg
N

JEDNOSTAVNE MEHANIČKE MAŠINE

– koje u praksi služe za podizanje tereta i stezanje obradka

Poluga je čvrsto telo koje se može obrtati oko

neke tačke (oslonca, zgloba). Postoje jednokrake i
dvokrake poluge. Poluga je jednokraka ako se i sila i
teret nalaze na istoj strani oslonca, a dvokraka ako je
sila na jednoj strani a teret na drugoj.

Uslov ravnoteže na poluzi:

Pa  Qb
sila  krak  teret  krak

Primer : Ventil sigurnosti na parnom kotlu

Kada pritisak u kotlu (p) dostigne propisanu vrednost

ventil sigurnosti (V) obara otvor (d).
Za zadate podatke na slici:
Odrediti težinu tega Qt N  pri čemu će se otvoriti
ventil sigurnosti kada pritisak prekorači zadatu
vrednost.

Rešenje:
Sistem ventila sigurnosti možemo predstaviti nosačem:
 2 N 
 
FP  d 2 / 4  p  m  m 2  N 
Fp - sila pritiska na ventil
Qt  mt  g
Uslovi ravnoteže ventila glase:
 Yi  0  FA  F p  Qt  0 
  Qt , F A
 B
M  0  Q l
t 1  l 2   F 
p 1l  0 

77
 Poluge se veoma često koriste kao elementi za stezanje. Aktivna sila F se najčešće
ostvaruje ručno, pomoću vijka, ekscentra ili klina. Sila stezanja FS zavisi od kraka poluge,
međusobnog rastojanja oslonaca i aktivne sile F . Mogu se javiti tri slučaja:

1. Sila F je između oslonca 2. Oslonac se nalazi 3. Sila stezanja se nalazi između

i sile stezanja između F i FS oslonca i aktivne sile

F  l1 F  l1 F  l1  l2 
FS  FS  FS 
l1  l2 l2 l2

Koturovi
Pomoću kotura možemo menjati pravac sile.
a) Nepomični kotur b) pomični kotur
S Q
Sile jednake na krajevima užeta
- Slučaj kada nema trenja

Koturače
a) Arhimedova koturača (slučaj bez trenja) b)Potencijalna koturača

S  Q 2  n  S  Q 2n
n – broj pomičnih koturova n- broj pomičnih koturova

78
 Trenje užeta
Trenje užeta je tangencijalni otpor koji se javlja pri relativnom međusobnom klizanju zategnutog
užeta prebačenog preko kotura.
a) dizanje tereta b) pridržavanje tereta
t. k –tendencija kretanja
t.k
t.k

P GG  P
F G

- Ojlerova formula G  P  e   P  G e 
F  Ge
P  G  e  
 2
 - obuhvatni ugao u rad (    0  )
360
 - koeficijent statičkog trenja (zavisi od materijala užeta i doboša)
e  2.72 -prirodna konstanta

c) Ravnotežna sila u uzetu S

t.k. t.k.

PSF
G  e   S  G  e 
Primer: kočnica s trakom
Za zadate podatke na skici odrediti silu kočenja FK vratila
prenosnika koje se pokreće obrtnim momentom motora (M), a
koči trakom.
U ovom slučaju uže je nepomično a doboš rotira pod dejstvom
sprega, pa će uze pružati otpor okretanju valjka – efekat koji
se koristi pri konstrukciji pojasnih kočnica.
Uslovi ravnoteže glase:
Za polugu AB- M A  0  FK  l1  l 2   S1  l1  0

Za doboš-  M O  0  M S1  D / 2  S 2  D / 2  0
S 2  S1  S 2  S1  e  - Ojlerov obrazac

S1 , S 2 , FK N 
79
 Primer Kočnica sa papučama
Za zadate podatke na skici, odrediti silu kočenja (Fk) prenosnika koji se pokreće obrtnim
momentom motora (M).

M Nm - Pogonski
moment
d m - Prečnik doboša
kočnice

Uslov ravnoteže glasi: M O  0  M  F  d / 2  F  d / 2  0

M  F  d  0 , F  Fk   -Kulonov zakon trenja
M  Fk    d  0  Fk  M   d  N 
Klinovi

Klin je jednostavna sprava koja se koristi za podizanje tereta i stezanje obradka u steznom alatu.
Primer podizanja tereta
Odrediti veličinu sile F potrebne za dizanje
tereta Q pomoću dva klina zanemarljive
težine, ako je dato: Q , 1 ,  2 , 

Rešenje:
Koordinatni sistem zaokrene se za ugao 1 što u ovom slučaju pojednostavljuje jednačine
ravnoteže.
Klinovi se oslobađaju veza s podlogom ucrtavanjem odgovarajućih reakcija veza.
Uglovi trenja:
1  arctg1
 2  arctg 2
  1   2  
(Ugao trenja određuje pravac reakcije realne veze

R (sa trenjem) prema normali na tangencijalnu
ravan dodira tela. Za reakciju realne podloge važi:
   
R  N  F , odnosno R  N  F2 ;
F
   tg    arctg )
N

Jednačine ravnoteže su:

- klin 1
1.  X i  0  R1  Q  sin 1  R2  sin   0
cos 1
2.  Y i  0  Q  cos 1  R2  cos   0  R2  Q
cos 
80
1.  R1  R2 sin   Q  sin 1
- klin 2
sin 
3. X i  0   F  cos 1  R2 sin   0  F  R2
cos 1
4. Y i  0  R3  R2 cos   F  sin 1  0  R3  R2 cos   F  sin 1

Primer: proračun stezanja pomoću klina

Klinovi mogu biti jednostrani i dvostrani.

Jednostrani klin ima jednu strmu ravan pod uglom  . Koristi se za direkno i indirekno stezanje.
Kod direknog stezanja s obema dodirnim površinama (kosom i ravnom) aktivna sila
F mora biti u ravnoteži sa Fh i Ft 2 :
F  Fh  Ft 2
Fh  FS  tg   1  ; Ft 2  FS  tg 2
F  FS tg   1   tg 2 
F
FS 
tg   1   tg 2

gde je:  - ugao nagiba radne površine klina

1 - ugao trenja klizanja na kosoj površini klina
 2 - ugao trenja klizanja na ravnoj površini

Za slučaj indirektnog stezanja klin 1 deluje na obradak preko potiskivača 2 oslanjanjem na

vođice 3.

Izraz za silu stezanja obradka (dobijen

iz uslova ravnoteže potiskivača (2)):
FSO  FS  Ft 3 ; Ft 3  3  Fh
..............................................
1  tg (    1 )  tg 3
FSO  F 
tg   1   tg 2

81
 PODSETNIK MATEMATIČKIH FORMULA

Algebra
2
Stepenovanje: a  b   a 2  2ab  b 2 a  b 2  a 2  2ab  b 2 a 2  b 2  a  b a  b 
 b  b 2  4ac
kvadratna jednačina: ax 2  bx  c  0  x1,2 
2a

Trigonometrija

U pravouglom su trouglu     90 0 : 
katete – stranice a i b uz prav ugao,
hipotenuza – stranica c naspram pravog ugla.
Za pravougli trougao važi Pitagorina teorema: c 2  a 2  b2

Ugao je deo ravni između dve poluprave koje polaze iz iste tačke s jedne ili s druge strane. Meri se
stepenima (0) ( manjim jedinicama: minut (,) i sekund („)) i radijanima (rad). Broj koji se dobije kao
količnik dužine luka kružnice i poluprečnika nazina se radijan.
180
2 rad =3600 (pun krug je 2 rad ili 3600)  1 rad   57 017 45

Triginimetrijske funkcije ugla  su odnosi stranica pravouglog trougla:

a naspramna kateta b nalegla kateta

sin    , cos   ,
c hipotenuza c hipotenuza

a naspramna kateta b nalegla kateta

tg   , ctg  
b nalegla kateta c naspramna kateta
Vrednosti trigonometrijskih funkcija često potrebnih uglova:
0 300 450 600 900 1800 2700 3600
rad  /6  /6  /4  /3  /2  3 / 2 2
sin  0 1/ 2 2/2 3/2 1 0 -1 0
cos  1 3/2 2/2 1/ 2 0 -1 0 1
tg 0 3 /3 1 3  0  0
ctg  3 1 3 /3 0  0 

Osnovni odnosi trigonometrijskih funkcija

sin  cos 
sin 2   cos 2   1 tg  ; ctg  ; tg  ctg  1
cos  sin 
Adicione formule
sin      sin  cos   cos  sin  cos     cos  cos   sin  sin 
sin 2  2 sin  cos  cos 2  cos 2   sin 2 

Kosougli trougao

      180 0
a b c
Sinusna teorema:  
sin  sin  sin 
Kosinusna teorema: a 2  b 2  c 2  2bc cos 
b 2  a 2  c 2  2ac cos 
c 2  a 2  b 2  2ab cos 

82