Giảng viên hướng dẫn: Nguyễn Trung Hiếu Trường Đại học Bách Khoa TP.

HCM

I. PRODUCT SPECIFICATION

1. Name: Bộ điều khiển động cơ DC servo.

2. Purpose: Điều khiển tốc độ, góc quay, chiều quay của động cơ DC servo.
Điều khiển tốc độ, góc quay, chiều quay:
- Dùng encoder:
 Ví dụ sơ đồ khối minh họa ý tưởng
3. Input and output:
- Input:
o Đường tín hiệu từ bộ Encoder (4 dây).

2 Báo cáo tiến độ 20% Thiết kế hệ thống nhúng Nhóm 16

 Nguyên lý encoder cơ bản
o Màn hình LCD cảm ứng.

3 Báo cáo tiến độ 20% Thiết kế hệ thống nhúng Nhóm 16

 - Output:
o Các đường điều khiển động cơ DC servo (2 dây).
o Màn hình LCD.

4. Use cases:
- Kết nối động cơ DC vào bộ điều khiển.
- Bật nút nhấn để mở nguồn.
- Nếu muốn căn chỉnh cảm ứng cho LCD thì thiết lập lúc quan sát thấy yêu cầu
thiết lập.
- Màn hình LCD sẽ hiển thị giao diện khởi động. Có 2 chế độ hoạt động:
o Chế độ 1: Điều khiển động cơ quay đều ở một tốc độ cụ thể (không tự
động dừng).
VD: Thiết lập động cơ hoạt động với tốc độ 12 vòng/phút, theo chiều
kim đồng hồ: Ta bấm chọn mode 1, sau đó nhập tốc độ quay, chiều quay
 Nhấn nút START để động cơ bắt đầu quay  Sau khi nhấn nút
START: màn hình sẽ hiển thị tốc độ động cơ hiện tại, chiều quay thực tế
và tốc độ quay, chiều quay đã cài đặt để đối chiếu. Đồng thời trên giao
diện hiển thị thêm 4 nút nhấn: STOP: dừng động cơ, BACK: trở về giao
diện chọn chế độ, nút này sẽ mờ đi khi động cơ đang chạy, UP: tăng tốc
độ động cơ, DOWN: giảm tốc độ động cơ (tăng, giảm ở một khoản nhỏ
nào đó, tương tự như núm vặn volume). Chú ý, sau khi nhấn nút tăng
giảm tốc độ động cơ, trên giao diện tốc độ setup cũng sẽ tăng lên 1
khoản.
o Chế độ 2: Điều khiển động cơ quay đều theo số vòng và góc quay cho
trước (Tương tự chế độ 1 nhưng động cơ sẽ dừng lại khi quay đủ số
vòng và góc đã cài đặt).
VD: Ta bấm chọn chế độ 2, giả sử cần thiết lập động cơ quay ở tốc độ 2
vòng/phút 5 vòng sau đó quay thêm 60 độ (ghi chú 1 vòng là 360 độ),

4 Báo cáo tiến độ 20% Thiết kế hệ thống nhúng Nhóm 16

 theo chiều kim đồng hồ: Ta nhập tốc độ là 2, số vòng là 5, góc quay là
60 (hoặc số vòng là 0, góc quay là 5*360+60 độ), chiều quay  nhấn
START để động cơ bắt đầu quay  sau khi nhấn START, màn hình sẽ
hiển thị tốc độ quay hiện tại, góc đã quay được, 2 nút nhấn STOP và
BACK.
- Khi kết thúc việc sử dụng, ngắt nguồn và tháo động cơ ra.

5. Functions:
- Điều khiển động cơ servo với tốc độ quay, chiều quay, góc quay, đảo chiều
quay theo thiết lập của người sử dụng.
- Hiển thị giao diện tương tác qua màn hình LCD có cảm ứng.
6. Performance:
- Công suất ước lượng: 20W (cấp cho cả bộ điều khiển và động cơ).
- Độ trễ giới hạn cho phép: 0.5s.
- Tốc độ quay không tải: 320 rpm.
- Tốc độ quay có tải: 284 rpm.
- Độ chia nhỏ nhất của góc quay: 0.5 độ.
- Khả năng khởi động không tải: 0.5s.

7. Manufacturing cost:
- Động cơ DC servo: 200.000VNĐ.
- LCD touch: 300.000VNĐ.
- Adapter 12V-2A: 100.000VNĐ.
- PCB và linh kiện: 300.000VNĐ.
- Các chi phí khác: 100.000VNĐ.

8. Power:
- Nguồn từ adapter 12V-2A.

5 Báo cáo tiến độ 20% Thiết kế hệ thống nhúng Nhóm 16

 9. Physical size/ weight:
- Size: 10x20x5cm.
- Weight: 500g.

10. Installation:
- Kết nối adapter nguồn vào ổ điện 220VAC.
- Kết nối và kiểm tra các dây tín hiệu và dây nguồn của động cơ vào bộ điều
khiển.
- Kết nối cổng nguồn của bộ điều khiển vào ngõ ra của adapter.
- Thiết lập và chạy thiết bị.

11.Certification:

- Tester, lecturer,…

II. DESIGN SPECIFICATION

1. Description:
- Động cơ DC servo là động cơ điện một chiều (DC) có kèm thêm bộ phản hồi
mã hóa xung vòng quay (encoder).
- Động cơ DC servo có 6 chân để điều khiển như hình dưới:

6 Báo cáo tiến độ 20% Thiết kế hệ thống nhúng Nhóm 16

 Trong đó:
o M1 và M2: Đây là 2 chân rotor của động cơ, đặt điện áp giữa hai chân
này thì động cơ quay. Tốc độ quay và chiều quay của động cơ DC phụ
thuộc điện áp giữa M1 và M2. Trong thiết kế ta sẽ sử dụng cầu H để
điều khiển động cơ. Hình dưới minh họa một cầu H dùng BJT để đóng
điều khiển động cơ. Tốc độ quay của động cơ phụ thuộc vào sai lệch áp
giữa hai ngõ vào A và B, chiều quay động cơ phụ thuộc vào dấu của
VAB.

7 Báo cáo tiến độ 20% Thiết kế hệ thống nhúng Nhóm 16

 o VCC, GND, A, B: Trong đó VCC và GND là nguồn cung cấp cho
encoder, kênh A, B là ngõ ra 2 pha của encoder.
- Cấu tạo encoder sử dụng cảm biến quang điện:
o Trên trục quay của động cơ có gắn một đĩa thủy tinh trong suốt được in
các vạch đối xứng, tỏa tròn cách đều nhau. Trên vỏ ngoài của động cơ
sẽ có một cảm biến quang điện, đầu ra của cảm biến sẽ đổi trạng thái
mỗi khi có ánh sáng thay đổi, đây là một dải xung ra ở kênh A, tốc độ
động cơ tỉ lệ với chu kì của xung ra. Hình minh họa:

o Nếu chỉ có một pha A, ta chỉ có thể biết tốc độ quay của động cơ, để
biết được chiều quay của động cơ, ta thêm một cảm biến quang điện, đặt

8 Báo cáo tiến độ 20% Thiết kế hệ thống nhúng Nhóm 16

 lệch 90 độ so với cảm biến thứ nhất là pha B. Từ sự lệch pha giữa 2
xung A, B ta có thể xác định được chiều quay của động cơ.

2. External Enviroment:
- Người dùng: điều khiển thông qua màn hình LCD touch.
- Tải: Mô-men tải phải đảm bảo trong tầm của động cơ hoạt động được.
- Nhiệt độ: hoạt động trong môi trường bình thường, hoạt động ở môi trường
nhiệt độ cao có thể sẽ làm hư động cơ, LCD.
- Độ ẩm: Không hoạt động ở môi trường ẩm ướt như hồ bơi, phòng xông hơi…
vì có thể gây chập điện, cháy nổ.

9 Báo cáo tiến độ 20% Thiết kế hệ thống nhúng Nhóm 16

 3. System connectivity:

4. Module descriptions:
- Power supply (Hardware – HW): Khối nguồn ổn áp và cung cấp nguồn cho
động cơ, bộ điều khiển, LCD.
- Mode (Software – SW): người dùng lựa chọn các mode hoạt động của động cơ,
cài đặt các thông số hoạt động mong muốn thông qua việc tương tác với
TOUCH PANEL.
- Touch panel (HW): nhận các sự kiện khi người sử dụng nhấn vào màn hình
cảm ứng.

10 Báo cáo tiến độ 20% Thiết kế hệ thống nhúng Nhóm 16

 - Touch driver (SW): chịu trách nhiệm giao tiếp giữa bộ điều khiển và màn cảm
ứng (touch panel).
- LCD display (HW): hiển thị các giao diện đồ họa tương tác với người dùng.
- LCD driver (SW): chịu trách nhiệm giao tiếp giữa bộ điều khiển và màn hình
LCD.
- DC motor controller (HW, SW): Đảm nhận việc xử lý tương tác giữa người
dùng và màn hình LCD cảm ứng. Đảm nhận việc tính toán và phát sung PWM
để điều khiển cầu H làm quay motor.
- Mạch cầu H (HW): mạch lái động cơ.
- DC Motor (HW): Động cơ DC servo cần điều khiển.
- Interrupt driver (SW): quản lý các sự kiện phản hồi từ Encoder đến bộ điều
khiển để xử lý.

III. SYSTEM DESIGN ISSUES

1. Constraints
- Nhỏ, nhẹ, gọn, dễ dàng lắp đặt ( < 1kg, < 100cm,100cm,100cm )
- Thời gian phản ứng nhanh < 1ms
2. Functional Issues
- Màn hình LCD bị lỗi, hiển thị sai thông tin
- Động cơ bị nóng khi chạy quá lâu
3. Real-time Issues
- Tín hiệu tới động cơ bị trễ hoặc bị nhiễu
4. Concurrent Issues
- Bị xung đột giữa phần mềm và phần cứng

11 Báo cáo tiến độ 20% Thiết kế hệ thống nhúng Nhóm 16