DỰ ÁN NGHỀ CƠ BẢN

CÁC TỪ VIẾT TẮT

PID Proportional–Integral–Derivative
DC Direct Current
PWM Pulse Width Modulation
EEPROM Electrically Erasable Programmable Read Only Memory
ADC Analog Digital Converter
USART Universal Synchronous Synchronous Asynchronous Receiver
Transmitter
MUX Multiplexer
MCU Microcontroller Unit
GPIO General Purpose Input Ourput
EUSART Enhanced Universal Synchronous Asynchronous Receiver
Transmitter
LCD Liquid Crystal Display
FET Field-Effect Transistor
BJT Bipolar Junction Transistor
MOSFET Metal Oxide Semiconductor Field-Effect Transistor
 Mở đầu
Với sự phát triển rộng rãi của thiết bị điện, ngày nay, người người, nhà nhà
hầu hết đã sử dụng các công nghệ hiện đại. Và khi mức sống của người dân được
nâng cao thì việc quản lý các thiết bị điện trong nhà là hết sức cần thiết. Chính vì
vậy việc điều khiển thiết bị và giám sát hoạt động của nó thông qua một quá trình tự
động là việc làm mang nhiều lợi ích.
Phương pháp nghiên cứu của đồ án là tính toán thiết kế mạch, xây dựng các
lưu đồ thuật toán và thi công lắp ráp để kiểm chứng tính đúng đắn của thiết kế và
các lưu đồ thuật toán đã xây dựng.
Với phương pháp trên, đồ án đã được thiết kế và thi công thành công.
Vì thời gian chuẩn bị không nhiều cùng với kiến thức còn hạn hẹp, đồ án
không tránh khỏi những sai sót, chúng em rất mong nhận được ý kiến đóng góp của
các thầy cô trong khoa, chúng em xin chân thành cảm ơn.
Bình Dương, ngày 7 tháng 06 năm 2021
Sinh viên thực hiện
Trần Huy Chương
Huỳnh Sĩ Khải
Lê Công Danh
Trần Quang Hợp
Trần Văn Hoàng Long
 Chương 1: Động cơ điện một chiều
1.1. Giới thiệu chương
Chương này giới thiệu cơ bản về động cơ DC, các phương pháp điều khiển tốc
độ động cơ và phương pháp ổn định tốc độ động cơ dùng thuật toán PID.
1.2. Nội dung

1.2.1 Giới thiệu động cơ DC

Động cơ điện một chiều là động cơ điện hoạt động với dòng điện một chiều.
Động cơ điện một chiều ứng dụng rộng rãi trong các ứng dụng dân dụng cũng như
công nghiệp.
Cấu tạo của động cơ gồm có 2 phần: stato đứng yên và rôto quay so với stato.
Phần cảm (phần kích từ-thường đặt trên stato) tạo ra từ trường đi trong mạch từ, xuyên
qua các vòng dây quấn của phần ứng (thường đặt trên rôto). Khi có dòng điện chạy
trong mạch phần ứng, các thanh dẫn phần ứng sẽ chịu tác động bởi các lực điện từ theo
phương tiếp tuyến với mặt trụ rôto, làm cho rôto quay.
Tùy theo cách mắc cuộn dây roto và stato mà người ta có các loại động cơ sau:
- Động cơ kích từ độc lập: Cuộn dây kích từ (cuộn dây stato) và cuộn dây
phần ứng (roto) mắc riêng rẽ nhau, có thể cấp nguồn riêng biệt.
- Động cơ kích từ nối tiếp: Cuộn dây kích từ mắc nối tiếp với cuộn dây
phần ứng.
Đối với loại động cơ kích từ độc lập, người ta có thể thay thế cuộn dây kích từ
bởi nam châm vỉnh cữu, khi đó ta có loại động cơ điện 1 chiều dùng nam châm vĩnh
cữu. Đây là loại động cơ được sử dụng trong đồ án này.

1.2.2 Mô hình hóa động cơ DC

Mô hình tương đương của phần ứng động cơ như sau:
 Ia
R a

La

Ua

1
+

A Eg
-

2
di a
ua =R a i a + La +e g
dt (1.1)
e g =k v Φn (1.2)
Trong đó Φ là từ thông do nam châm vĩnh cữu gây ra. n là tốc độ động cơ.
Momen điện từ:
Td = Kt Φia (1.3)
Phương trình của động cơ:
dω
T d =J +Bω+T L
dt (1.4)
B: hệ số ma sát
T: monen tải.
Ở chế độ xác lập:
ua =R a ia +e g (1.5)
T d =2 π nB+T L=K t Φia (1.6)
Ta có được tốc độ động cơ ở chế độ xác lập:
U a−I a R a
n=
Kv Φ (1.7)

1.2.3 Phương pháp điều khiển tốc độ động cơ:

Đối với loại động cơ kích từ độc lập dùng nam châm vĩnh cữu, để thay đổi tốc
độ, ta thay đổi điện áp cung cấp cho roto. Việc cấp áp 1 chiều thay đổi thường khó
khăn, do vậy người ta dùng phương pháp điều xung (PWM):
 Hình 1.1 Điều chỉnh độ rộng xung PWM.
Phương pháp điều xung sẽ giữ tần số không đổi, thay đổi chu kì nhiệm vụ
(Duty cycle) để thay đổi điện áp trung bình đặt lên động cơ.
Điện áp trung bình:
T on
V dk = V in
T
Do đặc tính cảm kháng của động cơ, dòng qua động cơ là dòng liên tục, gợn
sóng như sau:

Hình 1.2 Dạng sóng dòng và áp trên động cơ.